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Universidade Federal do Pará Centro Tecnológico Curso de Especialização em Sistemas de Distribuição de Energia

Universidade Federal do Pará Centro Tecnológico

Curso de Especialização em Sistemas de Distribuição de Energia Elétrica

Disciplina: Análise de Sistemas de Potência

MINISTRANTE: Prof. Dr. Ubiratan Holanda Bezerra

COLABORAÇÃO: Prof. Dr. Raimundo Nonato M. Machado

JAN

2007

Universidade Federal do Pará Centro Tecnológico Departamento de Engenhari a Elétrica e Computação FFFllluuuxxxooo

Universidade Federal do Pará Centro Tecnológico Departamento de Engenharia Elétrica e Computação

FFFllluuuxxxooo dddeee CCCaaarrrgggaaa eeemmm SSSiiisssttteeemmmaaasss dddeee EEEnnneeerrrgggiiiaaa
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Elaboração:

Prof. Dr. Ubiratan Holanda Bezerra Engo. Álvaro Ferreira Tupiassú

Belém-PA

2005

Apresentação

O mundo contemporâneo utiliza maciçamente a eletricidade para realizar todo tipo de trabalho o que tem originado a circulação de grandes fluxos de energia percorrendo vastas distâncias através das imensas redes elétricas espalhadas pelo mundo, desde os pontos de produção até os pontos de consumo da energia elétrica. A infra-estrutura necessária à implantação e operação dos sistemas que aportam essas grandes quantidades de energia é colossal, tanto em dimensões físicas quanto em investimento financeiro.

A tendência atual é de crescimento constante desses sistemas, tanto pela ampliação das redes

existentes e pela criação de novos circuitos para o suprimento da crescente demanda por energia elétrica, como também devido às interligações de sistemas elétricos regionais isolados, formando grandes sistemas interligados a nível nacional e muitas vezes a nível internacional, envolvendo redes de vários países.

Examinando esse cenário percebe-se ser de grande importância a existência de técnicas e ferramentas de engenharia adequadas, que permitam o planejamento e a operação segura e econômica desses sistemas, sob pena de imensuráveis danos à sociedade humana. Essas técnicas devem ser tais que se possa, sem grandes custos, verificar quais as melhores estratégias para operação e a expansão desses sistemas, levando em conta as restrições de segurança, economia e de garantia da qualidade da energia fornecida aos consumidores.

Entre os problemas encontrados nos grandes sistemas de energia elétrica encontra-se o problema do fluxo de carga (ou fluxo de potência), e seu objetivo fundamental consiste em determinar as tensões nos nós elétricos do sistema, bem como os fluxos de potências ativas e reativas e perdas nas linhas de transmissão, a partir dos parâmetros elétricos do sistema e de certas condições pré-estabelecidas, como as potências demandadas pelas cargas e os limites físicos dos equipamentos.

A formulação matemática do problema é feita com base nas leis dos circuitos elétricos e nas

condições pré-estabelecidas, de onde surgem equações e inequações algébricas. Embora os estudos de fluxo de carga não envolvam equações diferenciais, as equações algébricas são em grande número e, a não ser que se usem aproximações, são não-lineares. Esta característica torna proibitiva a procura por fórmulas e soluções analíticas.

Utilizam-se, então, técnicas numéricas iterativas, algumas delas (as mais utilizadas) tão elaboradas e trabalhosas (principalmente quando se trata de sistemas de grande porte, com milhares

de barras, o que geralmente é o caso), que exigem laborioso esforço computacional, praticamente impossível de se resolver sem o auxílio de um computador digital dotado de poderosa e eficiente programação.

Assim, o presente texto tem o objetivo de apresentar e mostrar as aplicações e principais métodos de solução deste problema básico dos sistemas elétricos, o problema do fluxo de carga.

A apresentação

divide-se em três partes. A primeira parte faz uma introdução ao problema,

mostrando suas principais aplicações e a sua formulação matemática básica.

A segunda parte mostra os diversos métodos de solução existentes. Maior ênfase será dada ao

algoritmo de Newton-Raphson, que é muito utilizado em pacotes computacionais comerciais para análise de fluxo de carga.

de

harmônicos, fluxo de carga trifásico, fluxo de carga estocástico e outros. Estas variações se

constituem em estudos com propósitos específicos.

A terceira

parte

mostra

algumas

variações

do

fluxo

carga,

como

fluxo

de

carga

Ao final de cada capítulo, há um resumo do mesmo, onde são explicitadas suas idéias centrais

e as principais conclusões que dele se pode tirar.

Capítulo 1

Índice

O Problema do Fluxo de Carga

pág. 6

1.1 Introdução ao problema do fluxo de carga

pág. 6

1.2 Aplicações do fluxo de carga

pág. 7

1.3 Formulação matemática básica do problema do fluxo de carga

pág. 9

Considerações iniciais

pág. 9

Determinação do fluxo de potência entre barras adjacentes

pág. 10

Formulação matricial

pág. 12

Tornando determinado o problema indeterminado do fluxo de carga

pág. 13

Considerações práticas acerca da formulação do fluxo de carga

pág. 15

1.4 Resumo

g. 16

Capítulo 2

Solução do fluxo de carga

pág. 17

2.1 Métodos de Gauss e Gauss-Siedel Introdução ao método de Gauss Solução do fluxo de carga pelo método de Gauss Método de Gauss-Siedel Inicialização dos métodos de Gauss e Gauss-Siedel Critérios de parada dos métodos de Gauss e Gauss-Siedel Número de iterações, convergência e esforço de computação dos métodos Fatores de aceleração da convergência

pág. 17

pág. 17

pág. 19

pág. 21

pág. 22

pág. 22

pág. 23

pág. 24

Métodos de Gauss e Gauss-Siedel utilizando a matriz [ Z ]

pág. 24

2.2 Método de Newton-Raphson Introdução ao método de Newton-Raphson Solução do fluxo de carga pelo método de Newton-Raphson Inicialização do método de Newton-Raphson Critérios de parada do método de Newton-Raphson Número de iterações, convergência e esforço de computação do método Fatores de aceleração da convergência Considerações sobre as técnicas de programação

pág. 25

pág. 25

pág. 29

pág. 33

pág. 34

pág. 34

pág. 35

pág. 35

2.3 Resumo

g. 39

Capítulo 3

Otimizações e Variações do Fluxo de Carga

pág. 41

3.1 Métodos desacoplados

pág. 41

Método de Newton desacoplado

pág. 42

Relações entre os métodos desacoplados e a matriz susceptância de barra: o método desacoplado rápido

