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GRAFCET

Contenido
GRAFCET ......................................................................................................................................................... 1
Introduccin histri ca .................................................................................................................................. 3
Sistemas combinacionales y secuenciales .................................................................................................. 3
Principios del GRAFCET ................................................................................................................................ 3
Los tres niveles del GRAFCET ...................................................................................................................... 5
GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional .......................................................................................... 5
GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica ...................................................................................... 6
GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa .......................................................................................... 6
Elementos del GRAFCET ............................................................................................................................... 6
Etapas y transiciones .................................................................................................................................. 6
Caminos y re-envos ................................................................................................................................... 8
Acciones asociadas a las etapas .............................................................................................................. 9
Receptividades asociadas a las transiciones........................................................................................ 10
Estructuras bsicas ....................................................................................................................................... 11
Secuencia ................................................................................................................................................... 12
Seleccin de secuencia ............................................................................................................................ 12
Salto de etapas .......................................................................................................................................... 13
Repeticin de secuencia .......................................................................................................................... 13
Paralelismo estructural ............................................................................................................................. 13
Paralelismo interpretado .......................................................................................................................... 14
Reglas de sintaxis .......................................................................................................................................... 15
Condicionamiento de acciones y receptividades ...................................................................................... 16
Condicionamiento por etapas .................................................................................................................. 16
Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo ..................................................................... 16
Receptividades condicionadas por flancos ........................................................................................... 17
Automatizacin de una lavadora ................................................................................................................. 19
Reglas de evolucin ...................................................................................................................................... 22
Regla 1: Inicializacin ............................................................................................................................... 23
Regla 2: Evolucin de las transiciones .................................................................................................. 23
Regla 3: Evolucin de las etapas activas .............................................................................................. 24
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones .................................................... 25
Regla 5: Prioridad de la activacin ......................................................................................................... 26
Representacin de las acciones segn IEC-848 ................................................................................. 27
Etapas y transiciones fuente y pozo ........................................................................................................... 31
Etapas consecutivas activas ........................................................................................................................ 32
Combinacin de estructuras bsicas .......................................................................................................... 34
Tiempo interno y tiempo externo ................................................................................................................. 36
Franqueo de una transicin (por receptividad) ..................................................................................... 37
Franqueo de una transicin (por validacin) ......................................................................................... 37
Acciones en etapas no estables ............................................................................................................. 38
Transiciones tipo flanco (por receptividad) ............................................................................................ 40
Transiciones tipo flanco (por validacin) ............................................................................................... 40
Dos transiciones tipo flanco consecutivas ............................................................................................. 41
Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas
..................................................................................................................................................................... 42
Receptividad condicionada por una etapa de duracin nula .............................................................. 42
Accin impulsional..................................................................................................................................... 43
Accin impulsional condicionada ............................................................................................................ 43
Accin mantenida en varias etapas consecutivas ................................................................................ 44
GRAFCETs parciales y globales ................................................................................................................. 45
J erarqua y forzado ........................................................................................................................................ 47
Reglas de jerarqua ................................................................................................................................... 48
Reglas de forzado ..................................................................................................................................... 48
Macroetapas ................................................................................................................................................... 49
Presentacin de la gua GEMMA ................................................................................................................ 52
Descripcin de la gua GEMMA .................................................................................................................. 52
Grupo F: Procedimientos de funcionamiento ........................................................................................ 53
Grupo A: Procedimientos de parada ...................................................................................................... 54
Grupo D: Procedimientos de defecto ..................................................................................................... 55
Utilizacin de la gua GEMMA ..................................................................................................................... 56
Marcha por ciclos y parada a fin de ciclo ............................................................................................... 56
Marcha de verificacin con orden ........................................................................................................... 57
Marcha de verificacin sin orden ............................................................................................................ 58
Paradas de emergencia ........................................................................................................................... 59
Parada en un punto................................................................................................................................... 61
Metodologa................................................................................................................................................ 61
Mtodo general de implementacin de GRAFCETs ................................................................................ 62
Mtodo simplificado de i mplementacin de GRAFCETs .................................................................. 68
Introduccin histrica
El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET
(Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique,
Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica) creado en el
ao 1975. En el mes de J unio del ao 1982 se crea la norma francesaUTE NF
C 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des
systmes logiques de commande).
La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las
dificultades que comportaba la descripcin de automatismos con varias etapas
simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al
intentar hacer esta descripcin con diagramas de flujo o usando los lenguajes
informticos de uso habitual.
En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la
IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparacin de
diagramas funcionales para sistemas de control) con los nombres Function
Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no
reconoce el nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar lugar a
ambigedades.
Sistemas combinacionales y secuenciales
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante slo
dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo
secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen slo
de las entradas en aquel instante sino que tambin dependen de los estados
anteriores y de su evolucin.
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un mtodo grfico,
evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar los
sistemas secuenciales.
Es importante destacar que el GRAFCET no sirve nicamente para describir
automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea secuencial. As
podra ser muy til para explicar una receta de cocina, el funcionamiento de
un convertidor electrnico, un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.
Principios del GRAFCET
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene
sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se
realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn
ejecutarse nunca si la etapa no est activa.
Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde
una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder
pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente
anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad
asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.
Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan
las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la
puesta en marcha.
Los tres niveles del GRAFCET
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de
especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que
habitualmente se utilizan para disear y para describir un automatismo.
GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional
En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco
detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su funcin.
Es el tipo de descripcin que haramos para explicar lo que queremos que
haga la mquina a la persona que la ha de disear o el que utilizaramos para
justificar, a las personas con poder de decisin en la empresa, la necesidad
de esta mquina.
Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas
utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos avanzar la pieza (cilindro
neumtico, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cmo detectamos su
posicin (fin de carrera, detector capacitivo, detector fotoelctrico, etc.), ni tan
solo el tipo de automatismo utilizado (autmata programable, neumtica,
ordenador industrial, etc.).
GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica
En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del
automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas
utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las tareas que han de
realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura de
la mquina y nos falta el automatismo que la controla.
GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa
En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la
secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el caso de que
se trate, por ejemplo, de un autmata programable, definir la evolucin del
automatismo y la activacin de las salidas en funcin de la evolucin de las
entradas.
Elementos del GRAFCET
Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la
totalidad del sistema representado; corresponde a una situacin elemental
que implica un comportamiento estable.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado
por un nmero; en este caso se ha representado la etapa 3. No puede haber
dos etapas con el mismo nmero pero tampoco es necesario que sean
nmeros consecutivos ni que respeten ningn orden. La entrada a una etapa
es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de
un GRAFCET en un instante determinado, podemos representar las etapas
activas con un punto en su interior; en este caso la etapa 6 est activa.
Tambin podemos representar las etapas activas sombreando su interior, en
este caso la etapa 9 est activa. Al representar el GRAFCET en un instante,
estamos representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede
tener varias etapas activas simultneamente.
Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en
este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el
GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales
actan como etapas normales. Puede haber tantas etapas iniciales como se
desee pero como mnimo una. Pueden estar situadas en cualquier lugar
dentro del GRAFCET.
Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la
siguiente; esta evolucin se produce al franquear la transicin. El
franqueamiento de una transicin implica un cambio en la situacin de
actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que une
dos etapas consecutivas. Una transicin est validada cuando todas las
etapas inmediatamente anteriores estn activas.
Si la descripcin de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las
transiciones con un nmero entre parntesis a la izquierda del trazo que
representa la transicin; por ejemplo la transicin (4).

Una etapa puede tener ms de una entrada. A continuacin se han
representado tres casos en los que una etapa tiene tres entradas.

Una etapa puede tener ms de una salida. A continuacin se han
representado tres casos en los que una etapa tiene tres salidas.

Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusin,
como, por ejemplo, las siguientes en las que se puede dudar si hay o no hay
conexin entre la lnea vertical y la horizontal.

Caminos y re-envos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en
sentido vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que
dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal. Mientras
no se especifique lo contrario, la evolucin de un camino siempre es en
sentido descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical ascendente.

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil representarlo y, a
menudo, hay ms de una forma de representarlo. En estos casos hay que
hacer siempre la representacin en aquella forma en que el GRAFCET sea
ms simple y fcil de seguir. A veces la forma ms simple de un GRAFCET no
tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son
necesarios los re-envos. Hay personas que prefieren no trazar nunca
caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por re-envos. Para
los casos en que el GRAFCET no sea muy grande, podemos utilizar la
siguiente notacin.
La figura representa un re-envo. El GRAFCET continuar en la etapa
indicada, en este caso la 7.

La figura representa la llegada desde un re-envo. En este caso viene de la
etapa 6.

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas pginas, puede ser
preferible indicar, adems de la etapa de procedencia o de destino, la pgina
donde esta est situada para que su localizacin sea ms rpida.

Al hacer un re-envo se ha de cortar la secuencia etapa-transicin-etapa; es
preferible cortar siempre por el punto transicin-etapa que por el punto etapa-
transicin ya que es preferible representar juntas las transiciones con las
etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un re-envo va destinado a diversas etapas, se
toma siempre como referencia de destino la etapa representada ms a la
izquierda. Igualmente en aquellos casos en que un re-envo parte de varias
etapas, se toma tambin como referencia de origen la etapa representada
ms a la izquierda.
Acciones asociadas a las etapas
Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las
etapas tendrn acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que
hacer mientras la etapa est activa. Las acciones asociadas a una etapa
pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican la emisin
de rdenes hacia el sistema que se est controlando mientras que las internas
afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un
contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna accin. Las aplicaciones
ms corrientes son aquellas en que el sistema esta esperando que se
produzca una determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectngulos unidos por un trazo con la
etapa a la que estn asociadas. El rectngulo puede tener las dimensiones
necesarias para que se pueda indicar la accin a realizar. En este caso la
accin asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada vlvula.

Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden
escribir en forma literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma
simblica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso ser necesaria una tabla
donde se indique el significado de los smbolos utilizados. En el caso de que
una etapa tenga ms de una accin, se pueden representar de varias formas,
como muestran las figuras siguientes.

Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est
condicionada slo se ejecuta mientras la etapa est activa y, adems, se
verifica la condicin. En las figuras siguientes se han dibujado dos formas de
representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la accin de
calentar tiene una condicin (termostato).

Receptividades asociadas a las transiciones
Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear
una transicin vlida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede
describir en forma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en
forma simblica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso ser necesaria una
tabla donde se indique el significado de los smbolos utilizados.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuacin
booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de la ecuacin
booleana sea 0 (falso) la transicin no podr ser franqueada y s podr serlo
cuando el resultado sea 1 (cierto). Los datos que componen la ecuacin
booleana de una receptividad pueden ser externos o internos; los primeros
implican la comprobacin de variables en el sistema que se est controlando
mientras que las internas dependen de funciones propios del sistema de
control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones booleanas el signo +
representa la funcin O, el signo representa la funcin Y y una lnea sobre la
condicin o variable correspondiente representa la negacin (funcin NO).
Algunos ejemplos de receptividades podran ser los siguientes:
Temp >30C Cierta si la temperatura es superior a 30C
C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin
SL1 Cierta si SL1 est desactivado
SL3 +SB2 Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente)
SL2 SB4 Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente)
BQ2 (SL1 +SA1) Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1
=1 Receptividad siempre cierta
A parte de una ecuacin booleana, las receptividades pueden expresarse en
forma de texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de rels, puertas
lgicas, etc.), segn se desee.
Estructuras bsicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que
las etapas se van activando una detrs de otra. Una secuencia est activa
cuando, como mnimo, una de sus etapas est activa. Una secuencia est
inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.

Seleccin de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que
se escoger en funcin de las transiciones. No es necesario que las distintas
secuencias tengan el mismo nmero de etapas. En la figura, si estamos en la
etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha si c s falsa y por
la de la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.

En la seleccin de secuencia es imprescindible que las receptividades
asociadas a las transiciones de seleccin, en el ejemplo las transiciones (2) y
(7), sean excluyentes, es decir no puedan ser ciertas simultneamente; por lo
tanto las secuencias son alternativas.
Salto de etapas
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las
secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y se
cumple b no se activarn las etapas 4 y 5 si c es cierta.

Repeticin de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en
sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores
al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y
3 hasta que b sea falsa y c cierta.

Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se
ejecutan simultneamente. No es necesario que las distintas secuencias
tengan el mismo nmero de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica
con una lnea horizontal doble despus de la transicin correspondiente. De
forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica con otra lnea
horizontal doble antes de la transicin correspondiente; esta transicin slo es
vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas. En la
figura, al franquear la transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos
secuencias trabajarn simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida
cuando estn activas las etapas 3 y 5.

Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o ms)
salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes.
En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y 2
simultneamente. As pues si en la estructura de seleccin de secuencia no
se garantiza que las receptividades son excluyentes, se tendr un paralelismo
interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al
mismo tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se validen las
correspondientes transiciones.

En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situacin se fuerza
intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.

Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando
convergen. Fijmonos en las dos figuras. En el paralelismo estructural la
transicin no es vlida (y, por tanto, no se puede pasar a la etapa 1) si no
estn activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo interpretado se
pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est
activa. De esta forma la secuencia comn puede continuar evolucionando y,
cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a activar 5. As cada vez que se
realice el paralelismo aparecer una nueva etapa activa en el GRAFCET.

Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio.
As pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta
una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin accin
asociada, si as le corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en la
misma transicin.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia. As
pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una
transicin entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones en una
de las dos etapas.

Condicionamiento de acciones y recepti vidades
Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, adems de por
variables externas, por el estado de activacin de las etapas o por el tiempo.
Condicionamiento por etapas
A menudo interesar imponer como condicin, para una receptividad o una
accin, el hecho de que una etapa est activada o desactivada. Para
referirnos a una etapa lo haremos con la letra X. As en la figura la
receptividad ser cierta mientras la etapa 20 est activa y slo se realizar la
accin cuando estn activas simultneamente las etapas 3 y 12.

Acciones y receptivi dades condicionadas por el tiempo
En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto
se puede hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar la
transicin a que el temporizador alcance un determinado valor, pero el
GRAFCET tiene prevista una forma estndar de considerar el tiempo. Hay dos
notaciones para referirse al tiempo.
La primera notacin establece que la condicin dependiente del tiempo consta
de la letra t seguida de una barra, despus hay el nmero de etapa que se
toma en consideracin, una nueva barra y el tiempo a considerar. Esta
condicin es cierta cuando el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de
la etapa indicada supera el tiempo fijado. Por ejemplo la condicin t/7/5s ser
cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la ltima activacin de la
etapa 7.

La segunda notacin (fijada por la norma IEC-848) establece que la condicin
dependiente del tiempo consta de un primer valor (que llamamos t1) seguido
de una barra, despus hay una variable cualquiera, una nueva barra y el
segundo valor de tiempo a considerar (que llamamos t2). Esta condicin pasa
de falsa a cierta cuando el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de la
variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando ha
transcurrido un tiempo t2 desde la ltima desactivacin de la variable
considerada. Por ejemplo la condicin 5s/X7/7s pasar a ser cierta cuando
hayan pasado cinco segundos desde la ltima activacin de la etapa 7 y
volver a falsa cuando hayan pasado siete segundos de la desactivacin de la
etapa 7.

En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia
la versin simplificada de esta notacin en la que slo se indica el valor
distinto de cero. Por ejemplo la condicin 5s/X7 pasar a ser cierta cuando
hayan pasado cinco segundos des de la ltima activacin de la etapa 7 y
volver a falsa cuando se desactive la etapa 7. En cambio la condicin X7/7s
pasar a ser cierta cuando se active la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan
pasado 7 segundos desde la desactivacin de la etapa 7.

Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y
las otras.
Receptividades condicionadas por flancos
Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las
receptividades pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado
de una variable en lugar del estado real.
En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la
variable c pasa de desactivada a activada. Si la transicin es vlida cuando c
pasa de desactivada a activada, la transicin se franquear; en el caso de que
la transicin se haga vlida despus del cambio de estado de c, no ser
franqueada.

En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b
pasa de activada a desactivada. Si la transicin es vlida cuando b pasa de
activada a desactivada, la transicin se franquear; en el caso de que la
transicin se haga vlida despus del cambio de estado de b, no ser
franqueada.

El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades
condicionadas por flanco, slo se tiene en cuenta el valor de la variable si el
cambio de estado se produce cuando la transicin es vlida. As vemos un
GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 4 y 8 est condicionada por
el flanco de subida de la variable c; en el primer caso el flanco llega cuando la
etapa 4 est activa y, por tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo
caso el flanco llega cuando todava est activa la etapa 5 y, por tanto, slo se
pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable c est activada.

En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transicin entre
las etapas 5 y 4 est condicionada por el flanco de bajada de la variable b,
exactamente igual que la transicin entre las etapas 4 y 8; en el primer grfico
llega slo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como cuando
llega el flanco la etapa 4 no est activa, la transicin siguiente no es vlida y
no puede pasar a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio en el
segundo grfico llegan dos flancos consecutivos, lo que permite pasar primero
a la etapa 4 y despus a la 8.

En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET
sean booleanas. Entonces las receptividades condicionadas por flancos
deben escribirse de otra forma. El ejemplo siguiente ilustra una transicin
condicionada por un flanco de subida y un GRAFCET equivalente con
receptividades boleanas.

El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.

Automatizacin de una lavadora
Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en fro. El ciclo
de funcionamiento de la mquina ser:
Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del
ciclo se llenar de agua el tambor a travs de la electrovlvula EVR
hasta que se active el detector de nivel. Este detector de nivel se activa
cuando el tambor est lleno de agua y se desactiva cuando est vaco.
El lavado constar de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor girar
treinta segundos en sentido horario (motor H) y treinta ms en sentido
antihorario (motor A), dejando una pausa de medio segundo en cada
cambio de sentido.
Despus del lavado se vaciar el agua del tambor, mediante la bomba,
hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la
bomba, el tambor girar (motor A).
Despus del lavado, habr cuatro aclarados. Cada aclarado comenzar
llenando de agua el tambor a travs de la electrovlvula EVE hasta que
se active el detector de nivel. Un aclarado constar de diez ciclos. En
cada ciclo el motor girar treinta segundos en cada sentido, dejando
una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido (igual como
en el lavado).
Despus de cada aclarado se vaciar el agua del tambor, mediante la
bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione
la bomba, el tambor girar (motor A).
Una vez termine el ltimo aclarado, se centrifugar (motor C) durante
cinco minutos. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de
vaciado.
Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso con la
nica diferencia del nmero de repeticiones y la vlvula de entrada de agua,
hemos hecho un GRAFCET con esta parte (etapas 3, 4, 5 y 6) comn. En el
lavado, la entrada del agua se hace en la etapa 1 mientras que en el aclarado
se hace en la 2. El centrifugado (etapa 9) slo se hace al acabar el ltimo
aclarado. El contador C1 cuenta el nmero de ciclos (cincuenta en el lavado y
10 en cada aclarado) y el contador C2 cuenta el nmero de veces que se
toma agua para aclarar (en el lavado C2=0).

