Você está na página 1de 6

XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

IMPLEMENTACAO DE UMA AERONAVE MINIATURA SEMI-AUTONOMA COM

QUATRO PROPULSORES COMO PLATAFORMA DE DESENVOLVIMENTO


Alexandre Secchin de Melo, Evandro Ottoni Teatini Salles, Ailson Rosetti de
Almeida

Vitria, Esp
o
rito Santo, Brasil

Universidade Federal do Esp


rito Santo (UFES)
Vitria, Esp
o
rito Santo, Brasil

Vitria, Esp
o
rito Santo, Brasil

Emails: alexandresecchin@gmail.com, evandro@ele.ufes.br, ailson.rosetti@gmail.com


Abstract This work involves the building of a unmanned low cost four-rotor helicopter intended for, in its
nal version yet to be achieved, applications such as electric power transmission line inspection, police surveillance,
crop and herd monitoring, panoramic lm takings, among a broad range of tasks. In its rst construction version,
presented in this paper, the on board electronics allows the design and implementation of a fuzzy logic controller
to automate its stabilization around the axes X, Y and Z, such electronics consisting of three accelerometer, three
gyroscope and one 8-bit microcontroller.
Keywords

Quadrotor, helicopter, aerial unmanned vehicle, microcontroller, brushless motor.

Resumo Este trabalho consiste na construo de um helicptero eltrico no tripulado de quatro rotores de
ca
o
e
a
baixo custo para o uso, em sua verso nal ainda por ser alcanada, em aplicaes como monitoramento de linhas
a
c
co
de transmisso de energia eltrica, uso policial, monitoramento de plantaes e rebanhos, lmagens panormicas,
a
e
co
a
dentre uma vasta gama de outras tarefas. Na sua primeira verso constru objeto deste artigo, cuja tarefa um
a
da
e
vo pairado, a eletrnica embarcada permite a implementao de um controlador nebuloso para automatizar a
o
o
ca
sua estabilizao em torno dos eixos X, Y e Z. Tal eletrnica constitu por trs acelermetros, trs giroscpios
ca
o
e
da
e
o
e
o
e um microcontrolador de 8 bits.
Keywords

Quadrotor, helicptero, ve
o
culo areo no-tripulado, microcontrolador, motor brushless.
e
a

Princ
pio de Funcionamento de um
Quadrotor

Um helicptero pode assumir vrias conguraes


o
a
co
no que diz respeito ` disposio e complexidade
a
ca
dos seus rotores1 . Contudo, dentre vrias, a cona
gurao que conjuga simplicidade mecnica de
ca
a
rotores, capacidade de miniaturizao e versatilica
dade em manobras a congurao em forma de
e
ca
plataforma. Dentre elas, a mais conhecida a do
e
quadrotor - gura 1 - devido a sua simplicidade
de construo e funcionamento (Homann 2007).
ca
Na congurao quadrotor, quatro rotores de
ca
iguais dimenses e potncias esto xados nas exo
e
a
tremidades de uma estrutura em forma de cruz.
Dois rotores (1 e 2) de extremidades opostas em
relao ao centro da estrutura giram no sentido
ca
anti-horrio e os outros dois (3 e 4) no sentido
a
horrio a m de anular o torque de reao (torque
a
ca
que faz a aeronave girar em torno do seu eixo
imaginrio vertical - eixo Z) que cada rotor cria,
a
conforme a gura 2.
Por causa dos rotores 3 e 4 rodarem no sentido oposto ao dos rotores 1 e 2, os dois primeiros
devem ter o ngulo de ataque invertido em relao
a
ca
aos outros dois para que se tenha uma sustentao
ca
aerodinmica positiva (ou seja, ascendente) nestes
a

Figura 1:

Plataforma em forma de quadrotor montada


neste trabalho.

rotores.
Na gura 2, R1, R2, R3 e R4 representam as
reaes criadas pelos torques de cada rotor. R1
co
e R2 se somam e tendem a girar o quadrotor em
torno do seu eixo vertical no sentido horrio. R3 e
a
R4 tambm se somam, entretanto, tendem a girar
e
o quadrotor no sentido anti-horrio. Se todos os
a
rotores trabalharem na mesma velocidade a soma
de R1 e R2 se cancela com a soma de R3 e R4,
anulando o torque de reao resultante.
ca

1 Rotor: em s
ntese, mecanismo responsvel por gerar
a
sustentao aerodinmica ou estabilizaao em torno do eixo
ca
a
c
vertical no caso dos helicpteros convencionais
o

