PPTCapitulo2 5SP2

SISTEMAS DE POTENCIA II
Estabilidad
Francisco M. Gonzlez-Longatt, fglongatt@ieee.org
Copyright 2007
Captulo 2
Resolucin de la Ecuacin de
Oscilacin
Prof. Francisco M. Gonzlez-Longatt
fglongatt@ieee.org
http://www.giaelec.org/fglongatt/SP2.htm
ELC-30524
Sistemas de Potencia II
Estabilidad
Copyright 2007
Anlisis de Estabilidad
Introduccin
Estabilidad
Copyright 2007
Introduccin
Las oscilaciones electromecnicas producidas por
una perturbacin transitoria en un sistema de dos
mquinas son muy complicadas.
La solucin matemtica formal de esas oscilaciones
no puede ser posible ya que el caso ms simple
envuelve integrales elpticas.
La solucin puede ser obtenida a un deseado grado de
exactitud por los mtodos numricos, referenciados
en algunos textos como mtodos paso a paso.
Estabilidad
Copyright 2007
Introduccin
La solucin de las ecuaciones diferenciales asociadas
a la dinmica electromecnica de las maquinas en los
sistemas de potencia permite establecer una serie de
tiempo que corresponde a los valores de las variables
de inters en funcin del tiempo.
Adems las relaciones de las principales variables
puede ser fcilmente visualizado por curvas que se
dan la aceleracin, velocidad y desplazamiento anular
como una funcin del tiempo.
Estabilidad
Copyright 2007
Introduccin
Estabilidad
Copyright 2007
Introduccin
Estabilidad
Copyright 2007
Introduccin
Curva Angulo tiempo
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-50
0
50
100
150
Tiempo [seg]
A
n
g
u
l
o

[
G
r
a
d
o
s
]
0.3
Despeje de la Falla
Despeje de la Falla
Inicio de la Falla
Inicio de la Falla
Estabilidad
Copyright 2007
Introduccin
Curva Potencia elctrica en el tiempo
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tiempo [seg]
P
o
t
e
n
c
i
a

[
p
.
u
]
0.3
Despeje de la Falla
Despeje de la Falla
Inicio de la Falla
Inicio de la Falla
Estabilidad
Copyright 2007
Ecuacin de Oscilacin
Estabilidad
Copyright 2007
Curva de Oscilacin
Las curvas ngulo-tiempo o curvas de oscilacin
pueden ser calculada por medio la solucin por
mtodos numricos de las ecuaciones que definen la
dinmica.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-50
0
50
100
150
Tiempo [seg]
A
n
g
u
l
o

[
G
r
a
d
o
s
]
Estabilidad
Copyright 2007
Curva de Oscilacin
Estas curvas muestran la posicin angular del rotor
trazado contra el tiempo medido desde la insercin de
la falla.
Estabilidad
Copyright 2007
Curva de Oscilacin
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-100
0
100
200
300
400
Tiempo [seg]
A
n
g
u
l
o

