SOLUO DO MECANISMO QUATRO BARRAS PELO MTODO

NEWTON-RAPHSON USANDO EQUAES DE RESTRIO

Antnio talo Rodrigues Pedrosa. E-mail: antonio.italo@hotmail.com
Ps-Graduao em Engenharia Mecnica pelo Instituto Militar de Engenharia

Um mecanismo de 4 barras definido por um sistema de 4 corpos conectados
entre si por meio de juntas de revoluo que permitem um grau de liberdade, como pode
ser visto na Figura 1. Esses corpos podem ter diferentes formatos, apesar do nome barra,
sendo que um deles deve ter posio fixa em um referencial inercial.


Figura 1 Mecanismo 4 Barras

A posio e orientao de corpos em um plano so facilmente definidas em
termos de duas coordenadas de posio e uma de rotao. Para isso, so necessrias
algumas definies a respeito dos constituintes desse sistema.
Inicialmente, deve-se conceber o conceito de corpo rgido, que geralmente usado
como componente de um mecanismo onde a distncia entre quaisquer pontos um vetor
de mdulo constante e que possui orientao que se move juntamente com o corpo.
Um mecanismo uma coleo de corpos rgidos que so arranjados de forma a
permitir movimento relativo. Cinemtica o estudo da posio, velocidade e acelerao
de um sistema de corpos interconectados que fazem parte do mecanismo independente
das foras que produzem o movimento.
Qualquer conjunto de variveis que possam descrever somente a posio e
orientao dos corpos de um mecanismo so chamadas de coordenadas generalizadas.
Essas coordenadas so definidas pelo vetor [

, em que NC representa
a quantidade de coordenadas generalizadas utilizadas.
Cada corpo rgido dever possuir um vetor de coordenadas generalizadas que
descreve sua posio r e orientao no referencial inercial do sistema, sendo a posio
definida por um vetor de coordenadas cartesianas [x,y]. Dessa forma, tem-se o vetor

[ ]

, que representa as coordenadas generalizadas do corpo i.

Assim, possvel perceber que se um mecanismo possui NB corpos rgidos, a
quantidade de coordenadas planares ser trs vezes a quantidade de NB. Associando
todos os vetores do sistema, tem-se [

. Como todos os corpos esto

conectados por juntas de revoluo, existem restries entre os pares de corpos que
produzem equaes chamadas de equaes de restrio cinemtica holonmicas.
Para esse sistema, as equaes so independentes do tempo e podem ser expressas
apenas em relao ao vetor q, resultando em:

() [

()

()]

(1)

Em que NH representa o nmero de restries holonmicas.
Como os mecanismos so projetados para permitir o movimento, ento a
quantidade NH nunca ser suficiente para resolver o sistema linearmente dependente
obtido. Para isso, necessrio acrescentar as equaes de restrio dinmica,
dependentes do tempo. O sistema possui ento um ndice DOF, chamado de graus de
liberdade, que produz as restries diretoras

( ) . O conjunto de equaes de
restrio do sistema ento definido como:

( ) [

()

( )
] (2)

Esse sistema pode ser resolvido para q(t).
Inicialmente, para resolver o sistema quatro barras apresentado anteriormente,
necessrio definir o sistema de referncia inercial e o sistema de referncia mvel, como
pode ser visto na Figura 2.


Figura 2 Sistema de Coordenadas Fixa e Inercial

O prximo passo ser encontrar as equaes de restrio cinemtica que compem
o mecanismo. Geometricamente, possvel perceber que:

{

(3)

Para esse problema, foi definido que a barra I possui velocidade angular constante
igual a . Com isso, as equaes de restrio dinmicas so conhecidas e definidas
como:

( )

(4)

Ento, a matriz de restries do sistema torna-se:
( )
[

(5)

Utilizando a regra da cadeia para diferenciao, possvel obter equao de
velocidade na forma:

(6)

Em que
q
a derivada parcial em relao a q, e
t
a derivada em relao ao
tempo.
Da mesma forma, possvel tambm encontrar a equao de acelerao,
seguindo:

(7)

Onde
qt
a derivada em relao a q e a t, e
tt
a segunda derivada em relao ao
tempo.
Nesse caso, as matrizes de derivao temporais encontradas so:

[ ]

[]

(8)

Isso representa que o movimento de rotao da barra I mantm-se com velocidade
constante, ou seja, a segunda derivada deve ser igual a zero, como apresentado acima.
Para as derivadas em relao a q, encontra-se:

[]

(9)
A soluo para esse problema deve ser resolvida por mtodos numricos de
iterao, definindo-se os valores de comprimento das barras e posio inicial de cada
uma delas. O mtodo escolhido para esse caso foi o de Newton-Raphson com tolerncia
de 10
-4
para o intervalo [x
k
, x
k+1
].
Foi definido que os comprimentos das barras so L
1
= 1, L
2
= 2, L
3
= 2 e a
distncia entre os apoios L = 3, todos em metros, utilizando uma rotao = 2 rad/s. A
posio inicial estimada para o sistema foi que a barra I estivesse a 45 do eixo
horizontal, apesar de que o mtodo de iterao ir corrigi-lo para a verdadeira posio
de 0.
Graficamente, o posicionamento dos eixos de coordenadas mveis pode ser visto
na Figura 3. Como a barra IV fixa, no haver movimento para essa barra. Pela Figura
4, analisam-se as velocidades nos eixos horizontal e vertical de cada uma das barras,
pelo mesmo motivo, as velocidades da barra IV tambm so nulas, assim como as
aceleraes, que podem ser vistas na Figura 5.


