Control Pi Motor DC

Manrique-Machado, Mora-Orozco y Arenas-Crespo (2013) 821
INGENIAR UPB 2013 Universidad Pontificia Bolivariana

Modelado, Diseo e Implementacin del Control Analgico de
Velocidad para un Motor de CD

Sebastin MANRIQUE-MACHADO, Ivn MORA-OROZCO, Oswaldo ARENAS-CRESPO

Universidad Pontificia Bolivariana, Mora Orozco, Cir. 1 #70-01, B11, Medelln, Colombia.
sebastian.manrique alfa.upb.edu.co

Resumen: El presente trabajo trata acerca del diseo y la implementacin de un control analgico de velocidad para
un motor de CD. Se presenta el modelado del motor de CD, el diseo del control PI, la implementacin circuital
usando amplificadores operacionales y el diseo del transductor. El comportamiento adecuado puede verificarse
mediante un osciloscopio. Copyright UPB 2013
Palabras clave: Control anlogo, control PI, motor de CD, Matlab, modelado de sistemas.
Abstract: This work is about the design and implementation of an analogous speed control for a DC motor. The
modeling of the DC motor, the PI control design, the circuital implementation using operational amplifiers and the
transductor design, is presented. The appropriate behavior of the prototype is verified with an oscilloscope..
Keywords: analogous control, PI control, DC motor, Matlab, System modelling.
UPB_autoArt 2013-07-19, s 2013-09-23
1. INTRODUCCIN
El presente artculo expone el diseo y la implementacin de un
control analgico de velocidad para un motor de CD, para lo cual
fue necesario dividir el trabajo en 5 partes fundamentalmente. La
primera de ellas consiste en la obtencin del modelo del motor de
CD a controlar. Posteriormente, se presenta el diseo de los
controladores utilizando tanto el mtodo del diagrama del lugar de
las races como el mtodo de los diagramas de Bode. El
desempeo de los diseos se verific mediante simulacin en
Matlab. En la tercera parte se expone el diseo circuital del
controlador, mediante el uso de amplificadores operacionales.
Subsuguientemente se muestra el diseo del transductor empleado
para medir la velocidad del motor mediante seales de voltaje, y
de esta forma lograr el acople controlador motor. Finalmente se
anexa video en el cual se presenta brevemente los resultados
obtenidos experimentalmente.
2. MODELADO DEL MOTOR DE CD
Los motores de C.D. gracias a sus caractersticas son de fcil
controlabilidad, y por tal motivo son los motores predilectos a la
hora de realizar las tareas de control ms complejas.
Los motores de CD pueden producir el campo magntico
necesario para su funcionamiento a travs de electroimanes, o en
su defecto, mediante imanes permanentes. stos ltimos son de
alta popularidad (Kuo, 1996), y en este caso son de fcil acceso lo
cual permite desarrollar ms fcilmente aplicaciones educativas
como es el presente caso.
Los motores de C.D. de imn permanente pueden clasificarse de
acuerdo con el tipo de diseo de la armadura de la siguiente
manera (Kuo, 1996):
De ncleo de Hierro
De devanado superficial
De bobina mvil
El modelo matemtico del motor de CD de imn permanente se
puede llevar a cabo considerando al motor como un sistema del
tipo SISO (por sus siglas en ingls Single Input, Single Output),
en donde la entrada es el voltaje de alimentacin, y mediante una
transformacin de energa elctrica en energa mecnica que
realiza el sistema, la salida de ste es una velocidad angular.
La conversin de energa antes mencionada, supone que se debe
acudir a ecuaciones tanto elctricas como mecnicas, y a
ecuaciones que relacionen variables de ambos tipos. El circuito
bsico a considerar se presenta en la Figura 1.
Aplicando LVK en el circuito mostrado en la Figura 1,
considerando un amortiguamiento por friccin en el eje del motor
y aplicando la segunda ley de Newton para sistemas rotacionales
se obtienen las dos ecuaciones que describen por separado la parte
mecnica y la parte elctrica del sistema.

