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JUSP-NS600

Manual Técnico

POSICIONADOR DE UM EIXO PARA UTILIZAÇÃO COM A LINHA DE SERVO ACIONAMENTOS SIGMA II

Recomendamos a completa leitura deste manual antes da colocação em marcha dos equipamentos

II Recomendamos a completa leitura deste manual antes da colocação em marcha dos equipamentos BTOP-NS600-10A ABRIL/02
II Recomendamos a completa leitura deste manual antes da colocação em marcha dos equipamentos BTOP-NS600-10A ABRIL/02

BTOP-NS600-10A

ABRIL/02

JUSP-NS600 Manual do Usuário

Índice

Capítulo 1: Verificando Produtos e seus

6

1.1 .

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6

1.2 Verificando o Produto na

7

. 1.3 Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma

1.2.1

Aparência Externa e Descrição da Placa

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10

Capítulo 2: Instalação

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2.1 Condições de Armazenamento

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2.2 Local de Instalação

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Orientação

2.3 .

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Instalação

2.4 .

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2.4.1 Orientação do Servo Acionamento

13

2.4.2 Ventilação .

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13

2.4.3 Instalação Lado a

Lado .

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Capítulo 3:

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3.1 Sinais de I/O (CN1, CN4)

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3.1.1 Exemplos de Conexões dos Sinais de I/O (CN1, CN4)

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14

3.1.2 Conector de Sinais I/O (CN1, CN4)

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3.1.3 Nomes e Funções dos Sinais de I/O

18

3.1.4 Circuitos de Interface

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3.2 Conectores de Comunicação Serial (CN6,

22

3.2.1 Exemplos de Sistemas Um Eixo (CN6, CN7)

 

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22

3.2.2 Exemplos de Sistemas Vários Eixos (CN6 only)

 

22

3.2.3 Especificações de Comunicação (CN6, CN7)

 

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23

3.2.4 Conectores de Comunicação(CN6, CN7)

23

3.2.5 Nomes dos Sinais dos Conectores

24

3.2.6 Exemplos

de

Conexões.

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3.3 Especificação básica JUSP-NS600

26

Capítulo 4: Teste de Operação

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4.1

Teste de Operação em Dois Passos

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27

4.1.1 Passo 1: Teste de Operação para Servomotore sem Carga

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28

4.1.2 Passo 2: Teste de Operação para Servomotore conectado à maquina . 33

Capítulo 5: Ajustes de Parâmetros e suas Funções

34

5.1 Limites de Parâmetros com JUSP-NS600

35

5.2 Ajustes de Acordo com as Características do

36

5.2.1 Alterando o Sentido de Rotação do

36

5.2.2 Ajustando o Limite do Fim de Curso

37

2

JUSP-NS600 Manual do Usuário

5.2.3

Limitando o Torque

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5.3 Sequencia dos Sinais de I/O

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40

5.3.1 Utilizando o Sinal de Entrada Servo ON

 

42

5.3.2 Utilizando a Saída de Alarme do Servo e

 

43

5.3.3 Utilizando o Freio

 

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44

5.3.4 Utilizando o Sinal de Saída Servo Ready

 

46

5.3.5 Utilizando o Sinal de Saída Warning

 

47

5.3.6 Utilizando o Sinal de Saída /INPOSITION

 

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5.3.7 Utilizando os Sinais de Saída Programáveis (/POUT0 ~ /POUT4)

 

49

5.4 Utilizando a Saída do Emulador de Encoder

 

50

5.5 Ajustando as Unidades de Referência

 

52

5.5.1 Exemplos de Ajustes da Engrenagem Eletrônica

 

54

5.5.2 Calculando a Velocidade [x1000 Unidades de Referência/ min.]

 

55

5.5.3 Ajustando a Acel/ Decel [x 1000 U.R./min/ ms]

 

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56

5.6 Encoder

Absoluto.

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5.6.1 Circuito de Interface

 

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5.6.2 Configurando um Encoder Absoluto

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5.6.3 Manuseio da

Bateria .

