Teoria Sobre Sintonizacion

Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 1
7.1. Controladores o reguladores PID
7.2. Ajuste emprico de reguladores PID. Mtodo de prueba y error
7.3. Primer mtodo de Ziegler-Nichols (lazo abierto)
7.4. Segundo mtodo de Ziegler-Nichols (lazo cerrado)
7.5. Otros mtodos de sintona
PRACTICA N
PRACTICA N
7 :
7 :
SINTONIA DE REGULADORES PID
SINTONIA DE REGULADORES PID
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 2
7.1. CONTROLADORES O REGULADORES PID 7.1. CONTROLADORES O REGULADORES PID
Las caractersticas de un buen control son difciles de definir de forma
genrica y son muy dependientes del tipo de planta sobre la que se
trabaja. No obstante, se puede afirmar que en un sistema de control
realimentado se deben verificar las siguientes condiciones:
El sistema regulado debe ser estable
El sistema de regulacin debe ser lo suficientemente rpido
El sistema debe estar adecuadamente amortiguado
El sistema debe de tener una determinada precisin en rgimen
estacionario
El sistema debe atenuar los efectos de ruidos, perturbaciones y
cambios de carga mientras se mantiene la planta a consigna constante
Para conseguir estos objetivos, el controlador PID es el ms
utilizado en regulacin de procesos industriales. Se estima que, en
la actualidad, alrededor de un 90% de los lazos de control en la
industria utilizan alguna forma o variante de este regulador PID.
Es suficiente en muchos problemas de control: elimina el error
estacionario con la accin integral y puede mejorar el transitorio
con la accin derivativa.
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REGULACION
AUTOMATICA
7. 3
En los reguladores PID comerciales, existen varias alternativas a la hora de
mplementar las acciones que lo configuran.
Tipos de estructuras PID :
CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO (ESTANDAR ISA)
CONTROLADOR PID INTERACTIVO
+ + =

dt
t e d
T dt t e
T
t e K t u
d
t
i
p
) (
) (
1
) ( ) (
0
+ =

dt
t e d
T dt t e
T
t e K t u
d
t
i
p
) (
1 ) (
1
) ( ) (
0
dt
t e d
K dt t e K t e K t u
t
d i p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =
CONTROLADOR PID PARALELO
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 4
Sintona o ajuste de parmetros en los reguladores PID :
El control PID elabora simultneamente una accin de control proporcional, integral
y derivativa sobre la seal de error:
donde: K
p
es la ganancia proporcional
T
i
es la constante de tiempo integral
T
d
es la constante de tiempo derivativa.
La funcin de transferencia del controlador PID es:
)
) (
) (
1
) ( ( ) (
0
dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
d
t
i
p
+ + =

