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FACULDADE DE ECONOMIA E FINANAS IBMEC

Sistemas de Controle
Introduo terica e aplicaes

Ivan Renner Gama





13 de maro de 2014
SUMRIO


INTRODUO ............................................................................................................ 3

1 SISTEMAS DE CONTROLE .................................................................................... 3
1.1 Sistemas Monovariveis vs. Multivariveis ........................................................ 5
1.2 Estveis vs. Instveis ......................................................................................... 7
1.2.1 Sistema estvel............................................................................................ 7
1.2.2 Sistema instvel ........................................................................................... 7

2 EXEMPLO DE SISTEMA DE CONTROLE COM APLICAO ELTRICA ............. 8
2.1 Variao em malha aberta ................................................................................. 8
2.2 Variao em malha fechada .............................................................................. 9

3 EXEMPLO DE SISTEMA DE CONTROLE COM APLICAO INDUSTRIAL........ 10

REFERNCIAS ......................................................................................................... 10




INTRODUO
Esta pesquisa foi motivada para que fossem mostrados aplicaes reais da disciplina
Teoria de Controle. Para isso, foi solicitado que esta pesquisa contivesse exemplos de
diferentes sistemas com suas classificaes e descries. Para organizar de maneira
didtica, este trabalho apresenta inicialmente os conceitos que serviro de base para a
compreenso do contedo-ncleo. Sero apresentados os bsicos componentes de um
sistema de controle, a forma que cada um atua, a forma que so representados (diagramas
de blocos) e exemplos de casos reais para cada conseito. Aps este esclarecimento inicial,
sero apresentados os exemplos de sistemas, com suas caractersticas e diagramas. Foram
escolhidos dois exemplos. O primeiro o sistema de controle de velocidade de mesa
rotativa, largamente utilizado em aparelhos leitores de discos. O segundo o sistema de
controle de um brao mecnico industrial, muito comum em linhas de produo de indstrias
high-tech.


1 SISTEMAS DE CONTROLE
Primeiramente, deve-se explicar o que um sistema. Sistema um conjunto de
elementos que se conectam e formam um agregado. Como exemplo, tem-se o corpo
humano, cujo funcionamento se d, entre outras razes, pelos seus sistemas orgnicos:
conjuntos de rgos que trabalham de maneira organizada e que esto interligados
fisicamente. A atividade de um sistema gera algum resultado. Veremos adiante como esse
resultado utilizado para controla-lo.
O controle de um sistema um mecanismo (seja mecnico, eltrico, computacional
etc.) que interfere a fim de que o resultado obtido daquele sistema se aproxime de um
parmetro arbitrariamente definido. Quando inserimos um dispositivo de controle em um
sistema a ser controlado, temos um sistema de controle.
O sistema de controle pode ser de malha aberta ou malha fechada. Em malha
aberta, a resposta obtida na leitura do sistema no interfere no mesmo. Serve apenas para
captao de dados. Em malha fechada, a resposta obtida na leitura do sistema influencia na
entrada do set point (ponto desejado, seja de temperatura, presso, nvel, velocidade etc.).
Um sistema genrico em malha fechada composto por:
1. Um sensor para detectar a varivel do processo (PV ou process variable);
2. Um transmissor para que a medida do sensor possa ser lida adequadamente. Por
exemplo, transmissor de sinais eltricos para sistemas eletrnicos ou ar pressurizado
para sistemas pneumticos.
3. Um controlador para comparar a leitura da varivel do processo com o set point e
enviar um sinal de correo aceitvel.
4. Um elemento final de controle para fazer as devidas alteraes na varivel
manipulada (MV ou manipulated variable). Por exemplo, o elemento final de controle
pode ser uma vlvula que regula o fluxo de algum material fluido.
Abaixo, temos o exemplo de um sistema de controle em malha fechada. Perceba que,
neste sistema, a posio da boia afeta a bomba de gua. Ou seja, especifica-se um nvel
desejado de gua no reservatrio e o fluxo de entrada de gua regulado pela boia. Quanto
mais baixa ela est, maior o fluxo de gua entrando no reservatrio. De maneira anloga,
menor o fluxo de entrada de gua quando mais alta for a posio da boia.


