TMM-12 Trans de Rotaci N y Fund de Engranajes

Mecanismos para transmitir rotacin.
Fundamentos de engranajes 12-1

rea de Ingeniera Mecnica

Tema 12.
Mecanismos para transmitir rotacin.
Fundamentos de engranajes
Contenido
Tema 12. .................................................................................................................................... 12-1
12.1. Transmisiones por correa ........................................................................................................12-2
12.1.1. Correas y Poleas ..............................................................................................................12-2
12.1.2. Par que se puede transmitir y relacin de tensiones en correas planas ...............................12-4
12.1.3. Tensin de montaje y par mximo a transmitir.................................................................12-6
12.1.4. Potencia mxima a transmitir ..........................................................................................12-7
12.1.5. Transmisin de Correas Trapeciales ................................................................................12-8
12.2. Ruedas de friccin ..................................................................................................................12-9
12.3. Engranajes. Fundamentos ..................................................................................................... 12-10
12.3.1. Ley del engrane ............................................................................................................. 12-10
12.3.2. Recta de accin, ngulo de presin y circunferencias primitivas .................................... 12-11
12.3.3. El perfil de evolvente .................................................................................................... 12-12
12.3.4. Funcionamiento de los dientes de evolvente. Segmento de accin .................................. 12-14
12.3.5. Terminologa................................................................................................................. 12-15
12.3.6. Clasificacin de los engranajes (Norma UNE 18012) .................................................... 12-16
12.4. Comparativa entre los mecanismos de transmisin por rotacin ............................................ 12-18
12.5. Problemas resueltos .............................................................................................................. 12-19
12.6. Problemas propuestos ........................................................................................................... 12-24

Para ampliar:
Robert L. Norton. Diseo de maquinaria. Segunda edicin, McGraw-Hill, Mxico, 2000.
J. E. Shigley y John J. Uicker. Teora de mquinas y mecanismos. McGraw Hill. 1983
Roque Calero, et.al. Fundamentos de mecanismos y mquinas para ingenieros. McGraw-Hill,
Espaa, 1999.
A. Simn, A. Bataller, otros. Fundamentos de teora de mquinas. Bellisco Ediciones Tcnicas y
Cientficas. 2da. edicin. Madrid, 2000.
S. Cardona y D. Clos. Teora de maquinas. Edicions UPC, 2000.
Prez Gonzlez, Antonio. Teora de Mquinas. Universidad de Jaume I, 1997

12-2 Teora de Mquinas y Mecanismos BT4. Transmisiones de movimiento

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
12.1. Transmisiones por correa
12.1.1. Correas y Poleas
Este mecanismo consta de dos poleas conectadas a los ejes motriz y conducido, y abrazados por una
correa, que transmite la rotacin a las poleas por la accin del rozamiento. Al girar la polea conductora
arrastra a la correa, la cual, a su vez, mueve a la polea conducida. Se utiliza preferentemente cuando la
distancia entre los ejes es grande, aunque su uso queda limitado por la posibilidad de que la correa patine
sobre el borde de la polea, al no asegurar el rozamiento una adherencia suficiente. Se consigue transmitir
mayores potencias utilizando varias correas, con correas trapeciales o con correas dentadas, (donde la
transmisin se hace por empuje).
Por tanto es conveniente un elevado coeficiente de rozamiento entre correa y polea y tambin un
cierto empuje entre correa y polea (tensin de montaje) para conseguir una transmisin eficaz.

Figura 12.1. Transmisin por correa (a) abierta y (b) cruzada
Con la correa en disposicin abierta (Figura 12.1.a) la polea conducida gira en el mismo sentido que
la conductora, mientras que la disposicin cruzada (Figura 12.1.b) hace que giren en sentidos contrarios.
Las transmisiones por correa presentan caractersticas que en ocasiones pueden ser ventajosas frente
a transmisiones por cadena o por engranajes:
- Limitacin del par transmisible (acta como fusible mecnico).
- Facilidad y simplicidad de construccin y montaje.
- Bajo coste de adquisicin y mantenimiento.
- Posibilidad de obtener una variacin continua y sencilla de la velocidad de giro (Figura 12.2):

Figura 12.2. Sistema de transmisin por correa con relacin de transmisin regulable continuamente
Pero tambin tiene sus inconvenientes:
Mecanismos para transmitir rotacin. Fundamentos de engranajes 12-3

- La relacin de transmisin no es precisa ni constante porque siempre hay algo de deslizamiento,
con el consiguiente calentamiento y desgaste inherentes a l; la excepcin son las correas
dentadas, que se comportan como engranajes flexibles.
- Mxima relacin de transmisin: i = 6.
- Variacin del coeficiente de rozamiento entre correa y polea (polvo, humedad, grasa etc).

Tipos de correas Tipos de Poleas
Plana

Trapezoidal

Estriada

Dentada

Hexagonal

El anlisis cinemtico es muy simple. Para que la correa no patine sobre las llantas de las poleas es
necesario que la velocidad de la correa sea igual a la de los puntos de las llantas con los que toma
contacto; as pues, debe cumplirse que:
V
correa
=V
borde polea conductora
=V
borde polea conducida

V
borde polea conductora
= e
1
. r
1
, donde e
1
es la velocidad de rotacin de esa polea y r
1
su radio.
V
borde polea conducida
= e
2
. r
2
. donde e
2
es la velocidad de rotacin de esa polea y r
2
su radio.
De donde se deduce que las velocidades de giro son inversamente proporcionales a los radios:
( 12.1) e
1
. r
1
= e
2
. r
2

Y la relacin de transmisin es:
2
1
1
2
r
r
i = =
e
e

En ocasiones a esta expresin deber asignrsele un signo negativo si las velocidades angulares son

de sentidos contrarios.
Derivando con respecto al tiempo la ecuacin ( 12.1) se obtiene la relacin entre las aceleraciones
angulares:
2 2 1 1
r r = o o
En el caso de que la aceleracin angular sea constante (movimiento uniformememente acelerado), la
velocidad angular y el desplazamiento angular al cabo de un tiempo t vienen dados por las ecuaciones:
t + = o e e
0