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58

5.6.4 Ajuste do Encoder Absoluto

 

59

5.6.5 Sequência de Recepção do Encoder Absoluto

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62

5.7 Modo de Programa da Tabela (Modo 0)

 

66

5.7.1 Ajuste do Modo de Programa Tabela

 

66

5.7.2 Ajustes das Entradas de Operação do

66

5.7.3 Seleção dos Passos do Programa

 

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67

5.7.4 Ajuste do Programa (Posicionador) Tabela

 

68

5.7.5 Exemplos de Condições de

 

71

5.7.6 Operação do Programa

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72

5.7.7 Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa

 

73

5.7.8 Mínimo Tempo de Ativação do Sinal para Operação do Programa

 

75

5.8 Registro

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5.8.1 Especificações de Registro

 

76

5.8.2 Ajuste da Entrada de

 

76

5.8.3 Operação do Registro

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5.9 Ajuste da Tabela de

Zonas.

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5.9.1

Condições dos Sinais de

 

79

5.10 Exemplos de Programa Tabela

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79

5.11 Modo de Tabela velocidade de Jog / Homing (Modo 1)

 

84

5.11.1 Ajuste do Modo Jog / Homing

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84

5.11.2 Ajustes das Entradas da Tabela de Velocidade de Jog/ Homing

 

84

5.11.3 Parâmetros de Rotina de Homing

 

85

5.12 Rotina da Operação Homing

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5.13 Tabela de Operação da Velocidade de Jog

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87

5.13.1 Exemplo da Tabela de Velocidade de Jog

 

88

5.13.2 Seleção da Tabela de Velocidade de Jog

 

88

3

JUSP-NS600 Manual do Usuário

5.13.3 Condições das Entradas de Op. Homing e da Velocidade de Jog

88

5.13.4 Mínimo Tempo de Ativação do Sinal para a Operação Home / Jog

89

Capítulo 6: Comandos

90

6.1 Especificações (CN6).

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90

6.2 Configuração do Controle

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6.2.1 Visão Geral do Controle

 

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6.2.2 Parâmetros de Comunicação Serial

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91

6.2.3 Ajustes do Endereços de Eixos

 

91

6.3 Transmissão de Comandos (Controlador JUSP-NS600)

 

92

6.3.1 Formato do Comando .

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92

6.3.2 Tempo de Resposta da Realimentação

 

92

6.4 Dados de Transmissão (JUSP-NS600 Controlador Remoto)

 

93

6.4.1 Formato dos Dados de Transmissão

 

93

6.4.2 Formato da Resposta

 

93

6.4.3 Formato da Resposta Negativa

 

93

6.5 Funções do Comando Serial

 

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6.5.1 Comandos de Operações

 

93

6.5.2 Comandos de Movimentos

 

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94

6.5.3 Comandos de Operação dos

 

103

6.5.4 Comandos de Ajuste do Programa Tabela

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6.5.5 Comandos de Operação do Programa

 

108

6.5.6 Comandos de Funções e Monitoramentos

 

109

Capítulo 7: Desenhos Dimensionais

 

115

7.1

Dimensões do Posicionador

 

115

Capítulo 8: Resolução de Problemas

 

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8.1 Resolução de Problemas sem

 

Alarmes .

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8.2 Tabela de Status JUSP-NS600 para Alarme/ Erro/ Perigo

 

118

8.2.1 Tabela de Alarme da

 

118

8.2.2 Tabela de Status de Erro/ Falha JUSP-NS600

 

119

8.3 Tabelas de Alarme do

Servo Acionamento Sigma II

 

121

8.3.1 Tabelas de Alarme do Servo Acionamento Sigma II

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121

8.3.2 Tabela do Sinal de Perigo do Servo Acionamento SGDH

 

123

8.4 Condição dos LEDs Sinalizadores STS na JUSP-NS600

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123

Apêndice A: Lista de Parâmetros

 

124

A.1 Parâmetros do Cartão JUSP-NS600

125

A.2 Parâmetros do Servo

128

A.3 Chaves do Servo Acionamento

131

4

JUSP-NS600 Manual do Usuário

Apêndice B: Modos de Monitoração e

 

133

B.1 Modos de Monitoração

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B.2 Funções Auxiliares

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Apêndice C: Comando Serial

. C.1 Lista em ordem Alfabética dos Comandos Seriais

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136

137

5

JUSP-NS600 Manual do Usuário

Introdução

CAPITULO 1 VERIFICANDO O PRODUTO E SEUS COMPONENTES

1.1

Introdução

O módulo JUSP-NS600 é um controlador de posições de um eixo que funciona acoplado a

qualquer servo pack da série Sigma II.