Expandindo o conceito de sistema de controle e seus componentes citados acima,
podemos ter um passo a passo genrico, aplicvel qualquer sistema de controle
automtico.
1. O operador apresenta a varivel que quer controlar (temperatura, presso, nvel de
preenchimento, velocidade etc.) e determina um valor ideal para aquela varivel
(seja em graus celsius, pascals, litros, kilmetro por hora etc). Set point (SP) o
nome dado para essa combinao de dados: a varivel e seu estado ideal.
2. O sistema compara a varivel do preocesso (PV ou process variable). com o
desejado e encontra a diferena entre eles. Esta diferena ir gerar um sinal de
correo.
3. O sinal de correo enviado ao sistema de maneira inversa diferena
encontrada. Por exemplo, se o set point fosse uma temperatura de 23C e o valor
atual fosse uma temperatura de 26C, a diferena seria de 3C. Portanto o sistema
enviaria um sinal de correo para reduzir a temperatura em 3C.
No caso de um controle manual, tem-se sistemas de controle em malha aberta, visto
que necessria a interveno humana para fazer a devida correo no processo. Assim, o
operador tem o papel de ler o resultado da medio, comparar com o nvel ideal e interferir
fisicamente no processo com a inteno de tornar a varivel desejada mais prxima do nvel
ideal.


1.1 Sistemas Monovariveis vs. Multivariveis
Antes de apresentar a classificao de sistemas monovariveis e multivariveis,
pertinente apresentar trs diferentes variveis que podem atuar em um sistema: controlada,
reguladora e perturbadora.
A varivel controlada a varivel do processo (PV). Pode ser o nvel de gua em um
tanque ou a temperatura de determinada mquina, por exemplo.
A varivel reguladora e ajustada pelo sistema para que se obtenha a varivel
controlada o mais prximo possvel do set point. Pode ser a vlvula de entrada de gua em
um tanque ou a corrente que passa pelos resistores de determinada mquina, por exemplo.
A varivel perturbadora no controlada pelo sistema, mas exerce influncia sobre a
varivel controlada. Pode ser a chuva que cai sobre o tanque de gua (ou mesmo o fluxo de
sada de gua) ou a mudana de temperatura no ambiente, que afetaria diretamente uma
mquina em operao, por exemplo.
Utilizamos o esquema a seguir para diferenciar as variveis:

Agora que j foram apresentadas as diferentes categorias de variveis que
influenciam em um processo, vamos tratar da sua classificao como monovarivel e
multivarivel. Sistemas so monovariveis quando cada varivel controlada influenciada
por apenas uma varivel reguladora. Sistemas so multivariveis quando uma varivel
reguladora influencia mais de uma varivel controlada.

Por exemplo, vejamos o sistema de controle do nvel de gua em um tanque. Se
supormos que seja um sistema simples, com uma entrada regulvel de gua e uma sada
no regulvel de gua, teremos o seguinte esquema:




Seja E o fluxo de entrada de gua, regulvel atravs de uma vlvula de controle; S o
fluxo de sada de gua; e N o nvel da gua no tanque. Teremos a seguinte classificao
das variveis:
N Varivel controlada. O objetivo do sistema manter o NVEL da gua dentro da
especificao do set point.
E Varivel reguladora. O sistema se utiliza desta varivel para ajustar, regular o
comportamento da varivel controlada.
S Varivel perturbadora. O sistema no possui controle sobre esta varivel e, mesmo
assim, ela exerce influncia sobre a varivel conrolada.
Como o sistema descrito acima tem apenas uma varivel reguladora afetando a
varivel controlada, sua classificao de sistema monovarivel.
Na representao tcnica de sistemas de controle (os diagramas de blocos), temos a
orientao das setas como evidncia da atuao de cada varivel, isto , se a varivel
reguladora, perturbadora ou controlada.
E
S
N



1.2 Estveis vs. Instveis
Um processo estvel quando as variveis de sada se ajustam em funo das
variveis de entrada e, desta maneira, atingem o equilbrio. Um processo instvel quando
as variveis de sada no conseguem se ajustar adequadamente em funo das variveis
de entrada, impedindo que o equilbrio seja alcanado.
Vejamos a aplicao deste conceito no exemplo anterior em duas maneiras diferentes.



1.2.1 Sistema estvel
Supomos que a vlvula reguladora do fluxo de entrada de gua seja perfeitamente
ajustvel de acordo com a sada de gua. Caso haja uma alterao no fluxo de sada, o
fluxo de entrada se ajustar at ser igual quele. Desta maneira, o equilbrio atingido, pois
o nivel de gua no tanque poder ser mantido constante.

