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TEMA
INTRODUCCIN A MOVIMIENTOS CON EL COMANDO PTP
OBJETIVOS
1. OBJETIVO GENERAL

1.1 Realizar desplazamientos lineales, circulares y diagonales con ayuda de
comandos dedicados (PTP, LIN, CIRC) en el brazo robtico KUKA KR5
ARC.

2. OBJETIVO ESPECFICO

2.1 Realizar desplazamientos punto a punto mediante el comando PTP.

2.2 Realizar desplazamientos circulares con ayuda del comando CIRC.

2.3 Realizar una comparacin del tipo de desplazamiento entre el comando
PTP y el comando LIN.

INTRODUCCIN
Luego de haber practicado ya con el robot manipulador KUKA KR5 ARC, el
usuario est preparado para empezar a realizar programacin a nivel de
aprendizaje con el robot; de esta manera se va entrando a mejorar la
productividad en funcin de la configuracin de un robot.
El campo de trabajo esta vez juega un papel importante al momento de realizar
desplazamientos, ya que en esta parte de la prctica se va a programar de tal
manera que el robot almacene los movimientos que el usuario realiza para
luego ejecutarlos de manera automtica.







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MARCO TERICO
1. COMO PROGRAMAR EN MODO USUARIO PROGRAMAS PARA LOS
DESPLAZAMIENTOS DEL KUKA
Primero para programar tienes que crear el archivo donde vas a digitar el
programa para esto a pulsa usted el softkey Nuevo que est en la parte
superior izquierda del Pad clica sobre el archivo creado y aparecer la
siguiente pantalla.

Figura 1 Pantalla de inicio
- Para ejecutar un programa usted tiene la softkey seleccionar que est al
lado de nuevo.
- Para editar el programa usted tiene que apretar el softkey Abrir.
- Antes de entrar a programar el movimiento, explicaremos los
movimientos estndar de KUKA, que son:
- El movimiento punot a punto (PTP): La herramienta o Gripper es
desplazada al punto destino en la forma ms rpida.
- Lineal: en donde la herramienta se desplaza describiendo una recta al
punto de destino.
- Circular: En donde el desplazamiento es circular.

2. MOVIMIENTO PTP
Con este tipo de movimiento no se puede prever el recorrido del robot. Debido
a que el movimiento en todos los ejes comienza y finalizan al mismo tiempo.
Este comando tiene dos tipos de movimiento:
2.1 Parada exacta: El robot se desplaza al punto de destino con
posicionamiento exacto.

2.2 Con posicionamiento aproximado: Aqu supervisa un entorno de
aproximacin alrededor del punto de destino. Cuando el punto de
referencia pasa a este entorno de aproximacin, pasa al punto de
destino de la instruccin que siguiente. En el ejemplo P2 es el punto de
referencia.
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2.3 Ahora veremos cmo se programa el movimiento PTP. Despus de
seleccionar la opcin PTP del men movimientos para esto a travs del
men se teclea Instrucciones y uno se desplaza hasta 1 Movimiento
con las teclas del cursor y selecciona PTP.

Y al seleccionar PTP aparecen las siguientes opciones.

Donde el primer recuadro seala el tipo de movimiento el segundo la
enominacin del punto, el tercero es si quieres con posicionamiento
aproximado CONT o con parada exacta , la razn de velocidad con
respecto a la mxima velocidad con la cual el Kuka se desplaza que es 20 cm/s
y el quinto los para metros de movimiento . -Al colocar el cursor sobre P1. Se
abre una lista de parmetros en la cual se declara datos de la herramienta y de
la pieza.

Tool: en esta ventana de dilogo selecciona unos
de las 16 posibles herramientas que se pueden
configurar para el Kuka (mas adelante veremos
cmo configurarlas al igual que los sistemas de
coordenadas). Base: Aqu seleccionamos entre los
16 sistemas de coordenadas de herramientas.
External TCP: Aqu se informa a la unidad de
control si el robot conduce la herramienta o la pieza.
Si el robot conduce la herramienta es False y si
conduce la pieza es True.
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2.4 Ahora hay que desplazar el robot manualmente al punto de destino que
quiere programar y accione la tecla Touch Up (ver que esta tecla
siempre permite, en todo momento la transferencia de las coordenadas
actuales del robot a la lnea de programa que se encuentra el cursor).
Las coordenadas de programa son integradas en la lista de datos.
Los parmetros de movimiento dependen del tipo de movimiento.
Aceleracin: Aqu se puede reducir la
velocidad que se tiene durante el
movimiento, cuidado que a veces, segn la
longitud de recorrido puede suceder que no
pueda alcanzar el punto de destino a la
velocidad desplazada o el caso que la
mueca tiene que desplazarse a una gran
velocidad para alcanzar la posicin
deseada.
Distancia de posicionamiento: Aqu se
reduce el entorno de posicionamiento
aproximado que se utiliza durante el
movimiento.

2.5 Accione ahora la tecla Instruc OK o de entrada. Y el movimiento est
completamente programado.











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3. MOVIMIENTO LINEAL (LIN)
Aqu se puede prever el movimiento ya que el movimiento es recto. Y tiene los
mismos tipos de movimiento que el movimiento PTP.

Al seleccionar el tipo de movimiento lineal (LIN) aparecen las siguientes
opciones.

Y se programa de la misma manera que el
de PTP y al programar el punto aparecen la
misma opciones para definir los parmetros
de la pieza y herramienta la diferencia es
que aqu la velocidad es definida y notar que
los tipos de parmetros de movimiento son
los mismos que en los de PTP solo que la
posicin de aproximacin es definida y va de
0 a 300mm.