pág. 44

Critério de parada dos métodos desacoplados

pág. 46

Aspectos computacionais dos métodos desacoplados

pág. 46

3.2 Fluxo de carga linear ou CC

pág. 47

Linearização do fluxo de carga

pág. 47

Representação das perdas no fluxo de carga CC

pág. 49

Vantagens, aplicações e limitações do fluxo de carga CC

pág. 41

3.3 Fluxo de carga trifásico

pág. 52

Motivações para estudos de fluxo de carga trifásicos

pág. 52

Formulação do fluxo de carga trifásico

pág. 53

3.4 Fluxo de carga harmônico

pág. 54

Harmônicos em sistemas de energia elétrica

pág. 54

Formulação do fluxo de carga harmônico

pág. 55

3.5 Fluxo de carga para sistemas de distribuição

pág. 57

3.6 Fluxo de carga estocástico

pág. 58

Processos estocásticos em sistemas de potência

pág. 58

Aplicação das ferramentas probabilísticas em estudos de fluxo de carga

pág. 59

Formulação do fluxo de carga estocástico

pág. 60

3.7 Resumo

g. 61

Conclusão

pág. 63

Bibliografia

pág. 65

Capítulo 1

O Problema do Fluxo de Carga

1.1 INTRODUÇÃO AO PROBLEMA DO FLUXO DE CARGA

O cálculo do fluxo de carga (ou fluxo de potência) de uma rede de energia elétrica consiste

essencialmente na determinação do estado elétrico da rede, ou seja, valores de tensão nos nós e, a partir daí, a distribuição dos fluxos de potência nos ramos, dadas certas restrições de geração, condições de carga e configuração topológica da rede.

Neste tipo de problema, a modelagem do sistema é estática, ou seja, a rede é representada por um conjunto de equações e inequações algébricas. Esse tipo de representação é utilizada em situações nas quais as variações com o tempo são suficientemente lentas para que se possa ignorar os efeitos transitórios. Considera-se, também, que o sistema é equilibrado, ou seja, que os valores de grandezas elétricas são idênticos para todas as fases (exceto, é claro, pelo defasamento entre as tensões de cada fase). Isto permite representar o sistema em seu modelo unifilar. Além disso, assume-se que os elementos passivos do sistema são representados por parâmetros concentrados.

A formulação mais comumente encontrada para o fluxo de carga é feita em termos de

potências ativas e reativas que fluem no sistema. Pode-se também encontrar as equações do fluxo de carga escritas em função das correntes, em vez das potências, ou ainda formulações mistas de

potências e correntes. Em todos os casos, o resultado obtido para as tensões nas barras do sistema é

o mesmo.

O motivo pelo qual é preferível trabalhar com potências do que com correntes está relacionado principalmente às características físicas de geração e carga. Para um sistema de energia elétrica, são geralmente estabelecidas potências ativas e reativas nas barras, não se sabendo de início valores exatos de tensão em muitas delas. Esta característica intrínseca aos sistemas de potência pode tornar ineficaz a descrição das condições de cada barra em termos de correntes.

Além desta condição, somam-se outras, algumas das quais fortemente ligadas à tradição em Engenharia de Sistemas de Potência. A descrição em termos de potência permite ao engenheiro de sistemas ter uma visão mais sólida da energia em trânsito.

O artifício a ser utilizado para a formulação do problema é, portanto, eliminar a variável

corrente, colocando em seu lugar termos em função de potência, mantendo, todavia, as informações

e a praticidade da matriz de admitâncias nodais.

Pelo fato de a rede de transmissão ser aproximadamente linear, pode-se, à primeira vista, pensar que o problema do fluxo de carga é linear. Entretanto, como a potência é o produto da tensão pela corrente, o problema se torna não-linear mesmo para uma rede linear.

A presença de fortes não-linearidades na formulação do problema, inseridas pela descrição em

termos de potência, torna difícil encontrar soluções analíticas. Por isso, faz-se uso de técnicas de cálculo numérico iterativo. Esta estratégia transforma o problema não-linear em um conjunto de problemas lineares que, resolvidos iterativamente (isto é, fazendo-se a solução de cada um deles ser o ponto de partida para a solução do próximo), levam à solução do problema não-linear.

A solução exata das equações não-lineares do fluxo de carga só passou a ser comum com o

surgimento dos computadores digitais. Antes, quando os cálculos tinham de ser feitos à mão ou mesmo pelos analisadores de redes, eram necessárias muitas simplificações, o que tornava imprecisas as soluções obtidas. A tudo isso deve-se somar o tempo que se levava para efetuar os cálculos, que se faziam numerosos mesmo para sistemas pequenos.

Os computadores digitais vieram facilitar a solução do problema, mas não resolvê-lo definitivamente. As características não-lineares do fluxo de carga provocam dificuldades de convergência ou mesmo divergências em muitas aplicações.

Por isso, apesar de já se dispor de métodos eficientes, a investigação e a pesquisa continuam, sempre em busca de métodos de solução ainda mais poderosos, rápidos e confiáveis.

1.2 APLICAÇÕES DO FLUXO DE CARGA

Os três problemas encontrados mais freqüentemente em análise de sistemas de potência são fluxo de carga, curto-circuito e estabilidade. Cada uma destas análises engloba uma classe de problemas encontrados em sistemas elétricos de potência. A divisão destes problemas em classes pode ser feita adotando-se como critério o seu tempo e a duração. Assim, tem-se:

1) t = 10 3 s: transitórios eletromagnéticos.

2) t = 10 1 s: transitórios eletromecânicos.

3) t = 1s: atuação da regulação de velocidade.

4) t = 10 1 a 10 2 s: controle carga-frequência.

5) t = 10 4 s: despacho econômico / seguro.

6) t = 1 a 4 semanas: planejamento da operação do sistema.

7) t = 5 a 20 anos: planejamento da expansão do sistema.

Dos sete problemas mostrados acima, os de números 5, 6 e 7 são passíveis de serem solucionados pelo estudo do fluxo de carga. Os outros problemas, embora não sejam aplicações diretas do fluxo de carga, podem utilizá-lo como ferramenta em parte de seus estudos, como a determinação de condições iniciais antes de perturbações, etc.

Na solução do despacho ótimo / seguro, pode-se simular a condição do sistema para várias configurações diferentes, observando em qual delas o sistema se comporta melhor. A avaliação do comportamento do sistema pode ser baseada em algum critério estratégico, como o fluxo economicamente ótimo ou fluxo seguro, que garanta a operação com boa margem de estabilidade.

A área de estudo de despacho ótimo merece atenção especial pelo fato de que a operação de sistemas elétricos envolve altos custos. Por isso, a seleção dos níveis de operação de geradores é fundamental e se constitui em uma aplicação do fluxo de carga.

No planejamento da operação e da expansão, deve-se ter em vista o fato de que todo sistema

de energia elétrica deve ser planejado de forma a atender seus usuários com elevada continuidade de serviço, respeitando diversos critérios de qualidade nesse atendimento. Esses critérios referem-se

a valores máximo e mínimo de tensão nos pontos de entrega, excursão máxima da freqüência em torno do valor nominal, carregamento máximo dos componentes do sistema, etc.

