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Tutorial Motor de Passo - Parte 1: Introduo,
Tipos, Modos de Acionamento.
Postado por PJ-MecNet,Cto&Cia em 24 abril 2012 s 15:00
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Introduo
O motor de passo (Stepper Motor ou Step Motor), pode-se dizer, que se trata de um transdutor que
converte pulsos eltricos em movimento mecnico de rotao. A rotao do eixo do motor caracterizada
por um especifico ngulo incremental de passo para cada pulso de excitao. Esse ngulo incremental
repetido precisamente a cada pulso, gerado por um circuito excitador apropriado. O erro que possa existir
num determinado ngulo incremental,
geralmente menor que 5%, sendo este erro no acumulativo. O resultado preciso e de movimento fixo,
sendo que a
cada pulso tem-se o movimento de um nico ngulo incremental de passo, o que possibilita um eficiente
controle de
posio. Sendo assim, o motor de passo possibilita um controle de velocidade, direo e distncia, podendo
em certos casos, dispensar o controle em malha fechada (ou realimentao), bastando para tal que o torque
produzido pelo motor seja suficiente para movimentar a carga acoplada. O circuito excitador constitudo
por um circuito sequencial (controlador) e um estgio amplificador de sada (driver). O circuito seqencial
pode ser projetado para que o motor gire seu ngulo incremental de passo a cada pulso na sua entrada, ou
para que o motor gire apenas meio ngulo de passo.
Parmetros e Conceitos Referentes aos Motores de Passo
Fase*: Cada uma das bobinas, ou cada uma das metades de uma bobina no caso das que possuem
derivao
central, que compem o enrolamento do motor.
Torque de Reteno (Holding Torque) : o torque aplicado ao eixo do motor suficiente para deslocar o
seu
rotor da posio de equilbrio (rotor parado e travado pelas foras magnticas oriundas da interao
eletromagntica
entre os plos do estator e rotor, quando pelo menos uma das fases do motor est energizada).
Torque Residual (Detent Torque) : o resultado do fluxo magntico permanente que age nos plos
do estator,
no caso de motores de passo que possuem m permanente em seu rotor.
Resposta de Passo : o tempo de atraso para o motor dar um passo comandado. Esse tempo
funo do
quociente torque/inrcia. Para o motor sem carga da ordem de milisegundos.
Ressonncia : O motor de passo possui uma certa freqncia natural caracterstica, sendo que quando
o motor
atinge esta freqncia, ocorre um aumento de rudo e vibrao, e o motor pode ainda perder alguns passos
ou at
oscilar. O valor dessa freqncia depende do motor, carga, e circuito driver. Sendo assim, podemos
modificar esse
valor atravs de projeto.
* Alguns consideram como fase cada uma das bobinas independentemente de possurem ou no derivao
central.
Tipos de Motores de Passo
Existem trs tipos principais de motores de passo:
Motores de m Permanente (PM Permanent Magnet)
Motores de Relutncia Varivel (VR Variable Reluctance)
Motores Hbridos (Hb - Hybrid)
Ainda podemos ter a classificao quanto existncia ou no de derivao central nas bobinas que
compem o
enrolamento:
Unipolar cada bobina possui uma derivao central.
Bipolar as bobinas no possuem derivao central.
Motores de Relutncia Varivel (VR Variable Reluctance)
Um motor de passo de relutncia varivel no possui m permanente em seu rotor. Assim o rotor gira
livremente sem
torque residual (Detent Torque) quando o motor est desenergizado. A sada de torque para uma dada
dimenso da
estrutura restrita, embora a taxa de torque por inrcia seja boa, sendo que este tipo de motor
freqentemente
empregado em pequenas dimenses para aplicaes como mesas de microposicionamento. Motores V.R.
so pouco utilizados em aplicaes industriais. No possuindo magneto permanente, eles no so sensveis
polaridade da corrente e necessitam de um arranjo de driver diferente dos outros tipos de motor.
Relutncia a propriedades que uma material oferece ao fluxo magntico. Os motores V.R. se aproveitam
do fato de
uma pea de material ferroso sempre se alinhar com a direo na qual a relutncia mnima, quando num
campo
magntico.
Figura 1 - Motor de relutncia varivel
Motores de m Permanente (PM Permanent Magnet)
talvez o tipo de motor mais amplamente utilizado para aplicaes no industriais. Ele essencialmente um
dispositivo de baixo custo, baixo torque e baixa velocidade ideal para aplicaes em campos como
perifricos de informtica. A construo do motor resulta em ngulos de passo relativamente grandes, porm
a simplicidade geral permite a produo em larga escala a custo muito baixo. O motor de vo axial ou disco
uma variao do projeto de magneto permanente que apresenta um melhor desempenho, em grande
medida devido inrcia muito baixa do motor. No entanto, isto restringe as aplicaes do motor s que
envolvem baixa inrcia caso seja exigido todo o desempenho do motor.
