Dissertacao-Pedro Carvalhoso

Universidade de Aveiro
2012
Departamento de Engenharia Mecnica
Pedro Incio de
Amorim Carvalhoso

Finalizao de mquina para ensaios de
delaminagem sob fadiga

Universidade de Aveiro
Ano 2012
Departamento de Engenharia Mecnica
Pedro Incio de
Amorim Carvalhoso

Finalizao de mquina para ensaios de
delaminagem sob fadiga

Dissertao apresentada Universidade de Aveiro para cumprimento
dos requisitos necessrios obteno do grau de Mestre em
Engenharia Mecnica, realizada sob a orientao cientfica do Prof.
Doutor Antnio Manuel de Bastos Pereira Professor Auxiliar do
Departamento de Engenharia Mecnica e do Prof. Doutor Alfredo
Morais Balac de Morais Professor Associado do Departamento de
Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro.

O jri

Presidente / President Prof. Doutor Joo Paulo Davim Tavares da Silva
Professor Auxiliar C/ Agregao, Universidade de Aveiro

Vogais / Committee Prof. Doutor Antnio Gonalves de Magalhes
Professor Coordenador, Instituto Superior de Engenharia do Porto

Prof. Doutor Antnio Manuel de Bastos Pereira
Professor Auxiliar, Universidade de Aveiro

Prof. Doutor Alfredo Manuel Balac de Morais
Professor Associado, Universidade de Aveiro

Agradecimentos

Ao meu orientador Professor Doutor Antnio Manuel de Bastos Pereira
por toda a ajuda e acompanhamento na componente experimental. Foi
um prazer testemunhar a sua capacidade de previso e soluo dos
problemas.

Ao meu co-orientador, Professor Doutor Alfredo Balac de Morais, por
toda a disponibilidade, ajuda e pacincia. Foi uma honra ter um co-
orientador dotado de tanto conhecimento e disposio para ensinar.

minha famlia por me darem a oportunidade de eu evoluir como
pessoa e poder usufruir de melhores condies de vida, motivao e
confiana depositada em mim.

Aos meus amigos por todo o apoio nos bons e maus momentos.

Palavras-chave

Mquina de ensaios, programa de controlo, laminados compsitos,
delaminagem, modo II
Resumo Os estudos experimentais do comportamento fadiga recorrem
habitualmente a mquinas servo-hidrulicas, que so caras e que tm
elevados custos de manuteno. O Departamento de Engenharia
Mecnica da Universidade de Aveiro desenvolveu uma mquina de
ensaios de fadiga consideravelmente mais simples, tendo
principalmente em mente os ensaios de delaminagem sob fadiga de
materiais compsitos. Aps a reviso bibliogrfica acerca dos tipos e
parmetros dos referidos ensaios, e tendo em ateno os elementos j
construdos, empreendeu-se o trabalho de concluso da mquina no
sentido de a tornar operacional. Este trabalho incluiu intervenes nas
componentes mecnica e eltrica, bem como a elaborao de um
programa de controlo e recolha de dados. Finalmente, realizaram-se
alguns ensaios de delaminagem sob fadiga em modo II recorrendo ao
provete End-Notched Flexure (ENF). Os resultados obtidos parecem ser
consistentes com a bem conhecida Lei de Paris que relaciona a taxa de
propagao da fenda com a variao da taxa crtica de libertao de
energia. Tudo indica, portanto, que a mquina de fadiga est preparada
para trabalhos futuros na rea da delaminagem sob fadiga.

Keywords Testing machine, control software, fatigue, laminated composites,
delamination, mode II
Abstract

Experimental studies on fatigue behaviour are usually conducted on
servo-hydraulic testing machines that are expensive and have high
maintenance costs. The Mechanical Engineering Department of the
University of Aveiro developed a much simpler testing machine intended
for delamination fatigue tests on composite materials. After a literature
review on the methods and parameters of those tests and considering the
machine parts already built, work was undertaken in order to make the
testing machine fully operational. The mechanical and electrical
components of the testing machine were concluded and a control and
data collection software was written and implemented. Finally, a few
mode II delamination fatigue tests were conducted using the End-
Notched Flexure (ENF) specimen. The results seemed to be consistent
with the well-known Paris Law that relates the crack propagation rate with
the variation of the strain-energy release rate. Therefore, the testing
machine is ready for future work on fatigue delamination.

Universidade de Aveiro i
NDICE

Lista de Figuras .................................................................................................................................................................... iii
Lista de Abreviaturas e Nomenclatura ................................................................................................................... vii
Captulo 1 Enquadramento e Objetivos ...................................................................................1
1.1 Prefcio e Objetivos ........................................................................................................................... 1
1.2 Introduo .............................................................................................................................................. 2
1.3 Comportamento Fadiga ............................................................................................................... 5
Captulo 2 Finalizao da Mquina de Ensaios Fadiga .................................................. 11
2.1 Estrutura base e componentes ................................................................................................. 11
2.1.1 Motor Passo-a-Passo .......................................................................................................... 13
2.1.2 Clula de carga ....................................................................................................................... 15
2.1.3 Driver .......................................................................................................................................... 17
2.1.4 Amplificador INA 125 ........................................................................................................ 17
2.1.5 Sensor SHARP GP1S53V ................................................................................................... 20
2.1.6 Arduino Uno Rev3 ................................................................................................................ 22
2.2 Intervenes na parte mecnica .............................................................................................. 24
2.3 Intervenes na parte eltrica .................................................................................................. 25
2.4 Intervenes na parte de controlo ......................................................................................... 31
Captulo 3 Ensaios de Fadiga em Modo II ............................................................................. 37
3.1 Os provetes e sua caracterizao prvia ............................................................................. 37
3.2 Ensaios de fadiga ............................................................................................................................. 39
Captulo 4 Concluses e Trabalhos Futuros ........................................................................ 45
Referncias ........................................................................................................................................................................... 47
Captulo 5 Anexos ....................................................................................................................... 51
Anexo A Mquina de ensaios fadiga ................................................................................................................. 51
Anexo B Esquema eltrico da MEF....................................................................................................................... 54
Anexo C Especificaes tcnicas da clula de carga .................................................................................... 55
Anexo D Manual Driver DM3522M ...................................................................................................................... 56
Anexo E Especificaes tcnicas do motor passo-a-passo BSHB3923-H ......................................... 64
Anexo F Programa de controlo da MEF (Arduino) ...................................................................................... 66
Anexo G Programa complementar de visualizao dos resultados (Processing)......................... 70

Finalizao de mquina para ensaios de delaminagem sob fadiga
ii Departamento de Engenharia Mecnica


Universidade de Aveiro iii
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 - Representao esquemtica da orientao das fibras: (a) camada unidirecional;
(b) tecido bidirecional; (c) tecidos 3D [Moura e outros, 2005; Pardini, 2000]. ........................ 2
Figura 1.2 - Delaminagens num compsito [TU Delft, 2012]. ....................................................................... 3
Figura 1.3 - Representao esquemtica das fendas transversais num laminado [0n/90m]s e
delaminagens que tendem a formar-se posteriormente [Paris e outros, 2010]. ..................... 3
Figura 1.4 - Modos de solicitao da delaminagem. .......................................................................................... 4
Figura 1.5 - Representao dos ensaios DCB, ENF e MMB [Pereira e Morais, 2008]. ...................... 5
Figura 1.6 - Representao do ensaio ELS usado por Kenane e Benzeggagh (1997)....................... 6
Figura 1.7 - Representao do ensaio Mixed-Mode End-Loaded Split usado por Blanco e
outros (2004). ............................................................................................................................................................. 7
Figura 1.8 - Variante do ensaio ENF usada por Matsubara e outros (2006). ....................................... 7
Figura 1.9 - Conjunto de resultados experimentais obtidos por Matsubara e outros (2006). .... 8
Figura 1.10 - Representao esquemtica do ensaio 4ENF usado por Shindo e outros (2009). 9
Figura 1.11 - Resultados obtidos por Shindo e outros (2009). .................................................................... 9
Figura 1.12 - Resultados obtidos por Brunner e outros (2012). .............................................................. 10
Figura 2.1 - Mquina de ensaios fadiga (Desenho). ..................................................................................... 12
Figura 2.2 - Mquina de ensaios fadiga.............................................................................................................. 13
Figura 2.3 - Configuraes do motor de passo: (a) man permanente; (b) Relutncia varivel;
(c) Hbrido [Digi-key, 2012]. ............................................................................................................................. 14
Figura 2.4 - Motor passo-a-passo hbrido BSHB3913-H [BSJD,2012]. .................................................. 15
Figura 2.5 Exemplo de extensmetro eltrico [TML, 2012]. .................................................................. 15
Figura 2.6 - Representao da ponte de Wheatstone com extensmetros nos 4 braos da
ponte, clula de carga [TML, 2012]. .............................................................................................................. 16
Figura 2.7 - Clula de carga utilizada na mquina de ensaios. .................................................................. 16
Figura 2.8 - Driver DM3522M [BSJD, 2012]. ....................................................................................................... 17
Figura 2.9 - Vista em perspetiva do INA 125 [Datasheet INA 125, 2012]. .......................................... 18
Figura 2.10 - Estrutura interna e esquema bsico de ligao do INA 125 [Datasheet INA 125,
2012]. ............................................................................................................................................................................ 18
Figura 2.11 (a) Sensor Sharp; (b) Diagrama de ligaes internas [SHARP, 2012]...................... 20
Figura 2.12 - Esquema de montagem do sensor na mquina de ensaios fadiga em vista
isomtrica esquerda e vistas em corte direita. Peas assinaladas: 1 Suporte do pino
fim de curso; 2 Perfil de alumnio; 3 Sensor Sharp; 4 Transstor recetor; 5 Pino fim
iv Departamento de Engenharia Mecnica
de curso, ajustvel ao longo do perfil de alumnio; 6 Feixe emitido com 0,5 mm de
espessura; 7 Dodo (Led) emissor; 8 Suporte ou caixa do sensor. Unidades: mm. ....... 21
Figura 2.13 - Vista do sensor acoplado na mquina de ensaios. ............................................................... 21
Figura 2.14 - Grfico com dados recebidos do sensor ao longo de duas descidas e duas
subidas do travesso mvel. A obstruo gradual do sensor provoca a subida do nmero
de bits at ocluso total (plateau com o valor mximo 1024). .................................................... 22
Figura 2.15 - Arduino Uno Rev3, vista frontal (esquerda), vista trs (direita). ................................ 22
Figura 2.16 - Esboo final da caixa de suporte para o sensor esquerda e caixa de suporte do
sensor montado na mquina direita.......................................................................................................... 24
Figura 2.17 - Componentes de fixao da barra de fim de curso: Perfil de alumnio (esquerda);
Pea para fixar o pino fim de curso (direita). ........................................................................................... 24
Figura 2.18 - Novo suporte para a clula de carga em plstico. ................................................................ 25
Figura 2.19 - Esquema dos componentes da mquina de ensaios fadiga e suas ligaes........ 25
Figura 2.20 Quadro eltrico. .................................................................................................................................... 26
Figura 2.21 - Placa Arduino Proto Shield com componentes eltricos soldados. ............................. 27
Figura 2.22 - Painel de controlo inserido no quadro eltrico. ................................................................... 28
Figura 2.23 - Filtro passa-baixo aplicado [Guadagnini e outros, 2011]. ............................................... 29
Figura 2.24 - Visualizao grfica de alguns ciclos da clula de carga, sem aplicar o filtro
passa-baixo. ................................................................................................................................................................ 30
Figura 2.25 - Visualizao grfica de alguns ciclos da clula de carga, depois de aplicar o filtro
passa-baixo. ................................................................................................................................................................ 30
Figura 2.26 - Diagrama de sequncia do programa de controlo da mquina de ensaios
fadiga. ............................................................................................................................................................................ 31
Figura 2.27 - Esquema da posio inicial do pino fim de curso relativamente ao sensor. .......... 32
Figura 2.28 - Exemplo de visualizao de dados da clula de carga com o programa
Processing. ................................................................................................................................................................... 34
Figura 2.29 - Exemplo de visualizao de dados do sensor com o programa Processing. ........... 34
Figura 2.30 - Esquema de montagem para efetuar a calibrao da clula de carga. ...................... 35
Figura 2.31 - Grfico de calibrao da clula de carga e respetivos valores (* converso A/D
de uma escala 0-5V com 10 bits de resoluo = 1024 valores). ..................................................... 35
Figura 3.1 - Curvas carga-deslocamento medidas em ensaios ENF prvios. ..................................... 38
Figura 3.2 - Exemplo de resultados em bruto dos ensaios de fadiga com as tenses
correspondentes s cargas mnima e mxima. ........................................................................................ 39
Figura 3.3 - Exemplo de resultados tratados. ..................................................................................................... 40