No projeto de sistemas elétricos ou planejamento da ampliação de sistemas já existentes, impõem-se a instalação de novas usinas e reforços nos sistemas de transmissão e distribuição, motivadas, é claro, pela ligação de novas cargas ao sistema.

Neste cenário, os estudos de fluxo de carga desempenham um papel muito importante, pois

permitem verificar, admitida uma projeção de carga ao longo do tempo, se o sistema proposto será capaz de manter-se dentro dos critérios estabelecidos no atendimento aos usuários. Permitem ainda

a comparação de alternativas de expansão, bem como a avaliação do impacto no sistema da entrada de novas unidades geradoras.

Além de planejamento, os estudos de fluxo de carga são amplamente utilizados na operação e planejamento de operação de sistemas. Os estudos de fluxo de carga visam definir o melhor perfil de tensões para a operação do sistema, bem como os ajustes de taps dos transformadores, condições para chaveamento de bancos de capacitores, etc.

Outra área de grande aplicação surgiu com a crescente interligação de sistemas, que tornou mais necessários ainda os já muito importantes estudos de contingências. Tais estudos são fundamentais para que se mantenha um serviço de suprimento confiável.

Se uma contingência grave, como a perda de uma linha, causa sobrecarga em outros trechos do sistema, estas sobrecargas podem causar a ação de dispositivos de proteção, levando ao desligamento de outras linhas. Estas manobras, por sua vez, causam sobrecargas ainda maiores em outros trechos do sistema, provocando novos blackouts de maneira praticamente incontrolável, o que pode levar a um "apagão" geral do sistema interligado. Por isso, o estudo de contingências se faz tão importante.

Outras aplicações importantes estão no nível de distribuição e atendimento a clientes específicos, como grandes indústrias. Fluxo de carga trifásico, que leva em conta o desequilíbrio entre fases, pode ser calculado, embora esta modalidade seja mais utilizada pelas fornecedoras urbanas, que lidam muito com tais desequilíbrios. Análise de fluxo de potência harmônico, provocado por cargas não-lineares, também pode ser uma aplicação importante do fluxo de carga.

1.3

FORMULAÇÃO MATEMÁTICA DO PROBLEMA DO FLUXO DE CARGA

É comum encontrar na vasta literatura sobre fluxo de carga diversas formulações diferentes para o problema. Aqui será apresentada a formulação básica do problema em termos de potências, o que facilita a utilização do método de solução de Newton-Raphson, o mais difundido em estudos de fluxo de carga.

1.3.1 Considerações Iniciais

Para a formulação básica do problema do fluxo de carga, considere-se a figura 1.1.

Fig. 1.1
Fig. 1.1

situação geral para os fluxos

de potência numa barra i genérica.

Da figura 1.1 fica claro que, para que se atenda ao princípio da conservação da energia,

onde:

S

S

S

Gi

Ci

Ti

S

Gi

= S

Ci

+ S

Ti

= potência complexa trifásica gerada fluindo para a barra i.

= potência complexa trifásica consumida fluindo da barra i.

= potência complexa trifásica transmitida fluindo da barra i.

Já que

S

= P + jQ

decorre imediatamente de (1.1) que

P

Gi

Q

Gi

= P

Ci

= Q

Ci

+ P

Ti

+Q

Ti

(1.1)

(1.2)

(1.3a)

(1.3b)

As variáveis P e Q representam as potências ativa e reativa, respectivamente. Os subscritos das equações (1.3) têm o mesmo significado dos subscritos da equação (1.1).

Para um sistema com n barras, haverá um conjunto de 2n equações, sendo n equações do tipo de (1.3a) e n do tipo de (1.3b).

Assim, a priori, haveria um sistema de 2n equações a 6n incógnitas, indeterminado por natureza. Entretanto, note-se que, na prática, são conhecidas as potências consumidas nas barras de carga. Este conhecimento prévio se faz necessário para que o problema tenha sentido e, por outro lado, é o que torna possível resolvê-lo.

Por isso, supondo que já são conhecidas as cargas, sobram para cada barra, quatro variáveis:

potência ativa gerada (P Gi ), potência reativa gerada (Q Gi ), potência ativa transmitida (P Ti ) e potência reativa transmitida (Q Ti ).

1.3.2 Determinação do Fluxo de Potência entre Barras Adjacentes

Considere-se o diagrama elétrico da figura 1.2. Este diagrama representa em forma unifilar a ligação entre duas barras unidas por uma linha de transmissão.

entre duas barras unidas por uma linha de transmissão. Fig. 1.2 barras unidas por um linha

Fig. 1.2

barras unidas por um linha de transmissão (modelo π).

diagrama unifilar de duas

Nota-se pela figura 1.2 que a potência transmitida da barra i para a barra k é dada por:

onde

onde:

S

ik

=

P

ik

+

jQ

ik

=

E

i

I

E

Aplicando-se a Lei de Kirchhoff para a barra i, tem-se:

i

=V

i

∠δ i .

I

ik

= I

S

+ I

P

I

S

= ( E

i

E

k

I

P

=

E

i

y

) / z

ik

*

ik

(1.4)

(1.5)

(1.6)

(1.7)

Substituindo-se as equações (1.6) e (1.7) na equação (1.5), tem-se:

I

ik

=

E − E i k
E
− E
i
k

z ik

+ E i y

(1.8)

Substituindo-se a equação (1.8) na equação (1.4), obtém-se, por fim, a expressão para a potência transmitida da barra i para a barra k. Esta expressão é dada já separada em parte real (potência ativa) e parte imaginária (potência reativa) nas equações (1.9) a seguir.

P ik = V i 2 g ik V i V k [g ik cos δ ik b ik sen δ ik ]

(1.9a)

Q ik = V i 2 (b ik + b) V i V k [g ik sen δ ik b ik cos δ ik ]

(1.9b)

onde:

g ik = condutância série entre as barras i e k = Re [1/

z

ik

].

b ik = susceptância série entre as barras i e k = Im [1/

z

ik

].

V i , V k = magnitude das tensões nas barras i e k, respectivamente.

δ ik = δ i −δ k = diferença entre os ângulos de fase das tensões nas barras i e k.

Se, em vez de uma linha de transmissão, houver um transformador entre as barras i e k, as expressões para os fluxos de potência são semelhantes às equações (1.9), havendo apenas pequenas alterações para levar em conta a relação de transformação do transformador. Assim, para um

transformador com razão de transformação t = ae jφ , pode-se demonstrar que:

P ik = (aV i ) 2 g ik aV i V k [g ik cos (δ ik + φ) b ik sen (δ ik + φ)]

Q ik = (aV i ) 2 b ik V i V k [g ik sen (δ ik + φ) b ik cos (δ ik + φ)]

De forma geral, tem-se:

P ik = (aV i ) 2 g ik aV i V k [g ik cos (δ ik + φ) b ik sen (δ ik + φ)]

Q ik = (aV i ) 2 (b ik + b) V i V k [g ik sen (δ ik + φ) b ik cos (δ ik + φ)]

(1.10a)

(1.10b)

(1.11a)

(1.11b)

As equações (1.11) são as equações gerais para o fluxo de carga entre duas barras genéricas i

e k. Para linhas de transmissão, deve-se fazer a = 1 e φ = 0. Para transformadores em fase, deve-se

fazer b = 0 e φ = 0. Para os transformadores defasadores puros, a = 1 e b = 0. Finalmente, para os transformadores defasadores, b = 0.

