FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA
CTEDRA: SISTEMAS DE CONTROL (PLAN 2004) DOCENTE P f I M M A G l t DOCENTE: Prof. Ing. Mec. Marcos A. Golato CARACTERSTICAS DE UN PROCESO 1 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 GANANCIA Y FASE GANANCIA Y FASE DE SISTEMAS DE SISTEMAS DE SISTEMAS DE SISTEMAS REALIMENTADOS REALIMENTADOS 2 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA GANANCIA Y FASE GANANCIA Y FASE FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA GANANCIA Y FASE GANANCIA Y FASE El elemento G(s) podra ser el proceso, una vlvula o un controlador. E (S) Cada elemento G(s) tiene una seal de entrada y una seal de salida. B (S) GANANCIA - DEFINICIN El elemento H(s) es el elemento de medicin, ajuste y transmisin de seal. La ganancia (G), describe la cantidad de variacin en la salida provocada por una variacin dada en la entrada. S E G = La ganancia (G), define la sensibilidad del proceso o de la planta. 3 E p p Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA GANANCIA ESTTICA Y DINMICA GANANCIA ESTTICA Y DINMICA DEFINICIN DEFINICIN FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA Ganancia Esttica o G i d E t d (S lid ) Ganancia de Estado Estacionario (G e ): se define como el cociente entre la (Salida) (Entrada) G e = variacin final de la salida y la variacin de la entrada: Ganancia Dinmica (G D ): se define como el cociente entre la A s magnitud de la oscilacin de salida A s y la magnitud de oscilacin de entrada A E : A s A E G D = 4 entrada A E : Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA GANANCIA DE LAZO GANANCIA DE LAZO -- DEFINICIN DEFINICIN FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA GANANCIA DE LAZO GANANCIA DE LAZO DEFINICIN DEFINICIN Se Se define define como como el el producto producto de de las las ganancias ganancias de de todos todos los los elementos elementos que que componen componen el el lazo lazo de de control control.. Supongamos el siguiente lazo de control: G Lazo = G 1 .G 2 .G 3 .H G es un nmero adimensional ya que las unidades de las ganancias de cada elemento G lazo es un nmero adimensional, ya que las unidades de las ganancias de cada elemento se anulan entre si. Si G lazo > 1, produce oscilacin decreciente Sistema estable 5 Si G lazo < 1, produce oscilacin creciente Sistema inestable Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FASE FASE - - DEFINICIN DEFINICIN FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA La Fase es un parmetro de la respuesta de un elemento a una t d li ( l idi ) entrada cclica (seal peridica). La Fase o ngulo de Fase de un elemento mide el elemento mide el desplazamiento entre los picos de las seales de entrada y de salida a causa de las demoras salida, a causa de las demoras en el proceso. Ejemplo: Si el pico del ciclo de salida se produce transcurrida la parte del ciclo de entrada, el ngulo de fase ser: 6 El signo (-) indica que el pico de salida ocurre despus del pico de entrada (demora de fase). Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA DEMORAS DE UN PROCESO DEMORAS DE UN PROCESO FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA DEMORAS DE UN PROCESO DEMORAS DE UN PROCESO ES ES EL EL TIEMPO TIEMPO QUE QUE TRANSCURRE TRANSCURRE DESDE DESDE QUE QUE OCURRE OCURRE UN UN EVENTO EVENTO EN EN LA LA VARIABLE VARIABLE MANIPULADA, MANIPULADA, HASTA HASTA QUE QUE TIENE TIENE EFECTO EFECTO SOBRE SOBRE LA LA SEAL SEAL DE DE VARIABLE VARIABLE MANIPULADA, MANIPULADA, HASTA HASTA QUE QUE TIENE TIENE EFECTO EFECTO SOBRE SOBRE LA LA SEAL SEAL DE DE MEDICIN MEDICIN REALIMENTADA REALIMENTADA.. LA LA EXISTENCIA EXISTENCIA DE DE DEMORAS DEMORAS EN EN EL EL PROCESO, PROCESO, TIENE TIENE EFECTO EFECTO SOBRE SOBRE EL EL DESEMPEO DESEMPEO DEL DEL SISTEMA SISTEMA DE DE CONTROL CONTROL.. CAUSADE LAS DEMORAS CAUSADE LAS DEMORAS DE UN PROCESO DE UN PROCESO DEBEMOS CONOCER DEBEMOS CONOCER CAUSA DE LAS DEMORAS CAUSA DE LAS DEMORAS CARACTERSTICAS DE LAS MISMAS CARACTERSTICAS DE LAS MISMAS 7 CARACTERSTICAS DE LAS MISMAS CARACTERSTICAS DE LAS MISMAS Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA DEMORAS POR DEMORAS POR TIEMPO MUERTO TIEMPO MUERTO CLASIFICACIN CLASIFICACIN DEMORAS POR DEMORAS POR CAPACIDAD CAPACIDAD CONOCIENDO CONOCIENDO LAS LAS CAUSAS CAUSAS Y Y CARACTERSTICAS CARACTERSTICAS DE DE LAS LAS DEMORAS DEMORAS ES ES POSIBLE POSIBLE EVALUAR EVALUAR CUALES CUALES SERN SERN LOS LOS MODOS MODOS DE DE CONTROL CONTROL AA APLICAR APLICAR 8 APLICAR APLICAR.. Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA DEMORAS POR TIEMPO MUERTO DEMORAS POR TIEMPO MUERTO FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA Retardo Retardo de de tiempo tiempo entre entre una una e do e do de de e po e po e e e e uu variacin variacin de de la la seal seal de de control control y y el el comienzo comienzo de de su su efecto efecto sobre sobre la la medicin medicin medicin medicin.. El El tiempo tiempo muerto muerto representa representa un un i t l i t l d t d t ll ll ll intervalo intervalo durante durante el el cual cual el el controlador controlador no no tiene tiene informacin informacin sobre sobre el el efecto efecto de de la la accin accin de de control control ya ya efectuada efectuada.. TIEMPO MUERTO DEMORAPOR TRANSPORTE (DISTANCIA TIEMPO MUERTO DEMORAPOR TRANSPORTE (DISTANCIA VELOCIDAD) VELOCIDAD) 9 TIEMPO MUERTO DEMORA POR TRANSPORTE (DISTANCIA TIEMPO MUERTO DEMORA POR TRANSPORTE (DISTANCIA -- VELOCIDAD) VELOCIDAD) Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA OBSERVACIONES SOBRE TIEMPO MUERTO OBSERVACIONES SOBRE TIEMPO MUERTO FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA OBSERVACIONES SOBRE TIEMPO MUERTO OBSERVACIONES SOBRE TIEMPO MUERTO
NO NO DISMINUYE DISMINUYE LA LAVELOCIDAD VELOCIDAD CON CON QUE QUE PUEDE PUEDE VARIAR VARIAR LA LAMEDICIN MEDICIN.. CUANTO CUANTO MAYOR MAYOR SEA SEAEL ELATRASO, ATRASO, MS MS DIFICIL DIFICILSER SER DE DE CONTROLAR CONTROLAR.. LA LA CANTIDAD CANTIDAD DE DE TIEMPO TIEMPO MUERTO MUERTO EN EN UN UN PROCESO PROCESO AFECTA AFECTA LOS LOS AJUSTES AJUSTES DEL DEL CONTROLADOR CONTROLADORYY EL ELDESEMPEO DESEMPEO DEL DELLAZO LAZO.. PARA ELIMINAR EL TIEMPO MUERTO: PARA ELIMINAR EL TIEMPO MUERTO: -- SE DEBE UBICAR TRANSMISORES ADECUADAMENTE. SE DEBE UBICAR TRANSMISORES ADECUADAMENTE. -- ESPECIFICAR UN MEZCLADO SUFICIENTE. ESPECIFICAR UN MEZCLADO SUFICIENTE. ESPECIFICAR UN MEZCLADO SUFICIENTE. ESPECIFICAR UN MEZCLADO SUFICIENTE. -- PROYECTAR ADECUADOS NMEROS DE TANQUES. PROYECTAR ADECUADOS NMEROS DE TANQUES. -- MINIMIZAR DEMORAS EN LA TRANSMISIN DE SEALES. MINIMIZAR DEMORAS EN LA TRANSMISIN DE SEALES. 10 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA DEMORAS POR CAPACIDAD DEMORAS POR CAPACIDAD DEMORAS POR CAPACIDAD DEMORAS POR CAPACIDAD DESCARGA VARIABLE DESCARGA VARIABLE (AUTORREGULADA). (AUTORREGULADA). En funcin de la acumulacin alcanzada En funcin de la acumulacin alcanzada (Retardo lineal simple). (Retardo lineal simple). SISTEMAS CAPACITIVOS SISTEMAS CAPACITIVOS DESCARGA CONSTANTE (NO DESCARGA CONSTANTE (NO (Retardo lineal simple). (Retardo lineal simple). AUTORREGULADA). AUTORREGULADA). En funcin de la variacin porcentual En funcin de la variacin porcentual del nivel y del caudal de entrada del nivel y del caudal de entrada 11 yy (Integrador). (Integrador). Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA RETARDO LINEAL SIMPLE RETARDO LINEAL SIMPLE Retardo Retardo de de tiempo tiempo debido debido aa la la tt dd i t i t d d d d parte parte de de un un sistema sistema donde donde puede puede acumularse acumularse materia materia o o energa energa.. Tambin Tambin denominado denominado Retardo Retardo de de primer primer orden orden.. Este Este retardo retardo es es consecuencia consecuencia de de procesos procesos que que tienen tienen caractersticas caractersticas de de capacidad capacidad pp con con autorregulacin autorregulacin.. Estas Estas demoras demoras tienden tienden a a atenuar atenuar las las perturbaciones perturbaciones 12 atenuar atenuar las las perturbaciones perturbaciones.. Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA INTEGRADOR INTEGRADOR FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA Cuando Cuando una una capacidad capacidad no no vara vara su su descarga descarga cualquiera cualquiera sea sea su su su su descarga, descarga, cualquiera cualquiera sea sea su su condicin condicin de de entrada, entrada, nos nos encontramos encontramos en en presencia presencia de de un un i t d i t d integrador integrador.. En este caso, la constante de tiempo T es el tiempo necesario tiempo T es el tiempo necesario para obtener una variacin porcentual del nivel igual a la i i t l d l d l d variacin porcentual del caudal de entrada (h [%] = F [%]). 