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1. INTRODUCCION
El caballo es un sistema dinmico simple que puede simular el andar de
un animal cuadrpedo como el del caballo cuyos movimientos son
controlados por un solo elemento que podra ser un motor. El robot es un
sistema dinmico que usando mecanismos basados en la construccin
de ejes interiores permite el movimiento entre dos extremidades.
Actualmente no existe algn juguete que est basado en un mecanismo
similar, adems que las empresas regularmente en Per importan
juguetes de otros pases en lugar de desarrollar iniciativas nuevas y con
innovacin. Por lo tanto, nos hemos planteado la pregunta, si es posible
desarrollar un juguete para nios basado en el mecanismo de Theo
Jansen y de la misma manera del Robot, y en consecuencia, disear las
piezas adecuadas, tamao y planos para cada tipo de prototipo.

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2. RESUMEN

El presente trabajo se realiz porque para armar un objeto o prototipo se
requiere de planos, vistas, modelos, diseos de cada una de las piezas
del objeto, tanto del caballo como del robot. As mismo, el usuario final
requiere conocer la disposicin de las piezas en ambos objetos para
poder armarlo. Este trabajo se realiz para que el equipo de armado del
proyecto tenga las medidas, consideraciones, acotaciones necesarias
del trabajo y puedan realizar el armado de una manera correcta
ahorrando material y recursos humanos. El presente informe contiene
principalmente los objetivos, criterios, desarrollo de los diseos y las
conclusiones en general. Se ha tratado de incluir el mayor detalle de las
diferentes etapas en el desarrollo para definir el modelo de cada una de
las piezas, incluyendo planos en papel, prototipos, borradores, planos
explotados, entre otros.

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3. JUSTIFICACIN

La importancia de este trabajo radica principalmente en que se
proporcionar una informacin disponible al equipo de armado mediante
los planos y con los cuales podr dar paso al proceso de manufactura.

Los planos tendrn caractersticas que considerarn los criterios para
que el sistema de articulacin y movimientos se den de la manera
correcta, sin que esta sufra algn problema o se obstruya cuando est
en funcionamiento.

4. OBJETIVOS DEL EQUIPO

4.1. Objetivo general
El objetivo general de este informe es disear las piezas y elaborar los
planos de las piezas de cada uno de los prototipos.

4.2. Objetivos especficos
a) Proponer un diseo innovador cuyas piezas permitan un armado fcil
del juguete despertando el inters del nio.
b) Cumplir con los requerimientos de los dems equipos del proyecto a
travs de la retroalimentacin constante.
c) Seleccionar y utilizar correctamente los fundamentos mecnicos que
proporcionen un valor agregado a nuestro diseo.
d) Mejorar el diseo de los prototipos ya definidos enfocndonos hacia
un modelo de juguete infantil.
e) Utilizar las herramientas informticas adecuadas que nos permitan
trabajar eficientemente en el transcurso del desarrollo del trabajo.
f) Entregar los planos desarrollados de cada una de las piezas de
dichos prototipos.
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g) Elaborar un informe con los detalles del proceso de diseo de las
piezas en la wiki.
h) Describir la secuencia de trabajos realizados, criterios seguidos y
resultados obtenidos, en la coordinacin con cada equipo de trabajo
del proyecto.

5. CONCEPTOS USADOS
Para la elaboracin del diseo nos hemos basado en algunos conceptos
relacionados a sistemas mecnicos procurando de dar un sustento
cientfico a cada paso tomado en el desarrollo de este trabajo. Cuando
dos slidos estn unidos mediante articulacin el conjunto
cinemticamente el nmero de grados de libertad suprimidos por la
articulacin es como mnimo igual a la dimensionalidad del espacio.
5.1 MECANISMO DE THEO JANSEN
Este mecanismo simula el movimiento de la pata de un animal. Theo
Jansen, autor del mecanismo naci el 14 de marzo de 1948 en
Scheveningen al sur de Holanda, vive y trabaja actualmente en Holanda,
durante los ltimos 10 aos ha estado diseando y perfeccionando estas
mquinas que evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio
principal para la evolucin de stos es el rendimiento de los elementos a
la tarea encomendada, y utilizando los errores y las mejoras de las
evoluciones para mejorar con la siguiente evolucin. Este diseo
proporciona una forma sencilla de simular el andar de una pata real
controlados por un solo elemento que podra ser un motor o el viento.
Entre los mecanismo que ha creado Theo Jansen destacan: Geneticus,
Rinoceronte, Sabulosa y Ventosa en las que el viento ha sido utilizado
como motor.

5.1.1 Descripcin del mecanismo
Este mecanismo est formado por 7 slidos, de los cuales 5
articulaciones y 2 reas fijas, como se muestra en la figura; debe notarse
que el eje al cual est adherido el motor se encuentra en el punto O,
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adems el punto C es fijo y va con el punto O alineados en lo que puede
llamarse el chasis o cuerpo del animal o mecanismo.

Figura 1: Disposicin de las partes de la pata del caballo.

El punto A va adherido en la circunferencia o tambin puede ir en alguna
regin del crculo lo que genera el movimiento de las extremidades hasta
que el punto inferior G de la pata describa un movimiento como el que se
muestra en la siguiente figura

Figura 2: Trayectoria del punto G.
La ventaja de esta trayectoria es que si el suelo es irregular la distancia
entre el mecanismo y el suelo es corta y se puede suspender de mejor
forma. Este mecanismo hace que sus medidas no puedan ser
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cualesquiera, sino que han de ser prcticamente la escala original;
aunque permite pequeas modificaciones para optimizar la trayectoria
del punto G en funcin de los pasos de la mquina, en la siguiente tabla
se ven las medidas originales a escala que Theo Jansen dise:

Tabla 1: Dimensiones originales del modelo de Theo Jansen.



5.1.2 Ventajas y desventajas del mecanismo

Las medidas que defini Theo Jansen han sido de tal manera que se
busca una minimizacin de las fuerzas inerciales que aparecen cuando
una de las patas permanece en el aire lo que puede provocar la
desestabilizacin del mecanismo. Por ello, si cambiamos las
dimensiones corremos el riesgo de provocar dicha desestabilizacin.


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5.2 Articulacin cilndrica

Figura 3: Sistema de articulacin cilndrica

Para lograr una correcta interaccin cinemtica entre los diversos
elementos del caballo hemos utilizado articulaciones cilndricas.
Una articulacin cilndrica en tres dimensiones, que puede realizarse
mediante un pasador cilndrico o buln, elimina tres grados de libertad
traslacionales y dos grados de libertad de orientacin, haciendo que los
dos slidos compartan un eje de giro comn. En dos dimensiones no
puede distinguirse entre articulaciones cilndricas y esfricas, ya que en
una estructura o mecanismo plano slo se suprimen grados de libertad
traslacionales.
6. DESCRIPCIN Y METODOLOGA
El presente trabajo de diseo del caballo de juguete hecho en papercraft,
el cual consta de 11 piezas principales, tuvo como finalidad reproducir
los movimientos que realizan las patas de un caballo de verdad,
tomando como pauta uno de los modelos cinemticos de Theo Jansen.
Los rangos de movilidad estn en base a restricciones dadas por este
modelo y las dimensiones del sistema completo son las de un juguete
promedio.

El propsito de este proyecto es la investigacin de nuevas formas de
diseos de juguetes articulados que emulan el movimiento de sistemas
biolgicos, en este caso de las extremidades que dotan al caballo de