s T
K s T K s T T K
s T
s T
K s G
i
p i p i d p
d
i
p c
+ +
= + + =
2
)
1
1 ( ) (
+
-
Sum
(s+1)
CONTROL
PID
Proceso
R(s)
C(s)
E(s)
U(s)
Gp(s) PID
y son parmetros ajustables que establecen el peso de cada accin de control.
NOTA: Utilizaremos por defecto el PID no interactivo (estndar ISA) por ser el ms empleado
en control de procesos
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REGULACION
AUTOMATICA
7. 5
ACCION DE
CONTROL
EFECTO EN EL
REGIMEN
TRANSITORIO Y
ESTABILIDAD
EFECTO EN EL
REGIMEN
PERMANENTE
ACCION ANTE
PERTURBACIONES
OTRAS
CARACTERISTICAS
DE INTERES
(TECNOLOGIA
ANALOGICA)
PROPORCIONAL
Disminuye el tiempo de
respuesta del sistema, hacindolo
ms rpido.
En sistemas de orden 2 o
superior, tiende a hacer la
respuesta ms oscilatoria e
incluso inestable.
Al aumentar la ganancia,
disminuye el error estacionario en
sistemas de primer orden (tipo 0)
En sistemas de tipo 1 o superior
no mejora el rgimen permanente
No es capaz de eliminar el
efecto de una perturbacin que se
mantiene en el tiempo, aunque
puede reducirlo aumentando la
ganancia.
Implementacin sencilla
(amplificador)
INTEGRAL
EMPEORA EL TRANSITORIO
Aumenta el sobreimpulso y el
tiempo de establecimiento del
sistema, hacindolo ms
oscilatorio o incluso inestable.
MEJORA EL ESTACIONARIO
Elimina totalmente el error
estacionario a una entrada
escaln.
Elimina el efecto de
perturbaciones sostenidas en el
tiempo.
Filtra el ruido de alta
frecuencia
Puede requerir condensadores
muy grandes para su
implementacin
DERIVATIVA
MEJORA EL TRANSITORIO
Reduce el tiempo de
establecimiento
Aumenta el amortiguamiento y
disminuye el sobreimpulso
mximo
No acta en rgimen
permanente (derivada nula) por
lo que no puede corregir el error
estacionario.
No ejerce ninguna accin ante
perturbaciones constantes, por lo
que no es capaz de eliminar su
efecto.
Amplifica el ruido de alta
frecuencia
Puede requerir condensadores
grandes para su realizacin
Efecto de las acciones de control en los reguladores PID :
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 6
7.2. SINTON 7.2. SINTON A DE REGULADORES PID A DE REGULADORES PID
METODO DE PRUEBA Y ERROR METODO DE PRUEBA Y ERROR
Existen varios mtodos de diseo o ajuste de controladores PID: analticos, por
prueba y error y empricos. Los mtodos empricos no necesitan un modelo de la
planta y de ah su importancia en el entorno industrial.
Elegido el tipo de controlador (P, PI, PD o PID), a continuacin se debe efectuar el
ajuste de los parmetros (sintona) para que la respuesta en lazo cerrado tenga unas
caractersticas determinadas. Se estima que un 30 % de los lazos de control
industriales oscilan debido a un pobre ajuste de los parmetros del controlador.
Mtodo de prueba y error :
Se proporcionan a continuacin algunas reglas simples de sintona por prueba y error:
Obtener una respuesta del proceso en lazo abierto y determinar qu es necesario mejorar en
su comportamiento, en trminos de especificaciones de control.
Probar con un control proporcional P y verificar si se cumplen las especificaciones
elevando progresivamente la ganancia proporcional Kp. Si no se verifican, ajustar la
ganancia para mejorar el tiempo de respuesta del sistema.
Aadir un control integral I para eliminar el error en rgimen permanente. Es posible que
empeore el transitorio. Si el proceso en lazo abierto no presenta error en rgimen
permanente, no es preciso aadir accin integral.
Aadir un control derivativo D para mejorar el transitorio, reduciendo el sobreimpulso y el
tiempo de estabilizacin
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REGULACION
AUTOMATICA
7. 7
Ejemplo 7.1: Ajustar empricamente por el mtodo de prueba y error el regulador
PID para controlar la planta de segundo orden de la Figura, utilizando el fichero
pid2.m
+
-
CONTROL PID PLANTA
) 10 )( 1 100 (
1
1 + s s +
) (s G
c
R(s)
C(s)
)
1
1 ( ) ( s T
s T
K s G
d
i
p c
+ + =
Se emplea un controlador PID no interactivo (estandar ISA), de funcin de transferencia:
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 8
Ejemplo 7.1: Solucin
Por tanteo, se ha
encontrado una solucin
aceptable para la terna
de valores de los
parmetros del PID:
Kp=10
Ti=100
Td=10
Pruebe el alumno a
encontrar otros valores
de los parmetros
pid2.m
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 9
El momento de inercia del brazo de robot alrededor del eje z , Jz,
no es constante, sino que depende de la configuracin de los brazos.
Utilizando el fichero pid6.m, sintonizar empricamente el controlador PID para que se verifiquen las
siguientes especificaciones: para una entrada escaln de 1 radin, la sobreoscilacin mxima debe
ser inferior al 2.5% y el tiempo de establecimiento al 5% menor de 3 segundos.
OBSERVACIN: El motor tiene una alimentacin de + 15 V
i
o
CONTROLADOR
PID
MOTOR CC
REDUCTOR
ROBOT ACME
Ejemplo 7.2: En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en el que se
desea controlar el movimiento angular alrededor del eje z (slo se considera el
movimiento de la articulacin de la base).
Para una posicin determinada del brazo, el
diagrama de bloques es el siguiente :
+
-
CONTROL PID
MOTOR CC
) 55 . 0 (
5
1 + s s
30
1
i
) (s G
c
o
REDUCTOR
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 10
CONTROL P
Kp=10
CONTROL PI
Kp=10 Ti=1
pid6.m
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7. 11
CONTROL PD
Kp=10 Td=0.5
pid6.m
PRACTICAS
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AUTOMATICA
7. 12
7.3. AJUSTE EMPIRICO DE REGULADORES PID 7.3. AJUSTE EMPIRICO DE REGULADORES PID
M M TODOS DE ZIEGLER TODOS DE ZIEGLER- -NICHOLS NICHOLS
En las primeras aplicaciones del control PID, el ajuste se basaba nicamente en la
propia experiencia del operador de planta. En procesos lentos, cada prueba de
sintona puede emplear horas o incluso das, por lo que la realizacin de varios ensayos
podra conllevar un tiempo excesivo. Adems, un ajuste ptimo de los parmetros
permitir mejorar la calidad de la produccin entre un 5% y un 25% respecto a un
ajuste puramente por prueba y error.
Para solucionar estos aspectos, Ziegler y Nichols (1942) propusieron tcnicas
empricas para la sintona de reguladores PID no interactivos, obtenidas tras
numerosas pruebas y sin presuponer ningn conocimiento de la planta a controlar.
Existen 2 mtodos de Ziegler-Nichols :
- Ziegler-Nichols en lazo abierto
- Ziegler-Nichols en lazo cerrado
En ambos mtodos de Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir que el valor del
sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada escaln.
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 13
Primer mtodo de Ziegler-Nichols :
PRIMER M PRIMER M TODO DE ZIEGLER TODO DE ZIEGLER- -NICHOLS (LAZO ABIERTO) NICHOLS (LAZO ABIERTO)
Paso 1) Obtener de manera experimental la respuesta
de la planta a una entrada en escaln (en lazo abierto).
Si la planta no tiene integradores ni polos complejos
dominantes entonces la respuesta tiene forma de una S.
Este es un caso frecuente en procesos qumicos, que
suelen estar constituidos por factores de primer orden
en serie. Si la respuesta del sistema no tuviese esta
forma, este mtodo no sera aplicable.
L
T
C(t)
K
Paso 2) Una curva de respuesta en S puede
caracterizarse por 2 constantes: el tiempo de retardo L
y la constante de tiempo T. As, la funcin de
transferencia del sistema se aproxima por una funcin
de primer orden con una ganancia esttica K y una
constante de tiempo T con un tiempo de retraso L , de
la forma
Grficamente trazar la recta tangente a la curva de respuesta en el punto de inflexin y obtener los
valores de L y T.
t
1
) (
+
=