[
G
r
a
d
o
s
]
360
0.4
Despeje de la Falla
Despeje de la Falla
180
Estabilidad
Copyright 2007
Curva de Oscilacin
Si un sistema de dos mquinas e sujeto a un
transitorio de suicheo o de maniobra, es posible
determinar por el mtodo de reas iguales cuando un
sistema es estable.
Esta respuesta, ser dada, pudiendo ser obtenido sin
un conocimiento de la variacin en el tiempo de
varias cantidades electromecnicas.
Estabilidad
Copyright 2007
Curva de Oscilacin
Similarmente, si un sistema de dos mquinas es sujeto
a una perturbacin transitoria que envuelve una falla
y su subsecuente despeje (clearing), es tambin
posible determinar cuando el sistema es estable.
En este caso la duracin de la condicin de falla debe
ser expresado en trminos de la variacin angular.
Para un punto de vista tal informacin no es
generalmente posible debido a que las fallas son
despejadas como una funcin del tiempo medido
desde la aplicacin de falla.
Estabilidad
Copyright 2007
Curva de Oscilacin
La determinacin de este tiempo requiere la solucin
de la oscilacin electromecnica.
Un examen de las curvas ngulo-tiempo para un
sistema particular sujeto a un disturbio especifico no
solo establece cuando un sistema es estable, sino que
si este es estable provee algunas bases para estimar
el margen de estabilidad.
Estabilidad
Copyright 2007
Curva de Oscilacin
Las curvas ngulo-tiempo o curvas de oscilacin
tambin provee las bases para estimar la magnitud del
voltaje, corriente, potencia, y otras cantidades a travs
de la perturbacin, tal informacin es frecuentemente
de gran valor en aplicaciones de circuit breaker y
rels.
Estabilidad
Copyright 2007
Curva de Oscilacin
La determinacin de las curvas ngulo tiempo es
llevado a cabo por:
Mtodos aproximantesanalticamente
Calculadoras de redes AC:
Estabilidad
Copyright 2007
Problema de Estabilidad
Estabilidad
Copyright 2007
La ecuacin que define la dinmica electromecnica
asociada a la maquina sincrnica es la denominada
ecuacin de oscilacin:
Se trata de una ecuacin diferencial lineal de segundo
orden.
( )
elec mec
P P
dt
t d
f
H
=
2
2
( ) ( )

&
=
=
H
P P f
dt
t d
f
H
elec mec
2
2
Estabilidad
Copyright 2007
Para resolver esta ecuacin diferencial, se debe
reconocer como un problema a condiciones iniciales:
( )
( )
( )
( )
= =
= = =
=
=
0 0
0 0
0
2
2

t t
t t
dt
t t d
P P
dt
t d
f
H
elec mec
Condicin inicial de
ngulo
Condicin inicial de
ngulo
Condicin inicial de
velocidad
Condicin inicial de
velocidad
Estabilidad
Copyright 2007
La ecuacin diferencial es de segundo orden, pero no
puede ser directamente resulta por mtodos
numricos.
Se requiere de un cambio de variable adecuada para
llevar esta ecuacin a un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden.
Estabilidad
Copyright 2007
Sea la ecuacin diferencial:
Tmese el siguiente cambio de variable:
De tal modo la derivada queda:
( )
elec mec
P P
dt
t d
f
H
=
2
2
=
=
=
2
1
x
x
X
( )
( )
=
dt
t d
dt
t d
x
x
2
1
&
&
&
X
Estabilidad
Copyright 2007
La ecuacin diferencial se transforma:
En forma explicita queda:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
= =
=
H
P P f
t
dt
t d
t
t
dt
t d
dt
t d
x
x
elec mec
2
2
2
1
, X F X
&
&
&
( )
( )
( ) ( )
=
=
H
P P f
dt
t d
t
dt
t d
elec mec

