Informe Manivela-Corredera

Mecanismo Manivela-Corredera
Ing. Jaime Echeverra Pgina 1

ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO

CARRERA:
MECATRNICA

MATERIA:
MECANISMOS

TEMA:
Anlisis Cinemtico y Dinmico de un Mecanismo
Manivela-Corredera

AUTORES:
Paulina Campoverde
Christian Ochoa

06/09/14


Mecanismos | Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE

2

INDICE DE CONTENIDO

1. INTRODUCCIN: ..................................................................................................... 4
2. OBJETIVOS:............................................................................................................... 5
2.1. OBJETIVO GENERAL: ............................................................................................ 5
2.2. OBJETIVOS ESPECFICOS: ................................................................................... 5
3. FUNDAMENTACIN TERICA: ........................................................................... 6
3.1. MAQUINA: ................................................................................................................. 6
3.2. MECANISMO: ............................................................................................................ 6
3.3. GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO: ................................................ 7
3.4. MECANISMO MANIVELA-CORREDERA: ......................................................... 8
3.5. ANALISIS DEL MOVIMIENTO: ............................................................................ 9
3.5.1. ANALISIS DE VELOCIDAD: ................................................................................. 10
3.5.2. ANALISIS DE ACELERACION: ........................................................................... 10
3.5.3. ACELERACIONES DEL CENTRO DE GRAVEDAD: ....................................... 11
4. DESARROLLO DEL ANALISIS CINEMATICO: ............................................... 13
4.1 ANALISIS DE DESPLAZAMIENTO: ................................................................... 13
4.2. ANALISIS DE VELOCIDAD: ................................................................................. 14
4.3. ANALISIS DE ACELERACION: ........................................................................... 15
5. DESARROLLO DEL ANALISIS DE FUERZAS DINAMICAS: ........................ 16
6. CONCLUSIONES: ................................................................................................... 29
7. RECOMENDACIONES: ......................................................................................... 30
8. BIBLIOGRAFA: ..................................................................................................... 30



3

INDICE DE GRAFICOS
FIGURA 1. MAQUINA....7
FIGURA 2. MECANISMO DE CUATRO BARRAS ...8
FIGURA 3. EJEMPLOS PRACTICOS...9
FIGURA 4. EJEMPLOS DE MAQUINAS9
FIGURA 5. DIAGRAMA CINEMATICO..10
FIGURA 6. DIAGRAMA DE ACELERACION DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD ..12
FIGURA 7. GRAFICA DEL DEZPLAZAMIENTO ANGULAR Y LINEAL.....14
FIGURA 8. GRAFICA COMPARATIVA CON ARTASAM DESPLAZAMIENTO LINEAL...14
FIGURA 9. GRAFICA DE VELOCIDAD ANGULAR Y LINEAL....15
FIGURA 10. GRAFICA COMPARATIVA CON ARTSAM VELOCIDAD LINEAL....15
FIGURA 11. GRAFICA DE ACELERACION ANGULAR Y LINEAL..16
FIGURA 12. GRAFICA COMPARATIVA CON ARTSAM ACELERACION LINEAL.16
FIGURA 13. DIAGRAMA DINAMICO.17
FIGURA 14. DESCOMPOSICION DE FUERZAS.17
FIGURA 15. CROQUIS BRAZO 2.....19
FIGURA 16. CROQUIS BRAZO 1.....19
FIGURA 17. EMSAMBLE FINAL...19
FIGURA 18. DIAGRAMA DE FUERZAS NODO 1 EN X.21
FIGURA 19. DIAGRAMA COMPARATIVO CON ARTASAM DE FUERZA NODO 1 EN X...22
FIGURA 20. DIAGRAMA DE FUERZAS NODO 1 EN Y.23
FIGURA 21. DIAGRAMA COMPARATIVO CON ARTASAM DE FUERZA NODO 1 EN Y.23
FIGURA 22. DIAGRAMA DE FUERZAS NODO 2 EN X .24
FIGURA 23. DIAGRAMA COMPARATIVO CON ARTASAM DE FUERZA NODO 2 EN X....24
FIGURA 24. DIAGRAMA DE FUERZAS NODO 2 EN Y..25
FIGURA 26. DIAGRAMA DE FUERZAS NODO 3 EN X..26
FIGURA 27. DIAGRAMA COMPARATIVO CON ARTASAM DE FUERZA NODO 3 EN X....27
FIGURA 28. DIAGRAMA DE FUERZAS NODO 3 EN Y..27
FIGURA 30. DIAGRAMA DE MOMENTO NODO 1 ..28