13 Para todas las capacidades T= V/F Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA INTEGRADOR INTEGRADOR -- CONCLUSIONES CONCLUSIONES FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA INTEGRADOR INTEGRADOR CONCLUSIONES CONCLUSIONES Ante Ante un un igual igual cambio, cambio, los los niveles niveles Ante Ante un un igual igual cambio, cambio, los los niveles niveles comienzan comienzan a a variar variar con con la la misma misma velacidad, velacidad, pero pero el el Retardo Retardo lineal lineal simple simple produce produce Retardo Retardo lineal lineal simple simple produce produce amortiguamiento amortiguamiento.. Con Con integrador, integrador, el el nivel nivel crece crece g , g , con con igual igual velocidad velocidad inicial inicial y y alcanzar alcanzar el el 100 100%% de de la la variacin variacin ocurrida ocurrida en en el el tiempo tiempo variacin variacin ocurrida ocurrida en en el el tiempo tiempo T T.. 14 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA OBSERVACIONES SOBRE DENORAS POR CAPACIDAD OBSERVACIONES SOBRE DENORAS POR CAPACIDAD FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA OBSERVACIONES SOBRE DENORAS POR CAPACIDAD OBSERVACIONES SOBRE DENORAS POR CAPACIDAD En En un un sistema sistema capacitivo, capacitivo, la la respuesta respuesta no no puede puede ser ser medida medida por por el el tiempo tiempo hasta hasta su su finalizacin finalizacin.. La La respuesta respuesta se se cuantifica cuantifica por por la la constante constante de de tiempo tiempo T, T, que que se se define define como como:: el el tiempo tiempo requerido requerido La La respuesta respuesta se se cuantifica cuantifica por por la la constante constante de de tiempo tiempo T , T , que que se se define define como como:: el el tiempo tiempo requerido requerido para para completar completar el el 63 63,,22%% de de la la respuesta respuesta total total.. A MAYOR TAMAO DE UNACAPACIDAD DE UNA CAPACIDAD MAYOR CO S A CONSTANTE DE TIEMPO T 15 Como Como primera primera aproximacin, aproximacin, se se puede puede tomar tomar la la constante constante de de tiempo tiempo igual igual a a su su tiempo tiempo de de residencia residencia.. Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA DIFERENCIAS EN LAS RESPUESTAS DE ELEMENTOS DE DIFERENCIAS EN LAS RESPUESTAS DE ELEMENTOS DE FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA DIFERENCIAS EN LAS RESPUESTAS DE ELEMENTOS DE DIFERENCIAS EN LAS RESPUESTAS DE ELEMENTOS DE CAPACIDAD Y DE TIEMPO MUERTO. CAPACIDAD Y DE TIEMPO MUERTO. EE i t i t iti iti hh i i tt tt dd ll di i di i En En un un sistema sistema capacitivo, capacitivo, no no hay hay ningn ningn atraso atraso antes antes de de que que la la medicin medicin comience comience a a variar variar (no (no hay hay tiempo tiempo muerto muerto asociado asociado a a un un elemento elemento de de capacidad capacidad simple) simple).. pp p ) p ) La La capacidad capacidad inhibe inhibe la la velocidad velocidad con con que que la la medicin medicin puede puede variar variar.. La La capacidad capacidad facilita facilita el el control, control, el el tiempo tiempo muerto muerto lo lo entorpece entorpece.. 16 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA MODELADO DE PROCESOS MODELADO DE PROCESOS FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA MODELADO DE PROCESOS MODELADO DE PROCESOS Los Los procesos procesos con con capacidad capacidad simple simple yy tiempo tiempo muerto muerto puro, puro, no no existen!! existen!!.. Los Los procesos procesos reales reales incluyen incluyen un un nmero nmero de de cada cada uno uno de de estos estos elementos elementos Los Los procesos procesos reales reales incluyen incluyen un un nmero nmero de de cada cada uno uno de de estos estos elementos elementos.. En En un un proceso, proceso, las las capacidades capacidades identificables identificables son son:: Sistemas Sistemas de de Presin Presin:: flujo flujo de de aire aire oo gas gas en en tuberas tuberas yy Sistemas Sistemas de de Presin Presin:: flujo flujo de de aire aire oo gas gas en en tuberas tuberas yy recipientes recipientes a a presin presin.. Sistemas Sistemas Trmicos Trmicos: : transferencia transferencia entre entre diversos diversos medios medios.. Sistemas Sistemas de de almacenamiento almacenamiento de de lquidos lquidos:: tanques tanques Sistemas Sistemas de de almacenamiento almacenamiento de de lquidos lquidos:: tanques tanques.. Sistemas Sistemas elctricos elctricos: : circuitos circuitos capacitivos capacitivos (RLC, (RLC, RC) RC).. Ejemplos Ejemplos:: Volmenes Volmenes de de tanques tanques yy recipientes recipientes.. qq yy pp Volumen Volumen del del actuador actuador de de aire aire en en una una vlvula vlvula de de control control.. Volmenes Volmenes de de intercambiadores intercambiadores de de calor calor y y bateras bateras de de tubos tubos.. Volmenes Volmenes de de conductos conductos y y caeras caeras.. Energa Energa almacenada almacenada en en tubos tubos yy en en fluidos fluidos.. 