Recife, 29 de Maio de 2014

Universidade Federal de Pernambuco

Centro de Tecnologia e Geocincias
Departamento de Engenharia Mecnica







1 Relatrio da Disciplina Laboratrio de Automao e
Controle





Aluna: Carolina Coutinho
Professor: Emmanuel Andrade








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Sumrio



INTRODUO ..................................................................................................................................... 3

OBJETIVOS .......................................................................................................................................... 4

METODOLOGIA ................................................................................................................................. 5
1 CONTROLADOR DE POSIO ........................................................................................................... 5
1.1 ENTRADA DEGRAU DE 20 CM ......................................................................................................... 5
1.2 SEQUNCIA DE ENTRADAS EM DEGRAU ........................................................................................ 5
2 SEGUIDOR DE LINHA ........................................................................................................................ 6

ANLISE DE RESULTADOS ............................................................................................................ 7
1 CONTROLADOR DE POSIO ........................................................................................................... 7
1.1 ENTRADA DEGRAU DE 20 CM ......................................................................................................... 7
1.2 SEQUNCIA DE ENTRADAS EM DEGRAU ........................................................................................ 9
2 SEGUIDOR DE LINHA ...................................................................................................................... 10

CONCLUSO ..................................................................................................................................... 12

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Introduo

Nos dias de hoje comum falar sobre processos mecanizados e mesmo quem no
compreende toda a metodologia envolvida nesses processos tem conscincia que um processo
mecanizado ou automatizado em geral mais eficiente e preciso. Mas para que essas tcnicas
sejam possveis preciso fornecer regras e condies que vo ensinar a mquina em
questo como agir em diferentes situaes, estabelecendo um controle do processo.
Temos ento, que precisamos basicamente de uma tcnica de controle que nos
permita automatizar o processo. Quando queremos tornar as aes da mquina mais
interativas, ns determinamos diferentes aes e respostas para diferentes estmulos obtidos
por meio de sensores. Por exemplo, sensores ultrassnicos, ou de posio, podem ser usados
para identificar a passagem de peas em uma esteira, ou um sensor de cor pode selecionar
para que compartimento cada item deve ser enviado diferenciando etiquetas de identificao.
Um dos mtodos didticos, mais utilizado atualmente na rea de automao e
robtica o rob de LEGO, pela sua praticidade e variedade de funes. Para controlar o
processo, identificando as entradas e definindo as sadas, podemos utilizar softwares como o
conhecido programador por matriz MATLAB, sendo possvel analisar o comportamento do
processo atravs de grficos e realizar as modificaes necessrias.










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Objetivos



Na primeira parte do projeto devemos:
Utilizar um sensor ultrassnico para manter uma distncia de controle de 20
cm do rob para uma superfcie esttica.
Testar diferentes valores de ganho de modo a encontrar as faixas em que o
movimento seja estvel subamortecido, estvel sobreamortecido e instvel.
Utilizar um valor estvel de ganho encontrado, de preferncia um valor estvel
subamortecido, para programar o rob para manter durante 3 fases distncias
diferentes, sendo as distncias 20, 30 e 15 cm, com cada fase tendo durao de
10 segundos.
Na segunda parte do projeto devemos:
Utilizar um sensor de cor para possibilitar o rob de LEGO a realizar um
trajeto em forma de tringulo ao menos duas vezes.
O tringulo deve ser um tringulo retngulo com catetos de valor 20 e 30 cm, e
o percurso deve ser iniciado no lado de 20 cm do ngulo reto.









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Metodologia


1 Controlador de Posio

1.1 Entrada Degrau de 20 cm

Basicamente deve-se seguir uma ordem lgica de aes para realizar o controle
desejado:
Incio;
Conexo da interface do rob LEGO;
Definio da distncia e do ganho;
Leitura do sensor durante um tempo predeterminado (100s);
Ajuste do motor de acordo com o desvio do valor desejado;
Fim.


1.2 Sequncia de Entradas em Degrau

Nessa parte do experimento segui-se uma ordem semelhante a da parte 1.1, levando
em conta que dessa vez deve-se trabalhar com trs fases diferentes. Tem-se ento a seguinte
ordem:

Incio;
Conexo da interface do rob LEGO;
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Definio do ganho;
Definio da distncia 1;
Leitura do sensor durante um tempo predeterminado (10s);
Ajuste do motor de acordo com o desvio do valor desejado;
Definio da distncia 2;
Leitura do sensor durante um tempo predeterminado (10s);
Ajuste do motor de acordo com o desvio do valor desejado;
Definio da distncia 3;
Leitura do sensor durante um tempo predeterminado (10s);
Ajuste do motor de acordo com o desvio do valor desejado;
Fim.


2 Seguidor de Linha


Analisando o problema tem-se que para o rob seguir a linha da forma mais
uniforme possvel deve-se faz-lo seguir a aresta externa da linha, onde o sensor de cor
identificar se o rob est fora (branco) ou dentro (preto) do caminho desejado.