Este GRAFCET se puede dibujar de una forma ms compacta si la etapa
inicial no se pone arriba.

Reglas de evolucin
Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un automatismo o
cualquier otro conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al hacer
trabajar este GRAFCET (es decir, al llevarlo a la prctica) se deben respetar
unas reglas (reglas de evolucin) ya que, en caso contrario, el funcionamiento
del automatismo o del conjunto de sucesos no sera el que cabra esperar a la
vista del GRAFCET representado.
A continuacin citaremos cada una de las cinco reglas de evolucin del
GRAFCET acompaadas, si es necesario, de algn ejemplo en el que sea
importante el cumplimiento de la regla que se est comentando.
Regla 1: Inicializacin
En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y
slo las iniciales.
La situacin inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial
del sistema (elementos de accin) como el del control (automatismo).
Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en
marcha, al conectar la alimentacin, etc.
Habitualmente la situacin inicial de un GRAFCET corresponde a una
situacin de reposo o de parada segura.
A menudo en la puesta en marcha de una mquina, el control comienza por
comprobar si esta se encuentra en la situacin inicial adecuada para el
funcionamiento. Si no es as (por ejemplo por que la parada ha sido por
emergencia o causada por el corte de la alimentacin) se deber llevar el
sistema a la situacin inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento
deseado del automatismo.
Regla 2: Evolucin de las transiciones
Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores a ella estn activas. Una transicin es franqueable cuando est
validada y su receptividad asociada es cierta. Toda transicin franqueable
debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado.
En este instante la etapa 1 no est activa, lo que hace que la transicin (7) no
est validada, independientemente de si la receptividad a es cierta o no.

Ahora la etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7) est validada.
El sistema se mantendr estable en esta situacin mientras la receptividad a
sea falsa (a=0).

En esta situacin le etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7)
est validada. Dado que la receptividad a es cierta (a=1), la transicin es
franqueable y, por tanto, debe ser obligatoriamente franqueada. Esto implica
que la situacin representada es una situacin que no puede existir nunca ya
que el franqueo de la transicin ha de ser inmediato a la activacin de a.

Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado
franqueando la transicin. Al franquear la transicin, la etapa 1 ha sido
desactivada y la etapa 2 ha sido activada.

Regla 3: Evolucin de las etapas activas
Al franquear una transicin se deben activar todas las etapas inmediatamente
posteriores y desactivar simultneamente todas las inmediatamente
anteriores.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado.
En este instante la etapa 2 no est activa, lo que hace que la transicin (7) no
est validada aunque la etapa 3 s est activa e independientemente de si la
receptividad m es cierta o no.

Ahora las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la transicin (7) est
validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin mientras la
receptividad m sea falsa (m=0).

En esta situacin las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la
transicin (7) est validada. Dado que la receptividad m es cierta (m=1), la
transicin es franqueable y, por tanto, ha de ser obligatoriamente franqueada.
Esto implica que la situacin representada es una situacin que no puede
existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser inmediato a la
activacin de m.

Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado
franqueando la transicin (7). Al franquear la transicin, las etapas 4 y 5
(todas las inmediatamente posteriores) han sido activadas y las etapas 2 y 3
(todas las inmediatamente anteriores) han sido desactivadas. Todas las
desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la transicin se
han de realizar simultneamente.

Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones
Las transiciones simultneamente franqueables han de ser simultneamente
franqueadas.
La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposicin de un
GRAFCET complejo en dos ms sencillos. En el siguiente ejemplo tenemos
un GRAFCET con paralelismo estructural (izquierda) y lo descomponemos en
dos GRAFCETs independientes (derecha) teniendo en cuenta que la
receptividad de cada una de las dos transiciones obtenidas ha de considerar
la activacin de la etapa correspondiente del otro GRAFCET ya que, en caso
contrario, el funcionamiento de las dos estructuras no sera el mismo.

Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones sera
franqueada antes que la otra que, por tanto, dejara de ser vlida y, por ello,
ya no sera franqueable. La estructura que se ha presentado en la figura de la
derecha se llama segunda forma de paralelismo interpretado. A menudo es
conveniente sealar con un asterisco (*) aquellas transiciones en las que el
cumplimiento de la cuarta regla es imprescindible para el correcto
funcionamiento, tal como hemos hecho en la figura de la derecha.
Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento de la
cuarta regla es el del paralelismo interpretado. Si en el ejemplo de la figura
una de las dos transiciones es franqueada antes que la otra, la segunda
dejar de estar validada y, por tanto, no ser franqueada.

Regla 5: Prioridad de la activacin
Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al
mismo tiempo, deber permanecer activa.
Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con ms facilidad ya que
cuando se implanta un GRAFCET sobre un sistema automatizado (rels,
neumtica, autmatas programables, etc.) es corriente utilizar elementos de
memoria para almacenar la informacin de actividad de las etapas. Estos
elementos de tipo memoria, pensando en la seguridad, tienen habitualmente
la desactivacin como entrada prioritaria; esto implica que debe irse con
cuidado ya que es probable que el funcionamiento no sea el correcto. Por
suerte hay pocos casos en los que una etapa deba ser activada y desactivada
al mismo tiempo. A continuacin vemos algunos ejemplos.
En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es cierta hay que
volver a la etapa 2. Cuando esto ocurre, se deber desactivar y activar la
etapa 2 simultneamente. Si no se cumple la quinta regla, el GRAFCET se
quedar sin ninguna etapa activa. La estructura presentada no es muy
elegante y hay formas ms simples de obtener el mismo funcionamiento;
como, por ejemplo, la de la figura de la derecha.

En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las reglas 4 y
5. Fijmonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada al mismo tiempo
dado que sus transiciones anterior y posterior son franqueables
simultneamente. Si no se verifica la quinta regla, la etapa 4 quedar
desactivada.

Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no seran franqueadas
simultneamente y el resultado no sera correcto.
Representacin de las acciones segn IEC-848
La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems,
Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control) presenta una
forma general de descripcin de las acciones asociadas a las etapas.
Una accin genrica se representar como en la figura siguiente donde la
casilla 2 contiene la descripcin de la accin, la casilla 3 contiene la etiqueta
que indica la referencia de la seal de comprobacin de la ejecucin y la
casilla 1 indica las caractersticas lgicas que relacionen la realizacin de la
accin con la activacin de la etapa, segn la relacin siguiente.

C Accin condicionada
D Accin retardada
L Accin limitada en el tiempo
P Accin impulsional
S Accin memorizada
La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de sealar (con una
etiqueta alfanumrica) cual de las condiciones indicadas en la receptividad
inmediatamente posterior a la etapa, indica que la accin se est ejecutando o
se ha ejecutado. Slo deben representarse las casillas 1 y 3 en caso de que
sean necesarias.
Vamos a ver algunos ejemplos de aplicacin.

Corresponde al caso ms simple, mientras est activa la etapa 0, la mquina
ha de bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa.
En el caso que se representa a continuacin no se calentar mientras est
activa la etapa 1 sino slo cuando, adems de estar la etapa activa, el
termostato est activado. Por ejemplo en el control de un horno hay una etapa
de coccin (etapa 1) pero el quemador no ha de estar siempre activado sino
slo cuando sea necesario para mantener la temperatura. Podemos
representar la condicin fuera del rectngulo (izquierda) o dentro (derecha).

La accin retardada (letra D) implica que la accin empieza un cierto tiempo
despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga activa.
En el ejemplo, se empezar a cerrar despus de medio segundo contado
desde la activacin de la etapa 2. Se dejar de cerrar cuando se desactive la
etapa 2. Si la etapa se desactiva antes de los 0.5 s no se debe cerrar. El caso
de accin retardada se puede representar con un GRAFCET que slo tenga
acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos que debe preverse el
caso de que la receptividad final (k) sea cierta antes del transcurso del tiempo.

La accin limitada (letra L) implica que la accin termina un cierto tiempo
despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga activa.
En el ejemplo, la sirena ha de comenzar a sonar cuando se active la etapa 3 y
sonar durante dos segundos excepto en el caso de que la etapa 3 se
desactive antes, en cuyo caso la sirena dejara de sonar al desactivarse la
etapa. El caso de accin limitada se puede representar con un GRAFCET que
slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos que debe
preverse el caso de que la receptividad final (h) sea cierta antes del transcurso
del tiempo.

La accin impulsional (letra P) corresponde a una accin limitada a un iempo
muy corto. La accin de activar comenzar cuando se active la etapa 4 y se
desactivar inmediatamente. La duracin de los impulsos ser un tiempo muy
pequeo pero suficiente para conseguir el efecto deseado.

Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se activa
una accin y esta accin se desactiva en otra etapa. En el ejemplo siguiente
XBR se activa en la etapa 6 (XBR=1) y se desactiva en la 8 (XBR=0). Las
acciones memorizadas pueden representarse tambin mediante un
paralelismo, como puede verse en la figura.