O posicionador JUSP-NS600 tem dois modos operacionais; Modo de comando serial e o Modo

I/O digital. O Modo de comando serial permite interpretação e execução imediata de coman- dos ASCII enviados via RS-232/422/485. O modo I/O digital consiste em tabelar posições, per-

mitindo a execução dos movimentos armazenados, escolhidos com sinais de entrada padrões (formato binário). Existe também o tabelamento de velocidades de jog (modo 1), permitindo a execução de velocidades de jog armazenadas, escolhidas com sinais de entrada padrões (for- mato binário)

com sinais de entrada padrões (for- mato binário) Figure 1.1 Combinação Cartão JUSP-NS600/SGDH Tabela 1.1:

Figure 1.1 Combinação Cartão JUSP-NS600/SGDH

Tabela 1.1: Sigma II Funções Indexer

Função

Descrição

Modo Digital I/O- Programa (Index) Tabela (Modo 0)

Dados de posicionamento são escolhidos do programa tabela armazenado no posicionador usando os sinais de entrada para a seleção dos dados de posicionamento. 32 passos de pro- grama podem ser selecionados com entradas. O posicionador pode armazenar até 128 passos de programa, que podem ser linkados entre si para gerarem movimentos mais complexos.

Modo Digital I/O- Tabela de Velocidade de Jog (Modo 1)

Até 16 velocidades de jog estão disponiveis, estas podem ser selecionadas utilizando os sinais de entrada (formato binário).

Modo de Comando Serial

Os dados de posicionamento são selecionados por comandos em ASCII,enviados via RS-232/ 422/485 para até 16 eixos com um controlador master. Os dados de posicionamento podem também serem selecionados da tabela armazenada no posicionador pelos comandos ASCII.

Registro

Tanto o comando serial quanto o programa tabela permitem a função de registro (posiciona- mento externo).

Sinais Programáveis de Saída

5 sinais de saída programáveis estão disponíveis.

Zona de Sinais

Até 32 zonas podem ser definidas para programar os 5 sinais de saída programáveis (/POUT0 - /POUT4) baseados na posição.

 

Utilizado para retorno do ponto zero (home) quando o encoder incremental for usado. Três tipos de homing são usados:

Homing

1. Chave “Limite desaceleração” e “Pulso C “ , são utilizados

2. Somente chave de limite decrescente é utilizada

3. Somente “Pulso C” do encoder, é utilizado

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Verificando o Produto na Entrega

1.2 Verificando o Produto na Entrega Verifique os produtos assim que forem entregues. Em caso de anomalias entre em contato com o representante de vendas.

Tabela 1.2:

Itens a serem verificados

Comentários

Os produtos que foram entregues foram os mesmos comprados?

Verifique o número do modelo na placa do módulo de aplicação.

Há algo errado na aparência do produto?

Verifique sua aparência geral, por possíveis danos ou rachaduras que podem ter ocorrido durante o envio.

É possível instalar o módulo em seu servo acionamento SGDH?

Verifique o número do modelo de seu servo acionamento. Este número deve ser algo como “SGDH- ! ! ! E” para ser compatível com o uso do módulo NS600.

1.2.1Aparência Externa e Exemplos de Placa

módulo NS600. 1.2.1Aparência Externa e Exemplos de Placa Figura 1.2 Aparência Externa do Módulo de Aplicação

Figura 1.2 Aparência Externa do Módulo de Aplicação posicionador Sigma II

Modelo do módulo Nome do módulo Número de série Versão Figura 1.3 Placa do Equipamento
Modelo
do módulo
Nome do módulo
Número
de série
Versão
Figura 1.3 Placa do Equipamento

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Verificando o Produto na Entrega

Dispositivo periférico do servo acionamento Tipo do dispositivo: NS-600 Número de versão do projeto
Dispositivo periférico
do servo acionamento
Tipo do dispositivo: NS-600
Número de versão
do projeto