De posse da expressão para o fluxo de potência entre duas barras adjacentes, pode-se generalizar para o caso de várias barras ligadas a barra i.

n

P Ti =

k

k

=

1

i

P

ik

(1.12a)

n

Q Ti =

k

k

= 1

i

Q

ik

(1.12b)

Com isto, obtém-se a potência total transmitida da barra i, em função dos valores de tensão nas barras e dos parâmetros de admitância dos ramos de ligação.

Note-se que o problema ainda possui as quatro incógnitas listadas anteriormente, mas que,

agora, as potências transmitidas estão escritas em função das tensões de barra

E

i

=V ∠δ i .

i

1.3.3 Formulação Matricial

Se as tensões de barra E = [

E

1

E

2

E

n ] t forem conhecidas, as correntes de barra,

I

= [

I

1

I

2

I

n ] t , poderão ser obtidas por:

Ι = [Y] E

(1.13)

onde:

I = vetor coluna (n x 1) das correntes injetadas nas barras.

E = vetor coluna (n x 1) das tensões nas barras, cujo elemento geral é

E

i

[Y] = matriz de admitâncias nodais (n x n).

=V ∠δ i .

i

O elemento geral da matriz [Y] é:

Y

ii

Y

ij

=

=

G ii + j B ii

n

=

k

=

1

(

g

ik

+

jb

G ij + j B ij = (g ij + j b ij )

ik

,

)

(1.14a)

i j

(1.14b)

Daí, obtêm-se as seguintes relações entre os elementos da matriz [Y] e os parâmetros físicos

da rede:

n

G ii =

k

=

n

1

B ii =

k

=

1

g

ik

b

ik

G ij = g ij B ij = b ij

(1.15a)

(1.15b)

(1.15c)

(1.15d)

Comparando as equações (1.15) com as equações (1.12), observa-se que é possível uma

formulação para a potência transmitida em função dos elementos da matriz [Y] .

As equações resultantes são mostradas abaixo:

n

P Ti = V i

k

=

n

1

Q Ti = V i

k

=

1

V

k

V

k

( cos

G

ik

( sen

G

ik

δ +

ik

δ −

ik

B

ik

B

ik

sen

cos

δ

δ

ik

ik

)

)

(1.16a)

(1.16b)

Assim, substituindo as equações (1.16) nas equações (1.3), obtém-se:

n

P Gi P Ci V i

k

=

1

V

k

n

Q Gi Q Ci V i

k

=

1

V

k

(

G

ik

(

G

ik

cos

δ

ik

sen

δ

ik

+

B

ik

B

ik

sen

cos

δ

ik

δ

ik

)

)

= 0

= 0

(1.17a)

(1.17b)

Conforme será visto mais adiante, a formulação em termos dos elementos da matriz de admitâncias nodais traz muitas vantagens para a solução do fluxo de carga.

1.3.4 Tornando Determinado o Problema Indeterminado do Fluxo de Carga

As equações (1.17) podem ser consideradas as equações básicas do fluxo de carga. A observação destas equações permite afirmar que, dadas condições de carga fixas e conhecidas, tem- se em mãos um problema com 2n equações a 4n incógnitas. O problema é indeterminado, portanto.

Para tornar determinado o problema de fluxo de carga a ser resolvido, é necessário especificar duas das quatro variáveis em cada barra:

- Para as barras que tem geração, ou também para barras de interligação entre sistemas é razoável especificar-se P G e V, uma vez que essas variáveis são controladas nessas barras, podendo-se especificar e manter os valores apropriados para essas grandezas. As barras em que são especificadas P G e V são chamadas barras de geração ou, o que é mais usual, barras tipo PV.

- Para as barras de cargas especificam-se as potências ativa P G e reativa Q G . Este tipo de barra é chamado barra de carga ou, mais comumente, barra PQ.

- Como não se conhece a priori as perdas no sistema de transmissão e estas perdas não serão conhecidas antes de ser obtida a solução do fluxo de carga, é necessário que em uma das barras de geração (ou de interligação) não sejam especificadas P G e Q G . Assim, consegue-se fechar o balanço de potência do sistema através das equações (1.18) abaixo.

P G total = P C total + perdas

(1.18a)

Q G total = Q C total + perdas

(1.18b)

Essa barra é denominada barra de balanço (alguns autores utilizam o termo barra oscilante

ou mesmo a denominação original em inglês, swing bus). Nela são especificadas V e δ.

Note-se que, como δ é especificado na barra de balanço, esta barra cumpre uma segunda função, a de referência angular do sistema, também sendo, às vezes, chamada de barra de referência. É importante notar nas equações (1.17) que os fluxos de potência não dependem dos valores absolutos dos ângulos das tensões nas barras, mas sim da diferença entre os ângulos; esta característica é de grande importância, pois torna o problema indeterminado na

variável δ, deixando livre a escolha de uma referência angular (geralmente, δ = 0 o ), o que facilita bastante a resolução do problema.

A tabela 1.1 resume as especificações de variáveis para os três tipos de barras citados.

Tabela 1.1

variáveis especificadas para cada tipo de barra

Variáveis especificadas

Tipo de Barra

P

Q

V

δ

PV

PQ

Barra de

Referência

X

X

X

X

X

X

Estes três tipos de barras são os mais freqüentes e também os mais importantes. Entretanto, existem algumas situações particulares, como, por exemplo, o controle de intercâmbio de uma área e o controle da magnitude da tensão de uma barra remota, nas quais aparecem outros tipos de barras, como PQV, P e V.

Conforme será possível perceber mais adiante, a determinação dos tipos de barra, além de tornar determinado o problema do fluxo de carga, provoca a diminuição do número de equações a serem resolvidas iterativamente.

Isto ocorre porque o objetivo fundamental dos estudos de fluxo do carga é a determinação da

em todas as barras. Assim, se já são fornecidos valores de V i e δ i para algumas

barras logo de início, o esforço de cálculo diminui.

A tarefa de determinar V i e δ i é o que consome grande esforço computacional, uma vez que a

tensões

E = V i ∠δ i

i

tensão numa barra depende das tensões em todas as outras barras. A determinação da geração em cada barra e dos fluxos de potência ativa e reativa nos ramos pode ser feita por simples balanço de potência, o que significa não mais do que simples adições.