s T
e
K s G
Ls
p
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 14
Primer mtodo de Ziegler-Nichols :
Control Kp Ti Td
P T/L 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5 L
Paso 3) Ajustar el regulador PID en lazo cerrado con
los valores sugeridos por Ziegler- Nichols
Paso 4) Realizar un ajuste o sintona fina final de
manera manual
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 15
Ejemplo 7.3: Utilizando el fichero zn1.m , sintonizar el regulador PID aplicando el
primer mtodo de Ziegler-Nichols para controlar una planta de la que se desconoce
su dinmica.
+
-
Sum
(s+1)
CONTROL
PID
Planta
R(s)
C(s)
E(s)
U(s)
? PID
De la respuesta de la planta en lazo abierto, se
obtienen grficamente los siguientes valores:
L= 0.35
T=1.05
Solucin:
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 16
Los valores del regulador PID sugeridos
por Ziegler-Nichols son:
Kp = 1.2 T/L=3.6
Ti = 2L = 0.7
Td=0.5L=0.175
Y la respuesta al escaln del sistema de
control en lazo cerrado con el PID
sintonizado se muestra en la Figura
anexa.
Posteriormente, se puede tantear una
sintona fina del PID subiendo
ligeramente el tiempo derivativo para
mejorar el transitorio.
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 17
Evolucin de la
respuesta, de la
seal de error y de
la seal de control
para el sistema
realimentado con
el PID sintonizado
segn el primer
mtodo de Ziegler-
Nichols
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 18
SEGUNDO M SEGUNDO M TODO DE ZIEGLER TODO DE ZIEGLER- -NICHOLS (LAZO CERRADO) NICHOLS (LAZO CERRADO)
Tc
Segundo mtodo de Ziegler-Nichols :
Paso 1) Con el sistema en lazo cerrado, utilizar un
control nicamente proporcional (haciendo Ti=y
Td=0) e ir incrementando la ganancia Kp desde 0
hasta un valor crtico en el que el sistema presenta
una oscilacin mantenida. Este valor de la ganancia
ser la ganancia crtica Kc.
En el caso de que el sistema no presente
oscilaciones mantenidas para ningn valor de la
ganancia Kp, este mtodo no sera aplicable.
Paso 2) Para esta respuesta oscilatoria, se
determina grficamente el valor del perodo de
dichas oscilaciones Tc
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 19
Segundo mtodo de Ziegler-Nichols :
Paso 3) Con los valores de estos 2 parmetros Kc y
Tc, sintonizar el PID con los valores recomendados
por las frmulas de Ziegler-Nichols
TIPO DE CONTROLADOR Kp Ti Td
P 0.5* Kc 0
PI 0.45 *Kc 1/1.2*Tc 0
PID 0.6* Kc 0.5*Tc 0.125*Tc
Paso 4) Realizar un ajuste o sintona fina final de
manera manual
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 20
Ejemplo 7.4: Utilizando el fichero zn2.m , sintonizar el regulador PID aplicando el
segundo mtodo de Ziegler-Nichols para controlar una planta inestable en lazo
abierto, de funcin de transferencia
) 1 30 (
400
) (
2
+ +
=
s s s
s G
p
Solucin:
Buscando el valor de la ganancia crtica para el cual el sistema de control presenta una
oscilacin mantenida
Kp=15 Kp=10 Kp=20
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 21
El valor de la ganancia crtica es Kc=15 (oscilacin lmite)
Grficamente, se obtiene un valor del perodo crtico Tc ~ 0.5 segundos
Kc=15
Tc
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 22
Los valores del regulador PID sugeridos por Ziegler-Nichols son:
Kp=0.6Kc= 9
Ti=0.5Tc= 0.25
Td=0.125Tc= 0.0625
Y la respuesta al escaln
del sistema de control en
lazo cerrado con el PID
sintonizado segn el
segundo mtodo de
Ziegler-Nichols se
muestra en la Figura.
Posteriormente, puede
realizarse una sintona
fina incrementando el
tiempo derivativo para
mejorar el sobreimpulso.
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
7. 23
Evolucin de la
respuesta, de la seal de
error y de la seal de
control para el sistema
realimentado con el PID
sintonizado segn el
segundo mtodo de
Ziegler-Nichols

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