Sistemas Embebidos 2009/2

Control e Instrumentacin Electrnica

2010/2
UNIVERSIDAD EAFIT
Semestre 2010/2 Semestre 2010/2
DIAGRAMADEBODE DIAGRAMADEBODE
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Diagrama de Bode
PRESENTACIN
ElDiagramadeBODEseconformapordosgrficaslogartmicas
de:
Lamagnituddeunafuncindetransferenciasenoidal:
20log|G(jw)|;Launidaddemedidaqueseusa,eseldB.
Elngulodefase,semideengrados
SiF(s)=F1(s)F2(s)F3(s)entonces F(db)=F1(db)+F2(db)+F3(db)+
Cuentaconunmtodosimpleparatrazarunacurva
aproximadademagnitudlogartmica.Eldiagrama
logartmicosesimplificamedianteaproximaciones
asintticasparalascurvasdecadafactor.
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Losfactoresbsicosenunafuncindetransferenciaarbitraria
G(jw)son:
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GANANCIAK:
LacurvalogartmicaparaunagananciaKesunarectahorizontalde
20logKdB.
ElngulodefasedelagananciaKescero.
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PRESENTACIN
POLOSOCEROSENELORIGEN
Factoresdeintegralydederivada.
Lamagnitudlogartmicade1/jw endecibeleses:
Elngulodefasedel/jw esconstanteyesiguala90
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PRESENTACIN
Lasrelacionesdefrecuenciaseexpresanentrminosdedcadas.
Unadcadaesunabandadefrecuenciadew1a10w1,endonde,
w1escualquierfrecuencia.
Sisegraficalamagnitudlogartmicade20logodBcontrawen
unaescalalogartmica,seobtieneunarecta.
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PRESENTACIN
Paraunpolo(ocero)mltipleenelorgen:Silafuncinde
transferenciacontieneelfactor(1/jw)ojw,lamagnitud
logartmicaseconvierte,encualquieradelosdoscasos:
Elngulodefasede1/j^wn esiguala(90 *n),durantetodoel
rangodefrecuencia,mientrasqueeldejw^n esiguala(90 *n),
entodoelrangodefrecuencia.Lascurvasdemagnitudpasarn
porelpunto(0dB,w=1).
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FACTORDEPRIMERORDEN1/(1+jw T)
Parafrecuenciasbajas,talesquew<<1/T:
Parafrecuenciasw>>1/T
Paraw=1/T;tenemosunvalorde0dB
Paraw=10/T;tenemosunvalorde20dB
Porlotantoparatodaslasdcadasdew,sedisminuye
en20dB
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Lafrecuenciaenlacuallasdosasntotasseencuentran,
seconocecomofrecuenciadecorte.
Paraelfactor1/(1+jwT),lafrecuenciadecorte,es:w=1/T.
Elngulodefaseexactodelfactor1/(1+jwT)es:arctang (wT)
Parafrecuenciacero,elngulodefasees0.
Enelinfinito,elngulodefaseseconvierteen90.
Enlafrecuenciadecorte,elngulodefasees
Elngulodefasetieneunapendientede=45,respectodel
puntodeinflexin.
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Comolasasntotassetrazanconfacilidadyestn
cercadelacurvaexacta,suusoesconveniente
paralosdiagramasdeBode,conelfinde
establecerenformarpidayunmnimode
clculos,lascaractersticasdelarespuestaen
frecuencia.
Parafactoresrecprocos,comoelfactor(1+jwT),lascurvasde
magnitudlogartmicaydengulodefaseslonecesitancambiar
designo,yaque
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POLOS(OCEROS)COMPLEJOSCONJUGADOS
Unsistemadeestetipo,tienelaforma:
Parafrecuenciasbajasw<<wn,tenemosque20log1=0dB
Parafrecuenciasaltastalesquew>>wn,laasintota serunarecta
conunapendientede40dBpordecada
Paraw=10wn;tenemosunvalorde20dB
Porlotantoparatodaslasdcadasdew,sedisminuye
en20dB
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Angulo
Enw=0,elngulodefaseesiguala0
lafrecuenciadeesquinaw=wn,elngulodefasees
9O,
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Angulo
Enw=infinito,elngulodefasevale180.Lacurvadel
ngulodefasetieneuna
pendientesimtricarespectodelpuntodeinflexin,
puntoenelqueAngulo=90.
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EfectosconrespectoalFactordeAmortiguamiento
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Diagrama de Bode
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PROCEDIMIENTO:
PrimeroreescribalafuncindetransferenciaH(jw),
comounproductodelosfactoresbsicos.
Identifiquelasfrecuenciasdeesquinaasociadascon
estosaspectosbsicos.
Dibujelascurvasasintticasdemagnitudlogartmica
conpendientesadecuadasentrelasfrecuenciasde
esquina.Lacurvaexacta,queseencuentracercadela
curvaasinttica,seobtieneagregandolascorrecciones
adecuadas.
EldiagramadefasedeH(jw),setrazaagregandolas
curvasdengulodefasedelosfactoresindividuales.
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Ejemplo: DB
PRESENTACIN
Analizarelejemplo8.1(pag.484)dellibro
IngenieradeControlModerna K.Ogata,
SeNormaliza:
Losfactores son:
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Ejemplo: DB
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BIBLIOGRAFA
KATSUHIKO,OGATA.IngenieradeControl
Moderna.4Ed.2003.CAPITULO8
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