2
0
2
1
t t + = o e u
siendo e
0
la velocidad angular en el instante inicial.
12.1.2. Par que se puede transmitir y relacin de tensiones en correas planas
En la Figura 12.3 se muestran los diagramas de slido libre de las dos poleas de una transmisin por
correa: la de menor dimetro va conectada a un motor que le suministra un par motor M
m
, mientras que la
mayor debe vencer un par resistente M
r
para poder girar. (se han despreciado los pesos propios).
Si las poleas giran a velocidad constante tiene que satisfacerse la condicin EM = 0. Al aplicar esta
condicin respecto al centro de las poleas llegamos a la conclusin de que en una transmisin por
correa las tensiones en los dos ramales no pueden ser iguales, ya que esto implicara que el par
motor o el resistente seran nulos. Un ramal de la correa ha de tener una tensin superior al otro para
proporcionar el momento que se necesita para equilibrar el par exterior.
El par que transmite cada polea se obtiene del DCL de las mismas y depender de la diferencia de
tensiones; cuanto mayor sea la diferencia de tensiones ms par se podr transmitir:
M
r
= (T
1
- T
2
).r M
m
= (T
1
- T
2
).r
M
m
/M
r
= r / r

Polea conducida T
1
>T
2
Polea conductora
Figura 12.3. DCL de las poleas de una transmisin por correa
Adoptaremos como criterio que T
1
> T
2
, por lo que para saber cul es el ramal conductor (el ms
tenso) de la correa y cul el conducido (el de menor tensin), en otras palabras, a quin asignar el valor T
1

o T
2
, hay que observar qu polea es conductora y qu sentido de giro tiene. Para el caso de la Figura 12.3,
la polea conductora crea mayor tensin en el ramal superior, y de ah que se le asigne la tensin T
1
.
Obsrvese que si la polea es conductora, el par exterior (motriz) coincidir en sentido con el sentido de
giro; si la polea es conducida, el par exterior ser resistente y su sentido ser contrario al del giro de la
polea.
Para obtener una relacin entre las tensiones T
1
y T
2
, realizaremos el anlisis en el que la correa est
T
1

T
2

T
1

T
2

R
R
M
m

M
r

R
Ox

R
Oy

R
Ox

R
Oy

|
|

'
r
r

en situacin de deslizamiento inminente sobre la polea o tambor (PMI).
Para ello, tomamos un elemento infinitesimal de la correa que est en contacto con la polea, de
longitud ds = r.d|, como se muestra en la Figura 12.4.

T
1

T
2

d|
|
|
T
1
>T
2

Figura 12.4. DCL de un trozo elemental de correa
Vamos a definir la posicin de ese elemento infinitesimal genrico con respecto al punto de
tangencia del ramal conducido, mediante el ngulo |. En la Figura 12.4 se ha hecho un esquema con las
fuerzas que actan sobre el elemento infinitesimal de correa, que abarca un ngulo d|. Las fuerzas
representadas son:
La reaccin de la polea, con sus componentes normal y de rozamiento. Suponiendo la situacin
lmite de que la correa est a punto de resbalar hacia la derecha sobre la correa, el rozamiento es
dF
r
= .dN, y acta sobre la correa en el sentido de oponerse al deslizamiento.
Las tensiones en ambos lados; al ser el trozo infinitesimal, la diferencia entre las tensiones ser
infinitamente pequea, de ah que si en el lado menos cargado es T, en el otro sea T+dT.
Sea m la masa por unidad de longitud de la correa, en Kg/m; la masa total de nuestro trozo ser dm =
m.ds = m.r.d| (la longitud de un arco de circunferencia es igual al ngulo por el radio).
Ahora descomponemos las fuerzas en las direcciones radial y tangencial y aplicamos las ecuaciones
de Newton de la dinmica.
Teniendo en cuenta que el trozo de correa describe una trayectoria circular, y que suponemos e =
cte, slo existir componente normal de la aceleracin (a
r
= -V
2
/r y a
t
= 0), siendo V la velocidad de la
correa y r el radio de la polea. As, la suma de fuerzas en la direccin tangencial tiene que ser cero, y la
suma de las componentes de las fuerzas en la direccin radial tendr que ser igual a la masa por esa
aceleracin:
EF
t
= m.a
t
-(T + dT)cos(d|/2) + Tcos(d|/2) + dN = 0
EF
r
= m.a
r
-(T + dT)sen(d|/2) - Tsen(d|/2) + dN = -dm.V
2
/r = -(mrd|)V
2
/r
En la primera ecuacin, cos(d|/2) ~ 1, y nos queda: dT=dN
En la segunda ecuacin, al ser d|/2 un ngulo infinitesimal, sen(d|/2) ~ d|/2, y despreciando el
producto de dos diferenciales (dT.d|/2) por ser un infinitsimo de orden superior al de los trminos que
quedan, se llega a:
-T.d|/2 dT.d|/2 T.d|/2. + dN = -md|V
2

(T - mV
2
)d| =dN
Sustituyendo este valor de dN en la 1 ecuacin y separando variables:

2
dT
d
T mV
| =

Integrando entre los lmites T
1
y T
2
para la tensin, y 0 y | para el ngulo (siendo | el ngulo
abrazado por la correa sobre la polea) y operando:
1
2
2
0
T
T
dT
d
T mV
|
| =
} }

( )
1
2
2
ln
T
T
T mV |
(
=

( ) ( )
2
2 2 1
1 2 2
2
ln ln ln
T mV
T mV T mV
T mV
|
| |
= =
|
\ .

Llegamos a la expresin que relaciona las tensiones en los dos ramales de la correa:
|
e
mV T
mV T
=
2
2
2
1
con T
1
> T
2

Donde | es el ngulo abrazado por la correa sobre la polea, es el coeficiente de friccin entre
correa y polea, m es la masa por unidad de longitud de la correa, en Kg/m, y V la velocidad de la correa.
Como se ve, el trmino mV
2
tiene el efecto de reducir la tensin disponible para transmitir la
potencia; se le suele dar el nombre de tensin centrfuga.
Cuando la velocidad no es muy alta o es nula, se puede despreciar este trmino, y la ecuacin
toma la forma:
|
e T T =
2 1
con T
1
> T
2

MUY IMPORTANTE!: Ambas relaciones slo son aplicables si hay deslizamiento (=
c
) o se est en
situacin de deslizamiento inminente (=
e
).