4

1. INTRODUCCIN:

En el presente informe se explicar el clculo y anlisis de un mecanismo manivela-
corredera. Para lograr el anlisis se tiene como apoyo los siguientes programas:
Solidworks 2014 , Artasam, Working Model y MathCAD, en los cuales se introducirn
datos obteniendo como resultado la simulacin del mecanismo as como datos
importantes, los cuales son: velocidades, ngulos y aceleraciones.
Frecuentemente, el anlisis dinmico de cualquier mquina inicia con el anlisis
cinemtico de l o de los mecanismos que constituyen la mquina, de manera que se
analizar con relativa profundidad el anlisis cinemtico del mecanismo. Para tal fin se
obtendr las ecuaciones correspondientes al anlisis de posicin, velocidad y
aceleracin del mecanismo.
Una vez realizado el anlisis cinemtico del mecanismo, es necesario determinar las
aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo.



5

2. OBJETIVOS

2.1. OBJETIVO GENERAL:

Realizar el anlisis dinmico y cintico del mecanismo manivela-corredera y el estudio
de las fuerzas de sacudimiento y el momento de sacudimiento, haciendo uso del
conocimiento adquirido y de los programas ya utilizados.

2.2. OBJETIVOS ESPECFICOS:

Realizar el anlisis cinemtico del mecanismo para obtener las diferentes
velocidades y aceleraciones basndonos en el mtodo analtico.
Obtener mediante el mtodo dinmico las fuerzas que actan en cada eslabn.
Graficar las fuerzas, velocidades y proceder al anlisis con los valores
calculados.



6

3. FUNDAMENTACIN TERICA:
3.1. MAQUINA:

Combinacin de cuerpos resistentes, mviles o fijos, en los cuales la energa de ciertas
sustancias (vapor, agua, combustible) o la energa elctrica, se convierte en energa
mecnica, que es encauzada para realizar un trabajo til.

FI GURA 1. MAQUI NA
3.2. MECANISMO:

Es la combinacin de cuerpos conectados por medio de articulaciones mviles para
formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es
transformar el movimiento de un modo propuesto.

El mecanismo fundamental para iniciar el conocimiento de mecanismos es el
eslabonamiento de cuatro barras, que consta de los siguientes elementos:

Eslabn de entrada, impulsor o manivela (2)
Eslabn de salida, seguidor, balancn (4)
Eslabn Acoplador o Biela (3)
Eslabn Bastidor o Tierra (1)

[1] Teora de Mecanismos y maquinas.
Fuente: Robert L. Norton, DISEO DE MAQUINARIA, 1. Ed., McGraw Hill, Mxico D.F., 1995.


7

FI GURA 2. MECANI SMO DE CUATRO BARRAS

3.3 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO:

Nmero de entradas independientes requeridas para determinar la posicin de todos los
eslabones o dicho de otra manera: Cuantos motores yo necesito para poder mover un
mecanismo.

La ecuacin que nos ayuda a determinar el nmero de grados de libertad de un
mecanismo plano se conoce ecuacin de GRUEBLER.

GDL = 3(n-1) - 2j
1
- j
2

Dnde:
j1 es el nmero de pares de un solo grado de libertad
j2 es el nmero de pares con dos grados de libertad
n es el nmero de eslabones
GDL es el nmero de grados de libertad de un mecanismo



8

3.4 MECANISMO MANIVELA CORREDERA:

FI GURA 3. EJ EMPLOS PRACTI COS

Se trata de un mecanismo capaz de transformar el movimiento circular en un
movimiento lineal alternativo o viceversa. Dicho sistema est formado por un elemento
giratorio denominado manivela que va conectado con una barra rgida llamada biela, de
tal forma que al girar la manivela la corredera se ve obligada a retroceder y avanzar,
produciendo un movimiento alternativo.