O número de equações do problema cai de 2n para 2n PQ + n PV , em que n PQ é o número de

barras PQ e n PV é o número de barras PV. Para cada problema de fluxo de carga existe uma única

barra de referência.

1.3.5 Considerações Práticas Acerca da Formulação do Fluxo de Carga

As equações (1.17) mostram claramente a complexidade do problema do fluxo de carga, em que a tensão de uma barra sofre influência não linear da tensão de todas as demais barras; tais equações compõem um problema indeterminado. A tipificação das barras do sistema permite eliminar a indeterminação, transformando o problema num sistema em que o número de equações iguala o número de incógnitas.

Entretanto, como se sabe, mesmo um sistema com igual número de equações e incógnitas pode resultar indeterminado ou até impossível. Além do mais, mesmo que tenha solução, o que garante que a solução matemática encontrada será fisicamente possível ou adequada?

Com vistas a estas indagações, o problema do fluxo de carga não se restringe apenas ao conjunto das equações (1.17). A fim de associar ao problema matemático os limites do sistema, impõem-se, juntamente às equações, um conjunto de inequações. Estas inequações estabelecem os limites inferior e superior para as variáveis elétricas em cada barra.

Nos casos práticos, um gerador tem uma curva bem definida de potência, chamada usualmente de curva de capabilidade, e não pode fornecer qualquer valor de potência reativa como seria necessário para manter constante a tensão da barra terminal em qualquer condição. Também, a tensão em determinadas barras de carga devem ser mantidas próximas a um valor predeterminado, sob pena de causar prejuízos ao usuário.

Em geral, estabelece-se que a tensão em cada barra deve estar dentro de uma tolerância

V i mín V i V i máx

(1.19a)

Nas barras de geração, é comum a imposição de limites do tipo

P i mín P i P i

máx

Q i mín Q i Q i máx

(1.19b)

(1.19c)

que estão relacionadas aos limites das máquinas geradoras.

O que ocorre muitas vezes é que, na análise um fluxo de carga, vê-se que a potência reativa de

certas barras geradoras, bem como a tensão de certas barras de carga, estão fora dos critérios

especificados. Diante desse fato tão comum, é possível fazer com que o próprio programa de fluxo

de carga se encarregue, automaticamente, de efetuar as modificações necessárias para que se

atinjam os valores desejados.

Estas modificações consistem em alterações nos tipos de barras. Por exemplo, suponha-se

que, após a solução de um fluxo de carga, obtenha-se para uma barra PQ uma tensão de valor 0,85

pu, valor muito abaixo do mínimo estabelecido. A atitude comumente adotada nesta situação é mudar a tipificação da barra. Deste modo, a barra em questão passaria a ser do tipo PV, sendo para ela estabelecido V = 1 pu. A solução de um outro fluxo de carga para esta nova condição daria origem a um novo valor de Q para a barra em questão, a partir do qual seria possível, por exemplo, saber o valor da potência nominal de um banco de capacitores a ser ligado à barra ou a posição do tap de um transformador para que se atinja o valor de tensão desejado.

1.4

RESUMO

O fluxo de carga se constitui num problema básico de sistemas elétricos de potência. Consiste na determinação das tensões nas barras do sistema, bem como os fluxos de potência nos diversos

ramos de ligação entre as barras, a partir de certas condições pré-estabelecidas de carga e da rede.

As grandes aplicações dos estudos de fluxo de carga estão no projeto e no planejamento da

operação e expansão dos sistemas de energia elétrica. Outras áreas de estudo dos sistemas de

potência, como os estudos de otimização, estudos de estabilidades, etc., também encontram no fluxo de carga uma preciosa ferramenta.

A formulação básica do problema consiste em expressões que relacionam as tensões

(magnitudes e ângulos) com as potências (ativa e reativa), utilizando informações dos parâmetros

físicos do sistema fornecidos pela matriz de admitâncias nodais. As equações básicas do fluxo de carga em termos de potência, tendo em vista o método de Newton-Raphson, são:

n

P Gi P Ci V i

k

=

1

V

k

n

Q Gi Q Ci V i

k

=

1

V

k

(

G

ik

(

G

ik

cos

δ

ik

sen

δ

ik

+

B

ik

B

ik

sen

cos

δ

ik

δ

ik

)

)

= 0

= 0

Para associar à formulação matemática pura os limites físicos do sistema, aplicam-se também as desigualdades:

V i mín V i V i máx

P i mín P i P i máx

Q i mín Q i Q i máx

A solução das equações não-lineares não poderá ser obtida de forma analítica, a não ser que se façam aproximações. Para o resolver o problema completo, portanto, são necessárias técnicas de cálculo iterativo, algumas das quais serão vistas no próximo capítulo.

Capítulo 2

Solução do Fluxo de Carga

Vista a formulação básica do problema do fluxo de carga, resumidas nas equações (1.17) e inequações (1.19), cabe agora desenvolver ferramentas que possibilitem resolver o problema.

Estas ferramentas, de forma geral, resumem-se à associação de técnicas de cálculo numérico com programação de computadores digitais. Assim, estabelecidas as equações, deve-se:

1) criar um algoritmo iterativo para resolvê-las e

2) executar o algoritmo em forma de rotina computacional.

Portanto, o desenvolvimento de ferramentas para solução do fluxo de carga tende a constituir- se num grande desafio, uma vez que algoritmos eficientes, que levem a soluções exatas, podem consumir excessivo esforço computacional; já os algoritmos simplificados, que exigem pouco da máquina, podem produzir soluções pouco confiáveis.

2.1 Métodos de Gauss e Gauss-Siedel

Os métodos de Gauss e Gauss-Siedel utilizam a matriz de admitâncias nodais como instrumento de iteração. Embora tenha caído em desuso devido à maior eficiência do método de Newton-Raphson, os métodos de Gauss e Gauss-Siedel ainda podem ser utilizados para fins didáticos ou para estabelecimento de condições iniciais para outros métodos.

Introdução ao método de Gauss

Para fixar a idéia do método de Gauss, pode-se mostrar um exemplo de sua aplicação. Seja, por exemplo, resolver a equação transcendental:

x 2 2x ln (x) = 0

Esta equação pode ser escrita na forma:

x =

1

2

[x 2 ln (x)]

(2.1)

(2.2)

a qual permite que se proponha um processo iterativo:

x (k+1) =

1

2

[(x (k) ) 2 ln (x (k) )]

(2.3)

onde os sobrescritos (k+1) e (k) se referem a iterações consecutivas. A partir da estimativa de x na iteração (k), obtém-se o novo valor de x por meio da equação (2.3). Procede-se assim até que a

diferença x (k+1) x (k) seja menor que uma tolerância pré-estabelecida.

A tabela 2.1 ilustra a aplicação do algoritmo de Gauss na obtenção da resposta da equação

(2.1). O resultado correto, com precisão superior a 10 5 , é 0,48140.