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Anlise de Resultados


1 Controlador de Posio

1.1 Entrada Degrau de 20 cm

Seguindo a ordem estabelecida anteriormente, o programa apresentar uma forma
semelhante a seguinte:

h=COM_OpenNXT();
COM_SetDefaultNXT (h);
OpenUltrasonic (SENSOR_1 );
pause (0.1);

m_e = NXTMotor ( MOTOR_B );
m_d = NXTMotor ( MOTOR_C );
m_e.TachoLimit = 0;
m_d.TachoLimit = 0;

t=zeros(1,100);
distancia=zeros(1,100);
i=1;
p =9;


for i=1:100
t(i)=i;
distancia(i) = GetUltrasonic
(SENSOR_1);
e = (20 - distancia(i));
m_e.Power = -1*(e * p);
m_d.Power = -1*(e * p);
m_e.SendToNXT ();
m_d.SendToNXT ();
pause (0.1);
i = i+1;
end

plot(distancia,t);
COM_CloseNXT (h);


Onde p representa o ganho a ser alterado para realizar os testes.
Como no foi possvel realizar os testes devido a falta de alimentao do rob, irei
utilizar de dados anteriores para simular como deveria ter sido o resultado.
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Figura I Superamortecido (p=50) Figura II Subamortecido (p=10)


Figura III Instvel (p=100)

Temos que para grandes ganhos o sobrepasso sempre muito abrupto, no
possibilitando a estabilidade. Para ganhos medianos temos um comportamento
sobreamortecido, caracterizado por sobrepassos que vo ficando menores at atingir a
estabilidade. Para ganhos menores temos um comportamento sobreamortecido, onde o valor
desejado atingido atravs de um lento aumento ou diminuio dos valores de processo.






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1.2 Sequncia de Entradas em Degrau

Novamente deve-se seguir a ordem estabelecida para montar o cdigo no MATLAB,
obtendo-se algo parecido ao seguinte:

h=COM_OpenNXT();
COM_SetDefaultNXT (h);
OpenUltrasonic (SENSOR_1 );
pause (0.1);

m_e = NXTMotor ( MOTOR_B );
m_d = NXTMotor ( MOTOR_C );

m_e.TachoLimit = 0;
m_d.TachoLimit = 0;

t=zeros(1,300);
distancia=zeros(1,300);
i=1;
p =-9;

for i=1:100
t(i)=i;
distancia(i) = GetUltrasonic (SENSOR_1);
e = (20 - distancia(i));
m_e.Power = (e * p);
m_d.Power = (e * p);
m_e.SendToNXT ();
m_d.SendToNXT ();
pause (0.1);
i = i+1;

end
for i=101:200
t(i)=i;
distancia(i) = GetUltrasonic (SENSOR_1);
e = (30 - distancia(i));
m_e.Power = (e * p);
m_d.Power = (e * p);
m_e.SendToNXT ();
m_d.SendToNXT ();
pause (0.1);
i = i+1;

end
for i=201:300
t(i)=i;
distancia(i) = GetUltrasonic (SENSOR_1);
e = (15 - distancia(i));
m_e.Power = (e * p);
m_d.Power = (e * p);
m_e.SendToNXT ();
m_d.SendToNXT ();
pause (0.1);
i = i+1;

end

plot(distancia,t);

COM_CloseNXT (h);


Como novamente no foi possvel realizar os testes e plotagem, irei utilizar de dados
do mesmo teste anterior para simular como deveria ter sido o resultado. Utilizando o ganho
estvel encontrado no experimento anterior (p=10), temos o seguinte grfico:
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Onde para cada faixa de tempo, temos a estabilidade na posio desejada.

2 Seguidor de Linha

De acordo com o item anterior o caminho seguido pelo rob ser determinado
basicamente pela presena das cores preta ou branca, logo no vai ter relao alguma com a
geometria do problema, e o posicionamento inicial deve ser feito manualmente.
Como no foi possvel a realizao da atividade, vamos analisar resultados
anteriores desse mesmo experimento. Assim sendo, temos que o programa ser o seguinte:


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Podemos perceber ento que como o programa s percebe a diferena das cores preto e
branco, ele no conhece reconhecer o comeo e o fim do percurso. Isso poderia ser resolvido
talvez, adicionando um contador que reconhea curvas mais demoradas (o rob deve demorar
mais nos vrtices do tringulo), e que pare o programa aps a 6 curva, tendo o rob
completado ento duas voltas.




























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Concluso




Essa prtica foi realmente desafiadora dada a pouca prtica que tinha em MATLAB.
Mas como as atividades eram bem dinmicas, torna-se simples o desenvolvimento das
prticas propostas.
Infelizmente, problemas tcnicos e pblicos impossibilitaram a completa realizao
das atividades, pude porm, por meio de resultados alheios, entender e analisar os processos
realizados.
Finalmente, essa atividade foi suficientemente satisfatria, dando aos estudantes da
cadeira a oportunidade de um primeiro contato com a automao e o controle prticos,
utilizando de uma linguagem de programao relativamente simples. Possibilitando um
aprofundamento futuro e desenvolvimento de controles para processos mais complexos.