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MASTERIZACIN RPIDA (QUICK MASTER).

LEA DETENIDAMENTE LOS PASOS 1, 2, 3, 4 Y REALICELOS EN ORDEN, SIN SALTARSE NINGUNO DE ELLOS.

Este mtodo nos permite siempre recuperar el cero mecnico original de fbrica (la masterizacin original de fbrica) o el ltimo cero
mecnico establecido (la ltima masterizacin) en los siguientes casos:

Prdida de bateras Unidad Mecnica. En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores, entre otros:
SERVO 062- BZAL alarm (G:1 A:1,2,3,4,5,6) (error de batera de unidad mecnica gastada).

Cambio de encoder, no para cambio de motor.
(La posibilidad de que salga bien a la primera o a la segunda, depende del montaje del acoplamiento entre motor-encoder y eje de encoder
para que sea montado exactamente en la misma posicin que fue sacado el defectuoso o con media vuelta de diferencia.

Cambio de cableado interno

En el posicionado de robot en marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de encoder), que posteriormente ser rectificado
automticamente. Entendiendo esta filosofa, la prdida de las bateras ya no habra de suponer nunca un problema.


1. PROCEDIMIENTO PREVIO
Comprobacin y/o introduccin de datos manualmente.
Este proceso, en robots nuevos ya viene hecho por defecto, solo habra que comprobarlo.

1.1- Anotar valores de masterizado antiguos en un papel a parte (tomamos como posicin de referencia la asociada al ltimo masterizado),
despus de prdida de masterizado:

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES,
Buscaremos la variable, $DMR_GRP, (las variables estn ordenadas alfabticamente), Aprox. ITEM 100.



Pulsar ENTER, ENTER,
Para acceder a las subvariables de $DMR_GRP. Buscar $MASTER_COUN, enter y anotar los valores de su robot en una hoja a parte.

$MASTER_COUN [1] = 12345679
$MASTER_COUN [2] = 95857361
$MASTER_COUN [3] = -1398859
$MASTER_COUN [4] = -7474747
$MASTER_COUN [5] = 1194948
$MASTER_COUN [6] = -1234567

1.2- Pulsar PREV, Buscar $REF_POS, enter, poner las subariables a cero radianes:

$REF_POS [1] = 0
$REF_POS [2] = 0
$REF_POS [3] = 0
$REF_POS [4] = 0
$REF_POS [5] = 0
$REF_POS [6] = 0

1.3- Pulsar PREV, Buscar $REF_COUNT, enter y escribir los valores anotados previamente, en la siguientes subvariables:

$REF_COUN [1] = 12345679
$REF_COUN [2] = 95857361
$REF_COUN [3] = -1398859
$REF_COUN [4] = -7474747
$REF_COUN [5] = 1194948
$REF_COUN [6] = -1234567

1.4- Pulsar PREV, Poner la siguiente subvariable a TRUE:

$REF_DONE = TRUE, Pulsar PREV, PREV, para salir de las subvariables.

Nota: Estas son las variables que se modifican de manera automtica cuando grabamos la posicin de referencia en
CERO MECNICO = Marcas, va SET QUICK MASTER REF.
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2. RESET DE FALLOS

2.1- Cambiar la bateras del robot, si procede (4xLR20 alcalinas, 4xLR14 alcalinas,, segn modelo).

2.2- Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES,
Buscar la variable $MCR, con la ayuda de la tecla ITEM podemos acceder a una lnea concreta de variables (Aprox. ITEM 150).



Pulsamos ENTER, para acceder a las subvariables de $MCR.



Buscaremos la subvariable $SPC_RESET.


Poner a F4-TRUE (ella sola se pondr a FALSE).

2.3-OFF-ON - Quitar tensin del armario y conectar de nuevo.
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3. POSICIONADO DEL ROBOT EN MARCAS

3.1- SRVO-075 WARN PULSE NOT ESTABLISHED

Mover manualmente el robot en modo JOINT todos los ejes o el eje que est desmaterizado +/-10 grados.
Incluso si este ya est en su marca o cerca de sta, el caso es que se mueva unos grados y el encoder detecte su marca
de cero de rotacin.

3.2- Pulsar RESET para que no aparezca ningn fallo ni ningn mensaje en la consola.

RECUERDE: Para continuar con el paso 3.3, NO DEBE APARECER EL MENSAJE
SRVO-075 WARN PULSE NOT ESTABLISHED ; para ello reitere los pasos 3.1 y 3.2 tantas veces
como sea necesario.


3.3- MOVIMIENTO A MARCAS.

Seleccionar con la tecla COORD, el modo de movimiento JOINT
Mover manualmente el robot en modo JOINT todos los ejes a la posicin de:
Marcas (marcas fijas y mviles alineadas) si el masterizado anterior corresponda con marcas del robot.
(Se permite un error de +/- 1mm. o inferior a 1 vuelta encoder).


TOME EN CUENTA LAS MARCAS FIJAS Y MOVILES SEGN SU MODELO DE ROBOT



Detalle de las marcas fijas y mviles para cada eje: La posicin de coincidencia entre marcas fijas y mviles a 0, indican la posicin de
CERO mecnico. Posicin de Masterizado = Robot en marcas = Posicin de definicin del origen de Sistema de coordenadas
cartesianas WORLD o CERO cartesiano, necesario para que el robot se mueva de manera lineal.
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Cuando la marca del J5 est a 0 deg. La del eje J6 se ha de corresponder con el pasador a las 12:00h en punto
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4. EJECUCIN DEL MASTERIZADO QUICK MASTER

4.1- Masterizar:

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL,

(Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo siguiente: 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB poner a 1, F1-
TYPE, 3- MASTER/CAL), 3-QUICK MASTER, enter, F4-YES.



Aparecern los valores de los encoders, pulsos actuales de la posicin actual.


4.2- Calibrar:

6-CALIBRATE, enter, F4- YES



Se realiza la interpolacin de los pulsos actuales a grados de posicin actual del robot.
La posicin actual en grados nos da idea del el error cometido en grados en el posicionamiento.

IMPORTANTE!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Para que este proceso resulte positivo, los valores en grados de posicin actual obtenidos en este
paso, no deben de exceder de +/- 0,5 deg., PREFERIBLE +/-0.2 deg.
Para ello, reiterar moviendo mnimamente los ejes correspondientes en JOINT a baja velocidad (2%) y
repitiendo los pasos 4.1 y 4.2

Los nuevos $DMR_GRP [i]. $MASTER_COUN[i] son calculados corrigiendo el error basndose en el principio de que la
desviacin en una vuelta de encoder puede ser compensada, por tratarse de un encoder absoluto en una vuelta


4.3- Finalizar:
Solamente cuando hayamos conseguido que el error en grados sea inferior a +/- 0,5 deg. pulsaremos
F5-DONE