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Professores: Antonio Garcia Netto

Itlia Ap. Zanzarini Iano


Coordenadoria de Fabricao Mecnica
Fatec-Sorocaba Jos Crespo Gonzales
Sensores - Entradas
Transdutor
um dispositivo que transforma uma energia
em outra adequada para fins de medida.
Exemplo: Pode-se medir presso utilizando um
transdutor que transforma a fora exercida pela
presso numa tenso eltrica proporcional a
presso.
portanto, um sistema completo que produz
um sinal eltrico de sada que representa
uma grandeza fsica que se quer medir.

Sensores
a parte sensitiva do transdutor, que se
completa em muitos casos com um
circuito eletrnico para a gerao desse
sinal eltrico que depende do nvel de
energia da grandeza fsica que afeta o
dispositivo sensitivo.
Exemplo: No caso do sensor de presso, o
sensor seria o diafragma sensitivo sobre o
qual exercida a presso que se quer
medir.
Sensores
Os sensores transformam efeitos fsicos
em sinais eltricos.
Sinal
de
Sada
Sensor
Posio
Fora ou presso
Velocidade
Efeitos
mecnicos
Som
Luz
Efeitos
Fsicos
Calor

Sensor ou transdutor um elemento de dispositivo que tem como
funo detectar, registrar ou medir uma propriedade fsica, tal como a
temperatura, o som, a luz ou as ondas de rdio, etc.
A aplicao do sensor mais adequado funo desejada depender das
caractersticas necessrias para sua aplicao como:
Exatido
Faixa de operao
Velocidade de resposta
Calibrao, Confiabilidade
Custo e facilidade de operao
Alguns tipos utilizados em maquinas, dispositivos e automaao:
Sensor Magntico;
Sensor capacitivo;
Sensor indutivo;
Sensor ptico;
Encoder;
Sensores
Caractersticas dos Sensores
Exatido ou Erro : a diferena entre o valor real do sinal de
sada do sensor e o sinal ideal que este deveria fornecer para
essa grandeza fsica medida. Normalmente apresenta-se esse
valor em porcentagem dividindo essa diferena pela faixa ou
range.
Faixa de Atuao ou Range: So os valores que podem ser
medidos pelo sensor dentro da preciso especificada para
trabalho, so especificados por um limite minimo e maximo da
grandeza fsica a ser mensurada.
Resoluo: o menor incremento da grandeza medida que
provoca mudana na sada de sinal do sensor.
Sensibilidade : a relao entre a grandeza fsica medida e o
sinal de sada do sensor.
Face sensvel: o local no sensor onde esto montados os
elementos sensveis .
Caractersticas dos Sensores
Linearidade : Quando para as variaes das grandezas fsicas
medidas obtem-se variaes iguais do sinal de sada definimos o
sensor como linear, caso contrario define-se com no linear.
Atuador padro: utilizado para determinar a distncia de
comutao de um sensor. constitudo no caso de sensores
indutivos e capacitivos por uma placa de ao 1020 ou ST 37
com 1 mm de espessura de forma quadrada com lado igual a
trs vezes a distancia da comutao do sensor, ou no caso de
sensores pticos por difuso um anteparo de papel branco de
formato quadrado com lado igual a uma vez a distncia de
comutao do sensor.
Repetibilidade : a porcentagem de desvio da distncia de
comutao entre dois acionamentos consecutivos.
Caractersticas dos Sensores
Distncia de comutao (S): a distncia registrada quando
ocorre uma comutao aproximando-se o atuador padro
paralelamente face sensvel do sensor.
Distncia Nominal de comutao (SN): a distncia de
comutao determinada em condies normais de temperatura
e tenso, utilizando-se do atuador padro.
Distncia de comutao de trabalho (SA): a distncia
entre o came acionador e a face sensvel de um sensor
montado em um equipamento. Esta distncia deve ser no
mximo 85% da distncia nominal de comutao (SN).
Distncia de comutao de operao (SO) : Alm de levar
em considerao a distncia de comutao de trabalho (SA),
devemos observar que todas as medidas foram feitas com o
atuador padro de ao 1020 ou ST 17.
Freqncia de comutao

O maior nmero de vezes por segundo que
a sada do sensor pode mudar de estado
(abrir/fechar), normalmente expresso em
Hz. Este valor sempre dependente do
tamanho do alvo, a distncia da superfcie
de deteco, velocidade do alvo e tipo
seletor.
Histerese

A distncia linear entre os pontos
de ativao e de desativao de um
sensor chamada de histerese ou
curso (deslocamento) diferencial. A
histerese necessria para ajudar a
evitar a trepidao de contatos
(ligando e desligando rapidamente)
quando o sensor fica sujeito a
choque e vibrao ou quando o alvo
fica imvel no alcance do valor
nominal valor.As amplitudes de
vibrao devem ser menores do que
a banda de histerese para evitar
oscilaes.
Sensor magntico
So sensores que efetuam um chaveamento eletrnico
mediante presena de um campo magntico externo, prximo
e dentro da zona sensvel do sensor, proveniente na maioria dos
casos de im permanente.
Estes sensores podem ser sensveis aos dois plos do im
NORTE e SUL, ou a apenas um polo. Possuem grande vida til,
mesmo quando aplicados em alta ciclagem e/ou ambientes
hostis de trabalho.
Podem ser: eletrnicos e Reed Switch (ampola reed).
So encontrados numa grande quantidade de aplicaes
prticas, como controle de mquinas industriais, eletrnica
embarcada e at equipamentos mdicos e de consumo.