17 gg yy Energa Energa almacenada almacenada en en sensores sensores yy termovainas termovainas.. Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA OBSERVACIONES OBSERVACIONES Los Los tiempos tiempos muertos muertos en en serie serie son son aditivos aditivos.. Los Los elementos elementos de de capacidad capacidad en en serie, serie, se se parece parece a a la la combinacin combinacin de de un un atraso atraso de de ti ti tt id id id d id d i l i l (( tt TT11)) OBSERVACIONES OBSERVACIONES tiempo tiempo muerto, muerto, seguido seguido por por una una capacidad capacidad simple simple (con (con cte cte.. TT11)).. 18 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA Ejemplo Ejemplo: : Respuesta Respuesta de de lazo lazo abierto abierto de de un un intercambiador intercambiador de de calor calor a a FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA j p j p pp una una variacin variacin escaln escaln en en la la salida salida del del controlador controlador.. 19 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA C t l bilid d C t l bilid d FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA Controlabilidad Controlabilidad Es Es posible posible expresar expresar en en forma forma estimada estimada la la dificultad dificultad del del control control por por medio medio de de la la relacin relacin entre entre el el tiempo tiempo muerto muerto (L) (L) yy la la constante constante de de tiempo tiempo (T) (T) de de la la capacidad capacidad.. T Si < 1, el control es dificultoso. T L C = L L Si >> 1, el control es fcil. T , L 20 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 21 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 22 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA CTEDRA: SISTEMAS DE CONTROL (PLAN 2004) DOCENTE: Ing Mec Marcos A Golato DOCENTE: Ing. Mec. Marcos A. Golato ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA 23 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA INTRODUCCIN INTRODUCCIN FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA INTRODUCCIN INTRODUCCIN Una vez obtenido el Modelo Matemtico del sistema, se analiza el t i t d l i di d l d b comportamiento del mismo por medio de seales de prueba. En la prctica normalmente no se conoce previamente la seal de entrada d i d l d l l i de un sistema de control, ya que sta es de naturaleza aleatoria y no se puede expresar la entrada instantnea analticamente. R t t it i l t i t d l i t Recordemos que!!: Respuesta transitoria: es el comportamiento del sistema inmediatamente despus de una cambio repentino de su seal de entrada. 24 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA
Nos sirve para disear sistemas de control estableciendo seales de entrada
ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Nos sirve para disear sistemas de control estableciendo seales de entrada particulares de prueba y comparando las respuestas de los diversos sistemas a esas seales de entrada. Existe una correlacin entre las caractersticas de un sistema a una seal de entrada tpica de prueba y la posibilidad del mismo de manejar posibilidad del mismo de manejar seales reales de entrada. 25 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA SEALES DE PRUEBA TPICAS SEALES DE PRUEBA TPICAS Normalmente se utilizan: Funciones Escaln Funciones Rampa Funciones Rampa Funciones Impulso Funciones Sinusoidal Con estas seales se analizan experimental y matemticamente con Funciones Parablica Con estas seales se analizan experimental y matemticamente con facilidad los sistemas de control, ya que estas son funciones simples del tiempo. 