Figura 1. Circuito Bsico a considerar para el
modelado matemtico de un motor de CD

De otro lado, se sabe que en este tipo de motores, el torque que
proporciona el mismo, es directamente proporcional a la corriente
por la armadura, y la constante que relaciona ambas variables se
le conoce con el nombre de constante del par [=] N-m/A.
Tambin se conoce que el voltaje en la armadura est relacionado
mediante una constante proporcional con la velocidad angular del
motor, y de esta forma se obtiene una segunda ecuacin que
relaciona una variable elctrica con una mecnica. Con las cuatro
ecuaciones descritas anteriormente, es posible llegar a la siguiente
ecuacin diferencial
1
:

1
Para observar en detalle la obtencin del modelo matemtico del
motor, puede consultarse los libros de (Kuo, 1996) y de (Nise,
2004).
(

(1)
en donde:
R
a
[=] : Resistencia de la armadura.
L
a
[=] H: Inductancia de la armadura.
B [=] N-m-s/rad: Constante de amortiguamiento debida a la
friccin.
J [=] Kg-m
2
: Masa inercial del motor.
K
m
[=] N-m/A: Constante de par.
K
b
[=] V-s/rad: Constante de fuerza contraelectromotriz.
En la Figura 2, se puede observar el diagrama de bloques del
modelo de segundo orden.

Figura 2. Diagrama de bloques para el modelo
matemtico de segundo orden de un motor de CD
La ecuacin (1) es una ecuacin diferencial de segundo orden, la
cual puede aproximarse a una ecuacin diferencial de primer
orden, si se desprecia la constante elctrica, la cual segn la
literatura es una buena aproximacin. La ecuacin podra
aproximarse a:
(
(2)
O si se quiere, tambin se puede trabajar con el modelo en espacio
de estado como lo muestra la Figura 3.

Figura 3. Diagrama de bloques para el modelo
representado en espacio de estado

2.1. Obtencin de las constantes del modelo
Con la ayuda de un tester y un medidor de inductancia se obtuvo:
R
a
= 23 .
L = 5.86 mH
Luego se procedi a encontrar a K
b
la cual es la constante que
relaciona la velocidad angular con el voltaje en la armadura.
Dicha constante se obtuvo de la siguiente manera.

Figura 4. Modelo del motor de CD para el clculo de
Kb
Dado que una inductancia en corriente directa y en estado estable
es aproximadamente un corto, es posible despreciar L
a
, tal como
se muestra en la Figura 4. De este modo se tiene que

. (3)

La prueba se llev a cabo con las condiciones mostradas en la
Tabla 1.
Tabla 1. Condiciones experimentales para el clculo
de K
b

Parmetro Valor experimental
V
a
9 V
I
a
0.056 A
R
a
28
634.6 rad/s

Despejando de (3), la constante que relaciona el voltaje en la
armadura con la velocidad angular, se obtiene:
(4)
Se procede a hallar la constante del par. Se calcula entonces, la
potencia que consume el motor en vaco y la potencia mecnica,
asumiendo las condiciones planteadas en la Tabla 1,
(5)

(6)
Por lo tanto
para las condiciones

presentadas en la Tabla 1.Se tiene entonces que:
(7)

Figura 5. Respuesta del sistema a un escaln de 9V,
incluyendo la funcin de transferencia del sensor de
medida
Se realizaron varios experimentos para varios escalones, similares
al que se observa en la Figura 5; se promediaron los resultados, y
se obtuvo la siguiente funcin de transferencia

(8)

Vale la pena mencionar que este modelo, contiene la funcin de
transferencia del sensor y transductor, el cual es una constante de
0.006 V-s/rad. Relacionando los valores experimentales de la
salida del sensor, respecto a la entrada, para lo cual se obtuvo la
pendiente mostrada en la Figura 6.

Figura 6. Caracterstica del bloque sensor +
transductor
Tomando la funcin en (2) y remplazando las constantes L, R, K
m

y K
b
halladas en los pasos anteriores, se procede entonces a usar
mtodos numricos para ajustar los valores de las constantes J y B
de modo que la respuesta obtenida ante la entrada escaln tengan
la mayor semejanza posible con respecto a la hallada
experimentalmente en (8).

De esta forma se obtiene

Kg-m
2
(9)
y

N-m-s/rad. (10)
En la Figura 7, se muestra la implementacin llevada a cabo para
comparar la respuesta ante el escaln del modelo matemtico con
respecto al experimental, de modo que se pueda validar el modelo
matemtico.