Figura 3 Posio dos Eixos Mveis

-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5


X1, Y1
X2, Y2
X3, Y3
X4, Y4

Figura 4 Velocidades das Barras nos eixos horizontal e vertical

0 20 40 60 80
-1
-0.5
0
0.5
1
0 20 40 60 80
-1
-0.5
0
0.5
1
0 20 40 60 80
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80
-4
-2
0
2
0 20 40 60 80
-1
-0.5
0
0.5
1
0 20 40 60 80
-2
-1
0
1
0 20 40 60 80
-1
-0.5
0
0.5
1
0 20 40 60 80
-1
-0.5
0
0.5
1

Figura 5 Aceleraes das Barras nos eixos horizontal e vertical

A aplicao da dinmica no sistema considera matrizes de massa e de fora, que
sero apresentadas como:

(

) (10)
[

(11)

0 20 40 60 80
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80
-5
0
5
0 20 40 60 80
-4
-2
0
2
4
0 20 40 60 80
-4
-2
0
2
0 20 40 60 80
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80
-1
-0.5
0
0.5
1
0 20 40 60 80
-1
-0.5
0
0.5
1
Em que a matriz de massa M uma matriz diagonal com os elementos da
diagonal principal que esto diretamente relacionados s foras Q aplicadas na
coordenada generalizada q.
Somando todas as equaes de movimento para cada corpo em um sistema
cartesiano, obtm-se o sistema de equaes de movimento variacional:

(12)

No entanto, trabalhar com todas as foras aplicadas aos corpos rgidos se torna de
difcil resoluo e compreenso, pois necessrio incluir tanto as foras internas quanto
as foras aplicadas naquele ponto. Dessa forma, o vetor Q dividido em dois outros
vetores, sendo Q
A
o vetor de esforos aplicados no corpo avaliado e Q
C
o vetor de
esforos internos devido dinmica do sistema. Esses vetores so compostos de foras
F
A
e F
C
relacionados com as coordenas cartesianas de q e torques n
A
e n
C
relacionados
s coordenadas polares de q.
Assim, a Eq. 12 pode ser transcrita como:

(13)

Onde a Eq. 13 significa a representao matricial do sistema de equaes de
movimento variacional. Pela lei de Newton da ao e reao, ento a soma do trabalho
de todas as foras internas do sistema deve ser nulo, o que significa que:

(14)

Dessa maneira, percebe-se que a Eq. 13 resume-se a:

] (15)

Como j foi dito, o vetor de coordenadas generalizadas funo de q e do tempo,
assim, a condio para que haja deslocamento virtual tomado pela derivada parcial em
relao a q, resultando em:

(16)

A soluo para o sistema encontrado pode ser encontrada via multiplicadores de
Lagrange, resultando na equao de movimento:

(17)

Combinando a Eq. 7 com a Eq. 17, encontra-se a matriz de equaes diferenciais
algbricas do sistema misto (DAE), apresentada abaixo:

[

] [

] [

] (18)

De posse dos valores para multiplicadores de Lagrange, possvel realizar a
dinmica inversa para encontrar os valores das foras internas do sistema:

(19)

Onde o vetor Q
C
composto de NB vetores Q
i
contendo os esforos nas
coordenas x
i
, y
i
e

, sendo ento dois mdulos de fora e um de torque. Para o modelo

considerado aqui, os valores encontrados foram os apresentados na Fig. 6.
A primeira coluna representa os esforos horizontais obtidos em cada centro de
massa das barras, assim como a segunda mostra os esforos verticais e a ltima os
torques. J na Fig. 7, obtm-se o valor de cada nas articulaes do sistema, em outras
palavras, caso fosse necessrio implantar um atuador para manter o movimento com a
velocidade angular desejada, o trabalho requisitado pelo equipamento seria resultado
dessas foras. O valor de

equivale ao momento necessrio em

.


Figura 6 Esforos nas barras: F
x
, F
y
e Torque

0 50 100
-5
0
5
Q
1
0 50 100
15
20
25
Q
2
0 50 100
-2
0
2
x 10
-14 Q
3
0 50 100
-20
0
20
Q
4
0 50 100
10
20
30
40
Q
5
0 50 100
-5
0
5
Q
6
0 50 100
-20
-10
0
10
Q
7
0 50 100
30
40
50
Q
8
0 50 100
-5
0
5
Q
9
0 50 100
-1
0
1
Q
10
0 50 100
-1
0
1
Q
11
0 50 100
-1
0
1
Q
12

Figura 7 Valores de


0 20 40 60 80
-10
0
10
0 20 40 60 80
-60
-50
-40
-30
0 20 40 60 80
-2000
-1000
0
1000
0 20 40 60 80
-400
-200
0
200
0 20 40 60 80
-1000
0
1000
2000
0 20 40 60 80
-200
0
200
400
0 20 40 60 80
-100
-50
0
50
0 20 40 60 80
-200
-100
0
0 20 40 60 80
-1000
-500
0
500
ANEXO