( )
( )
= =
= =
0 0
0 0

t t
t t
Estabilidad
Copyright 2007
En forma vectorial queda:
Ntese que se ha llegado a la forma vectorial del
problema de Cauchy:
( ) ( )
= =
=
H
senx P P f
x
t
x
x
mec 1 max
2
2
1
, X F X
&
&
&
( )
( )
= =
=
0
X X
X F X
0
,
t t
t
&
Estabilidad
Copyright 2007
El problema de Cauchy:
Puede ser resuelto por mltiples mtodos numricos,
sin embargo, los mas empleados en el anlisis de
estabilidad de sistemas de potencia son:
Mtodo de Euler
Mtodo de Euler Modificado
Mtodo de Runge-Kutta
( )
( )
= =
=
0
X X
X F X
0
,
t t
t
&
Estabilidad
Copyright 2007
Aplicacin del Mtodo de
Euler
Estabilidad
Copyright 2007
Aplic. Mtodo de Euler
El mtodo de Euler para la resolucin de ecuaciones
diferenciales es el mas empleado, debido a su
simplicidad.
Posee el mayor de los errores, comparados con
mtodos como Runge-Kutta.
Prtase del problema de Cauchyen forma vectorial:
( )
( )
= =
=
0
X X
X F X
0
,
t t
t
&
Estabilidad
Copyright 2007
Se supone que existe una ventana de tiempo donde se
desea determinar la solucin:
Para ello, el problema de Cauchy se discretiza,
considerando:
n
t t t
0
t k t t
k
+ =
0
t t t
k k
+ =
1
para k = 1, 2, , n
Forma Explicita
Forma Explicita
Forma Recursiva
Forma Recursiva
Estabilidad
Copyright 2007
Para ello, el problema de Cauchy se discretiza,
considerando:
Donde:
t k t t
k
+ =
0
t t t
k k
+ =
1
para k = 1, 2, , n
Forma Explicita
Forma Explicita
Forma Recursiva
Forma Recursiva
n
t t
t
n 0
=
a t =
0
b t
n
=
1
t
2
t
3
t
j
t K K
Estabilidad
Copyright 2007
Sea:
Entonces el problema de Cauchy discretizado resulta
ser:
t k t t
k
+ =
0
( )
k k
t X X =
( )
( )
= =
=
0
X X
X F X
0 0
,
t t
t
k k k
&
n
t t
t
n 0
=
n
t t t
0
Estabilidad
Copyright 2007
El problema discretizadoqueda de la forma:
El cual puede ser resuelto fcilmente aplicando la
aproximacin del cociente diferencial hacia delante,
dado por Euler:
Donde:
( )
( )
= =
=
0
X X
X F X
0 0
,
t t
t
k k k
&
( ) ( ) ( ) ( )
k k k k
t t t t t .
1
X F X X + =
+
( )
0 0
X X = t
Estabilidad
Copyright 2007
Para el caso particular de la ecuacin de oscilacin se
conoce que:
( )
( )
( )
( )
( )
= =
k
k
k
k
k k
t
t
x
x
t
2
1
X X
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
=
H
t sen P P f
t
dt
t d
t
t
dt
t d
dt
t d
x
x
k mec
k
k
k k
k
k
k
k
k

max
2
2
2
1
, X F
X
&
&
&
Estabilidad
Copyright 2007
En los textos de anlisis de sistemas de potencia, no
es comn una notacin tan matemtica.
Se suele sustituir los trminos en la funcin
aproximantede Euler en forma explicita:
Sustituyendo los respectivos trminos:
( ) ( ) ( ) ( )
k k k k
t t t t .
1
X F X X + =
+
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
+
+
H
t sen P P f
t
t
t
t
t
t
k mec
k
k
k
k
k

max
1
1
Estabilidad
Copyright 2007
En forma de ecuaciones se tiene:
Se puede suponer:
De tal forma que se puede escribir en forma mas
compacta las ecuaciones:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
k mec k k
k k k
t sen P P
H
t f
t t
t t t t

max 1
1
+ =
+ =
+
+
( )
( )
=
=
k k
k k
t
t

Estabilidad
Copyright 2007
En forma mas compacta resulta:
donde:
( )
+ =
+ =
+
+
k mec k k
k k k
sen P P
H
t f
t

max 1
1
( )
( )
=
=
k k
k k
t
t

Estabilidad
Copyright 2007
En algunos textos llaman a la aplicacin del mtodo
de Euler para resolver la ecuacin de oscilacin, el
mtodo paso a paso.
( )
+ =
+ =
+
+
k mec k k
k k k
sen P P
H
t f
t

max 1
1
Estabilidad
Copyright 2007
Procedimiento Paso a Paso
Step by Step Methods
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
El procedimiento paso a paso puede ser llevado a
cabo por varios caminos, dependiendo en el conjunto
de suposiciones para minimizar el error resultante de
la aproximacin.
El siguiente procedimiento es uno de los que se han
encontrado ms ajustado a los estudios de estabilidad
transitoria utilizando calculadoras de redes AC.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
En el estudio de mtodo de paso a paso, es sugerido
que consideracin es dada primero para su aplicacin
a un sistema de una sola mquina, que es, un sistema
de dos mquinas, para la cual una mquina se
considera de constante de inercia infinita.
Estabilidad
Copyright 2007
t t 2 t 3
0
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