Figura 7. Simulacin y comparacin de modelos
experimental y matemtico, usando diagramas de
bloques
y = 0,006x + 0,015
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
0 100 200 300 400 500 600
V
o
l
t
a
j
e

C
D

(
V
)

Frecuencia (rad/s)

Al momento de realizar la simulacin, se encontr pertinente
observar el valor de la constante de par K
m
, puesto que se conoce
que debe ser mayor a K
b
, y por ende, se ajust su valor a
0.127 Kg-m
2
.
Las respuestas obtenidas de ambos modelos pueden apreciarse en
la Figura 8. Debido a que el modelo experimental lleva incluida
la constante del sensor, se le ha aadido tambin al modelo
matemtico, de modo que se puedan comparar ambas salidas en la
misma unidad (voltaje).

Figura 8. Comparacin de las respuestas obtenidas
para el modelo matemtico con respecto al
experimental, ante un escaln de 10.52 V

Con el fin de ajustar el modelo para que los valores simulados de
velocidad en vaco y corriente coincidieran con los obtenidos de
forma experimental, se ajustaron en algunas centsimas los
valores de K
m
y K
b.
Finalmente se obtuvieron las constantes
presentadas en la Tabla 2.
Tabla 2. Resumen de parmetros hallados para el
modelo matemtico
Parmetro Valor Unidad
R
a
28
L
a
5.86 mH
K
m
0.0127 Kg-m
2

K
b
0.012 V-s/rad
B
N-m-s/rad
J
Kg-m
2

De acuerdo a estos parmetros ahora pueden remplazarse en el
modelo de segundo orden, de lo cual se obtiene

(11)

Con ayuda del comando de Matlab tf2ss(), fue posible hallar el
modelo de orden 2 del motor en espacio de estados, se obtuvo:
[
] [

] [
] [
] [] (12)

[] [ ] [
]+[][] (13)

3. DISEO DE CONTROLADORES P+I PARA EL
MOTOR DE CD
Para el diseo de los controladores, se han usado las estrategias
propuestas en (Dorf & Bishop, 2005) y (Ogata, 1998).
3.1. Mtodo del Diagrama del Lugar de las Races
El modelo clsico del control P+I es de la forma

) (14)
Para garantizar un sobreimpulso menor que el 13% se tiene que

(15)
con esto se obtiene que,
(16)
Para garantizar un tiempo de estabilizacin de 0.4 s, se hace
(17)
por lo tanto

El punto en el diagrama del lugar de las races que satisface las
condiciones anteriores es

(18)
Se conoce que el polo aadido por el control queda se ubica en el
origen, de esta forma solo resta encontrar la posicin del cero,
para esto se usa la condicin de fase, de modo que:
(19)
y reemplazando en (19),
(20)
Con este ngulo puede obtenerse la ubicacin del cero en el eje
real

(21)

Figura 9. Diagrama del lugar de las races de la planta
controlada
Con la condicin de magnitud se halla la ganancia necesaria para
llevar el polo al punto A,
) (

) (22)
as
. La funcin de transferencia del control es

(

) (23)

A partir de este diseo se espera la respuesta ante una entrada
escaln, mostrada en la Figura 10.

Figura 10. Respuesta ante el escaln dela planta
controlada en lazo cerrado
3.2. Diseo del controlador usando Diagramas de Bode
En la Figura 11, puede observarse la traza de Bode
correspondiente para la planta sin controlar, para la cual se
observa que no hay manera de medir el margen de fase del
sistema, debido a que la ganancia no cruza por 0 dB.
Al aadirse un polo en el origen, este aade una fase de 90
negativos y un aporte en la ganancia con -20 dB por dcada

Figura 11. Diagrama de Bode para la planta sin
compensar
Como se ve en (14), solo resta aadir un cero y una ganancia total
para completar el control P+I.
Si se desea un sobreimpulso de 20 %, se tiene que

(24)
Por lo tanto el margen de fase deseado es
(25)

Figura 12. Diagrama de Bode para la planta,
aadiendo un polo en el origen

De acuerdo con la Figura 12, el margen de fase es mayor. Por lo
tanto se hace una reduccin de fase calculando el tiempo integral
con la ecuacin
(26)
tomando como referencia la frecuencia de corte con 0dB vista en
la Figura 12, se hace
, as
.
La funcin de transferencia del controlador se presenta en (27).

(27)
con lo que las constantes del control P+I+D quedan
.

Figura 13. Diagrama de bode para la planta controlada
usando compensador P+I
En la Figura 13 puede observarse la traza de Bode obtenida, la
cual muestra un margen de fase de 57.3 adquirido mediante el
control, con este margen de fase, se cumple con los clculos
presentados anteriormente. En la Figura 14 se muestra la
respuesta ante el escaln presentada por el control diseado en
esta seccin, en el cual se observa un sobreimpulso menor que el
20%, y un tiempo de estabilizacin de 0.76 s lo cual es aceptable
para realizar una implementacin.