1805

XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

Para qualquer outro movimento horizontal do


quadrotor o procedimento anlogo: diminui-se a
e a
velocidade do rotor cuja posio corresponde ` dica
a
reo do movimento e aumenta-se no mesmo tanto
ca
a velocidade do motor que gira no mesmo sentido
(oposto, ou seja, que pertence ao mesmo eixo no
plano cartesiano). Por exemplo, diminuindo a velocidade do rotor 3 (que est do lado direito do
a
quadrotor) e aumentando a do rotor 4, o quadrotor se movimenta para direita (sentido +Y).
E, para fazer um giro em torno do eixo vertical
(eixo Z), seja no sentido horrio ou anti-horrio,
a
a
basta que dois rotores que giram no mesmo sentido
o faam numa velocidade maior ou menor que a
c
dos outros dois, conforme a gura 4.

Figura 2:

Vista de cima simplicada da conguraao


c

quadrotor.

Movimentos de um Quadrotor

Para movimentar-se verticalmente (eixo Z), basta


que as velocidades dos rotores aumentem ou
diminuam simultaneamente e com mesma intensidade para que o quadrotor respectivamente suba
ou desa. Desta forma, de posse de motores com
c
torque suciente, no necessrio o uso de rotores
a e
a
com passo coletivo.
J o movimento no plano horizontal `
a
a
frente(+X = vetor 2 -> 1) feito diminuindo-se
e
a velocidade do rotor 1 no mesmo tanto em que
se aumenta a velocidade do rotor 2, conforme a
gura 3. Isto faz com que a fora de sustentao
c
ca
resultante tenha uma projeo tambm sobre o
ca
e
eixo X, resultando no movimento. Logo, o passo
c
clico tambm no necessrio. Tal movimento
e
a e
a
em um helicptero convencional seria imposs
o
vel
sem o passo c
clico por possuir apenas um rotor
que gera sustentao.
ca

Figura 4:

movimento em torno do eixo Z no sentido


horrio. Motores 1 e 2 girando mais rpido que os moa
a
tores 3 e 4.

Estes movimentos podem ser combinados possibilitando ao quadrotor se movimentar em qualquer direo no espao, o que lhe confere versatilca
c
idade em manobras (manobrabilidade).

E importante lembrar que devido ao


paradigma de construo de um quadrotor,
ca
isto , sua fora de sustentao aerodinmica
e
c
ca
a
total est distribu
a
da em quatro rotores cujos
acionamentos so independentes, dispensa-se
a
os comandos de passo coletivo e passo c
clico
usados em um helicptero convencional, que por
o
sinal, so realizados por um complexo mecanismo
a
(Swash Plate, vulgo bailarinaem portugus).
e
Sem estes dois comandos, um helicptero cono
vencional no seria capaz de se deslocar no esa
pao. Neste tipo de aeronave, de forma simplic
cada, o passo coletivo ajusta o ngulo de ataque
a
das ps de forma constante ao longo de um giro
a
completo, permitindo que a aeronave se desloque
na vertical. E o outro comando, o passo c
clico,
permite o ajuste do ngulos das ps de forma
a
a
varivel ao longo de um giro completo, causando
a

Figura 3:

movimento horizontal a frente, onde o rotor


mais escuro (2) possui maior rotaao e o rotor (1) menor
c
rotao, enquanto os rotores 3 e 4 as mantm inalteradas.
ca
e

1806

XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

uma inclinao no plano de rotao2 em relao ao


ca
ca
ca
plano de referncia3 , o que permite ao helicptero
e
o
transladar-se.
3

aeromodelismo. Este sinal possui uma frequne


cia de 50Hz, permanece em n
vel lgico alto do
o
comeo do per
c
odo at 1ms, e pode ir ` n
e
a vel
lgico baixo a qualquer instante entre 1 e 2ms,
o
permanecendo em n lgico baixo at o trmino
vel o
e e
do per
odo.
O instante t em que sinal transita para n
vel
lgico baixo, corresponde ` potncia que deve ser
o
a
e
transferida ao motor. Assim, para t = 1ms, o
motor desliga; para t = 1, 5ms o motor se encontra funcionando a meia potncia; e para t = 2ms
e
o motor funciona com potncia total. J a sa
e
a
da
do ESC um cunjunto de trs sinais de potne
e
e
cia defasados entre si, que alimentam as trs fases
e
(enrolamentos) de um motor brushless.