Es sin duda uno de los mecanismos ms construidos en el mundo, es la base de los
motores de combustin interna, bombas de desplazamiento positivo, compresores,
troqueladoras y diferente tipo de maquinaria.

FI GURA 4. EJ EMPLOS DE MAQUI NAS



9

3.5. ANALISIS DEL MOVIMIENTO:

FI GURA 5. DI AGRAMA CI NEMTI CO

Utilizando la notacin en lgebra compleja donde el eje x es el eje real y el eje y es
imaginario:

(1)

Donde
es la identidad de Euler la cual se obtiene por expansin

en serie de Taylor de

Reemplazando en la expresin (1) tenemos:

Igualando la parte real y la parte imaginaria tenemos el siguiente sistema de ecuaciones
no lineales:



10

Es la variable independiente que vara de 0 a 360
o

2
2 2
2
2
3 2
cos
2 1
u u sen r r r r + =

3.5.1 ANALISIS DE VELOCIDAD:

Derivando la ecuacin vectorial obtenemos:
(2)

( ) =
Igualando la parte real de la expresin

Igualando la parte imaginaria de la expresin

Obtenemos finalmente un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas, las
incgnitas son la velocidad angular
y la velocidad del pistn

3.5.2 ANALISIS DE LA ACELERACION:

Derivando el circuito vectorial nuevamente:


e3 u2 ( )
r2
r3
e2
cos u2 ( )
cos u3 u2 ( ) ( )
:= v u2 ( ) r2 e2
sin u3 u2 ( ) u2 ( )
cos u3 u2 ( ) ( )
:=


11

De la siguiente expresin:

(3)

Obtenemos:
) (4)

En el caso de velocidad angular constante en el impulsor,
es cero, tomndose
solamente en cuenta en el caso de que el impulsor se encienda o se detenga. Reconozca
los trminos de aceleracin normal y la aceleracin tangencial y reemplazando por la
expresin de Euler obtenemos:

(5)

Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales resultantes obtenemos:

o3 u2 ( )
r2 e2
2
sin u2 ( ) r3 e3 u2 ( )
2
sin u3 u2 ( ) ( ) +
r3 cos u3 u2 ( ) ( )
:=

Y
ap u2 ( ) r2 e2
2
cos u2 ( ) r3 o3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) r3 e3 u2 ( )
2
cos u3 u2 ( ) ( ) :=

Donde ap (
) es la aceleracin del pistn
.

3.5.3 ACELERACIONES DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD:

Para calcular las aceleraciones de los centros de gravedad se dibujan vectores de
posicin que se extienden desde un punto fijo a cualquier punto que nos interese en este
caso los centros de gravedad:



12

FI GURA 6. DI AGRAMA ACELERACI ON DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD

Posicin del centro de gravedad del eslabn 3 (biela)

Derivando la expresin indicada se obtiene la velocidad absoluta del centro de gravedad
del eslabn 3.

El vector velocidad del centro de gravedad de 3

Donde las expresiones son los valores absolutos de la velocidad tangencial y las
expresiones (
) indican que su direccin es perpendicular al eslabn.

El vector aceleracin absoluta del centro de gravedad de 3, se obtiene de igual manera
derivando la expresin anterior.

Donde las expresiones
son las aceleraciones normales y las expresiones

son las aceleraciones tangenciales, la expresin
indica que es perpendicular al

radio y la expresin
indica que la aceleracin normal est dirigida hacia el centro

de rotacin.