Reed Switch:
Princpio de
funcionamento:
Sensores de proximidade
magnticos so baseados no
uso de um reed switch e um
im permanente;
Quando um im aproxima-se do
sensor, o campo magntico
atrai a chapa de metal, fazendo
com que o contato eltrico se
feche e envie um sinal para o
controle.

Sensor magntico
Sensor magntico
Muito utilizados para detectar fim-de-curso em sistemas automticos.
Faixa de deteco: 0,1 - 3 mm
Vantagens:
Ausncia absoluta de desgaste mecnico;
Alto grau de proteo;
Preciso de repetio nas distancias de comutao de 0,1 mm;
Melhor preciso de parada;
Facilidade de montagem, desmontagem e regulagem;
Desvantagens:
Detectam somente materiais metlicos;
A vida do sensor sofre uma grande reduo se for ligado a uma carga
indutiva, pr exemplo: solenides, rels ou longos comprimentos de cabos;
Deixam resduos magnticos nas peas (cuidado com componentes
eletrnicos);
Mini sensor at 12 mm
Aplicaes:
Sensor magntico Efeito Hall
Sensor eletrnicos de proximidade magnticos
Se baseiam no efeito Hall
So dispositivos semicondutores cujo comportamento eltrico pode
ser influenciado por um campo magntico.
Princpio do efeito Hall
deslocamento de cargas sem
presena de campo
magntico
Princpio do efeito Hall
deflexo das cargas em
movimento por influencia do
campo magntico.
Sensor Magntico Hall
Os sensores de efeito Hall respondem presena ou interrupo de um
campo magntico com a produo de uma sada digital ou analgica
proporcional a intensidade do campo magntico presente.
Aplicaes:
Sensor de Efeito Hall utilizado para deteco de
posies de abertura e fechamento de garras.
Permite:
A deteco de 3 pontos distintos (3 sadas digitais)
ajustveis que podem identificar:
Posies aberta, fechada e com a presena
da pea a ser manipulada;
Identificao de 2 ou 3 peas com
diferentes tamanhos.
Benefcio:
Preciso de deteco, repetibilidade e
facilidade de manuseio.
Sensor Magntico Hall
Para monitorao do movimento de um objeto, alguns
tipos especficos se destacam:
Sensores de posio digital:
O dispositivo fixado de modo a ler a
presena de um determinado campo
magntico no objeto a ser monitorado,
quando de sua passagem pela regio de
leitura do sensor. Desse modo, os circuitos
componentes do sistema de medio fazem
a comparao entre a quantidade de
passagens em uma determinada unidade
de tempo, o que implica na velocidade do
objeto.

Outras Aplicaes:

- Equipamentos para soldagem;
- Mquinas de auto-
atendimento;
- Utenslios domsticos,
computadores, entre outros.
- Sistemas de ignio;
- Sensores de potncia;
- Posicionamento de vlvulas;
- Controles em robtica;
- Deteco de movimento
rotacional ou linear;
- Medio de dimenses;
- Sistemas de segurana;
- Sensores de velocidade;
- Sensores de fluxo;

Sensor Magntico Hall
Com a utilizao da tecnologia do sensor Hall pode-se conseguir facilmente:
Alta sensibilidade.
Suportar altas temperaturas.
Erros desprezveis de linearidade.
Erros desprezveis com vibrao.
Repetibilidade e estabilidade, minimizando consumos e reduzindo a variabilidade
dos processos.
Alta confiabilidade, garantindo continuidade e segurana operacional.
Versatilidade, flexibilidade de uso independente do fabricante e tipo de
vlvula/atuador, assim como o curso de movimento, facilitando adequao a
novas demandas.
Fcil operao, com mnimos ajustes, simplificando instalao, operao e
manuteno, reduzindo o downtime de operao.
Prover funes avanadas de diagnose, proporcionando reduo de custos
operacionais e de manuteno, economia de tempo e melhorando a condio do
processo, garantindo a otimizao e melhoria continua dos processos.
Sensor Magntico Hall
Um cilindro pneumtico com sensores de efeito Hall anexados sua
parede externa para detectar as posies.mbolo magntico:
Sensor Magneto Resistivo
So dispositivos fabricados depositando-se uma fina camada de
permalloy (liga ferro e nquel) numa base isolante. Quando um
campo magntico atua sobre esse material, os domnios
magnticos mudam de posio fazendo com que a resistncia
eltrica mude de valor:
A mudana muito pequena , da ordem
de 2 a 3% mas o suficiente para poder ser
detectada por um circuito eletrnico
apropriado.
Aplicaes:
Excelente opo para a deteco e medida
de campos magnticos, pode-se medir
intensidade de corrente, detectar a
passagem de objetos, medir rotaes de
peas mecnicas e muito mais.
Sensor Magneto Resistivo
Sensor Indutivo
Os sensores indutivos so componentes eletrnicos de sinalizao e comando
que executam deteco de objetos metlicos sem que haja contato mecnico
entre eles.
Conforme mostra o diagrama de blocos, um sensor tem como corao um oscilador
de rdio freqncia. Esta oscilao modificada quando se introduz um objeto
metlico dentro do campo magntico da bobina, retornando ao normal quando se
retira o objeto. As modificaes do comportamento do oscilador so demoduladas e
interpretadas pelo trigger de modo a obter-se uma sada de sinais HIGH - LOW, ou
seja, uma onda quadrada bem definida, capaz de excitar um circuito de potncia, tal
como um transistor ou um tiristor, obtendo assim uma chave liga desliga em estado
slido, com condies de efetuar um chaveamento sobre bobinas de rels, pequenos
contatores, ou mesmo circuitos lgicos.
Sensor Indutivo
Quando um objeto metlico penetra nesse campo, correntes de superfcie so induzidas
no objeto metlico, o que resulta na perda de energia no circuito do oscilador e,
conseqentemente, h uma reduo na amplitude de oscilao. O circuito acionador
detecta essa alterao e gera um sinal para comutar a sada em LIGAR ou DESLIGAR.
Quando o objeto se afasta da rea do campo eletromagntico, o oscilador se regenera e
o sensor retorna ao seu estado normal
Blindagem
A fabricao blindada inclui uma
banda de metal que reveste o
ncleo de ferrite e o sistema da
bobina.
Os sensores no-blindados no
possuem esta banda de metal.
Os sensores blindados permitem
que o campo eletromagntico
fique concentrado na superfcie
frontal do sensor.
Como pode ser observado na Figura, o sensor
no-blindado consegue um alcance maior.
Alvo Padro
A superfcie ativa de um seletor de proximidade indutivo a superfcie onde
emerge o campo eletromagntico de alta freqncia.Um alvo padro um
quadrado de ao doce com 1 mm de espessura, com comprimentos laterais
equivalentes ao dimetro da superfcie ativa ou 3X a distncia do valor
nominal da comutao, a que for maior.
Fatores de correo
Vantagens:
Construo totalmente eletrnica;
Garante uma comutao esttica isenta de contatos;
So lacrados com resina epxi, podendo operar na presena de leo, gua, p, prximo ao mar e
outros ambientes agressivos;
No so magnticos;
Tem grande preciso na repetio do ponto de comutao
Sem partes mveis/sem desgaste mecnico;
Podem atuar com qualquer metal, porm a melhor sensibilidade ocorre com o ferro.
Sem zona cega
Acionamento sem contato fsico
Chaveamento eletrnico totalmente em estado slido
Alta durabilidade, manuteno praticamente inexistente
Alta velocidade
Desvantagens:
A distncia de deteco desses sensores limitada;
S detecta materiais metlicos;
Podem ser afetados por campos eletromagnticos fortes

