Coordenadoria de Fabricao Mecnica Fatec-Sorocaba Jos Crespo Gonzales Sensores - Entradas Transdutor um dispositivo que transforma uma energia em outra adequada para fins de medida. Exemplo: Pode-se medir presso utilizando um transdutor que transforma a fora exercida pela presso numa tenso eltrica proporcional a presso. portanto, um sistema completo que produz um sinal eltrico de sada que representa uma grandeza fsica que se quer medir.
Sensores a parte sensitiva do transdutor, que se completa em muitos casos com um circuito eletrnico para a gerao desse sinal eltrico que depende do nvel de energia da grandeza fsica que afeta o dispositivo sensitivo. Exemplo: No caso do sensor de presso, o sensor seria o diafragma sensitivo sobre o qual exercida a presso que se quer medir. Sensores Os sensores transformam efeitos fsicos em sinais eltricos. Sinal de Sada Sensor Posio Fora ou presso Velocidade Efeitos mecnicos Som Luz Efeitos Fsicos Calor
Sensor ou transdutor um elemento de dispositivo que tem como funo detectar, registrar ou medir uma propriedade fsica, tal como a temperatura, o som, a luz ou as ondas de rdio, etc. A aplicao do sensor mais adequado funo desejada depender das caractersticas necessrias para sua aplicao como: Exatido Faixa de operao Velocidade de resposta Calibrao, Confiabilidade Custo e facilidade de operao Alguns tipos utilizados em maquinas, dispositivos e automaao: Sensor Magntico; Sensor capacitivo; Sensor indutivo; Sensor ptico; Encoder; Sensores Caractersticas dos Sensores Exatido ou Erro : a diferena entre o valor real do sinal de sada do sensor e o sinal ideal que este deveria fornecer para essa grandeza fsica medida. Normalmente apresenta-se esse valor em porcentagem dividindo essa diferena pela faixa ou range. Faixa de Atuao ou Range: So os valores que podem ser medidos pelo sensor dentro da preciso especificada para trabalho, so especificados por um limite minimo e maximo da grandeza fsica a ser mensurada. Resoluo: o menor incremento da grandeza medida que provoca mudana na sada de sinal do sensor. Sensibilidade : a relao entre a grandeza fsica medida e o sinal de sada do sensor. Face sensvel: o local no sensor onde esto montados os elementos sensveis . Caractersticas dos Sensores Linearidade : Quando para as variaes das grandezas fsicas medidas obtem-se variaes iguais do sinal de sada definimos o sensor como linear, caso contrario define-se com no linear. Atuador padro: utilizado para determinar a distncia de comutao de um sensor. constitudo no caso de sensores indutivos e capacitivos por uma placa de ao 1020 ou ST 37 com 1 mm de espessura de forma quadrada com lado igual a trs vezes a distancia da comutao do sensor, ou no caso de sensores pticos por difuso um anteparo de papel branco de formato quadrado com lado igual a uma vez a distncia de comutao do sensor. Repetibilidade : a porcentagem de desvio da distncia de comutao entre dois acionamentos consecutivos. Caractersticas dos Sensores Distncia de comutao (S): a distncia registrada quando ocorre uma comutao aproximando-se o atuador padro paralelamente face sensvel do sensor. Distncia Nominal de comutao (SN): a distncia de comutao determinada em condies normais de temperatura e tenso, utilizando-se do atuador padro. Distncia de comutao de trabalho (SA): a distncia entre o came acionador e a face sensvel de um sensor montado em um equipamento. Esta distncia deve ser no mximo 85% da distncia nominal de comutao (SN). Distncia de comutao de operao (SO) : Alm de levar em considerao a distncia de comutao de trabalho (SA), devemos observar que todas as medidas foram feitas com o atuador padro de ao 1020 ou ST 17. Freqncia de comutao
O maior nmero de vezes por segundo que a sada do sensor pode mudar de estado (abrir/fechar), normalmente expresso em Hz. Este valor sempre dependente do tamanho do alvo, a distncia da superfcie de deteco, velocidade do alvo e tipo seletor. Histerese
A distncia linear entre os pontos de ativao e de desativao de um sensor chamada de histerese ou curso (deslocamento) diferencial. A histerese necessria para ajudar a evitar a trepidao de contatos (ligando e desligando rapidamente) quando o sensor fica sujeito a choque e vibrao ou quando o alvo fica imvel no alcance do valor nominal valor.As amplitudes de vibrao devem ser menores do que a banda de histerese para evitar oscilaes. Sensor magntico So sensores que efetuam um chaveamento eletrnico mediante presena de um campo magntico externo, prximo e dentro da zona sensvel do sensor, proveniente na maioria dos casos de im permanente. Estes sensores podem ser sensveis aos dois plos do im NORTE e SUL, ou a apenas um polo. Possuem grande vida til, mesmo quando aplicados em alta ciclagem e/ou ambientes hostis de trabalho. Podem ser: eletrnicos e Reed Switch (ampola reed). So encontrados numa grande quantidade de aplicaes prticas, como controle de mquinas industriais, eletrnica embarcada e at equipamentos mdicos e de consumo.