Figura 1.4 Codificação do NS600

Serial
Serial

Figura 1.5 Diagrama de Blocos das Funçoes do posicionador NS600 / SGDH

a) Cartão JUSP-NS600 STS Led de Status (vermelho e verde) d,e) Conector de manutenção e
a)
Cartão JUSP-NS600
STS Led de Status (vermelho e verde)
d,e) Conector de manutenção e setup CN7: usado para o setup do
posicionador, ajustes nos parâmetros e manutenção usando o operado
digital
ADRS Endereçamento de
eixos: Chave usada para endereçar os eixos
d)
Conector SigmaWin
e envio de dados para
CN3: usado somente para autotunings precisos
o PC
CN4: Conector de sinais I/O usado para seqüênciamento
CN1: Conector de sinais I/O
CN6: Conector do comando serial: usado
para o modo de comando
serial ,
que
pode ser utilizado
para
o setup do posicionador, ajuste de
parâmetros,
manutenção e controle

Figura 1.6 Identificação das Partes JUSP-NS600 / SGDH

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Verificando o Produto na Entrega

Tabela 1.3: Código das Partes

Descrição

 

Item Number

Posicionador

a

Posicionador Sigma II

JUSP-NS600

   

CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 1.0m

CKI-NS600-01

b

CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 2.0m

CKI-NS600-02

CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 3.0m

CKI-NS600-03

Cabos I/O

CN4 I/O Cable (com régua de bornes)

JUSP-TA36P

 

CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 1.0m

JZSP-CKI01-1(A)

 

c

CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 2.0m

JZSP-CKI01-2(A)

CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 3.0m

JZSP-CKI01-3(A)

CN1 I/O Cable (com régua de borne)

JUSP-TA50P

   

CN3, CN6, CN7 Cabo de comunicação serial (somente

YS-12

Cabos

Seriais

d

RS232), 2.0m

CN6 Cabo de comunicação serial, 2.0m

YS-14

 

e

Operador digital

JUSP-OP02A-1 + JZSP-CMSOO-1

Acessórios

 

CN3, CN6, CN7 Conenctor de encaixe

YSC-1

 

CN4 Conector de encaixe, 36 pinos

DP9420007

   

CN1 Conector de encaixe, 50 pin

JZSP-CKI9

Software

 

Software de suporte ao posicionador

 

Nota:

Veja Catálogo suplementar linha de servo Sigma II, para códigos de peças e informações adicionais dos servos motores, servo acionamento, cabos de potência do motor, cabos de encoder e acessórios.

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Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II

1.3 Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II Esta seção descreve como ligar o cartão JUSP-NS600 com o servo acionamento SGDH. Use o seguinte procedimento para ter certeza de que o módulo de aplicação está montado cor- retamente.

1. Remova a tampa protetora do conector CN10 do servo acionamento SGDH.

tampa protetora do conector CN10 do servo acionamento SGDH. 2. Insira os dois ganchos inferiores nos

2. Insira os dois ganchos inferiores nos furos localizados na parte inferior do Servo SGDH.

nos furos localizados na parte inferior do Servo SGDH. Figura 1.7 Montando o JUSP-NS600 com um

Figura 1.7 Montando o JUSP-NS600 com um Servo Acionamento SGDH

3. Pressione o Cartão JUSP-NS600 na direção indicada pelas setas na figura acima e insira o gancho superior do Cartão JUSP-NS600 no furo localizado na parte superior ao lado direito do servo acionamento SGDH.

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JUSP-NS600 Manual do Usuário

Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II

4. Para o aterramento, conecte o fio terra do cartão JUSP-NS600 ao ponto marcado como “G” no Servo acionamento SGDH.

Tabela 1.4 - Parafusos Utilizados para o Aterramento ao Sigma II

Servo Acionamento

Parafusos

Nota

SGDH-A3~02BE

M3x10

 

SGDH-A3~10AE

(Phillips de cabeça arredondada)

Adquirida pelo cliente

SGDH-15~50AE

M4x10

 

SGDH-05~50DE

(Philips de cabeça arredondada)

Adquirida pelo cliente.

SGDH-60~1EAE

M4x8

Adquirida pelo cliente. Utilize o furo localizado no painel central.

