Dise no de controladores

en el dominio frecuencial
D. Limon, F. Cuesta, F. Salas, C. Vivas
T.

Alamo y M. Perez de la Parte
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automatica
Universidad de Sevilla
1
Contents
1 Acciones basicas de control 1
1.1 Un servomecanismo de posici on angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Accion proporcional: el controlador P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Accion proporcional mas derivativa: el controlador PD. . . . . . . . . . . . 2
1.4 Accion proporcional mas integral: el controlador PI. . . . . . . . . . . . . . 3
2 Dise no frecuencial de controladores 5
2.1 Ajuste de un controlador P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Ajuste de un controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Ajuste de un controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Ajuste de un controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Ajuste de un PID mediante el metodo de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . 18
2.5.1 Metodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.2 Metodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . 20
3 Dise no frecuencial de redes de compensaci on 21
3.1 Dise no de una red de avance de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Dise no de una red de retardo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Dise no de una red de compensaci on mixta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.1 Dise no con coecientes
1
y
2
distintos . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.2 Dise no con coecientes
1
y
2
iguales . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2
1 Acciones basicas de control
En esta secci on se pretende ilustrar mediante un servomecanismo (o sistema de control
de posici on) el efecto de las acciones basicas a tomar a la hora de controlar un sistema.
De una forma intuitiva se muestra el comportamiento del sistema ante las leyes de control
basicas: proporcional, derivativa e integral. Asimismo, se extraen conclusiones que se
pueden generalizar a un amplio abanico de sistemas. En la secci on siguiente se mostrar a
de una forma mas rigurosa el efecto de dichas acciones y se mostrar a la generalidad de los
resultados obtenidos.
1.1 Un servomecanismo de posicion angular.
Un ejemplo cl asico para explicar las acciones basicas de control es el servomecanismo de
posici on angular, cuyo esquema se muestra en la gura 1. Se pretende posicionar un eje
asociado al eje de un motor, que es solidario con una inercia J y una fricci on viscosa f. Si
se supone que el par motor es proporcional a la se nal electrica u(t), la salida del sistema
viene dada por
J
d
2
y(t)
dt
2
+ f
dy(t)
dt
= u(t) (1)
donde y(t) es el angulo de giro y constituye la se nal a controlar (o variable controlada).
C(s) r(t)
e(t) u(t)
Amplif
y(t)
J
f
y(t)
+
-
Figure 1: Servomecanismo de posici on angular.
1.2 Accion proporcional: el controlador P.
Un controlador proporcional calcula una actuaci on proporcional al error en cada instante,
es decir, u(t) = Ke(t). La respuesta ante un escalon de un servomecanismo realimen-
tado unitariamente y controlado con un controlador proporcional u(t) = K
1
e(t), K
1
> 0,
se puede observar en la gura 2. En esta gura se muestra como al variar la referen-
cia, aparece un aumento del error, lo cual provoca un aumento de la actuaci on. Como
consecuencia de ello la posici on se aproxima a la referencia disminuyendo el error y as
la actuaci on tambien disminuye. Cuando la posici on alcanza la referencia, el error se
anula y no se aplica par sobre la carga. Sin embargo, la inercia de esta impulsa al sis-
tema sobrepasando la referencia, haciendose el error negativo. En este caso se aplicara
1
un par negativo que frena el sistema llevandolo hacia la referencia. Este proceso se repite
sucesivamente provocandose una oscilacion del sistema.
Si se desea hacer el sistema m as r apido, la forma de conseguirlo es actuar de una forma
mas energica para un error determinado, es decir, aumentar la ganancia. En la gura 2
se muestra en trazo grueso la evoluci on del sistema realimentado con una ganancia mayor
(u(t) = K
2
e(t), K
2
> K
1
). Como se puede observar, el sistema se hace m as r apido a
costa de un comportamiento mas oscilante.
Por lo tanto un controlador P puede no ser suciente para regular satisfactoriamente
el sistema, por lo que tradicionalmente se recurre a la inclusion de la acci on derivativa, de
la acci on integral o de ambas.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
r
(
t
)

,

y
(
t
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0
1
e
(
t
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
0
2
d
e
(
t
)
/
d
t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10
0
10
t
u
(
t
)
Figure 2: Control P de un servomecanismo para K
1
en trazo no y K
2
> K
1
en trazo
grueso.
1.3 Accion proporcional mas derivativa: el controlador PD.
La se nal de control es la suma de un termino proporcional al error entre la referencia r(t)
y la variable controlada, y otro termino proporcional a la derivada del error
u(t) = K
_
e(t) + T
d
de(t)
dt
_
= Ke(t) + K
d
de(t)
dt
(2)
Aplicada al sistema cuya dinamica viene descrita por la ecuacion (1) se obtiene
J
d
2
y(t)
dt
2
+ f
dy(t)
dt
= Ke(t) + K
d
de(t)
dt
(3)
2
y como el error e(t) = r(t) y(t) la ecuacion que describe la dinamica en bucle cerrado es
J
d
2
y(t)
dt
2
+ (f + K
d
)
dy(t)
dt
+ Ky(t) = Kr(t) + K
d
dr(t)
dt
(4)
La interpretacion cualitativa del efecto de esta acci on derivativa es que la acci on cor-
rectora se aplica antes de que la variable controlada alcance la referencia. En la gura 3
se muestra la evoluci on de un servomencanismo con un controlador PD. En esta se ob-
serva como la actuaci on se hace negativa antes de que la posici on alcance la referencia,
por lo el controlador se anticipa a la superaci on de la referencia frenando la carga. Este
efecto anticipativo proporciona respuestas con menor sobreoscilaci on. Por otra parte, en
la ecuacion (4) se puede observar que la fricci on del sistema original se ve aumentada con
K
d
, y la parte derecha de la ecuacion depende de la referencia y de su derivada, lo que
genera respuestas mas rapidas con menor tiempo de subida. En la gura 3 se representa
el mismo servomecanismo del controlador proporcional con la mayor de las ganancias.
Como se puede observar comparando las guras 2 y 3, la respuesta es mucho m as r apida
y ademas presenta una menor sobreoscilaci on.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
r
(
t
)
,

y
(
t
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.5
0
0.5
1
e
(
t
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
5
0
5
d
e
(
t
)
/
d
t
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
50
0
50
100
u
(
t
)
Figure 3: Efecto de la acci on derivativa sobre un servomecanismo.
1.4 Accion proporcional mas integral: el controlador PI.
La se nal de control es la suma de un termino proporcional y otro integral, y su expresi on
generica es
u(t) = Ke(t) + K
i
t
_
0
e(t)dt (5)
Supongamos que estando el sistema en regimen permanente (estacionario) aparece
3
una perturbacion sobre el sistema en forma de par P
e
en el eje de salida. Dicho par
genera un error de seguimiento que el sistema intentar a compensar aplicando un par
mayor creciente con el tiempo. Si la acci on fuese unicamente proporcional se alcanzara
el equilibrio cuando el par generado fuese igual a P
e
. En la gura 4 se puede observar la
evoluci on del servomecanismo controlado por un controlador P de la gura 2 cuando en
t = 10 s aparece un par de perturbacion. Como se puede observar, el sistema alcanza un
regimen permanente con un error.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
1
2
r
(
t
)
,

y
(
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1
0
1
e
(
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
5
0
5
I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

e
(
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
0
10
u
(
t
)
Figure 4: Evoluci on de un servomecanismo .
Si se a nade un termino integral al controlador, se obtiene un controlador PI. En este
caso la ecuacion del sistema sera
J
d
2
y(t)
dt
2
+ f
dy(t)
dt
+ P
e
= Ke(t) + K
i
t
_
0
e(t)dt (6)
y sustituyendo y en funci on del error, la ecuacion del sistema en bucle cerrado es
J
d
2
r(t)
dt
2
+ f
dr(t)
dt
+ P
e
= J
d
2
e(t)
dt
2
+ f
de(t)
dt
+ Ke(t) + K
i
t
_
0
e(t)dt (7)
Como estamos estudiando el caso de regimen permanente (
d
2
e(t)
dt
2
=
de(t)
dt
= 0) y entrada
escalon (
d
2
r(t)
dt
2
=
dr(t)
dt
= 0), la ecuacion se reduce a
P
e
= Ke
rp
+ K
i