Universidade de Aveiro v
Figura 3.4 - Comprimento da fenda em funo do nmero de ciclos para um provete ensaiado
frequncia de 5 Hz. ............................................................................................................................................. 41
Figura 3.5 - Comprimento da fenda em funo do nmero de ciclos para um provete ensaiado
frequncia de 1 Hz. ................................................................................................................................................ 41
Figura 3.6 - Evoluo do comprimento da fenda numa gama de ciclos para um provete
ensaiado frequncia de 5 Hz: resultados experimentais e reta de ajuste.............................. 42
ensaiado frequncia de 1 Hz: resultados experimentais e reta de ajuste.............................. 42
Figura 3.8 - Evoluo de Gmax e G numa gama de ciclos para um provete ensaiado
frequncia de 5 Hz. ................................................................................................................................................ 43
frequncia de 1 Hz. ................................................................................................................................................ 43
Figura 5.1 - Zona de fixao do provete, vista isomtrica. .......................................................................... 51
Figura 5.2 - Zona de fixao do provete, vista de cima e vista lateral. .................................................. 52
Figura 5.3 - Mquina de ensaios fadiga.............................................................................................................. 53

vi Departamento de Engenharia Mecnica


Universidade de Aveiro vii
LISTA DE ABREVIATURAS E NOMENCLATURA
a Comprimento da fenda;
ae Comprimento da fenda efetivo;
b Largura do provete;
C Flexibilidade ou "compliance";
Cf Flexibilidade de flexo;
DEM-UA Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro;
DCB Double Cantilever Beam;
dmax Distncia mxima;
dmin Distncia mnima;
ELS End-Loaded Split;
ENF End-Notched Flexure;
E1 Mdulo de flexo;
f Frequncia de ensaio;
GII Taxa de libertao de energia em modo II;
GIIc Taxa crtica de libertao de energia em modo II;
G13 Mdulo de corte;
ICSP In Circuit Serial Programing;
IDE Integrated Development Environment;
INEGI Instituto de Engenharia e Gesto Industrial;
Kj Fator de intensidade de tenso;
MEF Mquina de ensaios fadiga;
MMB Mixed-Mode Bending;
N Nmero de ciclos;
PTFE Poly-tetra-fluor-ethylene;
viii Departamento de Engenharia Mecnica
P Carga aplicada;
pprovete Carga no deslocamento mximo;
pvazio Carga no deslocamento mnimo;
PWM Pulse With Modulation;
smax Valor mximo do sensor;
smin Valor mnimo do sensor;
t Tempo entre cada impulso;
Z Posio zero do fim de curso calculado em cada ciclo;
Z0 Posio zero inicial do fim de curso;
Deslocamento;
max Deslocamento mximo;
min Deslocamento mnimo;
II Correo do comprimento de fenda;
4ENF 4-Point End-Notched Flexure;
2h Espessura do provete;
2L Vo.


Universidade de Aveiro 1
Captulo 1 ENQUADRAMENTO E OBJETIVOS
ENQUADRAMENTO E OBJETIVOS

1.1 PREFCIO E OBJETIVOS

Os materiais compsitos de alto desempenho so hoje em dia empregues num vasto
leque de aplicaes estruturais, tendo-se consolidado como alternativa aos materiais
metlicos. No obstante, os materiais compsitos apresentam vrios modos de rotura que
importa caraterizar. A fratura interlaminar, tambm designada por delaminagem, um dos
modos de rotura mais frequentes e perigosos em laminados compsitos, tendo sido por isso
objeto de muita investigao.
A caracterizao da resistncia delaminagem faz-se geralmente no mbito da
Mecnica da Fratura, sendo os parmetros mais usados as taxas crticas de libertao de
energia associada aos trs modos de propagao de fendas.

Resumidamente, o presente trabalho aborda a delaminagem fadiga em modo II,
tendo como objetivos principais:
Finalizar a Mquina de Ensaios Fadiga (MEF) projetada e construda
recentemente no Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de
Aveiro (DEM-UA).
Elaborar um programa de controlo e recolha de dados para a MEF;
Realizar os primeiros ensaios experimentais tendo em vista avaliar e validar a
MEF atravs da comparao dos resultados obtidos neste trabalho com os de
outros autores.
2 Departamento de Engenharia Mecnica
1.2 INTRODUO

Ainda que em escala muito reduzida, os materiais compsitos so conhecidos desde
as antigas civilizaes na forma de tijolos constitudos por palha e barro [Kaw, 1997]. Na
realidade, s em meados do sculo XX se assistiu ao desenvolvimento e crescimento
acentuado das aplicaes destes materiais. Os avanos tecnolgicos permitiram a
substituio de materiais mais comuns, por exemplo, materiais metlicos, por materiais
compsitos num vasto leque de aplicaes estruturais [Moura e outros, 2005; Gibson, 2007;
Chung, 2010].
Um material compsito resulta da combinao de dois ou mais materiais distintos.
Apresenta tambm uma combinao de propriedades mecnicas que no pode ser alcanada
por apenas um dos seus materiais constituintes isoladamente. Os materiais que constituem
um material compsito so:
A matriz, que confere estrutura ao material compsito, preenchendo os espaos
vazios entre o reforo;
O reforo, que decisivo para tornar excecionais as propriedades mecnicas,
eletromagnticas ou qumicas do material compsito.
Como reforo so usadas maioritariamente fibras, dado que certos materiais como o
vidro e o carbono possuem propriedades mecnicas muito mais elevadas na forma de fibras
do que na forma macia. Por seu turno, devido s excelentes propriedades mecnicas,
facilidade de processamento e baixo peso especfico, os compsitos de matriz polimrica so
atualmente os mais usados. Para as aplicaes estruturais, as fibras devem ser contnuas,
podendo ser dispostas numa nica direo (Unidirecionais) ou agrupadas em feixes de fibras
dispostos segundo direes perpendiculares planares (Tecidos 2D) ou tridimensionais
(figura 1.1).

Figura 1.1 - Representao esquemtica da orientao das fibras: (a) camada
unidirecional; (b) tecido bidirecional; (c) tecidos 3D [Moura e outros, 2005; Pardini, 2000].
(a) (b) (c)


Para alm das suas excelentes propriedades mecnicas e baixo peso especfico, os
compsitos de matriz polimrica proporcionam uma grande flexibilidade no projeto em
relao aos materiais convencionais. Acrescenta-se ainda a disponibilidade de processos de
fabrico que permitem obter formas complexas e de grandes dimenses. Estas vantagens tm
estado na base da utilizao crescente em vrios sectores, tais como as indstrias aeronutica
e espacial, automvel, naval, mdica e desportiva [Gibson, 2007].
Todavia, sabe-se que os laminados compsitos so suscetveis de sofrerem
descolamento de camadas, modo de rotura que se designa por delaminagem (figura 1.2).

Figura 1.2 - Delaminagens num compsito [TU Delft, 2012].

As delaminagens ocorrem devido fundamentalmente resistncia relativamente fraca
da fina camada de resina que une as camadas do laminado [Moura e outros, 2005; Gibson,
2007; Chung, 2010]. Alm disso, as delaminagens surgem preferencialmente em zonas onde
h tenses interlaminares importantes, sobretudo entre camadas de diferentes orientaes.
As delaminagens podem tambm formar-se a partir de fendas transversais nas camadas
(figura 1.3), estando estes modos de dano frequentemente associados.

Figura 1.3 - Representao esquemtica das fendas transversais num laminado
[0n/90m]s e delaminagens que tendem a formar-se posteriormente [Paris e outros, 2010].