13

u
3
t ( ) asin
r
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )

r
3
|
\
|
|
.
:=
r
1
t ( ) r
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos asin
r
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )

r
3
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
+ :=
r
1
r
2
cos u
2
( )
r
3
cos asin
r
0
r
2
sin u
2
( )

r
3
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
+
Finalmente podemos obtener las componentes reales e imaginarias del vector
aceleracin absoluta

4. DESARROLLO DEL ANLISIS CINEMTICO DEL MECANISMO
MANIVELA-CORREDERA: IMPLEMENTACIN EN MATHCAD Y
COMPARACIN DE GRFICAS CON LA SIMULACIN EN
ARTASSAM.
4.1 ANLISIS DE DESPLAZAMIENTO:

Anlisis de la trayectoria

aCG3xu2 ( ) r2 e2
2
cos u2 ( ) r3p e3 u2 ( )
2
cos u3 u2 ( ) ( ) r3 o3 u2 ( ) sin u3 u2 ( ) ( ) :=

aCG3y u2 ( ) r2 e2
2
sin u2 ( ) r3p e3 u2 ( )
2
sin u3 u2 ( ) ( ) r3 o3 u2 ( ) cos u3 u2 ( ) ( ) + :=
r
0
r
2
sin u
2
( )
r
3
sin u
3
( )
0
r
1
r
2
cos u
2
( )
r
3
cos u
3
( )
+
u
3
asin
r
0
r
2
sin u
2
( )

r
3
|
\
|
|
.
r
1
r
2
cos u
2
( )
r
3
cos u
3
( )
0
r
0
r
2
sin u
2
( )
r
3
sin u
3
( )
0


14

r
1
t ( ) r
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos u
3
t ( )
( )

v
1
r
2
w
2
sin u
2
( )
+ r
3
w
3
sin u
3
( )
+ 0
v
1
t ( ) r
2
w
2
sin u
2
t ( )
( )
r
3
r
2
w
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos u
3
t ( )
( )
sin u
3
t ( )
( )
:=
r
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
r
3
sin u
3
t ( )
( )

w
3
t ( )
r
2
w
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos u
3
t ( )
( )
:=

FI GURA 7. GRAFI CA DEL DESPLAZAMI ENTO ANGULAR Y LI NEAL

FI GURA 8. GRAFI CA COMPARATI VA CON ARTSAM DEZPLAZAMI ENTO LI NEAL

4.2 ANLISIS VELOCIDAD:

0 0.2 0.4 0.6 0.8
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
u
3
t ( )
t
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
r
1
t ( )
t


15

r
2
w
2
cos u
2
( )
r
3
w
3
cos u
3
( )
0
o
3
t ( )
r
2
sin u
2
t ( )
( )
w
2
2
r
3
w
3
t ( ) w
3
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
:=

FIGURA 9. GRAFICA DE VELOCIDAD ANGULAR Y LINEAL

FI GURA 10. GRAFI CA COMPARATI VA CON ARTSAM VELOCI DAD LI NEAL

4.3 ANLISIS DE ACELERACIN

0 0.2 0.4 0.6 0.8
4
2
0
2
4
6
v
1
t ( )
t
0 0.2 0.4 0.6 0.8
20
10
0
10
20
w
3
t ( )
t
v
1
t ( ) r
2
w
2
sin u
2
t ( )
( )
+ r
3
w
3
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+
a
1
r
3
o
3
sin u
3
( )
+ r
3
w
3
w
3
cos u
3
( )
+ r
2
w
2
w
2
cos u
2
( )
+ 0
a
1
t ( ) r
2
cos u
2
t ( )
( )
w
2
2
r
3
cos u
3
t ( )
( )
w
3
t ( )
2
r
3
r
2
sin u
2
t ( )
( )
w
2
2
r
3
w
3
t ( ) w
3
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
sin u
3
t ( )
( )
:=
r
2
w
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
w
3
t ( ) cos u
3
t ( )
( )

r
3
w
3
w
3
sin u
3
( )
r
3
o
3
cos u
3
( )
r
2
w
2
w
2
sin u
2
( )
+ 0


16

FIGURA 11. GRAFICA DE ACELERACION ANGULAR Y LINEAL

FI GURA 12. GRAFI CA COMPARATI VA CON ARTSAM VELOCI DAD LI NEAL

5. DESARROLLO DEL ANLISIS DE FUERZAS DINMICAS DEL
MECANISMO MANIVELA-CORREDERA: IMPLEMENTACIN EN
MATHCAD Y COMPARACIN DE GRFICAS CON LA
SIMULACIN EN ARTASSAM.