Tabela 2.1

solução iterativa da equação (2.1) pelo método de Gauss.

Iteração

x

(k)

1 2 [(x (k) ) 2 ln (x (k) )]

1

 

2,0

1,6543

2

1,6543

1,11548

3

1,11548

0,56751

 

21

0,48140

0,48140

A figura 2.1 ilustra o processo de convergência.

Fig. 2.1

convergência do método de Gauss.

ilustração do processo de

x 0.5[x 2 + ln (x)]
x
0.5[x 2 + ln (x)]

O método de Gauss pode ser estendido para um sistema de n equações lineares ou não. Assim,

seja o sistema de equações:

F

1

F

2

F

n

(

x

1

(

x

1

(

x

1

,

,

,

x

2

x

2

x

2

,

,

,

,

,

,

x

n

x

n

x

n

)

)

)

=

=

=

0

0

0

(2.4)

As equações (2.4) podem ser expressas na forma:

x 1 (k+1) = φ 1 (x 1 (k) ,x 2 (k) ,

x 2 (k+1) = φ 2 (x 1 (k) ,x 2 (k) ,

x n (k+1) = φ n (x 1 (k) ,x 2 (k) ,

,

,

,

x

x

x

n (k)

n (k)

n (k)

)

)

)

(2.5)

As equações (2.5) podem ser resolvidas pelo processo iterativo até que todos os

x i =

x

(k +1)

i

x

(k )

i

sejam menores que uma determinada tolerância.

Solução do fluxo de carga pelo método de Gauss

Sabe-se que para um sistemas de n nós, vale a relação:

I = [Y] E

Escrevendo a equação (2.6) para a linha i, resulta:

 

(2.6)

E

n

(2.7)

 

(2.8)

(2.9)

(2.10)

I i = Y E + Y E + + Y E + + Y
I i
= Y
E
+ Y
E
+
+ Y
E
+
+ Y
i
1
1
i
2
2
ii
i
in
Extraindo o valor de
E
i na equação (2.7), tem-se:
1
n
E
=
I i
i
∑ Y ik E k
Y
ii
k
=
1
⎢ ⎣
k
i
⎥ ⎦
*
Da relação
S
=
P
+
jQ
=
E
I
, obtém-se:
i
i
i
i
i
P
jQ
i
i
I i =
*
E
i
Substituindo a equação (2.9) na equação (2.8), obtém-se:
⎡ 1 n P − jQ i i E = ⎢ ⎢ − ∑ Y
1
n
P
− jQ
i
i
E
=
∑ Y
E
i
ik
*
Y
ii ⎢
E
=
1
i k
k
i

k

⎦ ⎥

Para que a expressão (2.10) torne-se iterativa, pode-se escrevê-la como:

⎡ ⎢ n ( k + 1) 1 P − jQ ( i i E
n
(
k
+
1)
1
P
− jQ
(
i
i
E
=
∑ Y
E
i
ik
k
*(
k )
Y ii
E
=
1
i k
k
i

k )

(2.11)

A expressão (2.11) é a equação geral do método de Gauss aplicado ao problema do fluxo de carga. Algumas modificações devem ser feitas na expressão para levar em conta os diferentes tipos de barras do sistema.

- Barra de referência:

Para o nó de referência, o valor de E uma equação para esta barra.

é conhecido, não havendo necessidade de ser escrita

- Barras PQ:

Nas barras tipo PQ, E

é desconhecido. As grandezas especificadas são as potências ativa e

reativa gerada. Portanto, é valida a seguinte relação:

esp esp P − jQ i i I = i * E i
esp
esp
P
jQ
i
i
I
=
i
*
E
i

(2.12)

onde:

P

Q

esp

i

esp

i

=

=

P Gi P Ci

Q Gi Q Ci

Com isso, para barras PQ, a equação (2.11) torna-se:

- Barras PV:

1) ⎡ ⎢ esp esp n ( k + 1 P − jQ ( i
1)
esp
esp
n
(
k
+
1
P
jQ
(
i
i
E
=
E
i
− ∑ Y
ik
k
*(
k )
Y
ii ⎢
E
=
1
i k
k
i

k )

(2.13)

Para as barras do tipo PV, o módulo da tensão é especificado e somente o ângulo de fase é desconhecido. Do mesmo modo, apenas a potência ativa gerada é especificada, devendo a potência reativa gerada ser calculada.

Inicialmente, estima-se a potência reativa líquida injetada na barra i, dada por:

ou ainda

Q

Q

calc

i

calc

i

= Im [

E

i

I

*

i

= Im [

*

i

E

I

]

i

 

(2.14a)

]

(2.14b)

Da substituição da equação (2.7) na equação (2.14b), pode-se escrever:

Q

calc(k +1)

i

= Im

E

k = 1

Y

ik

E

*(

i

k

)

n

k

(

k

)

(2.15)

Substituindo-se o valor de

Q

calc , obtido na equação (2.15), na equação (2.13), tem-se:

i

) 1 ⎡ ⎢ esp calc ( k n ( k + 1) P −
)
1
esp
calc ( k
n
(
k +
1)
P
jQ
(
i
i
E
=
E
i
− ∑ Y
ik
k
*(
k )
Y
ii
⎢ ⎣
E
=
1
i k
k
i

k )


⎥ ⎦

(2.16)

Observe-se que o valor de

E

E

i

E = V i ∠δ i calculado em cada iteração de (2.16) não satisfará,

esp para a barra PV. Por isso, a cada iteração, racionaliza-se

sem que se altere o valor de δ i

i

=

necessariamente, a restrição

o valor de

calculado.

V

i

i calculado, de tal forma que se mantenha E

i

=

V

i

esp

Método de Gauss-Siedel

No método de Gauss, em cada iteração, os valores de tensão que aparecem no lado direito das equações (2.13), (2.15) e (2.16) são valores da iteração anterior. Os valores de tensão só são atualizados ao final de cada iteração, ocorrendo o que se chama de substituição simultânea.

No método de Gauss-Siedel, utiliza-se a substituição sucessiva, ou seja, assim que uma valor de tensão é calculado, ele substitui o da iteração anterior.

e (2.16), do método de Gauss, quando adaptadas ao método de

Gauss-Siedel, tomam a seguinte forma, respectivamente:

As equações (2.13), (2.15)

⎡ esp esp i − 1 n ⎤ ( k + 1) 1 P −
esp
esp
i
− 1
n
(
k +
1)
1
P
jQ
(
k
+ 1)
(
k
)
i
i
E
=
Y
E
Y
E
i
ik
k
ik
k
*(
k
)
Y
ii
E
k
= 1
k
=+
i
1
i

(2.17)

i − 1 n *( k ) ( k + 1) *( k ) (
i − 1
n
*(
k )
(
k
+ 1)
*(
k )
(
k )
calc(k +1)
Q
= −Im
E
Y
E
+ E
Y
E
i
ik
k
i
ik
k
i
k = 1
i + 1
⎥ (2.18)
esp
calc ( k
)
i
− 1
n
P
jQ
(
k +
1)
1
(
k
+ 1)
(
k
)
i
i
E
=
Y
E
Y
E
(2.19)
i
ik
k
ik
k
*(
k
)
Y
ii
E
k
= 1
k
=+ 1
i
i

O algoritmo de Gauss-Siedel, além de apresentar maior rapidez de convergência do que o de Gauss, ainda economiza memória e tempo de processamento, pois o vetor dos valores de tensão da iteração anterior não é necessário. Por estas razões, o método de Gauss-Siedel é sempre preferido ao método de Gauss.