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4. MOVIMIENTO CIRCULAR
Este tipo de movimiento tiene los mismos tipos de movimiento que los ya
mencionados y que para definir la trayectoria del crculo se necesita programar
un punto auxiliar.

Al seleccionar el tipo de movimiento circular (CIRC) aparecen las siguientes
opciones:

(Punto de destino) La diferencia est en cmo definir los puntos (auxiliar y
destino) y notar que al seleccionar cualquiera de los cuadros de las
denominaciones de los puntos, salen los mismos parmetros que en los
movimientos anteriores (PTP y LIN) de pieza y herramienta.
Para definir el punto auxiliar se desplaza el robot manualmente donde quiere el
punto auxiliar. Accione la tecla Touch PI la cual hace lo mismo que Touch
UP de los movimientos anteriores.

Para definir el punto de destino se desplaza el robot manualmente donde
quiere el punto auxiliar. Accione la tecla Touch PF la cual hace lo mismo que
Touch UP de los movimientos anteriores.



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PROCEDIMIENTO
1. ARRANQUE Y CONFIGURACIN INICIAL

1.1 Encender el CPU del robot KUKA KR5 ARC

1.2 Una vez que el sistema haya terminado de reconocer todos los
controladores; buscar en la pantalla de inicio la carpeta
ELECTROMECNICA, y a continuacin seleccionar NUEVO, de esta
manera se creara un archivo nuevo para realizar la prctica.

1.3 Luego de asignar un nombre al archivo de la nueva prctica, se habilitar la
opcin de ABRIR, el mismo que permite ingresar a la pantalla inicial para la
programacin.

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1.3 Una vez posicionado en la pantalla de inicio, se debe colocar el cursor
en la lnea 4; a continuacin realizar el primer movimiento, para luego
almacenarlo en la memoria del ordenador.
Esta secuencia de movimientos que el robot los va a realizar
posteriormente de manera automtica, es programacin por
aprendizaje.

1.4 Una vez establecido el primer punto, se ha de seleccionar la pestaa
MOVIMIENTO, para entonces editar la configuracin del
desplazamiento que debe realizar.

1.4.1 En la ventana de dilogo que se abre, se debe seleccionar primero el
tipo de movimiento que va a realizar el brazo robtico, para este caso
es el comando PTP.
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1.4.2 A continuacin, en la pestaa editar los parmetros de la
ventana FRAMES.

1.4.3 Una vez realizado los cambios, seleccionar INSTRUC. OK para
almacenar el movimiento.


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1.5 Los siguientes movimientos han de ser almacenados de igual manera,
debe tener en cuenta los cambios de configuracin para los
movimientos con el comando LIN, y el comando CIRC.
1.6 Una vez finalizada la configuracin, las lneas de programacin
adoptaran la siguiente estructura.

1.7 Para guardar los cambios, debe seleccionar la pestaa CERRAR, de
esta manera la edicin de las lneas de programacin quedarn
almacenadas en la memoria de la mquina.

1.8 A continuacin, se procede a ejecutar el programa, para esto se debe
seleccionar la ejecucin PASO A PASO disponible en el KCP del robot, de esta
manera se puede comprobar los desplazamientos del manipulador, teniendo un
control total sobre la velocidad de los servomotores.
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Debe comprobar que en pantalla el icono muestre el diseo de dos
personas, lo cual indica que se ha seleccionado el modo paso a paso.
1.9 Luego de comprobar el correcto movimiento de los desplazamientos, se
procede a ejecutar el comando CONTINUO, para que los movimientos sean en
secuencia, y no se detengan en cada lnea de programacin.
CONCLUSIONES
1. Las velocidades de desplazamiento no depende del motor en
movimiento, es decir, el desplazamiento ms rpido del robot KUKA no
es el movimiento lineal sino el movimiento angular.

2. El comando PTP es utilizado para realizar un desplazamiento punto a
punto, guiado por el mtodo del aprendizaje.

3. El comando CIRC, utiliza tres puntos de configuracin para realizar un
desplazamiento, un origen, un punto medio que es el radio y un punto
final que es la direccin del movimiento.

4. La velocidad para realizar una lnea es de 0.5 m/s.

5. Para la programacin se utiliza el modo operador y el modo expero; en
el modo operador tenemos los siguientes comando: PTP , LINE , CIRC ,
SPLINE.

RECOMENDACIONES

2.4 Mientras operamos el robot, permanecer fuera de la zona de trabajo del
mismo.

2.5 No sobrepasar los grados de movimiento de cada eje, esto puede
provocar choques y daos severos.

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2.6 Trabajas a bajas velocidades para tener mejor control de los
movimientos

2.7 Precaucin con el cableado de los actuadores al momento de realizar
las operaciones.

3. BIBLIOGRAFA
SOFTWARE VKR C1, I. (n.d.). Operacin, Programacin: Usuario (Versin 1.3)
http://chinchi.es/Robotica/KUKA/manualKUKA13.pdf, Obtenida el 25 de abril
del 2012
Robtica, manipuladores y robots mviles. (2001). Barcelona. Anbal Ollero
Baturone.
Una visin pedaggica para una tecnologa actual. (2005). Argentina. Arnaldo
Hctor Odorico.
Robots KR5 ARC Specifications. (2011). Germany. KUKA
















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ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO
CAMPUS LATACUNGA

CARRERA DE INGENIERA ELECTROMECNICA

ROBTICA INDUSTRIAL
ING. MARCO SINGAA

MANIPULACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL KR5 ARC
Francisco Bustamante
Mayra Jaramillo
Daniel Tovar
Carlos Bonilla
Olander Tapia
Sebastin Vsquez

PRIMERA UNIDAD, MARZO 2013