_
0
e(t)dt (8)
Si P
e
es un par nito, el error en regimen permanente en posici on ep
rp
1
debe ser nulo para
1
En este texto ep se usa para referirse al error en posicion, ev al error en velocidad y ea al error en
aceleracion
4
que se satisfaga la ecuacion (8). Por lo tanto el sistema reacciona eliminando el error en
regimen permanente.
En la gura 5 se muestra el mismo servomecanismo de la gura 4 pero controlado con
un PI. Como se puede obsevar, en t = 10 s aparece un par de perturbacion, cuyo efecto
sobre el error desaparece en regimen permanente gracias al efecto integral. Observese
como en la gura 4 la integral del error diverge, mientras que en la gura 5 la integral del
error se hace nita.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
1
2
r
(
t
)
,

y
(
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1
0
1
e
(
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
1
0
1
I
n
t
e
g
r
a
l

d
e

e
(
t
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
0
10
20
u
(
t
)
Figure 5: Efecto de la acci on integral sobre un servomecanismo con un par de perturbacion
en t = 10 s.
2 Dise no frecuencial de controladores
La teora cl asica de control se basa en el analisis frecuencial de los sistemas dinamicos. Por
analisis frecuencial se entiende al estudio del comportamiento del sistema ante cualquier
entrada, a partir de su comportamiento ante se nales sinusoidales, caracterizada por la
funci on G(j). Estos metodos de analisis se suelen basar en representaciones gr acas,
tales como el diagrama de Bode.
En temas anteriores se mostr o la relacion de la forma del diagrama de Bode de un
sistema con su respuesta en bucle cerrado es aspectos tales como errores en regimen per-
manente, rechazo a perturbaciones, sobreoscilaci on o tiempo de subida. As pues unas
determinadas especicaciones del comportamiento de un sistema controlado se traducen
en una cierta forma de la funci on de transferencia en bucle abierto.
El dise no frecuencial de un controlador consiste pues en determinar su funci on de
transferencia C(s) para que el sistema en bucle abierto C(s)G(s) tenga la forma deseada,
5
y as cumplir las especicaciones impuestas.
La tarea de dise no de un controlador es una tarea compleja y se suele simplicar
considerando cierto tipo de sistemas. As, en las tecnicas de dise no que se presentan a
continuacion se considera que el sistema a controlar (o planta) es un sistema estable y de
fase mnima o un sistema estable y de fase mnima con un integrador.
A continuacion se muestra el ajuste de los distintos tipos de controladores: P, PD, PI
y PID. A lo largo de este tema el sistema a controlar o planta vendr a dado por G(s), el
controlador por C(s) y el sistema en bucle abierto G
ba
(s) = C(s)G(s).
2.1 Ajuste de un controlador P
El controlador proporcional, o controlador P, responde a una ley de control
u(t) = K
c
e(t)
generando una actuaci on proporcional al error. La funci on de transferencia del controlador
es
C(s) = K
c
es decir, una ganancia pura. Por tanto, el efecto de dicha ganancia sobre el sistema se
produce sobre el modulo, no alterando la fase. Si la ganancia K
c
> 1 el controlador
aumenta el modulo y si por el contrario K
c
< 1, entonces el m odulo disminuye.
El aumento del modulo del sistema (K
c
> 1) produce la reducci on del error en regimen
permanente as como la mejora del rechazo ante perturbaciones. De hecho, la especicacion
sobre el regimen permanente suele imponer un lmite inferior a la ganancia de Bode del
sistema en bucle abierto, y en consecuencia, sobre la ganancia del controlador K
c
. Sin
embargo, como es bien sabido, para la mayora de los sistemas considerados al aumentar
la ganancia el sistema aumenta la frecuencia de corte
c
, aproxim andose a la frecuencia de
corte con 180
o
,
180
(vease la gura 6). Por tanto el ancho de banda del sistema aumenta,
haciendose mas rapida la respuesta en bucle cerrado, pero reduciendose generalmente el
margen de fase M
f
, y por lo tanto aumentando la sobreoscilaci on de la respuesta. De
hecho, para valores de K
c
mayores que el margen de ganancia M
g
, la frecuencia de corte

c
>
180
y los margenes de estabilidad se hacen negativos, por lo que el sistema se vuelve
inestable.
Como se puede observar en la gura 6, la reducci on del m odulo (K
c
< 1) tiene el efecto
contrario a lo anteriormente expuesto, de forma que generalmente aumenta el margen de
fase y se reduce la frecuencia de corte.
Por tanto, en el ajuste de un controlador P existe un compromiso entre regimen per-
manente y transitorio, pues la mejora de uno empeora el otro. No es habitual que con un
simple controlador P se puedan satisfacer las especicaciones impuestas sobre el sistema
de contro, por lo que se suele recurrir a otro tipo de controladores como PD, PI o PID.
6
10
1
10
0
10
1
10
2
120
100
80
60
40
20
0
20
40
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
K
c
=K
c
*
K
c
>K
c
*
K
c
<K
c
*
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
Fase
g
r
a
d
o
s
Figure 6: Ejemplo del efecto de la ganancia del controlador P sobre un sistema para
K
c
= K

c
(lnea gruesa), K
c
> K

c
(lnea a trozos) y K
c
< K

c
(lnea de puntos y rayas)
2.2 Ajuste de un controlador PD
El controlador proporcional derivativo, o controlador PD, responde a una ley de control
u(t) = K
c

_
e(t) + T
d

d e(t)
d t
_
generando una actuaci on proporcional al error y a su derivada. Los parametros del con-
trolador son dos: la ganancia del controlador K
c
y el denominado tiempo derivativo T
d
.
La funci on de transferencia del controlador es
C(s) = K
c
(1 + T
d
s)
En la gura 2.2 se muestra el diagrama de Bode del controlador. Como se puede ver,
el controlador afecta tanto al m odulo como a la fase del sistema en bucle abierto. La
ganancia de controlador K
c
traslada el m odulo, generalmente aument andolo. El efecto del
cero produce un aumento del modulo a frecuencias mayores de
1
T
d
rad/s con una pendiente
de 20dB/dec. Adem as la fase aumenta para toda frecuencia de 0
o
a 90
o
, de forma que
para frecuencias superiores a
1
T
d
rad/s, el aumento de la fase ser a superior a 45
o
.
En general, para dise nar un controlador PD lo primero que se hace es determinar
el mnimo valor que debe tomar la ganancia del controlador K
c
para que se satisfaga la
especicacion en regimen permanente. A continuaci on se toma K
c
como este valor mnimo
y se representa el diagrama de Bode de K
c
G(s), siendo G(s) la funci on de transferencia
del sistema. En lo que sigue se denota
c
y M
f
a la fracuencia de corte y margen de fase
medido de K
c
G(s) y

c
y M

f
a los del sistema en bucle abierto C(s)G(s). Una vez hecho
7
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
0
15
30
45
60
75
90
Fase
g
r
a
d
o
s
1/T
d
K
c
20 dB/dec
Figure 7: Diagrama de Bode asint otico de un controlador PD.
esto, se determina el valor del tiempo derivativo T
d
para que se cumplan (si es posible)
las especicaciones del comportamiento del sistema (en su aproximacion frecuencial de
Margen de fase mnimo y/o frecuencia de corte mnima). Este valor se puede tomar de
dos formas:

1
T
d
<
c
: en este caso el efecto del aumento de magnitud producida por el cero del
controlador es un aumento en la frecuencia de corte del sistema en bucle abierto
(

c
), frente a la del sistema a nadiendo la ganancia del controlador K
c
, (
c
). En
consecuencia, el sistema se hace m as r apido.
Adem as, la fase del sistema se incrementar a por encima de 45
o
para frecuencias
superiores al cero, lo que habitualmente se traduce en un aumento del margen de
fase M
f
y por lo tanto en un comportamiento en bucle cerrado menos sobreoscilante.
En la gura 2.2 se puede ver el diagrama de Bode de K
c
G(s) en trazo no y como el
bode del sistema en bucle abierto (trazo grueso) se modica por la acci on del cero.
Es importante observar que el aumento de la frecuencia de corte suele hacer que la
fase a la frecuencia de corte disminuya y por lo tanto el incremento de margen de
fase no sea el esperado al dise nar el controlador PD. En efecto, el margen de fase del
sistema en bucle abierto ser a
M

f
= 180 +

G(j

c
) +

C(j

c
) = 180 +

G(j
c
)
. .
M
f
+

C(j

c
) +

G(j

c
)

G(j
c
)
. .
<0
en el que se tiene que al aumentar

c
,

G(j

c
) disminuye, (

G(j

c
)

G(j
c
) < 0),
atenuando el efecto de aumento de margen de fase que introduce el cero.

1
T
d

c
: en este caso el aumento de m odulo no afecta a la frecuencia de corte, por
lo que no se vara el ancho de banda. Adem as el m aximo aumento de margen de
8
120
100
80
60
40
20
0
20
40
60
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
270
225
180
135
90
45
0
Fase
g
r
a
d
o
s
1/T
d

c

Figure 8: Diagrama de Bode asint otico de K
c
G(s) y de G
ba
(s) = C(s)G(s) con 1/T
d
<
c
.
fase que se puede lograr es de 45
o
.
En la gura 2.2 se muestra el diagrama de Bode de K
c
G(s) y G
ba
(s) en este caso.
Se muestr a como en efecto la frecuencia de corte no vara y el aumento de margen
de fase es inferior a 45
o
.
En consecuencia, el tiempo derivativo T
d
se suele tomar de forma que
1
T
d
<
c
para
conseguir un mejor comportamiento en cuanto a rapidez y sobreoscilaci on. As, cabra
pensar que cuanto mayor sea T
d
mejor comportamiento se obtendr a.
Sin embargo, el controlador PD presenta un problema: si el sistema presenta un ruido
de alta frecuencia (lo cual es frecuente y generalmente ruido electrico introducido por los
elementos de medida), el controlador amplica dichos ruidos produciendo una se nal de
control u(t) con un ruido apreciable superpuesto de alta frecuencia. Si bien este ruido
afecta poco a la salida del sistema, hace que el actuador se comporte con oscilaciones de
alta frecuencia, muy nocivas para su funcionamiento. Observese que cuanto mayor sea T
d
mayor ser a la amplicaci on que experimenta una se nal de una determinada frecuencia.
Por tanto a la hora de elegir T
d
se lo sucientemente grande como para que
1
T
d
<
c
, pero
no mucho para no amplicar demasiado los ruidos. Una regla practica consiste en tomarlo
1
T
d

_

c

10
,
c
_
es decir, de forma que el cero no este a m as de media decada de
c
.
El efecto de la amplicaci on del ruido y la imposibilidad de su implementacion por
ser un sistema no causal (el orden del numerador de C(s) es superior al del denominador)
hacen que el PD no se utilice en la practica. M as adelante se mostrar a un controlador que
consigue el efecto de un PD solventando los problemas que este presenta: la red de avance
de fase.
9
120
100
80
60
40
20
0
20
40
60
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
270
225
180
135
90
45
0
Fase
g
r
a
d
o
s
1/T
d

c

Figure 9: Diagrama de Bode asint otico de K
c
G(s) y de G
ba
(s) = C(s)Gs) con1/T
d

c
.
Ejemplo 1-
Dado el sistema de fase mnima crticamente amortiguado de la gura determinar su
funci on de transferencia y los m argenes de fase y ganancia del sistema realimentado sin
controlador ( K = 1). A continuaci on, dise nar un controlador PD tal que la respuesta en
bucle cerrado presente un error en regimen permanente ante entrada en escal on del 1% y
la frecuencia de corte
c
del sistema controlado sea de 2 rad/s.
Soluci on:
El diagrama de Bode de la gura corresponde a un sistema descrito por una funci on
de transferencia de Laplace de la forma
G(s) =
10
(10s + 1)
2
y sus m agenes de fase y ganancia se calculan seg un
M
f
= 180
o
+

G(j
g
)

= 40
o
|G(j
g
)|
dB
= 0 dB
MG = |G(j
p
)|
dB
=

G(j
p
) = 180
o
La funci on de transferencia de la cadena directa es
G
BA
(s) =
10K
p
(1 + T
d
s)
(10s + 1)
2
10
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
80
60
40
20
0
20
40
(rad/s)
d
B
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
200
150
100
50
0
g
r
a
d
o
s
Figure 10: Diagrama de Bode del sistema propuesto en el ejemplo 1.
por lo que el error en regimen permanente ante entrada en escal on ha de cumplir la
siguiente igualdad, de la que se obtiene el valor de la ganancia K
p
erp =
1
1 + G
BA
(0)
=
1
1 + 10K
p
= 0.01
K
p
= 9.9 = 20 dB
Para asignar el valor apropiado a T
d
, se ha de tener en cuenta que a la frecuencia
=
1
T
d
se va a aumentar la pendiente de |G
BA
(j)|
dB
en 20 dB/dec, por lo que el punto
( |G
BA
(j)|
dB
, log
10
()) del diagrama de Bode ha de pertenecer a las dos rectas siguientes
|G
BA
(j)|
dB
= 40(log
10
() log
10
(1))
|G
BA
(j)|
dB
= 20(log
10
() log
10
(
c
))
Resolviendo el sistema
=
1
T
d
= 0.5 =T
d
= 2 s
-
11
Figure 11: M odulo del sistema con PD del ejercicio 1.
2.3 Ajuste de un controlador PI
El controlador proporcional integral, o controlador PI, responde a una ley de control
u(t) = K
c

_
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d
_
generando una actuaci on proporcional al error y al error acumulado. Los parametros del
controlador son dos: la ganancia del controlador K
c
y el denominado tiempo integral T
i
.
La funci on de transferencia del controlador es
C(s) = K
c
(1 +
1
T
i
s
) = K
c
(
1 + T
i
s
T
i
s
)
En la gura 2.3 se muestra el diagrama de Bode de un controlador PI. Como se puede
observar, el controlador gracias a su efecto integral presenta una alta ganancia en frecuen-
cias inferiores a 1/T
i
. Para frecuencias superiores, el efecto integral desaparece debido al
cero, tendiendo el modulo a la ganancia del controlador K
c
. Por lo tanto, el controlador
produce una mejora en la respuesta en regimen permanente del sistema en bucle cerrado
as como el rechazo de perturbaciones. Observese que el controlador es de tipo 1, por lo
que aumenta el tipo del sistema en bucle abierto en una unidad, lo cual reduce el error en
regimen permanente.
Sin embargo, la fase del sistema es negativa evolucionando de -90
o
a 0
o
, lo que producir a
una bajada de fase del sistema en bucle abierto y por lo tanto se reducir a el margen de fase
M
f
. En consecuencia, el comportamiento del sistema se hace m as oscilante pudiendose
alcanzar incluso la inestabilidad.
El controlador PI es adecuado pues para controlar sistemas en los que se requiera una
mejora del regimen permanente. Es especialmente indicado cuando las especicaciones
del sistema requieren un aumento del tipo del sistema: supongase por ejemplo un sistema
de tipo cero (es decir, sin integradores) que se pretende controlar de forma que el error en
regimen permanente en posici on sea nulo y en velocidad inferior al 1%.
Por otro lado, dado que el controlador reduce la fase del sistema, se suele elegir el
tiempo integral T
i
de forma que 1/T
i
sea inferior a la frecuencia de corte
c
con el n de
12
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
90
75
60
45
30
15
0
Fase
g
r
a
d
o
s
1/T
i
K
c
20 dB/dec
Figure 12: Diagrama de Bode asint otico de un controlador PI.
reducir la cada de fase. Esta cada es tanto menor cuanto m as alejado se encuentra el cero
1/T
i
de la frecuencia de corte y por lo tanto, parece razonable elegir un T
i
tal que 1/T
i
sea mucho menor que
c
. Sin embargo, se puede demostrar que el sistema bucle cerrado
presentar a un polo real de constante de tiempo T
i
aproximadamente. Este polo induce un
comportamiento muy lento del sistema que se pone de maniesto en la ultima parte del
transitorio, cuando el sistema se estabiliza tendiendo a la referencia. Por lo tanto, con el
objeto de no hacer la respuesta del sistema en bucle cerrado demasiado lenta, el tiempo
integral no se toma demasiado grande. Una regla practica aconseja tomar el cero (1/T
i
)
entre una decada y decada y media a la izquierda de la frecuencia de corte
c
, es decir,
1
T
i

_

c
10

10
,

c
10
_
En el dise no de un controlador PI pueden aparecer dos casos:
1. Las especicaciones del sistema en bucle cerrado determinan la ganancia de Bode
del controlador. Por ejemplo, considerese el sistema
G(s) =
1
(0.1s + 1)(0.05s + 1)(s + 1)
que se desea controlar de forma que el error en velocidad sea inferior a 0.1.
Dado que el sistema a controlar es de tipo 0 y que el controlador PI a nade un
integrador, el sistema compensado (es decir, el sistema con el controlador en bucle
abierto) es de tipo 1 por lo que el error en velocidad esta acotado. El valor de la
constante de error en velocidad K
v
es
K
v
= lim
s0
sG(s)C
PI
(s) = 1
K
c
T
i
13
que es proporcional a la ganancia de Bode del controlador que es K
c
/T
i
.
La especicacion en regimen permanente require que K
v
10 y por lo tanto K
c
/T
i

10.
Con este ejemplo se ilustra el hecho de que la especicacion en regimen permanene
introduce una condicion que relaciona los dos parametros del controlador K
c
y T
i
,
por lo que no son parametros independientes que se pueden jar de forma separada.
Esto hace complicado establecer un procedimiento sencillo para el dise no frecuencial
del PI. As, quiza la forma m as sencilla sera la siguiente:
Expresar el controlador en forma de Bode C(s) = K
(1+T
i
s)
s
, donde K = K
c
/T
i
.
Tomar como valor de la ganancia K el mnimo valor tal que se cumplen las
especicaciones.
Trazar el diagrama de Bode del sistema modicado G

(s) = K
G(s)
s
.
Dise nar el controlador modicado C

(s) = (1 + T
i
s), que resulta ser un PD,
para el sistema modicado G

(s), obteniendose un valor de T

i
.
Calcular la ganancia del PI, K
c
= KT
i
.
Para el ejemplo anterior la ganancia a tomar sera K = 10 y el sistema modicado
sera
G

(s) =
10
s(0.1s + 1)(0.05s + 1)(s + 1)
Este sistema se puede controlar jando el cero del PD en la frecuencia de corte

c
= 3 rad/s; esto equivale a tomar un valor de T
i
= 0.33. As, la ganancia del PI
ser a K
c
= 100.33 = 3.3.
2. La ganancia de Bode del controlador no esta jada. En este caso, este grado de
libertad permite que el controlador PI se puede dise nar para mejorar tambien el
transitorio del sistema. Esto puede ocurrir por ejemplo
Cuando la especicacion en regimen permanente no requiere subir el tipo del
sistema en bucle abierto, pero s una alta ganancia del controlador. Esta alta
ganancia hace que el sistema K
c
G(s) presente un margen de fase muy peque no
o incluso negativo lo cual hace muy difcil el dise no del controlador.
Cuando se exige un error en regimen permanente nulo, sin imponer condiciones
adicionales sobre el error en regimen permanente ante entradas de mayor orden.
Por ejemplo si se exige que el sistema tenga error en posici on nulo, pero no se
impone un lmite al error en regimen permanente en velocidad.
En cualquiera de estos casos, si se utiliza un controlador PI, se aumenta el tipo
garantiz andose la especicacion en regimen permanente, quedando libre la ganancia
del controlador. En este caso el dise no se podra realizar del siguiente modo:
Buscar en el diagrama de Bode una frecuencia

c
a la que se cumplan las
especicaciones impuestas sobre el transitorio (margen de fase, frecuencia de
corte, etc). Si no existe esta frecuencia es que el sistema no se podra controlar
con un PI.
14
Dado que el modulo del PI a altas frecuencias es K
c
, se tomara un K
c
tal que

c
sea la frecuencia de corte del sistema compensado. Para ello basta con que
K
c
(dB) = |G(j

c
)|.
Tomar un T
i
tal que la cada de fase sea peque na
1
T
i

c
10

10
,

c
10
_
As, dado que el efecto integral del PI garantiza la satisfacci on de las especicaciones
en regimen permanente, la ganancia del controlador nos permite variar la frecuencia
de corte del sistema en bucle abierto y su margen de fase de una forma semejante a
un controlador P, con el mismo compromiso entre rapidez y sobreoscilaci on.
2.4 Ajuste de un controlador PID
El controlador proporcional, integral y derivativo, o controlador PID, responde a una ley
de control
u(t) = K
c

_
e(t) + T
d

d e(t)
d t
+
1
T
i
_
t
0
e()d
_
generando una actuaci on proporcional al error, a su derivada y al error acumulado. Los
parametros del controlador son la ganancia del controlador K
c
y el tiempo derivativo T
d
y el tiempo integral T
i
. Por tanto auna los efectos beneciosos en el regimen transitorio
del termino derivativo y los del regimen permanente del termino integral. La funci on de
transferencia del controlador es
C(s) = K
c
_
1 + T
d
s +
1
T
i
s
_
= K
c
_
1 + T
i
s + T
i
T
d
s
2
T
i
s
_
Como se puede ver este controlador presenta un par de ceros y un integrador puro. La
naturaleza real o compleja de los ceros dependera de la elecci on de T
i
y T
d
: si T
i
> 4T
d
,
los ceros ser an reales. El diagrama de Bode de este controlador (para el caso de ceros
reales) se presenta en la gura 2.4.
Se puede observar que gracias al efecto integral la ganancia del controlador a bajas
frecuencias es muy alta, mejorando el regimen permanente as como el rechazo de pertur-
baciones. Si embargo, a altas frecuencias el termino derivativo inuye m as aumentando
el modulo y aumentando la fase. Esto se traduce en un aumento del ancho de banda del
sistema (y por lo tanto mayor rapidez de respuesta) y mayor margen de fase (y por lo
tanto menor sobreoscilacion).
Este controlador presenta problemas semejantes a los del controlador PD: amplica
los ruidos de alta frecuencia y ademas no es implementable fsicamente por ser un sistema
no causal. Para evitar estos problemas se suele recurrir a dos soluciones
1. Utilizar un ltro de la derivada. Esto consiste en sustituir el termino derivativo del
PID, T
d
s, por el siguiente termino
T
d
s
T
d
s + 1
15
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
90
60
30
0
30
60
90
Fase
g
r
a
d
o
s
20 dB/dec
20 dB/dec
Figure 13: Diagrama de Bode asint otico de un controlador PID.
donde es un parametro que suele tomarse como = 0.1. Observese que este
termino no es mas que el termino derivativo afectado por un sistema de primer
orden, lo cual reduce el modulo a altas frecuencias.
2. Utilizar la red de compensaci on mixta, que se explicar a m as adelante.
En el caso en que los ceros sean reales (T
i
> 4T
d
), el controlador PID se puede
entender como un controlador PI (de parametros K
1
y
1
)y otro PD (de parametros K
2
y

2
) conectados en serie. En este caso el controlador viene dador por
C(s) = K
1
K
2
(1 +
1
s)(1 +
2
s)

1
s
que equivale a un PID con
K
c
=
K
1
K
2
(
1
+
2
)

1
, T
d
=

1

1
+
2
, T
i
=
1
+
2
Esto pone de maniesto un hecho: el tiempo integral y derivativo del PID no tienen
la misma interpretacion que el tiempo integral de un PI y el derivativo de un PD. Por
ejemplo, al modicar el tiempo integral del PI (
1
) se modican tanto K
c
como T
d
y T
i
del PID. As, la interpretacion intuitiva que ofrecen el PD y el PI de sus parametros, se
pierde en el caso del PID, lo cual hace su ajuste no tan inmediato.
El dise no frecuencial del controlador PID es, al igual que en el caso del controlador
PI, una tarea que puede ser compleja debido al efecto integral. As, al igual en el PI, se
pueden distinguir dos casos:
16
1. La ganancia de Bode del controlador K
c
/T
i
esta jada. Esta relacion hace que los
parametros del controlador no sean independientes en su elecci on lo cual hace muy
compleja su determinacion.
As se puede dise nar mediante el siguiente procedimiento.
Considerar que el controlador tiene ceros reales y expresar el controlador en
forma de Bode
C(s) = K
(1 +
1
s)
s
(1 +
2
s),
donde K = K
c
/T
i
.
Tomar como valor de la ganancia K el mnimo valor tal que se cumplen las
especicaciones.
Trazar el diagrama de Bode del sistema modicado G

(s) = K
G(s)
s
.
Dise nar el controlador modicado C

(s) = (1+
1
s)(1+
2
s) para el sistema mod-
icado G

(s) de forma que se cumplan las especicaciones sobre el transitorio.

Observese que el controlador C

(s) se podra entender como dos controladores

PD en serie. Quiz a lo m as sencillo para el dise no sea elegir
1
=
2
.
Calcular T
i
y T
d
del PID a partir de los valores obtenidos de
1
y
2
, de forma
que
T
i
=
1
+
2
y T
d
=

1

1
+
2
Calcular la ganancia del PID, K
c
= KT
i
.
2. La ganancia del controlador no esta jada. En este caso se a nade un grado de
libertad que simplica el dise no del PID y lo hace muy exible. As, el PID permite
controlar el sistema en cualquier frecuencia en la que no se requiera un incremento
de margen de fase superior a 90 grados. Para ello se puede poner el PID como un
PI y un PD en serie dado por
C(s) = K
(1 +
1
s)

1
s
(1 +
2
s),
y seguir el siguiente procedimiento
Elegir una frecuencia de corte del sistema compensado

c
que cumpla las es-
pecicaciones de forma que tal que el incremento de margen de fase requerido
M
f
= M
fd
M
f
= M
fd
[180

G(j

c
)]
sea M
f
< 90.
Si no existe una frecuencia posible, es que el sistema no se puede controlar con
un PID con las especicaciones impuestas.
Calcular el
2
de forma que el PD aporte el incremento de margen de fase
necesario, lo cual implica que

2
= arctan (M
f
)
17
Determinar la ganancia del controlador K de forma que

c
sea la frecuencia de
corte del sistema compensado. Para ello basta observar que el valor del m odulo
en la frecuencia media entre los dos ceros del controlador, 1/
1
y 1/
2
, es K.
As se tiene que
K + 20 log
10
(
2

c
) = |G(j

c
)|
Elegir el cero del PI 1/
1
, de forma que
1

c
10

10
,

c
10
_
Calcular T
i
y T
d
del PID a partir de los valores obtenidos de
1
y
2
, de forma
que
T
i
=
1
+
2
y T
d
=

1

1
+
2
El PID es el controlador que m as se utiliza en la industria por combinar los efectos
derivativo e integral. Sin embargo, como se ha visto anteriormente, su dise no resulta una
tarea compleja desde un punto de vista practico y poco intuitiva. Esto ha motivado la
b usqueda de tecnicas de ajuste de PIDs m as sencillas y en base a la respuesta temporal del
sistema ante entradas en escalon, generalmente. Existen una serie de tecnicas establecidas
en funci on de los objetivos de control propuestos, pero quiza, las m as extendidas son las
conocidas como reglas de Ziegler-nichols.
2.5 Ajuste de un PID mediante el metodo de Ziegler-Nichols
En la disciplina de control autom atico se han realizado numerosos esfuerzos para encontrar
reglas practicas para el ajuste de un controlador PID. Quiz a las m as relevantes desde un
punto de vista practico son las reglas de Ziegler-Nichols. Estos investigadores se plantearon
el problema de sintonizar un PID para controlar sistema de cierto tipo, del cual no se
dispone un modelo matem atico ni un diagrama de Bode del mismo. As, a partir de
sencillos ensayos a realizar sobre la planta, se pueden determinar unas caractersticas de
la misma en funci on de las cuales se tabulan los parametros del controlador. El objetivo
del ajuste es controlar el sistema con una sobreoscilaci on inferior al 25%.
Se distinguen dos situaciones:
Se puede realizar un ensayo en escalon en la planta (sistema a controlar) y determinar
su respuesta. Esto da lugar al denominado metodo de ajuste en bucle abierto.
No se puede realizar un ensayo en escalon en la planta, pero s se puede ensayar
sobre el sistema en bucle cerrado, es decir, con el PID conectado en realimentacion.
Esto da lugar al denominado metodo de ajuste en bucle cerrado.
A continuacion se detallan los dos metodos. Merece la pena destacar, que estos metodos
proporcionan una primera aproximacion al ajuste del controlador, y requieren un posterior
ajuste para el cumplimiento de las especicaciones.
18
2.5.1 Metodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto
Se asume conocida la respuesta ante escalon del sistema a controlar (denominada curva
de reacci on) y que esta es sobreamortiguada y con cierto retraso en la respuesta, tal y
como se muestra en la gura 15. Por tanto se considera que el sistema es estable, no
presenta polos complejos. Adem as el retraso que presenta el sistema puede deberse a un
retardo puro en la respuesta (por ejemplo inducidos por el proceso de medida del sensor
o derivados del fen omeno de transporte de masas)o bien una respuesta muy lenta debido
a que el sistema es de alto orden.
As, el sistema se aproxima por un sistema de primer orden, de constante de tiempo
T y ganancia estatica K, con un retardo puro L, cuya funci on de transferencia es
G(s) =
K
1 + Ts
e
Ls
(9)
Los valores K,T y L se calculan a partir de la curva de reacci on. La ganancia estatica K
es inmediata, sin embargo la determinacion de T y L se puede hacer de dos formas:
1. Se traza la tangente en el punto de inexion de la curva, que se produce en el
instante t
m
en un valor de la salida y
m
(vease la gura 14. Sea m la pendiente de
dicha tangente. La constante de tiempo ser a T = y
rp
/m, asumiendo que se parte de
condiciones iniciales nulas. El retardo L ser a L = t
m
y
m
/m.
y
rp

u(t)
y(t)
T
L
y
m
t
m

Figure 14: Curva de reacci on ante entrada en escalon para el metodo 1.
2. Sea t
1
el instante en el que la se nal alcanza el 28.3% del valor nal y sea t
2
el tiempo
al 63.2% del valor nal (vease la gura 15). Entonces tomar T = 1.5(t
2
t
1
) y
L = 1.5(t
1

1
3
t
2
).
En la tabla 1 se indica por las la sintonizacion de los parametros de tres controladores
(P, PI y PID) en funci on de los parametros del modelo aproximado. Merece la pena resaltar
que, como se deduce de la tabla, este metodo no se puede aplicar si la planta no tiene
retardo (L = 0). Adem as, esta tabla se ha calculado bajo la hipotesis de que la relacion
19
Figure 15: Curva de reacci on ante entrada en escalon para el metodo 2.
entre el retardo y la constante de tiempo esta limitada a
0.1
L
T
1
Control\Par ametros K
p
T
i
T
d
P
T
KL
0
PI 0.9
T
KL
L
0.3
0
PID 1.2
T
KL
2L 0.5L
Table 1: Ajuste con metodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto
2.5.2 Metodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado
Se asume que si la planta se controla mediante un controlador P, existe un valor de
ganancia a partir del cual el sistema se inestabiliza presentando oscilaciones. Merece la
pena indicar que una planta de alto orden o bien una planta de primer orden con retardo
siempre cumple esta hipotesis.
El procedimiento consiste en mantener el control proporcional (que se consigue ha-
ciendo T
i
= y T
d
= 0 en el PID) y aumentar K
c
hasta lograr que la respuesta presente
una oscilacion automantenida, es decir, una respuesta crticamente estable, como se mues-
tra en la gura 16. La ganancia a la cual se produce esto se denomina ganancia crtica
K
cr
. . El perodo de la se nal oscilante se denomina perodo crtico P
cr
.
Observese que estos parametros estan muy relacionados con el diagrama de Bode de la
planta (con K
c
= 1). En efecto, la ganancia crtica resulta ser el margen de ganancia del
sistema, por lo que K
cr
= M
g
. Adem as, cuando el sistema se hace crticamente estable el
margen de fase es nulo y la frecuencia de oscilacion ser a la frecuencia a la que la fase es
-180
o
, es decir =
180
; por lo tanto el perodo crtico viene dado por P
cr
= 2/
180
.
En la tabla 2 se indica por las la sintonizacion de los parametros de tres controladores
(P, PI y PID) en funci on de los parametros del modelo aproximado.
20
P
cr

t
y(t)
Figure 16: Respuesta ante escalon de un sistema crticamente estable y determinacion del
perodo crtico.
Control\Par ametros K
p
T
i
T
d
P 0.5K
cr
0
PI 0.45K
cr
P
cr
/1.2 0
PID 0.6K
cr
0.5P
cr
0.125P
cr
Table 2: Ajuste con metodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado
3 Dise no frecuencial de redes de compensacion
3.1 Dise no de una red de avance de fase
Una red de avance de fase esta caracterizada por una ganancia, un cero de baja frecuencia
y un polo de alta frecuencia. Esta red se representa de forma generica por la funci on de
transferencia
C(s) = K
c
1 + s
1 + s
, con < 1 (10)
de forma que el cero se sit ua en 1/ y el polo en 1/(). El diagrama de Bode
asint otico de esta red se ilustra en la gura 3.1. Notese que al considerar < 1, el cero se
sit ua a la izquierda del polo, lo cual hace que el efecto de esta red sobre el sistema en bucle
abierto sea semejante al del controlador PD: produce un aumento de fase y un aumento
del modulo a altas frecuencias (mayores que el cero). As el margen de fase aumenta,
disminuyendo la sobreoscilacion y la frecuencia de corte aumenta, haciendo el sistema m as
rapido. De hecho cuanto menor sea , m as parecida es la red de avance a un controlador
PD con un tiempo derivativo .
La ventaja que presenta esta red es que resuelve los problemas del PD: el efecto del
polo a altas frecuencias limita la amplicaci on del ruido (que resulta ser de 20 log(1/)
dB) y ademas el sistema resulta ser causal y por lo tanto implementable. Por otro lado
la adici on de este polo produce una disminucion del m aximo aumento (o avance) de fase
que se puede lograr con la red,
m
.
21
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
0
15
30
45
60
75
90
Fase
g
r
a
d
o
s
1/
K
c
20 dB/dec
1/()
20log(1/)
10log(1/)

m
Figure 17: Diagrama de Bode asint otico de una red de avance de fase.
En efecto, en el dominio de la frecuencia tenemos que (10) es
C(j) =
1 +
2

2
+ j(1 )
1 +
2

2
(11)
y la fase correspondiente es
=

C(j) = tg
1
(1 )
1 +
2

2
(12)
El maximo avance de fase
m
se da a la frecuencia media geometrica entre el cero y el
polo
log
m
=
log
1

+ log
1

m
=
1

(13)
y sustituyendo la ecuacion (13) en la ecuacion (12) obtenemos la expresi on de
m
en
funci on de
sen
m
=
1
1 +
(14)
El objetivo del dise no de la red de avance de fase es basicamente aumentar el margen
de fase del sistema en bucle abierto, lo que equivale a hacer coincidir la frecuencia
m
a la
cu al se va a producir el avance de fase m aximo
m
con la frecuencia de corte del sistema
en bucle abierto

c
. A continuaci on se van a dar las pautas generales de dise no de una
red de avance de fase en el dominio de la frecuencia.
22
Considerese que la planta a controlar responde a la funci on de transferencia G(s) y
que las especicaciones impuestas sobre el sistema controlado se traducen en un valor de
la ganancia del controlador mnima K
cd
, un margen de fase mnimo M
fd
y una frecuencia
de corte mnima
cd
. Para realizar el dise no se debe seguir el siguiente procedimiento:
1. Se ja la ganancia del controlador a la mnima K
c
= K
cd
y se traza el diagrama de
Bode del sistema K
c
G(s). De aqu se obtiene el margen de fase M
f
y la frecuencia
de corte
c
.
2. Se determina el incremento de margen de fase que debe aportar la red de avance.
Para ello se procede de forma semejante a la que se expuso para el controlador PD.
El margen de fase del sistema en bucle abierto C(s)G(s) ser a
M

f
= 180 +

G(j

c
) +

C(j

c
) = 180 +

G(j
c
)
. .
M
f
+

C(j

c
) +

G(j

c
)

G(j
c
)
. .
<0
siendo

c
la frecuencia de corte del sistema en bucle abierto. La red de avance se
dise na para que

c
=
m
de forma que se maximice el avance de fase. Por tanto
para que M

f
sea igual al margen de fase deseado (o mnimo) M
fd
se tiene que
M
fd
= M
f
+
m
(15)
donde cuantica la caida de fase por el aumento de la frecuencia de corte, que
a priori es desconocido. Por ello se toma un valor determinado comprendido en
[5, 10]
o
.
De aqu se deduce que
m
= M
fd
M
f
+ . Dado que
m
es una funci on de , se
puede terminar el valor de seg un la expresi on
=
1 sen
m
1 +sen
m
(16)
Por consideraciones practicas a la hora de implementar el controlador, el valor de
no puede ser demasiado peque no. Por ello se ja un lmite admisible de [0.01, 1)
y por lo tanto un maximo aumento de fase de 78.5
o
.
3. A continuacion se determina el valor de para que la frecuencia de corte del sistema
en bucle abierto

c
coincida con
m
. Para ello se debe determinar

c
, y esto es
posible gracias a que |C(j
m
)| = 10 log(1/) dB y es un valor conocido. Para
conseguir un valor de tal que la

c
=
m
, se debe primero encontrar la frecuencia

a la cual |K
c
G(j

)| = 10 log(1/) dB (vease gura 18). A continuaci on se

toma tal que

m
=
1

(17)
y de esta forma se fuerza que

sea la nueva frecuencia de corte

c
.
4. Si la frecuencia de corte obtenida

c
satisface las especicaciones (

c

cd
), el dise no
se da por nalizado. Si por el contrario no se satisface, entonces se debe redise nar
el controlador para que se cumpla esta especicacion. Una forma sencilla de hacer
esto es volver al paso 1 y tomar como ganancia del controlador aquella que hace que
23
10
0
10
1
60
40
20
10
0
20
40
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
10
0
10
1
270
225
180
135
90
Fase
g
r
a
d
o
s
10log(1/)

m
= =5.6 rad/s 1/
1/( )
Figure 18: Diagrama de Bode asint otico de K
c
G(s) (lnea na), C(s)/K
c
(lnea a trazos)
y C(s)G(s) (trazo grueso) para ilustrar la determinacion de . Se ha considerado = 0.1,
para el cual

= 5.6 rad/s.
la frecuencia de corte de K
c
G(s) sea
c
=
cd
. Dado que la red de avance produce
un aumento de frecuencia de corte, la especicacion se cumplira con seguridad. Sin
embargo, al aumentar K
c
tambien disminuye el margen de fase de K
c
G(s) y por
lo tanto aumenta el incremento margen de fase requerido. Si este incremento es
mayor que 78.5
o
entonces la red de avance no podra controlar el sistema con las
especicaciones impuestas.
Ejercicio 2 -
Dado el sistema
G
0
(s) =
1
s(1 + s)(1 + 0.0125s)
calcular una red de avance de fase de forma que el sistema en bucle cerrado cumpla las
especicaciones de sobreoscilaci on menor del 18% y error en regimen permanente ante
entrada en rampa menor o igual que el 1%.
Soluci on:
24
1. Para satisfacer que ev
rp
. 0.01 es necesario aplicar una ganancia K
c
40 dB. El
diagrama de Bode del sistema K
c
G
0
(s) se muestra en la gura 19. Se puede ob-
servar que el sistema es aproximadamente crticamente estable, por lo que el control
proporcional no sera suciente para satisfacer todas las especicaciones.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
120
100
80
60
40
20
0
20
40
60
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
270
225
180
135
90
Fase
g
r
a
d
o
s
Figure 19: Diagrama de Bode asint otico de K
c
G
0
(s) (trazo no) y C(s)G
0
(s) (trazo
grueso) del ejercicio 2.
2. Con las ecuaciones (15) y (16) se obtiene el valor de para la especicaci on de
sobreoscilaci on convertida a especicaci on de m argen de fase deseado. Escogiendo
este por ejemplo como M
fd
= 50
o
, se obtiene 0.1.
3. La red va a amplicar 10 dB en
m
, as que observando la frecuencia a la que se
aten ua el m odulo dicha cantidad en el diagrama de Bode, se obtiene una frecuencia

m
18 rad/s. Sustituyendo los valores calculados en la ecuaci on (17), ajustamos
las frecuencias del cero y del polo en

z
=
1

= 5.7 rad/s

p
=
1

= 57 rad/s
y la red propuesta es
C(s) = 100
1 + 0.1754s
1 + 0.01754s
-
3.2 Dise no de una red de retardo de fase
Una red de retardo de fase esta caracterizada por una ganancia, un polo de alta frecuencia
y un cero de baja frecuencia. Esta red se representa de forma generica por la funci on de
25
transferencia
C(s) = K
c
1 + s
1 + s
, con > 1 (18)
El diagrama de Bode se ilustra en la gura 20 y en el cual se puede ver que el controlador
presenta una alta ganancia a frecuencias menores que el polo (K
c
) y una ganancia menor a
altas frecuencias (K
c
20 log() dB). Esto nos permite aumentar el m odulo del sistema a
bajas frecuencias mejorando el regimen permanente y el rechazo a perturbaciones. Adem as
la fase de esta red es negativa, por lo que la red puede empeorar el regimen transitorio,
pues puede reducir el margen de fase del sistema. Es claro que para minimizar este efecto
interesa situar el cero a frecuencias menores que la frecuencia de corte.
Por tanto esta red mejora el regimen permanente pero sin aumentar el tipo del sis-
tema, por lo que nunca podra hacer nulo el error en regimen permanente. Esta red de
compensaci on se suele emplear en sistemas en los que el diagrama de Bode presenta una
disminucion rapida de la fase en torno a
180
.
Como se puede observar, esta red es en cierta medida similar a un PI, al cual se le ha
a nadido un cero a altas frecuencias. De hecho, cuanto mayor es m as parecida es la red
al controlador PI.
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
90
75
60
45
30
15
0
Fase
g
r
a
d
o
s
1/
K
c
20 dB/dec
1/()
20log()
Figure 20: Diagrama de Bode asint otico de una red de retardo de fase.
En el ajuste de la red de retardo se pueden jar las ganancias a alta y baja frecuencia
a voluntad mediante K
c
y . El tiempo permite variar el rango de frecuencias en el que
se ubican el cero y el polo. Por tanto el procedimiento de ajuste se reduce a tomar una
alta ganancia a bajas frecuencias y un ganancia a baja frecuencia para situar la frecuencia
de corte del sistema donde se desee. Esto ultimo afecta al transitorio pues al variar la
frecuencia de corte se vara tambien el margen de fase. Para evitar una cada de fase del
sistema, se debe tomar para que el cero este a la izquierda de la frecuencia de corte.
26
Para el ajuste de los parametros de una red tal que compense un sistema G(s), de
forma que el sistema compensado satisfaga especicaciones en margen de fase deseado
M
fd
y error en regimen permanente K
cd
, se va a seguir el siguiente procedimiento:
1. Se hace K
c
= Kcd y se dibuja el diagrama de Bode del sistema K
c
G(s). De este se
mide el margen de fase M
f
y la frecuencia de corte
c
.
2. Se elige una frecuencia

c
a la cual el sistema tiene una fase

G(j

) =
180 +M
fd
+. El termino cuantica la caida de fase producida por la red, que
dado que es desconocida a priori, se toma un valor tpico de = 5
o
. Si

es menor
que
cd
o bien no existe

entonces el sistema no se puede controlar con una red

retardo y las especicaciones impuestas.
3. Se determina para que la frecuencia de corte del sistema en bucle abierto

c
sea
igual a

. El valor de se deduce de imponer que

|K
c
G(j

)| = 20 log() dB
donde |K
c
G(j

)| se mide directamente del diagrama de Bode.

4. Por ultimo se determina para que la red no produzca una cada de fase apreciable
al sistema. Por lo tanto, interesa altos valores de para que el cero y polo esten
sucientemente alejados de la frecuencia de corte

c
. Sin embargo, al igual que en el
caso de un controlador PI, si el controlador sit ua un cero lento, el sistema en bucle
cerrado presentar a un polo de constante de tiempo semejante y por lo tanto lento,
lo cual empeora la respuesta . Por tanto no interesa tomar demasiado alto. Una
regla practica consiste en tomar
1

c
10

10
,

c
10
_
Ejercicio 3 -
Dado el sistema
G(s) =
1
s(1 + s)(1 + 0.5s)
calcular una red de retardo de fase de forma que el sistema en bucle cerrado cumpla las
especicaciones de m argen de fase mayor o igual que 40
o
y error en regimen permanente
ante entrada en rampa menor o igual que el 20%.
Soluci on:
1. Para satisfacer que ev
rp
0.2 es necesario aplicar una ganancia K
c
14 dB, que
inestabiliza el sistema. El diagrama de Bode del sistema K
c
G(s) se muestra en la
gura 21.
27
10
1
10
0
10
1
60
40
20
0
20
40
60
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
270
225
180
135
90
Fase
g
r
a
d
o
s

180

50
o

Figure 21: Diagrama de Bode de K
c
G(s) en el ejercicio 3.
2. Para conseguir M
fd
= 50
o
se observa el diagrama de Bode y se encuentra que

cd
0.5 rad/s. El m odulo para esta frecuencia es B = |K
c
G(j

)| = 20dB. As
se tiene que tomando = 10 se garantiza que B = 20 log().
3. Por ultimo se escoge un valor de , por ejemplo, para que
1

= 0.5/10rad/s. Es
decir, = 20s.
Por tanto la red propuesta es
C(s) = 5
1 + 20s
1 + 200s
-
3.3 Dise no de una red de compensacion mixta
Una red mixta es una red de compensaci on que superpone los efectos de la red de avance
con los de la red de retardo. Para ello se dispone una red de retardo (en bajas frecuencias)
en serie con una red de avance de fase (en altas frecuencias). As, esta red se suele expresar
con la siguiente funci on de transferencia
C(s) = K
c
1 +
1

1
s
1 +
1
s
1 +
2
s
1 +
2

2
s
, con 0 <
1
< 1, 0 <
2
< 1 y
1
>
2
(19)
En su forma mas general, los coecientes
1
y
2
se consideran distintos, aunque, como se
vera mas adelante, el dise no de la red se puede simplicar si ambos se consideran iguales.
En lo que sigue se va a abordar el dise no de esta red en ambos casos.
28
Como es habitual, la ganancia del controlador se ja para mejorar el regimen perma-
nente y el rechazo a perturbaciones. El transitorio se puede mejorar mediante la com-
posici on de dos efectos: la reducci on de ganancia (inducido por la red de retardo), lo que
nos permite ajustar la frecuencia de corte y el aumento de margen de fase (derivado de la
red de avance).
Esta red de compensaci on esta especialmente indicada cuando la cada de fase del
sistema en torno a
180
es muy acusada. Por ejemplo, se emplea cuando el m odulo
presenta una pendiente de al menos -60 dB/dec en torno a la frecuencia de corte, y
ademas se requiere que el ancho de banda apenas disminuya.
La red mixta supone una forma practica de implementar un PID pues el diagrama de
Bode de ambos es semejante y sus efectos sobre la planta analogos. Adem as no presenta
el problema de no causalidad y de amplicaci on de ruidos de alta frecuencia que presenta
un PID. Sin embargo, notese que una red mixta no aumenta el tipo del sistema, por lo
que no ser a capaz de anular el error en regimen permanente.
3.3.1 Dise no con coecientes
1
y
2
distintos
Como ya se coment o anteriormente, una vez jada la ganancia del controlador para con-
seguir que el error en regimen permanente sea el deseado, la forma general de dise nar una
red mixta consiste en jar la frecuencia de corte con la parte de retardo y aumentar el
margen de fase con la parte de avance de fase.
El dise no de la red se puede hacer siguiendo los siguientes pasos, determinados a partir
del diagrama de Bode del sistema K
c
G(s):
1. Elegir la frecuencia de corte deseada

c
. Esta frecuencia debe ser igual o mayor que
la frecuencia de corte deseada
cd
para que se cumplan las especicaciones. Adem as,
como se vera en los pasos sucesivos, para que el dise no se pueda realizar se deben
cumplir las siguientes condiciones:
La frecuencia de corte elegida

c
debe ser menor que la frecuencia

, que viene
dada por
|K
c
G(j

)| = 10 log
10
_
1
0.01
_
= 20dB
en el que 0.01 es el mnimo valor del parametro
2
.
de corte del sistema en bucle abierto
c
para garantizar que |K
c
G(j

c
)| > 0
dB.
Si no se cumple esta condicion, se debe aumentar la ganancia del controlador
hasta conseguir que se cumpla.
El argumento del sistema debe ser tal que el mnimo incremento de margen de
fase a realizar M
fd
(180+

G(j

c
)) sea inferior (tpicamente en m as de 5
o
) al
29
maximo incremento de fase que puede realizar la parte de avance de fase (78.5
o
,
tomando
2
> 0.01). Es decir
M
fd
(180 +

G(j

c
)) < 78.5 5 = 73.5
Si no existe una

c
para la que se cumpla esta condicion, se puede determi-
nar que no se puede dise nar una red mixta que controle el sistema con las
especicaciones impuestas.
2. Calcular el valor de
2
para conseguir el aumento de fase deseado. Para ello se
procede de forma analoga a una red de avance, calcul andose el avance de fase
m
de forma que
M
fd
= 180

G(j

c
) +
m
+
siendo una variable que cuantica posibles errores de calculo y que se suele tomar
entre 5
o
y 10
o
. Una vez calculado
m
, se determina
2
de la siguiente expresi on:

2
=
1 sen
m
1 + sen
m
Observese que si la frecuencia

c
cumple la segunda condicion impuesta en el primer
paso garantiza que
m
< 78.5
o
y por lo tanto que el valor de
2
obtenido debe ser
superior a 0.01.
3. Tomese un valor de
2
de forma que el m aximo incremento de fase se produzca a la
frecuencia

c
, es decir, de forma que

m
=
1

2
=

c
4. Con los valores de
2
y
2
elegidos se ha dise nado la parte de avance de fase de
forma que se obteniene el margen de fase deseado. A continuaci on se dise na la parte
de retardo para garantizar que la frecuencia de corte deseada

c
sea la frecuencia
de corte del sistema controlado. Para ello observese que gracias a que
m
=

c
y
asumiendo que 1/
1
< 1/(
2

2
), se tiene que
|C(j

c
)/K
c
| = 20 log
_
1

1
_
+ 10 log
_
1

2
_
Para garantizar que

c
sea la frecuencia de corte se debe cumplir que
|C(j

c
)G(j

c
)| = |C(j

c
)/K
c
| +|K
c
G(j

c
)| = 0 dB
luego
|K
c
G(j

c
)| = 20 log
_
1

1
_
10 log
_
1

2
_
Dado que
2
se ha determinado previamente y que el valor de |K
c
G(j

c
)| se puede
determinar del diagrama de Bode, por ejemplo, de esta expresi on se determina el
valor de
1
.
30
5. Por ultimo se determina el valor de
1
de forma tal que 1/
1
sea menor que 1/(
2

2
)
y ademas lo sucientemente alejado para que la cada de fase que introduce la parte
de retardo afecte poco al incremento de fase que a nade la parte de avance de fase.
As se suele tomar valores de
1
de forma que
1

1
=

c
10
Al igual que en el caso de la red de avance y retardo, en el dise no de la red mixta existen
lmites practicos de los coecientes
1
y
2
:
2
debe ser superior a 0.01 por cuestiones
practicas de implementacion;
1
no debe ser tampoco demasidado peque no, pues un valor
muy peque no de
1
produce un polo muy lento del controlador, y por lo tanto del sistema
en bucle abierto, lo cual produce una respuesta muy lenta del sistema en bucle cerrado en
su evoluci on hacia el regimen permanente. Observese que en el dise no propuesto, cuanto
mayor sea |K
c
G(j

c
)| menor ser a
1
. Por ello, es conveniente elegir una frecuencia de
corte

c
para la cual el valor de |K
c
G(j

c
)| no sea demasiado grande.
3.3.2 Dise no con coecientes
1
y
2
iguales
En este caso la representacion en diagrama de Bode asint otico se ilustra en la gura 22.
Como se puede observar, el sistema presenta una ganancia K
c
a bajas frecuencias (y
tambien muy altas) y una ganancia menor en (un rango de) frecuencias altas. Adem as la
fase disminuye a frecuencias bajas y aumenta a altas.
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
90
45
0
45
90
Fase
g
r
a
d
o
s
K
c

1/
1
1/(
2
) 1/
2
1/(
1
)
20 dB/dec 20 dB/dec 20 dB/dec
20log(1/)
Figure 22: Diagrama de Bode de una red mixta.
Para el ajuste de los parametros de una red tal que compense un sistema G(s), de
31
forma que el sistema compensado satisfaga especicaciones en margen de fase deseado
M
fd
y error en regimen permanente K
cd
, se va a seguir el siguiente procedimiento:
1. Fijar la ganancia del controlador K
c
= K
cd
y se traza el diagrama de Bode de
K
c
G(s). Las caractersticas de este sistema se denominar an M
f
, M
g
y
c
.
2. Determinar la frecuencia
180
, que viene dada por que

G(j
180
) = 180 (esta
frecuencia ser a la nueva frecuencia de corte del sistema en bucle abierto

c
). La red
de retardo se toma de forma que este a la izquierda de la frecuencia de corte, por
ejemplo, una decada. As se tomara
1

1
=

180
10
(20)
3. Ajustar para jar el margen de fase del sistema. As se tiene que

m
= MF
d
+ (21)
donde representa el error en la aproximacion y se suele tomar como [5, 10]
o
.
Comocido
m
se determina pues
=
1 sin
m
1 + sin
m
4. Una vez conocido , de la ecuacion (20) se determina
1
.
5. Determinar
2
para que la frecuencia de corte del sistema en bucle abierto

c
sea

180
. Para ello, calcular |K
c
G(j
180
| (observese que este valor es M
g
). Fijar 1/
2
para que en la frecuencia
180
, se tenga que
|C(j
180
)/K
c
| = M
g
Este calculo se puede realizar gr acamente sobre el diagrama de Bode: para ello
se traza la recta de pendiente 20 dB/dec que pase por el punto de m odulo M
g
a la
frecuencia
180
. Sea

la frecuencia en la cual esta recta toma un valor 20 log(1/).

Entonces 1/
2
=

.
Este calculo tambien se puede hacer analticamente, teniendo en cuenta que la recta
de pendiente 20 dB/dec que pase por el punto de m odulo M
g
a la frecuencia
180
viene dada por la ecuacion M
g
+20(log log
180
). As,
2
se deduce de la ecuacion
M
g
+ 20(log(1/
2
) log
180
) = 20 log(1/)
Observese que para que este paso se pueda realizar se debe cumplir que |M
g
| <
20 log(1/). Si no es as, el procedimiento propuesto no se puede aplicar y se debe
redise nar la red con un valor de menor que satisfaga dicha condicion.
El procedimiento presentado se va a ilustrar mediante el siguiente ejemplo:
1. En la gura 23 se muestra el lnea na el diagrama de Bode de K
c
G(s).
32
2. La
180
= 0.18rad/s.
3. As umase que del margen de fase deseado se deduce un = 0.01.
4.
1
se obtiene de
1
0.01
1
= 0.018
De aqu se obtiene un
1
5000 s.
5. El margen de ganancia es M
g
= 25 dB. As
2
se obtiene de
25 + 20(log(1/
2
) log 0.18) = 40
de donde se obtiene un
2
31.25 s.
10
2
10
1
10
0
60
40
20
0
20
40
60
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
10
2
10
1
10
0
270
225
180
135
90
45
0
Fase
g
r
a
d
o
s
M
g

180

1/
2

M
g

20 dB/dec

m
1/(
1
)
Figure 23: Ejemplo ilustrativo del dise no de red mixta.
Como se puede observar a la frecuencia
180
el m odulo de C(s)/K
c
(en trazo discon-
tinuo) toma un valor de M
g
, con lo que el m odulo del sistema en bucle abierto (en trazo
grueso) tomara un valor nulo. Por lo tanto

c
=
180
tal y como se desea. Observese que

180
no tiene por que coincidir (y de hecho no lo hace) con la frecuencia media
m
. En
consecuencia, la red de avance no suma al margen de fase
m
si no un valor algo menor.
Este posible error se puede tener en cuenta en el termino de error .
Si el controlador obtenido no satisface la condicion en frecuencia de corte, entonces se
debe redise nar el controlador. Esto se puede hacer considerando que la frecuencia de corte
sea

c
=
cd
. Al ser esta frecuencia mayor que
180
, se requiere un mayor incremento
de la fase. Puede ocurrir en este caso que el incremento total de fase que debe a nadir
la red de avance (
m
) sea mayor que el m aximo admisible (78.5
o
en caso de 0.01),
lo cual implica que no se puede controlar mediante una red mixta satisfaciendo todas las
especicaciones.
33
Ejercicio 4 -
Dado el sistema
G(s) =
0.5
s(1 + s)(1 + 0.5s)
calcular una red mixta de forma que el sistema en bucle cerrado cumpla las especicaciones
de m argen de fase mayor o igual que 50
o
y error en regimen permanente ante entrada en
rampa del 10%.
Soluci on:
Para satisfacer que ev
rp
= 0.1 es necesario aplicar una ganancia K
c
= 26 dB, que
inestabiliza el sistema. El diagrama de Bode del sistema K
c
G(s) se muestra en la gura
24. De esta se deduce que M
f
= 30
o
, M
g
= 13 dB.
10
1
10
0
10
1
60
40
20
0
20
40
60
Mdulo asinttico
(rad/s)
d
B
10
1
10
0
10
1
270
225
180
135
90
Fase
g
r
a
d
o
s

180
=1.5 rad/s
M
g
=13 dB
Figure 24: Diagrama de Bode de K
c
G(s) en el ejercicio 4.
El dise no de la red mixta se va a hacer considerando los dos casos propuestos:

1
y
2
distintos:
1. En este caso, dado que no hay especicaciones en la frecuencia de corte, se va
a tomar como frecuencia de corte deseada

c
la frecuencia
180
. Es f acil ver
que esta elecci on garantiza que se pueda dise nar la red mixta.
2. Dado que

G(j

c
) = 180 se tiene que
m
= 50+5 = 55
o
de donde se deduce
que
2
= 0.1.
34
3. Se calcula
2
de forma que
1

0.1
2
= 1.5
obteniendose
2
= 2.1 s.
4. Se calcula
1
de forma que
|K
c
G(j

c
)| = 20 log(1/
1
) 10 log(1/
2
)
Dado que |K
c
G(j

c
)| = M
g
= 13 se tiene que 20 log(1/
1
) 10 log(1/0.1) =
13 y por lo tanto
1
= 0.07.
5. Por ultimo se elige
1
de forma que
1

1
=

c
10
= 0.15
luego
1
= 95.2 s.
As la red propuesta es
G
M
(s) = 20
1 + 6.66s
1 + 95.2s
1 + 2.1s
1 + 0.21s

1
y
2
iguales:
1. Observando en el diagrama de Bode se encuentra que
180
1.5 rad/s y
1
se
escoge, por ejemplo,
1

1
= 0.15
2. Se ajusta
m
= 50 + 5 = 55
o
de donde se deduce que = 0.1.
3. . La frecuencia del cero de la red de retardo es
1

1
= 0.015
de donde se deduce que
1
= 66.66 s.
4. Ajuste de
2
(red de avance) para hacer coincidir la frecuencia de corte

c
con

180
.
(13) + 20(log(1/
2
) log 1.5) = 20
de donde se deduce que
2
= 1.4286.
y la red propuesta es
G
M
(s) = 20
1 + 6.66s
1 + 66.6s
1 + 1.4286s
1 + 0.14286s
-
35