La primera casilla puede contener ms de una letra. En estos casos el orden
en que estn las letras en la casilla indica el orden en que se han de realizar
las funciones indicadas. En algunos casos este orden no tiene importancia
pero en otros puede ser decisivo.
La accin de abrir comenzar cuando se active la etapa 5 si el pulsador est
pulsado y se desactivar inmediatamente. Si no est pulsado al activarse la
etapa no habr impulso. Se producir un impulso cada vez que, mientras est
activada la etapa 5, alguien pulse el pulsador.

Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La accin de
cerrar se iniciar al cabo de tres segundos de la activacin de la etapa 2
aunque esta est desactivada. Conviene observar que si aparece "Cerrar=0"
antes de los tres segundos la accin de cerrar no se har.

Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido seis
segundos la etapa 4 todava est activa, comenzar la accin de subir; pero
esta accin no podr comenzar si la etapa 4 est inactiva.

Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la accin de bajar se realizar
cada vez que el sensor se active. Dejar de realizarse la accin, aunque se
active el sensor, cuando se encuentre un "Bajar=0".

Cuando la etapa 1 est activa y, adems, est cerrado el contacto del
termostato, se memorizar la accin de abrir que ser realizada en forma
permanente aunque el termostato cambie de estado. Dejar de realizarse la
accin cuando se encuentre un "Abrir=0".

Etapas y transiciones fuente y pozo
La figura siguiente representa una etapa fuente. La etapa 7 se activar al
inicializar el sistema y se desactivar cuando la receptividad m sea cierta. No
podr volverse a activar hasta que haya una nueva inicializacin del
GRAFCET. Equivale a una etapa en la que la transicin anterior a ella es
siempre falsa.

La figura siguiente representa una transicin fuente, es decir una transicin
siempre validada. Cada vez que la receptividad m sea cierta, la etapa 1 se
activar.

Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a
receptividades condicionadas por flanco. En el caso de la figura, la etapa 1
estar siempre activa mientras m=1 independientemente de cual sea el estado
de la receptividad n. La transicin fuente es equivalente a la representacin
que aparece a continuacin, en la que no hay etapas ni transiciones
especiales.

La figura siguiente representa una etapa pozo. Esta etapa, una vez activada
no se puede desactivar. La primera vez que la etapa 4 est activa y a sea
cierta, se desactivar la etapa 4 y se activar la 7 (como es lgico). Las
siguientes veces en que la etapa 4 est activa y a sea cierta, se desactivar la
etapa 4 y la etapa 7 seguir activada. Equivale a una etapa en la que la
transicin posterior a ella es siempre falsa. Es posible que una etapa sea
fuente y pozo al mismo tiempo.

Finalmente, la figura representa una transicin pozo. Cada vez que la
receptividad sea cierta, se desactivar la etapa anterior. Equivale a una
transicin seguida de una etapa pozo. Es recomendable que las transiciones
pozo vayan asociadas a receptividades condicionadas por flanco.

Etapas consecutivas activas
En un GRAFCET puede haber varias etapas consecutivas que estn activas
simultneamente, como ya hemos visto al hablar de las reglas de evolucin 4
y 5.
Hay que ir con cuidado al tratar secuencias en las que puedan haber varias
etapas activas simultneamente. Veamos, como ejemplo la evolucin
siguiente.

Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas activas puede
pasar a tener slo una segn como se hayan planteado las receptividades y
segn en que orden se activen las entradas.
Un ejemplo de utilizacin de las etapas consecutivas activas puede ser un
proceso de fabricacin en el que el nmero de piezas en proceso por la
mquina sea muy variable y cada una de ellas est en puntos diferentes de la
mquina; en este caso un posible tratamiento sera que el inicio del GRAFCET
fuese en una transicin fuente y el final en una etapa pozo.
En un proceso, una mquina ha de empaquetar tres piezas despus de hacer
un determinado tratamiento en ellas. Las figuras siguientes presentan una
forma de iniciar (izquierda) y una forma de acabar (derecha) la cadena de
tratamientos.

En la representacin de la izquierda, cuando la receptividad m sea cierta se
activarn las etapas 5, 6 y 7 correspondientes a las tres piezas que
comienzan el ciclo. Con las receptividades indicadas, cada pieza esperar a
iniciar un tratamiento hasta que lo haya iniciado la anterior.
En la representacin de la derecha, cuando las piezas vayan acabando sus
tratamientos se irn activando las etapas 1, 2 y 3 de manera que cuando haya
tres piezas (etapas 1, 2 y 3 activas) se validar la transicin n.
Combinacin de estructuras bsicas
Las estructuras bsicas no siempre son las ms adecuadas para representar
la evolucin de un sistema. A veces nos interesar combinarlas entre ellas
para obtener la representacin que nos interesa. Algunos sistemas slo
admiten las estructuras bsicas; las estructuras que aparecen a continuacin
pueden ser tiles para comprobar si un sistema admite o no toda la potencia
del GRAFCET y si interpreta correctamente las estructuras que admite.
En algunas ocasiones puede ser necesario iniciar un paralelismo inmediato a
una seleccin de secuencia o una seleccin de secuencia inmediata a un
paralelismo. En el primer caso, tanto el inicio como el final de la citada
estructura no representan ningn problema, como puede verse en las figuras
siguientes.

En cambio cuando se necesita de una seleccin de secuencias inmediata a un
paralelismo no es directamente realizable sino que es necesario aadir etapas
sin accin asociada que tienen como nica utilidad la de permitir una
representacin correcta. Veamos un ejemplo en las figuras siguientes en las
que las etapas 1, 2, 19 y 20 se han puesto slo por motivos estructurales pero
no llevarn ninguna accin asociada.

En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van abriendo
progresivamente y se cierran simultneamente.

En el caso siguiente, la etapa 8 puede tenerse que activar y desactivar
simultneamente.

A continuacin tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se
combinan de forma poco convencional.

Por ltimo, la siguiente figura presenta un caso en el que se combinan
selecciones de secuencia con paralelismos.

Tiempo interno y tiempo externo
El sistema de control de un sistema ha de leer las entradas, determinar la
evolucin del sistema segn el GRAFCET y escribir las salidas en forma
cclica. Durante la determinacin de la evolucin del sistema los valores
considerados como entradas se mantienen constantes a pesar de que las
entradas reales (entradas fsicas) puedan cambiar durante este proceso.
De la misma forma, el valor de las salidas reales (salidas fsicas) no se ha de
modificar hasta que no haya acabado la determinacin de la evolucin del
sistema. No se pueden actualizar las salidas fsicas hasta que el sistema no
haya llegado a una situacin estable con la situacin de las entradas que se
haba memorizado.
As pues, debemos hablar de escalas de tiempo diferentes e independientes,
una externa al sistema de control y otra interna. La escala de tiempo interna
permite expresar correctamente la evolucin del sistema; en la escala de
tiempo interna slo intervienen los sucesos internos. La escala de tiempo
externa permite expresar correctamente la evolucin de las variables
externas.
Los franqueamientos de transiciones son medibles en la escala de tiempo
interna y despreciables en la escala de tiempo externa. Las temporizaciones
se miden en la escala de tiempo externa.
Llamamos situacin de un GRAFCET a cualquier estado real de actividad de
etapas. Se llama situacin estable a una situacin que no puede variar sin
intervencin de variables externas al sistema de control y situacin no estable
a una situacin que puede variar sin intervencin de variables externas al
sistema de control. Las situaciones estables tienen una duracin medible en la
escala de tiempo externa mientras que las situaciones no estables tienen una
duracin despreciable en la escala de tiempo externa y medible en la escala
de tiempo interna.
Una misma situacin puede ser estable o inestable segn cuales sean los
estados de las variables del sistema en aquel momento.
Las acciones asociadas a etapas no estables no deben ejecutarse (ya que
slo se ven en la escala de tiempo externa) pero s los forzados (que actan
en la escala de tiempo interna). En la escala de tiempo externa, las acciones
que se mantienen en dos o ms etapas consecutivas se han de realizar sin
interrupcin.
A continuacin estudiaremos una serie de casos tanto desde el punto de vista
del tiempo interno como en tiempo externo para ver las diferencias. Para cada
caso indicaremos la evolucin de los estados. Los estados correspondientes a
situaciones no estables y las evoluciones en escala de tiempo interna se han
representado en color rojo.
Franqueo de una transicin (por receptividad)
La etapa 1 es activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. Cuando la
receptividad a se vuelve cierta, se franquea la transicin.


Franqueo de una transicin (por validacin)
La etapa 1 est activa, y por tanto la transicin (1) est validada. La
receptividad b es cierta pero, dado que la transicin 2 no est validada, no hay
cambio de situacin. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, se activa la
etapa 3.


Acciones en etapas no estables
Cuando una accin est asociada a una etapa no estable, no se realizar. En
el ejemplo anterior, la etapa 2 no era estable en la situacin descrita; por tanto
si esta etapa hubiese tenido una accin asociada, esta accin no se habra
realizado.
De la misma forma, si en un final de paralelismo la receptividad es cierta antes
de que todas las etapas estn activas, las acciones asociadas a la ltima
etapa activada no sern realizadas.
Por este motivo, no tiene sentido que un GRAFCET tenga una transicin
siempre vlida (=1) que slo est validada por una nica etapa con acciones
asociadas, ya que estas acciones no se realizarn nunca.
El ejemplo siguiente permite ver lo que pasa en el caso anterior si la etapa 2
tiene una accin asociada.


