1

UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL
CARATULA
FACULTAD DE CIENCIAS DEL A INGENIERA
CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL
DIFUSO Y COMUNICACIN INALMBRICA ENTRE LA
BOTONERA Y EL PUENTE GRA, EN EL TALLER DE
MANTENIMIENTO MECNICO DE LA EMPRESA REPSOL EN
EL BLOQUE 16
TRABAJO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TITULO DE INGENIERO EN
MECATRNICA
PAL MARCELO JCOME ESPN
DIRECTOR: ING. VLADIMIR BONILLA VENEGAS

QUITO, ENERO, 2012

Universidad Tecnolgica Equinoccial. 2011
Reservados todos los derechos de reproduccin

AGRADECIMIENTOS

Yo que nunca me olvido de quien me ayudo, tengo bien presente los amigos
que son, mi padre, mi madre y el creador quien quiso para m esto y yo lo
acepto.
Escuchen mi alabanza, hoy quiero dar gracias a toda mi familia por mimarme
en la crianza a los que hoy estn y a los que siempre faltan s que arriban
en el cielo con J ah descansan, que sera de mi si no tuviera familia gracias le
doy a la mujer que me dio la vida y al hombre que puso en ella la semilla.

AUSPICIO

La presente investigacin cont con el auspicio financiero del proyecto
Diseo e implementacin de un sistema de control para el puente gra en el
taller de mantenimiento mecnico de la empresa Repsol en el Bloque 16.,
que se ejecuta en la Empresa Repsol Ecuador acantonada en provincia de
Orellana, Bloque 16.

i

INDICE GENERAL
1 INTRODUCCIN ......................................................................................... 1
2 MARCO DE REFERENCIA ........................................................................ 18
2.1 Estandarizacin de proteccin IP y NEMA .................................. 19
2.1.1 IP (Ingress Protection): ............................................................. 19
2.2 NEMA (National Electrical Manufacturers Association): ................. 21
2.3 Ergonoma ...................................................................................... 22
2.3.1 Riesgos laborales: .................................................................... 23
2.4 LGICA DIFUSA ............................................................................ 24
2.4.1 Teora de conjuntos difusos ..................................................... 25
2.5 SISTEMAS EMBEBIDOS ............................................................... 33
2.6 PROCESADOR DIGITAL DE SEALES (DSP) ............................. 35
2.7 SENSORES .................................................................................... 37
2.8 MOTORES ELCTRICOS DE CORRIENTE ALTERNA (CA) ........ 38
2.8.1 Motores monofsicos ............................................................... 41
2.8.2 Motores trifsicos ..................................................................... 41
2.8.3 Tcnicas de arranque, parada y control para motores trifsicos.
45
3 METODOLOGA ......................................................................................... 49
3.1 METODOLOGA MECATRNICA .................................................. 50
3.1.1 Anlisis de requerimientos del proyecto. .................................. 51
4 SOLUCIN MECATRNICA ..................................................................... 55
ii

4.1 ESTUDIO DE ESFUERZOS CORTANTES EN LOS TORNILLOS
UBICADOS EN LOS NGULOS O TOPES DE LA ESTRUCTURA. ........ 57
4.2 MODELADO DEL PUENTE GRA EN SOLIDWORKS ................. 66
4.3 SISTEMA DE MEDICIN ............................................................... 75
4.4 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES ......................................... 75
4.5 SISTEMA DE ACTUACIN ELCTRICA ....................................... 78
4.6 ARQUITECTURA DE CONTROL ................................................... 80
4.7 SISTEMA EMBEBIDO .................................................................... 92
4.8 SIMULACIN................................................................................ 107
5 DESARROLLO DEL PRODUCTO MECATRNICO ................................ 115
5.1 CONSTRUCCIN DEL PRODUCTO MECATRNICO ............... 116
5.2 GUAS Y MANUALES DE FUNCIONAMIENTO ........................... 122
5.2.1 INTRODUCCIN ................................................................... 122
5.2.2 INFORMACIN DE SEGURIDAD .......................................... 122
5.2.2.1 Advertencia ...................................................................... 123
5.2.2.2 Precaucin ....................................................................... 123
5.2.3 IDENTIFICACIN DE PARTES ............................................. 124
5.2.3.1 Tablero de control ............................................................ 124
5.2.3.2 Botonera .......................................................................... 125
5.2.3.3 Mesa para soporte de bateras y botonera ...................... 126
5.2.4 DESCRIPCIN ...................................................................... 126
5.2.4.1 Funcin de luces de sealizacin .................................... 127
iii

5.2.4.2 Procedimiento de operacin del puente gra .................. 127
5.2.5 CONFORMIDAD .................................................................... 129
6 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ........................................... 130
6.1 CONCLUSIONES ......................................................................... 131
6.2 RECOMENDACIONES ................................................................. 133

iv

INDICE DE ECUACIONES
Teoria de conjuntos difusos [1] ......................................................................... 26
Conjunto difuso continuo [2].............................................................................. 26
Conjunto difuso discreto [3]............................................................................... 26
Subconjunto universo [4]................................................................................... 26
Operaracion union de los conjuntos difusos [5] ................................................ 31
Operacin interseccin de los conjuntos difusos [6] ......................................... 31
Operacin complemento de los conjuntos difusos [7] ............. 31
Velocidad lineal [8] ............................................................................................ 61
Velocidad final [9] .............................................................................................. 62
Esfuerzo cortante promedio [10] ....................................................................... 65
Longitud de onda[11] ........................................................................................ 93
Voltaje de salida en el circuito integrado lm2907[12] ...................................... 103
Eleccin de la resistencia (1) en el circuito integrado lm2907[13] ................... 105
Voltaje de rizado en el circuito integrado lm2907[14] ...................................... 105
Seleccin del condensador (1) en el circuito integrado lm2907 [15] .... 105
Seleccin del condensador (2) en el circuito integrado lm2907 [16].. ..... 106

v

INDICE DE FIGURAS
Figura 1: Manejo de un puente gra .............................................................. 2
Figura 2: Configuracin peligrosa de un puente gra. ................................... 6
Figura 3: Configuracin segura de un puente gra. ....................................... 6
Figura 4: Ejemplo de temperatura, correspondiente a cualquier equipo de
medicin....................................................................................................... 27
Figura 5: Funcin de pertenencia triangular................................................. 28
Figura 6: Funcin de pertenencia tipo S. ..................................................... 29
Figura 7: Funcin de pertenencia Gaussiana. ............................................. 29
Figura 8: Funcin de pertenencia Trapezoidal. ............................................ 30
Figura 9: Estructura de un Controlador Difuso (FLC). .................................. 32
Figura 10: Sistema Embebido ...................................................................... 35
Figura 11: Caractersticas del DSC .............................................................. 37
Figura 12: Sensores retrorreflectivo Teora de funcionamiento ................... 38
Figura 13: Tipos de rotores .......................................................................... 39
Figura 14: Partes de un estator .................................................................... 40
Figura 15: Rotor de un motor AC ................................................................. 40
Figura 16: Configuracin de arranque motores trifsicos. a) Arranque tipo
tringulo b) Arranque tipo estrella ................................................................ 42
Figura 17: Control con estaciones de botones mltiples .............................. 47
Figura 18: Control de dos alambres ............................................................. 47
Figura 19: Control de tres alambres ............................................................. 48
vi

Figura 20: Diagrama de un inversor de voltaje (1ra variante) ...................... 49
Figura 21: Diagrama de inversor de voltaje (2da variante) .......................... 49
Figura 22: Metodologa Mecatrnica ............................................................ 50
Figura 23: Diagrama de bloques del Receiver Rx. ....................................... 54
Figura 24: Diagrama de bloques del Transmiter Tx. .................................... 54
Figura 25: Componentes de un perfil estructural ......................................... 57
Figura 26: Perfil WF ..................................................................................... 58
Figura 27: Perfil HEA, HEB, HEM ................................................................ 59
Figura 28: ngulos ubicados en los extremos de los perfiles ...................... 60
Figura 29: Diagrama de cuerpo libre, cuando tiene aceleracin .................. 63
Figura 30: Modelamiento de un Puente Gra .............................................. 66
Figura 31: Partes de un Puente Gra. ......................................................... 67
Figura 32: Configuracin Viga WF ............................................................... 68
Figura 33: Tipo de Viga WF ......................................................................... 69
Figura 34: Ensamblaje del ngulo con la viga principal ............................... 70
Figura 35: Ensamblaje completo del puente ................................................ 71
Figura 36: Ensamblaje de rueda con engrane ............................................. 71
Figura 37: Bastidor del puente gra ............................................................. 72
Figura 38: Ensamblaje del carro .................................................................. 73
Figura 39: Modelamiento mecnico del puente gra ................................... 73
Figura 40: Modelo de bloques del puente gra en Matlab ........................... 74
Figura 41: Simulacin del modelo mecnico del puente gra en Matlab ..... 75
vii

Figura 42: Propiedades de reflexin, ngulos de reflexin(r) y de incidencia(i)
son iguales ................................................................................................... 76
Figura 43: Superficies de reflexin ............................................................... 77
Figura 44: Sensores retrorreflectivos principio de funcionamiento ............... 78
Figura 45: Modelo matemtico del puente gra ........................................... 80
Figura 46: Modelo conceptual difuso ........................................................... 82
Figura 47: Modelo de lgica difusa .............................................................. 82
Figura 48: Representacin de variables salida/entrada ............................... 83
Figura 49: Clusterizacin de la variable posicin ......................................... 84
Figura 50: Clusterizacin de la variable velocidad ....................................... 84
Figura 51: Clusterizacin de la variable sentido ........................................... 85
Figura 52: Clusterizacin de la respuesta difusa ......................................... 85
Figura 53: Definicin de las variables en Fuzzy Logic Toolbox ................. 87
Figura 54: Clusterizacin de la variable en Fuzzy Logic Controler Toolbox
..................................................................................................................... 88
Figura 55: Ventana Rule Editor Fuzzy Logic Controler Toolbox ................ 89
Figura 56: Ventana Rule Viewer Fuzzy Logic Controler Toolbox .............. 90
Figura 57: Sistema de lazo cerrado. ............................................................ 91
Figura 58: Espectro Electromagntico ......................................................... 93
Figura 59: Elementos que intervienen en Stateflow chart.......................... 98
Figura 60: Diagrama general de estados ..................................................... 99
Figura 61: Subsistema Encendido. .......................................................... 100
Figura 62: Subsistema Inicio ................................................................... 101
viii

Figura 63: Estado Lmites ID/NS ................................................................ 101
Figura 64: Estado Movimientos .................................................................. 102
Figura 65: Configuracin del circuito integrado LM2907 ............................ 103
Figura 66: Datos iniciales para el conversor F/V ........................................ 106
Figura 67: Diagrama de bloques del modelo completo en Simulink .......... 108
Figura 68: Subsistema Motor en Simulink ............................................... 109
Figura 69: Circuito equivalente de DC motor ............................................. 109
Figura 70: Subsistema Variador en Simulink ........................................... 110
Figura 71: Bloque Solver Configuration de Simulink ............................... 111
Figura 72: Subsistema Telemando en Simulink ...................................... 112
Figura 73: Subsistema Control en Simulink ............................................. 113
Figura 74: Bloque Fuzzy Logic Controller with Ruleviewer de Simulink .. 113
Figura 75: Bloque Stateflow Chart de Simulink ....................................... 114
Figura 76: Calibracin de sensores ........................................................... 116
Figura 77: Sensor en posicin A .............................................................. 117
Figura 78: Sensor en posicin B .............................................................. 117
Figura 79: Ubicacin del equipo de comunicacin por radio frecuencia .... 118
Figura 80: Mdulo universal de conversin configurado ............................ 119
Figura 81: Placa principal (control hibrido) ................................................. 120
Figura 82: Tablero de control ..................................................................... 121
Figura 83: Botonera radio control ............................................................... 122
Figura 84: Tablero de control ..................................................................... 124
ix

Figura 85: Botonera del mdulo telemando Tx ........................................ 125
Figura 86: Soporte de botonera ................................................................. 126
Figura 87: Botonera en operacin normal .................................................. 128
Figura 88: Pulsador Stop de la botonera ................................................... 128
Figura 89: Soporte para botonera .............................................................. 129
Figura 90: Versiones compatibles de SimMechanics. ............................. 137
Figura 91: Versiones del Software para descargar .................................... 138
Figura 92: Comando para enlazar SolidWorks con Matlab ........................ 139
Figura 93: Generacin de archivos .XML ................................................... 139
Figura 94: Archivos .XML ........................................................................... 140
Figura 95: Modelo generado en simulink simplificado ............................... 140
Figura 96: Simulacin del modelo en Matlab-SimMechanics. .................... 141
Figura 97: Diagrama de bloques para la conversin. ................................. 144
Figura 98: Bloques de configuracin. Embedded target for microchip Dspic.
................................................................................................................... 146
Figura 99: Libreras Embedded target for microchip Dspic ...................... 146
Figura 100: Bloque Output Compare de Simulink ................................... 147

x

INDICE DE TABLAS
Tabla 1: Riesgos laborales asociados al puente gra .................................... 3
Tabla 2: Niveles de riesgo e impacto laborales .............................................. 4
Tabla 3: Rangos en los niveles de riesgo e impacto laboral .......................... 4
Tabla 4: Factores ambientales ....................................................................... 5
Tabla 5: Comparacin de los equipos de radiofrecuencia ............................. 9
Tabla 6: Eleccin del equipo para el acondicionamiento de la seal ........... 10
Tabla 7: Eleccin del equipo para el control ................................................ 11
Tabla 8: Eleccin del equipo para la etapa de potencia ............................... 12
Tabla 9: Eleccin de los sensores ............................................................... 13
Tabla 10: Elementos electrnicos ................................................................ 15
Tabla 11: Material mecnico ........................................................................ 16
Tabla 12: Desarrollo de software ................................................................. 16
Tabla 13: Total del desarrollo econmico .................................................... 17
Tabla 14: Estndar de proteccin IP ............................................................ 20
Tabla 15: Estndar de proteccin NEMA ..................................................... 22
Tabla 16: Tipo de sello a un motor trifsico o monofsico ........................... 43
Tabla 17: Niveles de voltaje ......................................................................... 44
Tabla 18: Caractersticas estructurales del perfil WF ................................... 58
Tabla 19: Caractersticas estructurales del perfil HEA, HEB, HEM .............. 59
Tabla 20: Propiedades mecnicas de elementos roscados de clase mtrica
..................................................................................................................... 60
xi

Tabla 21: Datos de tiempo en el recorrido del puente gra en una distancia
de 5 metros .................................................................................................. 62
Tabla 22: Dimensiones de componentes del puente gra ........................... 68
Tabla 23: Caractersticas de los motores trifsicos ...................................... 79
Tabla 24: Caractersticas del motor trifsico ubicado en el carro ................. 79
Tabla 25: Caractersticas del motor que iza la carga ................................... 80
Tabla 26: Reglas que conformarn la base de conocimiento difuso ............ 86
Tabla 27: Frecuencias de Transicin ........................................................... 94
Tabla 28: Configuracin salida del mdulo universal de conversin .......... 118
Tabla 29: Configuracin entrada del mdulo universal de conversin ....... 119
Tabla 30: Nmero de voltios por incremento digital en el mov. Izquierda /
Derecha ..................................................................................................... 142
Tabla 31: Nmero de voltios por incremento digital en el mov. Norte / Sur 143

xii

INDICE DE ANEXOS
ANEXO 1: INTEGRACIN DE LOS COMPONENTES MECNICO Y
ELCTRICO EN MATLAB (SIMULINK)....137
ANEXO 2: DIGITALIZACIN DE LA SEAL...142
ANEXO 3: PROGRAMA DESARROLLADO EN MATLAB (SIMULINK).145
ANEXO 4: ESQUEMA DE FUENTES148
ANEXO 5: ESQUEMA DE TAPA TABLERO DE CONTROL.149
ANEXO 6: CONEXIN DE CONECTORES TABLERO DE CONTROL..150
ANEXO 7: CONEXIN DEL RELE TABLERO DE CONTROL DIFUSO.151
ANEXO 8: ESQUEMA DE CONTROL...152
ANEXO 9: ESQUEMA DE FUERZA .....153
ANEXO 10: ESQUEMA DE PLACA PRINCIPAL.154
ANEXO 11: DIAGRAMA DE LAZO (P&ID SENSORES)....155
ANEXO 12: ESQUEMA RELES DE CONTROL 1...156
ANEXO 13: ESQUEMA RELES DE CONTROL 2...157
ANEXO 14: ESQUEMA RELES DE CONTROL 3......158
ANEXO 15: SENSOR EDS-C.159
ANEXO 16: MODULO DE CONVERSIN RED LION.......160
ANEXO 17: VARIADO DE FRECUENCIA ALTIVAR - ATV312.. .161
ANEXO 18: DSPIC33FJ 128GP708-PT CON SU MCU..162

xiii

RESUMEN
El presente proyecto de tesis presenta un sistema de frenado en base de un
control hibrido, constituido por un control basado en lgica difusa; al que se
aade un control apoyado en la mquina de estados finitos. Ambos tipos de
control guardan una estricta asociacin, ya que comparten dos parmetros
de control, como son, la posicin y la velocidad en el puente gra.
Un avance fundamental del presente estudio, se ha dado al modelar y
simular, en un entorno netamente virtual, al no poder disponer del puente
gra, dado su constante uso, operacin y la ubicacin geogrfica del taller
de mantenimiento. El desarrollo virtual ha comenzado con un nico modelo
mecnico generado en SolidWorks, el cual se ha transformado en un
modelo matemtico al llevarlo al entorno de Matlab, en donde se ha
conseguido poder simular el entorno completo que encierra al puente gra,
al permitir incluir en el modelamiento matemtico, variadores, sensores,
motores y el telemando. Adems, se ha usado el control hibrido
conjuntamente en la simulacin, logrando corregir todos los errores y
omisiones de la misma, y as evitar prdidas de tiempo y dinero en prcticas
de prueba y error ejecutadas en el mismo puente gra que afectaran el
normal funcionamiento del mismo.
Otro aspecto importante es la programacin e implementacin del control
hibrido, el cual fue tomado directamente de la simulacin y embebido en un
Microcontrolador Dspic por medio de herramientas o libreras de Matlab
evitando as prdidas de tiempo al tener que crear adicionalmente algoritmos
y cdigos en otros programas.
Cave destaca que durante el desarrollo del presente proyecto de tesis, se ha
cumplido con los parmetros de seguridad y de calidad IP y Nema, que
garantizan a los operarios del equipo su integridad fsica.

xiv

ABSTRACT
The crane bridges are very used for almost activities that require to lift or to
move any types of loads without any risk to both operators and for the
environment surrounding the crane bridge.
There is a big risk to move a load from one point to another, one of these has
to see with the collapse of heavy objects, which can be the machine
elements or the supporting structure, also they can cause strokes, it can be
product of moving objects, such as again loads that are transported or
machine accessories, inhalation of high toxic level, among others.
However, all the last risks have mentioned they will affect further to the
operators, while the first may be suffered by all action staff of Crane Bridge.
The Crane Bridge of Repsol-YPF company is located in block 16, the same
as that found in mechanic workshop, it presents a continuous damage by
maintenance personnel daily handling in their daily work, also it is work risk
for moving speed of the crane bridge, the command is not ergonomic
because of its size which leads to occupational hazards such as
musculoskeletal affectations, struck by moving objects they can be their own
loads, machine parts or accessories, etc., another recurring problem in the
Crane Bridge is the loss of communication between the station and the
Crane Bridge, for that reason it is spent many man hours on repairs or
remedial work, these hours could be used in daily scheduled maintenance.
In regard to speed control of Crane Bridge it will be realized by a hybrid
control combining fuzzy logic control for physical variables, ie. For the
position and to control all eventualities have been thought to implement a
control that consist by a machine of finite state, of course do not disengage
from the first part of the hybrid control

