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<
=
11 2 1 . 0
2 0 05 . 0
) (
1
t
t t
t s
&
(4.43)
Integrando con respecto al tiempo para obtener ) (
1
t s
+
< +
=
11 2 1 . 0
2 0 025 . 0
) (
2
1
2
1
t C t
t C t
t s (4.44)
Dado que , resulta C 0 ) 0 (
1
= s
1
=0. Y teniendo que , C 1 ) 11 (
1
= s
2
= -0.1,
reescribiendo ) (
1
t s
<
=
11 2 1 . 0 - 1 . 0
2 0 025 . 0
) (
2
1
t t
t t
t s (4.45)
Para el primer crculo el perfil de velocidad es constante
1
V
c
t
) (
2
t s
) (
2
t s&
T
2
Figura 4.17. Funciones normalizadas de velocidad y desplazamiento
para recorrer el primer circulo.
En este caso el valor de V
c
resulta
127 . 0
854 . 7
1 1
2
= = =
T
V
c
(4.46)
Entonces
seg t t s 854 . 7 0 127 . 0 ) (
2
=
&
(4.47)
y
(4.48) seg t t t s 854 . 7 0 127 . 0 ) (
2
=
Para la segunda lnea recta el perfil de velocidad tambin es constante
1
V
c
t
) (
3
t s
) (
3
t s
&
T
3
Figura 4.18. Funciones normalizadas de velocidad y desplazamiento
para recorrer la segunda recta.
En este caso el valor de V
c
resulta
1 . 0
10
1 1
3
= = =
T
V
c
(4.49)
Entonces
seg t t s 10 0 1 . 0 ) (
3
=
&
(4.50)
y
seg t t t s 10 0 1 . 0 ) (
3
= (4.51)
El perfil de velocidad para el segundo circulo esta dado por
1
V
c
t
) (
4
t s
) (
4
t s
&
T
4 t
d
Figura 4.19. Funciones normalizadas de velocidad y desplazamiento
para recorrer el segundo circulo.
Procediendo de manera similar a los casos anteriores, el valor de V
c
puede
obtenerse de
2
) - ( 1
4
d c
d c
t V
t T V + =
(4.52)
Sustituyendo valores y resolviendo para V
c
, tenemos
127 . 0
854 . 7
1
= =
c
V (4.53)
La funcin normalizada esta definida por ) (
4
t s
&
<
=
854 . 8 854 . 6 ) 854 . 6 - (
2
127 . 0
- 127 . 0
854 . 6 0 127 . 0
) (
4
t t
t
t s
&
(4.54)
Integrando con respecto al tiempo para obtener ) (
4
t s
+
< +
=
8.854
t C t
t
t
t C t
t s
854 . 6 ) 854 . 6 -
2
(
2
127 . 0
- 127 . 0
854 . 6 0 127 . 0
) (
4
2
3
4
(4.55)
Evaluando , resulta C 0 ) 0 (
1
= s
3
=0. Y teniendo que , C 1 ) 854 . 8 (
1
= s
4
=-1.489.
Sustituyendo C
4
y simplificando, tenemos
<
=
8.854
t t
t t
t s
854 . 6 1.489 - 0.0318t - 562 . 0
854 . 6 0 127 . 0
) (
2
4
(4.56)
Ahora definiremos las ecuaciones para describir las rectas y semicrculos
incluyendo las funciones normalizadas. Entonces, la ecuacin para describir los
puntos sobre la primera recta esta dada por
( ) ( ) ( )
=
40
20
1
40
20
) (
1 1
t s t s t w (4.57)
donde esta definida en la Ec. (4.45). La ecuacin para describir el primer
circulo esta dado por,
( ) t s
1
( )
( )
( )
+
+
+
=
30
2
10
20
2
cos 10
2
2
t s sen
t s
t w (4.58)
donde esta definida en la Ec. (4.48). La ecuacin para describir la
segunda recta esta dada por,
( ) t s
2
( ) ( ) ( )
=
20
20
1
20
20
) (
3 3
t s t s t w (4.59)
donde esta definida en la Ec. (4.51). La ecuacin para describir el
segundo circulo esta dada por,
( ) t s
3
( )
( )
( )
=
30
2
10
20
2
cos 10
2
2
t s sen
t s
t w (4.60)
donde esta definida en la Ec. (4.56). Usamos el archivo m capsula.m el
cual genera el arreglo w con los pares (x,y) de puntos sobre la ruta deseada.
La Figura 4.20 muestra estos pares (x,y). Podemos correr el archivo
tabla_angulos.m para generar los arreglos de posturas de las articulaciones.
La Figura 4.21 muestra la grafica de las posturas de
( ) t s
3
1
y
2
, en grados, contra
el tiempo.
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Eje X
E
j
e
Y
Figura 4.20. Grafica de los pares (x,y) obtenidos al correr el archivo capsula.m.
0 10 20 30 40
100
120
140
160
180
200
220
t
T
h
e
t
a
1
0 10 20 30 40
-155
-150
-145
-140
-135
-130
-125
-120
-115
-110
-105
t
T
h
e
t
a
2
Figura 4.21. Grafica de los pares (x,y) obtenidos al correr el archivo capsula.m.
Podemos obtener la velocidad promedio entre cada dos posturas de las
articulaciones dividiendo la diferencia de las posturas entre el tiempo
transcurrido entre las posturas, usando la expresin
[ ]
[ ] [ ]
dt
k k
k
1 1
1
1
+
=
&
(4.61)
El archivo velocidades_promedio.m calcula las velocidades promedio entre
posturas para
1
y
2
; y la Figura 4.22 muestra las graficas de
1
&
y
2
&
contra el
tiempo.
0 10 20 30 40
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
t
V
e
l
o
c
i
d
a
d
p
r
o
m
e
d
i
o
T
h
e
t
a
1
(
g
r
a
d
o
s
/
s
e
g
)
0 10 20 30 40
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t
V
e
l
o
c
i
d
a
d
p
r
o
m
e
d
i
o
T
h
e
t
a
2
(
g
r
a
d
o
s
/
s
e
g
)
Figura 4.22. Velocidades promedio en las articulaciones para describir la trayectoria deseada.
De la Figura 4.22 podemos ver que las velocidades en las articulaciones no
presentan cambios bruscos, por tanto los perfiles deseados en la trayectoria
son adecuados. Las transiciones entre figuras, lneas y semicrculos, se
pueden realizar manteniendo la velocidad constante, es decir, no es necesario
desacelerar y despus volver a acelerar. En el siguiente ejemplo se muestra
una trayectoria que presenta cambios bruscos en las velocidades de las
articulaciones.