1

REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PUEBLA
CARRERA:
INGENIERA EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL
MATERIA:
SISTEMAS AUTOMATIZADOS Y REDES INDUSTRIALES

REPORTE DE PRCTICA:
CONTROLADORES PID.

INTEGRANTES:
CRUZ CORTS RICARDO
GUTIRREZ GONZLEZ MIGUEL
SANTIAGO BENTEZ JOS
PROFESOR: M. en C. SERGIO NAVARRETE CARMONA
GRUPO
9 B
FECHA
12/JUNIO/2014



2
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


OBJETIVO.
Observar y conocer el comportamiento de los controladores PID, realizando
circuitos elctricos donde se logre demostrar la funcin de estos controladores.

INTRODUCCION.
En esta prctica se desarrollan los principales conceptos de control PID, que
mostraron ser robustos en muchas aplicaciones y son los que ms se utilizan en la
industria. La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es
tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar
en forma satisfactoria. En concreto se va a mostrar cmo se puede usar este tipo
de controlador para utilizarlo en un control de temperatura y en un control de
posicionamiento de un motor. Para familiarizarse con el diseo se utilizaron los
comandos bsicos que dispone el ARDUINO, para controlar y monitorear la
temperatura en cierta rea de aplicacin y el uso de potencimetros para el
posicionamiento de un motor, as como el uso de amplificadores operacionales y
otros elementos que se explicaran mas adelante.


MARCO TERICO.
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en
tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo
determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por
ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta
del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza
control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden
solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un
controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes,


3
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Funcionamiento.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,
manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa
el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede
representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o
frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los
dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual
es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la
seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de
interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil
manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que
hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar
al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador utilizado.


4
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral
y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en
la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
DESARROLLO DE LA PRCTICA 1.
Control de temperatura PID con Arduino
El proceso elegido es el control de temperatura. Para ello se generara el calor con
un dispositivo y un ventilador acta como control para la refrigeracin. Un sensor
LM35 se encarga de registrar la temperatura del habitculo.
Se ha instalado el sensor de temperatura con tal y perciba el calor del dispositivo
para que el proceso disponga de la menor inercia posible, y as se comporte ms
rpido ante cambios de la entrada.
La instalacin elctrica necesaria es bastante sencilla. Utilizando la seal PWM de
la ARDUNIO la cual nos controlar la potencia suministrada de la fuente.
Para lograr este control, debemos utilizar un amplificador de seal que en este caso
ser el Mosfet IRFZ44N .
MATERIAL UTILIZADO.
2 transistores NPN 2n222
1 Mosfet IRFZ44N
1 Resistencia de 100
1 Resistencia de 100 K
2 Resistencia de 220 K








5
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


DIAGRAMAS DE CONEXIN
TRANSISTOR NPN 2n222

Mosfet IRFZ44N

Conexiones:




6
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


Programa Arduino:
Cdigo:
///////////CONTROL PID//////////////////////

//Variables del Smooting
const int numReadings = 20;
int readings[numReadings];
int index = 0;
int total = 0;
float Tprom = 0;

float chaloTEM= A2; //Puerto analogico de lectura del sensor

float TempR; // Temperatura actual leda
int setpoint = 17 ; // Temperatura deseada "set point"
float error_actual = 0; // Variables de ERROR
float error_anterior = 0;
float t_muestreo = 1000; //Tiempo de muestreo [ms]

//=====Constantes del control PID ================
float Kpe = 40; // Constante Proporcional
float Kie = 0.00005; //Constante de Sumatoria
float Kde = 0.7; //Constante Derivativa del Sistema
float PID = 0; //Seal
//Recordar que las constantes deben ser halladas previamente segn el
comportamiento del sistema en lazo abierto
//=====Variables de clculo=====================
float prop = 0;
float inte = 0;
float deri = 0;
float acum = 0;
float area = 0;
float Ts = 0;//Tiempo de Muestreo
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(7, OUTPUT); // salida de la seal PWM
for (int thisReading = 0; thisReading < numReadings; thisReading++)
readings[thisReading] = 0; //For para cantidad de datos promedios del smooting
}
void loop()
{
//Operacin del smooting
total= total - readings[index];
// lectura del sensor