1 INTRODUCCIN

1

El taller de la empresa Repsol-YPF fue creada como una necesidad para dar
mantenimiento a la planta topic de generacin elctrica a base de crudo, la
cual se encarga de generar y suministrar energa elctrica para la extraccin,
transporte y tratamiento de crudos pesados. La energa elctrica se la
obtiene al transformar la de energa de combustin del crudo pesado, como
combustible principal en un motor de combustin interna, a energa elctrica
producida por medio de un generador elctrico acoplado al motor.
La planta topic de generacin a crudo, cuenta con 7 motores marca Wrtsil
de procedencia finlandesa, que incluye equipos auxiliares y elementos de
proteccin y control, todos los cuales requieren ser desmontados para su
mantenimiento, que debe cumplir estrictos estndares de seguridad. Para tal
efecto, el taller de mantenimiento de la empresa Repsol-YPF, cuenta con un
puente gra que puede izar hasta 2 toneladas a una altura de 3 metros, con
3 metros de luz, y una carrera longitudinal de 15 metros. Con todo, el puente
gra del taller mecnico, presenta varios problemas que se pueden englobar
en dos reas principales, daos continuos en el control del puente gra y
riesgos de trabajo que pueden afectar a todo el personal del taller de
mantenimiento.
Los daos continuos, se producen debido al tipo de mando y control que
posee el puente gra, el cual consta de una caja botonera de grandes
dimensiones y elevado peso, que se une al sistema de control, ubicado por
encima del carro transversal del mismo, por medio de un cable elctrico de
16 hilos calibre 14, que permite manejar 110 V a 2 A. El cable cae a plomada
desde el sistema de control y el operario debe estar, forzosamente, por
debajo y en las inmediaciones del carro transversal. El peso de la botonera
sumado al propio peso del cable y los tirones que se producen por la
manipulacin del operario, causan que los hilos del cable se rompan en la
salida del sistema de control y en otros puntos indeterminados. Lo cual lleva
a impedir el control total o parcial del puente gra. Otro problema se
presenta al final de las carreras longitudinal y transversal del puente gra.
Dada la velocidad que imprimen los motores, los choques entre el puente y
2

los topes de fin de carrera son frecuentes, provocando un latigazo en el
cable de control de la botone y un peligroso cabeceo del carro transversal.
Por el nivel de ruido al interior del taller, que bordea los 80 dB, el operario en
varias oportunidades no frena con la debida antelacin al aproximarse a los
fines de carrera y muchas veces, ni siquiera se percata de que el puente
est inmvil y sigue presionando el botn de avance, lo que ocasiona
patinaje en las ruedas de los carros y el consiguiente desgaste en el patn de
las vigas primarias y principal, que sirven de pistas a las ruedas.
En lo tocante a los riesgos de trabajo, el principal y anteriormente sealado,
es la proximidad del operario a la carga transportada, y la necesidad de
posicionarse en los alrededores inmediatamente por debajo del carro
transversal, como se muestra en la figura 1, lo que induce a potenciales
golpes y cadas. Adems, la proximidad restringe al operario en su campo de
visin, lo que comporta golpear la carga del tecle, con las personas y objetos
que se encuentran al interior del taller. Por otro lado, los problemas que se
suscitan en el cable de control, indirectamente expone al personal de
mantenimiento a diversas condiciones inseguras de trabajo, como son, la
gran altura a la que se encuentra el equipo, y las altas temperaturas debidas
a la concentracin de calor en la cubierta, las cuales oscilan entre los 36 a
45 C, las cuales merman su desempeo ptimo.

Figura 1: Manejo de un puente gra
Fuente: Repsol - YPF
3

Se percibe, entonces, que el mayor problema es la posicin, el tamao y el
peso de la botonera de control del puente gra, que conlleva riesgos de
trabajo por golpes y cadas, disminucin del campo de visin del operario, lo
que induce a golpear los carros del puente gra con los topes, e incremento
del dao del mismo cable por el uso. En la tabla 1, se detallan los riesgos
laborales asociados al manejo y control del puente gra
Tabla 1: Riesgos laborales asociados al puente gra
ORIGEN DIAGNSTICO
CONTROL DEL
DIAGNSTICO
Durante el accionamiento
- Golpes contra
obstculos durante el
guiado de la carga.
- Cadas y tropiezos
debido a velocidad
excesiva en el
desplazamiento de la
carga.
- Afectaciones msculo
esqueltica debidas a la
dificultad de operacin
por el tamao y peso de
la botonera.
- Lesiones a terceros por
error en la identificacin
correcta de mandos en
la botonera.
- Riesgo de golpes con la
carga por cabeceos
originados al chocar
Contra los topes.
- Modificar el tamao y
posicin del cable de
control, con la intensin
de que el operador se
site sobre la va de
seguridad existente.
- Reemplazar el control
existente por uno ms
pequeo y liviano con
telemando,
correctamente
identificados los
controles con sus
movimientos.
- Implementacin de un
sistema de control de
avance, que impida los
golpes de los carros con
los topes fijos en la
estructura del puente
gra.
- Implementar algn tipo
de arns que ayude al
operario a soportar el
peso del control de
manera ergonmica.
Durante el mantenimiento
- Posibilidad de cadas
del personal de
mantenimiento desde el
nivel superior del carro
transversal, durante los
trabajos de reparacin
del puente, debido a la
rotura del cable
elctrico.
- Modificar posicin y la
forma de salida del cable
de control.
- Reemplazar el control
existente por uno que no
requiera del uso del
cable.

4

Por lo expuesto en la tabla 1, es necesario el modificar la manera actual de
operacin del puente gra, buscando una solucin apropiada que permita la
facilidad de operacin, libertad de movimiento, campo visual amplio y que
minimice las operaciones de mantenimiento preventivo y elimine las de
mantenimiento correctivo.
Cabe resaltar, que la propia empresa REPSOL-YPF, ha valorado la
seguridad del operario del puente gra en el rea de los talleres mecnicos,
valindose del instrumento ADR (Anlisis De Riesgos) el cual analiza y
pondera los riesgos que existen en cada orden de trabajo (OT), tal como se
muestra en la tabla 2.
Tabla 2: Niveles de riesgo e impacto laborales

La valoracin se obtiene de la tabla 3, en donde constan los rangos en los
cuales se encuentran las variables de consecuencia y probabilidad, a saber
de 1 a 4, siendo para el valor de 1 baja incidencia, y para el valor de 4 muy
alta incidencia; como se muestra en las tabla 3.
Tabla 3: Rangos en los niveles de riesgo e impacto laboral

5

Del anlisis anterior, la propia empresa ve la necesidad de modificar el modo
de operacin del puente gra al interior del taller de mantenimiento, puesto
que se encuentra en un nivel de operacin No Tolerable. La justificacin de
la empresa para el continuo uso del puente gra, se basa en la adicin de un
auxiliar junto al operario, que asiste con ayuda visual y gua por medio de
seas no convencionales, dado el alto nivel de ruido al interior del taller. Si
bien sta solucin logra disminuir los riesgos de trabajo y daos a la carga
en sus alrededores, no logra disminuir las incidencias en el mantenimiento
correctivo y dispone de una persona extra que bien puede ser utilizada en
otras reas del mismo taller de mantenimiento mecnico.
Puesto que el horario de trabajo es muy exigente en el rea de talleres de la
empresa REPSOL-YPF, tenindose que cumplir 12 horas diarias durante 7
das a la semana, en turnos de 14 das, y que, adems, los factores
ambientales son extremos segn se puede observar en la tabla 4; la solucin
propuesta por la empresa, no es la ms conveniente, debido al posible
agotamiento en el operador y en el auxiliar del puente gra que trae como
consecuencia los problemas antes citados.
Tabla 4: Factores ambientales
Mnimo Normal Mximo
Temperatura 22 28 C 30 37 C 40 46 C
Humedad 75 % 78 % 80 87 %
Ruido 70 dB 80 dB 120 dB

El presente trabajo, busca dar solucin completa a todos los problemas
detectados, sin buscar soluciones parche, que lo nico que hacen es
disminuir algunas incidencias, pero aumentar otros potenciales peligros de
riesgos de trabajo. La idea principal, cae en la condicin de redisear el
sistema de control, de tal manera que, el mismo operario, sea capaz de
controlar todos los mandos del puente gra, sin depender de ayudas
6

externas, adems de que pueda movilizarse por la va de seguridad,
atendiendo a todos los posibles obstculos que se interpongan con el libre
transporte de la carga.
Toda vez que se ha propuesto a los directivos de la empresa REPSOL-YPF,
la sustitucin del control cableado por otro tele-mandado; cuyas ventajas se
pueden observar en las figuras 2 y 3, las cuales muestran el modo inseguro
de operar el puente gra, con un mando conectado con cable, y por otro
lado, la manera correcta de hacerlo con ayuda del telemando; la decisin de
aprobar y apoyar econmica y logsticamente se ha dado, por considerarse
una solucin innovadora de alcance completo y ventajoso, puesto que, se
puede escalar e implementar a otras tareas, mquinas y operaciones que
tengan similares caractersticas de trabajo No Tolerable.

Figura 2: Configuracin peligrosa de un puente gra.

Figura 3: Configuracin segura de un puente gra.
7

Por todo lo anteriormente expuesto, es necesario dar respuesta a la
siguiente pregunta: Es posible disminuir los ndices de valoracin de riesgo
laboral actual mediante control inalmbrico?
Objetivo General:
El objetivo general del presente proyecto de tesis es el siguiente:
- Disear e implementar un sistema de control difuso y comunicacin
inalmbrica entre la botonera y el puente gra, en el taller de
mantenimiento mecnico de la empresa Repsol en el bloque 16.
Objetivos Especficos:
Los objetivos especficos que se buscan alcanzar con este proyecto son:
- Analizar y definir los requerimientos del sistema a ser controlados
mediante la lgica difusa.
- Disear con lgica difusa el control de los movimientos transversal y
longitudinal del puente gra.
- Disear e implementar el esquema de operacin, las reglas de
control y el acondicionamiento de seal que se enviar al control
difuso.
- Implementar un sistema de telemando entre la botonera y el puente
gra.
La finalidad de este proyecto de tesis, es desarrollar una solucin prctica en
la cual se reduzca los riesgos laborales al manejar el puente gra en el taller
de mantenimiento mecnico de la empresa Repsol, por medio del control de
variables fsicas tales como posicin, desplazamiento y eventualidades
propias del sistema, para lo cual se utilizar un control hibrido entre lgica
difusa y la mquina de estados finitos, que permita los siguientes alcances:
- Se investigar cuales parmetros son susceptibles de controlar por
medio de la lgica difusa, para que cumplan los requisitos de las
8

normativas NEMA, IP y A Prueba de Explosivos, que se detallan en
el Anexo 15, Anexo 16, Anexo 17, Anexo 18.
- Se establecer los rangos de velocidad en lgica difusa (Rpida,
Media, Parada), en funcin de la posicin (Cerca, Centro, Lejos) del
carro, tanto para el trayecto longitudinal como transversal, referida a
una posicin dispuesta.
- Se investigar las eventualidades que intervienen en el sistema del
puente gra, para determinar el esquema y las reglas de operacin a
ser programadas por medio de una Mquina de Estados Finitos.
- Se modelar el puente gra en un software de diseo 3D, con la
intencin de simular su control en un entorno matemtico, que
permitir observar el funcionamiento y realizar las modificaciones
necesarias.
- Se implementar el programa del control hbrido en un Dspic y el
sistema de control inalmbrico, que proporcionar algunas
eventualidades para el control con lgica difusa del puente gra.
En la tabla 7, tabla 8, tabla 9, tabla 10, y la tabla 11, se muestra los datos de
factibilidad tcnica del presente proyecto de tesis. En las mismas, se realiza
una comparacin de las ventajas y desventajas de diferentes opciones de
instrumentos que pueden cumplir las tres normativas: IP, NEMA, y Aprueba
de Explosivos, para cada una de las etapas mostradas en la figura 23.

9

Tabla 5: Comparacin de los equipos de radiofrecuencia
Comunicacin
Di sposit ivo
Caractersti cas Vent aj as Desventaj as Elecci n
Telemando
S AGA1-L10
Rango de frecuencia
(310/331)MHz y (425/446)MHz
Distancia de alcance sobre los
100 metros
Temperatura tolerable (-35/70)C
Cumple con la norma IP65
Tx:
Modulacin FM
Alimentacin pilas AA
Madias (LxBxH)
(163x93x45)mm
Peso 275g con pilas
Rx:
Alimentacin (12/24)dc
(24/48/110/230/400)ac a 50/60
Hz
Rels 10A/250Vac; 15A/12Vdc
Medidas (LxBxH)
(161x74x52)mm
Peso 1.4kg sin cable
Peso ligero
Dimensiones
compactas
Equipo no es
aprueba de
explosivos
No posee
indicadores
visuales

Telemando
XD Series
Equipo aprueba de explosiones
Rango de frecuencia
(433/434)MHz y (869)MHz
Temperatura tolerable
(-30/100)C
Cumple con la norma IP65
Tx:
Funcin dead man
Indicadores visuales
Alimentacin batera recargable
Lion
Madias (LxBxH)
(232x82x64)mm
Peso 400g con pilas
Rx:
Alimentacin (12/24)dc
(24/48/115/230)ac a 50/60 Hz
Rels 8A/250Vac; 8A/12Vdc
Medidas (LxBxH)
(280x370x180)mm
Peso 20kg sin cable
Equipo aprueba de
explosivos
Posee indicadores
visuales
Posee funcin dead
man
Posee ms canales de
radiofrecuencia
Posee rels extras de
seguridad
Peso considerable
Ms grande en
sus dimensiones
x

10

Se utilizar el Telemando XD Series porque es un equipo aprueba de
explosivos.
Tabla 6: Eleccin del equipo para el acondicionamiento de la seal
Acondicionamiento de la seal
Di sposit ivo
IAMA de red
lion control
Alimentacin (11 a 36)Vdc o 24Vac
50/60Hz
Ajustable con DIP Switch
Seales mximas en Input (110mA)
(1-100)Vdc
Proteccin con diodos supresores
Resolucin 0.006% full scale input,
output
Temperatura de operacin (-20/65)C
Humedad Max 80%
Mejor resolucin
(dependiendo de Hz
en la entrada)
Un solo voltaje de
polarizacin
Se necesita una
salida PWM del pic,
utilizando solo una
salida
x
DAC 080x
National
semiconductor
Rango de temperatura (-65 hasta
150)C
Alimentacin (+-18 hasta 36)Vdc
Max corriente input 5mA
Resolucin 8 bit

Pobre
resolucin
solo 8 bit
Se necesita
polarizarse
con voltaje
negativo
Se necesitan 8
pines del pic

LM2907
National
semiconductor
Convertidor de frecuencia a voltaje
Alimentacin 28Vdc
Corriente Max 25mA
Temperatura de operacin (-65 hasta
150)C
Mejor resolucin
(dependiendo de Hz
en la entrada)
Un solo voltaje de
polarizacinSe
necesita una salida
PWM del pic,
x

La etapa de acondicionamiento de las diferentes seales que se manejan en
el proyecto se realizara con el circuito integrado LM331 de National
Semiconductor, y con el dispositivo IAMA de Red Lion por tener una
resolucin muy buena la cual depende de la frecuencia de entrada.
11

Tabla 7: Eleccin del equipo para el control
Control
Di sposit ivo

DSP56855
freescale
Alimentacin Max de 3.3Vdc
Corriente Max 120mA
Temperatura soportada
(-65 hasta 150)C
Rango de frecuencia hasta 120MHz
Numero Max de puertos 100
Tipo de comunicacin: 2 interfaces
de comunicacin serial

No resiste
mucha
temperatura
Difcil
accesibilidad
Software de
programacin
muy complicado
Muy costoso

dsPICFJ 128
GP710 de
microchip
Alimentacin Max 3.3Vdc
Corriente Max 4mA
Temperatura soportada (-65 hasta
150)C
Rango de frecuencia (12 hasta
80)MHz
Numero Max de puertos
Numero mx. de I/O (85)
Comunicacin ente dispositivos
protocolo SPI/I^2/UART/
10 o 12Bit ADC 32 input
Se puede manejar
pines que acten
independientemente al
mismo tiempo
Polarizacin con
menos voltaje
Menor tamao
Resistencia a mayor
temperatura
x

En cuanto a la etapa de control se utilizara un dsPICFJ 128GP710 de
Microchip por tener mayor capacidad de almacenamiento y poder manejar
salidas independientemente.

12

Tabla 8: Eleccin del equipo para la etapa de potencia
Potencia
Di sposit ivo
Altivar 312
Schnider
Electric
Cumple con las normas
IP00,IP64, NEMA1EB, IP54
Entradas digitales programables
8
Entradas anlogas 2
programables
Comunicacin modbus,
deviaceNet, LonWorks, Interbus,
Profibus
Dimensiones (395x90x250)
Mucho ms pequeo
Fcil de programar
Mayor nmero de
entradas digitales
Entradas de pulsos
Entradas anlogas
programables
Cumple con ms
estndares de seguridad
industrial

X
Variadores
BPX,
electronical
control for
industry
Cumple normas estndares
IP20/IP00
Entras anlogas 1
Entradas digitales 4, 2
configurables
Comunicacin modbus,
deviaceNet, Ethernet TCP/IP,
Fipio, Profibus DP
Dimensiones (400x670x300)
Difcil de
programar
Pocas entradas
digitales
Gran tamao

Para los motores o la etapa de potencia se utilizar los variadores Altivar 312
de Schnider Electric porque posee un lenguaje sencillo y fcil de utilizar.

13

Tabla 9: Eleccin de los sensores
Sensores
Di sposit ivo
Sensor LT3
de Banner
Alimentacin (12 a 24)Vdc
Distancia de deteccin (0.5 a 50)
metros con la ayuda de un blanco
Salida analgica de (0-10)Vdc y (4-
20)mA
Cumple con normas de seguridad
industrial IP67 y NEMA 6
Respuesta de medicin 50 ms
Temperatura de trabajo (0 a 50)C
Humedad mxima 90%
Dimensiones (103x87x36)mm
Ms pequeo
Cumple con ms
normas de
seguridad industrial
El alcance
disminuir a
medida que el
sensor se caliente.
Se programa en la
pantalla del
display en el
sensor

EDS-C de
Dimetrix
Rango de medida (0.005 hasta 30)
metros
Precisin de 3mm
Temperatura de funcionamiento (-10
hasta 50)C
Humedad mxima 90%
Proteccin industrial IP 65 y caja de
metal
Alimentacin 24Vdc
Salida anloga (4/20)mA
Software de entrenamiento
Dimensiones (106x62x45)mm
Peso 280g
Mayor resolucin
Solo tiene salida
anloga
Rango programable
No tiene zona
muerta de medida
Ms preciso
X

Los sensores que mejor se adaptan a las necesidades el proyecto son EDS-
C de Dimetrix los cuales tienen un alcance y resolucin muy altos.