Figura 2 - Vista em corte de motor com magneto permanente.
Motores Hbridos (HB - Hybrid)
O motor hbrido , de longe, o motor de passo mais utilizado em aplicaes industriais. O nome
proveniente do fato
de que ele combina os princpios operacionais dos outros dois tipos de motores (PM e VR). A maioria dos
motores
hbridos de 2 fases, embora sejam utilizadas verses de 3 e 5 fases. Um outro desenvolvimento o motor
hbrido
aperfeioado (enhanced hybrid), que emprega magnetos para focagem do fluxo que propiciam um
aumento
significativo no desempenho, muito embora a um custo maior.
Figura 3 - Motor de passo hbrido.
Motor Unipolar
Os motores de passo unipolares so facilmente reconhecidos pela derivao central em cada um das
bobinas. O nmero de fases duas vezes o nmero de bobinas, uma vez que cada bobina se encontra
dividida em duas. Na figura a seguir temos a representao de um motor de passo unipolar de 4 fases (1a,
2a, 1b e 2b). A fase 1a vai da derivao central at extremidade a na bobina 1, e a fase 1b, da derivao
central extremidade b, nesta mesma bobina. As fases na bobina 2 se do de forma anloga bobina 1.
Normalmente, a derivao central das bobinas ligada ao positivo da fonte de alimentao e os extremos de
cada
bobina so ligados seqencialmente ao terra por um circuito apropriado (controlador mais driver), conforme
o modo de
acionamento adotado, para assim produzir o movimento de rotao contnuo numa direo. Os modos de
acionamento e os circuitos de acionamento e controle sero abordados mais adiante.
Figura 4 - Motor de Passo Unipolar com quatro fases
Na figura 4, ainda podemos ver o corte transversal de um motor com um passo de 30 graus. A bobina 1
encontra-se distribuda entre o plo superior e plo inferior do estator do motor, enquanto que a bobina 2
encontra-se distribuda entre o plo esquerdo e o plo direito do estator. O rotor, neste caso, um m
permanente com seis plos (3 plos sul e 3 plos norte), dispostos ao longo da circunferncia do rotor. Para
uma resoluo angular maior, o rotor dever conter proporcionalmente mais plos.
Na figura 4, vamos considerar que as fases do motor estejam distribudas da seguinte forma: 1a no plo
superior, 1b no plo inferior, 2a no plo direito e 2b no plo esquerdo. A corrente ao fluir da derivao
central da bobina 1 para o terminal a (fase 1a) faz com que o plo superior do estator seja um plo norte,
atraindo o plo sul do rotor que esteja mais prximo. Esta situao provoca um deslocamento do rotor para
a posio indicada na figura anterior. Se a fase 1a for desenergizada e for energizada a fase 2a, o rotor ir
deslocar-se 30, ou seja, um passo no sentido anti-horrio. Para obter uma rotao contnua do motor, suas
as fases devero ser alimentadas seguindo uma seqncia adequada.
Motor Bipolar
Os motores bipolares so constitudos por bobinas sem derivao central. Por este fato, estas bobinas
devem ser
energizadas de tal forma que a corrente eltrica flua na direo inversa a cada dois passos para permitir o
movimento
contnuo do rotor, ou seja, a polaridade deve ser invertida durante o funcionamento do motor.
Conforme pode ser visto na figura a seguir, no exemplo de motor bipolar apresentado, temos duas bobinas 1
e 2. No
caso do motor bipolar, agora temos nmero de fases igual ao nmero de bobinas que compem o
enrolamento do motor. Ento temos as fases 1ab e 2ab.
Os motores de passo bipolares so conhecidos por sua excelente relao tamanho/torque: eles
proporcionam um maior torque, cerca de 40% a mais, comparativamente a um motor unipolar do mesmo
tamanho. Isto se deve ao fato de que quando se energiza uma fase, se magnetiza ambos os plos em que a
fase (ou bobina) est instalada. Assim, o rotor sofre a ao de foras magnticas de ambos os plos, ao
invs de apenas um, como acontece no motor unipolar.
Figura 5 - Mot or de Passo Bipolar com duas fases
Modos de Acionamento dos Motores de Passo
Passo Completo (Full Step)
Este modo de acionamento se caracteriza pelo fato de que o motor desloca seu rotor em passo completo a
cada pulso de acionamento que recebe em suas a fases a partir do circuito de acionamento. Os circuitos de
acionamento sero abordados mais adiante.
Neste modo, podemos ter os seguintes, digamos, submodos:
Modo Normal: quando duas fases so energizadas ao mesmo tempo a cada passo.
Modo Wave: quando somente uma fase energizada por vez a cada passo.
Modo Passo Completo Wave (Menor torque, menor consumo que o modo normal)
Como exemplo, assumindo uma lgica positiva, em que o valor lgico 1 significa fazer fluir corrente numa das
fases, a seguinte seqncia, apresentada na tabela a seguir, produzir um deslocamento de oito passos (8
30=240), para o exemplo de motor unipolar da figura 4.