Da que tenham sido realizados muitos trabalhos com o objetivo de caracterizar a
resistncia delaminagem [Davies e outros, 1998; Brunner e outros, 2008]. Esta
caracterizao concretizada no mbito da Mecnica da Fratura atravs de ensaios de
provetes com pr-delaminagens criadas artificialmente mediante a insero de um filme
desmoldante muito fino (espessura no superior a 13 m) durante o fabrico do laminado
[Gibson, 2007; Moura e outros, 2005: Chung, 2010; Davies e outros, 1998; Brunner e outros,
2008]. Os modos possveis de solicitao da delaminagem so ilustrados na figura 1.4.

Figura 1.4 - Modos de solicitao da delaminagem.

A resistncia propagao de uma fenda pode ser caracterizada com base em fatores
de intensidade de tenso Kj ou em taxas de libertao de energia de deformao Gj, com j=I, II
ou III. Os primeiros so habitualmente usados para materiais metlicos, mas relativamente
pouco aplicados a compsitos, dada a maior complexidade dos campos de tenses decorrente
da anisotropia. Perante solicitao de modo puro j, a propagao da delaminagem ocorre
quando atingida a taxa crtica de libertao de energia de deformao Gjc. Esta pode ser
medida em vrios ensaios, alguns dos quais j foram objeto de normas, como o ensaio de
modo I Double Cantilever Beam (DCB) [ISO 15024, 2001; ASTM D5528, 2001], o ensaio em
modo II End-Notched Flexure (ENF) [ASTM WK22949, 2011] e o ensaio em modo I-II Mixed-
Mode Bending (MMB) [ASTM D6671, 2006] (figura 1.5). Os laminados usados so do tipo
unidirecional, com as fibras alinhadas segundo o comprimento do provete.



Figura 1.5 - Representao dos ensaios DCB, ENF e MMB [Pereira e Morais, 2008].

Durante um ensaio mede-se o comprimento da fenda a e a flexibilidade do provete C =
/P, sendo o deslocamento e P a carga aplicada. A relao de Irwin-Kies permite ento obter
[Gibson, 2007; Moura e outros, 2005; Chung, 2010]

(1.1)

sendo B a largura do provete. Os ensaios de fratura mais comuns envolvem flexo de provetes
e portanto as expresses C(a) baseiam-se habitualmente na Teoria das Vigas.

1.3 COMPORTAMENTO FADIGA

A fadiga um tipo de solicitao que consiste na aplicao de cargas cclicas abaixo do
limite linear elstico dos materiais, e que provoca a formao e propagao dos defeitos
suscetveis de provocar a rotura. Nos materiais homogneos e isotrpicos a rotura por fadiga
ditada por iniciao e propagao de uma fenda, ao passo que nos materiais compsitos
ocorre uma acumulao generalizada de dano de natureza diversa: fissurao transversal e
longitudinal, descoeso fibra-matriz, delaminagem e rotura de fibras.
O mbito deste trabalho a delaminagem sob solicitaes de fadiga, assunto que j foi
objeto de vrios estudos [Argelles e outros, 2010; Beghini e outros, 2006; Blanco e outros,
2004; Bureau e outros, 2002; Hojo e outros, 2006; Kenane e Benzeggagh, 1997; Matsubara e
outros, 2006; Shindo e outros, 2009; Brunner e outros, 2012]. Nestes estudos aplicaram-se
carregamentos cclicos a provetes dos tipos dos da figura 1.5, sendo o objetivo principal
relacionar a taxa de propagao da fenda com a variao da taxa crtica de libertao de
energia ou com o valor mximo desta. Em particular, procura-se ajustar a conhecida Lei de
Paris,

()
(1.2)

(1.3)

sendo N o nmero de ciclos de carga e A e m parmetros de ajuste de resultados
experimentais. Por vezes determina-se tambm o valor mnimo de Gmax que conduz de facto
propagao da fenda. Os parmetros principais dos ensaios so a carga ou o deslocamento
mximo imposto e o rcio R entre a carga mnima e a carga mxima ou entre o deslocamento
mnimo e o deslocamento mximo. Devido s caractersticas viscoelsticas das matrizes
polimricas, a frequncia dos ensaios est geralmente limitada a 5 Hz. De resto, os estudos
realizados analisam tambm outros aspetos especficos, como se exemplifica seguidamente.
Kenane e Benzeggagh (1997) realizaram trs tipos de ensaios de delaminagem
fadiga em laminados vidro/epxido: ensaios DCB de modo I, End-Loaded Split (ELS) (figura
1.6) de modo II e MMB de modo-misto I-II. O objetivo principal foi determinar os parmetros
A e m em funo da razo de modos.

Figura 1.6 - Representao do ensaio ELS usado por Kenane e Benzeggagh (1997).


Blanco e outros (2004) realizaram um trabalho semelhante envolvendo ensaios DCB,
ENF e Mixed-Mode End-Loaded Split (figura 1.7) em laminados carbono/epxido. Os autores
procuraram reduzir o fenmeno de ponte de fibras que ocorre vulgarmente nos laminados
unidirecionais devido migrao de fibras entre camadas. Para isso usaram tambm
laminados com camadas com orientao de 5 junto delaminagem inicial.

Figura 1.7 - Representao do ensaio Mixed-Mode End-Loaded Split usado por Blanco e
outros (2004).

O trabalho elaborado por Bureau e outros (2002) procurou esclarecer o papel da
microestrutura no comportamento fadiga em modo II de compsitos de fibra de
vidro/polipropileno atravs de provetes ENF. Bureau e outros (2002) concluram que as
condies de moldao tinham grande influncia na interface fibra-matriz, na morfologia da
matriz e por isso tambm a resistncia fadiga.
Argelles e outros (2010) realizaram ensaios de fadiga em modo I e em modo II
usando os provetes DCB e ENF. Os resultados mostraram a importncia do processo de
fabrico dos provetes e do fenmeno de ponte de fibras.
Matsubara e outros (2006) investigaram a delaminagem fadiga sob modo II em
compsitos de fibra de vidro recorrendo a um ensaio ENF modificado para permitir inverso
de carga (figura 1.8), ou seja, valores negativos de R. A figura 1.9 representa a ttulo
ilustrativo alguns dos resultados obtidos.

Figura 1.8 - Variante do ensaio ENF usada por Matsubara e outros (2006).

Figura 1.9 - Conjunto de resultados experimentais obtidos por Matsubara e outros
(2006).

Beghini e outros (2006) estudaram a delaminagem fadiga em modo II atravs de
ensaios ENF de laminados de fibra de carbono, tendo tido como um dos objetivos mostrar
diferenas de comportamento entre laminados unidirecionais e multidirecionais.
Hojo e outros (2006) avaliaram o efeito de camadas intermdias de resina tenaz
(interleaf) na resistncia fadiga em modo de laminados de fibra de carbono sujeitos a
ensaios DCB.
Shindo e outros (2009) recorreram ao ensaio 4-Point End-Notched Flexure (4ENF)
representado na figura 1.10 para caracterizar a delaminagem fadiga em modo II
temperatura ambiente e a temperaturas criognicas. Os resultados mostraram um
decrscimo da taxa de propagao com a diminuio da temperatura (figura 1.11), bem como
valores elevados do parmetro m da Lei de Paris. Segundo Shindo e outros (2009), isso
significa que uma pequena alterao na taxa de libertao de energia provoca uma grande
alterao na previso da taxa de crescimento de delaminagem. Logo, incertezas nas cargas
aplicadas podem gerar erros significativos nas previses da vida til da estrutura.



Figura 1.10 - Representao esquemtica do ensaio 4ENF usado por Shindo e outros
(2009).

Figura 1.11 - Resultados obtidos por Shindo e outros (2009).

Brunner e outros (2012) apresentaram um estudo envolvendo ensaios ENF e ELS em
dois tipos de laminados de fibra de carbono realizados em vrios laboratrios. Os autores
constataram que os provetes ENF se deslocavam no dispositivo durante o ensaio, devendo
esse movimento ser restringido. Ainda assim, Brunner e outros (2012) registaram diferenas
entre os parmetros da Lei de Paris obtidos a partir dos dois tipos de ensaios (figura 1.12),
diferenas essas cujas causas s podem ser identificadas aps mais investigao.

Figura 1.12 - Resultados obtidos por Brunner e outros (2012).

Esta breve reviso do estado de conhecimento na rea da delaminagem sob fadiga
permitiu identificar os mtodos e parmetros de ensaio, assim como os dados que
necessrio recolher e tratar. Este um passo essencial para a conceo de um equipamento. O
objetivo principal deste trabalho era completar uma Mquina de Ensaios Fadiga (MEF)
construda recentemente no Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de
Aveiro (DEM-UA), sobretudo a componente de controlo e recolha de dados. Posteriormente
pretendia-se realizar os primeiros ensaios experimentais tendo em vista avaliar e validar a
MEF atravs da comparao dos resultados obtidos neste trabalho com os de outros autores.


Captulo 2 FINALIZAO DA MQUINA DE ENSAIOS FADIGA
FINALIZAO DA MQUINA DE ENSAIOS FADIGA
2.1 ESTRUTURA BASE E COMPONENTES

Os estudos experimentais do comportamento fadiga recorrem habitualmente a
mquinas servo-hidrulicas, que so caras e que tm elevados custos de manuteno. Da que
o DEM-UA tenha procurado desenvolver uma mquina de ensaios de fadiga (MEF) mais
simples, tendo principalmente em mente a rea de delaminagem sob fadiga.
O ponto de partida para este trabalho foi uma mquina com estrutura j construda
(figura 2.1 e figura 2.2). Em particular, a clula de carga j se encontrava montada na
estrutura, assim como a zona de fixao do provete. O motor j tinha sido escolhido, mas s
foi acoplado mquina no decurso deste trabalho.
A estrutura da MEF foi projetada e construda por um grupo de alunos do
Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro no mbito de um trabalho
prtico de uma disciplina da Licenciatura. A mquina representada na figura 2.1 constituda
por uma estrutura rgida e por um travesso mvel. A primeira obtida atravs das mesas
superior e inferior ligadas entre si pelos 4 vares de suporte, enquanto que o travesso mvel
acionado pelos 2 conjuntos porca/fuso (TR24x5) atravs do motor num curso de 600 mm.
Os dois fusos que movimentam o travesso esto montados e ligados nas mesas da mquina
atravs de rolamentos. Como se observa na figura 2.1, um dos fusos est acoplado ao motor
passo-a-passo. Para que os fusos rodem em simultneo esto ligados por uma correia
dentada que faz com que rodem tanto para a esquerda como para a direita simultaneamente.
A relao de transmisso entre o motor e os fusos de 1:1. A clula de carga aparafusada ao
travesso mvel permite fixar acessrios para diversos tipos de ensaio. A mesa inferior
possuiu uma rea de trabalho com 300 mm de largura por um comprimento qualquer (pois
aberta), na qual possvel colocar os vrios dispositivos de fixao inferior de provetes. A
figura 2.2 apresenta uma fotografia da MEF no estado inicial deste trabalho. Os pargrafos
seguintes e o anexo A do mais pormenores da composio da mquina e seus componentes.