Componentes do Quadrotor

Para que seja poss


vel realizar a transformao
ca
dos comandos de um helicptero convencional
o
em comandos para um helicptero quadrotor,
o
e
necessrio um hardware m
a
nimo para tal tarefa.
Nos tpicos a seguir sero abordados os compoo
a
nentes fundamentais para que seja poss
vel realizar o comando manual e/ou automtico, bem
a
como a construo do quadrotor.
ca
3.1

Estrutra
3.4

A estrutura de um quadrotor bem simples, pois


e
trata-se de dois eixos dispostos em forma de cruz,
onde os rotores situam-se nas extremidades de
cada eixo e equidistantes do centro (cruzamento
dos dois eixos). O material usado para a sua construo o perl Ude alum
ca e
nio, onde um eixo
uma pea inteiria, e o outro, formado por dois
e
c
c
segmentos, sendo que estas trs peas so unidas
e
c
a
atravs de duas outras de bra de vidro.
e
3.2

O rdio transmissor e receptor utilizados no


a
quadrotor so os mesmo utilizados em um hea
licptero convencional e trabalham basicamente
o
com os seguintes comandos: throttle (acelerao),
ca
pitch (arfagem), roll (rolagem) e yaw (guinada).
O sinal referente a cada comando enviado
e
serialmente pelo transmissor via rdio frequncia
a
e
(usando uma portadora de 72MHz para o rdio do
a
presente quadrotor) no formato PPM (Pulse Position Modulation). Por sua vez, o rdio receptor
a
recebe o sinal PPM e o converte em sinais de sa
da
no formato PWM de forma que um ESC ou um
servo-motor possa interpret-lo.
a
Basicamente, um rdio transmissor possui
a
dois sticks (manetes) que se movimentam tanto
na vertical quanto na horizontal (sticks A e B da
gura 5. No stick A o piloto controla a acelerao
ca
do(s) motor(es) levando-o para cima (aumento da
velocidade) ou para baixo (movimento vertical do
stick ); e tambm controla a guinada empurrandoe
o para um lado ou para o outro (movimento horizontal).
J o stick B conjuga os comandos de arfagem
a
(movimento vertical deste stick ) e rolagem (movimento horizontal deste mesmo stick ). Exceto o
movimento vertical do stick A, os demais movimentos precisam ser mantidos pelo piloto, caso
contrrio, eles voltam automaticamente para a
a
posio central, o que corresponde a um sinal de
ca
PWM com durao de 1,5ms em n lgico alto.
ca
vel o
A letras C, D, E e F da gura 5, correspondem
a pontencimetros que so utilizados apenas para
o
a
controlar o oset de cada comando.

Motores brushless

Para rodar o rotor, que no caso do quadrotor se


resume no propulsor (asas rotativas), foram usados motores do tipo brushless do fabricante Emax, modelo 2822. Um motor deste modelo possui uma massa de 39g; projetado para operar
e
com propulsores de 9 a 10 polegadas; capaz de
e
erguer uma carga de at 700g; e pode operar com
e
uma tenso mxima de alimentao de 11.1V, que
a
a
ca
corresponde a 3 clulas de 3.7V de baterias do tipo
e
LiPo.
A escolha deste motor se deve ao fato de a
transferncia de energia aos seus enrolamentos no
e
a
depender de escovas como nos tradicionais motores de corrente cont
nua (DC), que geram muito
ru eltrico, o que pode interferir no funcionado e
mento da eletrnica a bordo. Alm do mais, os
o
e
motores brushless possui um rendimento superior
aos motores com escova, o que confere uma maior
autonomia de voo para o quadrotor.
3.3

Rdio Transmissor/Receptor
a

ESC

Para transferir energia e fazer o controle da velocidade dos motores brushless, um circuito a mais
e
necessario. Este circuito conhecido como ESC
e
(Electronic Speed Control ). No caso do quadrotor, deve haver um ESC para cada motor.
O ESC utilizado, E-max 18A, trabalha com
um sinal de entrada segundo o padro usado em
a

3.5

Acelermetros
o

Este quadrotor est equipado com o dispositivo


a
MMA7260Q. Trata-se de um acelermetro triaxial
o
(ortogonalmente dispostos). Estes acelermetros
o
esto dispon
a
veis caso um controle automtico seja
a
implementado na placa microcontrolada, tambm
e
a bordo. Os acelermetros podem ser utilizados
o