V
e
l
o
c
i
d
a
d
,

t t 2 t 3
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
,

+
0
t t 2 t 3
0
t =
2 3

A
n
g
u
l
o
,

1
t =
1 2

t =
1 1

Mtodo Paso a Paso
t t 2 t 3
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
,

+
0
Estabilidad
Copyright 2007
t t 2 t 3
0
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

V
e
l
o
c
i
d
a
d
,

t t 2 t 3
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
,

+
0
t t 2 t 3
0
t =
2 3

A
n
g
u
l
o
,

1
t =
1 2

t =
1 1

Mtodo Paso a Paso
t t 2 t 3
tiempo
0
1
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

2
Estabilidad
Copyright 2007
t t 2 t 3
0
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

V
e
l
o
c
i
d
a
d
,

t t 2 t 3
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
,

+
0
t t 2 t 3
0
t =
2 3

A
n
g
u
l
o
,

1
t =
1 2

t =
1 1

Mtodo Paso a Paso
t t 2 t 3
0
t =
3 3

A
n
g
u
l
o
,

1
t =
2 2

t =
1 1

Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Se muestra para una particular mquina la variacin
de la aceleracin, velocidad y ngulo del rotor con
respecto a otra mquina, la cual es asumida es de
inercia infinita.
El mtodo en el cual esta figura es basado puede ser
fcilmente modificado para aplicarse al caso general
de dos mquinas de inercia finita concediendo los
cambios en la posicin del rotor e la otra mquina.
Los clculos son arreglados en forma de tabla y
mostrados en la Tabla 1.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Los clculos son arreglados en forma de tabla y
mostrados en la Tabla 1.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Dos tabulaciones similares son requeridos para un
sistema de dos mquinas, una para cada mquina.
Los clculos de una mquina por medio de la
columna (11) de la Tabla 1, la cual es obtenida de la
columna (10) de la Tabla realizada para la otra
mquina.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Si una de las mquinas es asumida que posee un
inercia infinita, el problema se reduce a un sistema
de una sola mquina, y una sola tabla es requerida,
donde , el cambio angular de la otra mquina,
puede ser tomada como cero.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Tres intervalos en el mtodo paso a paso son
mostrados
t t 2 t 3
1
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

( )
2
3
t
V
c
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Un cambio circuital es asumido que tiene lugar al
final del tercer intervalo.
Las velocidades
1
,
2
, y
3
son asumidas que
permanecen constantes en sus correspondientes tres
intervalos.
t t 2 t 3
1
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

V
e
l
o
c
i
d
a
d
,

( )
2
3
t
V
c
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Las velocidades velocidades
1
,
2
, y
3
son
asumidas que permanecen constantes desde la mitad
del intervalo hasta la mitad del subsecuenteintervalo.
t t 2 t 3
1
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

( )
2
3
t
V
c
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Por estos medios la aceleracin es elegida para que
alternativamente mayor o menor que el valor actual
como muestra en la curva trazada.
Este arreglo es usado para minimizar el error
acumulativo.
t t 2 t 3
+
0
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
La aceleracin inicial es calculado a partir de la
del flujo de potencia correspondiente a la posicin de
fase al comienzo del disturbio transitorio el cual tiene
lugar a t = 0.
Esta aceleracin es entonces usada por la mitad del
primer intervalo de tiempo t para determinar la
velocidad
1
, la cual es asumida a travs de ese
intervalo.
+
0
t t 2 t 3
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
,

+
0
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
t t 2 t 3
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
,

+
0
t t 2 t 3
tiempo
1
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

V
e
l
o
c
i
d
a
d
,

( )
2
3
t
V
c
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Clculos similares son hechos para la otra mquina
para determinar su cambio de posicin angular
durante el mismo intervalo.
El ngulo final, el ngulo
1
, al final de este intervalo,
es la suma del ngulo inicial
0
y los desplazamientos
angulares
1
y
1
, para las dos mquinas.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
t t 2 t 3
0
t =
2 3