26 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES Forma de la entrada a que el sistema Seal de prueba recomendada CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES estar sujeto en la realidad Seal de prueba recomendada Gradualmente variable en el tiempo Funcin Rampa Perturbaciones bruscas Funcin Escaln Bruscas rpidas Funcin Impulso Oscilante en el tiempo Funcin Sinusoidal Incremento acelerado de la seal Funcin Parablica Una vez diseado un sistema de control en base a seales de prueba, el funcionamiento del sistema a entradas reales generalmente es 27 g satisfactorio!! Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA Respuesta temporal Respuesta temporal Respuesta transitoria Respuesta estacionaria Comportamiento de la salida de un sistema desde un estado inicial hasta un estado final. Comportamiento de la salida del sistema para t (atenuacin de los transitorios = estado de rgimen). donde: R i i c (t) = c t (t) + c ss (t) c t (t) = Respuesta transitoria. c ss (t) = Respuesta estacionaria. (t) t (t) ss (t) La respuesta c t (t) es originada por la propia caracterstica dinmica del sistema y determina el p t (t) g p p p y comportamiento del mismo durante la transicin de algn estado inicial hasta el estado final. La respuesta c ss (t) depende fundamentalmente de la seal de excitacin al sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta que perdura cuando el tiempo crece infinitamente. 28 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA El estudio de la estabilidad en un sistema es importante tanto para el anlisis como para el diseo de los sistemas de control. p Un sistema es estable cuando la respuesta transitoria desaparece para valores crecientes en el tiempo. M t ti t i t li l i i t l ti t bl i Matemticamente un sistema lineal invariante en el tiempo es estable si se cumple que: la seal de salida se encuentra acotada para cada seal de entrada acotada. p si su funcin ponderada es absolutamente integrable en un intervalo de tiempo infinito, es decir:
|f(t)| dt = cte si todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. 0 |f(t)| . dt cte 29 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA ESTABILIDAD ABSOLUTA ESTABILIDAD ABSOLUTA ESTABILIDAD ABSOLUTA ESTABILIDAD ABSOLUTA Es la caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de control lineal invariante en el tiempo. p Se dice que un sistema es estable si su respuesta transitoria decae a cero cuando el tiempo tiende a infinito!. Sistema en Equilibrio: cuando la salida de un sistema se mantiene estable en ausencia de Se define: Sistema en Equilibrio: cuando la salida de un sistema se mantiene estable en ausencia de cualquier perturbacin o entrada. Sistema Estable: cuando la salida de un sistema de control lineal invariante en el tiempo, retorna a su estado de equilibrio cuando es sometido a una perturbacin. Sistema Inestable: cuando la salida de un sistema de control lineal invariante en el tiempo oscila indefinidamente o diverge sin lmite de su estado de equilibrio ante una perturbacin 30 oscila indefinidamente o diverge sin lmite de su estado de equilibrio ante una perturbacin. Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA ESTABILIDAD RELATIVA ESTABILIDAD RELATIVA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA La Estabilidad Relativa es una medida que representa el grado de estabilidad de un sistema de control lineal en el dominio temporal. Normalmente se expresa en trminos de alguna variacin permisible de un parmetro particular del sistema, durante la cual el sistema permanece estable. Criterio de Routh-Hurwitz: mtodo algebraico que permite conocer la estabilidad absoluta del sistema. Criterio de Nyquist: mtodo grfico que indica el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia Mtodos para determinar la estabilidad de sistemas de control: Criterio de Nyquist: mtodo grfico que indica el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema de control. Lugar de las races: mtodo grfico que indica la situacin de las races del polinomio caracterstico al variar la ganancia de lazo abierto del sistema de control. Diagrama de Bode: mtodo grfico que analiza la funcin de transferencia de lazo abierto para determinar la estabilidad del sistema en lazo cerrado en igual sentido que Nyquist. Criterio de Lyapunov: mtodos analticos (1 ro y 2 do mtodo de Lyapunov), para el anlisis de sistemas no lineales y/o invariantes en el tiempo 31 lineales y/o invariantes en el tiempo. Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA ERROR ESTACIONARIO ERROR ESTACIONARIO FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA ERROR ESTACIONARIO ERROR ESTACIONARIO Se define como la diferencia entre la seal E (S) de salida de un sistema en estado estacionario y la seal de entrada al mismo sistema. Tambin llamado Error en estado B (S) de rgimen. E t i id l l t i i d l l i i d l d t t d Este error coincide con el valor estacionario de la seal originada por el detector de error y nos indica la exactitud del sistema. 32 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Sistema de primer orden: es aquel que nicamente posee un polo en su funcin de t f i F i t t i t d t i it RC i t t i transferencia. Fsicamente este sistema puede representar un circuito RC, un sistema trmico, un sistema de nivel de lquido y/o un sistema de presin. A continuacin analizaremos las respuestas del sistema a seales de entrada tpicas para condiciones iniciales cero. 33 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Funcin de transferencia del Funcin de transferencia del sistema analizado de 1 sistema analizado de 1 er er orden orden C (S) 1 R = T S 1 Transformada de Transformada de Laplace Laplace de la de la funcin de escaln unitario funcin de escaln unitario R(s) = 1 R (S) T . S + 1 funcin de escaln unitario funcin de escaln unitario ( ) S Reemplazando: Reemplazando: . S C (S) = 1 1 D ll d f i D ll d f i pp S (S) T . S + 1 1 C T Desarrollando en fracciones Desarrollando en fracciones parciales: parciales: Aplicando la Aplicando la S C (S) = T . S + 1 _ 34 Aplicando la Aplicando la antitransformada antitransformada de de Laplace Laplace C (t) = 1 e (-t/T) p/ t > 0 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA CURVA DE RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO CURVA DE RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO 35 CUANTO MS PEQUEA LA CONSTANTE DE TIEMPO T, MS RPIDA LA RESPUESNTA DEL SISTEMA! CUANTO MS PEQUEA LA CONSTANTE DE TIEMPO T, MS RPIDA LA RESPUESNTA DEL SISTEMA! Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA OBSERVACIONES OBSERVACIONES FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA OBSERVACIONES OBSERVACIONES Si T < 0, el sistema no alcanza el estado estacionario, resultando, de este modo, el sistema inestable. Se comprueba adems, que para t = T la seal de salida ha alcanzado el 63,2 % del valor final, siendo esta una medida tpica en la caracterizacin de sistemas de primer d orden. Vemos que para t > 4T, la respuesta queda dentro del 2%del valor final. Se puede observar que p/ T = , matemticamente se alcanza el estado p q p , estacionario. De la curva de respuesta se ve que c (t) = 1 cuando t tiende a infinito si T > 0; esto implica que el polo de la funcin de transferencia del sistema debe encontrarse en el semiplano izquierdo del plano transformado S. 36 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Funcin de transferencia del Funcin de transferencia del sistema analizado de 1 sistema analizado de 1 er er orden orden C (S) 1 R (S) = T S + 1 Transformada de Transformada de Laplace Laplace de la de la funcin de escaln unitario funcin de escaln unitario R(s) = 1 S 2 (S) T . S + 1 Reemplazando: Reemplazando: 1 1 S 2 C (S) = T . S + 1 . Desarrollando en fracciones Desarrollando en fracciones parciales: parciales: 1 S 2 C (S) = T . S + 1 T 2 T S + - Aplicando la Aplicando la antitransformada antitransformada de de Laplace Laplace C (t) = t T + T . e (-t/T) p/ t > 0 37 Como la seal de error e (t) es: e (t) = r (t) c (t) = T (1 e -t/T ), donde r (t) es la seal de entrada. Cuando t tiende a infinito, e -t/T tiende a cero, y entonces la seal de error e (t) tiende a t, o bien e () = t Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA CURVA DE RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA CURVA DE RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA c (t) r (t) (t) c (t) c (t) 38 CUANTO MENOR LA CONTANTE DE TIEMPO T , MENOR ES EL ERROR ESTACIONARIO! CUANTO MENOR LA CONTANTE DE TIEMPO T , MENOR ES EL ERROR ESTACIONARIO! Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Funcin de transferencia del Funcin de transferencia del C (S) 1 T f d d T f d d L l L l d l d l sistema analizado de 1 sistema analizado de 1 er er orden orden R (S) = T . S + 1 Transformada de Transformada de Laplace Laplace de la de la funcin de impulso unitario funcin de impulso unitario R(s) = 1 Reemplazando: Reemplazando: C (S) = T . S + 1 1 Aplicando la Aplicando la antitransformada antitransformada de de Laplace Laplace C (t) = e (-t/T) p/ t > 0 1 T 39 T Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA CURVA DE RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO CURVA DE RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO C C (t) = e (-t/T) 1 T 40 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA PROPIEDAD IMPORTANTE DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL PROPIEDAD IMPORTANTE DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA PROPIEDAD IMPORTANTE DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL PROPIEDAD IMPORTANTE DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO TIEMPO R i d R i d ll d l d l ii dd ii dd ll l l dd bb li d li d Reuniendo Reuniendo las las respuestas respuestas del del sistema sistema de de primer primer orden orden para para las las seales seales de de prueba prueba analizadas, analizadas, tenemos tenemos que que:: Rampa Rampa unitaria unitaria C (t) = t T + T . e (-t/T) pp C (t) t T + T . e C (t) = 1 e (-t/T) Escaln Escaln unitario unitario (derivada de la rampa) (derivada de la rampa) (t) C (t) = e (-t/T) 1 T Impulso Impulso unitario unitario (derivada del escaln) (derivada del escaln) ( ) T ESTA ES UNA CARACTERSTICA DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL ESTA ES UNA CARACTERSTICA DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL 41 TIEMPO!. TIEMPO!. Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA TRASLACIN TEMPORAL TRASLACIN TEMPORAL FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA TRASLACIN TEMPORAL TRASLACIN TEMPORAL Habamos Habamos visto visto que, que, el el Teorema Teorema de de Traslacin Traslacin Temporal Temporal era era: : (pg (pg.. 13 13,, clase clase 03 03//08 08)) [f( )] t Grficamente: Grficamente: L [f(t t o )] = e t s . F (s) o La transformada de una funcin con retardo es igual al producto de la transformada de la funcin sin retardo por el trmino . e t .s o Este trmino es la transformada del tiempo muerto puro. e o 42 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FUNCIN TRANSFERENCIA DE LA TRASLACIN TEMPORAL FUNCIN TRANSFERENCIA DE LA TRASLACIN TEMPORAL FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA FUNCIN TRANSFERENCIA DE LA TRASLACIN TEMPORAL FUNCIN TRANSFERENCIA DE LA TRASLACIN TEMPORAL Si Si algn algn elemento elemento de de un un sistema sistema produce produce un un tiempo tiempo muerto muerto de de L L unidades unidades de de tiempo, tiempo, entonces entonces cualquier cualquier entrada entrada ff (t) (t) al al elemento elemento se se reproducir reproducir en en la la salida salida como como ff (t (t L) L) .. cualquier cualquier entrada entrada ff (t) (t) al al elemento elemento se se reproducir reproducir en en la la salida salida como como ff (t (t L) L) .. Al Al transformar transformar esto esto al al dominio dominio de de s, s, se se tiene tiene: : L[f L[f (t) (t) ] = F ] = F ( ) ( ) == entrada entrada L[f L[f (t) (t) ] F ] F (s) (s) entrada entrada L[f L[f (t (t L) L) ] = ] = e e L.s L.s . . FF (s) (s) = = salida salida Entonces Entonces: : Diagrama Diagrama de de bloque bloque: : 43 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA EFECTO DEL TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN EFECTO DEL TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA Motor Motor EFECTO DEL TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN EFECTO DEL TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN EJEMPLO EJEMPLO: : Analizamos Analizamos el el siguiente siguiente sistema sistema: : Tanque Tanque con con agitacin agitacin continua continua.. TT i(t) i(t) == temperatura temperatura del del fluido fluido en en la la entrada, entrada, en en [C] [C].. qq oo(t) (t) == corriente corriente de de entrada entrada yy de de salida salida del del fluido, fluido, en en [m [m 33 /s] /s].. qq oo(t) (t) co e e co e e de de e d e d yy de de s d s d de de u do, u do, ee [[ /s] /s].. TT ss(t) (t) == temperatura temperatura ambiente, ambiente, en en [C] [C].. TT (t) (t) == temperatura temperatura del del bao, bao, en en [C] [C].. TT 11(t) (t) == temperatura temperatura del del fluido fluido en en la la salida, salida, en en [C] [C].. Hiptesis: Hiptesis: El conducto de salida desde el tanque hasta (1), se encuentra