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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA DE PORTO ALEGRE


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA







LABORATRIO 2 - DESEMPENHO EM REGIME PERMANENTE



SISTEMAS DE CONTROLE I ENG04035




Jean Paulo de Oliveira Menzel - 171496
TURMA - C




Porto Alegre, abril de 2014.

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1. Introduo

Atravs da anlise de um sistema de controle em malha fechada foi feito o estudo
das suas respostas em regime permanente. Estas respostas foram avaliadas atravs do
levantamento da funo de transferncia em malha fechada do sistema e do teorema do
valor final. Tal teorema pode ser deduzido a partir das propriedades da transformada de
Laplace. Sabendo que a transformada de Laplace da derivada de uma funo dependente
do tempo :

()

() ()
Aplicando o limite de s tendendo zero:

(
()

(() ())

()

() ()

(() ())
Logo:
()

()
Assim com este resultado foram inferidas as concluses tericas sobre os
resultados os quais foram corroborados pela simulao do sistema em questo. Estas
simulaes foram feita atravs do software Matlab pela ferramenta Simulink.















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2. Anlise da Simulao

A configurao do sistema de controle para o processo regulado pela funo G(s)
pode ser visualizada na figura 1. Com esta disposio o sistema regula atravs de uma
retroalimentao possveis interferncias provindas de distrbios na entrada do processo.

Figura 1: diagrama do sistema de controle analisado
Para que tal controle seja efetivado a sada do processo y(s) sempre comparada
com um valor de referencia r(s). De acordo com a diferena existente entre a sada e o
valor de referencia, diferena esta que pode ser chamada de erro e(s), o controlador ir
agir de forma a minimiz-la.
A funo de transferncia que relaciona a sada y(s) e o valor de referncia r(s)
pode ser obtida atravs da analise de malha fechada do sistema, considerando q(t)=0.
() ()()()
Sendo que:
() () ()
Assim:
() (() ())()()
()
()
()

()()
()()

J para a funo de transferncia relativa possvel entrada de um distrbio no
sistema (r(t)=0) e sua influencia na sada do mesmo dada por:
() () (() ()())

()
()
()

()
()()

Com estas relaes agora podemos estudar as especificaes do problema tratado
na simulao do sistema. A funo de transferncia relativa ao processo, G(s), tem a
seguinte forma:
4

()

( )

J a funo de controle C(s) :
()
Ou seja, trata-se de um controlador proporcional.
Para a primeira parte da simulao foi efetuada a variao do valor ganho em
K=1,5; 2,5; 5 e 10. Com a entrada q(t)=0 e um salto unitrio de referncia r(t) com incio
em t=0 foram verificadas as respostas e(t), u(t) e y(t) do sistema. Nesta primeira parte da
podemos verificar pela teoria que o erro em regime permanente do sistema ser zero para
qualquer um dos valores testados.
Sendo:
()
()
()

()()
()()


()
()
()



() ()


Por:
()

()


Logo:
() () ()
() ()
Assim a variao do ganho do controlador apenas regula a tempo de subida at o
valor de referncia de r(t) e as possveis oscilaes do transitrio existente no sistema.
Quanto maior o ganho K menor o tempo de subida e maior as oscilaes presentes no
transitrio.

Figura 2: sistema simulado sem perturbao q(t)
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Figura 3: sada y(t) para K=1,5

Figura 4: sinal de controle u(t) para K=1,5
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Figura 5: sinal de erro e(t) para K=1,5

Figura 6: sada y(t) para K=2,5
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Figura 7: sinal de controle u(t) para K=2,5

Figura 8: sinal de erro e(t) para K=2,5
8


Figura 9: sada y(t) para K=5

Figura 10: sinal de controle u(t) para K=5
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Figura 11: sinal de erro e(t) para K=5

Figura 12: sada y(t) para K=10
10


Figura 13: sinal de controle u(t) para K=10

Figura 14: sinal de erro e(t) para K=10
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J com a influncia da perturbao q(t) podemos verificar um novo comportamento
do sistema. Esta perturbao foi estipulada como:
() ( )
Sua transformada :
() ()


A funo transferncia relativa a sada e o sinal de referncia permanece a mesma:
()
()
()



Teremos tambm a funo de transferncia relativa perturbao:

()
()
()

()
()()



Logo:
()


()


()
Assim pelo teorema do valor final:
()

()


Sendo:
() () ()


()
Com isto temos a tabela 1:
K y() e() u()
1,5 0,867 0,133 0,2
2,5 0,920 0,080 0,2
5,0 0,960 0,040 0,2
10 0,980 0,020 0,2
Tabela 1: quadro comparativo dos valores de y(t), u(t) e e(t) em regime permanente

Figura 15: sistema simulado com perturbao q(t)
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Figura 16: sada y(t) para K=1,5

Figura 17: sinal de controle u(t) para K=1,5
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Figura 18: sinal de erro e(t) para K=1,5

Figura 19: sada y(t) para K=2,5
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Figura 20: sinal de controle u(t) para K=2,5

Figura 21: sinal de erro e(t) para K=2,5
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Figura 22: sada y(t) para K=5

Figura 23: sinal de controle u(t) para K=5
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Figura 24: sinal de erro e(t) para K=5

Figura 25: sada y(t) para K=10
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Figura 26: sinal de controle u(t) para K=10

Figura 27: sinal de erro e(t) para K=10
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Podemos concluir que a anlise terica feita previamente conseguiu nos indicar
qual seria o comportamento da simulao do sistema em regime permanente. Assim a
simulao corroborou a teoria de sistemas de controle apresentando o respectivo
comportamento do sistema para cada um dos casos estudados. Verificamos tambm que
para um determinado sinal de perturbao q(t) o erro associado diferena entre o sinal
de referncia r(t) e a sada y(t) se mostrou dependente do inverso do ganho K. Deste
modo quanto maior fosse o ganho menor seria o erro associado. Este erro que para q(t)0
no tender a um valor fixo diferente de zero em regime permanente, logo este sistema
possui uma rejeio parcial a uma perturbao do tipo salto.

3. Reviso Bibliogrfica

BAZANELLA, A. S.; SILVA JR, J. M. G. da. Sistemas de controle: princpios e
mtodos de projeto. 1. ed. Porto Alegre: Editora da UFRGS, 2005.