Figura 2.1 - Mquina de ensaios fadiga (Desenho).

Motor
Suporte do
motor
Mesa
superior
Varo de
suporte
Fuso do
motor
Travesso
mvel
Clula de
carga
Base/Mesa
inferior
Rolamento
Porca
Fuso
Acoplamento
Esticador
Polia
dentada
Correia
Conjunto de
fixao do
provete


Figura 2.2 - Mquina de ensaios fadiga.

2.1.1 Motor Passo-a-Passo

Os motores passo-a-passo convertem informao digital em movimento mecnico.
Como o nome sugere, rodam um passo de cada vez e a sua posio controlada por meio de
sinais lgicos. Exemplos de aplicaes tpicas dos motores passo-a-passo so as impressoras
de linha e as unidades de discos magnticos [Rizzoni, 2004]. A caracterstica mais importante
deste tipo de motor que o ngulo de rotao do motor diretamente proporcional ao
nmero de impulsos de entrada [Rizzoni, 2004; Hughes, 2006]. Alm disso, o erro de ngulo
por passo muito pequeno e no acumulvel. Os motores passo-a-passo so capazes de
assegurar respostas rpidas no arranque, na paragem e inverso de sentido e podem ser
acionados diretamente por sinais digitais. Outra caracterstica importante nos motores
passo-a-passo a capacidade de auto reteno (self-holding), que torna possvel o rotor
manter a mesma posio, parado, sem a utilizao de traves [Rizzoni, 2004; Hambley, 2010].
Finalmente, uma vasta gama de velocidades de rotao, proporcional frequncia do sinal de
impulso, pode ser encontrada neste tipo de motores [Rizzoni, 2004; Jnior, 2006]. Os motores
passo-a-passo so projetados para trabalhar em longos perodos com posio fixa de passos
no rotor e uma corrente nominal no enrolamento ou enrolamentos [Hughes, 2006].
Os motores passo-a-passo so classificados em trs categorias (figura 2.3): motores
de relutncia varivel, motores de man permanente e motores hbridos [Rizzoni, 2004;
Hambley, 2010].

Figura 2.3 - Configuraes do motor de passo: (a) man permanente; (b) Relutncia
varivel; (c) Hbrido [Digi-key, 2012].

Independentemente da configurao, o princpio de funcionamento essencialmente
o seguinte: quando os enrolamentos so energizados, geram-se no estator polos magnticos e
o rotor vai alinhar-se de acordo com a direo do campo magntico desenvolvido pelo
estator. Ao inverter a fase da corrente nos enrolamentos ou atravs da energizao de alguns
enrolamentos (possvel para motores com mais do que dois polos no estator), o alinhamento
do campo magntico do estator pode tomar uma de um nmero discreto de posies. Se as
correntes nos enrolamentos so utilizadas na sequncia apropriada, o rotor vai avanar
passo-a-passo. Assim, os motores passo-a-passo so teis sempre que seja necessrio efetuar
movimentos incrementais precisos [Rizzoni, 2004].
Na conceo da mquina de ensaios fadiga foi escolhido e utilizado um motor passo-
a-passo hbrido BSHB3913-H (figura 2.4), que combina motores de relutncia varivel e
motores de man permanente. Os motores hbridos tm mltiplos dentes no rotor e no
estator, com o rotor dotado de manes magnetizados volta do veio. Geralmente, os motores
hbridos possuem elevada preciso, elevado binrio e podem ser configurados para fornecer

passos com ngulos pequenos. As principais caractersticas e especificaes do motor
utilizado podem ser encontradas no anexo E.

Figura 2.4 - Motor passo-a-passo hbrido BSHB3913-H [BSJD,2012].

2.1.2 Clula de carga

As clulas de carga tm por base componentes concebidos para sofrerem deformao
no regime elstico. Embora pequena, essa deformao deve ser suficiente para gerar um sinal
de sada linear e compatvel com a carga aplicada. Em termos globais, trata-se por tanto de
um transdutor que converte a fora ou peso em sinal eltrico. Aos componentes deformveis
da clula de carga so colados extensmetros (figura 2.5), cujo princpio de funcionamento se
baseia na variao da resistncia de Ohm perante deformao [Morris, 2001; Sinclair, 2001].

Figura 2.5 Exemplo de extensmetro eltrico [TML, 2012].

Os extensmetros so habitualmente montados em ponte de Wheatstone (figura 2.6),
que um circuito resistivo frequentemente encontrado numa grande variedade de circuitos
de medio [Rizzoni, 2004]. Isto deve-se excelente sensibilidade e estabilidade deste tipo de
circuito [Morris, 2001].

Figura 2.6 - Representao da ponte de Wheatstone com extensmetros nos 4 braos da
ponte, clula de carga [TML, 2012].

A clula de carga utilizada neste trabalho do tipo S de trao/compresso (figura
2.7) Ningbo Xinlan XL 8111 de capacidade 1 tonelada. Os fios com a cor vermelha e preto so
de excitao da clula de carga, os outros dois, verde e branco, so o sinal de sada. As
ligaes eltricas da clula de carga com o resto dos componentes necessrios ao seu
funcionamento podem ser observadas no esquema eltrico representado no anexo B. O anexo
C contm as especificaes tcnicas da clula de carga.

Figura 2.7 - Clula de carga utilizada na mquina de ensaios.

2.1.3 Driver

Para o controlo e alimentao do motor passo-a-passo utilizado na mquina de
ensaios fadiga utilizou-se o driver DM3522M da empresa Shenzhen Baishan (figura 2.8). O
driver surge na conceo da mquina com a finalidade principal de amplificar a corrente que
alimenta o motor. De facto, o microcontrolador que envia os impulsos para o controlo do
motor passo-a-passo no debita a intensidade de corrente necessria. Para alm disso, o
driver, est dotado de uma coleo de caractersticas (anexo D) que facilitam o controlo da
rotao do motor. O driver programvel a partir de um painel que tem incorporado, no qual
se podem indicar as variveis: passo simples ou micropasso, nmero de passos por rotao,
sentido de rotao, entre outros.

Figura 2.8 - Driver DM3522M [BSJD, 2012].

2.1.4 Amplificador INA 125

A alimentao e amplificao do sinal proveniente da clula de carga foram realizadas
por meio de um circuito integrado, modelo INA 125 (figura 2.9 e figura 2.10), fabricado pela
empresa Burr-Brown, que tem incorporado uma fonte de preciso para fornecer tenso de
referncia e que possui tambm um amplificador de instrumentao com ganho ajustvel. A
figura 2.10 ilustra a estrutura interna deste componente e seu esquema bsico de ligaes.


Figura 2.9 - Vista em perspetiva do INA 125 [Datasheet INA 125, 2012].

Figura 2.10 - Estrutura interna e esquema bsico de ligao do INA 125 [Datasheet INA
125, 2012].


Conforme mostra a figura 2.10, o amplificador pode ser dividido em dois blocos. O
bloco B o estgio de entrada diferencial do amplificador de instrumentao e o seu ganho G
tal que

) (2.1)

em que,

(2.2)

Esta configurao de amplificao utilizada pelo INA 125 garante elevada impedncia de
entrada, bem como um controlo bastante simples do ganho de entrada.
O bloco A, conforme mostra a figura 2.10, responsvel pela gerao de tenso de
excitao da ponte de Wheatstone. Basicamente, este circuito composto por uma referncia
de tenso e um amplificador operacional montado na configurao no inversora. Dada a
configurao da malha de realimentao do amplificador, a sada da tenso de excitao da
ponte pode ser de 1.25V, 2.5V, 5V ou 10V. A funo do amplificador operacional, para alm de
ser um meio simples de ajustar a tenso de referncia conforme a aplicao, serve tambm de
buffer para a tenso de referncia, permitindo que a sada de tenso seja imune s variaes
de carga [Datasheet INA 125, 2012].
A clula de carga foi amplificada com um ganho 500 vezes superior ao ganho sem a
utilizao de um amplificador de instrumentao, neste caso INA 125. A resistncia, RG, ao
qual equivalente um ganho de 500 uma resistncia de 120 Ohm, ligada entre os pinos 8 e
9 do INA 125, como se pode ver no esquema eltrico do anexo B. O ganho calculado atravs
da equao 2.2.
No bloco B efetuada a amplificao do sinal de sada da clula de carga. A entrada
dos poucos milivolts (mV) debitados pela clula de carga faz-se nos pinos 6 e 7 do INA 125,
enquanto que a sada de uma tenso amplificada, 0 a 5 V, efetuada atravs dos pinos 10 e 5.

2.1.5 Sensor SHARP GP1S53V

Em teoria, um motor passo-a-passo trabalha em malha aberta, mas a verdade que,
face s mais variveis causas, como sejam um possvel sobre-esforo, uma pequena falha
eltrica, um movimento de inverso de sentido demasiado rpido (acelerao ou
desacelerao), o motor pode perder um ou mais passos em cada ciclo. Durante um ensaio de
fadiga, devido sua durao mais ou menos longa o pormenor pode ser crtico. Era portanto
essencial avaliar e corrigir a perda de passos, tendo-se para tal optado por um sensor Sharp
GP1S53V000F, em detrimento de outros sistemas como encoders ou rguas ticas, mais
dispendiosos e mais difceis de implementar. Este sensor possui um emissor de luz
infravermelha (dodo emissor de luz LED) que emite atravs de uma fenda vertical e um
detetor com sada em foto transstor transmissivo. O emissor e o detetor so colocados numa
caixa em forma de "U" em posies opostas (figura 2.11), permitindo a deteo sem contacto
da presena de objetos.