Sensor Indutivo
Modelos de sensores indutivos
Aplicaes
Emprego
largamente empregado em: mquinas operatrizes, injetoras de
plstico, mquinas para madeira, mquinas de embalagem, linhas
transportadoras, indstria automobilstica, indstria de frascos de
vidro, indstria de medicamentos, etc; e para a soluo de
problemas gerais de automatizao.


Deteco capacitiva uma tecnologia sem contato prpria para
detectar metais, no metais, slidos e lquidos, embora seja mais
apropriada para alvos no metlicos devido s suas
caractersticas e o custo proporcional aos sensores de
proximidade indutiva.
Os sensores capacitivos so equipamentos eletrnicos capazes de
detectar a presena ou aproximao de materiais orgnicos,
plsticos, ps, lquidos, madeiras, papis, metais, etc.
Na maioria das aplicaes com alvos metlicos, prefervel optar
pela deteco indutiva pois alm de confivel, uma tecnologia
menos dispendiosa.
Os sensores de proximidade capacitivos so semelhantes aos
sensores de proximidade indutivos em tamanho, forma e
conceito. Entretanto, enquanto os sensores indutivos usam
campos magnticos indutivos para detectar objetos, os sensores
de proximidade capacitivos reagem s alteraes do campo
eletrosttico.
Sensor Capacitivo
Funcionamento
A sonda atrs da face sensora uma placa de capacitor. No momento
em que a alimentao aplicada ao sensor, um campo eletrosttico
gerado. Este reage s alteraes de capacitncia derivada da presena
de um alvo. Quando o alvo est fora do campo eletrosttico, o
oscilador fica desativado. medida que o alvo se aproxima, um
acoplamento capacitivo desenvolvido entre o alvo e a sonda
capacitiva. Quando a capacitncia alcana um limite determinado, o
oscilador ativado, acionando o circuito de sada para comutar os
estados entre LIGADO (ON) e DESLIGADO (OFF).
Funcionamento
Baseia-se na gerao de um campo eltrico,
desenvolvido por um oscilador controlado
por capacitor, este porm formado por
duas placas metlicas, carregadas com
cargas eltricas opostas, montadas numa
face sensora, de forma a projetar o campo
eltrico para fora do sensor, formando
assim um capacitor que possui como
dieltrico o ar (constante =1).
Quando um objeto, que normalmente
possui constante dieltrica maior que 1, se
aproxima, causa uma variao detectada
pelo circuito eltrico e processa a
presena do objeto.
(Dieltrico material isolante que isola as placas
magnticas).
O sensor composto de quatro componentes
bsicos:
Sonda ou placa capacitiva
Oscilador
Sensor de nvel de sinal
Dispositivo de comutao da sada de estado slido
Potencimetro de Ajuste.
Componentes Bsicos
Sonda ou Placa Capacitiva
A sonda capacitiva irradia um campo eletrosttico, gerando um acoplamento
capacitivo entre a sonda e o material alvo que esteja entrando no campo
Oscilador
O oscilador fornece alimentao eltrica sonda/placa capacitiva
Circuito de Acionamento
O circuito de acionamento detecta alteraes na amplitude de oscilao. As
alteraes ocorrem quando um alvo entra ou sai do campo eletrosttico irradiado do
sensor.
Dispositivo de Comutao de Sada de Estado Slido
Uma vez que uma considervel alterao no campo eletrosttico detectada, a sada
de estado slido gera um sinal eltrico para ser interpretado pelo dispositivo de
interface, como por exemplo, um controlador lgico programvel (CLP). O sinal acusa
a presena de um alvo no campo de deteco.
Potencimetro de Ajuste
Ao girar o potencimetro em sentido horrio, a sensibilidade aumenta; ao girar em
sentido anti-horrio, a sensibilidade diminui.
Estrutura Blindada X No Blindada
Cada sensor capacitivo pode ser classificado por ter
estrutura blindada ou no blindada.
Sonda Blindada
Os sensores blindados tm uma fita de metal
envolvendo a sonda. Isto ajuda a direcionar o
campo eletrosttico para a frente do sensor,
resultando em um campo mais concentrado.
As estruturas blindadas permitem que o sensor
seja montado no mesmo nvel do material
circundante sem causar um acionamento falso.
Os sensores de proximidade capacitivos
blindados so mais apropriados para detectar
materiais com constantes dieltricas baixas
(difceis de detectar), por causa dos seus campos
eletrostticos altamente concentrados. Isto
permite que detectem alvos que no so
percebidos por sensores no blindados.
Estrutura Blindada X No Blindada
Sensores no blindados no possuem fita de metal envolvendo a sonda.
Consequentemente, possuem um campo eletrosttico menos concentrado.
Isto torna os capacitivos no blindados mais apropriados para detectar
materiais com alta constante dieltrica (fceis de detectar) ou para
diferenciar materiais com constantes altas ou baixas.
Muitos modelos no blindados so equipados com sondas de compensao
que proporcionam uma estabilidade maior ao sensor.
Os sensores capacitivos no blindados tambm so mais apropriados do
que os tipos blindados para serem usados em bombas com sensores
plsticos, um acessrio projetado para aplicaes que envolvem a deteco
do nvel de lquido. A bomba montada atravs de buraco em um tanque e
o sensor desprendido dentro do receptculo da bomba. O sensor detecta
o lquido no tanque atravs da parede de uma bomba com sensor.
Para certos materiais alvos, sensores de proximidade capacitivos no
blindados possuem distncias sensoras maiores do que em verses
blindadas.
Os modelos no blindados equipados com uma sonda de compensao so
capazes de ignorar o vapor, a poeira, pequenas quantidades de sujeira e
gotas finas de leo ou gua que estiverem acumuladas no sensor.
A sonda de compensao tambm aumenta a resistncia do sensor em
relao s variaes de umidade do ambiente.
Constantes Dieltricas
Quanto maior o valor da constante dieltrica de um material,
mais fcil ele detectado. Por exemplo, gua e ar so
extremos dieltricos. Um sensor de proximidade capacitivo
seria muito sensvel gua, cuja constante dieltrica 80,
tornando-o prprio para aplicaes como deteco de nvel
de lquido. O mesmo sensor, contudo, no seria sensvel ao
ar, que tem uma constante dieltrica 1.