Si se enrollara n veces una correa o cuerda a un tambor, el ngulo | sera igual a 2tn radianes.
Estas ecuaciones son igualmente vlidas para poleas y tambores no circulares, ya que el radio no
interviene. Como se ve, la relacin de tensiones crece de forma exponencial, pudiendo llegar a equilibrar
con una fuerza T
2
= 1 Kg a una fuerza T
1
= 500 Kg con slo dos vueltas de cuerda.
12.1.3. Tensin de montaje y par mximo a transmitir
Cuando se pone en marcha la polea motriz es necesario que la correa est tensa para que pueda
efectuarse el arrastre, ya que si la correa estuviera floja patinara sobre la correa. A esta tensin inicial, T
o,

se la denomina tensin de montaje y como el sistema al principio est en reposo, sin transmitir par, es
igual en los dos ramales.
Durante el periodo de arranque, el ramal conductor se tensar desde T
o
hasta T
1
, mientras que el
conducido se destensar desde T
o
hasta T
2
. Si suponemos que la longitud de la correa permanece
constante, las deformaciones en los dos ramales, que son proporcionales a los incrementos de tensin,
tienen que ser iguales. Por lo tanto:
T
1
- T
o
= T
o
- T
2

1 2
2
o
T T T = +
La ltima expresin nos permite relacionar la tensin inicial de montaje con las tensiones en los
dos ramales durante el funcionamiento.
Por otro lado, si el coeficiente de rozamiento es el mismo en las dos poleas, deslizar antes aqulla

en que | sea menor, la pequea en los montajes usuales, y por lo tanto ser sta la que limite el par
transmisible, es decir, el par mximo a transmitir ha de calcularse trabajando con la polea pequea.
Como
grande pequea
e e
| |
< , cuando en la polea pequea se cumpla:
pequea
e T T
|
=
2 1
la correa est a
punto de deslizar sobre ella; entretanto en la polea grande se cumple:
grande
e T T
|
<
2 1
lo que significa
que en la polea grande todava no se ha alcanzado la relacin de tensiones que haga que patine la correa
sobre ella.
El par mximo a transmitir se obtiene del DCL de la polea pequea: M
max
= (T
1
- T
2
).r
peq.
,
donde
pequea
e T T
|
=
2 1
.

Para aumentar el par mximo que se puede transmitir y garantizar una cierta tensin de montaje se
puede aumentar el ngulo | mediante ruedas intermedias locas (Figura 12.5.a) o mediante la
incorporacin a la rama menos tensada de la correa de un tensor (Figura 12.5.b) que adems, accionado
por un muelle, mantiene la tensin constante e igual a la tensin de montaje T
o
. El par mximo que se
puede transmitir en esta situacin es superior al que se puede transmitir sin tensor, ya que T
o
> T
2
. La
expresin de este par en funcin de T
2
es:
M = (T
1
- T
2
).r = [(T
2
-mV
2
)e
|
+mV
2
-T
2
].r M = (T
2
- mV
2
)(e
|
- 1).r
Con tensor: M =(T
o
- mV
2
)(e
|
- 1).r

a) b)
Figura 12.5. Transmisin por correa con tensor: aumenta | y el par a transmitir
12.1.4. Potencia mxima a transmitir
La potencia transmitida est dada por:
P = M.e = (T
1
- T
2
).r.e = (T
1
- T
2
).V
Por tanto, podra suponerse que cuanta ms alta sea la velocidad mayor potencia se va a transmitir.
Sin embargo, ocurre que al aumentar la velocidad crece la fuerza centrfuga y se ir produciendo una
variacin de la relacin entre tensiones; como resultado, la potencia crece con la velocidad hasta alcanzar
un mximo para despus ir disminuyendo (Figura 12.6); veamos cul es la velocidad para la que se
transmite la mxima potencia.
Tomemos la expresin
1 2
2
o
T T T = + y vamos a restar 2mV
2
en los dos miembros:
T
1
- mV
2
+ T
2
- mV
2
= 2(T
o
- mV
2
)
y teniendo en cuenta la relacin entre las tensiones, eliminando T
2
, se llega a la expresin:
T
1
- mV
2
+ (T
1
-mV
2
)/e
|
+ mV
2
- mV
2
= 2(T
o
- mV
2
)
( )
2
2
1
2
1
o
T mV e
T mV
e
|
|
=
+

Si tambin eliminamos T
2
en la ecuacin de la potencia:

( ) ( )
2
2 2 1
1 2 1 1
1 T mV e
P T T V T mV V T mV V
e e
|
| |
| |
= = =
|
\ .

Combinando las dos ecuaciones llegamos a una expresin de la potencia transmitida en funcin de la
tensin de montaje (tambin se llega a una expresin similar para el par, si la ecuacin de la potencia se
divide por la velocidad de giro):
2
1
2( )
1
o
e
P T mV V
e
|
|
=
+

2
1
2( )
1
o
e
M T mV r
e
|
|
=
+

Figura 12.6. Variacin de potencia y par transmitidos en funcin de la velocidad lineal de la correa
Para hallar la velocidad a la que corresponde una potencia transmitida mxima, slo tenemos que
igualar a cero la derivada primera; obtenindose:
( / 3 )
o
V T m =

12.1.5. Transmisin de Correas Trapeciales
Con objeto de aumentar el efecto del rozamiento, y en consecuencia la potencia a transmitir, se usan
poleas acanaladas junto con correas de seccin trapecial, de modo que el contacto se establece con los
flancos de la correa. Sea o el ngulo de la correa trapecial.
Como se observa en la Figura 12.7, existen dos normales y dos fuerzas de rozamiento. Adems, la
simetra de la figura nos lleva a la conclusin de que las dos normales y los dos rozamientos son iguales.
Al sumar las dos normales, sus componentes horizontales se anulan y se obtendr una resultante:
dN = 2dNsen(o/2)
La fuerza de rozamiento es:
2 '
( 2)
r
dN
dF dN
sen

o
= =

Esta expresin pone de manifiesto que una correa trapecial se comporta como una correa plana con
un coeficiente de rozamiento aparente
a
:
( 2)
a
sen
o
=
0
20
40
60
80
100
120
140
0 1 2 3 4 5 6
Velocidad lineal de la correa (m/s)
Potencia transmitida (W)
Par transmitido (N.m)


d|
T+dT
T
dN'
dN'
dF
r

dF
r

dN
dN' dN'
o
o/2 o/2

Figura 12.7. Esfuerzos normales y DCL para correas trapeciales
Podemos pues, utilizar las ecuaciones que relacionan las tensiones, deducidas para el caso de correas
planas, sin ms que introducir dicho coeficiente de rozamiento aparente:
) 2 / (
2
2
2
1 o
|
sen
e
mV T
mV T
=
o si la velocidad no es muy alta:

) 2 / (
2
1 o
|
sen
e
T
T
=

Como sen(o/2) < 1, el coeficiente de rozamiento aparente siempre es superior al coeficiente de
rozamiento real entre la correa y la polea; con lo cual la diferencia entre las tensiones T
1
y T
2
aumenta,
por lo que el par mximo que se puede transmitir con una correa trapecial es superior al de una correa
plana en las mismas condiciones de funcionamiento.
12.2. Ruedas de friccin
Cuando la distancia entre los ejes conductor y conducido es pequea, la solucin ms simple para la
transmisin del movimiento consiste en montar sobre ellos sendas ruedas con sus bordes en contacto por
presin, de tal modo que la fuerza de rozamiento entre sus superficies ha de ser suficiente para que la
rueda motriz arrastre a su pareja. Lgicamente, con el fin de crear el rozamiento es necesario que las
ruedas estn apretadas una contra la otra con una fuerza suficiente, que se consigue con ayuda de
tornillos, muelles, etc.
Los ejes conductor y conducido pueden ser paralelos o cortarse. En el primer caso las ruedas tienen
forma cilndrica, pudiendo la llanta ser lisa o en forma de cua; si los ejes se cortan se utilizan ruedas
cnicas (Figura 12.8).

Figura 12.8. Ruedas de friccin de: (a) ejes paralelos y (b) ejes concurrentes
Para que no exista deslizamiento entre los bordes de las ruedas es necesario que los puntos en
contacto tengan la misma velocidad (rodadura pura). Por tanto ser
3 3 2 2
r r = e e y la relacin de

transmisin vale:
cte
r
r
i = = =
3
2
2
3
e
e
, siempre que F .N
Como en el caso de la transmisin por correa, las aceleraciones angulares son inversamente
proporcionales a los radios: o
1
. r
1
= o
2
. r
2
.
La potencia transmitida es relativamente pequea:
Potencia
trasmitida
= T
2
e
2
= T
3
e
3

3
2
3
2
2
3
T
T
r
r
i = = =
e
e

T
2
y T
3
son los pares de fuerza que soportan cada rueda respectivamente, y se relacionan con la
fuerza tangencial F de la siguiente manera: T
2
= F r
2
y T
3
= F r
3
.
Cuando F alcanza el lmite de adherencia (F = .N), la rueda la conductora es incapaz de arrastrar a
la rueda conducida y empiezan a deslizar, siendo ste el momento en que se transmite la potencia
mxima, cuyo valor ser, por tanto:
Potencia
trasmitida mxima
= N r
2
e
2
= N r
3
e
3

(N es la fuerza de apriete de una rueda contra la otra).
En resumen, las ruedas de friccin tienen una relacin de velocidades constante, pero baja capacidad
de transmitir par, al estar limitadas por el deslizamiento.
12.3. Engranajes. Fundamentos
Con las ruedas dentadas, el efecto del rozamiento se sustituye por el empuje que los dientes de la
rueda motriz ejercen sobre los de la conducida cuando entran en contacto directo con ellos.
Como es lgico, si slo existiera una pareja de dientes el movimiento sera intermitente, ya que
cesara en el momento en que dejaran de estar en contacto. Por ello se hace necesario distribuir los dientes
a intervalos regulares por todo el permetro de las ruedas, con el fin de que al cesar el contacto en una
pareja ya haya otros dos que se estn tocando, lo que garantiza una rotacin uniforme.
12.3.1. Ley del engrane
La transmisin de movimiento en los engranajes por contacto directo entre sus dientes, es un caso de
movimiento transmitido por un par de eslabones que tienen superficies curvas en contacto.
En el tema 3 se vi que en ese caso, en general las velocidades de los dos puntos en contacto son
diferentes, existiendo una velocidad de deslizamiento en la direccin de la tangente comn a los dos
dientes en contacto, mientras que las componentes de la velocidad de los puntos en contacto en la
direccin normal han de ser iguales en todo momento (en caso contrario los cuerpos se separan o penetran
mutuamente) (Figura 12.9).
En el tema 4 se vi tambin que el CIV comn (I
23
) estar en la interseccin de la recta de centros
O
2
O
3
con la normal comn NN, y del teorema de la razn de velocidades angulares se deduca que:
| I | | I |
23 3 3 23 2 2 I
23
O O V = = e e



Figura 12.9. Transmisin del movimiento por contacto directo

De esta expresin podemos extraer la relacin de transmisin:
| I |
| I |
23 3
23 2
2
3
O
O
i = =
e
e

En general esta relacin de velocidades es variable, porque la posicin del CIV I
23
es variable, lo
cual se traducir en que la rueda conducida girar con velocidad variable, aunque la conductora lo haga
de un modo uniforme.
Ahora bien, si los perfiles de los dientes tienen una forma tal que la posicin del CIV I
23
sobre la
lnea de centros sea invariable, entonces se obtendr una relacin de transmisin fija y a una velocidad
angular constante de la rueda motriz le corresponder otra tambin constante de la conducida. Esta
condicin se conoce como ley del engrane:
Para que la relacin de velocidades angulares sea constante, es necesario que la normal a las
superficies en contacto corte a la lnea de centros en un punto fijo (el CIV I
23
debe ser fijo).
Los perfiles que satisfacen esta condicin se las llama curvas o perfiles conjugados. El ms utilizado
para fabricar los dientes de los engranajes industriales es el perfil de evolvente.
12.3.2. Recta de accin, ngulo de presin y circunferencias primitivas
Consideremos ahora dos dientes en contacto de una pareja de engranajes (Figura 12.10);
- La lnea n, normal a los perfiles de los dientes en el punto de contacto se conoce como lnea de
presin o recta de accin, debido a que indica la direccin de la fuerza con que el diente de la
rueda motriz empuja a su conjugado en la rueda conducida;
- El ngulo o que dicha recta forma con la perpendicular a lnea de centros, se llama ngulo de
presin, o,
- Y el punto P de interseccin de la lnea de presin con la de centros se llama punto primitivo (es
el CIV I
23
).
O
3
O
2