Reed Switch: Princpio de funcionamento: Sensores de proximidade magnticos so baseados no uso de um reed switch e um im permanente; Quando um im aproxima-se do sensor, o campo magntico atrai a chapa de metal, fazendo com que o contato eltrico se feche e envie um sinal para o controle.
Sensor magntico Sensor magntico Muito utilizados para detectar fim-de-curso em sistemas automticos. Faixa de deteco: 0,1 - 3 mm Vantagens: Ausncia absoluta de desgaste mecnico; Alto grau de proteo; Preciso de repetio nas distancias de comutao de 0,1 mm; Melhor preciso de parada; Facilidade de montagem, desmontagem e regulagem; Desvantagens: Detectam somente materiais metlicos; A vida do sensor sofre uma grande reduo se for ligado a uma carga indutiva, pr exemplo: solenides, rels ou longos comprimentos de cabos; Deixam resduos magnticos nas peas (cuidado com componentes eletrnicos); Mini sensor at 12 mm Aplicaes: Sensor magntico Efeito Hall Sensor eletrnicos de proximidade magnticos Se baseiam no efeito Hall So dispositivos semicondutores cujo comportamento eltrico pode ser influenciado por um campo magntico. Princpio do efeito Hall deslocamento de cargas sem presena de campo magntico Princpio do efeito Hall deflexo das cargas em movimento por influencia do campo magntico. Sensor Magntico Hall Os sensores de efeito Hall respondem presena ou interrupo de um campo magntico com a produo de uma sada digital ou analgica proporcional a intensidade do campo magntico presente. Aplicaes: Sensor de Efeito Hall utilizado para deteco de posies de abertura e fechamento de garras. Permite: A deteco de 3 pontos distintos (3 sadas digitais) ajustveis que podem identificar: Posies aberta, fechada e com a presena da pea a ser manipulada; Identificao de 2 ou 3 peas com diferentes tamanhos. Benefcio: Preciso de deteco, repetibilidade e facilidade de manuseio. Sensor Magntico Hall Para monitorao do movimento de um objeto, alguns tipos especficos se destacam: Sensores de posio digital: O dispositivo fixado de modo a ler a presena de um determinado campo magntico no objeto a ser monitorado, quando de sua passagem pela regio de leitura do sensor. Desse modo, os circuitos componentes do sistema de medio fazem a comparao entre a quantidade de passagens em uma determinada unidade de tempo, o que implica na velocidade do objeto.
Outras Aplicaes:
- Equipamentos para soldagem; - Mquinas de auto- atendimento; - Utenslios domsticos, computadores, entre outros. - Sistemas de ignio; - Sensores de potncia; - Posicionamento de vlvulas; - Controles em robtica; - Deteco de movimento rotacional ou linear; - Medio de dimenses; - Sistemas de segurana; - Sensores de velocidade; - Sensores de fluxo;
Sensor Magntico Hall Com a utilizao da tecnologia do sensor Hall pode-se conseguir facilmente: Alta sensibilidade. Suportar altas temperaturas. Erros desprezveis de linearidade. Erros desprezveis com vibrao. Repetibilidade e estabilidade, minimizando consumos e reduzindo a variabilidade dos processos. Alta confiabilidade, garantindo continuidade e segurana operacional. Versatilidade, flexibilidade de uso independente do fabricante e tipo de vlvula/atuador, assim como o curso de movimento, facilitando adequao a novas demandas. Fcil operao, com mnimos ajustes, simplificando instalao, operao e manuteno, reduzindo o downtime de operao. Prover funes avanadas de diagnose, proporcionando reduo de custos operacionais e de manuteno, economia de tempo e melhorando a condio do processo, garantindo a otimizao e melhoria continua dos processos. Sensor Magntico Hall Um cilindro pneumtico com sensores de efeito Hall anexados sua parede externa para detectar as posies.mbolo magntico: Sensor Magneto Resistivo So dispositivos fabricados depositando-se uma fina camada de permalloy (liga ferro e nquel) numa base isolante. Quando um campo magntico atua sobre esse material, os domnios magnticos mudam de posio fazendo com que a resistncia eltrica mude de valor: A mudana muito pequena , da ordem de 2 a 3% mas o suficiente para poder ser detectada por um circuito eletrnico apropriado. Aplicaes: Excelente opo para a deteco e medida de campos magnticos, pode-se medir intensidade de corrente, detectar a passagem de objetos, medir rotaes de peas mecnicas e muito mais. Sensor Magneto Resistivo Sensor Indutivo Os sensores indutivos so componentes eletrnicos de sinalizao e comando que executam deteco de objetos metlicos sem que haja contato mecnico entre eles. Conforme mostra o diagrama de blocos, um sensor tem como corao um oscilador de rdio freqncia. Esta oscilao modificada quando se introduz um objeto metlico dentro do campo magntico da bobina, retornando ao normal quando se retira o objeto. As modificaes do comportamento do oscilador so demoduladas e interpretadas pelo trigger de modo a obter-se uma sada de sinais HIGH - LOW, ou seja, uma onda quadrada bem definida, capaz de excitar um circuito de potncia, tal como um transistor ou um tiristor, obtendo assim uma chave liga desliga em estado slido, com condies de efetuar um chaveamento sobre bobinas de rels, pequenos contatores, ou mesmo circuitos lgicos. Sensor Indutivo Quando um objeto metlico penetra