Outros alvos se enquadram na faixa de sensibilidade, como
madeira mida, cuja constante dieltrica est entre 10 e 30,
e madeira seca, entre 2 e 6.
Constantes Dieltricas

Vantagens:
Detectam metais e no metais, lquidos e slidos, detectam materiais
orgnicos;
Por no possuir componentes mecnicos; apresentam alta vida til;
Ponto de acionamento constante;
Podem "ver atravs" de certos materiais (caixas de produto);
Diversas configuraes de montagem;
Desvantagens:
Como tambm detecta objetos metlicos, no possvel fazer a deteco de
materiais em invlucros metlicos;
Tempo de resposta mais lento comparado ao indutivo;
Seu preo de 2 a 3 vezes maior que um indutivo;
O ajuste de distancia de chaveamento depende da natureza do objeto;
Distncia sensora curta (1 polegada ou menos) varia amplamente de acordo
com o material a ser detectado;
Muito sensvel aos fatores ambientais ex. umidade em climas litorneos;
Sensor Capacitivo
Aplicaes
Os sensores capacitivos so largamente utilizados para a deteco de
objetos de natureza metlica ou no, tais como:madeira, papelo,
cermica, vidro, plstico, alumnio, laminados ou granulados, ps de
natureza mineral como talco, cimento, argila, etc.
Os lquidos de maneira geral so timos atuadores para os sensores
capacitivos, no importando se so condutivos ou no, a viscosidade ou
cor. Desta forma, excelentes sistemas para controle de nveis mximos e
mnimos de lquidos ou slidos so obtidos com a instalao de um ou
dois sensores, mesmo que mergulhados totalmente no produto.
Aplicaes de sensores capacitivos num veculo:
Presso do leo do motor
Presso dos pneus
Presso absoluta do coletor (MAP)
No caso de motores, cujo controle se baseia na relao velocidade
densidade, necessrio medir o fluxo da massa de ar e calcular, a
partir disto, qual a quantidade de combustvel necessria.
Aplicaes
formado por um emissor de luz e um receptor de luz. O
emissor de luz ptico pode ser um led (diodo emissor de luz)
ou uma lmpada. O receptor um componente foto-sensvel
(fototransistores, fotodiodos, ou LDRs).

Existem trs formas do sensor ptico operar:
Reflexo: A luz refletida no objeto e o sensor
acionado.
Barreira: O objeto bloqueia a passagem de luz, e a
sada do sensor acionada.
Emissor-receptor: Neste caso, o emissor e o receptor
esto montados separadamente. Quando o raio de luz
interrompido pelo objeto, a sada ativada.
Sensor ptico
Ao por Barreira
O transmissor e o receptor esto em unidades distintas e devem ser dispostos em
frente ao outro, de modo que o receptor possa constantemente receber a luz do
transmissor. O acionamento da sada ocorrer quando o objeto a ser detectado,
interromper o feixe de luz.