1.2.2 Sistema instvel
Supomos que a vlvula reguladora do fluxo de entrada de gua seja ajustvel em um
pequeno espectro, isto , permita uma pequena variao no fluxo de entrada de gua. Caso
haja uma variao grande no fluxo de sada, o fluxo de entrada no ter a capacidade de
atingir o mesmo fluxo de gua que sai do tanque. Desta maneira, o equilbrio no ser
atingido, pois o nvel de gua permanecer diminuindo ou aumentando at que o fluxo de
sada se modifique e retorne faixa de ajuste do fluxo de entrada.
E
S
N
2 EXEMPLO DE SISTEMA DE CONTROLE COM APLICAO ELTRICA
Tomemos como exemplo de sistema de controle eltrico o caso do controle de
velocidade da mesa rotativa. Este sistema tem como finalidade manter a rotao da mesa
constatne e dentro da faixa programada de velocidade, evitando o desgaste do motor e
falhas de funcionamento do equipamento. A mesa rotativa aplicada no funcionamento de
leitores de discos (CDs, DVDs, Blu-Rays etc), bem como de dscos rgidos (HDDs), coolers
e outros equipamentos. Sero apresentados dois casos, um de malha aberta e outro de
malha fechada. O componente atuante, que promove a rotao, um motor de corrente
contnua (CC). Ele foi escolhido por gerar uma velocidade proporcional tenso eltrica que
lhe aplcada.


2.1 Variao em malha aberta
A bateria fornece uma tenso proporcional velocidade desejada. A tenso ento
amplificada no amplificador e transmitida ao motor de corrente contnua. Este sistema
monovarivel, pois a varivel reguladora (tenso da bateria) afeta apenas uma, e nica
neste caso, varivel controlada (rotao da mesa). Alm disso, o sistema estvel, pois a
varivel de sada (velocidade da mesa) consequncia apenas da varivel de entrada
(tenso da bateria). Desta forma, no existem perturbaes externas ou limitaes dos
componentes que impediriam o sistema de se manter em equilbrio.


Neste sistema, no existe verificao e reajuste da velocidade programada, o que
permite a ocorrncia de erros no processo. Vejamos em seguida um exemplo em que isso
evitado, ao utilizar-se um sistema de malha fechada.


2.2 Variao em malha fechada
Nesta verso do sistema de controle da mesa rotativa, a velocidade real medida, o
que gera um sinal de correo que reajustar o set point do sistema. O sensor que mede a
velocidade real um tacmetro, pois ele fornece uma tenso proporcional velocidade
medida. A diferena de tenso (real e programada) ou tenso de erro aplicada com sinal
inverso no ajuste da bateria, ou seja, no set point.


Este sistema, assim como sua verso em malha aberta, monovarivel e estvel. A
varivel reguladora (tenso da bateria) continua controlando apenas a uma (tambm nica,
neste caso) varivel controlada (velocidade da mesa). Do mesmo modo, como a varivel de
sada consequncia apenas da varivel de entrada, isto , no existem perturbaes
externas ou limitaes de componentes que impeam este sistema de se manter em
equilbrio.



3 EXEMPLO DE SISTEMA DE CONTROLE COM APLICAO INDUSTRIAL
Tomemos como exemplo de sistema de controle industrial o que utilizado para
controlar braos robticos, largamente utilizados nas indstrias mais desenvolvidas,
principalmente no segmento high-tech. O controle realizado atravs de um programa
(software), que define os movimentos a serem feitos pelo brao, e de um equipamento
(hardware) que atuar atravs de cabos, motores, amplificadores, sensores etc. de acordo
com o programa.


O sistema multivarivel, pois a varivel de sada (movimento do brao) se divide
em diversas partes, todas tridimensionais, o que faz necessrio que sejam envolvidos
diversos componentes a serem controlados pela varivel de entrada (programa). Alm
disso, o sistema estvel, pois o movimento do brao depende exclusivamente da atuao
do programa sobre seus componentes. Isto , no existem fatores externos ou limitaes do
equipamento que impediriam o equilbrio do processo.


REFERNCIAS
DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. Sistemas de Controle Modernos. 8. Ed. Rio de
Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos Editora, 2001.
SARAIVA, Joo Paulo de Lima; MARANHO, Julyana da Rocha; LISTO, Thiago Luiz Alves.
Sistema de Controle de Brao Mecnico Automatizado. Belm: Instituto de Estudos
Superiores da Amaznia, 2008.
PUGLIA, Luiz Vasco; DELATORE, Fbio; GOMES FILHO, Jos Valter. Nota de aula de
Controle Automtico e Servo Mecnico: Controle Clssico. So Paulo: Universidade
Paulista, 2012.