Figura 14. Respuesta ante el escaln de la planta
controlada usando el compensador P+I
4. DISEO E IMPLEMENTACIN CIRCUITAL
Para la implementacin circuital, las principales disposiciones a
usar del amplificador operacional son: amplificador, integrador,
sumador e inversor. A continuacin se exponen los esquemticos
y ecuaciones bsicas asociadas a dichos circuitos (Coughlin &
Driscoll, 1993).
La Figura 15, muestra un sumador inversor cuya ecuacin de
salida es
(28)

Figura 15. Sumador inversor con amplificador
operacional

La Figura 16, presenta la disposicin que debe tener un circuito
para obtener un inversor. La ecuacin que rige el voltaje de salida
est dada por
(29)

Figura 16. Inversor con amplificador operacional

En la Figura 17, puede apreciarse un amplificador operacional
empleado como un integrador. La ecuacin que determina el
voltaje de salida es:
(30)
-V
Vo
Vin2
Vin1
+
U2
sumador
+V
R3
R2
R1
-V
Vo
Vin
R2
R1
+
U1
Inversor
+V

Figura 17. Integrador con amplificador operacional

Figura 18. Amplificador no inversor con amplificador
operacional
Finalmente la Figura 18, muestra un amplificador no inversor. La
ecuacin de salida es:
) (31)
4.1. Diseo del Controlador
Los valores de las resistencias empleados en los sumadores y en
los inversores, no tienen mayor importancia, solamente debe
considerarse que deben ser valores suficientemente altos para que
la impedancia de entrada sea adecuada.
De lo expuesto en el numeral 2, se ha obtenido que K
p
y K
i
deben
ser 5 y 131 respectivamente.
De acuerdo con (31), se calcula
para cumplir con K

p

considerando a
. Se obtiene que el valor de
. La resistencia finalmente se aproxim a 8.3k.

De acuerdo con (30) es posible calcular R, considerando un
capacitor de 10F, para que la relacin de cmo resultado un K
i
de
131. Se obtiene R=763.36 .
Se concluye as los clculos necesarios para garantizar que el
control PI calculado, coincida con el implementado.
El circuito que se implement finalmente, fue el mismo diseado.
En la Figura 19, se presenta el circuito completo que se ha
montado y en la Figura 20, se muestra el circuito que se ha
implementado en protoboard.
-V
Vin
Vo R
+V
+
U4
Integral
C
-V
Vo
Vin
R2
R1
+
U3
Amplificador
+V

Figura 19. Esquemtico del circuito implementado en
protoboard

Figura 20. Circuito implementado en Board

5. ACOPLE CONTROL-MOTOR
Debido a que se pretende implementar un control de velocidad
para un motor de DC en lazo cerrado, se hace necesario medir la
velocidad de dicho dispositivo. Para tal efecto, se fabric un
encoder con dos ranuras por revolucin, y con un sensor
infrarrojo en herradura o en U. Dicho sensor consta de un diodo
LED, y un foto transistor sensible a la longitud de onda que emite
el LED. En la Figura 21 se puede a preciar el motor acoplado con
la circunferencia ranurada, la cual ha sido fabricada en acrlico
negro, para evitar el paso de luz infrarroja.