14

Para la viabilidad econmica se tom en cuenta que los tableros de control y
soportes para sensores, se realizarn con materiales existentes en la
empresa, en el rea de mantenimiento mecnico, la parte electrnica de
control y de comunicacin por radio frecuencia se importarn, ya que en
Ecuador no se dispone de este equipo con la robustez necesaria. En cuanto
al software para la simulacin y programacin del Dspic se utilizar las
computadoras con licencias adquiridas por la universidad y la programacin
de los variadores se utilizar el programa recomendado por el fabricante, el
mismo que es de uso libre.
En todas las tablas la moneda a utilizar son dlares americanos
- Diseo elctrico
Los diagramas electrnicos del circuito principal de control difuso se los
muestra en el Anexo 10, los diagramas electrnicos de los circuitos de rels
de control se los detalla en el Anexo 12, Anexo 13, Anexo 14.
Los diagramas el tablero de control se los define en el Anexo 4, Anexo 5,
Anexo 6, Anexo 7, Anexo8, Anexo 9.
El diagrama de lazo de los sensores retrorreflectivos se muestra en el Anexo
11.

15

Tabla 10: Elementos electrnicos
Descripcin
Cant.
(USD)
V. Uni tario
(USD)
V. Total
(USD)
Sensor Retrorreflectivo EDS-C 4 957,65 3830,60
Cable N: 500205 / EDSC DIMETRIX 4 48,15 192,60
Variador frecuencia motores trifsicos ALTIVAR-
312 SCHNIDER ELECTRIC
2 139,64 139,64
Variador frecuencia motores trifsicos ALTIVAR-
314 SCHNIDER ELECTRIC
1 517 1034
Telemando XD SERIES transmisor 1 2871,58 2871,58
Telemando XD SERIES receptor 1 3561,90 3561,90
Kit 48 black labels, J ay Electronic 1 49,33 49,33
Power Sopply, Siemens, modelo 6EP1 1 88,07 88,07
Microcontrolador DspicPICFJ 128GP710 de
Microchip
24,50 24,50
Universal signal conditioning modle IAMA de red
Lion
4 286,5 1146
LM2907 National semiconductor 2 3,80 7,6
Resistencia 20 0.20 4
Capacitores 10 0.40 4
Luces tipo licuadora 1 15 15
Pulsadores 2 0.45 0,9
Borneras (2) 10 0.56 5,6
Borneras (3) 5 0.70 3,5
Regulador de voltaje (7805) 2 2,10 4,2
Regulador de voltaje (1117T) 2 2.10 4,2
Reles 18 1,20 21,6
Leds 3 0.45 1,35
Espadines hembra (2) 4 1.05 4,2
Elaboracin de tarjeta 1 40,55 40.55
TOTAL
(USD)
13014,37

16

- Diseo mecnico

Tabla 11: Material mecnico
Descripcin Cant.
(USD)
V. Unitario
(USD)
V. Total
(USD)
Mano de obra de (departamento mecnico,
soldadura e instrumentacin)
3 150 450
Otros elementos 1 300 300
TOTAL (USD) 750

- Desarrollo de software

Tabla 12: Desarrollo de software
Descripcin Cant.
(USD)
V. Unitario
(USD)
V. Total
(USD)
Salid Works 1 0 0
Licencias para programacin de Dspic en Matlab 3 66,66 199,98
TOTAL (USD) 199,98
El valor 0 USD tanto unitario como total de la licencia en SolidWorks, se
debe a que se utiliza las computadoras de la universidad, es decir la
universidad adquiri todas las licencias para el uso del software.

17

Tabla 13: Total del desarrollo econmico
Descripcin V. Total (USD)
Desarrollo electrnico 13014,37
Desarrollo mecnico 750
Desarrollo de software 199,98
TOTAL (USD)
13964,35

2 MARCO DE REFERENCIA

19

En el siguiente captulo se describir la sustentacin cientfica con la cual se
implement el proyecto de tesis descrito a lo largo de este documento.
Por la ubicacin de la empresa en un ambiente agresivo, se encuentra
factores ambientales tales como la humedad, temperatura y ruido como se
muestra en la tabla 3. Todos los equipos y elementos a utilizarse debern
resistir los parmetros mximos que aqu se exponen. Y debern cumplir
ciertos parmetros de seguridad normados por los Estndares de proteccin
"IP" y "NEMA"
2.1 Estandarizaci n de proteccin IP y NEMA
Los equipos diseados para trabajo en ambientes hostiles deben cumplir con
ciertos estndares que aseguren su robustez y permitan a la gente saber
hasta dnde pueden llegar en su utilizacin. Para saber si un equipo, tal
como una terminal porttil, un indicador de peso, un lector de cdigo de
barras o un monitor son los adecuados para una aplicacin que funcionar
bajo condiciones extremas, es necesario revisar sus especificaciones
mecnicas, donde generalmente encontraremos grados IP, NEMA o IEC. A
continuacin se explican brevemente los fundamentos de stos estndares
(Nema_IP TEC Electrnica, 2012).
2.1.1 IP (Ingress Protection):
(Nema_IP TEC Electrnica, 2012), presenta que el sistema de clasificacin
IP proporciona un medio de clasificar el grado de proteccin de slidos
(como polvo) y lquidos (como agua) que el equipo elctrico y gabinetes
deben reunir. El sistema es reconocido en la mayora de los pases y est
incluido en varios estndares, incluyendo el IEC 60529.
Los nmeros IP son frecuentemente indicados en gabinetes, conectores, etc.
El tercer dgito, referente a la proteccin contra impactos mecnicos es
generalmente omitido. (Nema_IP TEC Electrnica, 2012)
20

As, por ejemplo, una terminal con IP-64 est totalmente protegida contra la
entrada de polvo y contra rocos directos de agua de todas las direcciones.
Como se muestra en la tabla 14.
Tabla 14: Estndar de proteccin IP
Primer Nmero
Proteccin contra
slidos
Segundo Nmero
Proteccin contra
lquidos
Tercer Nmero
Proteccin contra
impactos mecnicos
0
Sin proteccin

0
Sin proteccin
0
Sin proteccin
1
Proteccin contra
objetos slidos de ms
de 50mm

1
Protegido contra gotas
de agua que caigan
verticalmente
1
Proteccin contra
impactos de 0,225 joule
2
Proteccin contra
de 12mm

2
Protegido contra rocos
directos a hasta 15
vertical
2
Proteccin contra
3
Proteccin contra
de 2.5mm
3
directos a hasta 60
vertical
3
Proteccin contra
4
Proteccin contra
de 1mm
4
directos de todas las
direcciones entrada
limitada permitida
4
Proteccin contra
impactos de 2.0 joule
5
Proteccin contra polvo
entrada limitada
permitida 5
Protegido contra chorros
de agua a baja presin
de todas las direcciones
entrada limitada
permitida
5
Proteccin contra
6
Totalmente protegida
contra polvo
6
Protegido contra fuertes
chorros de agua a de
todas las direcciones
entrada limitada
permitida
6
Proteccin contra
7

7
Protegido contra los
efectos de la inmersin
de 15cm - 1m
7

8

8
Protegido contra largos
perodos de inmersin
bajo presin
8

21

2.2 NEMA (National Electrical Manufacturers Association):
Este es un conjunto de estndares creado, como su nombre lo indica, por la
Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos (E.U.). Los estndares ms
comnmente encontrados en las especificaciones de los equipos son los
siguientes: (Nema_IP TEC Electrnica, 2012)
- NEMA 4:
Sellado contra el agua y polvo. Los gabinetes tipo 4 estn diseados
especialmente para su uso en interiores y exteriores, protegiendo el equipo
contra salpicaduras de agua, filtraciones de agua, agua que caiga sobre
ellos y condensacin externa severa. Son resistentes al granizo pero no a
prueba de granizo (hielo). Deben tener ejes para conductos y para conexin
sellada contra agua a la entrada de los conductos y medios de montaje
externos a la cavidad para el equipo. (Nema_IP TEC Electrnica, 2012)
- NEMA 4X:
Sellado contra agua y resistente a la corrosin. Los gabinetes tipo 4X tienen
las mismas caractersticas que los tipo 4, adems de ser resistentes a la
corrosin. (Nema_IP TEC Electrnica, 2012)
- NEMA 12:
Uso industrial. Un gabinete diseado para usarse en industrias en las que se
desea excluir materiales tales como polvo, pelusa, fibras y filtraciones de
aceite o lquido enfriador. El resto de los tipos de NEMA pueden
denominarse a grandes rasgos como se muestra en la tabla 15 a
continuacin. (Nema_IP TEC Electrnica, 2012)

22

Tabla 15: Estndar de proteccin NEMA
Fuente: (Nema_IP TEC Electrnica, 2012)
Tipo 1 Para propsitos generales
Tipo 2 A prueba de goteos
Tipo 3 Resistente al clima
Tipo 3R Sellado contra la lluvia.
Tipo 3S Sellado contra la lluvia, granizo y polvo
Tipo 5 Sellado contra polvo
Tipo 6 Sumergible
Tipo 6P Contra entrada de agua durante sumersiones prolongadas
a una profundidad limitada
Tipo 7 (A,B,C o D)* Locales peligrosos, Clase I equipos cuyas interrupciones
ocurren en el aire
Tipo 8 (A,B,C o D)* Locales peligrosos, Clase I - aparatos sumergidos en
aceite
Tipo 9 (E,F o G)* Locales peligrosos, Clase II
Tipo 10 U.S. Bureau of Mines a prueba de explosiones (para
minas de explosin con gas)
Tipo 11 Resistente al cido o a gases corrosivos sumergidos en
aceite
Tipo 13 A prueba de polvo
2.3 Ergonoma
(Ergonoma, 2012), menciona que es el estudio del trabajo en relacin con el
entorno (el lugar de trabajo) y con quienes lo realizan (los trabajadores). Se
utiliza para determinar cmo disear o adaptar el lugar de trabajo al
trabajador a fin de evitar distintos problemas de salud y de aumentar la
eficiencia. En otras palabras, para hacer que el trabajo se adapte al
trabajador en lugar de obligar al trabajador a adaptarse a l. Un ejemplo
sencillo es alzar la altura de una mesa de trabajo para que el operario no
23

tenga que inclinarse. Para el presente proyecto de tesis se identifica los
siguientes riesgos ergonmicos:
Manejo de cargas - AFECTACIN MSCULO ESQUELTICA
2.3.1 Riesgos laborales:
Segn el estudio realizado por personal mdico de la empresa Repsol YPF
concluye que los riesgos laborales son aquellos que se producen por el
trabajo y se manifiesta a travs de accidentes y de enfermedades
profesionales, cuyos efectos pueden generar situaciones de invalidez
temporaria o permanente, y cuyas consecuencias pueden variar entre la
curacin, la huella de alguna secuela, e inclusive la posibilidad de que la
persona muera.
Es la probabilidad de que suceda un evento, impacto o consecuencia
adversos. Se entiende tambin como la medida de la posibilidad y magnitud
de los impactos adversos, siendo la consecuencia del peligro, y est en
relacin con la frecuencia con que se presente el evento. (Repsol YPF
2000)
Es una medida de potencial de prdida econmica o lesin en trminos de la
probabilidad de ocurrencia de un evento no deseado junto con la magnitud
de las consecuencias. (Repsol YPF 2000)
En el uso del puente gra se identifica los siguientes riesgos laborales:
- Cadas al mismo nivel TRAUMATISMO
- Cadas de objetos TRAUMATISMO
- Golpeado por objetos TRAUMATISMO
- Golpeado contra objetos o equipos. TRAUMATISMO
- Choque contra elementos mviles TRAUMATISMO
- Choque contra objetos o estructura fija TRAUMATISMO
- Proyeccin de partculas - AFECTACIN A LA VISTA
24

El puente gra de la empresa Repsol se ver mejorado al controlar la
velocidad en cuanto al desplazamiento horizontal y vertical de los 3 motores
trifsicos que lo comandan, este control de velocidad horizontal y vertical
disminuir los riesgos laborales a ndices tolerables o nulos de accidentes de
trabajo.
Al controlar y disminuir la velocidad del puente gra se quitara unos topes de
goma que se encuentran al final del trayecto lo que provocaba un choque
contra los topes, esto induca el desgaste de la viga por friccin de las llantas
del puente gra contra la viga, en cuanto al transporte de material o
elementos pesados en taller los operarios tendrn una mejor visin de su
entorno evitando golpes con diferentes tipos de obstculos, ya que el puente
gra contara con un sistema de telemando por ser ms seguro y cmodo
para el traslado del equipo.
2.4 LGICA DIFUSA
Segn el estudio de Passino M, y Rahmani B, 2008, concluyeron que lgica
difusa es una tcnica diseada para imitar el comportamiento humano (los
humanos razonan eficientemente con definiciones difusas o vagas). Esta
tcnica fue concebida para capturar informacin vaga e imprecisa. La lgica
difusa trata de crear aproximaciones matemticas para la resolucin de
ciertos tipos de problemas y producir resultados exactos a partir de datos
imprecisos, por lo cual es particularmente til en aplicaciones electrnicas.
Los controles difusos son tpicamente utilizados cuando el proceso a
controlar es muy complejo, no-lineal y su modelo matemtico no es fcil de
obtener. Por lo que se hace uso de la informacin (o experiencia) disponible
acerca de la planta a controlar, dicha experiencia se puede conjugar
mediante un conjunto de reglas de control, las cuales expresen la
informacin de forma resumida. (Rahmani et al. 2008)
Entre las ventajas de los controles difusos, radica en que son menos
sensibles a cambios de parmetros o perturbaciones, esto es, comparando
25

los controles convencionales con el control difuso se encuentra que es ms
robusto que el tradicional PID. (Rahmani et al. 2008)
Adems, tiene la ventaja de que sus parmetros pueden actualizarse de
manera sencilla si los puntos de operacin de la planta cambian. En muchos
casos, inclusive un operador no especializado en control puede generar la
base de reglas de control, esto se debe a que no es difcil de generar las
reglas de la base de conocimiento, ya que las reglas emplean variables
lingsticas en vez de variables numricas. (Rahmani et al. 2008)
Dada su exitosa facilidad, es posible encontrar el control difuso en
aplicaciones como control de sistemas (control de trfico areo y
automovilstico, lavadoras, compuerta de presas hidroelctricas, etc.),
prediccin y automatizacin, reconocimiento de patrones (seguimiento de
objetos con cmaras de video, reconocimiento de huellas digitales, etc.) y
sistemas de conocimiento (bases de datos, sistemas expertos). (Rahmani et
al. 2008)
2.4.1 Teora de conjuntos difusos
Gracias a las aportaciones cientficas de Alciatore G, 2008, la teora de
conjuntos clsica se puede ejemplificar con un elemento x, el cual
pertenezca o no a un conjunto A, con esta idea se entiende que se trata de
una teora de conjunto bivalentes. El grado de pertenencia a un conjunto
solo puede ser respectivamente 1 o 0. Consecuentemente, con la teora
de conjuntos clsica es muy difcil expresar la imprecisin de un concepto,
en otras palabras, con un conjunto clsico no se puede expresar de forma
computacional conceptos como pequeo, mediano y grande porque
estos conceptos se asocian a las cosas con ms grados de pertenencia que
0 o 1.

26

- Conjunto difuso
Un conjunto difuso se define matemticamente como:
={ , ( )| } Ecuacin [1]

Dnde: : [0,1] es la funcin de pertenencia, ( ) es el grado de
pertenencia de la variable " " y U es el dominio de la aplicacin, llamado
en trminos difusos el Universo en Discurso. Visto de otra forma, entre ms
cerca est A del valor 1, mayor ser la pertenencia del objeto x al
conjunto A. (Alciatore G, 2008)
Para el caso en el que U es continuo, un conjunto difuso A se puede
representar como: (Alciatore G, 2008)
=
( )

Ecuacin [2]
Ahora, para el caso en que U es discreto, el conjunto difuso A se puede
representar como: (Alciatore G. 2008)
=
( )

Ecuacin [3]
Algunos de los conceptos de los conjuntos difusos ms utilizados son los
siguientes
Soporte: El soporte de un conjunto difuso A, es el subconjunto de U para
cuyos componentes. (Alciatore G, 2008)
( ) > 0 Ecuacin [4]
Punto de cruce: En particular el elemento x de U para el cual =0.5 se
le denomina punto de cruce. (Alciatore G, 2008)
Singletn: un conjunto difuso cuyo soporte consta de un solo elemento de
U y que adems =1 se le llama Singletn. (Alciatore G, 2008)
27

- Funcin de Pertenencia:
(Passino M, 1998), concluy que un conjunto difuso puede representarse
tambin grficamente como una funcin, especialmente cuando el universo
en discurso U (o dominio) es continuo (no discreto). En la Figura 4, se
muestra el concepto de temperatura alta, en donde la abscisas (eje X) es el
universo en discurso U y la ordenada (eje Y) son los grados de pertenencia
en el intervalo.

Figura 4: Ejemplo de temperatura, correspondiente a cualquier equipo de medicin
- Tipos de funciones de pertenencia:
(Passino M, 1998), concluy que para cualquier funcin de pertenencia es
recomendado el uso de funciones simples, esto es, se busca simplificar los
clculos matemticos y no perder exactitud, ya que precisamente se est
definiendo un concepto difuso. Esto puede llevar a tomar decisiones como
las de concepto, contexto, y aplicacin a la cual se vaya aplicar la funcin de
pertenencia. A continuacin se muestran las funciones de pertenencia ms
comunes:
- Triangular:
(Rahmani B, 2008), concluy que la funcin triangular es adecuada para
modelar propiedades con un valor de inclusin distinto de 0 para un rango
de valores estrecho en torno a un punto m
28

Se ilustra en la Figura 5, definido por sus lmites inferior a y superior b, y
el valor modal m, tal que (a <m <b).

Figura 5: Funcin de pertenencia triangular
=
0
( )
( )
( , )
( )
( )
( , )
0

- Funcin tipo S:
(Rahmani B, 2008), en su estudio concluy que la funcin tipo S resulta
adecuada para modelar propiedades como grande, mucho, positivo, entre
otras. Se caracteriza por tener un valor de inclusin distinto de 0 para un
rango de valores por encima de cierto punto a, siendo 0 por debajo de a
y 1 para valores mayores de b. Su punto de cruce (valor 0.5)
es = ( + ) 2; y entre los puntos a y b es de tipo cuadrtico (suave).

29

Se puede definir como en la figura 6.

Figura 6: Funcin de pertenencia tipo S.
=
0 <
2( )
1 2( )
1 >

- Funcin Gaussiana:
(Rahmani B, 2008), concluy que la funcin Gaussiana tiene forma de
campana, y resulta adecuada para los conjuntos definidos en torno a un
valor m, como medio, normal, cero, puede definirse tambin utilizando
expresiones analticas exponenciales o cuadrticas, como la bien conocida
campana de Gauss. Como se ve en la figura 7.

Figura 7: Funcin de pertenencia Gaussiana.
=
( )

30

- Funcin Trapezoidal:
(Vasantha W, 2003), en su estudio concluy que esta funcin se define por
cuatro puntos (a, b, c, d). Esta funcin es 0, para valores menores de a y
mayores que d, vale 1 entre [b, c], y toma valores en [0,1] entre [a, b], y
entre [c, d].
(Vasantha W, 2003), Se utiliza habitualmente en sistemas de lgica difusa
sencilla, pues permite definir un conjunto difuso con pocos datos, y calcular
su valor de pertenencia con pocos clculos, estos se emplea comnmente
en sistemas basados en microprocesadores, observamos la funcin
trapezoidal en la sig. Figura 8.

