HARDWARE PARA MANEJO DE ACTUADORES DE

EXOESQUELETO
Miguel Castro Castro, Manuel Godoy Ramn, Mario Narvez Sinchi, Santiago Baculima Pintado
mcastroc@est.ups.edu.ec, mgodoy@est.ups.edu.ec, mnarvaezs@est.ups.edu.ec,
mbaculima@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana
Electiva I

Resumen.-- La marcha humana es un
aspecto relevante en cada persona, el anlisis
resulta ser de gran utilidad para este factor,
debido a su exposicin a lesiones, enfermedades,
accidentes o la inevitable vejez, existen una
amplia gama de aplicaciones para el diagnstico
y eleccin de tratamientos en pacientes. Los
mtodos y tecnologas existentes para este
anlisis son numerosos, y permiten la obtencin
de los parmetros cuantitativos caractersticos de
un patrn de marcha de manera objetiva.
Durante el anlisis de marcha muchos factores
deben ser considerados para realizar los estudios
adecuadamente. En este trabajo se presentan
algunas de estas consideraciones que parten de
la revisin bibliogrfica como de la experiencia
directa en la implementacin.
1. INTRODUCCION
Las personas somos un ente lleno de
caractersticas de control, preparados para
reaccionar ante cualquier situacin de manera
eficiente en tiempos de respuesta notablemente
reducidos (us), al esperar una respuesta similar
de un robot es evidente el retardo, pero los
beneficios de estos, son la capacidad al momento
de desarrollar esfuerzos, basados en su diseo y
construccin son capaces de lograr grandes
fuerzas y torques, el enfoque a un gran logro es
combinar la agilidad de respuesta de los seres
humanos con la capacidad para grandes fuerzas
brindada por los robots y as obtener un solo
sistema integrado, capaz de desarrollar
innumerables tareas que para una persona comn
an son inalcanzables.
2. DESARROLLO
2.1. Anlisis cinemtico de la marcha
El anlisis de cinemtico la marcha describe
todos los movimientos del cuerpo como un
conjunto y partes relativas del mismo en las
diferentes fases de la marcha.
El anlisis en plano sagital hace la
descripcin de las relaciones angulares de los
segmentos de la extremidad inferior (tobillo,
rodilla, cadera), durante el ciclo total de la
marcha analizado en adultos mayores al andar
en una decadencia normal estimada entre 100
115 pasos por minuto.
2.2. Anlisis del tobillo
En el momento del apoyo del taln, la
articulacin tibio-pernea-astragalina est en
posicin neutra, pero inmediatamente comienza
a moverse en direccin a la flexin plantar,
hasta alcanzar los 15 grados en el momento en
que la planta del pie est en contacto con el
suelo. [1]

El momento que la planta del pie tiene
contacto con el suelo, la tibia bascula hacia
delante por medio del astrgalo aun en
movimiento, generando una curva que relaciona
el movimiento del tobillo y los grados de
oscilacin como se aprecia en la figura (1).





Fig. (1)Relacin angular del tobillo [1]

2.3. Anlisis de la rodilla

Inmediatamente antes de que el taln
contacte con el suelo, la articulacin de la
rodilla est en extensin completa.
Simultneamente con el apoyo del taln, la
rodilla empieza a flexionarse y contina
flexionando hasta que la planta del pie est
totalmente apoyada en el suelo. [1]



Fig. (2)Relacin angular de la rodilla [1]

Luego de haber alcanzado la posicin de
apoyo medio, la rodilla se flexiona 20 grados
aproximadamente y empieza a moverse hacia la
posicin de extensin, en la fase de apoyo medio
alcanza 10 grados de flexin aproximadamente
mientras continua extendindose.
.

Anlisis de la cadera
Al contacto del taln la cadera est
aproximadamente a 30 grados de flexin,
inmediatamente despus de dicho contacto,
empieza a moverse hacia la extensin.
Cuando el pie est totalmente en contacto con el
suelo, el ngulo de flexin ha disminuido
alrededor de 20 grados, en el apoyo medio llega
a la posicin neutra [1].



Fig. (3)Relacin angular de la cadera [1]

Posible Hardware para cargar las curvas de
la marcha

A continuacin se procede a la explicacin
de las caractersticas de uno de los posibles
hardwares que se utilizaran en la
implementacin del exoesqueleto, se expone el
esquema general del sistema visualizado en la
siguiente figura.

Fig. (4)Esquema general del sistema [2]


Descripcin de la placa de desarrollo

La tarjeta de desarrollo que se va a utilizar
es producida por la empresa Quanser. Por ello el
entorno de desarrollo y el lenguaje debern ser
compatibles con esta herramienta de hardware y
precisar de un software que integre dicho
entorno con la placa.

Este software es QuaRC, producto de
Quanser.

La placa utilizada ser la Q4 High-
Performance H.I.L Control Board de Quanser.
Mediante la herramienta QuaRC, se puede
sintetizar casi cualquier diseo de software en un
dispositivo externo. Esto significa que es posible
implementar un diseo genrico, en un lenguaje
determinado, para ser aplicado a un dispositivo
fsico real, como pueden ser motores, sensores,
etc.

Existe una variante de esta placa de
desarrollo utilizada, la Q8, que dispone del doble
de conexiones. En la Figura se pueden observar
las partes ms caractersticas.