Inicialização dos métodos de Gauss e Gauss-Siedel

Por se tratar de um método iterativo, deve haver um valor inicial para as tensões de barra, a

fim de que se possa iniciar o processo iterativo. Um valor inicial típico é

informações a respeito de soluções anteriores estiverem disponíveis, elas podem ser utilizadas como valores iniciais para um novo processo iterativo.

Uma das grandes desvantagens dos métodos de Gauss e Gauss-Siedel é o fato de sua convergência ser fortemente dependente dos valores iniciais escolhidos.

10 o . Se

E

i

=

Critérios de parada dos métodos de Gauss e Gauss-Siedel

Um critério para detectar a convergência do processo iterativo normalmente consiste em constatar que a variação em todos os valores das tensões nodais, da iteração anterior para a atual, estão dentro de uma certa tolerância, isto é:

máx (

E

(k +1)

i

E

(k )

i

) ≤ ε

(2.20)

onde ε é a tolerância.

Critérios de parada como o da inequação (2.20) têm a vantagem de serem de simples programação, mas não dão certeza quanto à real proximidade de uma solução. Isto de deve ao fato de que o fluxo de potência reativa numa linha é fortemente dependente da diferença entre as magnitudes das tensões nodais das barras nos extremos da linha. O mesmo raciocínio se aplica à potência ativa, mas relacionado à diferença entre os ângulos de fase, e não às magnitudes. Com isso,

vê-se que mesmo pequenos desvios em V e δ podem causar erros consideráveis no cálculo dos fluxos, provocando conseqüências inaceitáveis.

Um outro critério de parada, este muito aplicado em todos os métodos iterativos para determinação do fluxo de carga, consiste na minimização dos erros (mismatches) de balanço de potência em cada barra. Como se sabe, para cada barra, é válida a relação:

S

Gi

S S = 0

Ci

Ti

(2.21)

Por ser o cálculo do fluxo de carga iterativo, dificilmente a identidade (2.21) será alcançada

com erro nulo. Assim, definindo-se o resíduo no balanço de potência da barra i,

S =

i

S

Gi

S S

Ci

Ti

pode-se estabelecer como critério de parada a minimização de

S .

i

S

i

, como:

(2.22)

Matematicamente, tal critério poderia ser representado pela expressão

máx (

∆S i
∆S
i

) ≤ ε

(2.23)

onde ε é uma tolerância, que assume valores típicos da ordem de 10 4 a 10 2 pu.

Outro modo de expressar o critério de (2.23) é em função das partes real e imaginária, como:

máx {máx [Re (

S

i

)] , máx [Im ( S

i

)]} ≤ ε

(2.24)

A grande vantagem do critério de parada pelo resíduo no balanço de potência está na relação

existente entre o erro na potência e a proximidade de uma solução. Se os erros nos balanços de potência em cada barra são minimizados, haverá também menores erros nos cálculos dos fluxos de potência no sistema.

Outros critérios de parada que podem ser utilizados junto com o do resíduo no balanço de potência são:

- número máximo de iterações que se deseja realizar: às vezes, o processo divergiu ou demora muito para convergir; neste caso, o processo é truncado num número máximo de iterações.

- valor máximo permitido para uma grandeza: se alguma tensão (módulo e/ou ângulo) atingir

valores maiores que alguns limites preestabelecidos, é sinal de que o processo poder ter divergido; neste caso, o processo é interrompido.

Note-se que estes critério podem ser utilizados juntos, prevalecendo o que ocorrer primeiro.

Número de iterações, convergência e esforço de computação dos métodos

O número de iterações necessário para a convergência dos métodos de Gauss e Gauss-Siedel

depende do sistema, de seu carregamento e do critério de parada adotado.

Valores do número de iterações para sistemas típicos são da ordem de 80 (Gauss) e 40

S ) 0,01 pu. A utilização de outros

(Gauss-Siedel), adotando-se o critério de parada de máx (

critérios de parada, como a comparação entre as tensões para iterações consecutivas, pode fazer diminuir o número de iterações necessário, às custas, no entanto, de menor precisão na solução.

A convergência dos métodos é lenta e duvidosa devido, principalmente, ao fraco acoplamento

entre os nós do sistema quando o mesmo é modelado através da matriz de admitâncias nodais. Em sistemas com muitas barras, a atualização nos valores de tensões nodais pode levar muitas iterações para propagar-se ao longo de todo o sistema.

i

Utilizando a característica de esparsidade da matriz [Y] para seu armazenamento, a memória

consumida é proporcional a n (n = número de barras do sistema).

O tempo de computação é proporcional ao número iterações e de operações realizados por

iteração. Como o número de operações é proporcional a n , e sendo o número de iterações também

proporcional a n, tem-se que o número total de operações e, portanto, o tempo gasto em computação, é proporcional a n 2 .

Fatores de aceleração da convergência

Os métodos de Gauss e Gauss-Siedel costumam apresentar convergência lenta e, portanto, há vantagem em se utilizar fatores de aceleração no processo de convergência.

Sabe-se que, a cada iteração, as tensões são atualizadas para novos valores. Assumindo que

E

(

+1)

k

i seja a correção aplicada à tensão em cada iteração, tem-se:

E

(

i

k

+1)

=

E

(k +1)

i

E

(k )

i

(2.25)

de forma que se pode escrever o processo iterativo de atualização do valor da tensão como

E

(k +1)

i

=

E

(k )

i

+

E

(

i

k

+1)

(2.26)

Se for desejado acelerar (ou desacelerar) o passo de atualização, pode-se empregar um fator

de aceleração α.

E

(k +1)

i

=

E

(k )

i

+ α

E

(

i

k

+1)

(2.27)

Normalmente, o fator α é determinado empiricamente, estando tipicamente no intervalo

0,7 ≤ α ≤ 1,5.

(2.28)

Métodos de Gauss e Gauss-Siedel utilizando a matriz [Z]

As principais vantagens dos métodos de Gauss e Gauss-Siedel são a sua facilidade de implementação e seu baixo gasto em memória de computador. Suas principais desvantagens são a falta de confiabilidade para convergência e gastos elevados em tempo de computação.