Figura 8: Funcin de pertenencia Trapezoidal.
=
0 <
1
0 >

- Operaciones con conjuntos difusos:
En el estudio realizado por (Vasantha W, 2003), para los subconjuntos
difusos demostr que se les puede realizar operaciones entre ellos.
Al aplicar un operador sobre un solo conjunto difuso se obtiene otro conjunto
difuso; de la misma manera al combinar dos o ms subconjuntos mediante
alguna operacin, se obtendr otro conjunto. (Vasantha W, 2003)
31

Existen tres operaciones bsicas de conjuntos difusos:
- Unin:
= { ( ), ( )} [5]
- Interseccin:
= { ( ), ( )} [6]

- Complemento:
= ( ) [7]

- Controlador Difuso:
En el estudio realizado por (Garcia L, 2009), concluye que los sistemas
expertos de control difuso basados en reglas, conocidos como controladores
difusos o FLC (Fuzzy Logic Controler), la cual es la aplicacin ms extendida
de la lgica difusa.
El controlador difuso de la Figura 9, est constituido por 4 principales
componentes, dicha estructura fue desarrollada por Lee, en 1990, estos son:
la base de conocimiento, sistemas de codificacin, sistemas de inferencia y
sistemas de decodificacin. (Garcia L, 2009)
32

Figura 9: Estructura de un Controlador Difuso (FLC).
- Sistema de Codificacin (Fuzzificacin):
(Garcia L, 2009), concluy que el bloque en que cada variable de entrada se
asigna un grado de pertenencia a cada uno de los conjuntos que se ha
considerado mediante las funciones caractersticas asociadas a estos
conjuntos difusos.
Las entradas a este bloque son valores concretos de variables de entrada y
las salidas son los grados de pertenencia a los conjuntos difusos
considerados. (Garcia L, 2009)
- Base de Reglas:
(Garcia L, 2009) demostr que la base de reglas contiene el conocimiento
asociado al dominio de la aplicacin y los objetivos del control. Dicha base
est formada por una base de datos y un conjunto de reglas difusas de
control.
La base de conocimientos debe cumplir con dos objetivos fundamentales: el
primero es proveer las definiciones necesarias para definir las reglas
lingsticas de control y la manipulacin de informacin difusa en un control
33

difuso, y la segunda almacena los objetivos y polticas de control (Garcia L,
2009).
- Dispositivo de Inferencia Difusa:
Bloque mediante el cual los mecanismos de inferencia relacionan los
conjuntos difusos de entrada y salida, las que representan reglas que
definen el sistema. (Garcia L, 2009)
Las entradas a este bloque son conjuntos difusos (grados de pertenencia) y
las salidas son tambin conjuntos difusos, asociados a la variable de salida.
(Garcia L, 2009)
- Sistema de Decodificacin (Defuzzificacin):
Bloque en el cual a partir del conjunto difuso obtenido en el mecanismo de
inferencia y mediante los mtodos matemticos de defuzzificacin, se
obtiene un valor concreto de la variable de salida, es decir el resultado.
(Garcia L, 2009)
2.5 SISTEMAS EMBEBIDOS
(Bishop R, H, 2008), en su estudio concluy que los sistemas embebidos
son sistemas de computacin diseados para realizar una; o algunas
funciones dedicadas en tiempo real. Los sistemas embebidos se utilizan
para usos muy generales a los que se suelen someter a las computadoras
personales. En un sistema embebido la mayora de los componentes se
encuentran incluidos en la placa base de la tarjeta de vdeo, audio, mdem,
etc; aunque muchas veces los dispositivos no lucen como computadoras,
por ejemplo relojes de taxi, registradores, controles de acceso entre otras
mltiples aplicaciones.
Por lo general los sistemas embebidos se pueden programar directamente
en el lenguaje ensamblador del Microcontrolador incorporado sobre el
mismo, o bien, utilizando algn compilador especfico; suelen utilizarse
34

lenguajes como C, C++, hasta en algunos casos BASIC, en el presente
proyecto de tesis se utilizar simulink para programar el microcontrolador.
(Bishop R, H, 2008)
Un sistema embebido es una plataforma de cmputo que forma parte de un
sistema de ingeniera ms amplio, como un horno microondas, un sistema
de gua de misiles, un automvil o una central nuclear. (Bishop R, H, 2008)
Hoy se emplean en equipos de redes como cortafuegos, routes, switches, en
la electrnica de consumo como reproductores MP3, telfonos mviles,
PDAs, cmaras digitales, cmaras de vdeo, videoconsolas, en
electrodomsticos cmo microondas, lavavajillas, entre otras. (Bishop R, H,
2008)
- Sistemas embebidos en microprocesadores:
Son diseados para reducir los costos del sistema ya que se incluye toda la
electrnica del CPU, memorias, puertos i/o, (in/out), dentro de un solo
circuito integrado. (Bishop R, H, 2008)
- Se reduce el tamao del sistema, y son utilizados en aplicaciones
especiales sacrificando la flexibilidad. (Bishop R, H, 2008)
- En algunos casos los Microcontroladores cuentan con varios
dispositivos, siendo el nico chip requerido en el sistema. (Bishop R,
H, 2008)
- Ejecutan software de propsito especfico. (Bishop R, H, 2008)
A continuacin el grfico 10 presenta la configuracin bsica de un sistema
embebido.
35

Figura 10: Sistema Embebido
2.6 PROCESADOR DIGITAL DE SEALES (DSP)
Segn (Bishop, Boltn, Angulo, 2009), concluyeron que el nombre de DSP
(Procesador Digital de Seales) es un circuito integrado que contiene un
procesador digital y un conjunto de recursos complementarios capaces de
manejar digitalmente las seales analgicas del mundo real, como los
sonidos y las imgenes.
Los DSP pueden asemejarse a los clsicos Microcontroladores, pero
incorporando arquitecturas y recursos especiales para poder controlar de
forma ptima los requerimientos especficos y los algoritmos manejados en
el procesamiento digital de seales analgicas. Se destacan las siguientes
prestaciones de los DSP. (Angulo, 2009)
Los Microcontroladores clsicos, denominados de forma resumida MCU, son
circuitos integrados que contienen un procesador digital completo junto a
diversos perifricos auxiliares que facilitan el desarrollo de las aplicaciones a
las que se dedican. Su parecido con los DSP es muy grande, pero las
36

diferencias que los distinguen hacen que sus campos de aplicacin sean
diferentes. (Angulo, 2009)
De forma resumida puede decirse que los DSP son Microcontroladores
dotados de los recursos fsicos y lgicos necesarios para poder soportar las
aplicaciones especficas del procesamiento digital de seales. Las
instrucciones aritmticas complejas de los MCU se ejecutan en varios ciclos,
mientras que las de los DSP slo precisan uno. (Angulo, 2009)
En los DSP siempre se dispone de conversores AD, (anlogo/digital),
rpidos y precisos, stos estn preparados para ser programados con
lenguajes de alto nivel. La velocidad y el rendimiento de los DSP son muy
superiores a los habituales en los MCU. (Angulo, 2009)
El nivel cientfico y los avances tecnolgicos han logrado fabricar DSP que
aaden al MCU los recursos necesarios para soportar el procesamiento de
seales y cubrir as todo el campo de posibilidades y aplicaciones que
envuelve. (Angulo, 2009)
Dada la similitud del DSC con los MCU en cuanto a la arquitectura y
repertorio de instrucciones, los usuarios de las familias del Microcontrolador
PIC no encuentran dificultades para introducirse en fabuloso campo del
procesamiento digital de seales. (Angulo, 2009)
Estos dispositivos se caracterizan por alcanzar un rendimiento de 40 MIPS e
integrar memoria FLASH de alta calidad junto a novedosos recursos
hardware, apoyndose en herramientas de desarrollo muy fciles de
manejar y manteniendo la compatibilidad de los diversos modelos con
encapsulados de diferente patillaje como se observa en la figura 11. (Angulo,
2009)
37

Figura 11: Caractersticas del DSC
2.7 SENSORES
(Creus A, 1997), concluy que los procesos industriales exigen la lectura y
manipulacin de diferentes magnitudes fsicas que se encuentran en la
naturaleza, para el control de diversos procesos, los cuales son muy
variados y abarcan muchos tipos de fabricacin de productos como
derivados de petrleo, productos alimenticios, la industria cermica, las
centrales generadoras de energa, los tratamientos trmicos, la industria
papelera, la industria textil, entre otros.
Los sensores han liberado al operario de su funcin de actuacin fsica
directa en la planta, permitiendo una labor nica de supervisin y de
vigilancia del proceso desde centros de control situados en el propio proceso
o bien en salas separadas, gracias al grado de automatizacin del sensor.
(Creus A ,1997)
La variable que se controlara es tipo geomtrico la cual se refiere a la
posicin o dimensin de un cuerpo. Se puede apreciar como variable la
posicin de un cuerpo con respecto a una referencia, asimismo se puede
dimensionar un cuerpo tomando la distancia relativa entre dos puntos, y se
puede determinar la superficie de un cuerpo partiendo del rea encerrada
por al menos tres puntos de distancias entre s. (Creus A, 1997)
Para el control de esta variable geomtrica se utiliza un sensor
retrorreflectivo el cual funciona con un pulso elctrico corto el mismo que
38

impulsa a un diodo laser semiconductor para que emita un pulso de luz.
(Creus A, 1997)
La luz emitida a travs de una lente que produce un rayo lser muy angosto,
este rayo rebota fuera del objetivo, dispersando parte de su luz a travs de
las lentes receptoras del sensor a un fotodiodo, el mismo que crea un pulso
elctrico. (Creus A, 1997)
El intervalo de tiempo entre los dos pulsos elctricos, (transmisin y
recepcin del haz de luz), se utiliza para calcular la distancia al objetivo;
utilizando la velocidad de la luz como constante. (Creus A, 1997)

Figura 12: Sensores retrorreflectivo Teora de funcionamiento
Fuente: Hoja de datos Sensores banner.
2.8 MOTORES ELCTRICOS DE CORRIENTE ALTERNA (CA)
En un estudio sobre motores elctricos (Creus, 1997), concluy que hay dos
tipos de motores elctricos de corriente alterna: el motor sncrono y el motor
a induccin. Cada uno de estos tipos puede usar corriente monofsica o
trifsica.
En aplicaciones industriales, los motores trifsicos son los ms comunes,
debido a su mayor eficacia que los motores monofsicos. El motor sncrono
es mucho menos generalizado que el motor a induccin, pero se usa en
aplicaciones especiales, que requieren una velocidad absolutamente
constante o una correccin del factor de potencia. Los motores a induccin y
39

los motores sncronos son similares en muchos aspectos pero tienen
algunos detalles diferentes. (Creus, 1997)
Un motor elctrico consta fundamentalmente de dos componentes: el estator
y el rotor. (Creus, 1997)
- Estator:
Consiste de dos devanados sujetos en su lugar por unas ranuras en el
ncleo de acero laminado estos estatores son de tres tipos: Polos salientes,
Ranurado, y J aula de Ardilla, (Creus, 1997), se los pueden observar en la
figura 13.
Los dos devanados consisten de dos bobinas aisladas y separados el uno
del otro a 90; uno de estos devanados es el principal y el otro es el de
arranque. (Creus, 1997)
El devanado principal es de alambre grueso y colocado en el fondo de las
ranuras del estator, y el de arranque es de alambre delgado y situado en lo
alto de las ranuras, encima del devanado principal. (Creus, 1997)

Figura 13: Tipos de rotores
Fuente: (Creus A, 1997)
El estator es la parte inmvil del motor en donde circula la corriente elctrica
por sus devanados, aqu se genera el campo elctrico giratorio, como se
puede observar en la Figura 14.
40

Figura 14: Partes de un estator
- Rotor:
El rotor es la parte mvil del motor, donde se transmite la potencia mecnica,
consta bsicamente de un eje slido hecho con piezas de acero laminado en
algunos tipos con devanados y en otros casos con barras rotricas
superpuestas, (motores jaula de ardilla o doble jaula de ardilla), (Creus,
1997), como se puede observar en la figura 15.

Figura 15: Rotor de un motor AC
Se puede clasificar a los motores de corriente alterna por el tipo voltaje de
alimentacin tenemos dos tipos:
41

2.8.1 Motores monofsicos
Muchos motores estn proyectados para funcionar con corriente alterna, los
motores de corriente alterna pueden suplir a los de corriente continua, en la
mayora de los casos estn sometidos a menos perturbaciones o averas.
(Creus, 1997)
Los motores de corriente alterna son particularmente adecuados para
aplicaciones de velocidad constante, ya que la velocidad est determinada
por la frecuencia de corriente alterna aplicada a los bornes del motor. No
obstante tambin se construyen motores de corriente alterna que tienen
caractersticas de velocidad variable dentro de ciertos lmites. (Creus, 1997)
Los motores de corriente alterna se proyectan para un suministro de
corriente alterna monofsica o trifsica. Tanto el motor monofsico como el
trifsico funcionan basados en el mismo principio. Este principio es que la
corriente alterna aplicada al motor genera un campo magntico giratorio y a
su vez este campo magntico giratorio hace girar al rotor del motor. (Creus,
1997)
El motor sincrnico es un alternador al que se le hace funcionar como motor
y en el cual al estator se le aplica corriente alterna y al rotor corriente
continua. En el motor asincrnico el rotor no est conectado a fuente alguna
de energa. (Creus, 1997)
De los dos tipos de motores de corriente alterna el asincrnico es el ms
empleado.
2.8.2 Motores trifsicos
Los motores trifsicos son aplicados en la industria por su gran eficiencia. Un
motor trifsico tiene mayor eficiencia y menor tamao que uno monofsico
de igual potencia. La diferencia fundamental entre un motor trifsico y uno
monofsico consiste que en el estator se alojan tres bobinados, en estrella o
tringulo, como se puede ver en la Figura16; adems no poseen bobinado
42

de arranque, ya que se ponen en marcha por s solos. Para potencias
mayores a 2 hp es recomendable usar los trifsicos. (Creus, 1997)

Figura 16: Configuracin de arranque motores trifsicos. a) Arranque tipo
tringulo b) Arranque tipo estrella
Estos motores tienen las siguientes ventajas:
- La puesta en marcha es inmediata.
- Se acoplan fcilmente a cualquier clase de mquina.
- El arranque, parada y control es rpido, efectivo y es posible
controlarlo remotamente.
- Tiene gran potencia de arranque.
- El mantenimiento es muy poco y su tiempo de vida es largo.
Dentro de los motores sincrnicos existe el:
- Motor en jaula de ardilla:
- Motor con rotor bobinado:
Para el caso de nuestras instalaciones los motores elctricos son especiales
y esto se debe a que trabajan en ambientes explosivos, tienen una
caracterstica especial que es la de mantener un sellado del motor
(Enclosure type), de acuerdo a este nivel de sellado, (Creus, 1997), como
se puede ver en la tabla 16 mostrada a continuacin.

43

Tabla 16: Tipo de sello a un motor trifsico o monofsico
Nombre Caractersticas
TEFC
(totally enclosed, fan-colled)
Este tipo de motores incluyen
un ventilador externo acoplado
al eje del rotor para
enfriamiento del motor.
TENV
(totally enclosed,
nonventilated)
Este tipo de motores no tienen
un ventilador acoplado al eje
del rotor, el enfriamiento se
produce por conveccin con el
aire circulante
TEAO
(totally enclosed, air-over)
Este tipo de motores son
enfriados por ventiladores
externos al motor.

44

- Niveles de voltaje en el bloque 16:
En la empresa Repsol-YPF existen cinco niveles de voltaje los cules se
pueden observar en la tabla 17.
Tabla 17: Niveles de voltaje
Fuente: (Repsol, 2011)
Voltaje Ubicacin
4160 voltios
En las plantas de facilidades, NPF, SPF y
Shushufindi, existen potencias de 250, 450, 500,
1000, 1250, 1500 y 3000 Hp, usados para
transferencia de crudo, inyeccin de agua y como
compresin de gas
2400 voltios
En los well pads, utilizados especialmente para
inyeccin de agua, constan potencias de 500, 600
y 1500 Hp.
480 Voltios
Desde 2 hasta 100 Hp, uso general como
sistemas auxiliares de plantas de facilidades y
well pads como compresores de aire de
instrumentos, bombas medianas y pequeas,
ventiladores, sopladores, utilizados tambin en
las centrales de aire acondicionado de las salas
de control, etc.
210 Voltios
Uso como equipos auxiliares menores, como
unidades de aire acondicionado, algunas bombas
de inyeccin de qumico, herramientas elctricas.
Equipos generalmente menores a 15 Hp.
Motores
Monofsicos
210 y 120 voltios
Para usos de tipo domstico de potencias
pequeas de 2Hp y menores.

45

2.8.3 Tcnicas de arranque, parada y control para motores trifsicos.
- Arrancadores manuales
Se usan para arrancar pequeos motores monofsicos de CA (corriente
alterna) o CC (corriente continua) menores de 1Hp segn el estudio de
Alciatore G (2008). Estos arrancadores tienen proteccin trmica contra
sobrecarga. Cuando ocurre la sobrecarga la palanca se mueve
automticamente dejando los contactos abiertos. Los contactos no pueden
volver a cerrarse hasta que el elevador de sobrecarga se restablezca
manualmente a la posicin ON. (Flores A, 2009)
Se pueden usar arrancadores manuales del tipo de botones (start, stop) para
motores de CC hasta 2Hp, motores monofsicos hasta 5Hp y motores
trifsicos hasta 7 Hp. (Flores A, 2009)
- Arrancadores magnticos
Emplean energa electromagntica para cerrar los interruptores. Se utilizan
ampliamente porque se pueden controlar desde un punto alejado. (Flores A,
2009)
Generalmente estos arrancadores se controlan por medio de una estacin
de botones, interruptor del flotador o relevos de control de tiempo. Se
fabrican en muchos tamaos como el 00 (10 Amp) hasta el tamao 8 (1350
Amp); a cada tamao se le ha asignado cierta capacidad en Hp, los
arrancadores existen de 2 polos para motores monofsicos y de 3 polos para
trifsicos. (Flores A, 2009)
Como el aislante del devanando del motor se deteriora cuando se somete a
sobre calentamiento, existen lmites establecidos para la temperatura de
operacin del motor. Para protegerlo contra el sobre calentamiento se
emplean relevadores de sobrecarga en un arrancador para limitar cierto
valor la cantidad de corriente que toma. Esta es la proteccin contra
sobrecarga o de marcha. (Flores A, 2009)
46

Los relevadores (magnticos o trmicos) actan para desconectar el
arrancador y parar el motor cuando hay sobre corriente. (Flores A, 2009)
- Relevadores y contactores
Los relevadores magnticos se utilizan como dispositivos auxiliares en los
circuitos de control para interrupcin, en las bobinas de los arrancadores
grandes y para controlar motores pequeos u otras cargas tales como
calefactores elctricos, luces piloto o seales audibles. (Flores A, 2009)
No proporcionan proteccin para sobrecarga a los motores y ordinariamente
se usan en sistemas de control de dos alambres. Los contactos se usan con
ms frecuencia para controlar circuitos que para accionar circuitos. (Flores
A, 2009)
Los contactores son interruptores accionados mediante electromagnetismo
que proporcionan un medio seguro y conveniente para interrumpir y conectar
circuitos derivados. (Flores A, 2009)
- Control con estaciones de botones mltiples
Es un dispositivo que controla un motor al oprimir un botn. Los contactos
del botn son generalmente dobles, de tal manera, que al oprimir el botn se
cierra un contacto pero se abre otro (Flores A, 2009), como se muestra en la
figura 17.
La corriente que interrumpe una estacin de botones es pequea. La
estacin de botones puede controlar el arranque y parada de un motor,
marcha hacia delante, marcha hacia atrs, rpido o lento. (Flores A, 2009)
47

Figura 17: Control con estaciones de botones mltiples
Fuente: (Alciatore, G, 2008)
- Control de dos alambres
El arrancador se desconecta cuando ocurre una falla de voltaje y se conecta
tan pronto como se restablece la energa. Tiene la ventaja de que el operario
no tendr que arrancar de nuevo para la operacin de la mquina (Flores A,
2009), mostrado en la figura 18.