Figura 2.11 (a) Sensor Sharp; (b) Diagrama de ligaes internas [SHARP, 2012].

O referido sensor foi colocado na mquina dentro de uma caixa (figura 2.12) fixa no
travesso mvel (figura 2.1) como mostra a figura 2.13. Por sua vez, o suporte do pino de fim
de curso est ligado ao perfil de alumnio (melhor identificado na figura 2.17 do captulo 2.2)
que se encontra ligado rigidamente s mesas da MEF (figura 2.1) e que tem a particularidade
de ser ajustvel. A distncia representada na figura 2.12 pela letra d a distncia de
ajustamento que se efetua quando se pretende fazer um ensaio e que pode ser variada
conforme os parmetros do ensaio.

(a) (b)


Figura 2.12 - Esquema de montagem do sensor na mquina de ensaios fadiga em vista
isomtrica esquerda e vistas em corte direita. Peas assinaladas: 1 Suporte do pino fim de
curso; 2 Perfil de alumnio; 3 Sensor Sharp; 4 Transstor recetor; 5 Pino fim de curso,
ajustvel ao longo do perfil de alumnio; 6 Feixe emitido com 0,5 mm de espessura; 7 Dodo
(Led) emissor; 8 Suporte ou caixa do sensor. Unidades: mm.

Figura 2.13 - Vista do sensor acoplado na mquina de ensaios.

Em funcionamento, o conjunto do sensor com a caixa tm movimento alternativo
solidrio com o travesso mvel da mquina, enquanto que o perfil de alumnio que suporta o
pino fim de curso est fixado mesa superior e base da mquina. Durante o movimento o
referido pino entra periodicamente na caixa do sensor obstruindo a emisso de luz pelo
dodo (indicao n 5 da figura 2.12), obtendo-se do sensor um grfico do tipo do da figura
Pino de fim de
curso
Suporte do pino de
fim de curso
Perfil de alumnio
Caixa de alumnio
que tem o sensor
sharp no interior
Travesso mvel
da MEF
2.14. Os valores mnimo e mximo servem de base correo dos passos do motor conforme
se descreve em detalhe no captulo acerca do software para a recolha de dados.

Figura 2.14 - Grfico com dados recebidos do sensor ao longo de duas descidas e duas
subidas do travesso mvel. A obstruo gradual do sensor provoca a subida do nmero de bits
at ocluso total (plateau com o valor mximo 1024).

2.1.6 Arduino Uno Rev3

O Arduino uma plataforma de computao open-source baseada numa simples placa
com entradas e sadas digitais e analgicas. Possui um ambiente de desenvolvimento prprio
que utiliza a linguagem C. O Arduino tem a faculdade de ser usado para desenvolver objetos
interativos autnomos e pode ser conectado a um software presente no computador
(exemplo: Flash, Processing). O ambiente de desenvolvimento (IDE) open-source tem a
possibilidade de ser obtido gratuitamente, disponvel para os vrios sistemas operativos. A
figura 2.15 representa o Arduino Uno Rev3, placa utilizada na MEF.

Figura 2.15 - Arduino Uno Rev3, vista frontal (esquerda), vista trs (direita).
0
200
400
600
800
1000
S
(converso de uma
escala 0 - 5 V
com 10 bits de
resoluo = 1024
valores)
Tempo


O Arduino Uno Rev3 uma placa com o microcontrolador ATmega 328. Possui 14
entradas/sadas digitais (das quais 6 podem ser usadas como sadas PWM - Pulse With
Modulation), 6 entradas analgicas, um cristal oscilador de 16 MHz, conexo USB, uma
entrada para fonte de alimentao, um conetor ICSP (In Circuit Serial Programing header) e
um boto de reset. Para comear a utilizar o microcontrolador basta conect-lo a um
computador por USB ou ligar a uma fonte AC-DC (ou bateria). Em suma, o Arduino Uno Rev3
apresenta as seguintes caractersticas:
Tamanho: 5.3x6.8x1.0 cm;
Microcontrolador: ATmega328;
Tenso de operao: 5V;
Tenso de entrada (recomendada): 7-12V;
Tenso de entrada (limites): 6-20V;
Pinos de entrada/sada (I/O) digitais: 14 (6 podem ser usados como sadas
PWM);
Pinos de entrada analgica: 6;
Corrente DC por pino I/O: 40 mA;
Corrente DC para o pino de 3.3V: 50 mA;
Memria Flash: 32 kB (ATmega328), sendo 0.5 kB usados pelo bootloader;
SRAM: 2 kB (ATmega328);
EEPROM: 1 kB (ATmega328);
Frequncia de clock: 16 MHz.
Cada um dos 14 pinos digitais do Arduino Uno tem a faculdade de ser usado como
entrada ou sada, atravs das funes pinMode(), digitalWrite() e digitalRead(), operando a
5V. O Arduino possui tambm entradas analgicas, rotuladas de A0 a A5, cada uma com 10
bits de resoluo (i.e. 1024 valores diferentes). Permite vrias formas de comunicao com
um computador, com outro Arduino ou outros microcontroladores, e pode ser programado
com o software Arduino [Arduino, 2012].

2.2 INTERVENES NA PARTE MECNICA

A concluso da parte mecnica da mquina incidiu na colocao do sensor (suporte e
fixao), do quadro eltrico e do suporte da clula de carga. Tambm houve interveno na
fixao do motor e para o ajuste dos fusos foram maquinados casquilhos, uma vez que os
fusos apresentavam folga.
Relativamente ao suporte do sensor, pensou-se inicialmente col-lo a uma chapa que
se fixaria mquina atravs de parafusos. Devido pequena rea de contacto entre o sensor e
a chapa, verificou-se que o sensor descolava, o que levou a colocar esta opo de lado.
Partindo do esboo da chapa, surgiu a ideia de fazer uma caixa (figura 2.16) com o mesmo
formato do sensor. Neste novo conceito o sensor ficava completamente imvel no interior da
caixa, uma vez que a caixa unida por ligaes aparafusadas.

Figura 2.16 - Esboo final da caixa de suporte para o sensor esquerda e caixa de su-
porte do sensor montado na mquina direita.

Foi tambm concebido um suporte para o pino fim de curso, que foi ligado por
parafusos ao perfil de alumnio (figura 2.17).

Figura 2.17 - Componentes de fixao da barra de fim de curso: Perfil de alumnio
(esquerda); Pea para fixar o pino fim de curso (direita).


Finalmente, os suportes da clula de carga foram maquinados em material plstico,
no condutor (figura 2.18).

Figura 2.18 - Novo suporte para a clula de carga em plstico.

Os suportes do sensor, do pino de fim de curso e da clula de carga e os casquilhos
para os fusos foram maquinados no centro de maquinagem (Mikron VCE 500) do
Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro (DEM-UA).

2.3 INTERVENES NA PARTE ELTRICA

A figura 2.19 representa esquematicamente os componentes principais da mquina e
respetivas ligaes eltricas. Assim, o controlo da mquina pode ser dividido em dois setores
principais: o setor que inclui o Arduino, o driver, o motor passo-a-passo e o sensor, e o outro
setor, ao qual pertencem a fonte de alimentao, a clula de carga e o amplificador.

Figura 2.19 - Esquema dos componentes da mquina de ensaios fadiga e suas ligaes.
Computador
+
Software de
Controlo
Arduino Driver
Motor
Passo-a-Passo
Sensor
Amplificador
INA 125
Clula de carga
Fonte de
Alimentao
Sinal Analgico
Ajuste
10 V Tenso
poucos
mV
Valores digitais
Clula de carga:
Carga no deslocamento mximo (2 mm)
Carga no deslocamento mnimo (0,85 mm)
Sensor:
Mximo
Mnimo
Ajuste
No primeiro setor, o computador com o programa de controlo da mquina (anexo F)
envia, atravs da porta USB, as ordens de comando para o Arduino, que processa as ordens e
transmite ao driver a sequncia de funcionamento do motor passo-a-passo. Por seu turno, o
driver vai enviar para o motor os impulsos necessrios ao seu movimento, isto , rodar
esquerda e rodar direita at posies pr-programadas. O sensor de zero que est em
funcionamento desde que o Arduino recebeu as instrues, envia para o Arduino os valores
mximo e mnimo (figura 2.14) de controlo e o ajuste caso haja perca de passos.
Na segunda parte do esquema de controlo da mquina, a clula de carga alimentada
com 10 V atravs de uma fonte. Os dados da clula de carga recebidos pelo Arduino, isto ,
carga no deslocamento mximo e carga no deslocamento mnimo pr-programados, so
amplificados pelo amplificador de instrumentao INA 125. Em tempo real, os valores que o
Arduino recebe so enviados para o computador, mostrados graficamente por um outro
programa desenvolvido no Processing (Anexo G) e gravados num ficheiro de texto para serem
tratados posteriormente.
No quadro eltrico, para as ligaes dos componentes acima referidos, construdo
numa caixa de computador, foi inserido no Arduino uma placa ProtoShield, qual se soldaram
os componentes: resistncias, condensadores, INA 125 e fios eltricos, que estavam
montados numa placa breadboard. O aspeto final da soldadura dos componentes visto na
figura 2.21.

Figura 2.20 Quadro eltrico.



Figura 2.21 - Placa Arduino Proto Shield com componentes eltricos soldados.

Posteriormente, soldaram-se fichas nos cabos da clula de carga e do sensor
provenientes da placa do Arduino, formando o quadro eltrico (figura 2.20) cujo painel
(figura 2.22) inclui um boto para fazer rodar o motor direita (subir), outro boto para
movimentar o motor esquerda (descer), um interruptor seccionador para controlo da
mquina manual/automtico, um potencimetro para controlo da velocidade e um boto de
emergncia.


Figura 2.22 - Painel de controlo inserido no quadro eltrico.