A distncia mxima sensora nominal, informada pelo fabricante, para o sistema
especificada como sendo a mxima distncia entre o transmissor e o receptor, o que
no impede o conjunto de operar com distncias menores. Quando um objeto
possui dimenses menores as mnimas recomendadas pelo fabricante, o feixe de luz
contorna o objeto e atinge o receptor, que no acusa o acionamento.
Ao por Barreira
Ao por Difuso

Neste sistema o transmissor e o receptor so montados na mesma
unidade. Sendo que o acionamento da sada ocorre quando o objeto a ser
detectado entra na regio de sensibilidade e reflete para o receptor o feixe
de luz emitido pelo transmissor.

Os raios infravermelhos emitidos pelo transmissor, refletem sobre a
superfcie de um objeto e retornam em direo do receptor, a uma
distncia determinada como distncia de comutao, o que provoca o
chaveamento eletrnico, desde que o objeto possua uma superfcie no
totalmente fosca.
Ao por Difuso
Ao por Reflexo
Este sistema apresenta o transmissor e o receptor em uma nica unidade. O
feixe de luz chega ao receptor somente aps ser refletido por um espelho
prismtico, por exemplo, e o acionamento da sada ocorrer quando o objeto a
ser detectado interromper este feixe.
A distncia sensora nominal para o sistema reflexivo especificada como
sendo a mxima distncia entre o sensor e o espelho prismtico, sendo
possvel mont-lo com distncia menor.
Utiliza-se mais o espelho prismtico, para que o feixe de luz refletido para o
receptor seja paralelo ao feixe transmitido pelo transmissor, devido as
superfcies inclinadas a 45, o que no acontece quando a luz refletida
diretamente por um objeto, onde a luz se espalha em vrios ngulos.
Ao por Reflexo
O que
infravermelho?
O espectro visvel, onde esto as radiaes que podemos ver no nico. Acima
e abaixo temos outras formas de radiao, conforme mostra a figura.
Interessa-nos em especial a parte do espectro abaixo da luz vermelha que
correspondem portanto a ondas eletromagnticas com compimentos de onda
maiores do que a luz visvel e portanto frequncia mais baixa. Como essas
radiaes esto abaixo do vermelho so chamadas infravermelho.
No podemos ver essas radiaes mas podemos senti-las pois temos alguns
rgos sensoriais para isso, e alm disso elas so emitidas por qualquer corpo
que esteja numa temperatura acima do zero absoluto. Quanto maior a
temperatura do corpo, maior a quantidade de radiao infravermelha ele emite.
Enquanto um corpo com elevada temperatura tem boa parte de sua energia no
espectro visvel, por exemplo um lingote saindo forno, tornando-se luminoso,
um corpo pouco acima do zero absoluto, como o nosso, tem a maior parte da
energia emitida na faixa do infravermelho e praticamente nada na parte visvel.
Para quem nos olha com uma cmera com capacidade de detectar os
infravermelhos, parecemos acesos.
Como foi descoberto?
Os raios infravermelhos foram descobertos no espectro solar, em 1880, pelo
astrnomo ingls de origem alem Frederick William Herschel.
A sua experincia consistiu em fazer atravessar um feixe de luz branca por um
prisma, observando-se num alvo um espectro contnuo de radiaes, de
comprimento de onda entre o vermelho e o violeta (espectro contnuo da luz
branca ou espectro solar). Em seguida, colocou um termmetro no alvo, na
regio a seguir ao vermelho, e observou uma elevao de temperatura,
correspondendo essa regio radiao infravermelha, concluindo que ali no
existia luz.
Esta foi a primeira experincia que demonstrou que o calor pode ser transmitido
por uma forma invisvel de luz.
Sensor ptico - Sistema de Cmera
SISTEMA DE CMERA
Quanto mais alta a temperatura do objeto maior ser a radiao
infravermelha emitida. A radiao infravermelha nos permite ver o que
os olhos no vm.
As cmeras de termografia infravermelha produzem imagens visuais da
radiao infravermelha e calculam medies precisas de temperatura
sem contato com o objeto, de maneira segura, rpida e sem precisar
desligar ou parar a linha de produo.
Em geral, quase todo componente eltrico e mecnico fica
sobreaquecido antes de falhar, o que faz as cmeras infravermelhas
ferramentas diagnsticas extremamente valiosas para a deteco
precoce de falhas.
Alm disso, seu uso tem se disseminado em aplicaes tais
como melhoria de processos de fabricao, economia de energia,
controle de qualidade de produto, segurana do trabalho.
Sensor ptico
Independentemente do sistema que um sensor
ptico constitudo, ele totalmente imune a
iluminao ambiente seja ela artificial ou natural,
pelo motivo de ser o receptor sintonizado na mesma
freqncia de modulao do emissor.
Em sensores pticos podem ser usados Fibras
pticas que apresentam as seguintes vantagens:
Possibilita detectar objetos de tamanho reduzido;
Podem ser utilizados em locais onde seria impossvel se
montar um sensor comum.