SGDH-60~1EDE

(Phillips de cabeça arredondada)

SGDH-60~1EDE (Phillips de cabeça arredondada) Quando montado corretamente, o módulo posicionador

Quando montado corretamente, o módulo posicionador JUSP-NS600 irá se parecer com o arranjo mostrado na figura abaixo:

montado corretamente, o módulo posicionador JUSP-NS600 irá se parecer com o arranjo mostrado na figura abaixo:

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Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II

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Condições de Armazenamento

CAPITULO 2 INSTALAÇÃO

2.1 Condições de Armazenamento Armazene os modulos e servo acionamentos, desligados, em local seco e abrigado e na faixa de temperaturas de -20 até 85°.

2.2 Local de Instalação

Tabela 2.1: Cuidados a serem tomados com o local de instalação

Situação

Precauções com a instalação

Instalação em um painel de controle

Verifique o tamanho do painel, layout da unidade e método de ventilação a fim de que a temperatura ao redor não ultrapasse 55°C.

Instalação perto de uma unidade de aquecimento

Minimize o calor irradiado pela unidade de aquecimento assim como qualquer tipo de calor causado por meios naturais a fim de que a temperatura não ultra- passe 55°C.

Instalação perto de uma fonte de vibração

Instale um isolador de vibração próximo ao servo acionamento para reduzir sua exposição à vibração.

Instalação em um local exposto à gás corroídos

Gás corrosivo não tem efeito imediato sobre o servo mas pode causar um mal- funcionamento em componentes e peças como o contator. Tome as precauções necessárias para evitar gás corrosivo.

Outras situacões

Não instale o servo acionamento em locais quentes e úmidos, ou locais sujeitos a poeira excessiva ou pó de ferro no ar.

2.3 Orientação Instale o servo acionamento perpendicular à parede do painel como mostrado na figura abaixo. O servo acionamento deve ser instalado desta forma, pois ele é designado para ser ventilado naturalmente ou com o auxílio de ventilação forçada. Prenda o servo acionamento usando os furos próprios para este uso. O número de furos pode variar de dois para quatro de acordo com o tamanho do servo acionamento.

Parede Wall Ventilação Ventilation
Parede
Wall
Ventilação
Ventilation

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Instalação

2.4 Instalação Siga o procedimento abaixo para instalar vários servo acionamentos ligados lado-a-lado no painel
2.4
Instalação
Siga o procedimento abaixo para instalar vários servo acionamentos ligados lado-a-lado no
painel de controle.
50mm no mínimo
10mm no mínimo
50mm no mínimo
30mm no mínimo
2.4.1
Orientação do servo Amplificador
Instale o servo acionamento perpendicularmente à parede, de modo que, o painel frontal que
contém conectores fique virado para frente
2.4.2
Ventilação
Como mostrado na figura acima, disposicione os servos com espaço suficiente para venti-
lação natural ou forçada
2.4.3
Instalação Lado-a-lado
Quando instalar os servoacionamentos lado-a-lado, como mostrado na figura acima, disposi-
cione pelo menos 50mm acima e abaixo de cada um dos servo acionamentos. Instale a venti-
lação forçada acima dos equipamentos a fim de evitar que a temperatura aumente , e a
mantenha constante no painel de controle.

• Temperatura Ambiente:0 até 55°C

• Umidade: 90% no máximo

• Vibração: 0.5 G (4.9 m/s 2 )

• Condensação e Congelamento: Nenhum

• Temperatura Ambiente para operação de confiança: 45°C no máximo

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Sinais de I/O (CN1, CN4)

CAPITULO 3 CONECTORES

3.1

Sinais de I/O (CN1, CN4) Esta seção descreve os sinais I/O para o servo acionamento Sigma II e o cartão JUSP-NS600.

3.1.1

Exemplos de conexões dos sinais de I/O (CN1, CN4) Os diagramas a seguir mostram exemplos típicos de conexões dos sinais de I/O.

CN4) Os diagramas a seguir mostram exemplos típicos de conexões dos sinais de I/O. Figura 3.1
CN4) Os diagramas a seguir mostram exemplos típicos de conexões dos sinais de I/O. Figura 3.1
CN4) Os diagramas a seguir mostram exemplos típicos de conexões dos sinais de I/O. Figura 3.1