CONTROL AUTOMTICO I

Laboratorio N1

Caractersticas de los procesos

Integrantes:
Huaman Apolaya, Luis Anderson
Quispe Mamani, Elmer Jess
Tenorio Lpez, Jhonny Steve









Profesor: Eddie Sobrado Malpartida

Grupo: C15- 04 B

2013- I


INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL II


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INTRODUCCIN

En principios de la era industrial se realiz el control de procesos de manera
intuitiva y de conocimientos acumulados, muchas veces el operario era el
instrumento de control, l era quien juzgaba el funcionamiento del proceso;
esto result ser muy ineficiente pues ms tarde el mercado exigi calidad en
los productos, lo que condujo al desarrollo de teoras para explicar el
funcionamiento del proceso, de las que derivaron estudios analticos que a su
vez permitieron realizar el control de la mayor parte de las variables de inters
en los procesos.

As vemos que para adaptarnos y continuar con el objetivo en la mejora de
calidad y con ello la mejora del proceso en nuestra formacin como tecnlogos
en automatizacin industrial, es necesario conocer ciertas caractersticas en los
procesos; para tal efecto, en el presente laboratorio haremos uso de una
potente herramienta: PC ControlLAB con el cual se podr simular algunos
procesos bsicos.

Con el software mencionado se determinar el comportamiento esttico y
dinmico de los procesos a partir de los valores de la variable de entrada y
salida, se vern procesos de primer orden y de orden superior as como los
mtodos principales para calcular los parmetros de la funcin de
transferencia, en el caso de los procesos de segundo orden se har una
aproximacin hacia una funcin de transferencia de primer orden.















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CARACTERSTICAS DE LOS PROCESOS

I. OBJETIVOS

1. Determinar la curva caracterstica de un proceso.
2. Obtener la curva de reaccin de un proceso al aplicarle una entrada escaln.
3. Determinar la ganancia, el tiempo muerto y la constante de tiempo de un
proceso de primer orden y de orden superior.
4. Obtener la funcin de transferencia de un proceso.

II. FUNDAMENTO TERICO
Para controlar un proceso es necesario poder caracterizarlo, es decir determinar
su comportamiento esttico y dinmico, para ello se mide la variable controlada en
funcin de la variable manipulada. Para determinar el comportamiento esttico se
mide la variable controlada cuando alcanza el estado estable.


Figura N1 Curva de un proceso

Para determinar la caracterstica dinmica se aplica un escaln a la entrada del
proceso, y se determina a partir de la curva de reaccin de la variable controlada los
parmetros del proceso.
CALCULO DE LA GANACIA
La ganancia del proceso se determina dividiendo la amplitud de la variacin de la
variable controlada sobre la amplitud del escaln en la variable manipulada, como
en la siguiente ecuacin:

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CLCULO DE Y EL TIEMPO MUERTO T
D

La constante de tiempo y el tiempo muerto T
D
del proceso se determinan a partir
de los tiempos medidos desde el instante en que se produjo el escaln. Para
determinar estas constantes, utilizaremos el mtodo de la tangente y el mtodo del
28.3 % y 63.2%.
- Mtodo de la tangente
Los valores T
D
y del proceso se determinan directamente del grfico.
- Mtodo del 28.3% y 63.2 %
Los valores T
D
y del proceso se determinan a partir de los tiempos que
corresponde al 28.3% y 63.2% como se ve en las siguientes ecuaciones:



La funcin de trasferencia del proceso est dada por la siguiente ecuacin.

Donde s es la variable en la funcin Laplace.













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III. RESULTADOS OBTENIDOS

3.1 CURVA CARACTERSTICA

- Se determin la curva caracterstica del proceso Generic Process, modificando
la variable manipulada y midiendo la variable controlada en estado estable. Se
anotaron los resultados en la Tabla N1 y usando las tablas de Excel se obtuvo
el grafico correspondiente a los datos obtenidos.

Tabla N1 Curva caracterstica del proceso Generic Process
Salida del
controlador (%)
Variable
controlada (%)
10 15.00
20 30.00
30 45.00
40 60.00
50 75.00
60 90.00
70 100.00
80 100.00
90 100.00
100 100.00



Figura N1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
PV
PV

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Al observar la curva y los valores de la variable controlada podemos decir que
para este proceso a partir del 70 % de ingreso en la salida del controlador el
proceso se encuentra saturado y se mantiene as hasta alcanzar el 100 %.