Reflexo Barreira



Emissor/Receptor
Emissor
Receptor
Emissor
Receptor
Corpo
Emissor Receptor
Espelho
Sensor ptico - resumo
Aplicaes:

Sensor ptico
Vantagens:
So capazes de detectar vrios tipos de objetos;
Podem ser utilizados em locais onde seria
impossvel se montar um sensor comum;
Possibilita detectar objetos reduzidos.
Desvantagens:
Objetos transparentes ou totalmente escuros no
so detectados;
Em ambientes com partculas suspensas (poeira)
devemos ter devida ateno com a limpeza de
suas lentes afim de evitar mau funcionamento.
Sensor ptico
Modelos de Sensor ptico
Laser
Os sensores a laser podem ser considerados como um tipo de sensor ptico, pois,
na maioria dos casos o princpio de funcionamento o mesmo, mudando a luz
emitida. O laser usado neste tipo de sensores o Hlio Nenio.
Medidor de distncia
O medidor de distncia um sistema optoeletrnico destinado a medida de distncia de
superfcies. O sistema basicamente composto por um emissor laser He Ne ( Hlio Nenio ), que
envia um feixe de luz colimado at o ponto, cuja distncia de interesse.
A imagem deste ponto captada por uma tica especial (sem interferncia do ngulo que esta
superfcie est em relao ao feixe de luz laser), e logo aps a imagem do ponto processada
em um microprocessador, que ir fornecer a distncia com preciso, tambm pode-se atravs do
microprocessador programar valores limites, que quando ultrapassados, acionam um rel seco
internamente, para comando de equipamentos externos.
Medidor de bordas
destinado a detectar e medir a dimenso, ou a posio de bordas de superfcies no totalmente
transparentes.
O equipamento basicamente composto de um laser He Ne, um expansor de feixe, uma tica
com detetores e um microprocessador de controle.
A borda a ser medida posicionada de forma que o feixe de luz laser projete sua sombra sobre a
tica com os detetores que esto no outro lado, o microprocessador ir analisar essa sombra e
indicar a posio e ou a dimenso dessa borda.
Este sistema pode ser aplicado em indstrias de chapas metlicas, etc.
Laser
Detector de interrupo
Este sistema muito parecido com o sistema de barreira, de sensores pticos, ele
consiste em monitorar a interrupo de um feixe de luz laser invisvel, visando
deteco de objetos que se interponham entre o emissor e o receptor. Seu sistema
bsico consta de um laser He Ne modulado e um detector sncrono que aumenta a
preciso de sensoriamento quando o feixe de luz laser interrompido o sensor aciona
um rel que dispara a ao desejada.

Detector de falhas
O sistema composto basicamente por um sistema de varredura, um detector linear e
um microprocessador de controle. O tubo laser, juntamente com o sistema de
varredura geram uma cortina de luz laser sob a qual se movimenta o material, e sob o
material , alinhado com a cortina de luz laser est o detector linear. Caso exista
alguma falha, ou rasgo, ou furo, a luz laser atravessa e captada pelo detector linear
que envia o sinal ao microprocessador de controle que ir indicar falha no material de
acordo com limites pr determinados pelo operador.
Aplicaes tpicas : deteco contnua de falhas em indstrias de lminas de ao : Al;
papel; tecido; etc.
Laser
Leitor de cdigo de barras
O leitor de cdigo de barra a laser constitudo de duas
partes : pistola leitora e terminal decodificador. A pistola
realiza a leitura das barras e o terminal faz a decodificao,
a armazenagem do lado lido e comunicao com outros
sistemas.
Ao acionar o gatilho da pistola e apont-la
convenientemente para o cdigo, um feixe de luz laser ir
varrer o cdigo. A pistola possui um detector em sua ponta
que ir captar a luz refletida, amplificar e transmitir, numa
seqncia de pulsos, ao terminal decodificador. O terminal
ir decodificar este cdigo, emitir um bip indicando que foi
feita a decodificao corretamente, desativar o laser da
pistola e armazenar este cdigo at poder transmiti-lo a um
sistema nele ligado.
A origem do ultrassom a mesma do som, porm
a frequncia dele maior. A frequncia do som na
qual podemos ouvir est entre 20Hz e 16kHz, e o
ultrassom o som produzido para qualquer
frequncia acima de 16kHz, podendo alcanar
milhes de Hz. A utilizao do ultrassom tem-se
ampliado nos ltimos anos, onde provavelmente a
aplicao mais importante est relacionada com a
medicina. O ultrassom proporciona um mtodo
relativamente barato de se examinar rgos internos
sem lhes causar danos (utiliza-se nesta rea,
frequncias entre 1 e 10 MHz).
O fato de que o transdutor ultrassnico fornecer a
informao da distncia verdadeira, pode ser usado
para estimular a criatividade do projetista e
aumentar a flexibilidade e eficincia de um processo
automtico.
Sensores Ultrassnicos
Ultrassom
O que ultrassom?
Antes de estudarmos os sensores ultrassnicos, devemos saber o que o
ultrassom. Consiste em ondas mecnicas de frequncias muito elevadas. A
origem do ultrassom a mesma do som, porm a frequncia dele maior,
por exemplo: A frequncia do som na qual podemos ouvir est entre 20hz e
16khz, e o ultrassom o som produzido acima de 16khz.
As frequncias de ultrassom podem alcanar milhes de hz, e o
comprimento desta onda pode ficar do mesmo tamanho do
comprimento da onda da luz visvel.
Os sensores ultrassnicos so aparelhos emissores de ondas sonoras
cuja frequncia situa-se acima de 16 kHz (DIN 1320).
Enquanto que as ondas sonoras em baixas frequncias tendem a
dispersar-se em todas as direes, o uso de um transdutor piezo
cermico transformam estas ondas em um feixe compacto em forma
de cone, que equivale ao feixe de luz de um sensor optoeletrnico.
Ultrassom
Este efeito torna possvel a utilizao de frequncias
extremamente alta (acima de 100 kHz), para deteco seletiva
de objeto relativamente distantes.
Os sensores ultrassnicos emitem um pulso que passa em
seguida para o modo recepo, o pulso emitido refletido pelo
objeto a ser detectado e retorna alguns milissegundos depois
em forma de eco. Este processo repete-se automaticamente.
O circuito de processamento contido no sensor calcula a
distncia entre o sensor e o objeto, com base no tempo
decorrido e compara o valor com pr-determinado pelo obtido,
gerado um sinal correspondente na sada.
Piezocermica - a propriedade que alguns cristais e cermicas
apresentam de serem percorridos por uma corrente eltrica,
quando comprimidos ou quando se exerce uma trao sobre eles.


Ultrassom
Aplicaes : em medies que incluem largas faixas de operao e alto grau de
preciso. Geralmente constituem a nica alternativa em ambientes de alto ndice de
poeira ou concentrao de vapores.

Vantagens :
Ausncia de contato direto e livre de desgaste;
Detecta a posio de qualquer material;
A faixa de comutao ajustvel entre 300 e 3000 mm;
Fornece diretamente a informao entre o objeto e o sensor (no caso dos modelos digitais e
analgicos;
Apropriados para ambientes adversos - vapores, p, nevoeiro;
Detecta objetos que no podem ser detectados visualmente;

Desvantagens:
Acima de 100 kHz, elevado custo de equipamento.
Exige-se tcnicos treinados para operar alguns sensores, portanto elevado custo de mo de
obra
Podem detectar materiais slidos, gros ou lquidos, com preciso e
sem interferncia resultante de cor ou textura;
O nico requisito de que o material tenha capacidade de refletir
ultrasom, o que verdadeiro para praticamente qualquer material;
So preferidos quando os requisitos de medio incluem largas faixas
de operao e alto grau de preciso;
Constituem a nica alternativa em ambientes de alto ndice de poeira
ou condensao de vapores;
Classificao de alturas diferentes ou pilhas em dispositivos de carga;
Registros de objetos e peas faltantes em cintas transportadoras;
Registro de pessoas em portas e entradas;
Superviso de nvel em silos de armazenamento;
Determinao de nveis de lquidos em banhos de imerso;
Determinao de vazo de fluidos.
Ultrassom - Aplicaes
Exemplo de aplicao:
Sensor ultrassnico de
distncia controlam a
altura de componentes
em um alimentador
vibratrio
Este sem dvida um dos equipamentos mais
utilizados em Automao Industrial e Mecatrnica,
pois ele consegue converter movimentos angulares e
lineares em informaes teis as mquinas ou
sistema de controle do processo (atravs de pulsos
eltricos).
Podem determinar atravs dos pulsos gerados:
velocidade,
taxa de acelerao,
distncia,
rotao,
posio e direo.
Encoder
Princpio de Funcionamento
Encoder incremental e Absoluto
Cada deslocamento angular mnimo
representa um pulso a partir do ngulo 0 ,
ento, para se atingir um ngulo 10 devero
ser somados dez pulsos de sada. Porm se
o sistema for religado no ter condies de
indicar qual era o ngulo anterior, pois essa
posio era relativa ao ngulo 0.
Neste caso um dado deslocamento angular
representado por um conjunto de pulsos
(e no por um nico pulso) o qual
representa um cdigo especfico para cada
deslocamento angular mnimo. Sendo
assim ele independe da posio anterior do
sistema, sendo capaz de informar a
posio real e absoluta do mesmo.
Encoder relativo com duas faixas
defasadas que permitem a
identificao do sentido de rotao.
Note que o retngulo escuro da faixa
A aparece antes do retngulo da
faixa B quando o sentido anti-
horrio e ocorrendo o contrrio no
sentido horrio.
Cada faixa gera um tipo de
pulso e cada pulso
corresponde a um cdigo
binrio, que em conjunto
fornecero a posio
absoluta do encoder.

Encoder Absoluto

Encoder Absoluto
Um encoder absoluto tico tem um disco com oito anis e oito sensores
LED e provem sada de 8 bits. Supondo que o cdigo de sada do
encoder seja 10010110 qual a posio angular nessa posio?
Anel do
Encoder
1
2
3
4
5
6
7
8
Valor do
ngulo do anel
180
90
45
22,5
12,25
5,625
2,8125
1,40625
Cdigo
Observado
1
0
0
1
0
1
1
0
Valor computado
do ngulo
180
-
-
22,5
-
5,625
2,8125
-
E = 210,94
Int
Ext
A =
i=1
E
n
mi Ai
onde;
i = nmero do anel
mi = 0 se anel transp.
1 se anel opaco
Ai=valor angular do anel i
n = total de anis

A = 1 x 180 + 0 x 90 + 0 x 45 + 1 x 22,5 + 0 x 12,25 + 1 x 5,625 + 1 x 2,8125
+ 0 x 1,40625 = 210,94
ento:

Em eixos de mquinas ferramentas NC e CNC;
Em eixos de robs;
Controle de velocidade e posicionamento de
motores eltricos;
Posicionamento de antenas parablicas;
radares e telescpios;
Mesas posicionveis digitalmente;
Bioengenharia: mesas de tomografia, raio X,
sensores de ecocardiografia, etc.;
Registradores grficos (plotters);
Controle de posio na rea militar.
Aplicaes
Vantagens (no uso):
Posicionamento preciso;
Reduo de tempo de preparao;
Fcil instalao;
Grande utilizao;
Controle durante a usinagem;
Amortizao rpida.
Desvantagens (na fabricaao):
Dificuldade de alinhamento ptico dos elementos emissores e sensores de
luz;
Dificuldade de alinhamento e centralizao do disco no processo de
montagem do encoder;
Dificuldade de confeccionar o disco que contm inmeras combinaes de
faixas, dentro da preciso necessria;
Folga ou excentricidade no eixo que recebe o movimento angular do meio
externo;
Acabamento do produto (conectores confiveis, hemerticidade para
ambientes hostis, robustez, etc)
Encoder
Modelos de Encoders