0 0.2 0.4 0.6 0.8
200
100
0
100
200
a
1
t ( )
t
0 0.2 0.4 0.6 0.8
1 10
3
500
0
500
o
3
t ( )
t


17

FI GURA 13. DI AGRAMA DI NAMI CO

FI GURA 14. DESCOMPOSI CI ON DE FUERZAS



18

DATOS

Calculo de inercias

x 0.245m :=
r
2
0.2277m :=
E 0.01m :=
y 0.015m :=
120
kg
m
3
:=
r
o
1.510
3
m :=
z 0.01m :=
I
x
I
c1
x y
3
12
:= I
o1
t
4
r
o
4
:=
I
x
I
c1
2 I
o1
:=
I
y
I
c2
y x
3
12
:= I
o2
t
4
r
o
4
r
2
2
|
\
|
|
.
2
t r
o
2
+ :=
I
y
I
c2
2 I
o2
:=
I
z
I
z
I
x
I
y
+ :=
P
z
E I
z
:=
P
z
2.192 10
5
m
2
kg =


19

FI GURA 15. CROQUI S BRAZO 2

FI GURA 16. CROQUI S BRAZO 1

FI GURA 17. EMSAMBLE FI NAL



20

r
G2y
t ( ) b
2
sin u
2
t ( ) |
2
+
( )
:=
a
G2y
t ( ) b
2
w
2
2
sin u
2
t ( ) |
2
+
( )
:=
r
G3y
t ( ) r
2
sin u
2
t ( )
( )
b
3
sin u
3
t ( ) |
3
+
( )
+ :=
a
G3y
t ( ) r
2
w
2
2
sin u
2
t ( )
( )
b
3
o
3
t ( ) cos u
3
t ( ) |
3
+
( )
+ b
3
w
3
t ( )
2
sin u
3
t ( ) |
3
+
( )
:=
M
G3
I
G3
o
3

r
G2x
t ( ) b
2
cos u
2
t ( ) |
2
+
( )
:=
a
G2x
t ( ) b
2
w
2
2
cos u
2
t ( ) |
2
+
( )
:=
r
G3x
t ( ) r
2
cos u
2
t ( )
( )
b
3
cos u
3
t ( ) |
3
+
( )
+ :=
a
G3x
t ( ) r
2
w
2
2
cos u
2
t ( )
( )
b
3
o
3
t ( ) sin u
3
t ( ) |
3
+
( )
b
3
w
3
t ( )
2
cos u
3
t ( ) |
3
+
( )
:=

Eslabon 2

Eslabon 3

Eslabon 4

F
x
m
2
a
G2x
F
y
m
2
a
G2y
M
O2
I
O2
o
2
0
F
23x
F
12x
m
2
a
G2x
F
23y
F
12y
m
2
a
G2y
M
12
F
23y
r
2
cos u
2
( )
+ F
23x
r
2
sin u
2
( )
0
F
x
m
3
a
G3x
F
y
m
3
a
G3y
F
23x
F
34x
m
3
a
G3x
F
23y
F
34y
m
3
a
G3y
F
23x
b
3
sin u
3
|
3
+
( )
F
23y
b
3
cos u
3
|
3
+
( )
+ F
34x
r
3
sin u
3
( )
b
3
sin u
3
|
3
+
( )

( )
+ F
34y
r
3
cos u
3
( )
b
3
cos u
3
|
3
+
( )

( )
I
G3
o
3
F
x
m
4
a
G4x
F
y
m
4
a
G4y
0
F
34x
m
4
a
G4x
F
34y
F14y m
4
g 0


21

F
12x
m
2
a
G2x
m
2
a
G2y
0
m
3
a
G3x
m
3
a
G3y
I
G3
o
3
m
4
a
1
0
1
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
( )
( )
1
0
b
3
sin u
3
|
3
+
( )
( )
0
0
1
r
2
cos u
2
( )
0
1
b
3
cos u
3
|
3
+
( )
0
0
0
0
1
0
r
3
sin u
3
( )
b
3
sin u
3
|
3
+
( )

1
0
0
0
0
1
r
3
cos u
3
( )
b
3
cos u
3
|
3
+
( )