nesse campo, correntes de superfcie so induzidas no objeto metlico, o que resulta na perda de energia no circuito do oscilador e, conseqentemente, h uma reduo na amplitude de oscilao. O circuito acionador detecta essa alterao e gera um sinal para comutar a sada em LIGAR ou DESLIGAR. Quando o objeto se afasta da rea do campo eletromagntico, o oscilador se regenera e o sensor retorna ao seu estado normal Blindagem A fabricao blindada inclui uma banda de metal que reveste o ncleo de ferrite e o sistema da bobina. Os sensores no-blindados no possuem esta banda de metal. Os sensores blindados permitem que o campo eletromagntico fique concentrado na superfcie frontal do sensor. Como pode ser observado na Figura, o sensor no-blindado consegue um alcance maior. Alvo Padro A superfcie ativa de um seletor de proximidade indutivo a superfcie onde emerge o campo eletromagntico de alta freqncia.Um alvo padro um quadrado de ao doce com 1 mm de espessura, com comprimentos laterais equivalentes ao dimetro da superfcie ativa ou 3X a distncia do valor nominal da comutao, a que for maior. Fatores de correo Vantagens: Construo totalmente eletrnica; Garante uma comutao esttica isenta de contatos; So lacrados com resina epxi, podendo operar na presena de leo, gua, p, prximo ao mar e outros ambientes agressivos; No so magnticos; Tem grande preciso na repetio do ponto de comutao Sem partes mveis/sem desgaste mecnico; Podem atuar com qualquer metal, porm a melhor sensibilidade ocorre com o ferro. Sem zona cega Acionamento sem contato fsico Chaveamento eletrnico totalmente em estado slido Alta durabilidade, manuteno praticamente inexistente Alta velocidade Desvantagens: A distncia de deteco desses sensores limitada; S detecta materiais metlicos; Podem ser afetados por campos eletromagnticos fortes
Sensor Indutivo Modelos de sensores indutivos Aplicaes Emprego largamente empregado em: mquinas operatrizes, injetoras de plstico, mquinas para madeira, mquinas de embalagem, linhas transportadoras, indstria automobilstica, indstria de frascos de vidro, indstria de medicamentos, etc; e para a soluo de problemas gerais de automatizao.
Deteco capacitiva uma tecnologia sem contato prpria para detectar metais, no metais, slidos e lquidos, embora seja mais apropriada para alvos no metlicos devido s suas caractersticas e o custo proporcional aos sensores de proximidade indutiva. Os sensores capacitivos so equipamentos eletrnicos capazes de detectar a presena ou aproximao de materiais orgnicos, plsticos, ps, lquidos, madeiras, papis, metais, etc. Na maioria das aplicaes com alvos metlicos, prefervel optar pela deteco indutiva pois alm de confivel, uma tecnologia menos dispendiosa. Os sensores de proximidade capacitivos so semelhantes aos sensores de proximidade indutivos em tamanho, forma e conceito. Entretanto, enquanto os sensores indutivos usam campos magnticos indutivos para detectar objetos, os sensores de proximidade capacitivos reagem s alteraes do campo eletrosttico. Sensor Capacitivo Funcionamento A sonda atrs da face sensora uma placa de capacitor. No momento em que a alimentao aplicada ao sensor, um campo eletrosttico gerado. Este reage s alteraes de capacitncia derivada da presena de um alvo. Quando o alvo est fora do campo eletrosttico, o oscilador fica desativado. medida que o alvo se aproxima, um acoplamento capacitivo desenvolvido entre o alvo e a sonda capacitiva. Quando a capacitncia alcana um limite determinado, o oscilador ativado, acionando o circuito de sada para comutar os estados entre LIGADO (ON) e DESLIGADO (OFF). Funcionamento Baseia-se na gerao de um campo eltrico, desenvolvido por um oscilador controlado por capacitor, este porm formado por duas placas metlicas, carregadas com cargas eltricas opostas, montadas numa face sensora, de forma a projetar o campo eltrico para fora do sensor, formando assim um capacitor que possui como dieltrico o ar (constante =1). Quando um objeto, que normalmente possui constante dieltrica maior que 1, se aproxima, causa uma variao detectada pelo circuito eltrico e processa a presena do objeto. (Dieltrico material isolante que isola as placas magnticas). O sensor composto de quatro componentes bsicos: Sonda ou placa capacitiva Oscilador Sensor de nvel de sinal Dispositivo de comutao da sada de estado slido Potencimetro de Ajuste. Componentes Bsicos Sonda ou Placa Capacitiva A sonda capacitiva irradia um campo eletrosttico, gerando um acoplamento capacitivo entre a sonda e o material alvo que esteja entrando no campo Oscilador O oscilador fornece alimentao eltrica sonda/placa capacitiva Circuito de Acionamento O circuito de acionamento detecta alteraes na amplitude de oscilao. As alteraes ocorrem quando um alvo entra ou sai do campo eletrosttico irradiado do sensor. Dispositivo de Comutao de Sada de Estado Slido Uma vez que uma considervel alterao no campo eletrosttico detectada, a sada de estado slido gera um sinal eltrico para ser interpretado pelo dispositivo de interface, como por exemplo, um controlador lgico programvel (CLP). O sinal acusa a presena de um alvo no campo de deteco. Potencimetro de Ajuste Ao girar o potencimetro em