3.2 PROCESO DE PRIMER ORDEN

Seleccione el proceso FOLPDT2 (proceso de primer orden) y anote PV y
OUT.
Cambie la salida del controlador OUT de 35% a 55%. Al estabilizarse PV detenga la
carta con PAUSE. Use el botn Zoom para ampliar el eje vertical.
Inicio:
Final:

Estime las constantes de tiempo utilizando el mtodo de la tangente.

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Estime las constantes de tiempo y el tiempo muerto utilizando el mtodo de
63.2%

En el men Process / Change Parameter anote:

Coinciden los valores con los anteriormente
estimados? Cul de los mtodos es el ms
exacto?
Si, el mtodo ms exacto es usando el de
Con los Parmetros hallados determine la
funcin de transferencia ms exacta

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Cambie los parmetros a:

Cambie la salida del controlador OUT de 35% a 55% y estime la constante de tiempo y
el tiempo muerto utilizando el mtodo del 63.2%.
Inicial: PV = 35% OUT = 35%
Final: PV = 55% OUT = 55%
PV = 20% OUT = 20%

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Con los Parmetros hallados determine la funcin de transferencia

3.3 PROCESO DE ORDEN SUPERIOR

Determine los parmetros del proceso GENERIC (proceso de orden superior)
usando el escaln de 35% a 55%.

Inicial: PV = 52,5% OUT = 35%
Final: PV = 82,5% OUT = 55%
PV = 30% OUT = 20%

Mida las constantes de tiempo utilizando 2 mtodos.

Tangente

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28,3% y 62,3%:

La funcin de transferencia:

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3.4 PROCESO INTEGRATIVO
Determinacin de las caractersticas del proceso LEVEL2 usando un escaln
de 35% a 40%.

Determinacin de las caractersticas del proceso LEVEL2 usando un escaln
de 35% a 30%.


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Observaciones:
Al empezar el proceso la salida es de 35% y la variable de proceso se
mantiene alrededor de los 52.5% con variaciones medianamente
pronunciadas propias del proceso simulado.

Luego de cambiar la salida a 40% se observa que la variable del
proceso asciende al 100% con una velocidad aproximada de 0.46% /
min, esto lo calculamos hallando la pendiente de la variable de proceso
cuando esta se aproxima a una recta (parte lineal).

Luego a pesar de reducir la salida al valor inicial de 35% apreciamos
que la variable de proceso se mantiene en 100%, y si reducimos esta a
30% vemos que la VP empieza a bajar hasta un 0%.




Anlisis:
Las pequeas variaciones de la variable de proceso son debidos al
ruido (cambios en la variable controlada debido a alteraciones de las
condiciones del proceso, conocido tambin cambio de carga).

La carga del proceso es el flujo de agua entrante al tanque.


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Notamos que el proceso es inestable debido a que si introducimos
pequeas variaciones en la entrada escaln del proceso, la variable a
controlar (nivel de agua) se dispara al infinito.


La opcin StepDecr o Stepincr del software PC ControlLab nos permite
variar el consumo:
Al presionar StepDecr se disminuye el consumo de agua por lo que en nivel
de agua (variable de proceso) aumenta y debido a que el proceso es
inestable esta se dispara.
Al presionar Stepincr se aumenta el consumo de agua por lo que en nivel de
agua (variable de proceso) disminuye y debido a que el proceso es inestable
esta se dispara.
A este proceso tambin se le conoce como Proceso Integrativo porque
la variable a controlar, nivel de agua en el tanque, tiene caractersticas
acumulativas.

Las variaciones en el consumo de agua se deben entender como otra
entrada al sistema pero como esta influye en forma adversa al
funcionamiento del sistema es considerada una perturbacin.



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3.5 Flujo
Usando el men View seleccionamos la escala de tiempo en segundos.
Ingresamos un escaln de 20% a 45% en la entrada OUT de proceso. Con la curva
caracterstica de PV realizamos los clculos:
Inicial
PV = 31.56 OUT = 20 %
Final
PV = 71.56 OUT = 45 %
PV = 40 OUT = 25 %



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Calculando Kp, t
D
y

= 1.1
Funcin de transferencia del proceso

Observaciones:
- Segn el grfico obtenido podemos ver a simple vista de que el proceso
presenta una gran cantidad de ruido pero como un aspecto positivo podramos
sealas de que tiene una constante de tiempo muy baja por lo que reacciona
rpidamente ante un cambio en la entrada OUT.