Figura 18: Control de dos alambres

48

- Control de tres alambres
El arrancador se desconectar al ocurrir una falla de voltaje, pero no se
conectar automticamente al restablecerse la energa. Un operario tendr
que oprimir el botn de arrancar para reanudar la produccin (Flores A,
2009), como se observa en la figura 19.

Figura 19: Control de tres alambres
- Control por medio de propulsores para velocidad variable
Los motores CA trabajan con una velocidad fija y una carga determinada. Se
puede obtener el funcionamiento de la velocidad variable con un sistema de
control que produzca corriente de frecuencia variable, se utiliza dos
mtodos, el mtodo de seis escalones y el mtodo de modulacin por ancho
de pulso (PWM), ambos toman el voltaje de lnea a 60Hz, para rectificarlo
para obtener un voltaje DC, el mtodo de seis escalones emplea un inversor
para producir una serie de ondas cuadradas el cual es suministrado al
devanado del motor, mientras que el mtodo PWM el voltaje DC alimenta a
un inversor que produce una serie de pulsos de ancho variable, (Flores A,
2009), como se muestra en las figuras 20 y 21.
49

Figura 20: Diagrama de un inversor de voltaje (1ra variante)
Fuente: (Pawlak, m, 2007)

Figura 21: Diagrama de inversor de voltaje (2da variante)
Fuente: (Pawlak, m, 2007)

3 METODOLOGA

50

Un sistema mecatrnico es utilizado generalmente para describir la
interaccin de sistemas de control basados en microprocesadores, sistemas
elctricos y sistemas mecnicos todos estos muy ntimamente relacionados
en perfecta integracin.

Figura 22: Metodologa Mecatrnica
Fuente: (Mathworks, 2012)
3.1 METODOLOGA MECATRNICA
En la figura 22, se representa como trabaja un sistema mecatrnico, en una
perfecta asociacin de todos los componentes como: software embebido,
anlisis de las seales, mecnica, para satisfacer los requerimientos y
especificaciones de un proceso en concreto.
En el siguiente proyecto de tesis comenzar con el estudio del sistema
mecnico, para luego realizar el diseo de un sistema electrnico basados
en diferentes tipos de dispositivos como: Sensores, los cules medirn la
distancia que recorre el puente gra; Variadores, los que estarn
encargados en la velocidad de los motores; Microcontroladores, los que
obtendrn informacin o seales elctricas de los sensores; Sistema de
telemando por radio frecuencia. El Control, estar dado por un sistema
manejado por lgica difusa, la misma que gestionar las seales emitidas
51

por los sensores con las provenientes del sistema de telemando, para enviar
la seal que producir una variacin en la velocidad, de uno u otro, de los
motores transversal y longitudinal del puente gra.
3.1.1 Anlisis de requerimientos del proyecto.
A continuacin, se describir los requerimientos o especificaciones tcnicas
de diseo, para la ejecucin de este proyecto, segn se establece en el
Captulo I, as como tambin, las normas y reglas de calidad de los equipos,
que la Empresa Repsol maneja. El proyecto:
- Contar con un sistema de adquisicin de medidas fsicas, en ste
caso, la distancia entre el emisor-receptor (testero o carro transversal)
y la superficie de la referencia fija (tope) las cules son trasformadas
a seales elctricas gracias a los sensores EDS-C de Dimetrix. La
utilizacin de ste tipo de sensor permitir saber tanto la posicin del
puente gra durante su movimiento longitudinal, como del tecle, en su
movimiento transversal. Este sistema est representado en el
diagrama de bloques en la figura 23 con color azul.
- Ajustar las seales entregadas por los sensores retrorreflectivos,
mediante un conversor Red Lion, antes de poder ser ledos por l
Microcontrolador Dspic. En este proceso, se convertir la seal de
corriente, en el intervalo de 4 a 20 mA, a un valor proporcional en
voltaje, cuya escala fluctuar entre los 0 a 2.5 V, lo que significa que,
a menor voltaje, el testero se encontrar ms cerca de la referencia
fija o tope. A medida que el voltaje se acerque a 2.5 V el carro, se
encontrara cercano al otro extremo del recorrido. Por otro lado, el
acondicionamiento de la seal de salida del Dspic hacia los
variadores, se realizar con un CI (circuito integrado), el cul,
transformar frecuencia (10-1k) Hz, a voltaje (0-10) V,
especficamente para el accionamiento de los motores, a travs de los
variadores. Estos dos procedimientos de trasformacin o
52

acondicionamiento de seale, se los observa de color rojo en el
diagrama de bloques en la figura 23 a continuacin mostrado.
- Tendr un sistema de control encargado de gestionar la informacin
procedente de los sensores de posicin del carro, y las seales que
se originen a travs de la botonera de mando. Las seales
procedentes de la botonera y del sensor de posicin, calcularn una
frecuencia de pulsos, que como ya se indic, se transformar en un
valor de voltaje, que a su vez, se traducir en la velocidad del carro.
Este ser uno de los elementos ms importante del presente
proyecto, puesto que constar de dos partes, el control difuso y el
control de eventualidades y emergencias. Se encuentra representado
de color verde en la figura 23.
- Poseer variadores de velocidad acoplados a los motores asncronos
trifsicos, convirtiendo las magnitudes de voltaje en valores variables
de frecuencia. Los variadores contienen seis transistores empleados a
modo de conmutadores que reconstituyen el enlace de corriente
continua en un patrn de frecuencia y voltaje variables para controlar
el motor trifsico El sistema ms empleado para ello es la modulacin
de la duracin de los pulsos (PWM), representado en diagrama de
bloques de color anaranjado en la figura 23.
- Constar de una comunicacin va Radio Frecuencia en la cual habr
un receptor y transmisor que estarn trabajando con una frecuencia
de 433.33 MG, en un canal UHF, en la figura 23, se representa con el
color celeste, tmese en encueta que se representa nicamente al
mdulo Rx. o Receiver en el esquema antes mencionado.
El mdulo de Tx o Transmiter representado en el Diagrama de bloques de la
figura 24 contar con las siguientes caractersticas:
- Contar con botones de doble contacto o actuacin doble, los cules
envan seales digitales (1/0) lgicos.
- Figurara un codificador el mismo que recibe las seales de los
pulsadores por sus diferentes puertos y los codifica en un lenguaje de
53

comunicacin serial, gran parte de los dispositivos electrnicos, en
especial los Microcontroladores, poseen salidas seriales que usan un
protocolo fsico estndar. Este protocolo vara principalmente en
velocidad de transmisin y niveles de voltaje.
Este protocolo se llama especficamente comunicacin serial asincrnica
debido a que en los primeros equipos (inicios siglo XX) la electrnica no
posea fuentes de reloj que fueran precisas y estables. Por esa precariedad
y para evitar desfases en la comunicacin que fue creado este protocolo en
donde se incluyen los smbolos de partida y parada como para lograr que el
receptor sepa cuando se inicia y finaliza un carcter. Luego del bit de partida
(Start), se inicia secuencialmente el envo de los bits que forman el carcter
enviado.
Mdulo de radio frecuencia en el cual existen 2 mecanismos de modulacin
de radiofrecuencia que ofrecen potencialidades diferentes: Modulacin AM
que logra mayor alcance pero menor velocidad de transmisin e inmunidad
ante el ruido y modulacin FSK la cual es muy parecida a la modulacin FM
pero con la salvedad que permite transmisin de datos digitales. FSK ofrece
mayor robustez frente al ruido y tasas de transferencia de datos mayores
que la opcin AM a costo de disminuir el alcance.
En el presente proyecto se trabajar con una modulacin FSK la cual es una
modulacin exclusivamente digital que consiste en cambiar la frecuencia de
onda portadora entre 2 posibilidades dependiendo de si la seal de entrada
est en High o Low.
54

Figura 23: Diagrama de bloques del Receiver Rx.

Figura 24: Diagrama de bloques del Transmiter Tx.

4 SOLUCIN MECATRNICA

56

En la siguiente seccin se describe las caractersticas mecnicas, elctricas
e informticas en base a los requerimientos descritos en el captulo 3, para
la ejecucin del proyecto mecatrnico, sus caractersticas son las siguientes:
- Mecnica: modelamiento mecnico del puente gra segn planos
proporcionados por la Empresa Repsol, Estudio de esfuerzos
cortantes en los tornillos ubicados en los ngulos o topes de la
estructura por la que se desplaza el puente gra.
- Sistema de medicin: Acondicionamiento e interfaz de la seal de
entrada en el cul se utilizarn un conversor universal, principio de
funcionamiento de sensores retrorreflectivos.
- Sistema de actuacin elctrica: Estudio de motores Trifsicos segn
datos obtenidos en la empresa Repsol-YPF, variadores de velocidad
para los motores trifsicos.
- Sistema de control: Modelamiento matemtico del puente gra,
Sistema de control difuso para la variable fsica de posicin, ser un
sistema de control a lazo abierto por lo cual estudiaremos parmetros
de velocidad a sensor less.
- Sistema Embebido: mquina de estados finitos, sistema de Stateflow
Control, sistemas hbridos de control, el sistema electrnico utilizar
Dspic33FJ 128GP710, los requerimientos del sistema conllevan al
estudio de conversores frecuencia / voltaje y el sistema de radio
frecuencia utilizada para trasmitir el movimiento al puente gra.

57

4.1 ESTUDIO DE ESFUERZOS CORTANTES EN LOS
TORNILLOS UBICADOS EN LOS NGULOS O TOPES DE
LA ESTRUCTURA.
El puente gra se desplaza en una estructura metlica la cual est
compuesta por perfiles de acero laminadas en caliente, los mismos que se
describen a continuacin.
Un perfil estructural es un acero que mantiene sus propiedades resistentes
despus de doblarlo, cortarlo o calentarlo a la temperatura de fusin, por lo
que facilitan la solucin de las conexiones y uniformidad estructural, en la
industria se utiliza en cobertizos, galpones, plataformas marinas,
instalaciones industriales, mquinas y equipos agrcolas, bastidores.
En la empresa Repsol podemos encontrar perfiles estructurales como en
soportes de mquinas, tecles y puentes gra. Estos perfiles estn
compuestos por las siguientes partes como se muestra en la figura 25.

Figura 25: Componentes de un perfil estructural
Fuente: Hibbeler, R, (2006), MECANICA DE MATERIALES
58

En cunto a la estructura que sostiene al puente gra como al puente gra
en s, est compuesto por dos tipos de perfiles:
Perfiles tipo IPE, con seccin en forma de I, cuya altura es mayor que el
ancho de las alas, inclinadas unos 14 grados con respecto al alma de bordes
interiores redondeados y aristas en el exterior. Para el caso del taller de
mantenimiento mecnico de la empresa Repsol el puente gra est
conformado por un perfil tipo WF (W250x28, 4) cuyas caractersticas y
dimensiones se las muestra en la tabla 18 y en la figura 26
Tabla 18: Caractersticas estructurales del perfil WF
Dimensi ones
Peso
Momento
de inerci a
(cm
4
)
Mdul o
resi stente
(cm
3
)
Radi o de
gi ro (cm)
WF h b t e
mm.kg/mts Pulg.Lbs/Pie Mm cm
2
Kg/m Ix Iy Wx Wy ix iy
W250x28,4 W10x19 260 102 6,4 10 36,6 28,4 4046 178 311,2 34,8 10,51 2,20

Figura 26: Perfil WF
Perfiles tipo HEA, HEB, HEM, Perfil de acero laminado estructural de ala
ancha pero menor espesor estos perfiles son utilizados en la estructura por
la cual se desplaza el puente gra este perfil es de tipo HEB200 sus
caractersticas como sus dimensiones se muestran en la tabla 19 y figura 27
59

Tabla 19: Caractersticas estructurales del perfil HEA, HEB, HEM
Dimensi ones
Peso
Momento de i nerci a
(cm
4
)
Mdul o
resi stente
(cm
3
)
Radi o de
gi ro (cm)
HEB H b t e R
200
Mm cm
2
Kg/m Ix Iy Wx Wy ix iy
200 200 9 15 18 78,1 61,3 5700 2000 570 200 8,54 5,06

Figura 27: Perfil HEA, HEB, HEM
Sobre ambas vigas, al final de las mismas, se encuentran colocados unos
ngulos o topes, los cules se utiliza de freno para el puente gra, estos
ngulos estn sujetados con tornillos M20, como se muestra en la figura 28
60

.
Figura 28: ngulos ubicados en los extremos de los perfiles
Las caractersticas mecnicas como geomtricas de los tornillos M20
utilizados en la estructura se muestran en la tabla 20.
Tabla 20: Propiedades mecnicas de elementos roscados de clase mtrica
Propiedades mecnicas de elementos roscados de clase mtrica
Dimetro
nominal
[mm]
Rango
del
dimetro
Carga de
prueba
[MPa]
Esfuerzo de
ruptura
[MPa]
Material
Marcado
de la
cabeza
8.8 20
M16 -
M36
600 830
Acero al
carbono,
Templado y
Revenido

Para el clculo de esfuerzos cortantes en los tornillos necesitamos estimar la
masa total del puente gra para lo cual nos valemos de los datos que tiene
las diferentes piezas del puente gra, cmo son motores, carcasa, masa
mxima de carga y vigas.
61

En su estructura el puente gra tiene 3 motores de 1.5 Hp los cuales tienen
una masa de 30lb =13,60777Kg, y uno de 5Hp el mismo que tiene una
masa de 110lb = 49,89516Kg, el puente gra cuenta con dos perfiles
estructurales tipo W250x28, 4 con una masa 28,4Kg/m, las especificaciones
del puente gra dicen que puede transportar una masa de 2t (t =tonelada
mtrica).
=90,7185[ ]
=8264,4[ ]
=50,50[ ]
=2000[ ]
= + + +
=16405,6[ ]
:
=
=
=
=
=
Una vez encontrado la masa total de todo el puente gra, procedemos a
encontrar la velocidad media del puente gra tomando una referencia de 5
metros de recorrido.
=
[8]
:
=
=
=
62

En cuanto al tiempo se tom 5 medidas, en 5 metros, para tener un tiempo
promedio como se muestra en la tabla 21
Tabla 21: Datos de tiempo en el recorrido del puente gra en una distancia
de 5 metros
tiempo (s)
14,71
14,28
14,40
14,33
14,20
t promedio = 14,384
=
5[ ]
14,384[ ]

= =0,347608[ / ]
El puente gra tiene un tiempo muy corto de aceleracin en una distancia
estimada de 20cm.
= + 2 [9]
:
=
=
=
=

63

De la ecuacin 9 presentada anteriormente se despeja la aceleracin
teniendo en cuenta que la velocidad inicial es cero (Vo =0).
=
2

=
(0,347608[ / ])
2(5[ ])

=0,012083[ / ]
Una vez calculado la velocidad y la aceleracin se procede a dividir en dos
etapas, el clculo de las fuerzas que intervienen en el movimiento del puente
gra, cuando existe aceleracin y cuando la velocidad es constante.
- Cuando existe aceleracin

Figura 29: Diagrama de cuerpo libre, cuando tiene aceleracin
=
:
=
=
=
64

2 =
:
=
=
(16405,6[ ])(0,012083[ / ])
2

=99,1144[ ]
- Cuando la velocidad es constante:

=
:
=
=
=
=2
:
=
=
=2(99,1144[ ])
=198,229[ ]
65

Una vez obtenida la fuerza con la que impacta contra el ngulo, procedemos
a calcular el esfuerzo cortante promedio () en los 4 tornillos que soportan la
fuerza del impacto.
=
V
A

[10]
:
=
=
=Esfuerzocortantepromedio
A = .
:
=
R=Radiodel tornillo
= (0,01[ ])
= 0,0001[ ]
=
198,229[ ]
4(0,0001[ ])

=0,495572[MPa]
Segn la tabla 20, se muestra las caractersticas del tornillo M20 el esfuerzo
cortante mximo o esfuerzo de ruptura es de 830[MPa], por lo que los
tornillos soportan la fuerza de un impacto del puente gra, por estar
sometido a numerosos impactos en el trascurso de la jornada laboral ms el
tipo de ambiente, los tornillos en algn momento pueden ceder o romperse
produciendo graves accidentes laborales.
66

4.2 MODELADO DEL PUENTE GRA EN SOLIDWORKS
Los puentes gras son mquinas utilizadas para la elevacin y transporte de
materiales generalmente en procesos de almacenamiento o curso de
fabricacin.
La mquina propiamente dicha est compuesta generalmente por una doble
estructura rematada en sus dos frentes por motores sincrnicos dotados de
ruedas con doble pestaa. Apoyado en dicha estructura y con capacidad
para desplazarse encarrilado a lo largo de la misma, un carro automotor
soporta un tecle cuyo cableado de izamiento se descuelga entre ambas
partes de la estructura (tambin puede ser mono-ral con estructura simple).
La combinacin de movimientos de estructura y carro permite actuar sobre
cualquier punto de una superficie delimitada por la longitud de los rales por
los que se desplazan los testeros y por la separacin entre ellos como se
muestra en la figura 30
.


Figura 30: Modelamiento de un Puente Gra
67

Componentes y dimensiones del puente gra en la Empresa Repsol
El puente gra de la Empresa Repsol consta de dos vigas primarias las
cuales hacen de carriles o railes, apoyadas en columnas, a lo largo de dos
paredes opuestas ubicadas en el edificio de mantenimiento mecnico.
El bastidor del puente gra consta de una vigas transversal en direccin a la
luz de la nave (viga principal) y dos pares de vigas laterales (testeros),
longitudinales en direccin a la nave y que sirven de sujecin a las primeras
y en donde van las ruedas. Desde el punto de vista de seguridad se
consideran tres partes diferenciadas, como se muestra en la figura 31:
- El puente: se desplaza a lo largo de la nave.
- El carro: se desplaza sobre el puente y recorre el ancho de la nave.
- El gancho: va sujeto del carro mediante el cable principal, realizando
los movimientos de subida y bajada de las cargas.

Figura 31: Partes de un Puente Gra.

68

En cuanto a las dimensiones de cada uno de los componentes se
especifican en la tabla 22.
Tabla 22: Dimensiones de componentes del puente gra
Componente
Dimensiones
[mm]
Viga Primaria 16470
Bastidor
Viga Principal 3500
Testeros 1765
Carro 1110
Para el modelamiento mecnico del puente gra en SolidWorks se toma en
cuenta una porcin del puente gra original con dos ruedas y un engrane los
mismos que servirn para la simulacin de todo el proyecto de tesis.
Lo primero que se realiza es modelar las vigas primarias, que son el soporte
o el puente por donde se desplazar el puente gra longitudinalmente, (norte
a sur), est realizado por un perfil estructural tipo WF, el mismo que tiene
una longitud de 16470 milmetros, para ello en SolidWorks se crea una
nueva pieza, despus en la biblioteca de diseo ubicada en la parte derecha
en la pantalla de trabajo, agregamos el toolbox y por ltimo buscamos el
perfil WF como se indica en la figura 32.