N
N
T
T
Q
3

Q
2

CIV
I
23

V
Q2

V
Q3

V
n
Q2
=V
n
Q3

V
t
Q3

V
t
Q2



Figura 12.10. Recta de accin, ngulo de presin y punto primitivo
La circunferencia primitiva de cada engranaje es una circunferencia de centro el engranaje, O, y
radio OP, siendo P el punto primitivo; su radio se conoce como radio primitivo, (r).
Si se cumple la ley de engrane (punto primitivo P fijo):
- ambas circunferencias primitivas son fijas
- siempre son tangentes entre s en el punto primitivo
- su movimiento relativo es de rodadura pura (se comportan cinemticamente como ruedas de
friccin).
- La relacin de transmisin es tambin la relacin inversa de los radios primitivos:
3
2
3
2
23 3
23 2
2
3
P
P
| I |
| I |
r
r
O
O
O
O
i = = = =
e
e

Figura 12.11. Circunferencias primitivas
Obsrvese que el contacto entre los dientes se establece en Q, y como ste no est sobre la lnea de
centros, existir deslizamiento. No debe de confundirse con el contacto en rodadura de las circunferencias
primitivas en P.
12.3.3. El perfil de evolvente
Ya se indic que para conseguir una relacin de transmisin constante es necesario que los perfiles
de los dientes en contacto sean conjugados, es decir, que la normal comn corte a la lnea de centros en
un punto fijo.
Una vez que se elige un perfil cualquiera para los dientes de la rueda motriz es posible, mediante un
procedimiento grfico relativamente sencillo, obtener su conjugado; por tanto existe una gran variedad de
formas que se pueden dar a los dientes de los engranajes y que proporcionan una relacin de transmisin
constante. Sin embargo, es fcil de comprender que se organizara un verdadero caos si cada fabricante de
ruedas dentadas eligiera su propia y peculiar forma para los dientes de las mismas. Por ello se decidi a
nivel mundial elegir un perfil estndar que, para la mayora de los casos, es la evolvente de crculo.
=I
23

O
2
O
3

Punto primitivo
r
3

r
2


La evolvente es la curva descrita por un punto cualquiera de una cuerda que se desenrolla tirante, sin
deslizar, sobre una circunferencia fija, conocida como circunferencia basede la evolvente. El radio de
esta circunferencia es el radio base(r
b
).

Figura 12.12. Generacin del perfil de evolvente
En la Figura 12.12 se muestra la obtencin de varios puntos de una evolvente. Dos de las
propiedades ms importantes de esta curva son:
- Que la recta que genera la evolvente es siempre normal a la curva evolvente
- Que en cualquier punto dicha recta normal a la evolvente es tangente a la circunferencia base.
Debido a estas propiedades dos evolventes son conjugadas y satisfacen la ley de engrane. Para
justificar esta afirmacin, consideremos dos crculos de centros O
1
y O
2
(Figura 12.13), que se han
tomado como bases para construir dos evolventes (las cules sern las caras de dos dientes de una pareja
de engranajes). La normal comn a ambas evolventes en el punto de contacto T corta a la lnea de centros
en el punto primitivo P. Esta normal comn tiene que ser tangente al crculo de centro O
1
en T
1
y tambin
es tangente en T
2
al crculo de centro en O
2
, luego es la tangente comn T
1
T
2
, a ambas circunferencias
base y ser nica. Aunque los crculos giren alrededor de su centro, arrastrando consigo a las evolventes,
la tangente comn ser siempre la misma, y cortar a la recta de centros siempre en el mismo punto P,
que no variar su posicin durante el movimiento, satisfaciendo la ley de engrane.

Figura 12.13. El perfil de evolvente cumple la ley de engrane
Ntese que el ngulo que los radios O
1
T
1
y O
2
T
2
forman con la lnea de centros es igual al ngulo de
presin o.
Circunferencias base
Circunferencias primitivas
T
2

T
1

P
T

Las ventajas que ofrecen los engranajes con perfil de evolvente son:
- Facilidad de fabricacin.
- ngulo de presin (o) constante, con lo que se evitan las vibraciones que se produciran si la
direccin del empuje entre los dientes cambiara durante el funcionamiento del mecanismo.
- Tolerancia en el montaje, al mantener constante la relacin de transmisin aunque se
modifique ligeramente la distancia entre centros de los engranajes. En efecto, dicha relacin
es:
1
2
1
2
2
1
P
P
r
r
O
O
i = = =
e
e

pero en la Figura 12.13 se observa que O
2
P = O
2
T
2
/ coso y O
1
P = O
1
T
1
/ coso. Por tanto es:
1
2
1 1
2 2
1 1
2 2
T
T
cos T
cos T
b
b
r
r
O
O
O
O
i = = =
o
o

Y como los radios de las circunferencias base no dependen de la posicin de las mismas, i
permanecer constante aunque cambie la distancia entre centros.
A destacar por ltimo que O
1
P y O
2
P son los radios de las circunferencias primitivas, que se
relacionarn con los radios de las circunferencias base por la expresin:
o cos
b
r
r = o cos = r r
b

12.3.4. Funcionamiento de los dientes de evolvente. Segmento de accin

Figura 12.14. Funcionamiento de los dientes de evolvente
Si se observa un engranaje real, tanto la circunferencia primitiva como la base son circunferencias
que no son visibles, es decir, con echar un vistazo a un engranaje, no se sabe a qu altura del diente pasa
cada una; sin embargo se definen otras dos circunferencias que s son visibles en un engranaje:
- La circunferencia de cabeza o exterior, que es la circunferencia tangente al borde superior de
los dientes, de radio r
a
.
- La circunferencia de pie o de fondo, que es la circunferencia tangente al fondo de los huecos,
de radio r
f
.
En la Figura 12.14 se muestran en verde las circunferencias exteriores de los engranajes que estn en
contacto. En ella tambin se muestra el solapamiento de diversas instantneas del contacto entre una
pareja de dientes de evolvente. La rueda superior (en amarillo) es la conductora, y la inferior (en morado)

es la conducida. Tambin se indica el sentido de giro y se destaca la recta de accin o de presin (normal
al perfil del diente) y el punto primitivo P.
Obsrvese cmo durante el movimiento de la pareja de dientes, todos los puntos de contacto
sucesivos se ubican sobre la recta de accin:
- El punto A es el punto de inicio del contacto, que es interseccin de la circunferencia exterior de
la rueda conducida con la recta de accin.
- El punto B es el final del contacto de dicha pareja de dientes y est en la interseccin de la
circunferencia exterior del pin conductor con la recta de accin.
El segmento AB es lo que se conoce como segmento de accin (u), que es el tramo de la recta de
accin en el que hay contacto entre dientes. Resulta ser el trozo de lnea de presin comprendido entre las
dos circunferencias exteriores.
Si el sentido de giro fuera el contrario, trabajaran los otros flancos de los dientes y la recta de accin
estara inclinada con pendiente negativa, como se ve en la Figura 12.15.