La accin HL1 slo se ha representado en la escala de tiempo externo ya que
las acciones no tienen sentido en la escala de tiempo interno. Como se ha
podido ver, la accin HL1 no se realiza.
Cuando se desee que la accin se realice, es necesario que la ecuacin
booleana de la receptividad incluya algn parmetro relacionado con la etapa
o la accin. A continuacin se presenta un ejemplo en el que la accin se
realiza como mnimo durante un instante, un caso en que la accin se realiza
durante un tiempo (de un segundo) fijado por el diseador y, finalmente, otro
caso en el que se realiza hasta el final de la accin.

En algunas tecnologas puede suceder que el detector de final de un
movimiento est activado antes de iniciarlo porque se mantenga activado
desde el movimiento anterior (por ejemplo en neumtica, ya que se requiere
un cierto tiempo para purgar los conductos). En estos casos se aconseja
comprobar la desactivacin del detector antes de entrar en la etapa que inicia
el movimiento.

Transiciones tipo flanco (por receptividad)
Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por receptividad para el
caso en que la transicin (1) tenga una receptividad activada por flanco.


Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega cuando la etapa 1
est validada, la transicin es franqueable y el GRAFCET cambia a una nueva
situacin. En este caso hemos obtenido el mismo resultado con una transicin
por flanco que con una transicin booleana (por nivel).
Transiciones tipo flanco (por validacin)
Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por validacin para el cas
de que la transicin (2) tenga una receptividad activada por flanco.


La etapa 1 est activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. La
receptividad b ve un flanco pero dado que la transicin 2 no est validada no
hay cambio de situacin. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, dado que
la receptividad b se mantiene estable, no habr franqueo de la transicin de
forma que la situacin del GRAFCET no cambiar.
En este caso el resultado obtenido con una transicin por flanco ha sido
diferente del que habamos obtenido con una transicin booleana.
Dos transiciones tipo flanco consecutivas
En el caso de que tengamos dos transiciones consecutivas tipo flanco, cada
flanco slo es tenido en cuenta una vez en la misma secuencia dado que,
cuando la segunda transicin est validada, el flanco (visto en la escala de
tiempo interna) ya ha pasado. El ejemplo siguiente lo pone de manifiesto.


Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con dos
etapas activas consecutivas
En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo flanco en un
GRAFCET con dos etapas activas consecutivas, cada flanco slo se tiene en
cuenta una nica vez en la misma secuencia. Dado que ambas transiciones
ven el flanco simultneamente y slo una vez, el GRAFCET evoluciona como
en el ejemplo siguiente.


Receptividad condicionada por una etapa de duracin nula
Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de duracin nula y
la transicin correspondiente est validada, se deber de franquear, a pesar
de que en la escala de tiempo externo la etapa no se active, dado que s se
activa en la escala de tiempo interno.


Accin impulsional
En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional,
esta accin slo se realizar durante un instante (medido en la escala de
tiempo externo). Vemoslo en un ejemplo.

Accin impulsional condicionada
En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional y
est condicionada, esta accin slo se realizar durante un instante (medido
en la escala de tiempo externo) cada vez que la condicin pase de falsa a
cierta. Veamos un ejemplo.

Si cuando se activa la etapa la condicin es cierta, la accin tambin se
ejecutar.

Accin mantenida en varias etapas consecutivas
Cuando la misma accin est asociada a dos (o ms) etapas consecutivas,
debe ejecutarse sin interrupcin cuando se pasa de una etapa a la otra. Esto
se pone de manifiesto en el ejemplo siguiente.


GRAFCETs parciales y globales
Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa cualquiera a otra
etapa cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET; es decir, que
cualquier etapa est unida con otra del mismo GRAFCET.
Un automatismo puede ser representado mediante ms de un GRAFCET
conexo. Llamamos GRAFCET parcial a cada un de los GRAFCETs conexos
que forman un sistema. Tambin constituye un GRAFCET parcial cualquier
agrupacin de dos o ms GRAFCETs parciales; incluso la agrupacin de
todos ellos. Cada GRAFCET parcial se llama mediante la letra G seguida de
un nombre (por ejemplo GProd) o de un nmero (por ejemplo G3). Se llama
GRAFCET global a la agrupacin de todos los GRAFCETs parciales de un
sistema.
En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones) con el
mismo nmero, aunque estn en GRAFCETs parciales diferentes.
El ejemplo siguiente es un automatismo para una mquina de etiquetar latas
(que ya habamos visto) realizado con un nico GRAFCET conexo. Despus
reharemos este automatismo con varios GRAFCETs parciales.

Dado que cada plataforma tena su propia tarea, proponemos que haya un
GRAFCET para cada una; G2 ser el GRAFCET de la plataforma de
etiquetaje, G5 el de la plataforma intermedia y G7 el de la plataforma de
impresin.
Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de la etapa 2 a
la etapa 3 haba una receptividad =1 pero, dado que haba un paralelismo, se
deba esperar que la etapa 4 estuviese activa. Ahora para pasar de 2 a 3 la
receptividad ser X4. De la misma manera, para pasar de la etapa 9 a la
etapa 6 haba una receptividad =1 pero, dado que haba un paralelismo, se
deba esperar que la etapa 5 estuviese activa. Ahora para pasar de 9 a 6 la
receptividad ser X5.
Por lo que se refiere a G5, dado que poner y sacar latas de la plataforma
intermedia ya lo hacen G2 y G7, este GRAFCET slo servir como memoria
para saber si hay o no latas en esta plataforma; entra una lata cuando se
activa X3 y sale una cuando se activa X6.

Los GRAFCETs parciales no slo se utilizan para simplificar las
representaciones sino que tambin pueden usarse para funciones auxiliares.
En el ejemplo anterior, el GRAFCET G5 se ha utilizado para memorizar el
estado de la plataforma intermedia.
Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente.
En el ejemplo siguiente se desea que un piloto est intermitente mientras la
etapa 7 est activada; el intermitente (con un periodo de dos segundos) se ha
representado a la derecha.

Jerarqua y forzado
Cuando un sistema est constituido por varios GRAFCETs parciales, es
posible que un GRAFCET fuerce el estado de otro. El forzado de GRAFCETs
abre un abanico de posibilidades, especialmente para el tratamiento de
defectos de funcionamiento y emergencias.
El forzado implica una jerarqua entre GRAFCETs parciales. La jerarqua no
viene fijada por la representacin de los GRAFCETs o por como se han
denominado sino que la fija el diseador del sistema cuando hace que un
GRAFCET fuerce o no a otro.
Reglas de jerarqua
Las reglas de jerarqua definen las condiciones de diseo de sistemas
jerarquizados. Estas reglas son dos:
Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro, este no tiene ninguna
posibilidad de forzar al primero.
En todo instante, un GRAFCET slo puede ser forzado por otro GRAFCET.
Es decir, el forzado sigue una jerarqua en la que cada miembro slo puede
ser forzado por su superior inmediato.
Reglas de forzado
Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de forzado. Estas
reglas son dos:
El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia de una
evolucin. En una situacin que comporte una o ms rdenes de forzado, los
GRAFCETs forzados deben pasar en forma inmediata y directa a la situacin
forzada.
En cualquier cambio de situacin, el forzado es prioritario respecto a cualquier
otra evolucin. Las reglas de evolucin del GRAFCET no se aplican en los
GRAFCETs forzados.
La representacin de la orden de forzado se hace con la letra F seguida de
una barra, a continuacin se indica el nombre del GRAFCET que se desea
forzar, dos puntos y la situacin deseada (etapas que han de estar activas)
escrita entre llaves. Esta orden ir dentro un recuadro de accin trazado con
lnea discontinua.
Por ejemplo al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener activada la
etapa 4 (y slo la etapa 4) y se mantendr en esta situacin hasta que se
desactive la etapa 7.

En este caso, al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener activadas
las etapas 9, 10 y 12 (y slo estas) y se mantendr en esta situacin hasta
que se desactive la etapa 1.

Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas
desactivadas y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la
etapa 8. Despus habr que forzarle alguna etapa dado que sino continuar
indefinidamente sin ninguna etapa activa.

Mientras est activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deber mantenerse en la
situacin actual invariablemente.

Macroetapas
El GRAFCET es un mtodo de descripcin de sistemas que permite comenzar
por niveles de descripcin muy generales (GRAFCET de nivel 1) hasta
describir completamente el proceso (GRAFCET de nivel 3). Dentro de esta
tendencia a tener varios puntos de vista ms o menos detallados, se proponen
las macroetapas como representaciones de secuencias que, en conjunto,
constituyen una actividad.
As pues la utilitzacin de las macroetapas permite que el GRAFCET
representado mantenga un cierto nivel de generalidad y que, cuando
convenga, se pueda conocer el detalle de las acciones haciendo una simple
expansin de la macroetapa.
En la figura siguiente se ha representado el smbolo de una macroetapa
(macroetapa M3). La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni actua
como tal sino que es una representacin de un GRAFCET parcial (expansin
de la macroetapa) que ha de poderse insertar en substitucin de la
macroetapa. Una macroetapa est activa cuando lo est una (o ms) de les
etapas de su expansin.