Figura 21. Motor con el disco ranurado acoplado
La seal de salida del encoder, corresponde a una seal cuadrada,
cuya frecuencia es directamente proporcional a la velocidad del
motor. Dicha seal posee un nivel de directa, el cual fue
eliminado mediante un condensador con el fin de acoplar la seal
a la entrada de un conversor de frecuencia a voltaje.
Para la implementacin de dicho conversor, se utiliz un IC
LM2907, el cual ha sido diseado especficamente para
Encoder
Conversor F aV
C2
100uF
IN
COM
OUT
FaV
LM2907
C1
22uF
Q2
NPN
+V
V7
7V
+V
V6
7V
Q1
Foto TRS
D1
LED1
M2
R13
22k
R6
10k
R1
220
R15
3.3k
R14
3.3k
+V
V15
-15V
+V
V14
15V
+
U6
Inversor
+V
V10
-15V
+V
V11
15V
+
U3
Proporcional
C3
10uF
+
U4
Integral
+V
V9
15V
+V
V8
-15V
+
U5
Inversor
+V
V13
15V
+V
V12
-15V
+
U2
sumador
+V
V2
15V
+V
V3
-15V
+V
V5
7V
+V
V4
-15V
+V
V3
-15V
+V
V2
15V
+V
V1
15V
SetP
10k 40%
+
U2
sumador
+
U1
Inversor
R11
8.3k
R8
1k
R9
2.2k
R12
3.3k
R10
3.3k
R3
10k
R4
10k
R7
10k
R7
10k
R5
4.7k
R4
10k
R3
10k
R2
4.7k
aplicaciones de este tipo. Se ha empleado la configuracin
recomendada por el fabricante (Texas Instruments, 2008).
Con los anteriores dispositivos se logr el acople control-motor.
El desempeo del control implementado fue probado mediante un
osciloscopio, en el cual se puede visualizar la seal de referencia
y la seal de velocidad medida. Las pruebas realizadas pueden
visualizarse en el video adjuntado en los anexos.
6. CONCLUSIONES
Se ha modelado satisfactoriamente un motor de CD, obteniendo
empricamente todas las constantes asociadas a los modelos de
primer y segundo orden. Se validaron y se compararon los
modelos obtenidos mediante simulaciones en Matlab y
comparaciones con las medidas experimentales realizadas.
Se disearon dos controladores de velocidad, utilizando
estrategias de diseo tanto en el dominio del tiempo,como en el
dominio de la frecuencia. El desempeo de ambos controladores
fue analizado mediante simulaciones en Matlab.
Se llev a cabo el diseo y la implementacin circuital del
controlador diseado por el mtodo del diagrama del lugar de las
races, obteniendo resultados experimentales satisfactorios y
coherentes con lo esperado.
Se realiz el acople controlador motor mediante la
implementacin de un encoder con un disco de dos ranuras por
revolucin, un sensor infrarrojo en herradura o en U y un
conversor de frecuencia a voltaje. De igual manera se hall la
funcin de transferencia del transductor fabricado.
REFERENCIAS
Coughlin, R. F., & Driscoll, F. F. (1993). Amplificadores operacionales y circuitos
integrados lineales. (Cuarta ed.). Prentice Hall.
Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2005). Sistemas de control moderno (Dcima ed.).
Pearson.
Kuo, B. C. (1996). Sistemas automticos de control (Sptima ed.). Prentice-Hall
Hispanoamrica.
Nise, N. S. (2004). Sistemas de control para ingeniera (Primera ed.). Continental.
Ogata, K. (1998). Ingeniera de Control Moderna (Tercera ed.). Pearson.
Texas Instruments. (2008). LM2907/LM2917 Frequency to Voltage Converter.
Dallas.
AUTORES
Sebastin de Jess MANRIQUE MACHADO. Obtuvo el
ttulo de Ingeniero Electricista de la Universidad
Pontificia Bolivariana, en junio de 2013. Actualmente
labora como Analista de Aseguramiento de la Operacin,
en XM, filial de ISA. Sus intereses acadmicos e
investigativos van enfocados a las reas de sistemas de
potencia, energas renovables y smartgrids.

Oswaldo ARENAS CRESPO comenz sus estudios en
Ingeniera Elctrica en la UPB Medelln en el 2007 y
actualmente trabaja como asistente de investigacin en el
Grupo de investigacin de Transmisin y Distribucin de
Energa Elctrica de la UPB. Sus intereses acadmicos
son el rea de las protecciones elctricas y las Smartgrids.

Ivn Daro MORA OROZCO. Docente Titular de la
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la UPB,
Medelln. Magster en Automtica con nfasis en
robtica. Su principal lnea de trabajo es la Mecatrnica,
la robtica y el control automtico, ha desarrollado
trabajos en el rea de control de movimiento de robots
manipuladores, robtica mvil y visin artificial y el desarrollo de
hardware y software aplicados a la automatizacin. Actualmente es el
Coordinador del Semillero en Automtica y Diseo A+D.

ANEXO

Video de las pruebas realizadas al controlador:
<http://www.youtube.com/watch?v=Rs6x3sOAqzw>.

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Manrique-Machado, Mora-Orozco y Arenas-Crespo (2013) 821

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para las condiciones

. La funcin de transferencia del control es

para cumplir con K

. Se obtiene que el valor de

. La resistencia finalmente se aproxim a 8.3k.

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