Figura 32: Configuracin Viga WF
69

Despus que se crea una pieza con el miembro estructural W, procedemos a
buscar el estndar en la parte izquierda de la pantalla de trabajo de
SolidWorks a la par se escoge la longitud del perfil en nuestro caso 16470
milmetros, como se muestra en la figura 33.

Figura 33: Tipo de Viga WF
Una vez modelado el perfil continuamos con el modelado de los ngulos, los
tornillos con las especificaciones geomtricas reales, estos elementos
mecnicos se los encuentra en la misma librera que se encontr los perfiles,
como se mostr anteriormente los tornillos son tipo M20 con su respectiva
tuerca, y los ngulos o topes se los edita segn las caractersticas
geomtricas de los ngulos reales como se muestra en la figura 34.
70

- Tornillo:
En el elemento simulado no se observa la rosca pero si est considerado en
la mecnica del tornillo, se puede observar en la figura 34.
- Tuerca:
Se debe tomar en cuenta el tipo de material de cada elemento, este
parmetro se lo puede modificar en la parte izquierda de la pantalla de
trabajo, como se indica en la figura 34
- ngulo o tope
En este elemento modelado se puede observar las medidas reales, as como
tambin las perforaciones para los tornillos M20, como se indica en la figura
34.

Figura 34: Ensamblaje del ngulo con la viga principal
Una vez realizado todas las piezas procedemos a realizar un ensamblaje,
poniendo como base al perfil, de la figura 33, utilizando todas las relaciones
de posicin para que permanezca todo fijo y sin movimientos. En la figura 35
se muestra el ensamblaje completo.
71

Figura 35: Ensamblaje completo del puente
Para modelar el bastidor del puente gra se tom en cuenta los siguientes
elementos:
- Ruedas:
Como la superficie que se desplazar el modelo del puente gra, es un solo
perfil se realiza 2 ruedas con sus ejes, como se muestra en la figura 36.
- Engrane:
Es el que se encuentra en el eje de las ruedas, el mismo que est conectado
a la caja reductora, como se muestra en la figura 36.

Figura 36: Ensamblaje de rueda con engrane
72

- Testeros
En este elemento reposa la viga primaria y es el soporte para que el carro se
traslade longitudinalmente (norte a sur), en los testeros estn empotradas
las ruedas teniendo en cuenta las medidas originales del puente gra las
mismas que son 184 centmetros de longitud.

Figura 37: Bastidor del puente gra
- Carro:
Este elemento es representado por un soporte en el cual se encuentran
4 ruedas que se desplazan por la viga primaria, este carro contiene un
rectngulo en el cual se coloca toda la masa del puente gra, esto sirve
para modelar la masa real del puente gra, como se muestra en la figura
38.
73

Figura 38: Ensamblaje del carro
- Ensamblaje terminado del puente gra:
En ste ensamblaje se utiliza relaciones de posicin entre planos y
relaciones de posicin concntricas, con el propsito de poder exportar
al entorno de Matlab, como se muestra en la figura 39

Figura 39: Modelamiento mecnico del puente gra
En el presente proyecto de tesis se integrar la herramienta utilizada para el
modelamiento mecnico (SolidWorks) con el mdulo SimMechanics de
74

Matlab, esto nos permitir representar el modelo mecnico mediante bloques
lgicos en Simulink, una vez obtenido el modelo mecnico en el mdulo de
SimMechanics es posible efectuar acciones de control para medir y
comprobar variables fsicas en este caso el movimiento transversal
(izquierda a derecha) o el movimiento longitudinal (norte a sur), es muy
interesante porque una vez importado el modelo mecnico, este conserva
las principales caractersticas como peso, momentos de inercia, entre otros.
Como no se requiere importar el modelo mecnico completo a
SimMechanics, sino representar las caractersticas ms importantes, con las
cuales probaremos las diferentes etapas de control, se exportar una viga
primaria que servir de recorrido completo para puente gra y uno de sus
testeros, con esto solo simularemos el movimiento longitudinal de (norte a
sur).
La interfaz entre SolidWorks y Matlab se la realiza con un complemento
descargado de la pgina web (matworks.com) como se muestra en el Anexo
I. El resultado es un archivo *.xml mostrado a continuacin en la figura 40 .

Figura 40: Modelo de bloques del puente gra en Matlab
En la figura 41 mostrada a continuacin se presenta la ventana de
simulacin del modelo mecnico simplificado en SimMechanics
75

Figura 41: Simulacin del modelo mecnico del puente gra en Matlab
4.3 SISTEMA DE MEDICIN
El sistema de medicin es muy importante en los sistemas mecatrnicos, el
presente proyecto de tesis est compuesto por sensores retrorreflectivos y
una etapa de acondicionamiento de seal.
4.4 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES
Este tipo se sensores son conocidos como rflex, porque el sensor contiene
el emisor y el receptor, por lo que se crea una barrera efectiva
establecindose entre el emisor, el espejo retrorreflectivo y el receptor, este
sensor se activa cundo el objeto detectado interrumpe la barrera luminosa.
76

La reflexin es una propiedad del movimiento ondulatorio por lo que una
onda retorna al propio medio de propagacin tras incidir en una superficie,
es decir cuando una forma de energa como la luz se transmite y llega a un
medio diferente, lo comn es que parte de la energa penetre en el segundo
medio y parte sea reflejada.
El rayo incidente y el rayo reflejado, forman el mismo ngulo con la normal y
el rayo reflejado est en el mismo plano que contiene el rayo incidente y la
normal, los ngulos que forman los rayos incidente y reflejado con la normal
se denominan respectivamente ngulo de reflexin.

Figura 42: Propiedades de reflexin, ngulos de reflexin(r) y de
incidencia(i) son iguales
Dependiendo a qu tipo de superficie se refleje el haz de luz existen
diferentes tipos de reacciones como:
Superficies rugosas reflejan la luz en muchas direcciones diferentes y en
este caso se habla de reflexin difusa.
Superficies altamente brillantes o reflejantes, la reflexin de la luz es casi
siempre regular y el haz de luz se dirigir en un ngulo exactamente igual al
de incidencia.
Superficies muy oscuras o de textura mate absorben la mayor parte de la luz
incidente y reflejan muy poca para ser detectados, estos objetos pueden ser
77

muy difciles de censar a no ser que el sensor se site muy cercano al objeto
que se desea detectar.

Figura 43: Superficies de reflexin
Fuente: Pawlak, M, (2007) Sensors and Actuators in Mechatronics Desing and Applications
- Principio de funcionamiento de los sensores retrorreflectivos
Las fotoclulas en modo refractivo integran el emisor y receptor en la misma
carcasa. El haz de luz del emisor es dirigido al reflector, el cual retornar de
nuevo al receptor, la histresis es la diferencia entre la distancia a la que se
puede detectar un objeto a medida que se mueve hacia el sensor y la
distancia que tiene que moverse el objeto en direccin opuesta al sensor
para que deje de ser detectado, la seal electrnica entregada es de 4 a 20
mA
En la Figura 44 se muestra. Cuando el objeto en este caso el puente gra se
acerca a los ngulos o topes, (determina el fin del recorrido), ste la
detectar a una distancia X. Cuando el puente gra se aleja de los ngulos
o topes, seguir siendo detectada hasta llegar a una distancia Y, el
diferencial entre las distancias es transformada en una seal elctrica.
78

Figura 44: Sensores retrorreflectivos principio de funcionamiento
Fuente: Pawlak, M, (2007) Sensors and Actuators in Mechatronics Desing and Applications
- Acondicionamiento de la seal
Las entradas anlogas del Microcontrolador Dspic33FJ 128GP710 somportan
voltajes osilantes de (0 - 3.5)V, por tal razn se necesita acoplar la seal
proveniente de los sensores retroreflectivos, por medio de un conversor de
corriente a voltaje el mismo que transformar (4-20)mA a (0-2.5)V, niveles
soportables por el Microcontrolador Dspic. El dispocitivo seleccionado se
muestra en la descripcin de la tabla 7
4.5 SISTEMA DE ACTUACIN ELCTRICA
El sistema de actuacin elctrica cuenta de tres motores trifsicos los cuales
mueven al puente gra en sus tres ejes.
Los motores trifsicos que impulsan a cada uno de los testeros tienen las
siguientes caractersticas:

79

Tabla 23: Caractersticas de los motores trifsicos
No BW275657 HZ 60
Ser # W0605121740 Sen. F 1.00
Cat # VH7006A Rating 40C AMB-Count
Hp T. code: T3c Frame 56C
Volt 208/230/240 Nema 74%
AM 2,1 2/1 RF 63%
RPM 1725 Usable 480V 2,1A
Los motores trifsicos que impulsan a los testeros en el movimiento
longitudinal (norte a sur), presenta las siguientes caractersticas las cuales
fueron tomadas de su placa, como se observa en la tabla 23.
Tabla 24: Caractersticas del motor trifsico ubicado en el carro
No BW275665 HZ 60
Ser # W40505121700 Sen. F 1.00
Cat # VH7006A Rating 40C AMB-Count
Hp T. code: T3c Frame 36C
Volt 208/230/240 Nema 74%
AM 2,1 2/1 RF 63%
RPM 1725 Usable 480V 2,1A
Las caractersticas de el motor que impulsa al carro en el movieminto
tranversal (izquierda a derecha), fu tomada de su placa de datos y se
muestra en la tabla 24.
Por otra parte el motor trifsico que sube y baja la carga tiene las siguientes
caractersticas que se muestran en la tabla 25.
80

Tabla 25: Caractersticas del motor que iza la carga
MFGR Baldor
Type --- FR: 215T
Mod BW700128
Hp 5
Volt 480
Amp 8
RPM 1725
Actualmente todos los motores tienen un arranque directo tipo estrella.
4.6 ARQUITECTURA DE CONTROL
Para describir la arquitectura de control es necesario realizar el
modelamiento matemtico de todo el puente gra para posteriormente poder
cotejar los resultados tanto con las simulaciones como con el modelo real
armado.
- Modelamiento matemtico
El puente gra se puede representar como un solo carro que se desplaza
por una superficie plana que presenta rozamiento, como se exhibe en el
grfico 45.

Figura 45: Modelo matemtico del puente gra
81

=
=
= +
Donde:
m = [masa total del puente gra] = 16405,6[ ]
B = [coeficiente de rozamiento Acero / Acero] = 0,18
=16405,6[ ] + 0.18
- Sistema Difuso de Control
El siguiente paso del proceso es disear y programar los controladores
difusos los cuales generarn el movimiento en los tres ejes del puente gra,
la programacin se realiz utilizando Fuzzy Logic Toolbox, herramienta que
permiti elegir: el mtodo de inferencia, el mtodo de desfuzzificacin, editar
las variables y los conjuntos difusos, asi como las reglas que describirn el
comportamiento de los controladores.
- Modelo Conceptual
Empleando tcnicas de razonamiento aproximado es posible controlar
cualquier sistema, cuando no se conoce de forma precisa el entorno que
rodea a dicho sistema, al desarrollar un controlador difuso es posible excluir
la rigidz matemtica para trasmitir el raciocinio humano hacia un sistema,
por lo mismo lo primero en desarrollar es el modelo conseptual mostrado en
la figura 46.
82

Figura 46: Modelo conceptual difuso
- Modelo de Lgica Difusa
En este punto del diseo del controlador difuso se puede ver un primer
bloque llamado fuzzificador, los datos de entrada como: la posicin y la
velocidad del puente gra, son procesados para calcular el grado de
pertenencia que tendran dentro del controlador.
Posteriormente se tiene el dispositivo de inferencia que junto con la base de
conocimiento, las reglas difusas, realizan la toma de desiciones que dictar
la forma en que actuar el sistema, la ltima etapa que se puede observar es
el defuzzificador el mismo encargado de adecuar los valores difusos
obtenidos de la inferencia, en valores no difusos tiles para el proceso que
se ha de controlar.

Figura 47: Modelo de lgica difusa
- Variables de Entrada
Se decidio utilizar como primera variable de entrada a la posicin (P), esta
variable es generada por la respuesta del sensor retroreflectivo al moverse
en los planos X y Z, la variable velocidad (dp/dt) a la que se mueve el
puente gra es generada digitalmente por un derivador ubicado en la
variable posicin, la variable sentido nos indica unicamente en que
direccin se esta moviendo el puente gra esto es:
83

Longitudinalmente (norte a sur) o (sur a norte) y Transversalmente (izquierda
a dereha) o (dereha a izquierda).
- Variable de Salida
La nica variable de salida es la variable velocidad (V), la cual se utiliza
para controlar la velocidad nominal de los motores trifsicos por medios de
variadores de velocidad o frecuencia.

Figura 48: Representacin de variables salida/entrada
- Clusterizacin de los espacios de entrada y salida
La variable de entrada llamada posicin se fracciona en tres clusters
trapezoidales, la variable de entrada llamada velocidad se fracciona en
cinco clusters tres trapezoidales y dos triangulares, la variable de entrada
llamada sentido se divdi en tres clusters una triangular y dos
trapezoidales, el nmero obedece a las etiquetas lingsticas para las
variables, las mismas que fiueron asignadas de acuerdo a las posibilidades
de velocidad que presentar el puente gra, la forma de los clusters obedece
a que fue a nuestro juicio los ms indicados para este caso en particular.
La variable posicin (p) del puente gra se divide en: cerca Ser, centro
Cen, lejos Lej, se representa en la figura 49.
84

Figura 49: Clusterizacin de la variable posicin
La representacin de la variable velocidad (V) es la siguiente: velocidad
derecha rpida VdeR, velocidad derecha media VdeM, frenar Stop,
velocidad izquierda rpida VizR, velocidad izquierda media VizM, lo cual
se muestra a continuacin en la figura 50.

Figura 50: Clusterizacin de la variable velocidad
La represntacin de la variable de entrada sentido (S) se la realiz de la
siguiente manera: derecha De, cambio Ca, izquierda Iz, esto lo
observamos en la figura 51.
85

Figura 51: Clusterizacin de la variable sentido
La variable de salida llamada velocidad se la represent de la siguiente
manera: respuesta lenta RL, respuesta media RM, respuesta rpida RR,
lo mismo se observa en la figura 52.

Figura 52: Clusterizacin de la respuesta difusa

86

- Definicin de la base del conocimiento
Una vez que se han descrito las variables de entrada y salida con sus
respectivos conjuntos difusos es necesario establecer las reglas que
conformarn la base de conocimiento, las mismas que regirn el
comportamiento del controlador.
Para lo cual se recurri al conocimiento del director de tesis, el mismo que
es experto en el rea de lgica difusa, con su ayuda se cre el cuadro de
inferencia con las etiquetas lingsticas de los conjuntos difusos de las
variables de entrada y salida, la tabla 26 muestra el cuadro de inferencia.
Tabla 26: Reglas que conformarn la base de conocimiento difuso
-
- Configuracin del controlador difuso en Fuzzy Logic Toolbox
Una vez que se han definido las variables de entrada y salida, definido las
reglas de la base del conocimiento que se utilizarn en la inferencia, as
como el mtodo de inferencia, solo queda introducir sta informacin en el
sistema de inferencia difusa (FIS). Esta interfaz grfica con la que cuenta
Matlab resulta muy amigable y fcil de usar.
Posicin (P)
Ser Cen Lej
VizR RR RR RM

VizM RM RR RL
Stop RL RM RL
VdeM RL RR RM
VdeR RM RR RR
87

Primero se define el mtodo de inferencia que se utilizar en el sistema de
inferencia difusa (FIS) para despus crear las variables definidas en la tabla
26.

Figura 53: Definicin de las variables en Fuzzy Logic Toolbox

A continuacin se define los conjuntos difusos de las variables tanto de
entrada como de salida, como se muestra en la figura 54.
88

Figura 54: Clusterizacin de la variable en Fuzzy Logic Controler Toolbox
En esta ventana se puede definir la forma de los conjuntos difusos la cual
puede ser trapezoidal, triangular, gaussiana, entre otras, tambin se puede
definir el rango y nmero de conjuntos, as como los parmetros que
marcaran los lmites de los conjuntos, y las etiquetas lingsticas que se les
asignaron
Es necesario definir las reglas que harn funcionar al sistema. La edicin de
las reglas se realiza en la figura 55.
89

Figura 55: Ventana Rule Editor Fuzzy Logic Controler Toolbox
En la ventana Rule Editor se presentan las variables con los conjuntos
difusos que se definieron anteriormente.
Ayudndose, de la tabla 26, del cuadro de inferencia y de la base de
conocimientos, se selecciona un conjunto de cada variable junto a las
condiciones que los relacionan y se van generando una por una las reglas.
Una vez finalizada la configuracin del controlador es posible observar las
reglas generadas y como se activan, en el Rule Viewer, cundo se
ingresan valores de entrada, mostrados en la figura 56.
90

Figura 56: Ventana Rule Viewer Fuzzy Logic Controler Toolbox
En la figura 56 se muestra las variables de entrada y los conjuntos que las
conforman en color amarillo, las lneas rojas representan los valores de
entrada al controlador, la variable de salida con sus conjuntos difusos en
color azul muestran las reglas que se cumplen y en la parte inferior de la
columna se puede apreciar el polgono generado por la inferencia, el valor
de salida que produce la defuzzificacin es un valor crisp que se puede
observar en la parte superior de la columna.
- Sensor a control less
Es una estimacin de la velocidad mediante el clculo de la derivada de la
posicin con respecto al tiempo, por tal motivo no es necesaria una
retroalimentacin en el sistema de control y es posible utilizar un sistema de
control en lazo abierto.
91

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se
denominan sistemas de control en lazo abierto.
En un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se
realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prctico es una
lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una
base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza
de la ropa.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con
la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le
corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del
sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un
sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin
entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas.
Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado, por ejemplo,
el control del trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo es
otro ejemplo de control en lazo abierto. En la figura 57 se representa un
sistema de control a lazo abierto

Figura 57: Sistema de lazo cerrado.
Fuente: Ingeniera de control moderna k. Ogata
92

4.7 SISTEMA EMBEBIDO
Un sistema embebido es una combinacin de piezas electrnicas y software,
piezas mecnicas, diseado para ejecutar una funcin dedicada, en este
caso es un sistema cuyo fin principal no es electrnico sin embargo posee
un computador embebido que los controla.
- Radio Frecuencia
Segn los estudios de Herrera, Lathi (2004) indican que el propsito de un
sistema de comunicaciones electrnica es comunicar informacin entre dos
o ms ubicaciones (generalmente llamadas estaciones). Esto se logra
convirtiendo la informacin de la fuente original a energa electromagntica y
despus transmitiendo la energa a uno o ms destinos, en donde se
convierte de nuevo a su forma original, la energa electromagntica puede
propagarse de varios modos: como un voltaje o una corriente a travs de un
cable metlico, como onda de radio emitidas por espacio libre o como ondas
de luz por fibra ptica.
La energa electromagntica est distribuida a travs de un rango de
frecuencias casi infinito. El espectro de frecuencias electromagnticas total
que muestra las localizaciones aproximadas de varios servicios dentro de la
banda se ensea en la figura 58.
Puede verse que el espectro de frecuencias se extiende desde las
frecuencias subsnicas (unos cuantos Hertz) a los rayos csmicos, (10^22
Hz). Cada banda de frecuencias tiene una caracterstica nica que la hace
diferente de las otras bandas
Cuando se trata de ondas de radio, es comn usar las unidades de longitud
de la onda en vez de la frecuencia. La longitud de onda es la longitud que un
ciclo de una onda electromagntica ocupa en el espacio (es decir, la
distancia entre los puntos semejantes en una onda respectiva). La longitud
de onda es inversamente proporcional a la frecuencia de la onda y
directamente proporcional a la velocidad de propagacin (la velocidad de
93

propagacin de la energa electromagntica en el espacio libre se asume
que sea la velocidad de la luz, 3x10^8 m/s). La relacin entre la frecuencia,
velocidad y longitud de onda se expresa matemticamente en la ecuacin
[11].
=
[11]
:
=
=
=
El espectro total de la longitud de onda electromagntica que ensea varios
servicios dentro de la banda est mostrado en la figura 58.