sentido horrio, a sensibilidade aumenta; ao girar em sentido anti-horrio, a sensibilidade diminui. Estrutura Blindada X No Blindada Cada sensor capacitivo pode ser classificado por ter estrutura blindada ou no blindada. Sonda Blindada Os sensores blindados tm uma fita de metal envolvendo a sonda. Isto ajuda a direcionar o campo eletrosttico para a frente do sensor, resultando em um campo mais concentrado. As estruturas blindadas permitem que o sensor seja montado no mesmo nvel do material circundante sem causar um acionamento falso. Os sensores de proximidade capacitivos blindados so mais apropriados para detectar materiais com constantes dieltricas baixas (difceis de detectar), por causa dos seus campos eletrostticos altamente concentrados. Isto permite que detectem alvos que no so percebidos por sensores no blindados. Estrutura Blindada X No Blindada Sensores no blindados no possuem fita de metal envolvendo a sonda. Consequentemente, possuem um campo eletrosttico menos concentrado. Isto torna os capacitivos no blindados mais apropriados para detectar materiais com alta constante dieltrica (fceis de detectar) ou para diferenciar materiais com constantes altas ou baixas. Muitos modelos no blindados so equipados com sondas de compensao que proporcionam uma estabilidade maior ao sensor. Os sensores capacitivos no blindados tambm so mais apropriados do que os tipos blindados para serem usados em bombas com sensores plsticos, um acessrio projetado para aplicaes que envolvem a deteco do nvel de lquido. A bomba montada atravs de buraco em um tanque e o sensor desprendido dentro do receptculo da bomba. O sensor detecta o lquido no tanque atravs da parede de uma bomba com sensor. Para certos materiais alvos, sensores de proximidade capacitivos no blindados possuem distncias sensoras maiores do que em verses blindadas. Os modelos no blindados equipados com uma sonda de compensao so capazes de ignorar o vapor, a poeira, pequenas quantidades de sujeira e gotas finas de leo ou gua que estiverem acumuladas no sensor. A sonda de compensao tambm aumenta a resistncia do sensor em relao s variaes de umidade do ambiente. Constantes Dieltricas Quanto maior o valor da constante dieltrica de um material, mais fcil ele detectado. Por exemplo, gua e ar so extremos dieltricos. Um sensor de proximidade capacitivo seria muito sensvel gua, cuja constante dieltrica 80, tornando-o prprio para aplicaes como deteco de nvel de lquido. O mesmo sensor, contudo, no seria sensvel ao ar, que tem uma constante dieltrica 1.
Outros alvos se enquadram na faixa de sensibilidade, como madeira mida, cuja constante dieltrica est entre 10 e 30, e madeira seca, entre 2 e 6. Constantes Dieltricas
Vantagens: Detectam metais e no metais, lquidos e slidos, detectam materiais orgnicos; Por no possuir componentes mecnicos; apresentam alta vida til; Ponto de acionamento constante; Podem "ver atravs" de certos materiais (caixas de produto); Diversas configuraes de montagem; Desvantagens: Como tambm detecta objetos metlicos, no possvel fazer a deteco de materiais em invlucros metlicos; Tempo de resposta mais lento comparado ao indutivo; Seu preo de 2 a 3 vezes maior que um indutivo; O ajuste de distancia de chaveamento depende da natureza do objeto; Distncia sensora curta (1 polegada ou menos) varia amplamente de acordo com o material a ser detectado; Muito sensvel aos fatores ambientais ex. umidade em climas litorneos; Sensor Capacitivo Aplicaes Os sensores capacitivos so largamente utilizados para a deteco de objetos de natureza metlica ou no, tais como:madeira, papelo, cermica, vidro, plstico, alumnio, laminados ou granulados, ps de natureza mineral como talco, cimento, argila, etc. Os lquidos de maneira geral so timos atuadores para os sensores capacitivos, no importando se so condutivos ou no, a viscosidade ou cor. Desta forma, excelentes sistemas para controle de nveis mximos e mnimos de lquidos ou slidos so obtidos com a instalao de um ou dois sensores, mesmo que mergulhados totalmente no produto. Aplicaes de sensores capacitivos num veculo: Presso do leo do motor Presso dos pneus Presso absoluta do coletor (MAP) No caso de motores, cujo controle se baseia na relao velocidade densidade, necessrio medir o fluxo da massa de ar e calcular, a partir disto, qual a quantidade de combustvel necessria. Aplicaes formado por um emissor de luz e um receptor de luz. O emissor de luz ptico pode ser um led (diodo emissor de luz) ou uma lmpada. O receptor um componente foto-sensvel (fototransistores, fotodiodos, ou LDRs).
Existem trs formas do sensor ptico operar: Reflexo: A luz refletida no objeto e o sensor acionado. Barreira: O objeto bloqueia a passagem de luz, e a sada do sensor acionada. Emissor-receptor: Neste caso, o emissor e o receptor esto montados separadamente. Quando o raio de luz interrompido pelo objeto, a sada ativada. Sensor ptico Ao por Barreira O transmissor e o receptor esto em unidades distintas e devem ser dispostos em frente ao outro, de modo que o receptor possa constantemente receber a luz do transmissor. O acionamento da sada ocorrer quando o objeto a ser detectado, interromper o feixe de luz.
A distncia mxima sensora nominal, informada pelo fabricante, para o sistema especificada como sendo a mxima distncia entre o transmissor e o receptor, o que no impede o conjunto de operar com distncias menores. Quando um objeto possui dimenses menores as mnimas recomendadas pelo fabricante, o feixe de luz contorna o objeto e atinge o receptor, que no acusa o acionamento. Ao por Barreira Ao por Difuso
Neste sistema o transmissor e o receptor so montados na mesma unidade. Sendo que o acionamento da sada ocorre quando o objeto a ser detectado entra na regio de sensibilidade e reflete para o receptor o feixe de luz emitido pelo transmissor.
Os raios infravermelhos emitidos pelo transmissor, refletem sobre a superfcie de um objeto e retornam em direo do receptor, a uma distncia determinada como distncia de comutao, o que provoca o chaveamento eletrnico, desde que o objeto possua uma superfcie no totalmente fosca. Ao por Difuso Ao por Reflexo Este sistema apresenta o transmissor e o receptor em uma nica unidade. O feixe de luz chega ao receptor somente aps ser refletido por um espelho prismtico, por exemplo, e o acionamento da sada ocorrer quando o objeto a ser detectado interromper este feixe. A distncia sensora nominal para o sistema reflexivo especificada como sendo a mxima distncia entre o sensor e o espelho prismtico, sendo possvel mont-lo com distncia menor. Utiliza-se mais o espelho prismtico, para que o feixe de luz refletido para o receptor seja paralelo ao feixe transmitido pelo transmissor, devido as superfcies inclinadas a 45, o que no acontece quando a luz refletida diretamente por um objeto, onde a luz se espalha em vrios ngulos. Ao por Reflexo O que infravermelho? O espectro visvel, onde esto as radiaes que podemos ver no nico. Acima e abaixo temos outras formas de radiao, conforme mostra a figura. Interessa-nos em especial a parte do espectro abaixo da luz vermelha que correspondem portanto a ondas eletromagnticas com compimentos de onda maiores do que a luz visvel e portanto frequncia mais baixa. Como essas radiaes esto abaixo do vermelho so chamadas infravermelho. No podemos ver essas radiaes mas podemos senti-las pois temos alguns rgos sensoriais para isso, e alm disso elas so emitidas por qualquer corpo que esteja numa temperatura acima do zero absoluto. Quanto maior a temperatura do corpo, maior a quantidade de radiao infravermelha ele emite. Enquanto um corpo com elevada temperatura tem boa parte de sua energia no espectro visvel, por exemplo um lingote saindo forno, tornando-se luminoso, um corpo pouco acima do zero absoluto, como o nosso, tem a maior parte da energia emitida na faixa do infravermelho e praticamente nada na parte visvel. Para quem nos olha com uma cmera com capacidade de detectar os infravermelhos, parecemos acesos. Como foi descoberto? Os raios infravermelhos foram descobertos no espectro solar, em 1880, pelo astrnomo ingls de origem alem Frederick William Herschel. A sua experincia consistiu em fazer atravessar um feixe de luz branca por um prisma, observando-se num alvo um espectro contnuo de radiaes, de comprimento de onda entre o vermelho e o violeta (espectro contnuo da luz branca ou espectro solar). Em seguida, colocou um termmetro no alvo, na regio a seguir ao vermelho, e observou uma elevao de temperatura, correspondendo essa regio radiao infravermelha, concluindo que ali no existia luz. Esta foi a primeira experincia que demonstrou que o calor pode ser transmitido por uma forma invisvel de luz. Sensor ptico - Sistema de Cmera SISTEMA DE CMERA Quanto mais alta a temperatura do objeto maior ser a radiao infravermelha emitida. A radiao infravermelha nos permite ver o que os olhos no vm. As cmeras de termografia infravermelha produzem imagens visuais da radiao infravermelha e calculam medies precisas de temperatura sem contato com o objeto, de maneira segura, rpida e sem precisar desligar ou parar a linha de produo. Em geral, quase todo componente eltrico e mecnico fica sobreaquecido antes de falhar, o que faz as cmeras infravermelhas ferramentas diagnsticas extremamente valiosas para a deteco precoce de falhas. Alm disso, seu uso tem se disseminado em aplicaes tais como melhoria de processos de fabricao, economia de energia, controle de qualidade de produto, segurana do trabalho. Sensor ptico Independentemente do sistema que um sensor ptico constitudo, ele totalmente imune a iluminao ambiente seja ela artificial ou natural, pelo motivo de ser o receptor sintonizado na mesma freqncia de modulao do emissor. Em sensores pticos podem ser usados Fibras pticas que apresentam as seguintes vantagens: Possibilita detectar objetos de tamanho reduzido; Podem ser utilizados em locais onde seria impossvel se montar um sensor comum.
Sensor ptico Vantagens: So capazes de detectar vrios tipos de objetos; Podem ser utilizados em locais onde seria impossvel se montar um sensor comum; Possibilita detectar objetos reduzidos. Desvantagens: Objetos transparentes ou totalmente escuros no so detectados; Em ambientes com partculas suspensas (poeira) devemos ter devida ateno com a limpeza de suas lentes afim de evitar mau funcionamento. Sensor ptico Modelos de Sensor ptico Laser Os sensores a laser podem ser considerados como um tipo de sensor ptico, pois, na maioria dos casos o princpio de funcionamento o mesmo, mudando a luz emitida. O laser usado neste tipo de sensores o Hlio Nenio. Medidor de distncia O medidor de distncia um sistema optoeletrnico destinado a medida de distncia de superfcies. O sistema basicamente composto por um emissor laser He Ne ( Hlio Nenio ), que envia um feixe de luz colimado at o ponto, cuja distncia de interesse. A imagem deste ponto captada por uma tica especial (sem interferncia do ngulo que esta superfcie est em relao ao feixe de luz laser), e logo aps a imagem do ponto processada em um microprocessador, que ir fornecer a distncia com preciso, tambm pode-se atravs do microprocessador programar valores limites, que quando ultrapassados, acionam um rel seco internamente, para comando de equipamentos externos. Medidor de bordas destinado a detectar e medir a dimenso, ou a posio de bordas de superfcies no totalmente transparentes. O equipamento basicamente composto de um laser He Ne, um expansor de feixe, uma tica com detetores e um microprocessador de controle. A borda a ser medida posicionada de forma que o feixe de luz laser projete sua sombra sobre a tica com os detetores que esto no outro lado, o microprocessador ir analisar essa sombra e indicar a posio e ou a dimenso dessa borda. Este sistema pode ser aplicado em indstrias de chapas metlicas, etc. Laser Detector de interrupo Este sistema muito parecido com o sistema de barreira, de sensores pticos, ele consiste em monitorar a interrupo de um feixe de luz laser invisvel, visando deteco de objetos que se interponham entre o emissor e o receptor. Seu sistema bsico consta de um laser He Ne modulado e um detector sncrono que aumenta a preciso de sensoriamento quando o feixe de luz laser interrompido o sensor aciona um rel que dispara a ao desejada.
Detector de falhas O sistema composto basicamente por um sistema de varredura, um detector linear e um microprocessador de controle. O tubo laser, juntamente com o sistema de varredura geram uma cortina de luz laser sob a qual se movimenta o material, e sob o material , alinhado com a cortina de luz laser est o detector linear. Caso exista alguma falha, ou rasgo, ou furo, a luz laser atravessa e captada pelo detector linear que envia o sinal ao microprocessador de controle que ir indicar falha no material de acordo com limites pr determinados pelo operador. Aplicaes tpicas : deteco contnua de falhas em indstrias de lminas de ao : Al; papel; tecido; etc. Laser Leitor de cdigo de barras O leitor de cdigo de barra a laser constitudo de duas partes : pistola leitora e terminal decodificador. A pistola realiza a leitura das barras e o terminal faz a decodificao, a armazenagem do lado lido e comunicao com outros sistemas. Ao acionar o gatilho da pistola e apont-la convenientemente para o cdigo, um feixe de luz laser ir varrer o cdigo. A pistola possui um detector em sua ponta que ir captar a luz refletida, amplificar e transmitir, numa seqncia de pulsos, ao terminal decodificador. O terminal ir decodificar este cdigo, emitir um bip indicando que foi feita a decodificao corretamente, desativar o laser da pistola e armazenar este cdigo at poder transmiti-lo a um sistema nele ligado. A origem do ultrassom a mesma do som, porm a frequncia dele maior. A frequncia do som na qual podemos ouvir est entre 20Hz e 16kHz, e o ultrassom o som produzido para qualquer frequncia acima de 16kHz, podendo alcanar milhes de Hz. A utilizao do ultrassom tem-se ampliado nos ltimos anos, onde provavelmente a aplicao mais importante est relacionada com a medicina. O ultrassom proporciona um mtodo relativamente barato de se examinar rgos internos sem lhes causar danos (utiliza-se nesta rea, frequncias entre 1 e 10 MHz). O fato de que o transdutor ultrassnico fornecer a informao da distncia verdadeira, pode ser usado para estimular a criatividade do projetista e aumentar a flexibilidade e eficincia de um processo automtico. Sensores Ultrassnicos Ultrassom O que ultrassom? Antes de estudarmos os sensores ultrassnicos, devemos saber o que o ultrassom. Consiste em ondas mecnicas de frequncias muito elevadas. A origem do ultrassom a mesma do som, porm a frequncia dele maior, por exemplo: A frequncia do som na qual podemos ouvir est entre 20hz e 16khz, e o ultrassom o som produzido acima de 16khz. As frequncias de ultrassom podem alcanar milhes de hz, e o comprimento desta onda pode ficar do mesmo tamanho do comprimento da onda da luz visvel. Os sensores ultrassnicos so aparelhos emissores de ondas sonoras cuja frequncia situa-se acima de 16 kHz (DIN 1320). Enquanto que as ondas sonoras em baixas frequncias tendem a dispersar-se em todas as direes, o uso de um transdutor piezo cermico transformam estas ondas em um feixe compacto em forma de cone, que equivale ao feixe de luz de um sensor optoeletrnico. Ultrassom Este efeito torna possvel a utilizao de frequncias extremamente alta (acima de 100 kHz), para deteco seletiva de objeto relativamente distantes. Os sensores ultrassnicos emitem um pulso que passa em seguida para o modo recepo, o pulso emitido refletido pelo objeto a ser detectado e retorna alguns milissegundos depois em forma de eco. Este processo repete-se automaticamente. O circuito de processamento contido no sensor calcula a distncia entre o sensor e o objeto, com base no tempo decorrido e compara o valor com pr-determinado pelo obtido, gerado um sinal correspondente na sada. Piezocermica - a propriedade que alguns cristais e cermicas apresentam de serem percorridos por uma corrente eltrica, quando comprimidos ou quando se exerce uma trao sobre eles.