Figura 12.15. Recta de accin si el sentido de giro es contrario al de la Figura 12.14
12.3.5. Terminologa
Pin.- Aquel de los dos engranajes de un par que tiene menor nmero de dientes.
Rueda.- Aquel de los engranajes de un par que tiene mayor nmero de dientes.
Engranaje conductor.- Aquel de los dos engranajes de un par que mueve al otro.
Engranaje conducido.- Aquel de los dos engranajes de un par que es movido por el otro.
Relacin de transmisin.- Cociente entre la velocidad angular del engranaje conducido y la del
conductor. Se puede afectar de signo (+ si el engranaje conducido gira en el mismo sentido que el
conductor y - en caso contrario)
Par de engranajes reductor.- Pareja de engranajes en la que la velocidad del conducido es menor que la
del conductor.
Par de engranajes multiplicador.- La inversa del anterior.
Engranaje exterior.- Aquel en el que la circunferencia de cabeza es exterior a la de pie (d
a
> d
f
). En una
pareja de engranajes exteriores la rueda conducida gira en sentido contrario a la conductora, luego i < 0.
Engranaje interior.- Aquel en el que la circunferencia de cabeza est en el interior de la circunferencia
de pie (d
a
< d
f
). Al engranar una rueda de dentado interior con otra exterior ambas giran en el mismo
sentido y es i > 0 (Figura 12.16).
Cremallera.- Barra recta que tiene en una de sus caras una serie de dientes idnticos equidistantes. Una
cremallera es un engranaje de dimetro primitivo infinito. Los flancos de sus dientes son rectos (forma
que adopta la evolvente cuando el radio del crculo base tiende a infinito) y su inclinacin, o, coincide
con el ngulo de presin. Combinada con un pin permite transformar un movimiento de rotacin en
otro de traslacin, o viceversa.
Inicio del contacto
Fin del contacto
B
P
Conductor
Pto primitivo


Figura 12.16. Engranajes de dentado exterior e interior, y cremallera
12.3.6. Clasificacin de los engranajes (Norma UNE 18012)
1) Atendiendo a la geometra de la pieza sobre la que se tallan los dientes, distinguiremos:
a. Engranajes cilndricos. Los dientes estn dispuestos sobre una rueda cilndrica.
b. Engranajes cnicos. La rueda tiene forma troncocnica.
c. Cremallera. Los dientes se tallan sobre una barra prismtica.

2) Segn la disposicin de los dientes sobre el cuerpo del engranaje:
a. Dentado recto. Los dientes se sitan paralelos a la generatriz de la rueda.
b. Dentado oblicuo. Los dientes no son paralelos a la generatriz.

El tipo de engranaje a utilizar depender de la posicin relativa de los ejes entre los que se va a
transmitir el movimiento. Tenemos estos casos:
a) Ejes paralelos. Se usan engranajes cilndrico rectos o cilndrico helicoidales.
b) Ejes que se cortan. Engranajes cnicos, de dentado recto u oblicuo.
c) Ejes que se cruzan. Engranajes cilndrico helicoidales, engranajes cnico oblicuos (hipoides) o
un mecanismo de sinfn-corona, en el que el pin es un tornillo de uno o varios filetes.

A continuacin se muestran los tipos de engranajes:



EJES PARALELOS

Cilndrico recto Rueda de dentado interior Pin y cremallera Helicoidales de ejes paralelos
EJES QUE SE CORTAN

Cnico rectos Cnicos espirales
EJES QUE SE CRUZAN

Helicoidales de ejes cruzados Hipoide Tornillo sinfn-corona


12.4. Comparativa entre los mecanismos de transmisin por rotacin
Engranajes Cadenas Correas Ruedas de
Friccin
Transmisin de
Potencia y Par
Elevada, limitada
por la resistencia de
los dientes
Moderada, limitada
por la resistencia de
los eslabones
Baja, limitada por el
deslizamiento entre
correa y polea
(fusible mecnico)
Baja, limitada por el
deslizamiento
(fusible mecnico)
Relacin de
transmisin
Exacta, y puede ser
de elevado valor
Exacta, de valor
bajo
Aproximada, por el
posible
deslizamiento
(excepto correas
dentadas).
De valor bajo
Aproximada, por el
posible
deslizamiento
De valor bajo
Variaciones
bruscas de
potencia o
velocidad
No admiten Moderadas Admiten; es una
transmisin ms
suave y elstica
Moderada
Distancia entre
ejes
Corta Larga Larga Corta
Disposicin
relativa entre ejes
Cualquiera Ejes paralelos Ejes paralelos
aunque es posible
entre ejes cruzados
Cualquiera
Carga aplicada
sobre el eje
Fuerza radial y/o
axial en funcin del
tipo de engranaje
Fuerza radial Fuerzas radial que
es ms del doble
que en ruedas de
friccin, engranajes
o cadenas
Fuerza radial
Mantenimiento Lubricacin
exigente controlada
Lubricacin
peridica menos
exigente
Inspeccin Inspeccin y ajuste
Coste Alto Moderado Bajo Bajo


12.5. Problemas resueltos
P-R 12.1
El tambor de una cinta transportadora, de 300 mm de
dimetro, se hace girar por medio de un motor, en cuyo eje
de salida va calada la polea A, de 80 mm dimetro, la cual
mueve a la polea B, solidaria al tambor y de 140 mm de
dimetro, por medio de una correa. Si el motor gira a 800
rpm, calcular:
a) La velocidad con que se desplaza la carga en la
cinta.
b) Con el fin de garantizar la estabilidad de los objetos
transportados por la cinta, se ha estimado que su
aceleracin durante el perodo de arranque no ha
de ser superior a 6 m/s
2
Cul ha de ser la duracin
mnima de dicho perodo de arranque?.
c) c)Cuntas vueltas da el motor en ese tiempo? Suponer aceleracin constante.