Figura 58: Espectro Electromagntico
Fuente: Transmisin de datos y redes de comunicacin Behrouz A. Forouzan
- Frecuencias de transmisin
Es espectro total de la frecuencia electromagntica est dividido es subredes
o bandas. Cada banda tiene un nombre y lmites. En Estados Unidos, las
asignaciones de frecuencia para la propagacin de radio en espacio libre,
son asignadas por la Comisin Federal de Comunicaciones (FCC). Por
ejemplo, la banda de radio difusin de FM comercial se extiende de (88 a
108) MHz Las frecuencias exactas asignadas a transmisores especficos
funcionando en las diversas clases de servicios estn constantemente
actualizndose y alterndose, para cubrir las necesidades de
94

comunicaciones de la nacin. Sin embargo, la divisin general del espectro
de frecuencia totalmente utilizable se decide en las convenciones
internacionales de telecomunicaciones, las cuales son realizadas
aproximadamente cada 10 aos.
El espectro de frecuencia de radio (RF) totalmente utilizable se divide en
bandas de frecuencia ms angostas, las cuales son asignadas con nombres
descriptivos y nmeros de banda. Las designaciones de banda del Comit
Consultivo Internacional de Radio (CCIR), se mencionan en la tabla 26 a
continuacin mostrada
Tabla 27: Frecuencias de Transicin
Fuente: Transmisin de datos y redes de comunicacin Behrouz A. Forouzan
Nmero
de la
banda
Rango de
frecuencia
Designaciones
2 30-300 Hz ELV (frecuencias extremadamente bajas)
3 0.3-3 kHz VF (frecuencias de voz)
4 3-30 kHz VLF (frecuencias muy bajas)
5 30-300 kHz LF (frecuencias bajas)
6 0.3-3 MHz MF (frecuencias medias)
7 0.3-30 MHz HF (frecuencias altas)
8 30-300 MHz VHF (frecuencias muy altas)
9 0.3-3 GHz UHF (frecuencias ultra altas)
10 0.3-30 GHz SHF (frecuencias sper altas)
11 30-300 GHz EHF (frecuencias extremadamente altas)
12 0.3-3 THz Luz infrarroja
13 0.3-30 THz Luz infrarroja
14 30-300 THz Luz infrarroja
15 0.3-3 PHz Luz visible
16 0.3-30 PHz Luz ultravioleta
17 30-300 PHz Rayos-X
18 0.3-3 EHz Rayos Gama
19 0.3-30 EHz Rayos csmicos
10
0
, hertz (Hz); 10
3
, kilohertz (kHz); 10
6
, megahertz (MHz); 10
9
, gigahertz (GHz); 10
12
, terahertz (THz); 10
15
,
petahertz (PHz); 10
18
, exahertz (EHz).

95

Varias de estas bandas se dividen en diversos tipos de servicios, tales como
una bsqueda a bordo de un barco, microondas, satlites, bsqueda mvil
basada en tierra, navegacin de barcos, aproximacin de naves, telefona
mvil, radioaficionados, entre otras.
- Modos de transmisin
Los sistemas de comunicacin electrnicas pueden disearse para manejar
la transmisin solamente en una direccin; en ambas direcciones pero solo
uno a la vez, o en ambas direcciones al mismo tiempo. Estos se llaman
modos de transmisin.
Cuatro modos de transmisin son posibles:
- Simplex (SX)
Con la operacin simplex, las transmisiones pueden ocurrir slo en una
direccin. Los sistemas simplex son a veces llamados sistemas de un
sentido, solo para recibir o solo para transmitir. Una ubicacin puede ser un
transmisor o un receptor, pero no ambos. Un ejemplo de la transmisin
simplex es la radiodifusin de las radios comerciales o de televisin; la
estacin de radio siempre transmite y el usuario siempre recibe.
- Half-duplex (HDX)
Con una operacin Half-duplex, las comunicaciones pueden ocurrir en
ambas direcciones, pero al mismo tiempo. A los sistemas Half-duplex,
algunas veces se los conoce como sistemas con alternativas de dos
sentidos, cualquier sentido o cambio y fuera. Una ubicacin puede ser un
transmisor y un receptor, pero no los dos al mismo tiempo. Los sistemas de
radio de doble sentido que utilizan botones para hablar (PTT), para operar
sus transmisiones, como los radios de banda civil y de banda policiaca son
ejemplos de la transmisin Half-duplex.

96

- Full-duplex (FDX)
Con una operacin full-duplex algunas veces se las llama lneas simultaneas
de doble sentido, duplex o de ambos sentidos. Una ubicacin puede
transmitir y recibir simultneamente; sin embargo, la estacin a la que est
transmitiendo tambin debe ser la estacin de la cual est recibiendo. Un
sistema telefnico estndar es un ejemplo de una transmisin full-duplex.
- Full/full-duplex (F/FDX)
Con la operacin Full/full-duplex, es posible transmitir y recibir
simultneamente, pero no necesariamente entre las mismas dos ubicaciones
(es decir, una estacin puede transmitir a una segunda estacin y recibir de
una tercera estacin al mismo tiempo). Las transmisiones Full/full-duplex se
utilizan casi exclusivamente con circuitos de comunicacin de datos. El
servicio postal de Estados Unidos es un ejemplo de una operacin Full/full-
duplex.
En el presente proyecto de tesis utilizaremos una comunicacin electrnica
de tipo Simplex (SX).
- Mquina de estado finito
Las mquinas de estado finito es una herramienta muy utilizada para
especificar aspectos relacionados en tiempo real, protocolos, circuitos y
arquitectura de control.
Las caractersticas fundamentales que aade este tipo de modelado de
mquinas de estados al enfoque tradicional es:
- Estructura jerrquica del diagrama
Esto permite crear mquinas de estados tradicionales dentro de un estado
de nivel superior. De esta forma solo se desarrolla el comportamiento de
dicha mquina de nivel inferior, cuando la de nivel superior tiene activo el
estado correspondiente.
97

- Estados paralelos (concurrencia)
Permite que dos estados estn activos a la vez, que junto con la estructura
jerrquica permite que dos mquinas de estados de nivel inferior se ejecuten
a la vez de forma concurrente (en realidad se ejecutan secuencialmente,
pero con ms de un estado activo a la vez).
- Memoria
Permite que cuando un estado, que a su vez incluye toda una mquina de
estados, fue desactivado y posteriormente se activa, la mquina de estados
incluida en l, contine en el estado que tena cuando el estado que la
incluye fue desactivado.
El toolbox Stateflow Chart es bsicamente un modelo de FSM (Finite State
Machine) el mismo que posee sintaxis y semntica formales que sirve para
representar aspectos dinmicos que no se expresan en otros diagramas y
este estar incluido en una modelacin completa del problema mediante
simulink, siendo un bloque ms del diagrama
En la figura 59 se observa la estructura de todos los elementos implicados
en la descripcin de sistemas mediante Stateflow. En primer lugar en la
parte superior izquierda se representa en un rectngulo todos los elementos
de un diagrama de simulink, y entre ellos la descripcin realizada con
Stateflow. En dicho diagrama se asume que la mquina objetivo est
completamente modelada mediante elementos de simulink, comunicndose
con Stateflow mediante seales de entrada y de salida, que se representan
en la figura como datos y eventos (data/event), A su vez Stateflow se indica
como dos subsistemas: el diagrama general de estados (Chart) y los estados
propiamente dichos, si bien no queda claramente indicado que cada uno de
esos estados puede contener en s otro diagrama completo que solo se
ejecutar o cumplir sus funciones en el caso de que el estado al que
pertenece est activo.
98

Figura 59: Elementos que intervienen en Stateflow chart
Fuente: libro de ayuda de Matlab
De esa forma la estructura jerrquica crecera en forma de rbol hasta llegar
a estados que no contengan ms que sus propias acciones a realizar al
estar activos
Una caracterstica fundamental de Stateflow es que para realizar la
simulacin genera cdigo C que es compilado para el entorno utilizado. As
mismo puede ser optimizado para la implementacin en la plataforma de
destino mediante la utilizacin de Stateflow Coder que genera cdigo C
portable o estndar.

99

- Implementacin en Stateflow Chart
Aprovechando la posibilidad de Stateflow de la descripcin jerrquica es fcil
modelar el comportamiento de forma muy parecida a la propia descripcin
del dispositivo realizada anteriormente.
Como se puede observar en la figura 60 estn representados los dos
subsistemas quienes son las bases de todo el control de eventos y estados,
estos son encendido y apagado.

Figura 60: Diagrama general de estados
El sistema est programado para que siempre inicie en el estado Apagado
donde estn activados nicamente los frenos de todos los motores trifsicos,
cabe recalcar que estos dos estados estn modelados como estados
concurrentes (AND).
Dentro del estado Encendido a su vez se encuentra dos estados ms, el
subsistema Inicio y el estado Emergencia, donde siempre comenzar por
el subsistema Inicio, cuando se active la transicin (PEmergencia) el
sistema ingresar en el subsistema Emergencia donde a ms de activarse
100

todos los frenos se encender un indicativo luminoso, como se muestra en la
figura 61.

Figura 61: Subsistema Encendido.
Una vez activada la transicin (PEnsendido) por un evento exterior se
activan tres estados concurrentes modelados como subsistemas tipo (OR),
donde se controlan todos los movimientos del puente gra por el subsistema
Movimientos, y el subsistema Lmites, los mismos que son ledos por los
puertos anlogos del Dspic, estos subsistemas se llaman LimitesID y
LimitesNS, ambos tienen iguales caractersticas con la nica diferencia de
las distancias, como se indica en la figura 62.
101

Figura 62: Subsistema Inicio
En los subsistemas llamados LimitesID y LimitesNS se activan cuando se
cumple con la transicin (PosicinID/NS <=7), lo que quiere decir que est
en el espacio donde tiene que detener el puente gra despus de pasar por
el proceso de frenado dictado por la lgica difusa antes descrita, como se
muestra en la figura 63.

Figura 63: Estado Lmites ID/NS
Una vez que se activen los estados (Off1 y Off2) enva un parmetro o dato
a la lgica difusa si es norte o izquierda enviar un 5 caso contrario, (sur o
derecha), enviara un 0.
102

Al mismo tiempo que se ejecuta los subsistemas: LimitesID y LimitesNS
se estar ejecutando cualquiera de los seis movimientos existentes en el
puente gra, con la particularidad que no se va a poder activar dos
movimientos a la vez, en cada movimiento se desactivara tanto el freno
como una indicacin luminosa la cual indicar que el puente gra se est
moviendo, esto se muestra en la figura 64.

Figura 64: Estado Movimientos

- Conversores de frecuencia a voltaje
Los conversores de frecuencia a voltaje son circuitos integrados que
convierten un voltaje de entrada anloga en un tren de pulsos cuya
frecuencia de salida es proporcional al nivel de entrada. Se utilizan en
aplicaciones de conversin anloga a digital donde la velocidad no es un
factor crtico, tambin operan como conversores de frecuencia a voltaje y
pueden ser utilizados como conversores de seales digitales a anlogas de
baja frecuencia. Dentro de los conversores de seales de voltaje a
103

frecuencia o de frecuencia a voltaje se encuentra LM2907 como conversor
de frecuencia a voltaje como se indica en la figura 65.

Figura 65: Configuracin del circuito integrado LM2907
Fuente: datasheet C.I. LM2907
La serie LM2907, LM2917 comprende conversores de frecuencia a voltaje
monolticos con un amplificador operacional y comparador de alta ganancia
diseado para operar un rel, lmpara u otra carga cuando la frecuencia de
entrada alcanza o excede un intervalo. En nuestra solucin utilizaremos el
ejemplo del tacmetro porque usa una tcnica de bomba de carga y ofrece
conversin de frecuencia con un bajo rizado, salida balanceada para una
frecuencia de entrada cero.
- Fcil de usar con la frmula 12 mostrada a continuacin

=( )( )( 1)( 1) [12]
:
=voltajedesalida
=
=
104

1= 1
1= 1
- Tiene una red RC (resistencia condensador), la cual proporciona la
conversin de frecuencia
- Posee un diodo zener regulador en el circuito integrado, permitiendo
exactitud y estabilidad en la frecuencia para la conversin de voltaje
a corriente.
- Emplea un conversor de frecuencia a voltaje bsico.
La operacin de la serie LM2907, LM2917 se comprende mejor si se
observa el convertidor bsico mostrado en la figura 65
La salida del emisor (pin 4) est conectado a la entrada inversora del
amplificador operacional de tal modo que el pin 4 seguir el pin 3 y
proporcionar una salida de voltaje proporcional a la frecuencia de entrada.
La linealidad de este voltaje es tpicamente menor que el 0.3% de la escala
total.
- Eleccin de R1, C1 y C2
Existen algunas limitaciones en la eleccin de R1, C1 y C2 como se observa
en la ecuacin 13, las cuales deberan de considerarse para una realizacin
ptima. C1 tambin proporciona una compensacin interna para la bomba
de carga y deber de ser elegido mayor de 100pF. Valores ms pequeos
pueden causar una corriente errnea en R1, especialmente a temperaturas
bajas.
Se deben seguir tres consideraciones para elegir R1:
La salida de corriente en el pin 3, se fija internamente para saber el valor
aproximado de R1, como se muestra en la ecuacin 13.

105

1
3
3

[13]
:
3 =
3 =150 ( .).
Si R1 es muy grande, sta puede llegar a ser una fraccin significativa de la
impedancia de salida en el terminal 3 la cual degrada la linealidad.
Finalmente, el voltaje de rizado debe ser considerado, y el tamao de C2 se
ve afectado por R1.
Una expresin que describe el contenido de este rizado en el terminal 3 para
una sencilla combinacin de R1 y C2 es mostrado en la ecuacin 14y la
ecuacin 15.
= [14]
:
=
=
1= 1, 2= 2
=
2 = 2
C1 se selecciona de acuerdo con la ecuacin 15, mostrada a continuacin.
= [15]
:
1= 1,
106

3 = 3
=
=
1= 1
Finalmente para determinar C2 con el rizado mximo que puede aceptarse,
empleamos la ecuacin 16, mostrada a continuacin.
2= 1

[16]

:
1= 1, 2= 2
=
=
3 = 3
1= 1
- Resolucin:
Se requiere un voltaje mximo de salida de 10V, para lo cual contamos con
los parmetros mostrados en la tabla 66.
Vcc 12V
Fin 1KHz
F min 10Hz
V rizado 0.05V
Figura 66: Datos iniciales para el conversor F/V

107

1
10
0.00015
=66,66
R1 >66,66K
Se selecciona R1 =100 K , valor comercial
:
3 =0.00015 ( 2907)
1=
10
(100 12 1 )
=8,3
C1 =8,3nF
Se selecciona C1 =8,3nF valor comercial
2=1 8,3 12 =0.0996
2=
12
2
8,3
0.05
1
12 10
100
=0.0000001
4.8 SIMULACIN
Se proceder con el diseo del prototipo tomando en cuenta el modelo que
mejor se ajust para el diseo del mismo.
Para el diseo del proyecto mecatrnico fue utilizado el software de diseo
mecnico en 3D SolidWorks para luego ser exportado y a su vez modelado
matemticamente en Simulink de Matlab por lo que se genera el diagrama
de bloques del sistema. Para poder simular dentro de Matlab es necesario
que se agreguen otros componentes como se muestra en la grfica 67 a
continuacin mostrada.

108

Figura 67: Diagrama de bloques del modelo completo en Simulink

109

Este modelo contiene completamente la simulacin con todas sus partes
como se describi en la figura 67, lo nico que no est simulado es la
comunicacin por medio de radio frecuencia por motivo de capacidad del
computador.
El modelo est basado en subsistemas dentro de los cuales contiene
diversos bloques de distintas libreras utilizadas para representar lo ms real
posible al puente gra, en el subsistema llamado Modelo Mecnico se
encuentra el modelo exportado del SolidWorks el mismo que se mueve
gracias al subsistema llamado Motor como se muestra en la figura 68.

Figura 68: Subsistema Motor en Simulink
- DC Motor
Es el elemento ms importante de este subsistema, este bloque representa
las caractersticas tanto elctricas como de torque de un DC motor basados
en el circuito equivalente mostrado en la figura 69.

Figura 69: Circuito equivalente de DC motor
110

Donde:
La resistencia (R) corresponde a la resistencia de la armadura
La bobina (L) corresponde a la inductancia del motor
El voltaje con el cual se alimenta el motor representado en este bloque,
necesita parmetros adicionales como las RPM, (revoluciones por minuto),
cuando est sometida a carga y las RPM cuando carece de carga, tambin
se necesita (Imax) corriente mxima de arranque del motor.
Una vez configurados los parmetros del motor; el torque del mismo se
transforma a fuerza la cual se aplicar al subsistema Modelo Mecnico
para que el puente gra pueda trasladarse.
En el subsistema Variador se encuentra los bloques puente H (H-Bridge), y
el controlador de voltaje por PWM (Controlled PWM Voltage), los mismos
que controlaran el cambio de giro y los frenos del motor mostrados en la
figura 70.

Figura 70: Subsistema Variador en Simulink

111

- Solver Configuration
Todas las redes fsicas representadas por diagramas de bloques requieren
un bloque Solver configuration para su perfecta simulacin, este bloque
especifica los parmetros matemticos los mismos que resuelven
detalladamente a las redes fsicas, el bloque Solver configuration est
graficado en la figura 71.

Figura 71: Bloque Solver Configuration de Simulink
En cuanto al subsistema Telemando hace las veces de la botonera al tener
los conmutadores Manual Switch en los que se puede escoger cualquiera
de sus dos posiciones al momento de la simulacin, haciendo doble clic
sobre el bloque, en una de sus entradas tienen una constante 0 y en la otra
una constante 1. El cual activar una accin como se muestra en la figura
72.
112

Figura 72: Subsistema Telemando en Simulink
El subsistema Control contiene tanto el control difuso como el control de
eventos Stateflow, los mismos que se encargan de todo el control del puente
gra, es decir tanto de su velocidad como de las eventualidades, por ejemplo
pude pasar al modo de frenado o estar en modo de emergencia
dependiendo de las circunstancias del sistema, esto se muestra en la
figura73.
113

Figura 73: Subsistema Control en Simulink
- Fuzzy Logic Controller with Ruleviewer
Este es un controlador de lgica difusa con la particularidad que a ms de
implementar un sistema de inferencia difusa (FIS) se puede visualizar el
paso de las reglas en un visor de simulink, este bloque se lo muestra en la
figura 74

Figura 74: Bloque Fuzzy Logic Controller with Ruleviewer de Simulink

114

- Stateflow Chart
Este bloque es un sistema orientado a eventos, el mismo que responde a
travs de una transicin de un estado a otro, esto ocurren en reaccin de
cambio de un evento siempre y cuando la condicin que define el cambio
sea verdadera.
En este caso es necesaria una entrada de reloj (Clock), el mismo que
permite activar o desactivar los eventos dependiendo del flanco con que este
configurado la activacin de los mismos, el bloque en Stateflow Chart es
mostrado en la figura 75.