a) Usando Filtro 0.1 min
Inicial
PV = 32.01 OUT = 20 %
Final
PV = 70.83 OUT = 45 %
PV = 38.82 OUT = 25 %


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Con la nueva grfica se procede a calcular los nuevos parmetros.
Calculando Kp, t
D
y

= 6.2
Observacin:
- Evidentemente se obtiene una seal de PV con mucho menos ruido que antes
y se logra tener un valor de salida fijo. Sin embargo, ahora el tiempo de
respuesta del proceso se ha aletargado considerablemente por lo que no sera
muy til usar un filtro de este tipo para un proceso real.

b) Usando Filtro 0.01 min
Modificando la constant de filtro por una menor obtenemos ahora una nueva grfica
para PV.


Observacin:
- Sin la necesidad de realizar clculos podemos observar que ahora la constante
de tiempo del proceso es menor pero debido a que se us un filtro de menor
constante el ruido no se ha eliminado completamente como en la grfica
anterior.


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3.6 Temperatura
En la siguiente experiencia determinaremos las constantes para el proceso
TEMP2 con un escaln de 30% a 50%


Observaciones:
Por simple inspeccin podra confundirse con un proceso lineal debido a la
forma de la curva de la variable de proceso; sin embargo, se trata de un
proceso no lineal.

Determinacin de los parmetros del proceso:
Inicial: PV = 52.2% OUT = 30%
Final: PV = 61.2% OUT = 50%
PV = 9% OUT = 20%
Medicin de las constantes:

Kp = 0.45
tD = 2.1

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= 4.2

La ecuacin de transferencia es:

ANLISIS:

En primera instancia notamos que al cambiar el escaln de 35% a 30%
no se produce ningn cambio en la variable de proceso; sin embargo,
notamos cierto ruido en la temperatura (VP).
La variable de proceso presenta cierto ruido desde que reacciona a la
seal escaln introducida, luego esta se hace ms estable en tanto se
aproxima al 61.3% de la VP aproximadamente pero an presenta ruidos
durante instantes de tiempo.

La VP no es totalmente estable pues vara entre 61.21% y 61.39%
aproximadamente, por tanto diramos que es relativamente estable.

El proceso es no lineal pero fue aproximado a uno de primer orden.

3.7 Presin

Ahora antes de cambia de proceso debemos de seleccionar la escala de tiempo en
segundos para poder apreciar la curva caracterstica del proceso.
El proceso a usar en el software ser PRESSUR2 con un escaln OUT que vare
entre 20% y 45%.
Inicial
PV = 33.16 OUT = 20 %
Final
PV = 58.24 OUT = 45%
PV = 25.08 OUT = 25 %


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Calculando Kp, t
D
y

= 0.9
Funcin de transferencia del proceso

Al observar las curvas caractersticas del proceso podemos observar que este
a diferencia del de temperatura y el de flujo es mucho ms estable y presenta
menor ruido en la salida.

Observaciones:

- El proceso de presin a diferencia de los procesos anteriores responde de
forma estable ante el ingreso de un escaln en la entrada OUT. Su nivel de
ruido es muy poco y se puede obtener un valor fijo para PV en la salida.


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IV. CONCLUSIONES

En este laboratorio se aprendi a obtener un modelo aproximado de primer
orden a partir de la curva de reaccin de un proceso (respuesta a entrada
escaln).
Las pequeas variaciones de la variable de proceso son debidos al ruido
(cambios en la variable controlada debido a alteraciones de las condiciones del
proceso), estos son indeseables pero propios e inherentes al proceso.
Si se pretende colocar un filtro para eliminar el ruido en un proceso, es
necesario dimensionar correctamente dicho filtro ya que si se utiliza una
constante de tiempo inadecuada el proceso puede verse muy aletargado.
Podemos decir que para los procesos de primer orden, podemos trabajar tanto
con el mtodo de la tangente como con el mtodo del 63,2%, ya que la
diferencia con los datos obtenidos es pequea, pero se recomienda trabajar
con el mtodo del 63,2%, pues con el mtodo de la tangente, tendemos a muy
posibles equivocaciones por criterios de evaluacin al momento de trazar la
tangente.
Para el caso de orden superior, podemos decir que el mejor mtodo para
trabajar es el mtodo del 28,3% y 63,2% ya que es necesario definir
correctamente el tiempo muerto y la constante de tiempo por medio de
clculos, los cuales no podemos realizar con el mtodo de la tangente.