SOLUCIN:
a) Hallemos en primer lugar la velocidad angular de la polea B:
B
A
A
B
d
d
i = =
e
e
457 800
140
80
= = =
A
B
A
B
d
d
e e r.p.m.
Esta es tambin la velocidad del tambor. Para que la cinta no deslice sobre l, ha de tener la misma
velocidad que los puntos del borde, luego:
2 , 7 150 , 0
/
60
2
457
int
= = = m
rpm
s rd
rpm r V
T T a c
t
e m/s
b) Planteamos el movimiento uniformemente acelerado: V = Vo + a.t
2 , 1
6
0 2 , 7
0
=
=
a
V V
t sg
c) La aceleracin angular del motor se puede obtener de la relacin t
motor motor
+ = o e e
0
; teniendo
en cuenta que parte del reposo es:
8 , 69
2 , 1
0
60
2
800
0
=

=
=
t
e e
o
t
motor
rad/s2
El desplazamiento angular en ese tiempo ser:
26 , 50 2 , 1 8 , 69
2
1
2
1
2 2
0
= = + = t t
motor motor
o e u rad.
que equivalen a 50,26 / 2t = 8 vueltas

Figura 12.17.

P-R 12.2
El plato de un tocadiscos, de 30 cm de dimetro, es
accionado por una rueda de friccin interior, que tiene 6 cm de
dimetro.
a) Cul ha de ser la velocidad de la rueda para que el
plato gire a 33 rpm?.
b) Si el plato de tocadiscos ha de alcanzar su velocidad de rgimen de 33 r.p.m. en 0,5 segundos.
Qu aceleracin angular ha de tener la rueda motriz P?

SOLUCIN:
a) Para que una pareja de ruedas de friccin funcione correctamente, es necesario que no haya
deslizamiento entre ellas, en otras palabras, que no patinen; esto significa que los puntos que se
encuentran en contacto deben tener la misma velocidad lineal: v
P2
= v
P3

Ya que tanto el plato como la rueda tienen movimiento de rotacin, las velocidades lineales sern
producto de la correspondiente velocidad angular por el radio:
e
2.
r
2
= e
3
. r
3
33 . 15 = e
3
. 3 e
3
= 165 r.p.m.
b) Supondremos que durante el perodo de arranque la aceleracin angular es constante; entonces,
durante dicho perodo la velocidad angular viene dada por e = e
0
+ o . t, siendo e
0
la velocidad angular
en el instante inicial, que para nuestro caso es cero. Sustituyendo los valores conocidos:
2
33.2
.0, 5
60
t
o =
de donde se obtiene o
2
= 6,9 rad/s
2
como la aceleracin angular del plato. Vamos ahora a relacionar esa
aceleracin con la de la rueda motriz 3; para ello, sabemos que la relacin de velocidades angulares es e
2

. r
2
= e
3
. r
3
; si derivamos con respecto al tiempo esta expresin se obtiene o
2
. r
2
= o
3
. r
3
, de modo que:
3
6, 9.15
34, 5
3
o = = rad/s
2

P-R 12.3
En la transmisin mediante correa y poleas la rueda motriz M tiene 18 cm de dimetro y la
conducida, C, 40 cm. La polea conducida ha de alcanzar una velocidad angular de 900 r.p.m. en 8
segundos. Calcular la aceleracin angular con la que ha de girar la polea motriz y el nmero de vueltas
que dieron las dos poleas en los 8 segundos.

SOLUCIN:
Hallemos la velocidad a la que ha de girar la polea
motriz para que la conducida lo haga a 900 r.p.m.
. .
M M C C
d d e e =
900.40
2000
18
M
e = = r.p.m. = 209 rad/s
Entonces, su aceleracin angular es:
209
26
8 t
e
o
A
= = =
A
rad/s
2


Para saber las vueltas que dio calcularemos el ngulo girado en los 8 segundos. Por tratarse de un
movimiento uniformemente acelerado es:
2 2
0
1 1
26.8 832
2 2
t t u e o = + = = rad = 132 vueltas
Los ngulos girados por ambas poleas estn en relacin inversa a sus dimetros. Por tanto, para la
conducida ser:
132.18
60
40
u = = vueltas

P-R 12.4
Como preparacin para una etapa cronometrada, un
ciclista se hace la noche anterior una transfusin de sangre,
que regenerar sus alicados glbulos rojos y, por la maana,
junto con el desayuno ingiere una abundante racin de
anabolizantes y algo de testosterona. Todo ello le permite
pedalear a razn de 125 pedaladas por minuto, utilizando un
plato de 52 dientes y un pin de 12 dientes. A qu velocidad
avanza el deportista en estas condiciones, si las ruedas
traseras de la bicicleta tienen 700 mm de dimetro?

SOLUCIN:
Se puede utilizar la misma ecuacin de velocidades que en una transmisin por correa, teniendo que
en cuenta que los radios del plato y el pin son proporcionales a sus nmeros de dientes. Por tanto es:
52
125 542
12
plato plato pin pin pin
z z e e e = = = vueltas/min = 56,7 rad/s.
Esta es tambin la velocidad angular de la rueda trasera de la bicicleta. Si no hay deslizamiento, el
centro instantneo de rotacin es el punto de contacto con la carretera y la velocidad del centro de la
rueda (y, por tanto, de la bicicleta) es . 56, 7.0, 35 19,8
C
v OC e = = = m/s (aproximadamente 71 km/h.
Un fenmeno)

P-R 12.5
Se usa una cinta transportadora para mover un material granulado que tiene una densidad de 1500
kg/m
3
. La parte superior de la cinta desliza sobre una superficie horizontal fija, con un coeficiente de
rozamiento de 0,3. La polea A es la motriz y gira en el sentido horario. La polea B es del mismo tamao
que la polea A y gira libremente sobre su apoyo. El coeficiente de rozamiento entre las poleas y la banda
es de 0,4.
Si la mayor tensin que se produce en la banda son 1050 N, determinar:
- El mayor volumen de material que se puede colocar sobre la banda sin que haya deslizamiento
con la polea, supuesto su peso concentrado en la zona central de la banda.
- La potencia que debe proporcionar el motor en rgimen, si se desea una velocidad constante de
transporte de 1,5 m/s.
No se tendrn en cuenta los efectos de la fuerza centrfuga en la cinta ni el rozamiento en los
cojinetes de las poleas.