bien aislado. El conducto de salida desde el tanque hasta (1), se encuentra bien aislado. El flujo del lquido a travs del conducto es turbulento. El flujo del lquido a travs del conducto es turbulento. El flujo del lquido a travs del conducto es turbulento. El flujo del lquido a travs del conducto es turbulento. Entonces: Entonces: La respuesta de T La respuesta de T 1(t) 1(t) a los disturbios de T a los disturbios de T i (t) i (t) , tendr la forma ya vista hasta ahora, con la excepcin de que , tendr la forma ya vista hasta ahora, con la excepcin de que presenta un retardo de tiempo ( presenta un retardo de tiempo (tt ) debido a la distancia L[m] ) debido a la distancia L[m] 44 presenta un retardo de tiempo ( presenta un retardo de tiempo (tt oo ), debido a la distancia L [m]. ), debido a la distancia L [m]. Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA RESPUESTA DEL PROCESO TRMICO A UN CAMBIO ESCALN EN LA RESPUESTA DEL PROCESO TRMICO A UN CAMBIO ESCALN EN LA TEMPERATURA DE ENTRADA TEMPERATURA DE ENTRADA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA TEMPERATURA DE ENTRADA TEMPERATURA DE ENTRADA Motor Motor TT TT T . S + 1 1 e t s o TT i (t) i (t) TT 1 (t) 1 (t) F i t f i d l i t Funcin transferencia del sistema con tiempo muerto a causa del retardo (t o ) que toma el lquido desde la salida del tanque hasta el TT 1 (t) 1 (t) TT i (t) i (t) = T . S + 1 k. e t s o 45 q punto (1). Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA OBSERVACIONES OBSERVACIONES El El tiempo tiempo muerto muerto es es parte parte integral integral de de un un proceso proceso y, y, consecuentemente, consecuentemente, se se debe debe tomar tomar en en cuenta cuenta en en las las funciones funciones de de transferencia transferencia que que relacionan relacionan las las variables variables de de salida salida con con la la Para Para el el caso caso analizado, analizado, el el retardo retardo de de tiempo tiempo entre entre el el momento momento en en que que el el disturbio disturbio entra entra ll tt ll ti ti ll t t t t TT ii dd variables variables de de entrada entrada aa dicho dicho proceso proceso.. al al tanque tanque yy el el tiempo tiempo en en que que la la temperatura temperatura TT 11 (t) (t) empieza empieza a a responder responder se se conoce conoce como como tiempo tiempo muerto muerto.. En En este este ejemplo, ejemplo, este este tiempo tiempo muerto muerto puede puede calcularse calcularse como como: : Distancia Velocidad t o = = = L q / A L . A q En En la la mayora mayora de de los los procesos procesos el el tiempo tiempo muerto muerto no no se se define define tan tan fcilmente, fcilmente, generalmente generalmente es es inherente inherente y y se se atribuye atribuye a a lo lo largo largo de de un un proceso proceso.. En En estos estos casos casos se se necesita necesita de de un un modelo modelo 46 detallado detallado del del sistema sistema oo una una evaluacin evaluacin emprica emprica.. Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA DETERMINACIN EXPERIMENTAL DEL DETERMINACIN EXPERIMENTAL DEL ORDEN DE UN SISTEMA ORDEN DE UN SISTEMA Para determinar en forma experimental si el sistema es de primer orden o no, trace la curva de log /y(t) y()/ donde y(t) es la salida del sistema en funcin de t Si la curva resulta ser una recta el sistema es de y()/, donde y(t) es la salida del sistema en funcin de t . Si la curva resulta ser una recta, el sistema es de primer orden. La constante de tiempo T puede leerse en la grfica, como el tiempo T que satisface la a g ca, co o e t e po que sat s ace a ecuacin: y(T) y() = 0,368 [y(0) y()] 47 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014 FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA OBSERVACIONES OBSERVACIONES FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA OBSERVACIONES OBSERVACIONES En lugar de trazar logy(t) y()y(0) y(), en funcin de t, conviene representar y(t) y()y(0) y() en funcin de t en papel semilogartmico. Teniendo el valor de la constante de tiempo , la curva de respuesta dada por: d bt dif t t d y (t) = 1 e (-t/T) (t > 0) se puede obtener por diferentes mtodos: - Dando valores a t y obteniendo los respectivos valores de y (t) (C(t)). Usando un programa o paquete de clculo (MATLAB) - Usando un programa o paquete de clculo (MATLAB). 48 Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014