Os métodos de Gauss e Gauss-Siedel podem também ser implementados utilizando a matriz

[Z] de impedâncias nodais, no lugar de [Y] . A formulação matemática em termos de [Z] é muito

semelhante à que foi mostrada para a matriz [Y] . Os aspectos computacionais, no entanto, são bem

diferentes.

O método da matriz [Z] , também chamado método direto, apresenta alta confiabilidade na

convergência devido ao alto acoplamento matemático entre os nós do sistema (ao contrário de [Y] ,

a matriz [Z] não é esparsa).

Esta confiabilidade é conseguida, todavia, às custas de muito mais esforço computacional.

Como a matriz [Z] não é esparsa, há alto gasto de memória para sua obtenção (n 3 ) e seu

armazenamento (n 2 /2). O número de iterações continua sendo proporcional a n 2 , pois, embora ainda haja um grande número de operações por iteração, o número de iterações cai para algo da ordem de 8 a 20.

2.2

Método de Newton-Raphson

O método de Newton-Raphson é um método geral para a determinação de raízes reais de equações não-lineares. Na essência, o método trabalha utilizando série de Taylor para, a partir de uma aproximação inicial, iniciar e levar a cabo um processo iterativo robusto e de fortes características de convergência.

Introdução ao método de Newton-Raphson

Para entender o método, suponha-se a equação generalizada:

f (x) = 0

(2.29)

Considere-se agora sua expansão em série de Taylor em torno de um valor conhecido x(k)

f (x) = f (x (k) ) +

1 df 1! dx
1
df
1!
dx

(x x (k) ) +

x

= x

(

k )

2 1 d f 2 2! dx
2
1
d
f
2
2!
dx

(x x (k) ) 2 +

x

= x

(

k )

(2.30)

onde o sobrescrito (k) representa o valor de x na k-ésima iteração.

Desprezando os termos de maior ordem, pode-se aproximar f (x) como

Mas f (x) = 0. Portanto:

f (x) f (x (k) ) +

df dx
df
dx

(x x (k) )

x

= x

(

k )

x x (k) ≅−

( k ) f ( x ) df dx ( k ) x = x
(
k )
f
( x
)
df
dx
(
k
)
x
=
x

(2.31)

(2.32)

Observe-se que o valor x não é raiz de f (x) = 0 devido ao erro introduzido ao serem desprezados os termos de ordem maior; no entanto, x geralmente representa uma estimativa mais próxima do valor da raiz do que representava x (k) . Assim, pode-se definir

x (k) =

( k ) f ( x ) df dx ( k ) x = x
(
k )
f
( x
)
df
dx
(
k
)
x
=
x

(2.32)

e utilizar x para obter uma estimativa melhor da raiz por meio da relação

x (k+1) = x (k) + x (k)

(2.33)

A fim de comparar este método com o de Gauss, pode-se aplicá-lo ao mesmo problema. Assim, tem-se:

f (x) = x 2 2x ln (x) = 0

df

dx

= 2x 2

1

x

= 0

(2.34)

(2.35)

A tabela 2.2 ilustra a aplicação do algoritmo de Newton-Raphson na obtenção da resposta da equação (2.34).

Tabela 2.2

solução iterativa da equação (2.34) pelo método de Newton-Raphson.

     

f

(

x

(

k

)

)

   

f

(

x

'

(

k

)

)

Iteração

x

(k)

x (k+1) = x (k)

df dx ( k ) x = x
df
dx
(
k
)
x
=
x

x' (k)

x' (k+1) = x' (k)

df dx ( k ) x = x '
df
dx
(
k
)
x
=
x
'
 

1 0,80000

0,35342

 

2,00000

2,46210

 
 

2 0,35342

0,46455

 

2,46210

2,36809

 
 

3 0,46455

0,48111

 

2,36809

2,36395

 
 

4 0,48111

0,48140

 

2,36395

2,36394

 
 

5 0,48140

0,48140

 

2,36394

2,36394

 

A figura 2.3 ilustra o processo de convergência do método para dois valores iniciais diferentes, x (0) e x' (0) .

Fig. 2.3

convergência do método de Newton-Raphson.

ilustração do processo de

f (x) = x 2 − 2x − ln (x)
f (x) = x 2 − 2x − ln (x)

Como se vê na figura 2.3, o método de Newton-Raphson é um método poderoso e que converge rapidamente para a maioria das funções. Pode-se dizer que esta convergência rápida

ocorre porque, para o cálculo do incremento dado a cada iteração, utiliza-se a informação da taxa de variação da função, ou seja, estima-se com maior certeza "a direção em que a função está indo, o que facilita a tarefa de segui-la".

Há, entretanto, dificuldade de convergência para algumas funções. Se f (x) possuir múltiplas raízes, não há um método simples e seguro para predizer que raiz será obtida. Mesmo com um valor inicial próximo de uma raiz, o método pode convergir para uma outra raiz mais remota.

Se x (k) estiver próximo de um ponto de máximo ou de mínimo (derivada quase nula), x pode

ficar muito grande, deslocando x (k+1) para longe da solução e aumentando o número de iterações para que se volte à região da solução. A figura 2.4 ilustra a sensibilidade do método à escolha do valor inicial.

Fig. 2.4

do valor inicial no método de Newton-Raphson.

x' (0) = má estimativa inicial

x (0) = boa estimativa inicial

ilustração da dependência

f (x)
f (x)

O método de Newton-Raphson pode ser estendido para um sistema de n equações. Assim,

seja o sistema de equações:

F

F

F

1

2

n

(

x

1

(

x

1

(

x

1

,

,

,

x

2

x

2

x

2

,

,

,

,

,

,

x

n

x

n

x

n

)

)

)

=

=

=

0

0

0

(2.36)

, série de Taylor em torno de um ponto x (k) = (x 1 (k) , x 2 (k) ,

séries de Taylor. Cada expansão em série de Taylor representa a expansão de uma das funções F i (x)

x n podem ser expandidas individualmente em

, x n (k) ), resultando em um sistema de n

As funções F 1 , F 2 ,

,

F n das variáveis x 1 , x 2 ,

em torno de x (k) .

Mais uma vez, assim como se fez no caso unidimensional, desprezando os termos de ordem maior, surge um sistema de n séries de Taylor truncadas no termo de primeira ordem.

O sistema resultante pode ser expresso em forma matricial, na forma:

onde:

D = [J] x

⎡ ⎢ ( k ) F ( x ) 1 ⎤ ⎥ ( k )
(
k )
F
( x
)
1
( k
)
⎢ F
(
x
)
2
D =
M
( k
)
F
(
x
)
⎢ ⎣
n
⎥ ⎦
F
F
F
1
1
1
K
x
x
x
1
(
k
)
2
(
k
)
n
(
k
)
x 1 = x
x
=
x
x
= x
1
2
2
n
n
F
F