Outro aspeto que mereceu ateno foram as ligaes terra da estrutura da mquina
e do circuito eltrico montado. As ligaes terra tm particular relevncia para proteo de
pessoas, instalaes e equipamentos, sendo por isso vital serem devidamente projetadas.
Posto isto, h que referir alguns contratempos nas ligaes terra. Comeou por se criar um
ponto para ligao terra das diferentes partes da mquina no quadro eltrico. Este ponto
comum foi ligado terra da fonte de alimentao do driver de controlo do motor e respetivo
computador. Porm, nos primeiros testes de leitura de dados notou-se que havia rudo nos
dados obtidos. Pensando que seria das ligaes feitas terra modificou-se consideravelmente
as ligaes, ficando o novo esquema com duas ligaes distintas. Uma das ligaes terra
inclua o driver de controlo do motor e o computador e a outra ligao continha a fonte de
alimentao do Arduino. Ainda dentro destas duas diferentes ligaes terra, ligou-se uma
delas ao pilar da oficina. Visto que no se conseguiu a diminuio do rudo, optou-se pela
primeira opo de ligao terra comum.
Na realidade, o rudo revelou-se um dos problemas principais nas medies. Foi
efetuado um trabalho exaustivo de investigao da causa do rudo. A utilizao de um
osciloscpio GoldStar Oscilloscope OS-9020A 20MHz mostrou que o rudo era causado
essencialmente pelo motor passo-a-passo e, em menor escala pelo driver. O valor do rudo
Subir
Descer
Emergncia
Velocidade
Automtico
Manual
+
-

medido era da ordem de 1V o que, naturalmente, deteriorava de forma dramtica os sinais
lidos. Tomou-se desde logo algumas medidas bsicas como:
Entranar os cabos de dados e os cabos de alimentao separadamente e mant-
los separados uns dos outros;
Utilizao de fios com malha para alimentao e envio e receo de dados;
Ligao terra comum, como anteriormente referido.
Fizeram-se depois algumas alteraes ao esquema inicial:
Retirar driver de controlo do motor do contacto com o quadro eltrico;
Algumas trocas de terra;
Desacoplamento do motor da estrutura da mquina;
Criao de suportes da clula de carga em material no condutor;
Tentativas de malha com papel de alumnio (experincia: no cabo de corrente do
motor, no prprio motor (gaiola de Faraday) e no cabo de dados da clula de
carga);
Revestimento do cabo de corrente do motor com malha;
Implementao de um filtro passa-baixo que pode ser visto na figura 2.23 (duas
resistncias mais trs condensadores).

Figura 2.23 - Filtro passa-baixo aplicado [Guadagnini e outros, 2011].

O filtro passa-baixo foi inserido no esquema eltrico entre a ligao da clula de carga
e o amplificador de instrumentao (INA 125), como se pode ver no anexo B. O filtro passa-
baixo s foi aplicado na clula de carga uma vez que os resultados do sensor no
apresentavam rudo que fosse, aparentemente, aprecivel. Outro motivo pelo qual no se
aplicou o filtro ao sensor foi que apenas foram utilizados os valores mximo e mnimo dados
pelo sensor, isto , quando o pino fim de curso se encontra na passagem da luz do emissor e
fora do sensor. Na verdade, o nvel de rudo na linha do sensor era da mesma ordem de
grandeza daquele existente na ligao da clula de carga. A questo que enquanto no sensor
utilizada toda a gama possvel do sinal (0 a 5V, ou seja, com 10 bit so 1024 valores), na
clula de carga (1 ton) s so usados alguns quilogramas (Kg) pois o provete a ensaiar no
requer mais carga.
As alteraes acima referidas (aplicao do filtro e ligaes terra) foram
implementadas devido ao facto de os dados que estavam a ser recebidos terem um rudo
superior aos valores lidos pela clula de carga, como se pode ver na figura 2.24 e figura 2.25.

Figura 2.24 - Visualizao grfica de alguns ciclos da clula de carga, sem aplicar o filtro
passa-baixo.

Figura 2.25 - Visualizao grfica de alguns ciclos da clula de carga, depois de aplicar o
filtro passa-baixo.
Tenso
Tempo
Valores da clula de carga - sem filtro
Tenso
Tempo
Valores da clula de carga - com filtro

2.4 INTERVENES NA PARTE DE CONTROLO

O diagrama de sequncia da figura 2.26 resume o programa de controlo da mquina e
as suas funcionalidades.

Figura 2.26 - Diagrama de sequncia do programa de controlo da mquina de ensaios
fadiga.
Controlo manual Potencimetro, Botes de presso
Controlo Automtico
Computador com
programa de controlo
Compilar, Carregar,
Executar
Envio do programa de
controlo para o Arduino
Travesso desloca-se
at dmin
Controlo da velocidade e
posio do travesso mvel
Resultados
Verificar e
calibrar a posio
inicial do fdc
A MEF executa um nmero infinito de
ciclos e, no processing, visualiza-se se o
fim de curso est na posio correta
Travesso desloca-se at
dmax e encontrado smax
Travesso regressa a dmin.
Leitura do valor smin
Travesso desloca-se at dmax e procurado
o ponto mdio Z0 entre smin e smax
Travesso regressa
a dmin
Travesso
executou nmero
total de ciclos
Travesso desloca-se at dmin.
Valores da carga entre dmin e dmax so guardados.
Durante o percurso verificado se Z0 est na mesma
posio e calculado o ajuste.
Enviar para ficheiro os valores de pvazio,
pprovete, smin, smax e ajuste
Travesso regressa a dmin
Sim
No
STOP
STOP
Sim
No
afdc = 1
afdc = 0
Sim
No
Ciclo
1 Ciclo
2 Ciclo
Restantes
ciclos do
ensaio
Atravs do software disponvel para o Arduino, previamente instalado no
computador, compilou-se o programa de controlo, carregou-se e enviou-se para o hardware
(Arduino). Atravs da funo void setup (), executada apenas uma vez, so inicializadas as
variveis, so definidos os pinos (portas de sada/ entrada do Arduino) a utilizar e os dados a
utilizar no ensaio. O programa est realizado para que a mquina funcione de modo
automtico e de modo manual, sendo a escolha definida pela posio em que o interruptor
seccionador se encontra (figura 2.22).
Em modo manual dispe-se de dois botes de presso para controlar o sentido de
rotao do motor e de um potencimetro que controla a velocidade do motor. De referir que
se aumenta a velocidade girando o potencimetro para a direita e que se diminui a mesma
rodando em sentido inverso. Aps movimentar o travesso para a posio pretendida,
orienta-se o interruptor seccionador para a posio contrria e coloca-se a mquina a
funcionar em modo automtico. Este modo de funcionamento pode ser imediatamente
ativado, sem passar pelo modo manual, se o interruptor seccionador se encontrar na posio
apropriada quando se envia o programa para a placa Arduino. Existem dois processos de
trabalho em modo automtico. A forma de alterar este modo de funcionamento resume-se
mudana de varivel afdc para "0" ou "1". Caso a varivel afdc = 1, a mquina executa o
programa que verifica se o fim de curso est no campo de deslocamento do sensor, efetuando
um nmero de ciclos infinito desde a distncia mnima (dmin) at distncia mxima (dmax).
Naturalmente, antes de executar um ensaio em modo automtico imprescindvel que o fim
de curso esteja abaixo do sensor e dentro do percurso percorrido pelo sensor (figura 2.12 e
figura 2.27).

Figura 2.27 - Esquema da posio inicial do pino fim de curso relativamente ao sensor.

A figura 2.27 mostra que, no incio do ensaio, o travesso se encontra na posio d = 0.
Quando o travesso se desloca entre dmin e dmax obrigatrio que a linha de 0.5 mm de
espessura do sensor (emissor/recetor) seja ocultada, pelo menos, por metade da largura b do
pino. Verificando-se que o fim de curso est na posio correta, reinicia-se o programa com a
varivel afdc = 0 e, agora, para o nmero de ciclos previstos no ensaio de fadiga.
No modo automtico da mquina, o travesso movimenta-se no sentido descendente,
a baixa velocidade, at posio dmin, espera nesta posio 0.5 segundos, e continua o
movimento at dmax, posio em que guardado o valor do sensor (smax). Seguidamente o
motor troca de sentido de rotao e movimenta-se novamente a baixa velocidade para a
posio de dmin, onde guardado o valor do sensor (smin), e o motor inverte novamente o
sentido de rotao tambm a baixa velocidade. Ao efetuar dois ciclos desde dmin at dmax, a
baixa velocidade, calculada a posio zero do fim de curso, mdia entre smin e smax e
guardado esse valor com o nome Z0. Notar que a baixa velocidade do travesso nestes dois
ciclos iniciais fundamental. De facto, assim garantido que no existe a possibilidade de
perda de passos do motor pois, caso contrrio, a posio Z0 poderia no ser fivel.
Encontrado o zero do fim de curso, o programa executa o nmero de ciclos pr-definido no
incio do programa. Durante todos os ciclos que efetua calculada a nova posio do zero do
fim de curso, que guardada na varivel Z, e depois utilizada para o clculo do ajuste do
nmero de passos do motor, caso necessrio. Este ajuste portanto determinado pela
diferena entre o novo zero (Z) e o zero guardado inicialmente (Z0), sendo efetuado ao longo
de todo o ensaio. Para posterior anlise de dados so armazenados durante o ensaio 5
variveis: carga no deslocamento mnimo (pvazio), carga no deslocamento mximo
(pprovete), valor mnimo do sensor (smin),valor mximo do sensor (smax) e ajuste.
O motor roda comandado pelos impulsos enviados pelo driver, de t em t
microssegundos, tal que:
Cada rotao completa do motor corresponde a 400 impulsos (varivel imposta
pelo utilizador no painel do driver que pode variar de 400 a 60000 impulsos);
Cada rotao do fuso corresponde a 5 mm de deslocamento linear, pois trata-se
de um fuso TR24x5, onde 5 o passo.
O tempo entre cada impulso dado por

()

(2.3)
sendo f a frequncia de ensaio desejada.
Para alm do software Arduino utilizado no comando e controlo da mquina de
ensaios, usou-se a aplicao Processing1.5.1, para a qual se desenvolveu um outro programa
(anexo G) que permite visualizar graficamente os resultados em tempo real. O Processing
possibilita tambm gravar os resultados que so mostrados graficamente num ficheiro de
texto, ajudando no tratamento posterior. Na figura 2.28 e figura 2.29 so mostrados dois
exemplos de visualizao dos resultados da clula de carga e do sensor, respetivamente.

