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Accin de control continuo:

Proporcional (P), integral (I), derivada (D).
Sistema de lazo abierto y lazo cerrado.
Flix Armando Fermn Prez
UNIVERSIDAD CSAR VALLEJO
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Industrial

Automatizacin de Procesos Industriales
03/06/2014
Controlador
Conocida la planta, se procede a disear un
controlador tal planta.
Como los parmetros de la planta varan, y
adems est sujeta a perturbaciones, el
controlador necesita:
medir el estado de la planta y si es posible
tambin a las perturbaciones.
seguir ciertas reglas de calidad para
estabilizar la salida dentro de un tiempo til,
sin sobrepico, con mnimo consumo de
energa, etc..
Lazo de control
El controlador puede implementarse con elementos mecnicos,
elctricos, computadoras, ...
La variable controlada no siempre puede medirse directamente
controlled variable
(possibly invisible)
set-point
valor solicitado
controlled system
command
error
process value
valor medido
regulator
measurement
u
y
controller
x
m
disturbance
state
e
feedback loop
lazo de realimentacin
Dnde se halla el controlador?
Directamente en
el sensor o en el
actuador
(PIDs anlogos).
Como un dispositivo independiente
(PIDs anlogos), a veces combinados
con registradores.
Como un algoritmo en una computadora
(que puede manejar varios lazos de control).
actuadores sensores
set-points
High-end: en un conjunto de
controladores redundantes
(control de turbinas)
Controladores On Off
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Simple
Barato
Limitado uso en control de procesos debido al ciclo
continuo de la variable controlada excesivo
desgaste del actuador. Agregar histresis.
Aplicaciones:
Procesos de control tipo batch (PLC)
Solenoides en unidades de calefaccin
Sistemas de seguridad
Control de valores lmite de variables
Controlador PID
Es la extensin natural del controlador on-off
Es suficiente para muchos problemas de control
Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID
Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos:
Aparicin del microprocesador
Autosintona
Planificacin de ganancia
Tiene algunas funciones importantes:
Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones
Elimina el error estacionario con la accin integral
Puede anticipar el futuro con la accin derivativa
No es trivial ajustar tres parmetros de control para
conseguir los mayores beneficios sobre el proceso
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Dpto. de Informti ca y Automti ca. ETSI deInformti ca, UNED
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Reglas heursticas de ajuste
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Reglas heursticas de ajuste
Paso 1. Accin Proporcional
Tiempo integral (TI), a su mximo valor
Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor
Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las
caractersticas de respuesta deseada
Paso 2. Accin integral
Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la
oscilacin sea excesiva
Disminuir ligeramente la ganancia
Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseada
Paso 3. Accin Derivativa
Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente
Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la
respuesta ms rpida
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario
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Algunos usos de controlador PID
Caudal o presin (dinmicas rpidas, sin retardos y
perturbaciones de alta frecuencia): PI
Nivel (combinacin de varias dinmicas, sin retardo
y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID
Temperatura (dinmicas lentas, con o sin retardo y
perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID
Composicin o mezclas (predomina el retardo
debido al analizador): PI, aunque se aconsejan otros
tipos de controladores (predictor de Smith)
Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos
lazos de nivel): PD o PID
Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o
PD en el secundario
CUANDO SE PUEDE USAR UN CONTROLADOR PID?
Los requerimientos de un sistema de control pueden incluir
muchos factores, tales como la respuesta a las seales de
comando, la insensibilidad al ruido de medicin y a las
variaciones en el proceso y el rechazo a las perturbaciones
de carga.
El diseo de un sistema de control tambin involucra
aspectos de la dinmica del proceso, del actuador, de la
saturacin y de las caractersticas de la perturbacin.
La observacin emprica general es que la mayora de los
procesos pueden ser controlados razonablemente con
control PID, ya que la demanda de desempeo del control
en muchos procesos industriales no es muy sofisticada.
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CUANDO UN CONTROL PI ES SUFICIENTE?
Frecuentemente, la accin derivativa no es usada. Muchos
controladores industriales slo tienen la accin PI y en
otros, la accin derivativa puede ser puesta a off, como
frecuentemente lo es.
Un controlador PI es adecuado para procesos donde la
dinmica del sistema es esencialmente de primer orden
(control de nivel de un solo tanque, tanques de mezclado,
reactores perfectamente agitados, etc.)
Otra razn es que el proceso ha sido diseado tal que su
operacin no requiere un control fino. Entonces, an si el
proceso tiene dinmica de alto orden, lo que se requiere es
una accin integral que lleve a cero el error en estado
estacionario y una adecuada respuesta transitoria
proporcionada por una accin proporcional.
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CUANDO UN CONTROL PID ES SUFICIENTE?
Un controlador PID es suficiente para procesos donde la
dinmica dominante es de segundo orden.
La accin derivativa mejora la respuesta cuando la dinmica
del proceso est caracterizada por constantes de tiempo
que difieren en magnitud. Puede dar buenos resultados
para aumentar la velocidad de respuesta. El control de
temperatura es un caso tpico.
La accin derivativa es tambin beneficiosa cuando se
requiere un control ms fino para un sistema de alto orden
que limitara la cantidad de ganancia proporcional para un
buen control. Con la accin derivativa, se mejora el
amortiguamiento ya que se puede utilizar una ganancia
proporcional ms alta y elevar la velocidad de la respuesta
transitoria.
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Tarea
Describir brevemente algn proceso industrial
del lugar donde usted labora, en el que se
utilice control PID.
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