La expansin de una macroetapa puede contener etapas iniciales pero ha de
ser siempre conexa. La expansin de una macroetapa siempre tendr una
sola etapa de entrada y una sola etapa de salida. La etapa de entrada se
activar cuando se active la macroetapa. La activacin de la etapa de salida
implicar la validacin de las transiciones inmediatamente posteriores a la
macroetapa.
La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad
pero normalmente ser una transicin siempre vlida (=1) ya que las
condiciones correspondientes ya se habrn tenido en cuenta dentro de la
macroetapa. En estos casos es habitual representar esta receptividad
escribiendo una indicacin de fin de la macroetapa que, a efectos booleanos,
equivale a una receptividad =1 ya que el fin de la macroetapa es quien valida
esta transicin.
Para facilitar la comprensin de la representacin, las etapas de entrada y de
salida de la macroetapa no tendrn accin asociada y la primera transicin de
la macroetapa ser =1.
Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habamos visto,
podemos incluir, a ttulo de ejemplo, cada ciclo (Motor A, espera, Motor B,
espera) dentro de una macroetapa (M1). A continuacin hemos representado
el automatismo de esta forma. En este caso la transicin de salida de la
macroetapa tiene una receptividad booleana (no es =1) ya que coincide con
una seleccin de secuencia.

Tambin podemos incluir dentro de una macroetapa todo el conjunto de
ciclos, como hemos hecho en la macroetapa M2 del ejemplo siguiente. En
este caso la transicin de salida de la macroetapa es =1 ya que las
condiciones de final ya estn dentro de la macroetapa y no hay ninguna
seleccin de secuencia a la salida.


GEMMA
Presentacin de la gua GEMMA
En un proceso productivo automatizado, aunque todo el mundo lo deseara, la
mquina no est funcionando siempre en modo automtico y sin problemas
sino que, a menudo, aparecen contingencias que hacen parar el proceso,
como por ejemplo averas, material defectuoso, falta de piezas,
mantenimiento, etc. o, simplemente, debemos parar la produccin el Viernes y
retomarla el Lunes.
En los automatismos modernos, estas contingencias son previsibles y el
propio automatismo est preparado para detectar defectos y averas y para
colaborar con el operador o el tcnico de mantenimiento en la puesta a punto,
la reparacin y otras tareas no propias del proceso productivo normal.
Para fijar una forma universal de denominar y definir los diferentes estados
que puede tener un sistema, la ADEPA (Agence nationale pour le
Dveloppement de la Productique Applique l'industrie, Agencia nacional
francesa para el desarrollo de la prodctica aplicada a la industria) ha
preparado la gua GEMMA (Guide d'Etude des Modes de Marches et d'Arrts,
Gua de estudio de los modos de marchas y paradas).
La GEMMA es una gua grfica que permite presentar, de una forma sencilla y
comprensible, los diferentes modos de marcha de una instalacin de
produccin as como las formas y condiciones para pasar de un modo a otro.
La GEMMA y el GRAFCET se complementan, una al otro, permitiendo una
descripcin progresiva del automatismo de produccin.
Descripcin de la gua GEMMA
Un automatismo consta de dos partes fundamentales: el sistema de
produccin y el control de este sistema (ordenador, autmata programable,
etc.). El control puede estar alimentado o sin alimentar; desde nuestro punto
de vista, el estado sin alimentar no nos interesa pero s hemos de estudiar el
paso de este estado al otro.
Cuando el control est alimentado, el sistema puede estar en tres situaciones:
en funcionamiento, parado (o en proceso de parada) y en defecto. Puede
haber produccin en cada una de estas tres situaciones; en funcionamiento
sin ninguna duda pero tambin se puede producir cuando la mquina est en
proceso de parada y cuando la mquina est en ciertas condiciones de
defecto (a pesar de que tal vez la produccin no ser aprovechable).
La GEMMA representa cada una de las cuatro situaciones (sin alimentar,
funcionamiento, parada y defecto) mediante sendos rectngulos y la
produccin mediante un quinto rectngulo que se interseca con los tres
rectngulos principales, tal como muestra la figura siguiente.

Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir en varias de
forma que, al final, hay 17 estados de funcionamiento posibles que
estudiaremos a continuacin. Conviene mencionar que no todos los procesos
precisarn todos estos estados pero podemos afirmar que los estados
necesarios en cada proceso podrn fcilmente relacionarse con una parte de
los que propone la GEMMA.
La gua propone tambin los principales caminos para pasar de un estado a
otro.
Grupo F: Procedimientos de funcionamiento
Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento necesarios para la
obtencin de la produccin; es decir los de funcionamiento normal (F1 a F3) y
los de prueba y verificacin (F4 a F6).
F1 Produccin normal. Es el estado en el que la mquina produce
normalmente, es decir hace la tarea para la que ha sido concebida. Al
funcionamiento dentro de este estado se le puede asociar un GRAFCET que
llamaremos GRAFCET de base. Este estado no tiene porque corresponder a
un funcionamiento automtico.
F2 Marcha de preparacin. Corresponde a la preparacin de la mquina para
el funcionamiento (precalentamiento, preparacin de componentes, etc.).
F3 Marcha de cierre. Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que
muchas mquinas han de realizar antes de parar o de cambiar algunas
caractersticas del producto.
F4 Marchas de verificacin sin orden. En este caso la mquina, normalmente
por orden del operador, puede realizar cualquier movimiento (o unos
determinados movimientos preestablecidos). Se usa para tareas de
mantenimiento y verificacin.
F5 Marchas de verificacin en orden. En este caso la mquina realiza el ciclo
completo de funcionamiento en orden pero al ritmo fijado por el operador. Se
usa para tareas de mantenimiento y verificacin. En este estado existe la
posibilidad de que la mquina produzca.
F6 Marchas de prueba. Permiten realizar las operaciones de ajuste y de
mantenimiento preventivo.
Grupo A: Procedimientos de parada
Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est parado (A1 y
A4), los que llevan a la parada del sistema (A2 y A3) y los que permiten pasar
el sistema de un estado de defecto a un estado de parada (A5 a A7).
Corresponden a todas las paradas por causas externas al proceso.
A1 Parada en el estado inicial. Es el estado normal de reposo de la mquina.
Se representa con un rectngulo doble. La mquina normalmente se
representa en este estado (planos, esquema elctrico, esquema neumtico,
etc.) que se corresponde, habitualmente, con la etapa inicial de un GRAFCET.
A2 Parada pedida a final de ciclo. Es un estado transitorio en el que la
mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente, debe
producir slo hasta acabar el ciclo actual y pasar a estar parada en el estado
inicial.
A3 Parada pedida en un estado determinado. Es un estado transitorio en el
que la mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente,
debe producir slo hasta llegar a un punto del ciclo diferente del estado inicial.
A4 Parada obtenida. Es un estado de reposo de la mquina diferente del
estado inicial.
A5 Preparacin para la puesta en marcha despus del defecto. Corresponde
a la fase de vaciado, limpieza o puesta en orden que en muchos casos se ha
de hacer despus de un defecto.
A6 Puesta del sistema en el estado inicial. El sistema es llevado hasta la
situacin inicial (normalmente situacin de reposo); una vez realizado, la
mquina pasa a estar parada en el estado inicial.
A7 Puesta del sistema en un estado determinado. El sistema es llevado hasta
una situacin concreta diferente de la inicial; una vez realizado, la mquina
pasa a estar parada.
Grupo D: Procedimientos de defecto
Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est en defecto
tanto si est produciendo (D3), est parado (D1) o est en fase de diagnstico
o tratamiento del defecto (D2). Corresponden a todas las paradas por causas
internas al proceso.
D1 Parada de emergencia. No tan solo contiene la simple parada de
emergencia sino tambin todas aquellas acciones necesarias para llevar el
sistema a una situacin de parada segura.
D2 Diagnstico y/o tratamiento de los defectos. Permite, con o sin ayuda del
operador, determinar las causas del defecto y eliminar-las.
D3 Produccin a pesar de los defectos. Corresponde a aquellos casos en los
que se debe continuar produciendo a pesar de que el sistema no trabaja
correctamente. Incluye los casos en los que, por ejemplo, se produce para
agotar un reactivo no almacenable o aquellos otros en los que no se sigue el
ciclo normal dado que el operador sustituye a la mquina en una determinada
tarea a causa de una avera.
El grfico siguiente es una traduccin del propuesto por la ADEPA en la
GEMMA. Puede descargarse, en formato PDF, una versin en blanco y
negro y otra en color.

Fijmonos que el estado D1 (parada de emergencia) tiene un camino de
entrada que parece no venir de ningn sitio. Este camino indica que en la
mayora de casos se puede pasar a este estado desde cualquier otro pero en
todos los caminos de este tipo suele haber las mismas condiciones; para no
complicar el diagrama se deja de esta forma y el diseador aadir las
especificaciones necesarias.
Utilizacin de la gua GEMMA
La gua GEMMA contiene todos los estados (rectngulos) posibles en la
mayora de instalaciones automatizadas. El diseador estudiar estado por
estado para determinar cuales son los estados necesarios en el automatismo
y escribir dentro de cada rectngulo la descripcin correspondiente y las
diferentes variantes (si las hay).
En el caso de que un estado no sea posible o sea innecesario, har una cruz
indicando claramente que aquel estado no se ha de considerar.
Una vez definidos los diferentes estados, ser necesario estudiar entre que
estados la evolucin es posible; recordando que la gua lleva indicados con
lnea discontinua los caminos entre estados de uso ms habitual. Estas
evoluciones se indicarn resiguiendo los caminos marcados con una lnea
continua ms gruesa o, en el caso de que el camino deseado no est
propuesto, trazndolo con las mismas caractersticas que los dems.
Finalmente, en forma parecida a como se indican las transiciones del
GRAFCET, se marcarn las condiciones necesarias para poder seguir un
determinado camino. En algunas ocasiones un determinado camino no tiene
una condicin especfica o determinada, en este caso puede no ponerse la
indicacin o es posible poner la condicin de que la accin anterior est
completa.
A continuacin veremos, simplificadamente, algunos de los casos ms
corrientes.
Marcha por ciclos y parada a fin de ciclo
El sistema est parado en el estado inicial (A1). Cuando las condiciones de
puesta en marcha se verifican (modo de marcha, pulsador de arranque, etc.)
se pasa a funcionar en modo normal (F1). Cuando el operador pulsa el
pulsador de parada a fin de ciclo, la mquina pasar al estado de parada a fin
de ciclo (A2) y, cuando acabe el ciclo pasar al estado inicial (A1).