7
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


readings[index] = analogRead(chaloTEM);
// suma la lectura al total:
total= total + readings[index];
// avance a la siguiente posicin en el conteo
index = index + 1;

// si estamos al final del conteo...
if (index >= numReadings)
// ...vuelva al principio
index = 0;
Tprom= ( 5.0 * total * 100.0) / (1023.0 * numReadings);//se pasa de voltaje a
temperature y se divide en el numero de lecturas que se quiere promediar
if (setpoint <= Tprom) //=======CELDA ON
{
//Serial.print(" Celda ON ");
//Tiempo de muestreo en segundos:
Ts = t_muestreo/1000;
// Tomo la lectura del sensor
TempR = Tprom; // Consigno el valor leido en esta variable
// Conversin lineal de la seal de entrada a temperatura en grados centgrados :
error_actual = Tprom - setpoint ; //clculo de error = Tdeseada -Tactual
//error -> proporcional
prop = error_actual*Kpe; // Error Proporcional=Kp*errror
//error -> integral
area = error_actual+error_anterior; // error sumatoria
area = area*Ts;
area = area*0.5;
acum = acum+area;
inte = acum*Kie;
inte = constrain(inte, -110, 110); //filtro anti-windup, para evitar saturacin del
actuador
//error -> derivada
deri = error_actual-error_anterior;
deri = deri*Kde;
//PID-->>
PID = prop + inte + deri;
PID = constrain(PID, 0, 255); //restriccin de la accin de control a rangos
admisibles de PWM.
//Almacenamiento del error actual
error_anterior = error_actual;
if(error_actual<1)
{

PID = PID;
//condicin primaria
}



8
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


digitalWrite(7,PID);
//imprimo los valores deseados
Serial.print(Tprom);
Serial.print(",");
Serial.println(PID);
Serial.print(" ERROR (+) = ");
Serial.println(error_actual);
Serial.println(" ");
}
else //==CELDA APAGADA
{
//Serial.print(" Celda OFF ");

PID = PID ;
digitalWrite(7,PID);
Serial.print(Tprom);
Serial.print(",");
//Serial.print(" PID = ");
Serial.println(PID);
Serial.print(" ERROR (-) = ");
Serial.println(error_actual);
Serial.println(" ");
}
delay(t_muestreo);
}

RESULTADOS:
En un principio el circuito no funciono debido a un error en el cdigo de arduino ya
que no contbamos con algunas libreras especficas, sin embargo, se continu con
la investigacin y se detectaron los problemas de funcin del circuito y del cdigo
de arduino as que de esta forma se simplifico el circuito con elementos ms
comunes de la misma manera con el cdigo, obteniendo resultados favorables y
que nos llevaron de la misma forma a comprender el uso de Arduino y del control
PID.
Se logra distinguir la correccin de error al elevarse la temperatura arriba de lo
previamente establecido ya que se encender el ventilador, de esta forma intenta
mantenerse de forma estable y al bajar la temperatura por debajo de la constante
el ventilador se apagara de esta forma realizara ese proceso con el fin de mantener
la temperatura establecida aun existiendo perturbaciones y el sistema intentar
realizar su funcin con un mnimo de error.



9
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


CUESTIONARIO:
Cul es la funcin del Mosfet dentro del circuito?
Dentro de este circuito funciona como amplificador de seales ya que este se
encarga de elevar o disminuir la velocidad de nuestro ventilador
Qu tipo de sensor se utiliza en sistema?
El sensor que se usa es el LM35
Cul es la ventaja del controlador PID en un sistema de temperatura?
Para una incubadora o invernadero sera de gran utilidad ya que este mantendr la
temperatura no importando las perturbaciones
Por qu utilizar un sensor LM35?
Porque es ms comercial, no necesita configuraciones, su uso es muy sencillo y el
voltaje que se usa es minino.
Por qu utilizar un Arduino?
Porque arduino ofrece una amplia gama de aplicaciones y su lenguaje cdigo es
muy sencillo de utilizar y las libreras as como su software son de descarga libre y
so tecnologas que se ocupan hoy en da
DESARROLLO DE LA PRCTICA 2.
Control de posicin de un motor DC
Este circuito es un sistema de lazo cerrado donde tenemos la seal de referencia
que es de 5v despus sigue el PID donde se encuentra todo el circuito de los opams
despus sigue el proceso donde se encuentra el motor y la seal de
retroalimentacin.