Tabela 1 Seqncia de acionamento do motor unipolar da fig. 4 no modo passo completo wave para 240
de
deslocamento.
Modo Passo Completo Normal (Maior torque, maior consumo que o modo wave)
Ainda possvel utilizar uma outra estratgia de acionamento em que o torque produzido num motor unipolar
1,5
vezes maior. Neste tipo de acionamento so energizadas duas fase simultaneamente para cada passo. Assim,
dois plos adjacentes so magnetizados. Com isso, o rotor atinge o equilbrio em uma posio intermediria
entre estes dois plos magnetizados. O preo a pagar um consumo de energia eltrica duas vezes superior
ao da estratgia do modo full-step wave. Esta estratgia de acionamento encontra-se exemplificada na tabela
a seguir onde, mais uma vez, o rotor deslocado 240.
Tabela 2 Seqncia de acionamento do motor unipolar da fig. 4 no modo passo completo normal para
240 de
deslocamento.
Para o motor bipolar, o padro de acionamento semelhante ao do motor de passo unipolar em full-step
wave, mas em vez de 0s e 1s temos o sinal da polaridade aplicada s bobinas. Um exemplo de aplicao
pode ser encontrado na tabela a seguir, onde implementada a estratgia de acionamento referente ao motor
bipolar apresentado na figura 5.
Tabela 3 Seqncia de acionamento para o motor bipolar da fig. 5 no modo passo completo wave.
Meio-Passo (Half-Step)
Outro tipo de acionamento possvel consiste em energizar, alternadamente, uma e duas fases, permitindo
deste modo deslocar o rotor em meio passo de cada vez. Este tipo de acionamento denominado de Meio-
Passo (Half-Step) . Neste modo de acionamento, como facilmente se pode verificar, duplicado o nmero
de passos para completar uma volta. Na realidade passamos a deslocar o rotor em apenas meios passos,
ou seja, seguindo ainda o caso exemplificado na figura 4, o rotor desloca-se 15 a cada pulso de
acionamento. Na tabela 4 apresentada a seqncia de acionamento no modo half-step para os mesmos
240 de deslocao do rotor do motor unipolar da figura 4.
Tabela 4 - Seqncia de acionamento do motor unipolar da fig. 4 no modo meio passo para 240 de
deslocamento.
Detalhe Quanto ao Torque Produzido no Modo Meio-Passo
Supondo que o circuito de acionamento do motor (driver) fornea a mesma corrente para cada fase, isto far
com que
seja produzido um torque maior quando houver duas fases energizadas. Em outras palavras, os passos sero
alternadamente fortes e fracos. Isto no significa uma limitao importante no desempenho do motor - o
torque
disponvel obviamente limitado pelo passo mais fraco, porm haver uma melhoria significativa na
suavidade do
movimento a baixas velocidades no modo de passo completo.
Obviamente, gostaramos de produzir um torque aproximadamente igual em todos os passos, e este torque
deveria estar ao nvel do passo mais forte. Podemos obter isso empregando um nvel mais alto de corrente
quando houver apenas uma fase energizada. Isto no provoca dissipao excessiva de potncia do motor,
implicando em aumento excessivo da temperatura da carcaa deste motor, pois a classificao de corrente
do fabricante supe que duas fases estejam sendo energizadas (a classificao de corrente se baseia na
temperatura permissvel na carcaa). Com apenas uma fase energizada, se dissipar o mesmo total caso a
corrente seja elevada em 40%. Empregando esta corrente mais alta no estado de apenas uma fase ligada
produz-se um torque aproximadamente igual nos passos alternados.
Micro-Passo (Microstepping)
Verificamos que se duas fases forem energizadas com correntes iguais produz uma posio de passo
intermediria a
meio caminho entre as posies em que h uma fase nica ligada. Caso as correntes nas duas fases sejam
desiguais, a posio do rotor ser deslocada em direo ao plo mais forte. Este efeito empregado no
driver de micro-passo, que subdivide o passo bsico do motor estabelecendo uma escala proporcional da
corrente nas duas fases. Desta forma, o tamanho do passo diminudo e a suavidade do movimento em
baixas velocidades sensivelmente melhorada. Os drivers de micro-passo de alta resoluo dividem o passo
do motor em at 500 micro-passos, propiciando 100.000 passos por revoluo no caso de um motor de
passo com 200 passo por volta (tipo mais comum no mercado). Nesta situao, o padro de corrente nas
fases muito semelhante a ondas senoidais com um deslocamento de fase de 90 entre elas (veja a fig. a
seguir).
Figura 6 - Corrent es de fase no modo de Micro-Passo.
Referncia: ht t p://mecat ronicananet .blogspot .com.br/2011/10/apost ila-sobre-mot o...
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Tags: de, motor, passo, tutorial
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