Ultrassom Aplicaes : em medies que incluem largas faixas de operao e alto grau de preciso. Geralmente constituem a nica alternativa em ambientes de alto ndice de poeira ou concentrao de vapores.
Vantagens : Ausncia de contato direto e livre de desgaste; Detecta a posio de qualquer material; A faixa de comutao ajustvel entre 300 e 3000 mm; Fornece diretamente a informao entre o objeto e o sensor (no caso dos modelos digitais e analgicos; Apropriados para ambientes adversos - vapores, p, nevoeiro; Detecta objetos que no podem ser detectados visualmente;
Desvantagens: Acima de 100 kHz, elevado custo de equipamento. Exige-se tcnicos treinados para operar alguns sensores, portanto elevado custo de mo de obra Podem detectar materiais slidos, gros ou lquidos, com preciso e sem interferncia resultante de cor ou textura; O nico requisito de que o material tenha capacidade de refletir ultrasom, o que verdadeiro para praticamente qualquer material; So preferidos quando os requisitos de medio incluem largas faixas de operao e alto grau de preciso; Constituem a nica alternativa em ambientes de alto ndice de poeira ou condensao de vapores; Classificao de alturas diferentes ou pilhas em dispositivos de carga; Registros de objetos e peas faltantes em cintas transportadoras; Registro de pessoas em portas e entradas; Superviso de nvel em silos de armazenamento; Determinao de nveis de lquidos em banhos de imerso; Determinao de vazo de fluidos. Ultrassom - Aplicaes Exemplo de aplicao: Sensor ultrassnico de distncia controlam a altura de componentes em um alimentador vibratrio Este sem dvida um dos equipamentos mais utilizados em Automao Industrial e Mecatrnica, pois ele consegue converter movimentos angulares e lineares em informaes teis as mquinas ou sistema de controle do processo (atravs de pulsos eltricos). Podem determinar atravs dos pulsos gerados: velocidade, taxa de acelerao, distncia, rotao, posio e direo. Encoder Princpio de Funcionamento Encoder incremental e Absoluto Cada deslocamento angular mnimo representa um pulso a partir do ngulo 0 , ento, para se atingir um ngulo 10 devero ser somados dez pulsos de sada. Porm se o sistema for religado no ter condies de indicar qual era o ngulo anterior, pois essa posio era relativa ao ngulo 0. Neste caso um dado deslocamento angular representado por um conjunto de pulsos (e no por um nico pulso) o qual representa um cdigo especfico para cada deslocamento angular mnimo. Sendo assim ele independe da posio anterior do sistema, sendo capaz de informar a posio real e absoluta do mesmo. Encoder relativo com duas faixas defasadas que permitem a identificao do sentido de rotao. Note que o retngulo escuro da faixa A aparece antes do retngulo da faixa B quando o sentido anti- horrio e ocorrendo o contrrio no sentido horrio. Cada faixa gera um tipo de pulso e cada pulso corresponde a um cdigo binrio, que em conjunto fornecero a posio absoluta do encoder.
Encoder Absoluto
Encoder Absoluto Um encoder absoluto tico tem um disco com oito anis e oito sensores LED e provem sada de 8 bits. Supondo que o cdigo de sada do encoder seja 10010110 qual a posio angular nessa posio? Anel do Encoder 1 2 3 4 5 6 7 8 Valor do ngulo do anel 180 90 45 22,5 12,25 5,625 2,8125 1,40625 Cdigo Observado 1 0 0 1 0 1 1 0 Valor computado do ngulo 180 - - 22,5 - 5,625 2,8125 - E = 210,94 Int Ext A = i=1 E n mi Ai onde; i = nmero do anel mi = 0 se anel transp. 1 se anel opaco Ai=valor angular do anel i n = total de anis
A = 1 x 180 + 0 x 90 + 0 x 45 + 1 x 22,5 + 0 x 12,25 + 1 x 5,625 + 1 x 2,8125 + 0 x 1,40625 = 210,94 ento:
Em eixos de mquinas ferramentas NC e CNC; Em eixos de robs; Controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos; Posicionamento de antenas parablicas; radares e telescpios; Mesas posicionveis digitalmente; Bioengenharia: mesas de tomografia, raio X, sensores de ecocardiografia, etc.; Registradores grficos (plotters); Controle de posio na rea militar. Aplicaes Vantagens (no uso): Posicionamento preciso; Reduo de tempo de preparao; Fcil instalao; Grande utilizao; Controle durante a usinagem; Amortizao rpida. Desvantagens (na fabricaao): Dificuldade de alinhamento ptico dos elementos emissores e sensores de luz; Dificuldade de alinhamento e centralizao do disco no processo de montagem do encoder; Dificuldade de confeccionar o disco que contm inmeras combinaes de faixas, dentro da preciso necessria; Folga ou excentricidade no eixo que recebe o movimento angular do meio externo; Acabamento do produto (conectores confiveis, hemerticidade para ambientes hostis, robustez, etc) Encoder Modelos de Encoders
Extensmetro ou strain-gages: Sensores cuja resistncia eltrica varia em funo de sua deformao mecnica. Colocados na superfcie de barras metlicas, por exemplo, e dispostos em configuraes adequadas permitem a medio de grandezas como fora e presso. O sensoreamento feito atravs de unidades de resistncia eltrica juntamente com a tenso passadas para o controlador para o processamento e envio de sinais apropriados Extensmetro
Entre garra e punho de robs que permitem a capacidade de pegar peas de diferentes tamanhos e materiais, aplicando o nvel apropriado de fora.
Controle e monitoramento de operaes de corte. Atravs de um sensor de fora localizado entre a torre porta-ferramentas ou contra ponto, possvel controlar o avano da ferramenta ou detectar a quebra da mesma. Aplicaes Transdutores capazes de gerar um sinal eltrico proporcional diferena de temperatura. O aquecimento de dois metais diferentes com temperaturas diferentes em suas extremidades, gera o aparecimento de uma fora eletromotriz (F.E.M.).
Um termopar ou um termoeltrico consiste de dois condutores metlicos de natureza distinta, na forma de metais puros ou ligas homogeneas. Os fios so soldados em um extremo ao qual se d o nome de juno de medio; a outra extremidade, juno de referencia levada ao instrumento medidor por onde flui a corrente gerada. Termopares Modelos de termopares Potencimetro Sensores capazes de gerar um sinal eltrico em funo do deslocamento linear ou angular de seu cursor. Torqumetro - Sensores de torque, so ferramentas que se destinam a aplicar momento toror em porcas e parafusos a partir de uma pr- determinao estabelecida no projeto. Aplicaes: Automobilistica, naval, aviao, construo de estruturas, mecnica geral, etc. Vantagens:Melhora a eficiencia de aperto, padronizando a fora aplicada, diminui a possibilidade de acidentes, tanto pela deformao ou quebra do elemento roscado. Tipos: Torquimetros tipo T; de vareta; digital; de relgio; pneumtico, micro-torque. Outros transdutores capazes de converter grandezas fsicas em grandezas eltricas: SILVEIRA, Paulo R.; SANTOS, Winderson E. Automao e Controle Discreto. 2 ed. So Paulo: Editora rica, 1998. IDOETA, Ivan Valeije; CAPUANO, Francisco Gabriel. Elementos de Eletrnica Digital. 28 ed. So Paulo: rica, 1998. ALAJARN, Juan de la Cruz M. C. de Vaca; BALIBREA, Luiz-Manuel Toms. Problemas Resueltos con Autmatas Programables Mediante Grafcet. Espaa: Servicio de Publicaciones, Universidad de Murcia, 1999. REYES, Jos Santos; FERNANDZ, Richard J. Duro. Evolucion Artificial y Robtica Autnoma. Espaa: RA-MA Editorial, 2005. ASFAHL, C. Ray. Robots and Manufacturing Automation. Canada: Wiley, 1985. GROOVER, Mikel P; et al. Robtica Tecnologia e Programao. So Paulo: McGraw-Hill, tradutor David Maurici Savatovsky, 1988. FULLER, James L. Robotics Intriduction, Programming and Projects. 2 ed., New Jersey Columbus: Prentice Hall Inc., 1999. 79 Referencias Bibliogrficas ROMANO, Vitor Ferreira; et al. Robtica Industrial Aplicao na Indstria de Manufatura e de Processos . So Paulo: Editora Edgard Blucher Ltda, 2002. THOMAZINI, Daniel; ALBUQUERQUE, Pedro U. Braga de. Sensores Industriais - Fundamentos e Aplicaes 4ed.,So Paulo: Editora rica Ltda, 2007. SIEGWART, Roland; NOURBAKHSH, Illah R. Introduction to Autonomous Mobile Robots. U.S.A.: Massashusetts Institute of Technology, 2004. CRAIG, John J. Robtica. 3 ed., Mexico: Prentice Hall Inc., 2006. JONES, Joseph L.; FLYNN, Anita M.; SEIGER, Bruce A. Mobile Robots. 2 ed., U.S.A., A K Peters, Ltd., 1999. NASCIMENTO JR., Geraldo Carvalho. Mquinas Eltricas Teoria e Ensaios. So Paulo: Editora rica, 2006. PAZOS, Fernando. Automao de Sistemas e Robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books do Brasil Editora, 2002. Notas de aula dos cursos de Projetos na rea de Automaao Mecanica da Unicamp.
80 Referencias Bibliogrficas Observaes Finais O material dos slides apresentados so notas de aula a serem utilizados por alunos da disciplina Automao e Robtica, do curso de Fabricao Mecnica da Fatec Sorocaba - Jos Crespo Gonzales. 01/11/2013