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CONTROLES AUTOMTICOS II

TALLER CONTROL DIGITAL








PRESENTADO A:
ING. MARGARITA GAMARRA







GRUPO VIII AD





PRESENTADO POR:


PEREA ORLANDO
QUINTERO EMANUEL
RODELO SERGIO







UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL CARIBE
INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
BARRANQUILLA, MAYO 2014





TRANSFORMADA Z

1. Funcin de transferencia en el dominio de z
Obtener la expresin en el tiempo de X (z)


()

)



2 2
3
1 2 1
1 2
) 8 . 0 ( ) 1 2 . 1 (
) 7 2 (
) (
) 1 8 . 0 ( ) 2 . 1 (
7 2
) (
z z z
z z
z X
z z
z z
z X
+
+
=
+
+
=




) 8 . 0 (
6
5
7 2 ) (
) 8 . 0 ( ) 1 2 . 1 (
7 2 ) (
2 2
+
|
.
|

\
|

+
=
+
+
=
z z
z
z
z X
z z
z
z
z X


Ahora se hace el desarrollo en fracciones parciales:

) 8 . 0 (
6
5
6
5
) (
2
2
1
+
+
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

=
z
A
z
C
z
C
z
z X


8 . 4
) 8 . 0 (
6
5
7 2
*
6
5
1
6
5
2
2
1
=
(
(
(
(
(

+ |
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|
=
=
C
z z
z
z C
Z


6
5
2
6
5
2
2
2
) 8 . 0 (
) 1 )( 7 2 ( ) 8 . 0 ( 7
) 8 . 0 (
6
5
7 2
*
6
5
=
=
(

+
+ +

(
(
(
(
(

+ |
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|
=
Z
Z
z
z z
z z
z
z
dt
d
C 35 . 1
1
= C



( ) 35 . 1
) 8 . 0 (
6
5
7 2
* 8 . 0
8 . 0
2
=
(
(
(
(
(

+
|
.
|

\
|

+
+ =
=
A
z z
z
z A
Z


) 8 . 0 (
35 . 1
6
5
35 . 1
6
5
8 . 4
) (
2
+

|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

=
z
z
z
z
z
z
z X

Con base en la tabla se realiza la transformada inversa de los trminos:


K K K
K z X ) 8 . 0 ( 35 . 1 ) 6 5 ( 35 . 1 ) 6 5 ( 8 . 4 ) (
1
+ =



K K K
K z X ) 8 . 0 ( 35 . 1 ) 6 5 ( 35 . 1 ) 6 5 ( 76 . 5 ) ( + =

2. Transformada Z de x (t)

Hallar la transformada Z de x (t):


Figura 1.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
t
x
(
t
)




Primero hallamos la pendiente de la grafica de figura 1:







Luego, la ecuacin de la seal queda de la siguiente forma:

() ( )( ) ( )( )

Con base en el teorema de corrimiento, la tabla de transformada Z y asumiendo un
tiempo de muestreo T = 1 seg, tenemos:
:
[( )]

() [()] []

()


()



()





Finalmente la transformada inversa queda:

()

( )

( )





3. Transformada inversa

Hallar la transformada inversa de: 3x (k)+x (k-1)-2x (k-2)=u (k). Donde u (k)=0.5k,
para k=0, 1, 2

En este caso, empleamos la tabla de transformada z y el teorema de corrimiento:

()

()

()

( )


Al resolver esta ecuacin para X (z) queda:
()[

( )


()

)( )


()

) ( )


()

)( )



()

)( )


()

( )( )( )


()

( ) (

) ( )



Al expandir el cociente anterior en fracciones parciales se tiene que:

( )

( )

( )

( )



Se asume que T = 1 seg:

()

( )




() ()

()

()




() ()

()




7. Criterio de Jury

Determinar el rango de valores de K para el cual el sistema en lazo abierto con
realimentacin unitaria es estable. Utilice el criterio de Jury:

()
( )
( )( )


En primer lugar se cierra el lazo para la funcin anterior:

()
()
()


()
( )
( )

( )
( )( )


()
( )
( )( )( )


Funcin de transferencia en lazo cerrado

Seguidamente aplicamos el criterio de estabilidad de Jury, tomando el denominador de la
funcin anterior que corresponde al polinomio caracterstico de la en lazo cerrado.

() ( )( ) ( )
()


()

( )

Condiciones para estabilidad


En ese sentido, tenemos que:

1. |



| |






2. () |

()

( )
()

()
()








3. () |
()

()( )

() ( )

()

()




4. Un solo rengln, dado que:
()

Luego este tem no aplica, para este caso.


k

-0,192
0 4,16 5,45

Entonces, para que el sistema sea estable


() *

( )
+ (

) [

( )
]

)(

)



( )( )



9. Ejercicio propuesto en [1]. Ejercicio seleccionado el B-4-15

() *

( )
+ (

) [

( )
]

)(

)

()

( )( )


T = 0.1s
Para este caso, se aplica la transformada bilineal. De esa forma tenemos que:

(


)
((


) )((


) )


(

) (

)
(

)

w=0
()
Ahora, se emplea la definicin para Kv:




()
(

) (

)
(

)

K = 20
De esa forma, queda la siguiente expresin para G(w)
()
(

) (

)
(

)

Ahora, si se analiza el diagrama de Bode la ecuacin anterior, entonces queda:

()
(

) (

)
(

) (

)

Aplicamos otra vez transformada para convertirlo a z y nos queda que

()
(

(


)) (

(


))
(

(


))(

(


))



( )( )
( )( )


()
( )( )
( )( )( )

Asi, tenemos que la ecuacin caracterstica queda:
( )( )( ) ( )( )



Por lo tanto, el nmero de muestras por ciclo de oscilaciones sinusoidales
amortiguadas es 23.7.







BIBLIOGRAFA


[1]. OGATA, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Tercera edicin.
Prentice Hall. Mxico, 1996.