2 Plano formado pelas extremidade das ps do rotor ao


a
girar, estando estas com o mesmo ngulo de ataque ou no.
a
a
3 Plano ortogonal ao eixo de rotao do rotor.
ca

1807

XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

de tilt coletados. Ou ento, integrar a velocidade


a
angular fornecida (em forma de tenso) por um
a
giroscpio para obter o tilt (ngulo de inclinao).
o
a
ca
3.7

Figura 5:

Baterias LiPo

Para alimentao dos motores e de toda


ca
eletrnica, o quadrotor leva a bordo um bateo
ria do fabricante Thunderpower do tipo LiPo
(Lithium-ion Polymer, uma evoluo das bateca
rias de L
tio-Ion tradicionais) por possuir uma
boa relao peso/capacidade-de-carga, alta caca
pacidade de conduo de corrente, tenso comca
a
pat com os motores brushless utilizados e posvel
sui as seguintes caracter
sticas: possui uma massa
de 170g; dimenses reduzidas (10,5cm x 3,4cm x
o
2,4cm); capacidade de carga igual 2250mAh; pode
trabalhar continuamente com 68A; suporta picos
de descarga de 135A.

rdio transmissor de dois sticks (A e B).


a

ca
e
como sensores de inclinao (tilt), isto , detectam a acelerao da gravidade (presente no eixo Z)
ca
quando o quadrotor pende para frente ou para trs
a
e/ou para esquerda ou direita, ou seja, quando
ocorre uma projeo da acelerao da gravidade
ca
ca
sobre o eixo X e/ou Y. A t
tulo de ilustrao,
ca
gura 6 corresponde ao quadrotor inclinado para a
direita fazendo com que a acelerao da gravidade
ca
seja projetada sobre o eixo Y.

3.8

Placa Microcontrolada

Para coletar os sinais de PWM na sa do rdio


da
a
receptor, calcular as equaes da seo ?? e gerar
co
ca
os sinais para os ESCs, se faz necessrio um mia
crocontrolador que realiaze esta tarefa em menos
de 20ms (50Hz). Ento, a bordo do quadrotor,
a
encontra-se uma placa cujo componente principal
o dispositivo Atmega168 do fabricante Atmel:
e
microcontrolador de 8 bits, operando a 20MHz,
com 16K bytes de memria de programa (ash).
o
4

Para um controle automtico de estabilizao, a


a
ca
ao de controle tomada por um controlador, seja
ca
ele qual for, PID, nebuloso, neural etc., precisa dos
acelermetros citados na seo 3.5 e do giroscpio
o
ca
o
da seo 3.6 para fechar a malha de controle e
ca
informar qual a situao do quatorotor.
e
ca
Uma vez capturado os quatro canais do ra
dio, trs deles, pitch, roll e yaw, podem ser utie
lizados como referncia, isto , set point para os
e
e
controladores X, Y e Z, respectivamente. Em outras palavras, o valor de um canal tempo que
este permanece em alto menos o oset de 1,5 ms
corresponde ao ngulo que o quadrotor deve
a
permanecer em relao ao horizonte, no caso dos
ca
eixos X e Y; ou com que velocidade angular deve
permanecer em relao ao eixo Z.
ca
Ento, seja qual for o paradigma de controle
a
utilizado, a aes de controle devem ser tomadas
co
baseadas no erro proporcional ` diferena entre o
a
c
set point (stick ) e o valor coletado de um dado
sensor. Assim, se estes trs sticks permanecerem
e
em suas posies originais (centro), o quadrotor
co
deve permanecer alinhado com o horizonte e sem
girar em torno do eixo Z.
Para que as aes de controle se transformem
co
em movimento (manobra) do quadrotor, estas devem ser combinadas conforme o princ
pio de fun-

Figura 6:

projeo da gravidade sobre o eixo Y do


ca
quadrotor perante uma inclinao.
ca

3.6

Controle Automtico
a

Giroscpios
o

Alm do acelermetro biaxial, tambm faz parte


e
o
e
da instrumentao eletrnica do quadrotor trs
ca
o
e
giroscpios. Dois deles (X e Y) esto em um
o
a
chip LPR510AL , e o outro, referente ao
eixo Z LY510LH em outro chip. Este sensor pode ser usado para detectar qualquer desequil
brio de torque de reao criado pelos rotores
ca
e gerar um correspondente sinal eletrnico, que
o
tambm servir de entrada para qualquer tipo de
e
a
controlador automtico.
a
J os outros dois (X e Y), podem ser usados
a
juntos com os acelermetros caso o algoritmo de
o
controle leve-os em considerao. Por exemplo,
ca
pode-se usar os acelermetros X e Y para detero
minar o tilt, e os giroscpios X e Y para detectar
o
o quo rpido o tilt cresce ou decresce, sem prea a
cisar calcular a variao do tilt a partir dos valores
ca