Fijmonos que el paso de A2 a A1 es directo al acabarse el ciclo, pero hemos
querido indicarlo (condicin "Fin ciclo") para una mayor claridad.
Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a ciclo, el paso de F1 a A2
es directo inmediatamente despus de comenzar el ciclo y no necesita la
actuacin sobre ningn pulsador. El modo ciclo a ciclo puede ser con
antirepeticin, en cuyo caso el paso de A2 a A1 slo se puede hacer en el
caso de que el pulsador de arranque no est pulsado; de esta forma se
garantiza que el operador pulsa el pulsador cada vez que ha de comenzar un
ciclo y que, por tanto, el ciclo no puede recomenzar en caso de que el
pulsador est encallado.
Marcha de verificacin con orden
En este caso la mquina puede pasar a funcionar en este modo (F5) cuando
est parada (A1) o cuando est en produccin normal (F1) si se selecciona el
modo etapa a etapa.

Mientras la mquina funcione etapa a etapa ser necesario pulsar un pulsador
para pasar de una etapa a la siguiente. Seleccionando el modo normal la
mquina pasar al estado de produccin normal (F1).
Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la ltima etapa y
se pulsa el pulsador de parada la mquina se parar (A2 seguido de A1).
Marcha de verificacin sin orden
Se puede pasar al modo de verificacin sin orden (conocido habitualmente
como funcionamiento manual) tanto desde el estado inicial (A1) como desde
el funcionamiento normal (F1).

All el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un
orden cualquiera (en algunas instalaciones slo son posibles algunos
movimientos en modo manual). En algunos casos el operador tiene mandos
adecuados en el panel para ordenar los movimientos deseados mientras que
en otros hay que actuar directamente en los mandos locales de los
preaccionadores.
Pulsando el pulsador de inicializacin se pasa a poner el sistema al estado
inicial (A6) y, una vez alcanzado, se pasa al estado inicial (A1).
Paradas de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de
parada de emergencia. Esto, en los sistemas habituales, implica normalmente
dejar sin alimentacin (fsicamente, sin intervencin del sistema de control)
todo el sistema de produccin que, por diseo, quedar en posicin segura al
quedarse sin alimentacin.
El mismo pulsador de parada de emergencia informa al control de que pasar
al estado de parada de emergencia (D1). Al desenclavar el pulsador de
emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha (A5).
En este caso hay dos posibilidades de uso habitual segn el tipo de sistema
que se est controlando. En el primer caso se lleva al sistema hasta el estado
inicial (A6), lo que a menudo requiere la intervencin del operador y, una vez
alcanzado (A1), el sistema espera una nueva puesta en marcha pulsando el
pulsador de marcha que har recomenzar el proceso de produccin (F1).

La segunda posibilidad consiste en llevar al sistema hasta a un estado
determinado (A7), lo que a menudo requiere la intervencin del operador y,
una vez alcanzado (A4), el sistema espera la nueva puesta en funcionamiento
cuando el operador pulse el pulsador de marcha que har continuar el
proceso (F1) a partir de la etapa alcanzada.

Parada en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (F1) y el operador pulsa el
pulsador de parada; entonces se pasa a la situacin de parada pedida (A3) y,
una vez alcanzado el punto deseado, el sistema se para (A4).