( )
0
0
0
1
0
0
0
0
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
( )
( )
1
0
b
3
sin u
3
|
3
+
( )
( )
0
0
1
r
2
cos u
2
( )
0
1
b
3
cos u
3
|
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1
F
12x
t ( )
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1
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(
(
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(
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(
(
(
(

FI GURA 18. DI AGRAMA DE FUERZA NODO 1 EN X



22

FI GURA 19. DI AGRAMA COMPARATI VO CON ARTASAM DE FUERZA NODO 1 EN X

F
12y
t ( )
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0
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(
(
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(
(


23

0.5
0
0.5
1
F
12y
t ( )
t

FI GURA 20. DI AGRAMA DE FUERZA NODO 1 EN Y

FI GURA 21. DI AGRAMA COMPARATI VO CON ARTASAM DE FUERZA NODO 1 EN Y



24

0 0.2 0.4 0.6 0.8
1
0.5
0
0.5
1
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F
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t ( )
t



F
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26

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27

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t ( )
t


FI GURA 30. DI AGRAMA DE MOMENTO NODO 1

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29

6. CONCLUSIONES:

- Se concluye que para el correcto diseo de un mecanismo es necesario
comprender el funcionamiento del mismo y lo que debe hacer cada elemento
para poder realizar cada eslabn y el ensamblaje de las piezas.

- No trabajamos con la gravedad nuestro sistemas es ideal as como despreciamos
la friccin e los materiales de nuestro mecanismo manivela corredera.

- Se utiliz el SolidWorks junto con las operaciones de extrusin, cortes, agujeros,
simetras, nivelacin, tangencia; este programa es muy verstil y proporciona
directamente las propiedades fsicas que interesan: como la masa, inercia,
volumen, centros de gravedad.

- Se concluye que para tener mejores resultados en el mecanismo es necesario
hacer uso de un simulador para saber si las mediciones son las correctas y no
tener problemas el momento de disear.

- La relacin existente entre la velocidad angular del sistema y la aceleracin
lineal, tienden a ser sus valores mximos, de signo contrario en sus amplitudes,
mientras que la relacin existente para la velocidad lineal y la aceleracin
angular, tiende a ser que sus valores mximos tendrn los mismos signos en sus
amplitudes.

- Las grficas de las fuerzas en anlisis hecho en Matchad se puede apreciar que
el signo de la fuerza en funcin del tiempo es inversa a la obtenida en la
simulacin hecha en Artasam, esto se debe a que en el anlisis de sumatorias de
fuerzas y momentos las fuerzas se consideraron en sentidos contrarios a las que
Artasam se impone internamente.



30

- La densidad de los eslabones es terica y no practica, por ello escogimos madera
e balsa para la construccin de nuestro mecanismo en fsico ya que es un
material liviano y fcil de adaptase a cualquier forma.

7. RECOMENDACIONES:
- Para este tipo de anlisis se recomienda tener un conocimiento previo de la
materia debido a su complejidad.
- Se recomienda para mayor facilidad hacer uso de los diferentes software que
contiene variedad en aplicaciones que sern de gran ayuda al momento de
requerir datos empricos.
8. BIBLIOGRAFA:
Robert L. Norton, DISEO DE MAQUINARIA, 1. Ed., McGraw Hill, Mxico
D.F., 1995.
Sandor G., Erdman, DISEO DE MECANISMOS, ANALISIS Y SINTESIS,
Prentice Hall, Mxico D.F., 1997
G.G. Barnov, CURSO DE LA TEORA DE MECANISMOS Y MAQUINAS,
2. Ed., Editorial Mir. , Mosc, 1985.

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Mecanismo Manivela-Corredera

Ing. Jaime Echeverra Pgina 1

es la identidad de Euler la cual se obtiene por expansin

Igualando la parte real de la expresin

Igualando la parte imaginaria de la expresin

y la velocidad del pistn

) es la aceleracin del pistn

) indican que su direccin es perpendicular al eslabn.

son las aceleraciones normales y las expresiones

indica que es perpendicular al

indica que la aceleracin normal est dirigida hacia el centro

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