El mtodo del lugar de las races ideado en

1948 por el norteamericano Walter Richard

Evans (1920-1999), permite obtener de forma
grfica la localizacin de los polos del
sistema sin tener que realizar su clculo
numrico.
El LGR es una tcnica grfica para
determinar la ubicacin de las races de un
polinomio en funcin de un parmetro.
Se llama lugar geomtrico de las races de
un sistema al lugar geomtrico de los
puntos del plano S que satisfacen su
ecuacin caracterstica cuando se va
modificando un determinado parmetro.
Se trata por tanto de los polos del sistema
en funcin de dicho parmetro.
El nmero de ramas independientes es
igual al nmero de polos.
El LGR es simtrico en relacin al eje real.
Las ramas del LGR se dirigen de los polos
(kc = 0) a los ceros propios o impropios
(asintticos) (kc ).
El nmero de ceros asintticos es igual al
exceso (n m).
1. Dibujar los polos y ceros de KG
la
(s).
2. Determinar el centroide y direcciones de
asntotas.
3. Dibujar la parte real del LGR.
4. Determinar los puntos de bifurcacin.
5. Determinar los ngulos de salida/llegada.
6. Calcular los cruces con el eje imaginario.
7. Completar el trazado del LGR.
Se calculan los polos y los ceros de la
funcin de transferencia en lazo abierto
y se sitan en el plano S. El lugar de las
races es un conjunto de lneas simtricas
respecto al eje real que nacen en los
polos en lazo abierto y acaban en los
ceros en lazo abierto (si el nmero de
polos y ceros coincide).
Si el nmero de polos no coincide con el
nmero de ceros, aparecen en el lugar
de las races tantas asntotas como
diferencia entre polos y ceros. Es decir,
el nmero de asntotas es n menos m.
Todas las asntotas se cortan en un nico
punto del eje real
Los ngulos que forman las asntotas
respecto al eje real.
Los intervalos de la parte del eje real
que pertenecen al lugar de las races,
son aquellos que dejan a su derecha un
nmero impar de ceros y polos. Esto se
puede justificar aplicando la condicin
angular.
En un punto del lugar de las races se
pueden juntar varios polos del sistema.
Se juntan siguiendo una direccin y se
separan siguiendo otra diferente. Son los
llamados puntos de ruptura y se buscan
entre las races de la ecuacin
Es interesante conocer el ngulo con
que salen las ramas del lugar de las
races desde los polos en lazo abierto y
el ngulo con que llegan a los ceros.
Para encontrar los puntos del lugar de las
races que cortan el eje imaginario se
emplea el criterio de Routh. Primero se
encuentra la ganancia crtica del sistema,
si existe. Posteriormente se sustituye este
valor en la tabla del mtodo de Routh. Se
anular una de las filas de la tabla y, con la
fila inmediatamente superior, se construye
el polinomio auxiliar en s, cuyas races son
los puntos de corte con el eje imaginario.
Dado el sistema, dibujar su lugar de las
races y obtener el rango de valores de
la ganancia K para que el sistema sea
estable.
Se observa que los polos del sistema en
lazo cerrado cuando K = 0 coinciden
con los polos del sistema en lazo abierto.
Los puntos de llegada del lugar de las
races se obtienen cuando K = y
coinciden con los ceros en lazo abierto