Figura 2.28 - Exemplo de visualizao de dados da clula de carga com o programa
Processing.

Figura 2.29 - Exemplo de visualizao de dados do sensor com o programa Processing.

Finalmente, procedeu-se calibrao da clula de carga da MEF na mquina
Shimadzu 50 KN-AG presente no DEM-UA. A montagem que se utilizou na calibrao da
clula de carga apresentada na figura 2.30.



Figura 2.30 - Esquema de montagem para efetuar a calibrao da clula de carga.

Durante a calibrao obtiveram-se valores de tenso da clula, uma vez que se iria
utilizar o Arduino para recolha de dados. A carga mxima imposta foi de 1000 N, dado que
este valor no seria excedido nos ensaios de fadiga em modo II. Realizaram-se trs testes para
verificar a repetibilidade dos valores, sendo os resultados de um deles apresentado na figura
2.31. Notar que o valor da tenso no zero para a carga zero porque a resistncia de 215 k
utilizada no esquema eltrico (Anexo B) assim o impe. Naturalmente, possvel substituir
esta resistncia fixa por uma resistncia ajustvel e, assim, garantir tenso = 0 para carga = 0.

Figura 2.31 - Grfico de calibrao da clula de carga e respetivos valores (* converso
A/D de uma escala 0-5V com 10 bits de resoluo = 1024 valores).

Carga [N] Tenso *
0 518,87
8 520,09
25 521,69
50 523,84
100 529,47
250 545,19
500 570,89
750 598,09
1000 624,8
500
520
540
560
580
600
620
640
Tenso *
P (N)


Captulo 3 ENSAIOS DE FADIGA EM MODO II
ENSAIOS DE FADIGA EM MODO II
3.1 OS PROVETES E SUA CARACTERIZAO PRVIA

Ensaiaram-se neste trabalho provetes laminados unidirecionais
de
carbono/epxido produzidos a partir de pr-impregnado HS160REM fornecido pela empresa
Seal. Durante a laminagem foi inserido um filme desmoldante de PTFE com 15 m de
espessura para criar a fenda inicial. Os provetes foram obtidos de placas fabricadas no
Instituto de Engenharia e Gesto Industrial (INEGI) por prensagem a quente. O corte dos
provetes foi efetuado por jato de gua.
Realizaram-se inicialmente ensaios para medir os mdulos de flexo dos provetes que
foram posteriormente ensaiados fadiga. Este passo era essencial para se poder aplicar o
mtodo de tratamento de dados dito de fenda efetiva [Morais e Pereira, 2007]. Para isso
recorreu-se a ensaios ENF nos quais se adotou a mesma geometria que foi usada para os
ensaios de fadiga, ou seja (figura 1.5): fenda inicial de comprimento a = 40 mm, vo 2L = 125
mm, largura b = 20 mm e espessura 2h = 4.1 mm. Os ensaios foram efetuados na mquina
Shimadzu AG-50KNG do DEM-UA, com uma clula de carga de 500 N de capacidade. Porm,
como o objetivo era apenas estimar o mdulo de flexo dos provetes e no medir
, imps-
se o deslocamento mximo de 2 mm igual ao que viria a ser usado nos ensaios de fadiga.
Seguidamente, trataram-se as curvas carga-deslocamento obtidas (figura 3.1) no sentido de
definir na zona linear a flexibilidade C = /P.


Figura 3.1 - Curvas carga-deslocamento medidas em ensaios ENF prvios.

A estimativa do mdulo flexo foi ento obtida a partir da teoria das vigas corrigida
[Morais e Pereira, 2007], segundo a qual

(3.1)

com a correo para o comprimento da fenda [Morais, 2011]

(3.2)

e com o mdulo de corte
= 4.1 GPa [Morais e Pereira, 2007]. Definido a flexibilidade de

flexo

(3.3)

descontado o efeito de corte transversal, pode-se estimar o mdulo de flexo a partir dos
valores experimentais de C resolvendo a equao

(3.4)
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
0 0,5 1 1,5 2 2,5
P

(
N
)

(mm)
Ensaio esttico
Provete 1
Provete 2
Provete 3


o que foi feito atravs do mtodo iterativo da secante, implementado em folha de clculo.

3.2 ENSAIOS DE FADIGA

Ensaios ENF anteriores [Morais e Pereira, 2007; Pereira e Morais, 2008] do material
usado neste trabalho apontaram para valores de
volta de 800 J/m

2
. Logo, para se ter
garantia de haver propagao de fadiga com um nmero de ciclos relativamente curto, optou-
se por impor um valor de Gmax de 500 J/m
2
, aproximadamente. Segundo a teoria das vigas
corrigida

(3.5)

e com as caractersticas dos provetes usados, verificou-se que tal correspondia a impor um
deslocamento mximo max = 2 mm, aproximadamente. Por outro lado, para tentar evitar que
o provete se deslocasse no dispositivo de ensaio, adotou-se um deslocamento mnimo min =
0.85 mm que correspondeu a Gmin 100 J/m
2
. Ensaiaram-se 3 provetes, dois deles
frequncia de 1 Hz e um a 5 Hz.

Figura 3.2 - Exemplo de resultados em bruto dos ensaios de fadiga com as tenses
correspondentes s cargas mnima e mxima.
610
620
630
640
650
660
670
680
690
700
710
720
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
T
e
n
s
o

N (ciclos)
Os resultados em bruto de um ensaio de fadiga consistiram em dados tenses-nmero
de ciclos contidos num ficheiro (figura 3.2). Face ao elevado nmero de valores (mais de
100000), os dados foram condensados fazendo mdias locais de 50 pontos usando uma
"Macro" desenvolvida no programa "Excel".
Posteriormente, as tenses foram convertidas em cargas e os resultados tratados
tinham o aspeto grfico tpico da figura 3.3.

Figura 3.3 - Exemplo de resultados tratados.

No passo seguinte, aplicou-se o mtodo da fenda efetiva [Morais e Pereira, 2007] para
obter o comprimento da fenda

(3.6)

bem como

3.7

para as cargas P mnima e mxima registadas ao longo dos vrios ciclos de carregamento.
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
P

(
N
)

N (ciclos)
Carga deslocamento mximo
Carga deslocamento mnimo

Os resultados revelaram uma propagao muito rpida nos primeiros ciclos de carga
(figura 3.4 e figura 3.5). Pensou-se que reduzir a frequncia poderia evitar este fenmeno,
mas tal no sucedeu. A propagao inicial rpida deveu-se provavelmente ao filme
desmoldante usado para criar a delaminagem inicial.

Figura 3.4 - Comprimento da fenda em funo do nmero de ciclos para um provete
ensaiado frequncia de 5 Hz.

Figura 3.5 - Comprimento da fenda em funo do nmero de ciclos para um provete
ensaiado frequncia de 1 Hz.
40
45
50
55
60
65
70
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o

d
e

f
e
n
d
a

e
f
e
t
i
v
o

(
m
m
)

Nmero de ciclos
40
42
44
46
48
50
52
54
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o

d
e

f
e
n
d
a

e
f
e
t
i
v
o

(
m
m
)

Nmero de ciclos
A anlise dos dados das figura 3.4 e figura 3.5 mostrou que houve uma gama
significativa de ciclos em que a taxa de propagao foi aproximadamente constante, como se
pode verificar nas figura 3.6 e figura 3.7.

ensaiado frequncia de 5 Hz: resultados experimentais e reta de ajuste.

ensaiado frequncia de 1 Hz: resultados experimentais e reta de ajuste.

45
48
51
54
57
60
63
66
0 20000 40000 60000 80000 100000
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o

d
e

f
e
n
d
a

e
f
e
t
i
v
o

(
m
m
)

Nmero de ciclos
44
46
48
50
52
54
56
58
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o

d
e

f
e
n
d
a

e
f
e
t
i
v
o

(
m
m
)

Nmero de ciclos

De forma a relacionar estes resultados com a Lei de Paris (equaes 1.2 e 1.3)
construram-se os grficos das figura 3.8 e figura 3.9, que mostram que
diminui durante
os ensaios, mas que
se manteve aproximadamente constante, sobretudo

no ensaio a 1 Hz.

frequncia de 5 Hz.

frequncia de 1 Hz.

Logo, estes resultados parecem estar de acordo com a Lei de Paris na forma da
equao (1.2). Porm, seria necessrio realizar mais ensaios com diferentes deslocamentos
mximo e mnimo para obter os parmetros A e m.
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
0 20000 40000 60000 80000 100000
G

(
J
/
m
2
)

Nmero de ciclos
Mximo
Variao
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
0 20000 40000 60000 80000 100000 120000
G

(
J
/
m
2
)

Nmero de ciclos
Mximo
Variao


Captulo 4 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS
CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS
O trabalho realizado para finalizar a mquina de ensaios fadiga atingiu os objetivos
principais inicialmente propostos, isto ,
Tornar a mquina operacional;
Validar o bom funcionamento da mquina mediante ensaios de delaminagem
sob fadiga em modo II.
As intervenes na componente mecnica e eltrica parecem ser satisfatrias, embora
se deva assinalar algumas dificuldades em resolver os problemas de rudo nos dados
recolhidos. A soluo passou por recorrer filtragem do sinal e melhoria das ligaes
terra. Na realidade, o rudo foi agravado por se ter trabalhado numa gama relativamente
estreita da capacidade da clula de carga. Da que se possa propor desde j as seguintes
alteraes para trabalhos futuros:
Usar uma clula de carga de menor capacidade e portanto de maior resoluo;
Recorrer a outra fonte de alimentao.
Ser tambm importante substituir as porcas da plataforma mvel s quais os fusos
transmitem movimento, uma vez que a plataforma apresenta ligeiras oscilaes.

Relativamente aos ensaios End-Notched Flexure (ENF) em fadiga, o nmero escasso de
provetes ensaiados permite apenas concluir que os resultados obtidos so realistas,
parecendo mesmo ser consistentes com a bem conhecida Lei de Paris que relaciona a taxa de
propagao de fenda com a variao da taxa crtica de libertao de energia. Todavia,
necessrio um extenso programa de ensaios para caraterizar o comportamento do material
fadiga em modo II, esclarecendo questes como:
A influncia do tipo de pr-fenda nos resultados, pois o trabalho presente
pareceu indiciar problemas com filme desmoldante;
A existncia de eventuais deslocamentos horizontais do provete durante os
ensaios;
A influncia da frequncia a que realizado o ensaio;
A obteno dos parmetros A e m da Lei de Paris.
Podem ainda ser construdos dispositivos que permitam ensaios de modo I Double
Cantilever Beam (DCB) e de modo-misto Mixed-Mode Bending (MMB).