1808

XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

cionamento do quadrotor, ou seja, segundo as


equaes 1, 2, 3 e 4. Onde cada uma dessas correco
sponder ao tempo que o PWM que um determia
nado ESC dever permanecer em n lgico alto,
a
vel o
isto , a velocidade de cada motor.
e

Ac. X

220
200
180
160
140
120
100
80
0
220
200
180
160
140
120
100
80
0

100

200
300
Num. de amostras

400

100

200
300
Num. de amostras

400

Ac. X Filt

ESC1 = Tthrottle (ACctrlX ) (ACctrlZ ); (1)

ESC2 = Tthrottle + (ACctrlX ) (ACctrlZ ); (2)

ESC3 = Tthrottle (ACctrlY ) + (ACctrlZ ); (3)


Figura 7:

Sinal do acelermetro X coletado em 8 bits com


o
uma freq. de amostragem de 50Hz; e sinal ltrado com um
ltro de mdia de ordem 8 no prprio microcontrolador.
e
o

ESC4 = Tthrottle + (ACctrlY ) + (ACctrlZ ); (4)


onde, AC corresponde a uma ao de contca
role tomada por um dado controlador, sendo que
sua magnitude deve ser compat com a excurso
vel
a
mxima de um sinal de PWM utilizado em RC,
a
isto , deve estar dentro da faixa de 0 a 1ms. E,
e
Tthrottle corresponde ao tempo de durao do coca
mando throttle.

Gyro. Z

140
120
100
80
60
0

50

100

150

200

250

300

350

50

100

150

200

250

300

350

50

100

150

200

250

300

350

Gyro. Y

140
120
100
80
60
0

Validao do hardware
ca

140
Gyro. X

Para validar o hardware constru para o quadrodo


tor, foi desenvolvido um rmware capaz de coletar
os sinais do rdio receptor e dos sensores em malha
a
aberta e os envia para um computador. Durante a
captura, o quadrotor foi girado em torno dos seus
eixos X, Y e Z os stick dos rdio transmissor foram
a
deslocados horizontalmente e verticalmente.
Conforme a Figura 7, nota-se pelo sinal do
acelermetro X, que um dispositivo desta natureza
o
inerentemente ruidoso. Portanto, um rotina de
e
ltragem digital, que faz parte do mware, foi utilizada para ltrar os sinais de todos os acelermeto
ros. Em contrapartida, atravs das Figuras 8 e 9,
e
observa-se que os giroscpios bem como os sinais
o
do rdio receptor so pouco ruidosos, cando a la
a
tragem destes ` escolha do projetista de controle
a
e/ou em funo do paradigma de controle a ser
ca
utilizados.
Para validar a gerao dos sinais de PWM,
ca
no lugar das aes de controle ACctrlX , ACctrlY
co
e ACctrlZ , os sinais coletados do rdio pitch,
a
roll e yaw foram utilizados no lugar destas.
Assim, os 4 sinais de PWM gerados para os ESCs
correspondem a um controle puramente manual,
onde o resultado pode ser visto na Figura 10 cujo
procedimento ao longo do tempo (coleta de dados)
resume-se em:

120
100
80
60
0

Figura 8:

Sinal dos giroscpios (X, Y e Z) coletados em


o
8 bits com uma freq. de amostragem de 50Hz.