Extensmetro ou strain-gages: Sensores cuja resistncia eltrica varia
em funo de sua deformao mecnica. Colocados na superfcie de
barras metlicas, por exemplo, e dispostos em configuraes
adequadas permitem a medio de grandezas como fora e presso.
O sensoreamento feito
atravs de unidades de
resistncia eltrica juntamente
com a tenso passadas para o
controlador para o
processamento e envio de
sinais apropriados
Extensmetro

Entre garra e punho de robs que
permitem a capacidade de pegar
peas de diferentes tamanhos e
materiais, aplicando o nvel
apropriado de fora.

Controle e monitoramento de
operaes de corte. Atravs de um
sensor de fora localizado entre a
torre porta-ferramentas ou contra
ponto, possvel controlar o avano
da ferramenta ou detectar a quebra
da mesma.
Aplicaes
Transdutores capazes de gerar um sinal eltrico proporcional
diferena de temperatura.
O aquecimento de dois metais diferentes com temperaturas
diferentes em suas extremidades, gera o aparecimento de
uma fora eletromotriz (F.E.M.).





Um termopar ou um termoeltrico consiste de dois
condutores metlicos de natureza distinta, na forma de
metais puros ou ligas homogeneas. Os fios so soldados em
um extremo ao qual se d o nome de juno de medio; a
outra extremidade, juno de referencia levada ao
instrumento medidor por onde flui a corrente gerada.
Termopares
Modelos de termopares
Potencimetro Sensores capazes de gerar um
sinal eltrico em funo do deslocamento linear ou
angular de seu cursor.
Torqumetro - Sensores de torque, so
ferramentas que se destinam a aplicar momento
toror em porcas e parafusos a partir de uma pr-
determinao estabelecida no projeto.
Aplicaes: Automobilistica, naval, aviao, construo
de estruturas, mecnica geral, etc.
Vantagens:Melhora a eficiencia de aperto, padronizando
a fora aplicada, diminui a possibilidade de acidentes,
tanto pela deformao ou quebra do elemento roscado.
Tipos: Torquimetros tipo T; de vareta; digital; de relgio;
pneumtico, micro-torque.
Outros transdutores capazes de converter
grandezas fsicas em grandezas eltricas:
SILVEIRA, Paulo R.; SANTOS, Winderson E. Automao e Controle Discreto. 2
ed. So Paulo: Editora rica, 1998.
IDOETA, Ivan Valeije; CAPUANO, Francisco Gabriel. Elementos de Eletrnica
Digital. 28 ed. So Paulo: rica, 1998.
ALAJARN, Juan de la Cruz M. C. de Vaca; BALIBREA, Luiz-Manuel Toms.
Problemas Resueltos con Autmatas Programables Mediante Grafcet.
Espaa: Servicio de Publicaciones, Universidad de Murcia, 1999.
REYES, Jos Santos; FERNANDZ, Richard J. Duro. Evolucion Artificial y Robtica
Autnoma. Espaa: RA-MA Editorial, 2005.
ASFAHL, C. Ray. Robots and Manufacturing Automation. Canada: Wiley, 1985.
GROOVER, Mikel P; et al. Robtica Tecnologia e Programao. So Paulo:
McGraw-Hill, tradutor David Maurici Savatovsky, 1988.
FULLER, James L. Robotics Intriduction, Programming and Projects. 2 ed., New
Jersey Columbus: Prentice Hall Inc., 1999.
79
Referencias Bibliogrficas
ROMANO, Vitor Ferreira; et al. Robtica Industrial Aplicao na Indstria de
Manufatura e de Processos . So Paulo: Editora Edgard Blucher Ltda, 2002.
THOMAZINI, Daniel; ALBUQUERQUE, Pedro U. Braga de. Sensores
Industriais - Fundamentos e Aplicaes 4ed.,So Paulo: Editora rica Ltda,
2007.
SIEGWART, Roland; NOURBAKHSH, Illah R. Introduction to Autonomous
Mobile Robots. U.S.A.: Massashusetts Institute of Technology, 2004.
CRAIG, John J. Robtica. 3 ed., Mexico: Prentice Hall Inc., 2006.
JONES, Joseph L.; FLYNN, Anita M.; SEIGER, Bruce A. Mobile Robots. 2 ed.,
U.S.A., A K Peters, Ltd., 1999.
NASCIMENTO JR., Geraldo Carvalho. Mquinas Eltricas Teoria e Ensaios.
So Paulo: Editora rica, 2006.
PAZOS, Fernando. Automao de Sistemas e Robtica. Rio de Janeiro:
Axcel Books do Brasil Editora, 2002.
Notas de aula dos cursos de Projetos na rea de Automaao Mecanica da
Unicamp.

80
Referencias Bibliogrficas
Observaes Finais
O material dos slides apresentados so
notas de aula a serem utilizados por
alunos da disciplina Automao e
Robtica, do curso de Fabricao
Mecnica da Fatec Sorocaba - Jos
Crespo Gonzales.
01/11/2013