Figura 75: Bloque Stateflow Chart de Simulink

5 DESARROLLO DEL PRODUCTO MECATRNICO

116

En la siguiente seccin se describe el desarrollo prctico o la
implementacin del proyecto de tesis como: el tablero de control en el
puente gra y la descripcin de los diferentes manuales de operacin.
5.1 CONSTRUCCIN DEL PRODUCTO MECATRNICO
El primer paso fue calibrar los sensores con sus respectivas distancias, para
el sensor ubicado en la posicin A, el mismo que sirve para el movimiento
longitudinal (norte - sur), mostrado en figura 77, se tom una distancia de
12807,7 cm, y para el sensor ubicado en la posicin B el mismo que sirve
para el movimiento transversal (izquierda - derecha), mostrado en figura 78,
se tom una distancia de 350 cm, como muestra la figura 76 a continuacin
mostrada, una vez calibrados los sensores procedemos a colocarlos al final
del puente gra para que la seal pueda rebotar en el fin de carrera llamado
tope o ngulo.

Figura 76: Calibracin de sensores
117

Figura 77: Sensor en posicin A

Figura 78: Sensor en posicin B
Se continu con el ajuste y verificacin de los mandos del puente gra, es
decir se prob el transmisor y el receptor, acoplndolo en el sitio sealado
por la figura 79 a continuacin mostrada, adicionalmente se instalaron las
luces, que servirn como guas lumnicas dependiendo de la accin tomada
por el operario.

118

Figura 79: Ubicacin del equipo de comunicacin por radio frecuencia
Despus se configur al mdulo universal de conversin Red Lion,
mostrado en la figura 80, para que al ingresar (4-20)mA trasforme a (0-5)V,
guiados en los datasheet, la configuracin para el voltaje de salida se
muestra en la tabla 27 encerrado en color rojo, y para la seal de entrada la
configuracin se muestra en la tabla 28 encerrada de color azul.

Tabla 28: Configuracin salida del mdulo universal de conversin

119

Tabla 29: Configuracin entrada del mdulo universal de conversin

Figura 80: Mdulo universal de conversin configurado
120

Una vez montado la comunicacin por radio frecuencia, se instal el panel
de control donde consta la placa principal, mostrada en la figura 81, y su
cableado previamente configurado, en las entradas del panel de control se
conecta la salida de los sensores, las salidas del mdulo de comunicacin
por radio frecuencia Rx y las salidas de los variadores de frecuencia los
cuales con un programa precargado controlaran a los motores trifsicos,
para poder mover al puente gra en sus tres ejes.

Figura 81: Placa principal (control hibrido)
Despus de algunas pruebas en vaco se arm el tablero definitivo, el mismo
que consta de regletas debidamente etiquetadas, contactores y rels
auxiliares, los variadores de frecuencia, la placa principal, el mdulo de
alimentacin de 24V DC, y los conversores universales Red Lion que
conforman el nuevo control del puente gra, el tablero en mencin se
muestra en la figura 82.
121

Figura 82: Tablero de control
Se design una zona en el taller mecnico donde se coloque la nueva
botonera, en este espacio se adecuo una salida de 110V, y una mesa con un
gancho donde reposar y se cargar la botonera cuando no est en uso,
para posteriormente etiquetar la botonera segn conveniencia de los
operarios del taller mecnico, como se muestra en la figura 83.
122

Figura 83: Botonera radio control
5.2 GUAS Y MANUALES DE FUNCIONAMIENTO
5.2.1 INTRODUCCIN
El presente documento en cuyas especificaciones se muestran detalladas en
el siguiente manual de funcionamiento y operacin proporciona la gua
adecuada para el correcto funcionamiento del puente gra.
Lea primero detenidamente las instrucciones y recomendaciones de
seguridad.
5.2.2 INFORMACIN DE SEGURIDAD
El presente manual de funcionamiento y operacin contiene informacin
adicional con relacin a la seguridad. Lea atento todas las instrucciones y
acte de acuerdo con ellas. En caso de incumplimiento las consecuencias
podran ser graves tanto para el aparato, como para las personas.
123

5.2.2.1 Advertencia
En el rea que se mover el puente gra deber estar libre de obstculos
que dificulten el libre movimiento del mismo.
Siempre se debe tener un contacto visual con el puente gra, as como al
entorno que los rodea y siempre debe estar el operario a mximo 2 metros
de distancia, para precautelar la salud de los operarios y de los tcnicos que
trabajan en el entorno del taller mecnico.
5.2.2.2 Precaucin
Antes de poner en marcha al puente gra despus de cualquier
mantenimiento primero revise los siguientes parmetros:
Verificar que ningn cable del tablero de control y del tablero
de comunicacin se encuentre desconectado.
Verificar que no se encuentre ningn tipo de obstruccin en el trayecto
del sensor como insectos o escoria.
Asegurarse que el ventilador del tablero no tenga ningn tipo de basura
o escoria que no permita el correcto funcionamiento del mismo.
Garantizar que el tablero de control se encuentre cerrado totalmente y que la
luz indicadora correspondiente al control este encendido.

124

5.2.3 IDENTIFICACIN DE PARTES
5.2.3.1 Tablero de control
El tablero de control y comunicacin se muestra en la figura 84.

Figura 84: Tablero de control
1. Luz de emergencia
2. Luz de espera
3. Luz de operacin
4. Tablero de control
5. Ventilador
6. Manija de la puerta
7. Pulsador de reset
8. Receptor del telemando
9. Antena del receptor
125

5.2.3.2 Botonera
La botonera y sus caractersticas principales se las muestra en el grafico 85.

Figura 85: Botonera del mdulo telemando Tx
1. Pulsadores:
n.1 Accin Norte
n.2 Accin Sur
n.3 Accin Este
n.4 Accin Oeste
n.5 Accin Subir
n.6 Accin Bajar
2. Led indicado de seal o de comunicacin
3. Llave electrnica
4. Pulsador de On/Off
5. Pulsador de hombre muerto
6. Led indicador de batera
7. Batera
126

5.2.3.3 Mesa para soporte de bateras y botonera
Las partes principales del porta bateras se muestra en la figura 86.

Figura 86: Soporte de botonera
1. Cargador de bateras
2. Soporte para botonera
3. Batera
4. Botonera del telemando trasmisor
5. Regulador de voltaje
5.2.4 DESCRIPCIN
El control del puente gra est dado por los sensores ubicados al final de los
testeros y al final del carro, cuyas seales son acondicionadas para pasar al
tablero de control y ser interpretados por el algoritmo hibrido de control, el
127

cual a su vez enva una serie de seales las cuales son interpretadas por los
variadores de frecuencia, mismo que accionan los motores trifsicos.
5.2.4.1 Funcin de luces de sealizacin
Cuando ninguna luz se encuentra encendida significa que existe algn
problema de funcionamiento, revise todo el cableado elctrico y revise que el
equipo est conectado a la red con toma a tierra.
- - Luz de Emergencia.
Esta luz es de color rojo y parpadea con intervalos de un segundo, se
enciende cuando se presiona el botn de emergencia o cuando el equipo se
encuentre en modo de emergencia, si el caso es el ltimo indicado revisar si
existen obstculos en los sensores o si los lentes se encuentran sucios.
- - Luz de espera.
Esta luz es de color anaranjado y parpadea con intervalos de un segundo,
indica que el dispositivo se encuentra listo para funcionar y en espera de
cualquier orden de funcionamiento.
- Luz Operacin.
Es de color verde y parpadea con intervalos de un segundo cuando se est
ejecutando una accin, es decir cuando el puente gra est ejecutando
algn movimiento tanto longitudinalmente, transversalmente, como de izado
de la carga.
5.2.4.2 Procedimiento de operacin del puente gra
Observe que no se encuentre obstculos en los alrededores del
puente gra.
Observe que los 2 Leds indicadores en la botonera estn de color verde
como se observa en la figura 87 a continuacin mostrada.
128

Figura 87: Botonera en operacin normal

Observe que la luz de sealizacin verde de espera est en modo
de encendido.
Ubquese frente al puente gra mximo a dos metros a la redonda
por seguridad de todos los operarios.
Hale el pulsador rojo llamado Stop ubicado en la parte inferior
de la botonera como se muestra en la figura 88.

Figura 88: Pulsador Stop de la botonera
129

Oprima dependiendo del trabajo a realizar un pulsador a la vez
(n.1 al n.6), dependiendo que pulsador se oprima se ejecuta una accin, bien
sta sea de movimiento longitudinal o transversal, como de levantamiento
o de descenso de carga (vea figura 85).
Observe que la luz indicadora de operacin est encendida y las
dems estn apagadas.
Una vez concluido el trabajo pulse el botn Stop ubicado en la parte
inferior de la botonera como se observa en la figura 89.
Observe que la luz indicadora de espera ste encendida y las
dems apagadas.
Coloque la botonera como se indica a continuacin en su respectivo
soporte ubicado en la mesa de carga de bateras como se muestra en la
figura 89.

Figura 89: Soporte para botonera
5.2.5 CONFORMIDAD
Si la mquina se encuentra funcionando de acuerdo con las especificaciones
dadas en el presente manual, certifico el correcto
funcionamiento de la misma.

6 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

131

6.1 CONCLUSIONES
- Despus de un anlisis exhaustivo de los requerimientos del sistema
se consider que el nico parmetro a controlar era la posicin del
puente gra, cuya derivada respecto al tiempo permiti obtener la
variable velocidad, la que se pudo controlar mediante un lazo abierto.

- Se dise un control apoyado en lgica difusa, puesto que este tipo
de control se basa en asociar diversas predicciones en conjuntos
difusos, en ste caso, el conjunto principal est compuesto por la
posicin, el mismo que con el evento sentido afecta al conjunto
velocidad, dando como resultado el control sobre la velocidad, en
los movimientos longitudinal y transversal del puente gra, al
aproximarse o alejarse a los extremos en su recorrido.

- Se implement un esquema de operacin, reglas de control y
acondicionamiento de todas las seales de entrada, lo cual dio como
resultado que no se necesite retroalimentacin en el control difuso.

- Se implement una comunicacin va radio frecuencia, con la que
disminuy el riesgo laboral que se ocasiona en golpes por
elementos y por su versatilidad se ha optimizado la operacin del
puente gra.

- La implementacin de un equipo basado en lgica difusa para el
puente gra de la empresa Repsol, pudo disminuir los ndices de
riesgos laborales a niveles bajos en tareas de mantenimiento diario.

- Las simulaciones virtuales de prototipos nos brinda una gran ayuda a
la hora de realizar pruebas en cuanto al control como en cada una de
132

las piezas que se utilizaran, esto garantiz el correcto funcionamiento
del equipo real.

- El desarrollo del controlador difuso fue posible, dado que se cuenta
con una metodologa definida que permite identificar las partes que
constituyen la solucin del problema de control. Por otra parte, se
cuenta con el software adecuado tanto para la estrategia de control
difuso en MATLAB, como para la implementacin en los
Microcontroladores Dspic.

- Todos los elementos que conforman el control hibrido implementado
en el puente gra cumplen con estndares de calidad IP y Nema,
mismos estndares que convierten al equipo en robusto y confiable
para el uso diario de los operarios de la empresa Repsol-YPF.

- Al comparar el controlador difuso con el controlador PID, los
resultados con el control PID presentan una precisin bastante
buena, sin embargo el control difuso presenta una precisin mayor
en diferentes casos de estudio, esto reflejo un menor error y mayor
estabilidad del control difuso.

- El control Difuso responde mejor a las perturbaciones existentes en
diferentes casos de estudio que el control PID.

133

6.2 RECOMENDACIONES
- El control hibrido difuso del presente trabajo puede ser utilizado en
cualquier equipo que necesite reducir su velocidad paulatinamente
hasta quedar frenado totalmente, como es el caso de la conduccin
asistida ante la sbita aproximacin a objetos estacionarios o con
velocidad inferior a la del vehculo, ayuda en las maniobras de
estacionamiento; y en el campo de la robtica se puede asociar con
visin artificial teniendo un resultado ptimo en articulaciones
amortiguadas.

- La placa de control estudiado en el presente proyecto de tesis podra
ser utilizado en La comunicacin electrnica va radio frecuencia se
puede utilizar a ms de puentes gras en equipos en los cuales se
necesite un control remoto visualizando al equipo controlado, o para
enviar datos sin la necesidad de interrupciones electrnicas y con un
mnimo retardo.

- Utilizar un software para la modelacin de elementos 3D con el
objetivo de ser transformados para la simulacin y control en
entornos virtuales sin escribir algoritmos en otros programas.

- Investigar mucho sobre las caractersticas de la lgica difusa para
tener un nmero de errores muy bajo a comparacin de otros tipos
de control como PID.

- Cuando se disea cualquier elemento tener muy en cuenta el tipo de
material y las caractersticas del mismo para no tener problemas al
momento de la simulacin de la mquina.

- Implementar conexin a tierra al momento de montar el equipo para
evitar daos accidentes.
134

BIBLIOGRAFA
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136

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32. Ergonoma. (s.f.), recuperado el 25 de abril del 2012, de
http://www.elsalvador.com/riesgos/articulos/ergonomia.htm.

ANEXOS
137

Anexo 1: Integracin de los componentes mecnico y elctrico en Matlab
(Simulink)
El link de SimMechanics genera modelos fsicos a partir de archivos con
extensin .XML, los mismos que son generados por una aplicacin externa
tal como una plataforma de diseo asistido por computadora en formatos
(CAD), estos archivos pueden ser generados por SolidWorks.
El enlace SimMechanics trabaja con Matlab R2008b y superior.

Figura 90: Versiones compatibles de SimMechanics.
Para la obtencin del modelo matemtico a partir de un moldeamiento
mecnico en SolidWorks se siguen los siguientes pasos.
- En el siguiente enlace
(http://www.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.
html.), escoja el archivo a descargar dependiendo de la versin tanto
de Matlab como de SolidWorks en este caso escogeremos
SimMechanics 3.2.3 comunicado 2011B, mostrado en la grfica 91.
138

Figura 91: Versiones del Software para descargar
- A continuacin se instala en Matlab, introduciendo en la ventana
principal de trabajo el siguiente comando.
>>install_addon ('<add-on ZIP file name>'), en este caso el comando
es >>install_addon smlink.r2011a.win32.zip.
-
- Activar el complemento SimMechanics en la plataforma
SolidWorks:
-
- Iniciamos SolidWorks.
- En la pestaa herramientas buscamos complementos y activamos
SimMechanics link, como se observa en la figura 92.
139

- Una vez terminado el modelo mecnico en SolidWorks en una sola
carpeta, vamos al men archivo y a continuacin guardar como y
escogemos la extensin .xml , como se observa en la figura 93.

Figura 92: Comando para enlazar SolidWorks con Matlab
Figura 93: Generacin de archivos .XML
140

El modelo generado en extensin .xml podemos visualizar en la figura a
continuacin, (ver figura 94).

Figura 94: Archivos .XML
- Una vez guardado el ensamblaje de SolidWorks con extensin .xml
procedemos a importar el modelo con el siguiente comando En la
ventana de trabajo, mech_import ('<assembly_name>.xml'), este
comando importa el modelo mecnico como el siguiente mostrado en
la figura 95.

Figura 95: Modelo generado en simulink simplificado
Para tener un modelo que se lo pueda manejar y simular con facilidad, es
necesario realizar el ensamblaje en SolidWorks sin relaciones de posicin en
exceso, tambin se debe ensamblar el modelo por partes, es decir en
diferentes ensamblajes o sub-ensamblajes.
En la figura 96, a continuacin mostrada se observa la ventana de
simulacin del modelo en Matlab SimMechanics.
141

Figura 96: Simulacin del modelo en Matlab-SimMechanics.

142

Anexo 2: Digitalizacin de la seal
La salida que produce el sensor es analgica por lo que es necesario
convertir la seal a una forma digital para poder trabajar con el dspic.
Cuando la seal de los sensores es convertida en voltaje anlogo en un
rango de (0-5) V, gracias a los mdulos de conversin universal, y tambin
despus de pasar por los divisores de voltaje, el voltaje que ir al
Microcontrolador es de (0-2,5) V.
El Dspic tienen una resolucin de 12bits, es decir; 212=4096 niveles de
salida; el rango de la seal de entrada es de (0-2,5) V; esto significa que la
resolucin es de 4V/4096 = 0,0006103515625 = nmero de voltios por
incremento digital, por ejemplo cundo la tensin de 1V llega al pin del
Microcontrolador se realiza la divisin dando como resultado una lectura de
alrededor de 1639,34 voltios por incremento digital.
A continuacin se presentan 2 tablas, primera hace referencia al movimiento
Izquierda / Derecha, y la segunda tabla hace referencia al movimiento Norte
/ Sur.
Tabla 30: Nmero de voltios por incremento digital en el mov. Izquierda / Derecha
Distancia
(cm)
Voltios
(V)
Nmero de voltios por
incremento digital
Valores que
ingresan
128,07 0.25 409,836 24
256,14 0.50 819,67 49
384,21 0.75 1229,51 73
512,28 1 1639,34 98
640,35 1,25 2049,18 122
768,42 1,50 2459,02 147
896,49 1,75 2868,85 172
1024,56 2 3278,69 196
1152,63 2,25 3688,52 221
1280,70 2,50 40,98,36 245
143

Tabla 31: Nmero de voltios por incremento digital en el mov. Norte / Sur
Distancia (cm) Voltios (V)
Nmero de voltios por
incremento digital
Valores que
ingresan
21,76 0.25 409,836 24
43,52 0.50 819,67 49
65,28 0.75 1229,51 73
87,04 1 1639,34 98
108,80 1,25 2049,18 122
130,56 1,50 2459,02 147
152,32 1,75 2868,85 172
174,08 2 3278,69 196
195,84 2,25 3688,52 221
217,60 2,50 40,98,36 245

El valor digital obtenido no se acerca al dato real que ingresa, por lo que es
necesario convertir nuevamente el valor de la seal real haciendo una
pequea conversin; es decir al valor digital se le multiplica por 6 y se
divide para 100; por la resolucin del conversor, ya que se implement un
voltaje de referencia de 1V para una mejor conversin de la seal,
obteniendo como resultado un valor que est cerca al real.
En el siguiente esquema se indica lo sealado anteriormente.
2,5
4090
= 0,00061.=
6
100

=
6
100

A continuacin se muestra parte del programa donde se realiza la
conversin.
144

Figura 97: Diagrama de bloques para la conversin.

145

Anexo 3: Programa desarrollado en Matlab (Simulink)

146

Para crear el programa primero se debe aadir los bloques Mster,
Configuracin, Generate Code, Configure Model for Dspic, en este ltimo
se configura el modelo del pic y el cristal externo que se pondr, en nuestro
caso de 10MHz.
Una vez realizado el programa y para obtener el archivo .hex para poder
embeberlo en el Dspic se da doble clic en el bloque que se llama Generate
Code, como se muestra en la figura 98.

Figura 98: Bloques de configuracin. Embedded target for microchip Dspic.
- EMBEDDED TARGET FOR MICROCHIP DSPIC.
El modelo de sistemas embebidos se realiza por medio de bloques que se
encuentran en diferentes bibliotecas, las mismas que estn relacionadas
entre s, esta aplicacin tienen las siguientes herramientas, como se muestra
en la figura 99.

Figura 99: Libreras Embedded target for microchip Dspic
147

Con dicha herramienta podemos configurar entradas, salidas del
Microcontrolador como por ejemplo el bloque Output Compare, el cual
utilizamos para generar un PWM, como se muestra en la figura 100.

Figura 100: Bloque Output Compare de Simulink

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