La placa utilizada consta de una tarjeta PCI
insertada en un ordenador y un interfaz de
conexiones de entrada-salida. La comunicacin
entre la tarjeta y la interfaz de conexiones se
realiza mediante dos buses planos.


Fig. (5) Placa de desarrollo Q8 de Quanser [1]

Caractersticas de la tarjeta

La placa de conexiones dispone de:
- 4 conectores de encoder tipo DIN
- 4 entradas analgicas
- 4 salidas analgicas
- 16 pines digitales configurables como entradas
o salidas indistintamente.


El software utilizado para la programacin
del hardware, es Matlab por brindar simpleza y
versatilidad, concretamente la librera de
Simulink.

Se trabaja con sistema operativo de
Windows, con posibilidad de trabajar con
sistemas libres como Linux y Qnx.
El trabajar sobre Matlab permite una
programacin rpida y visual, permitiendo
generar seales, acondicionarlas leerlas y
escribirlas en las salidas de las tarjetas PCI y
simular cualquier sistema fsico motor u otro
actuador fsico.

El uso de estas tarjetas de desarrollo
comerciales simplifica muchsimo la tarea del
hardware, ya que cualquier software diseado y
cargado en la tarjeta puede ser ejecutado con
total garanta de xito.

La principal desventaja es la limitacin que
esta tarjeta tiene en cuanto a potencia de entrada
y salida en cada uno de los conectores
disponibles, lo que repercute de forma directa en
los de tensin y corriente admitidos. Esto se
debe a que se trata de un dispositivo orientado al
control de sistemas por lo que las seales
esperadas tendrn reducidas potencias.

Es decir, este mdulo est orientado a la
generacin de seales de control y no a gestionar
la potencia del equipo. Otra limitacin a tener en
cuenta es el reloj de la placa que permite tener
ciclos de un mnimo de 2 ms. No ser posible
entonces ejecutar programas que requieran una
mayor velocidad de ejecucin. Por ltimo,
obviamente el nmero de entradas y salidas
disponibles, puede suponer una limitacin,
aunque para la mayora de proyectos se puede
considerar suficientes.

SENSOR PARA CAPTURAS DE ANGULOS
DE LAS EXTREMIDADES
3-Space Sensor


Fig. (6) Sensor 3-Space Watertight USB/RS232 [3]

Descripcin del producto

El YEI 3 -Space Sensor Estanco
USB/RS232 es una miniatura, de alta precisin,
de alta fiabilidad, actitud y Sistema de
Referencia Rumbo (AHRS) / Unidad de
Medicin Inercial (IMU) que ofrezcan interfaces
de comunicacin RS232 USB 2.0 y en un solo
de bajo costo del uso final listo IP67 caso
sellado. La Actitud y Rumbo Sistema de
Referencia (AHRS) utiliza el giroscopio triaxial,
acelermetro y sensores de brjula en
combinacin con el procesamiento de avanzada
y algoritmos de filtrado de a bordo a base de
cuaternin Kalman para determinar la
orientacin con respecto a una referencia
absoluta en tiempo real.

La orientacin puede ser devuelta en
trminos absolutos o en relacin a una
orientacin de referencia designada. El modo
multireferencia vector propio y proceso de orto-
calibracin de 24 puntos aumentan la precisin y
reducen en gran medida y compensar el error de
sensor. El sistema IIEJ sensor 3 - espacio
tambin utiliza un algoritmo de confianza del
sensor dinmico que asegura la precisin ptima
y precisin a travs de una amplia gama de
condiciones de funcionamiento.

Las caractersticas de la unidad YEI 3 -
Space Sensor Estanco USB/RS232 son
accesibles a travs de un protocolo de
comunicacin abierto bien documentado que
permite el acceso a todos los datos de los
sensores disponibles y los parmetros de
configuracin mediante USB 2.0 o RS232.
Comandos verstiles permiten el acceso a los
datos en bruto del sensor, los datos del sensor
normalizados, y salidas de orientacin absoluta y
relativa filtrados en mltiples formatos,
incluyendo: cuaternin, ngulos de Euler (
inclinacin / balanceo / guiada ), matriz de
rotacin, el ngulo de eje, dos vectores (adelante
/ arriba ).

Campos de aplicacin
Robtica
La captura de movimiento
Posicionamiento y estabilizacin
Personal / navegacin peatonal y de
seguimiento
Areo no tripulado/ navegacin / agua
vehculo terrestre
Educacin y artes escnicas
Supervisin sanitaria
El control del juego y el movimiento
Interfaces de accesibilidad
La realidad virtual y simulacin
inmersiva.

CONCLUSIONES

La eleccin del para el desarrollo de del
acoplamiento de los actuadores y controladores
debemos tomar en cuenta el diseo para elegir
correctamente, la tarjeta idnea para el manejo
de los motores que proporcionaran el torque
necesario, el que se debe calcular con
anterioridad, depender de la potencia de
nuestros actuadores, a ms del nmero de salidas
que tenga en relacin con el nmero de
actuadores que vamos a necesitar.
















BIBLIOGRAFIA

[1] http://www.sinergia-
web.com/archivos/Describir_y_analizar_la_activ
idad_muscular.pdf
[2] Diseo e implementacin de sistemas de
control aplicados a un exoesqueleto para la
rehabilitacin de la mano/ Ignacio Santoja
Guerrero (Documento PDF)
[3]https://www.yeitechnology.com/productdispl
ay/3-space-watertight-usbrs232