Throttle

160
140
120
100
80
0
160
140
120
100
80
0
160
140
120
100
80
0
160
140
120
100
80
0

200

300

400

500

600

100

200

300

400

500

600

100

200

300

400

500

600

100

200

300

400

500

600

Yaw

Pitch

Roll

100

Figura 9:

Sinal dos comandos de voo throttle, pitch, roll


e yaw capturados com uma freq. de amostragem de 50Hz.

intermediria. Isto corresponde a aumentar


a
e diminuir as velocidades do motores simultaneamente;

X stick A movido para cima; permanece por um


intervalo de tempo na posiao superior exc
trema; em seguida, retorna para uma posio
ca

X stick B movido para cima e para baixo, que

1809

XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

corresponde arfar o quadrotor para frente e


para trs;
a

Um quadrotor, com a capacidade nal pretendida, pode ser convenientemente utilizado nas
seguintes tarefas:

X stick B movido para um lado e para o outro,


que corresponde rolar o quadrotor para um
lado e para o outro;

X Inspeo de linhas de transmisso eltrica


ca
a
e
quanto a pontos quentes(junes com mau
co
contato) atravs de viso termogrca e ese
a
a
tado dos isoladores;

X stick A movido para um lado e para o outro,


que corresponde a girar o quadrotor no sentido horrio e anti-horrio.
a
a

X Uso policial na inspeo de morros e mataca


gais na deteco de fugitivos, mesmo ` noite,
ca
a
atravs de cmaras infravermelhas;
e
a
X Inspeo de plantaes quanto a extenso de
ca
co
a
pragas em lavouras, pelas caracter
sticas visuais de suas plantas (folhas, etc);

ESC1

X Filmagens e fotograas areas para os mais


e
variados ns (indstria cinematogrca, inu
a
dstria imobiliria), principalmente em luu
a
gares inspitos ou onde uma aeronave de
o
grande porte e tripulada no alcanaria.
a
c

ESC2

ESC3

Maiores
informaes,
co
alm
e
de
outras
ilustraes
co
e
informaes
co
sobre
o
projeto,
esto
a
no
s
tio:
http://www2.ele.ufes.br/alexandre/quadrotor/
index.html

ESC4

Figura 10:

Sinal de PWM gerado para cada ESC.

Referncias
e
6

[Vieira2003] Boanerges Vieira, Antonio Carlos


Serapio, Aerodinmica de Helicpteros,
a
a
o
Rio de Janeiro: Editora Rio, 2003

Concluses e Pretenses para Futuros


o
o
Trabalhos

O presente quadrotor, possuindo a instrumentao eletrnica citada, est capacitado para capca
o
a
turar os comandos oriundos do rdio receptor,
a
sinais dos sensores, e a partir destes, rodar um
algoritmo de controle para estabilizar o quadrotor. Um controle nebuloso se encontra em fase de
ajuste de parmetros (sintonia). Embora muitos
a
autores utilizem um modelo matemtico (com rea
duo de ordem e linearizao em torno de um
ca
ca
ponto de operao), foi escolhido a princ
ca
pio o
paradigma nebuloso de controle por ser de rpido
a
prototipagem e exigir poucos recursos computacionais.
Observou-se que o microcontrolador de 8
bits utilizado (Atmega168 a 20MHz) para implementao de tais controladores nebulosos possui
ca
capacidade computacional suciente para rodar
estes trs controladores dentro do tempo espere
ado (embora esteja em fase de sintonia), isto ,
e
em um tempo menor que 20ms (50Hz). Contudo, este ser logo substitu por um microa
do
controlador mais potente (ARM Cortex-M3), j
a
dispon
vel.
Pretende-se ainda adicionar outros sensores (a
maioria j dispon
a
vel), no intuito de alcanar um
c
alto grau de autonomismo, alm de explorar oute
ros controles mais sosticados como um neural ou
neuro-nebuloso.

[Homann2007] Gabriel M. Homann, Haomiao


Huang, Steven L. Waslander, Claire J. Tomlin, Quadrotor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment.,
American Institute of Aeronautics and Astronautics, 2007
[Tretyakov2008] Viatcheslav Tretyakov and Hartmut Surmann, Hardware architecture of a
four-rotor UAV for USAR/WSAR scenarios,
Workshop Proceedings of SIMPAR 2008,
Intl. Conf. on SIMULATION, MODELING
and PROGRAMMING for AUTONOMOUS
ROBOTS, Venice(Italy) 2008 November,3-4,
ISBN 978-88-95872-01-8, pp. 434-443
[Pounds2006] Pounds, P., Mahony, R., and Corke,
P., Modelling and Control of a Quad-Rotor
Robot, In Proceedings of the Australasian
Conference on Robotics and Automation,
2006
[Castillo2004] P. Castillo, A. Dzul and R. Lozano,
Real-Time Stabilization and Tracking of a
Four Rotor Mini-Rotorcraft, IEEE transactions on control systems technology, ISSN
1063-6536, vol. 12, no4, pp. 510-516, 2004

1810