Se debe pulsar el pulsador de arranque para que el sistema siga funcionando
(F1) a partir del punto de parada.
Metodologa
Para implementar un automatismo se deben seguir los siguientes pasos:
Determinar los aspectos generales del proceso y generar el GRAFCET
de produccin de primer nivel.
Definir los elementos del proceso y seleccionar los detectores,
captadores y accionadores necesarios.
Representar el GRAFCET de produccin de segundo nivel.
Estudiar los diferentes estados de la GEMMA para determinar cuales son
los estados necesarios en el automatismo y hacer su descripcin.
Definir sobre la GEMMA los caminos posibles de evolucin entre los
diferentes estados.
Disear los elementos que componen el pupitre de operador y su
ubicacin.
Definir sobre la GEMMA las condiciones de evolucin entre los diferentes
estados.
Preparar el GRAFCET completo de segundo nivel a partir del de
produccin representado antes y de la GEMMA.
Escoger las diferentes tecnologas de mando.
Representar el GRAFCET de tercer nivel completo.
Instalacin, implementacin, puesta a punto y prueba.
Mtodo general de implementacin de GRAFCETs
Un sistema pensado en GRAFCET puede ser implementado fcilmente en
cualquier tecnologa secuencial (autmata programable, ordenador,...) en este
caso describiremos un mtodo para implementar un GRAFCET en un
ordenador. Los mismos principios, aunque aplicados de otras formas, se
podrn aplicar a otros mtodos de programacin. En la primera de
las referencias bibliogrficas se ha hecho la implementacin en un autmata
programable.
Este mtodo contempla todas las estructuras que hemos estudiado siempre
que las receptividades sean booleanas. En caso de que las receptividades no
sean booleanas, puede hacerse un cambio como ya hemos visto.
Aunque las macroetapas pueden tratarse fcilmente con este mtodo, es
aconsejable sustituir las macroetapas por sus expansiones. Para describir el
mtodo usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET global de las
figuras siguientes. En este caso son dos GRAFCETs, G0 y G1, donde G1 es
jerrquicamente superior y puede forzar a G0.
Para una fcil implementacin, conviene numerar las transiciones y dar
nombres a los GRAFCETs.
Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno
de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa. Llamaremos X
a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa, lo estar X[4].
Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o
no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga cierta su
receptividad, estar activo R[3].
Durante la evolucin del GRAFCET, los valores del vector X cambiarn; por
tanto no podemos utilizarlo para el control de la validacin de las transiciones.
Para mantener la informacin de las transiciones que estn validadas
usaremos el vector V. Este vector se actualizar en cada pasada y servir
tambin como referencia de comparacin con el vector X cuando
determinemos si la situacin actual es estable o no.
Finalmente definiremos un vector G con una componente para cada
GRAFCET conexo. Este bit estar activado cuando el GRAFCET
correspondiente est forzado. En nuestro caso tendremos G[0] y G[1], aunque
este ltimo no lo usaremos ya que corresponde GRAFCET de mayor
superioridad jerrquica.
El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de cada
una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q)
fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas
(E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo.
Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de
implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin los
comentarios
Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar se
deben activar todas las etapas iniciales y desactivarse las otras. Primero
desactivaremos todas las etapas (incluso las que no existen, para ir ms
rpido) y, a continuacin, activamos las dos etapas iniciales (0 y 16). Al
empezar, tambin desactivamos todas las salidas.
Para i =1 hasta long(X) hacer
X[i] =0
FinPara
X[0] =1
X[16] =1
M =0
Para i =1 hasta long(Q) hacer
S[i] =0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el vector
de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repetir
Para i =1 hasta long(I) hacer
E[i] =I[i]
FinPara
La lnea siguiente copia la situacin de actividad de las etapas (vector X)
sobre el vector V para guardar la informacin mientras evoluciona el
programa. La estructura Repetir corresponde a la evolucin hasta que el
resultado sea estable.
Repetir
Para i =1 hasta long(X) hacer
V[i] =X[i]
FinPara
En este punto debemos gestionar las receptividades. Se trata de definir las
condiciones booleanas (funcin de las entradas o de los elementos internos)
que describen la receptividad.
R[0] =E[1]
R[1] =E[3]
Si la condicin es temporizada, usaremos el vector T. El contenido del
parntesis podr ser cierto (1) o falso (0) y el resultado ser el estado de la
receptividad.
R[2] =(T[2] >5)
R[3] =E[5] E[6]
R[4] =E[3]
R[5] =E[2]
En el caso de una transicin condicionada por una etapa, se utiliza el V
correspondiente.
R[6] =V[7]
R[7] =E[1] +E[4]
R[16] =/E[7]
R[17] =E[8]
R[18] =E[9]
R[19] =E[10]
Una vez hemos implementado las receptividades, comenzamos la evolucin.
La evolucin se debe implementar GRAFCET a GRAFCET sin que el orden
tenga importancia. Si un GRAFCET est forzado no debe evolucionar; por
ello, si est forzado, saltamos las lneas de evolucin.
Si G[0] =0 entonces
Al evolucionar hay que desactivar primero las etapas que tengan la transicin
de salida validada y la receptividad correspondiente cierta. Fijmonos que las
validaciones las miramos del vector V.
Si (R[0]V[0]) entonces X[0] =0 FinSi
En el caso del inicio de una seleccin de secuencia (o tambin salto de etapas
o repeticin de secuencia) hay dos receptividades (funcin "O") que pueden
desactivar una etapa.
Si ((R[1]+R[5])V[0]) entonces X[1] =0 FinSi
Si (R[2]V[2]) entonces X[2] =0 FinSi
En el final de unas secuencias simultaneas slo es vlida la transicin si todas
las etapas inmediatamente anteriores estn activas (funcin "Y"). Entonces la
misma condicin sirve para desactivar ms de una etapa.
Si (R[3]V[3]V[7]) entonces X[3] =0 FinSi
Si (R[4]V[4]) entonces X[4] =0 FinSi
Si (R[6]V[5]) entonces X[5] =0 FinSi
Si (R[7]V[6]) entonces X[6] =0 FinSi
Si (R[3]V[3]V[7]) entonces X[7] =0 FinSi
Despus se han de activar aquellas etapas que tengan la transicin de
entrada validada y la receptividad correspondiente cierta. De esta forma la
activacin ser prioritaria sobre la desactivacin.
Si (R[4]V[4]) entonces X[0] =1 FinSi
Si (R[0]V[0]) entonces X[1] =1 FinSi
Si (R[1]V[1]) entonces X[2] =1 FinSi
Al final de una seleccin de secuencia (o tambin salto de etapas o repeticin
de secuencia) hay dos o ms formas de activar una etapa, segn cual sea la
secuencia que est operativa.
Si ((R[2]V[2])+(R[6]V[5])) entonces X[3] =1 FinSi
Al cerrar unas secuencias simultneas slo est validada la transicin cuando
todas las etapas inmediatamente precedentes son activas.
Si (R[3]V[3]V[7]) entonces X[4] =1 FinSi
Si (R[5]V[1]) entonces X[5] =1 FinSi
Si (R[0]V[0]) entonces X[6] =1 FinSi
Si (R[7]V[6]) entonces X[7] =1 FinSi
FinSi
Una vez finalizada la evolucin del primer GRAFCET, debe hacerse la de los
siguientes.
Si G[1] =0 entonces
Si (R[16]V[16]) entonces X[16] =0 FinSi
Si (R[17]V[17]) entonces X[17] =0 FinSi
Si (R[18]V[18]) entonces X[18] =0 FinSi
Si (R[19]V[19]) entonces X[19] =0 FinSi
Si (R[19]V[19]) entonces X[16] =1 FinSi
Si (R[16]V[16]) entonces X[17] =1 FinSi
Si (R[17]V[17]) entonces X[18] =1 FinSi
Si (R[18]V[18]) entonces X[19] =1 FinSi
FinSi
Una vez finalizada la evolucin de todos los GRAFCETs, debemos tener en
cuenta que en la nueva situacin puede haber forzados que pueden cambiar
la situacin actual de actividad. En el caso de que cualquiera de las etapas
que pueden forzar un GRAFCET est activa, se debe activar el bit de forzado
correspondiente.
Si (X[17]+X[18]+X[19]) entonces G[0] =1 FinSi
En el caso de que el GRAFCET sea forzado a un estado diferente del actual,
debemos desactivar todas las etapas activas y activar las forzadas. En
nuestro caso hemos tomado la precaucin de asignar nmeros de etapa entre
0 y 15 al GRAFCET G0 y entre 16 y 31 al G1.
Si (X[18]) entonces
Para i =1 hasta 15 hacer
X[i] =0
FinPara
FinSi
Si (X[19]) entonces
Para i =1 hasta 15 hacer
X[i] =0
FinPara
X[3] =1
X[6] =1
FinSi
Antes de realizar las acciones asociadas a las etapas debemos comprobar
que la situacin alcanzada es estable. Por este motivo comparamos los
contenidos de los vectores X y V y, si no son iguales, repetimos la evolucin.
K =0
Para i =1 hasta long(X) hacer
Si (V[i] =X[i]) entonces K =1 FinSi
FinPara
HastaQue K =0
Las acciones impulsionales las realizaremos slo durante un ciclo de
programa; por ello usaremos la estructura siguiente.
S[1] =X[2] (/M)
M =X[2]
La salida 2 es de tipo mantenido.
Si (X[1]) entonces S[2] =1 FinSi
Si (X[3]) entonces S[2] =0 FinSi
Si una accin no mantenida (como la de la salida 3) se ha de realizar en ms
de una etapa, deben agruparse. Las acciones condicionadas han de venir
afectadas, adems de la etapa, por la correspondiente condicin (entrada 1).
Las acciones limitadas slo se realizan mientras el tiempo no se ha
alcanzado.
S[3] =((X[7]E[1])+(X[4](T[4]<3)))
Las acciones retardadas, en cambio, se ejecutan cuando el tiempo ya ha
transcurrido.
S[4] =(X[5](T[5]>2))
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.
Para i =1 hasta long(Q) hacer
Q[i] =S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop
Mtodo simplificado de implementacin de GRAFCETs
El mtodo general que se ha presentado es muy potente pero implica la
creacin de programas largos. En muchos casos los programas que hay que
hacer son suficientemente sencillos como para que dicho mtodo resulte largo
y pesado. Por estos motivos proponemos este segundo mtodo que permite
realizar una implementacin ms sencilla si se cumplen las condiciones de
aplicabilidad.
Este mtodo est pensado para el caso de que tengamos un nico GRAFCET
conexo y que, por tanto, no haya forzados. En el caso de que haya
macroetapas, se supone que se han integrado dentro del propio GRAFCET y
que, consecuentemente, se puede considerar que no hay. Para que se pueda
aplicar el mtodo, todas las receptividades habrn de ser booleanas. En caso
de que las receptividades no sean booleanas, puede hacerse un cambio como
ya hemos visto.
En el caso de que haya receptividades condicionadas por tiempo, slo lo
sern por el tiempo de activacin de la etapa precedente y si hay acciones
condicionadas por tiempo, slo lo sern por el tiempo de activacin de la
propia etapa. No habr acciones impulsionales.
No debe haber etapas de duracin nula o, dicho de otra manera, todas las
situaciones debern ser estables. Es pues conveniente que el diseador haga
el GRAFCET de tal forma que la receptividad de salida de una etapa no pueda
ser cierta antes de su activacin, ya sea no permitiendo la activacin de la
etapa en esta circunstancia o bien saltando la etapa si se da el caso. En caso
de que, por error, una etapa haya de tener duracin nula, el programa activar
la etapa (y sus acciones asociadas) durante un ciclo.
Para describir el mtodo usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET
de la figura que corresponde al automatismo para una puerta de garaje. La
relacin de entradas y salidas es la siguiente:
I1 Cerradura para ordenar la apertura
I2 Final de carrera de subir
I3 Final de carrera de bajar
I4 Detector de paso
Q1 Contactor del motor de subir
Q2 Contactor del motor de bajar
Q3 Piloto indicador del movimiento de la puerta

Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno
de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa. Llamaremos X
a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa, lo estar X[4].
Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o
no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga cierta su
receptividad, estar activo R[3]. De forma parecida, el vector V tendr sus
componentes activas cuando las transiciones que les correspondan estn
validadas.
El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de cada
una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q)
fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas
(E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo.
Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de
implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin los
comentarios
Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar hay
que activar todas las etapas iniciales y desactivar las otras. Tambin
desactivamos todas las salidas.
Para i =1 hasta long(X) hacer
X[i] =0
FinPara
X[0] =1
Para i =1 hasta long(Q) hacer
S[i] =0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el vector
de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repetir
Para i =1 hasta long(I) hacer
E[i] =I[i]
FinPara
Seguidamente programamos las desactivaciones de etapas. Cuando una
transicin es vlida y la receptividad correspondiente es cierta se deben
desactivar todas las etapas precedentes.
Si (R[0]V[0]) entonces X[0] =0 FinSi
Si (R[1]V[1]) entonces X[1] =0 FinSi
Si (R[2]V[2]) entonces X[2] =0 FinSi
Si ((R[3]V[3])+(R[4]V[4])) entonces X[3] =0 FinSi
Si (R[5]V[5]) entonces X[4] =0 FinSi
Y, a continuacin, las activaciones. Cuando una transicin es vlida y la
receptividad es cierta se deben activar todas las etapas posteriores.
Si (R[3]V[3]) entonces X[0] =1 FinSi
Si ((R[0]V[0])+(R[5]V[5])) entonces X[1] =1 FinSi
Si (R[1]V[1]) entonces X[2] =1 FinSi
Si (R[2]V[2]) entonces X[3] =1 FinSi
Si (R[4]V[4]) entonces X[4] =1 FinSi
Continuamos con las condiciones de transicin.
R[0] =E[1]
R[1] =E[2]
R[2] =(T[2] >20)
R[3] =E[3](/(E[1]+E[4]))
R[4] =E[1]+E[4]
R[5] =(T[4] >0.5)
Ahora vamos a validar las transiciones. Una transicin es vlida cuando todas
las etapas inmediatamente anteriores son activas.
V[0] =X[0]
V[1] =X[1]
V[2] =X[2]
V[3] =X[3]
V[4] =X[3]
V[5] =X[4]
Despus programaremos las acciones asociadas a las etapas.
S[1] =X[1]
S[2] =X[3]
S[3] =X[1]+X[3]
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.
Para i =1 hasta long(Q) hacer
Q[i] =S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop