Lezioni di Audio Digitale

SILVIO RELANDINI
2007
1) Richiami di Scienza del Suono: definizioni
SUONO
definito come un fenomeno fisico costituito da un onda di pressione
acustica che necessita di un mezzo per la sua propagazione.
Tale fenomeno viene percepito come sensazione sonora grazie al
complesso sitema del nostro apparato uditivo, in grado di tradurre londa
acustica in una serie di stimoli elettrici nervosi.
Londa viene descritta matematicamente con una funzione di tipo
periodico che mostra le variazioni locali della pressione del mezzo con
landamento del tempo o in riferimento allo spazio. Quando il suono
costituito da una componente pura, lequazione assume la forma:
| | t kx y t x y + = sin ) , (
0
k=2t/
un numero
donda
e=2tf
la pulsazione
Y
0
la massima
deviazione dalla
posizione di equilibrio
Sorgente Sonora
SUONO ACUSTICO
1. Intensit
2. Altezza
3. Timbro
Ampiezza dellonda DINAMICA
Decibel (dB)
ppp - fff
Velocit di oscillazi one
dellonda
Frequenza (Hz) da 20 a 20.000
Note musicali
Forma dellonda
Spettro acustico
(contenuto armonico)
Strumenti musicali
1) Richiami di Scienza del Suono: caratteristiche
SUONO ANALOGICO
Microfono
Trasduttore: trasforma il segnale da
una forma energetica (meccanica) in
unaltra (elettrica)
SUONO ACUSTICO
Segnale continuo nel tempo Segnale continuo nel tempo
Variazione della pressione
nel tempo
Variazione della tensione elettrica
nel tempo
Preamplificatore
Poich il segnale ha un
livello troppo basso,
occorre amplificarlo
1) Richiami di Scienza del Suono: trasduzione acustica/analogica
SUONO ANALOGICO SUONO DIGITALE
CONVERTITORE
AD
Trasduttore: trasforma il segnale
da elettrico in numerico
Segnale continuo nel tempo
Segnale discontinuo
(discreto, quantizzato)
nel tempo
Teorema del
campionamento
1) Richiami di Scienza del Suono: trasduzione analogica/digitale
2) Il sistema binario: le origini
Il suono digitale viene rappresentato numericamente utilizzando un sistema
binario (base 2)
Il sistema binario venne definito il 15 marzo 1679
da Gottfried Wilhelm von Leibnitz
I-Ching, il libro dei mutamenti, le cui figure sono
combinazioni di due soli elementi: le linee
lunghe e quelle spezzate, equivalenti alluno e
allo zero
Nel 1701 un padre missionario invia a Leibniz unentusiasta descrizione del sistema di
divinazione sotteso dallI-Ching, rimarcando la somiglianza tra la notazione cinese degli
esogrammi descritti nel libro e la matematica binaria elaborata da Leibniz: cos come ogni
numero pu essere espresso da una combinazione di 0 e di 1, ogni mutamento pu venire
codificato da una successione di linee intere e di linee spezzate
2) Il sistema binario: le origini
I Ching Sistema binario
2) Il sistema binario: la struttura
Il sistema binario utilizza solamente due informazioni rappresentate da 0 e da 1,
chiamate bit (Bynary digIT) per la rappresentazione di ogni numero
Sistema decimale
Sistema binario
1111 15
1110 14
1101 13
1100 12
1011 11
1010 10
1001 9
1000 8
0111 7
0110 6
0101 5
0100 4
0011 3
0010 2
0001 1
0000 0
16.777.216 2
24
8.388.608 2
23
4.194.304 2
22
2.097.152 2
21
1.048.576 2
20
524.288 2
19
262.144 2
18
131.072 2
17
65.536 2
16
32.768 2
15
16.384 2
14
8.192 2
13
4.096 2
12
2.048 2
11
1.024 2
10
512 2
9
256 2
8
128 2
7
64 2
6
32 2
5
16 2
4
8 2
3
4 2
2
2 2
1
2) Il sistema binario: la struttura
Con una parola costituita da n bit posso rappresentare 2
n
valori
Numero positivo 011011000
Numero negativo 111011000
1 byte =8 bit
Somma di bit:
110 +100 =1010
Se per il sistema a 3 bit avremo
un caso di overflow
010 (pari a 2 anzich 10)
6 + 4 = 10
In tal caso si ricorre al complemento del numero
complemento a 2 del numero 1011 0101 perch 1011+0101=10000
Il complemento a 1 consiste nello scambiare i valori delle cifre digitali
0100 diventa 1011
Il complemento a 2 identico ma al risultato finale viene aggiunto un 1
0100 diventa 1011 +1 quindi 1100
utilizzato per la rappresentazione dei numeri negativi
+7 0111, -7 diventa 1000 +1 ovvero 1001
2) Il sistema binario: passaggi di base
dal binario al decimale
dal decimale al binario 215
215 >128
1
vero
215
128 =
87
87 >64
vero
1
87
64 =
23
23 >32
falso
0
23 >16
vero
23 16 = 7
1
7 >8
falso
0
7 >4
vero
7 4 =3
1 1 1
3 >2
vero
3 2 = 1
2) Il sistema binario: passaggi di base dal binario allesadecimale
sistema esadecimale (HEX)
0,1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F base 16
0,1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15
dal binario allesadecimale
1 1 1 1 0 0 0 0
2
3
2
2
2
1
2
0
2
0
2
1
2
2
2
3
1 1 2 2 4 4 8 8
8 + 2 = 10
A
8 + 4 = 12
C
CA base 16
2) Il sistema binario: algebra di Boole
Realizzata da George Boole e pubblicata nel 1854, costituisce
la base delle applicazioni digitali in quanto tutte le decisioni
logiche sono realizzate tramite lutilizzo di 0 e 1, un set di
operatori e un numero di leggi e teoremi.
Un sistema digitale
necessita solamente di
OR e NOT poich tutte le
altre possono derivare
dalla loro combinazione
grazie al teorema di De
Morgan
B A B A + = -
B A B A - = +
B A B A + = -
( ) ( ) B A B A B A + + + =
( )
Y X F
X Y Y F
Y Y X Y X F
Y X Y X Y X F
X X Y Y X Y X F
+ =
+ =
+ + =
+ + =
+ + - + - =
*
* *
* * *
Una volta dato il set di operatori e il modo di combinarli tramite
espressioni il passo successivo consiste nello sviluppo di un
sistema di relazioni algebriche booleane. Spesso trovare
lespressione pi semplice (che produrrebbe un circuito pi
semplice) non facile. Le seguenti espressioni danno tutte lo
stesso risultato:
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
Il segnale analogico viene convertito in digitale grazie al teorema del campionamento, formulato
dalling. americano Harry Nyquist (1889 1976) nel 1928.
1841 il matematico francese Augustin-Louis Cauchy mostra che le funzioni potevano essere non
uniformemente campionate e mediate (statistica) su un periodo lungo.
1900 si riteneva erroneamente che una funzione poteva essere campionata con una frequenza
uguale a quella pi alta contenuta nel segnale da campionare.
1915 il matematico scozzese E.T. Whittaker mostra che una frequenza limitata in banda pu
essere ricostruita integralmente utilizzando dei campioni.
1920 il matematico giapponese K. Ogura prova che se una funzione campionata con una
frequenza almeno doppia di quella pi alta pu essere ricostruita dai campioni. Lo stesso anno
tale conclusione fu descritta dalling. americano John Carson su un articolo non pubblicato.
Nyquist per primo chiar lapplicazione del campionamento nelle telecomunicazioni:
1925 nellarticolo Certain Factors Affecting Telegraph Speed prova che il numero degli i mpulsi
telegrafici che dovevano essere trasmessi da una linea telegrafica nellunit di tempo era
proporzionale alla larghezza di banda della linea.
1928 nellarticolo Certain Topics in Telegraph Transmission Theory prova che per una
completa ricostruzione del segnale, la larghezza di banda delle frequenze richiesta
proporzionale alla velocit del segnale e che la minima larghezza di banda uguale alla met del
numero degli elementi di codice per secondo.
1933 ling russo V.A. Kotelnikov pubblica una prova del teorema del campionamento.
1948 il matematico americano Claude Shannon fonda la scienza della teoria dellinformazione
che spiega nel libro A mathematical theory of communication .
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
Un segnale analogico periodico e complesso costituito da una serie di
componenti sinusoidale
fondamentale
parziali armoniche
parziali non armoniche
Livello locale di pressione
+
_
Ciclo di oscillazione di un segnale si nusoidale
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
Per effettuare un campionamento mi
occorrono almeno due valori (sample) per
ogni ciclo di oscillazione
uno per la parte positiva,
uno per quella negativa
Occorre considerare sempre la
componente spettrale pi elevata in
frequenza in quanto ha loscillazione pi
veloce di tutte
Questo comporta che il segnale deve essere limitato
superiormente in banda ovvero occorre definire
qual la componente sinusoidale di frequenza pi
elevata.
Teorema del campi onamento
dato un segnale limitato in banda, per campionarlo
devo utilizzare una frequenza di campionamento
(sample rate) che sia almeno il doppio della
frequenza della componente sinusoidale pi acuta
N dei campioni (sample) nellunit
di tempo (secondo). Si misura in Hz
max
2f S
R
>
Questa frequenza limite detta
anche di Nyquist ed pari a
2
R
S
Il suo reciproco il tempo di campionamento
ovvero il tempo tra un campione e il
successivo
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
Segnale
analogico
Convertitore AD
segnale continuo
nel T, e in A
Filtro LP
segnale continuo
nel T, e in A
limitato in banda
Il segnale audio viene filtrato in ingresso con un passa basso in modo tale da avere una banda
limitata con una risposta in frequenza che non supera la frequenza S
R
/2 . Idealmente, il filtro LP
disegnato in modo che i soli segnali rimossi sono quelli ad alta frequenza che si trovano
sopra la frequenza pi alta che noi siamo in grado di percepire. Il segnale cos filtrato pu
essere campionato e in uscita non c perdita di informazioni rispetto alloriginale.
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
max
2f S
R
>
max
2f S
R
=
ambito del teorema
rispettato
campionamento
critico
per la f
max
Il teo del campionamento afferma che occorre utilizzare una frequenza di campionamento F per
campionare un segnale con una larghezza di banda pari a F/2 cos, se il segnale audio da
campionare ha una risposta in frequenza tra 0 e 20 kHz, teoricamente occorrerebbe una
frequenza di campionamento pari a 40 kHz.
Quando si campionano le componenti con basse frequenze, poich hanno una lunghezza
donda maggiore, ogni periodo viene rappresentato da molti campioni. Le componenti con
frequenza via via crescente hanno sempre meno campioni per ogni periodo a causa della loro
lunghezza donda via via pi corta.
Nella situazione critica
(limite superiore della
banda audio), ci sono
solamente due campioni
per periodo.
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
Consideriamo una sinusoide di 20 kHz campionata con una sample rate di 40 kHz.
Il campionamento produce 2 sample per ogni oscillazionee come risultato finale
si avr unonda quadra la cui frequenza fondamentale a 20 kHz. Questonda non
uguale a quella di partenza pertanto anche in uscita si utili zza un filtro LP che
rimuove tutte le frequenze pi alte della S
R
/2.
Segnale
analogico
ambito digitale
segnale continuo
nel T, e in A
Filtro LP
segnale continuo
nel T, e in A
limitato in banda
Filtro LP
f
max
pari a S
R
/2
Poich londa quadra creata fatta delle frequenze 20, 60, 100, 140, 180 kHz e cos
via, con lapplicazione del filtro LP passa solamente la 20 kHz e i l sistema riesce a
riprodurre l onda sinusoidale di partenza pari a 20 kHz.
max
2f S
R
>
max
2f S
R
=
ambito del teorema
rispettato
campionamento
critico
per la f
max
max
2f S
R
<
ambito del teorema
non rispettato
ALIASING
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
Il fenomeno pu creare componenti di
segnale che non erano presenti nel
segnale originale ma che compaiono in
quello campionato
Se il segnale in ingresso non viene filtrato in
banda con un filtro LP potrebbe essere
sottocampionato e laliasing ne la conseguenza.
La frequenza pi elevata del segnale dovrebbe
essere uguale o minore della frequenza di
Nyquist.
frequenza spuria
R S
S F F =
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
Esempi Consideriamo il seguente segnale
200
400
600
costituito da
-fondamentale 200 Hz
-1 armonico 400 Hz
-2 armonico 600 Hz
Per campionare questo segnale dovremmo
considerare una sample rate almeno di 1200 Hz
pari cio al doppio della componente pi acuta.
1) S
R
= 1000 Hz
Spuria S = 600 1000 = - 400 Hz
200
400
600 200
400
600
2) S
R
= 1100 Hz
Spuria S = 600 1100 = - 500 Hz
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
Lazione del filtro pertanto serve per evitare il fenomeno dellaliasing, filtrando tutte le
componenti di frequenza superiore a quella di Nyquist.
Il filtro LP antialiasing non pu effettuare un taglio verticale sulla frequenza di Nyquist ma crea
sempre una certa larghezza di banda che eccede e che viene attenuata dallo slope del filtro. La
frequenza di taglio (cutoff) rappresenta la frequenza pi bassa di questa larghezza di banda.
Quindi occorre considerare alcune migliaia di Hz per arrivare ad unattenuazione che non
influenza il segnale e che garantisce che nessuna frequenza superiore generi aliasing.
Se c aliasing non c tecnica che pu
rimuovere le frequenze spurie dalla
banda audio del segnale campionato
Sebbene solamente la componente spuria
appare come frequenza interferente nella
banda audio le frequenze alias compaiono
nelle immagini multiple prodotte dal
campionamento. Quando il teorema del
campionamento applicato la banda audio e le
immagini sono separate
3) Conversione AD: il teorema del campionamento
Non possibile costruire un filtro i deale ma con una risposta in frequenza flat in quanto esistono delle irregolarit
(dette ripple) che devono essere minimizzate.
Lattenuazione della banda filtrata deve essere uguale o superiore al range dinamico del sistema (determinato
dalla lunghezza della parola binaria). Ad esempio un sistema a 16 bit richiede unatenuazione della banda filtrata
di almeno -95 dB; se ad esempio usassimo unattenuazione di -80 dB si genererebbero delle distorsioni alias
(0,1%) sotto determinate condizioni sfavorevoli.
CONVERTITORI DI ULTIMA GENERAZIONE
Utilizzano filtri digitali e un oversampling per
prevenire a creazione di frequenze spurie.
CONVERTITORI NON RECENTI
Utilizzano filtri analogici. Per eliminare le
distorsioni di fase dovute allestrema pendenza
della curva di taglio del filtro si devono utilizzare
degli slope pi morbidi e la sample rate viene
aumentata per assicurarsi che il filtro effettui la
giusta attenuazione per le frequenze superiori a
quelle di Nyquist.
Quando si campiona a 48 kHz il filtro analogico
progettato per avere una risposta in frequenza fino
a 22kHz e pertanto mantiene una banda di
attenzione di 2 kHz per assicurarsi che
lattenuazione sia sufficiente
4) Conversione AD: la struttura del convertitore
Ingresso L
Ingresso R
amplificatore
amplificatore
Filtro
LP
Filtro
LP
Sample
& Hold
Sample
& Hold
quantizzazione
quantizzazione
Multiplex
Correzione
errori
Modulazione dither
FILTRO Campionatore Quantizzatore Codificatore
Analogico
Banda illimitata
T,A continui
Analogico
Banda limitata
T,A continui
Analogico
Tempo discreto
Ampiezza continua
Digitale
T,A discreti
5) Conversione AD: il circuito di Sample & Hold
Il circuito effettua il campionamento. Campiona (sampling) il valore di ampiezza del segnale
analogico ad ogni tempo di campionamento e lo
mantiene (holding) fino al successivo campionamento
Ingresso
analogico
sample
hold
clock
out
5) Conversione AD: il circuito di Sample & Hold
6) Conversione AD: la quantizzazione
Una volta che il segnale viene campionato, ogni
sample rappresenta un valore del voltaggio del
segnale analogico. Questi valori vengono
quantizzati ossia lasse delle altezze
(rappresentante le ampiezze) viene diviso in
regioni e ogni regione viene assegnata ad un
valore della word binaria. Laccuratezza viene
limitata alla risoluzione del sistema. Poich la
parola binaria limitata si introduce un errore di
quantizzazione.
Il valore 1,57 non ha un corrispondente valore
binario e pertanto si introduce un errore di
quantizzazione.
la differenza tra il valore analogico attuale al tempo di
campionamento e la regione di quantizzazione dove viene associato
( quella pi vicina).
In quella lineare, lampiezza viene divisa in un numero finito
(determinato dalla lunghezza della parola binaria) di regioni di uguale
ampiezza. Una risoluzione elevata richiede un numero consistente di
regioni.
Lerrore ha la risoluzione del bit meno significativo
(LSB) e rientra nel seguente intervallo (dove Q
rappresenta una regione di quantizzazione equivalente
allLSB)
2
,
2
Q Q
+
6) Conversione AD: la quantizzazione
6) Conversione AD: la quantizzazione
Quando il segnale si muove ai valori minimi di intensit le regioni potrebbero essere in numero
insufficiente per poterlo quantizzare.
il segnale potrebbe essere collocato allinterno
di una sola regione risultando a variazione
praticamente nulla.
Una soluzione alternativa consiste nel
considerare una spaziatura non uniforme
delle regioni di quantizzazione ovvero una
quantizzazione non lineare.
Sebbene il numero delle regioni continui a rimanere lo stesso (in quanto dipende dal numero di
bit), la dimensione delle regioni di quantizzazione diminuisce per le regioni delle ampiezze minime,
e aumenta di conseguenza per le regioni delle ampiezze superiori. Pertanto, lerrore di
quantizzazione diminuisce per le ampiezze deboli mentre aumenta per le ampiezze forti.