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Captulo 5 ANEXOS
ANEXOS
Anexo A Mquina de ensaios fadiga

Figura 5.1 - Zona de fixao do provete, vista isomtrica.


Figura 5.2 - Zona de fixao do provete, vista de cima e vista lateral.



Figura 5.3 - Mquina de ensaios fadiga.

Anexo B Esquema eltrico da MEF


Anexo C Especificaes tcnicas da clula de carga

Modle ST-7
Capacity 1T
Serial No 9050601

Output 1.9995 mV/V
Zero < 2 % of Full Seale
Creep (30min) < 0.02 % of Full Seale
Non-linearity < 0.02 % of Full Seale
Hysteresis < 0.02 % of Full Seale
Repeataility < 0.02 % of Full Seale
Temperature effect on Output < 20 ppm/C of Applied Load
Temperature effect on Zero < 20 ppm/C of Applied Load
Operating Temperature Range -40C to 80C
Compensated Temperature Range -10C to 40C
Safe overload 1.5xCapacity
Input Impedance 3853 ohms
Output Impedance 3502 ohms
Insulation Resistance >5000 Meg-ohme
Recommended Excitation 10VDC/AC
Maximum Excitation 20VDC/AC

Color code:
Red +Input
Black -Input
Green +Output
White -Output

Anexo D Manual Driver DM3522M












Anexo E Especificaes tcnicas do motor passo-a-passo
BSHB3923-H


Anexo F Programa de controlo da MEF (Arduino)

void setup () { // Inicializar o pino digital como uma sada para sentido de rotao do motor
pinMode (12, OUTPUT);
pinMode (13, OUTPUT);
Serial.begin (9600);
}
// ********** Variveis utilizadas no programa que podem ser alteradas pelo utilizador **********
double frequencia = 1; // Frequncia de rotao do motor [Hz]
int duracao = 20; // Nmero total de ciclos predefinido
double dmin = 0.85; // Deslocamento mnimo em cada ciclo [mm]
double dmax = 2.0; // Deslocamento mximo em cada ciclo [mm]
int afdc = 1; // Encontrar fim de curso para sensor (se afdc=1)
// ********** Variveis **********
double deslocamento = dmax - dmin; // Deslocamento total do ensaio
double p; // Carga (lida da clula de carga)
int nimpulso = int (deslocamento * 80); // Nmero de impulso que impe ao deslocamento total do ensaio
int nimpulso_dmin = int (dmin * 80); // Nmero de impulso que impe ao deslocamento mnimo
int t = int (1000000 / (2 * 80 * deslocamento * frequencia)); // Tempo de pausa [microssegundos]
// Variveis a utilizar durante a construo do programa
int durac, fdc, ciclo, nimp, a4, s, smin, smax, smax0, Z, Z0, ajuste;
int manual, subir, descer, velocidade;
double pvazio = 0; // Leitura da clula de carga (deslocamento mnimo)
double pprovete = 0; // Leitura da clula de carga (deslocamento mximo)
int n = 1; // Varivel de mdia (n - intervalo de nmeros com mdia)
int i = 0;
// Um ciclo do ensaio constitudo por carga + descarga, ou seja, motor roda direita e depois esquerda
void loop () {
durac = 1; fdc = 0;
smax = 200; nimp = 0;
// ********** Controlo Manual do Motor **********
manual = analogRead (A5);
while (manual > 500) {
manual = analogRead (A5);
subir = analogRead (A4);
descer = analogRead (A3);
velocidade = analogRead (A2);
if (subir > 500) {
digitalWrite (12, HIGH);
delayMicroseconds (1);
digitalWrite (12, LOW);
delay (velocidade);
}
if (descer > 500) {
delay (velocidade);
}
} // ********** Fim de programa para controlo manual do motor **********
// Incio do programa que nos d todos os valores que esto a ser enviados pelo sensor
// ********** Verificar posio do fim de curso (fdc) **********
while (afdc == 1) {
// Quando afdc=1, corre o programa que verifica a posio do fim de curso.
while (nimp <= nimpulso){ // Sentido de rotao do motor direita (vai at dmin)
nimp = nimp+1;
s = analogRead (A1); // Leitura do sensor fdc depois do impulso(A1)
Serial.println (s);
Serial.println (s); // Esta repetio do valor "s" e os 3 dados vazios so
// para o processing funcionar com afdc=0 e afdc=1

Serial.println (" ");
delay (10);
}
nimp=0;
while (nimp <= nimpulso){
nimp=nimp+1;
digitalWrite(12, HIGH);
s = analogRead(A1); // Leitura do sensor fdc depois do impulso(A1)
Serial.println(s);
Serial.println(s);
Serial.println(" ");
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(12, LOW);
delay(10);
}
nimp=0;
}
// ********** Motor Roda at dmin e faz uma pequena pausa **********
while (nimp < nimpulso_dmin) {
nimp = nimp + 1;
delay (10);
}
delay (500);
nimp = 0;
// ********** Parte do programa que encontra vai ler o valor mximo do fim de curso **********
while (nimp <= nimpulso){ // Sentido de rotao do motor direita (vai at dmin)
nimp = nimp + 1; // Enviar impulso ao motor
s = analogRead (A1); // Leitura do sensor fdc depois do impulso
delayMicroseconds (10); // Esperar 10 microsegundos
if (s>smax){ // Ir at dmax e encontra o valor mximo do sensor smax
smax = s;
}
delay (10);
}
// Regressa a dmin porque nimpulsos = dmax-dmin
nimp = 0;
nimp = nimp + 1;
delay (10);
}
// ********** Encontra o valor mdio associado ao fim de curso **********
nimp = 0;
smin = analogRead (A1); // Leitura do sensor fdc no inicio do ciclo (mnimo do sensor)
while (nimp <= nimpulso){ // Sentido de rotao do motor direita (vai de dmin a dmax)
nimp = nimp + 1;
if (s>((smin+smax)/2) && fdc==0){ // Vai no sentido de dmax e encontra a4 (valor mdio que calculado)
a4 = nimp;
fdc = 1;
Z0 = a4; // Posio zero do fim de curso
}
delay (10);
}
// Sentido de rotao do motor esquerda (regressa a dmin)
nimp = 0;
nimp = nimp + 1;
delay (10);
}
// ********** Executa o nmero de ciclos predefinido no incio do programa **********
while (durac < duracao){
nimp = 0;
smin = analogRead (A1); // Leitura do sensor fdc no incio do ciclo
smax0 = 200;
ajuste = 0;
fdc = 0;
p = analogRead (A0); // Leitura da carga
// A varivel n alterada no incio do programa, caso no se queira guardar todos os valores
pvazio = pvazio + p/n; // Carga em vazio (carga para o deslocamento mnimo)
while (nimp <= nimpulso + ajuste){ // Desloca-se desde dmin at dmax com ajuste
// do nmero de passos do motor - caso necessrio
nimp = nimp + 1;
if (s>(smin+smax)/2 && fdc==0){ // Vai no sentido de dmax e encontra a4
a4 = nimp;
fdc = 1;
Z = a4; // Posio atual do fim de curso
ajuste = Z-Z0; // Ajuste a ser dado se o motor tiver perdido passos (valor calculado para todos os ciclos)
}
if (s>smax0){
smax0 = s;
}
delayMicroseconds (t);
}
p = analogRead (A0);
// A varivel n alterada no inicio do programa, caso no se queira guardar todos os valores
pprovete = pprovete + p/n; // Carga mxima (carga para o deslocamento mximo)
i = i + 1;
if (i==n){ // Impresso dos resultados (pvazio, pprovete, smin, smax0, ajuste)
Serial.println (pvazio);
Serial.println (pprovete);
Serial.println (smin);
Serial.println (smax0);
Serial.println (ajuste);
i = 0;
pvazio = 0;
pprovete = 0;
}
// Sentido de rotao do motor esquerda (regressa a dmin)
nimp=0;
nimp = nimp + 1;

delayMicroseconds (t);
}
smax = smax0;
durac = durac + 1;
}
// ********** Ciclo infinito: equivalente a parar o programa **********
while (durac >= duracao){
delay (5000);
}
}

Anexo G Programa complementar de visualizao dos
resultados (Processing)

// This program takes ASCII-encoded strings
// from the serial port at 9600 baud and graphs them. It expects values in the
// range 0 to 1023, followed by a newline, or newline and carriage return

import processing.serial.*;
Serial myPort;
int xpos = 1;
int i = 0;

PrintWriter resultado;
void setup () {
resultado = createWriter ("result.txt");
size (1000, 600);
println (Serial.list());
myPort = new Serial (this, Serial.list () [1], 9600);
myPort.bufferUntil ('\n');
background (0);
}
void draw () {
}

void serialEvent (Serial myPort) {
String inString = my.Port.read.StringUntil ('\n');
if (inString != null) {
inString = trim (inString);
i = i+1;
if (i <= 4) { // Escreve em ficheiro os valores (pvazio, pprovete, smin, smax e ajuste)
resultado.print (inString);
resultado.print (" ");
if (i <= 2) { // Apresenta os dois primeiros valores em grfico (pvazio+pprovete) ou (s+s)
float inByte = float (inStrig);
inByte = map (inByte, 0, 1023, 0, height);
stroke (255, 255, 0);
point (xPos, inByte);
if (xPos >= width) {
xPos = 0;
background (0);
}
else {
xPos ++;
}
}
}
else {
resultado.println (inString); // Escreve em ficheiro o ltimo valor e muda de linha
i = 0;
}
}
}
void keyPressed () {
resultado.printnl ("terminei"); // Grava no final do ficheiro a palavra "terminei" clicando numa tecla qualquer
resultado.flush ();
}

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Universidade de Aveiro

= 4.1 GPa [Morais e Pereira, 2007]. Definido a flexibilidade de

volta de 800 J/m

se manteve aproximadamente constante, sobretudo

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