A
n
g
u
l
o
,

1
t =
1 2

t =
1 1

0 '
1
=
1 0 1
+ =
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Los clculos del segundo intervalo son hechos de
manera similar.
La aceleracin es calculada con la ayuda del ngulo
obtenido al final del primer intervalo.
El prximo incremento de velocidad es obtenido por
la aceleracin
1
a travs del intervalo t.
Esta velocidad es entonces usado para calcular el
cambio de ngulo que tiene lugar a travs del segundo
intervalo, la cual es igual a la velocidad
2
veces el
incremento t.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Este proceso es repetido
para cada paso a lo largo de
algunos perodos para los
cuales el circuito no es
cambiado o para el cual el
mismo intervalo de tiempo
es empleado.
t t 2 t 3
1
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

V
e
l
o
c
i
d
a
d
,

( )
2
3
t
V
c
t t 2 t 3
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n
,

+
0
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Si se produce un cambio de condicin, es necesario
calcular un trmino de correccin de velocidad,
debido, a que como ya se ha mencionado
anteriormente, las velocidades son calculadas en la
mitad del intervalo mientras la aceleracin y el
desplazamiento angular son calculados al final de ese
intervalo.
Para el caso de la Figura, el circuito es asumido esta
cambiando al final del tercer intervalo
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Frecuentemente, es necesario agregar un termino de
correccin V
c
a la velocidad
3
, para obtener la
velocidad al final del tercer intervalo como se
muestra en la Figura
t t 2 t 3
1
t =
2 3

t =
1 2

2
0 1
t
=
+

( )
2
3
t
V
c
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
El cuarto y subsecuentes intervalos pueden ser
calculados como el primer y subsecuentes intervalos.
Para distinguir entre las ratas de aceleracin
correspondiente al comienzo de un intervalo o al final
del procedente intervalo, la practica ha sido seguida
usando un signo ms o menos respectivamente como
superndice.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Este procedimiento ha sido aplicado al caso bajo
consideracin usando los trminos y en tiempo
cero.
En este caso la aceleracin es cero debido a que se
asume que el sistema esta en equilibrio antes de la
aplicacin del transitorio en el tiempo t = 0,
La aceleracin , aplica en la insercin del
transitorio.
+
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
El trmino da la aceleracin al final el tercer
intervalo del cambio del circuito, y el trmino la
aceleracin subsiguiente al cambio del circuito.
Ordinariamente los signos ms y menos deben ser
omitidos, y en aquel caso el trmino es entendido
para dar la aceleracin y el final del intervalo es
indicad por el subrayado.
+
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
El intervalo de tiempo a ser usado en el anlisis paso
a paso es una materia de criterio y conveniencia.
En el problema ordinario de estabilidad el intervalo
no debe ser ms grande de 0.1 segundos, lo cual es
conveniente intervalo debido a que da el tiempo a un
nmero de ciclos.
Para algunas aplicaciones es deseable acortar el
intervalo a 0.05 segundos, lo cual corresponde a tres
ciclos.
El intervalo de tiempo puede ser cambiado punto a
punto a travs de la perturbacin transitoria.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Por ejemplo, durante una parte de una perturbacin
que envuelve algn cambio de circuito, este debe ser
pequeo relativo cambios en la posicin angular, y
relativamente grandes intervalos pueden ser
permitidos.
Otras condiciones transitorias pueden introducir
grandes cambios de ngulo durante un intervalo.
Estabilidad
Copyright 2007
Mtodo Paso a Paso
Como una regla prctica, la longitud del intervalo
debe ser siempre disminuido si el cambio resulta en
una oscilacin angular de 20 a 30en un simple
intervalo.
Estabilidad
Copyright 2007
Lectura Recomendada
Transmission and Distribution Reference Book.
Westhinghouse.
Chapter 13. Power System Basic Elements of Theory
and Applications.

PPTCapitulo2 5SP2

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

PPTCapitulo2 5SP2

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

SISTEMAS DE POTENCIA II

Você também pode gostar