A
B
R = 100 mm

SOLUCIN:
Para calcular el volumen mximo a transportar debemos atender al dato de la mxima tensin y que
adems T
2A
+Fr=T
2B
para no deslizamiento
Como, se cumple que:
Siendo Fr el rozamiento que se opone al movimiento horizontal de la correa:

Se cumple que T
1A
=T
1B
.
Del DCL de la polea B tambin se cumple que T
2B
=T
1B
, al girar la polea B libre y despreciar el
rozamiento en su cojinete.
Del DCL del trozo de banda que soporta el material granulado:
P=mg=Vg;
N=mg=Vg y Fr= N=Vg
T
2A
=Fr+T
2B
=T
2B
+N=T
2B
+Vg (1)
Del DCL de la polea A:
La polea motriz (A) se mueve en sentido horario (T
2A
> T
1A
) y en ella acta el motor; planteando
la ecuacin de momentos, tenemos:
A A A m
r T T M ) (
1 2
= (2)
La condicin de anlisis es la de mximo material a transportar. Esta condicin se establece
cuando la correa est a punto de deslizar sobre la polea A. En estas condiciones se cumple que:
|
e T T
A A 1 2
= siendo |=t y =0,4
A A
T , T
1 2
51 3 =
T
2A
es la mayor tensin que se produce en la banda, que el enunciado dice que es de 1050 N.
As pues:
B B
A
A
T T N
T
T
2 1
2
1
300
51 , 3
1050
51 , 3
= = = = =
Fr
B
A
T2B T2A
mg
N
T1B T1A
T2B
Mm

Sustituyendo en (1): V + = 81 , 9 1500 3 , 0 300 1050
Luego el volumen mximo a transportar es: 17 , 0
81 , 9 1500 3 , 0
300 1050
=

= V m
3

Finalmente, de la ecuacin (2) calculamos el par mximo del motor:
75 1 , 0 ) 300 1050 ( ) (
1 2
= = =
A A A m
r T T M m.N
La potencia ser: 1125
1 , 0
5 , 1
75 75 = = = =
A
m
r
V
M P e W


12.6. Problemas propuestos
P-P 12.1.- Una mquina para probar ruedas es accionada
por un motor M, el cual mueve a un volante V, de 120 cm de
dimetro, por medio de un mecanismo de correa y poleas. La
rueda R se presiona contra el volante para ser arrastrada
por l sin que exista deslizamiento. La polea motriz tiene 16
cm de radio y la solidaria al volante 35 cm. El motor arranca
con una aceleracin angular de 1,2 rad/s
2
, que se mantiene
durante 15 segundos hasta alcanzar la velocidad de rgimen.
Hallar la mxima velocidad que alcanzan los puntos del
borde del neumtico, que tiene 42 cm de dimetro, y el
nmero de vueltas que di la rueda durante el perodo de
aceleracin.
SOLUCIN: 4,9 m/s; 28 vueltas

P-P 12.2.- Para accionar un montacargas se usa un pin
M, de 10 cm de radio, que engrana con una rueda R de 50
cm de radio, la cual es solidaria con una polea P de 100 cm
de radio, en la que se enrolla el cable del montacargas. La
mxima aceleracin que se le puede comunicar a la carga es
5 m/s
2
y la velocidad de elevacin ha de ser 8 m/s; calcular
la mxima aceleracin angular del pin M y el nmero de
vueltas que da hasta alcanzar la velocidad de rgimen,
partiendo del reposo.
SOLUCIN: 25 rad/s
2
; 5,1 vueltas

P-P 12.3.- En una transmisin mediante correa y poleas, la
porcin horizontal de la correa tiene una aceleracin de 3
m/s
2
, mientras que los puntos en contacto con la llanta de las
poleas tienen una aceleracin de 5 m/s
2
. A qu es debida la
diferencia entre los valores de las aceleraciones? Calcula la
velocidad de la correa y la velocidad de giro de las poleas,
que tienen 500 mm de dimetro.
SOLUCIN: 1 m/s; 4 rad/s

P-P 12.4.- En la figura se muestra una polea de reenvo solidaria
a su eje, que gira libremente sobre sus apoyos. El radio de la
polea es de 120 mm y el radio del eje es de 40 mm. La tensin T
1

en la correa es de 1000 N, y la velocidad de giro del conjunto es
de 600 rpm. en el sentido indicado. Se desprecia el peso de los
elementos.
- Justificar si se puede aplicar la ecuacin T
2
/T
1
= e
|
a este
caso.
- Cul sera el valor de la tensin T
2
si se supone
despreciable el rozamiento en los apoyos?.
- Cul es el valor de T
2
y la potencia disipada en los
apoyos si stos son dos rodamientos cnicos iguales?

100 mm
T
1

T
2

50 mm



P-P 12.5.-La figura muestra una transmisin
por correa con el motor pivotando libremente
en E. As el alargamiento de las correas se
corrige automticamente con el peso del
motor. Las dos poleas tienen el mismo
dimetro, 300 mm, los ramales de la correa
son horizontales y el coeficiente de
rozamiento entre correa y polea es de 0,2. El
motor funciona a 800 r.p.m. en sentido horario
y el conjunto motor-polea conductora pesa
300 Kg. (unidades en mm)
Determinar:
- Las tensiones en la correa
- La potencia mxima que puede transmitir
- Si el motor estuviera parado, qu tensin tendran las correas (es la llamada tensin de
montaje)?

P-P 12.6.- En el problema anterior, determinar la potencia disipada por friccin en dos rodamientos
cnicos de 30 mm de dimetro interior ubicados en A, para el caso de que el motor gire a 800 rpm en
sentido horario.

P-P 12.7.- Una cuerda pasa por el borde de tres poleas de 75 cm de dimetro y tiene colgado en un
extremo un peso de 240 kg.
- Hallar la fuerza mnima que habr que ejercer en el otro extremo para levantar el peso si las
poleas no pueden girar; 25 , 0 = .
SOLUCIN: 889 N
- Hallar la fuerza mnima que habr que ejercer en el otro extremo para levantar el peso si las
poleas pueden girar, existiendo en sus ejes, de radio r = 5 mm, un coeficiente de rozamiento
05 , 0 = .

F
150cm 150cm

TMM-12 Trans de Rotaci N y Fund de Engranajes

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o si la velocidad no es muy alta:

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