La seal de salida (Y) corresponde a la salida la terminal del potencimetro. Si ste
se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje en su
terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemos decir entonces que cuando


10
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


produce 0 voltios est en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios
corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
La seal de referencia(r), corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos
que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5
voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.
La seal de error (e), corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la
seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90
grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se
ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una
seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5
grados).
La seal de control (u), corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la
seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces
el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido
contrario hasta minimizar o anular el error.
Para realizar este controlador PID nuestro motor va enlazado directamente con un
potencimetro de 10Kohm el cual ser nuestro feedback o va a enviar la
retroalimentacin a nuestro sumador comparador, nuestra seal de referencia ser
otro potencimetro de 10kohm que ser el de referencia e indicar en qu posicin
queremos que este el motor. En el diagrama elctrico se observar como estn
conectados, se utilizaron 3 amplificadores operacionales el primero servir como
comparador el segundo y el tercero como sumador-inversor para que nos corrija
las seales negativas del primero al segundo, tambin se utilizaron transistores
PNP y NPN los cuales sern nuestra etapa de potencia para nuestro motor ya que
por s solo los amplificadores operacionales no podrn accionar nuestro motor, si el
potencimetro de referencia se gira el sensor detectara un error en estado
estacionario y el motor girar hasta corregir el error hasta encontrarse en la posicin
deseada, este controlador siempre buscara la posicin indicada corrigiendo
cualquier error lo ms rpido posible ya que esta es una caracterstica de estos
controladores.





11
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


MATERIAL:
3 Opms 741
3 Resistencias 270k
2 Resistencias 39 k
1 Resistencia 1 k
2 Potencimetros 10 k
1 Potencimetro 100 k
1 Motor MAX 12v , 3Amp
1 Transistor C2331
1 Transistor A1011


DIAGRAMA:





12
REPORTE DE PRCTICA CONTROLADORES PID


RESULTADOS:
Los resultados obtenidos hasta el momento no han sido satisfactorios ya que no
hemos logrado que este circuito cumpla con su funcin y an seguimos con
investigacin tratando de detectar cual es el error, o que es lo que hemos hecho de
manera incorrecta y hasta ahora hemos llegado a la hiptesis de que al alimentar
los Amplificadores operacionales con voltaje positivo al negativo que nos marca el
circuito y por ello no funcione. Otra posibilidad de error es el de los transistores
estemos utilizando los incorrectos debido a que solo encontramos reemplazos.
CUESTIONARIO:
Por qu se utiliza un transistor PNP y NPN?
Son los que nos permiten la etapa de potencia para el motor ya que por s solo los
amplificadores operacionales no podrn accionar el motor
Cules son los valores de referencia para el posicionamiento del motor?
Por cada 1.25 volts nos dar una posicin de 90
Cules son las variables del sistema?
El voltaje y la posicin del motor (grados)
Cul es la variable controlada en el sistema?
El posicionamiento del motor
Cul es la funcin de los potencimetros de 10kohm?
El que est anclado al motor sirve como feedbak o retroalimentacin para corregir
el error y el otro sirve como referencia para la posicin del motor que queremos.

CONCLUSIN.
Conclusin:
La aplicacin de controladores hoy en da es muy utilizada en la industria
por lo que es de gran importancia tener el conocimiento de cmo es que
funcionan, no obstante logramos observar el funcionamiento del
controlador PID y se pudo lograr un mayor entendimiento a los temas en
relacin a controladores y en la seleccin adecuada de un controlador,
cabe recalcar que nuestra investigacin sigue, ya que an no hemos
podido lograr que funcione el sistema del posicionamiento del motor.