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Laboratorio de Controle Analogico

Experimento 4: Controle de Velocidade do Motor CC:


Proporcional Integral Derivativo
Prof. Cursino B. Jacobina
Departamento de Engenharia Eletrica - Universidade Federal de Campina Grande
58109-970 Campina Grande - PB
I. Introduc ao
Nesse experimento e estudado o comportamento dinamico do sistema de controle de velocidade do motor
de corrente contnua utilizando o controlador PID (Controlador Proporcional Integral Derivativo).
A resposta dinamica do sistema de controle do motor CC e avaliada quando a velocidade de referencia
(

m
) e o conjugado de carga (c
m
) variam em degrau.
II. Controlador de Velocidade PID Modificado
Para facilitar a leitura, o diagrama de blocos de um sistema de controle generico e reapresentado na Figura
1.
_
+
D(s)
G(s)
Sinal de
referncia (Variavel de entrada)
Variavel de sada
Fig. 1. Sistema de controle de malha fechada.
Vimos no experimento anterior que para assegurar que o erro estacionario do sistema em malha fechada
com uma entrada do tipo degrau seja zero, e necessario que ao menos uma das funcoes de transferencia do
diagrama da Figura 1 possua um polo em s = 0 (integrador).
O controlador do tipo PI com funcao de transferencia D(s) = k
p
+ k
i
/s tem um polo em s = 0, que
assegura um erro estacionario nulo, e um zero em s = k
i
/k
p
.
A tecnica de projeto utilizada no dimensionamento das constantes k
p
e k
i
do controlador PI foi o can-
celamento do polo dominante (mais lento) do sistema e ajuste do ganho proporcional para alocar os polos
da equacao caracteristica segundo o comportamento dinamico especicado. Este procedimento simplica a
deducao dos valores do ganhos do controlador.
Todavia, com esse tipo de controlador nao e possvel alocar os polos de malha fechada de modo a obter
um sistema mais rapido do que o sistema em malha aberta. Observe que com o controlador PI o polo de
malha fechada ca `a direita de 1/T
2
, polo mais rapido do motor.
O controlador PID, apresentado na Figura 2, e mais adequado para o controle de velocidade do motor de
corrente contnua que o controlador PI. Com o controlador PID e possvel alocar os polos de malha fechada
de modo a obter um sistema mais rapido que o sistema em malha aberta, i.e., `a esquerda de 1/T
2
.
A funcao de transferencia do controlador PID idealizado e dada por:
D(s) = k
p
+
k
i
s
+ k
d
s (1)
com
D
p
(s) = k
p
(2)
1
D
i
(s) =
k
i
s
(3)
D
d
(s) = k
d
s (4)
O termo derivativo k
d
s do diagrama de blocos da Figura 2, por razoes praticas, nao pode ser realizado de
forma exata. Observe que um dispositivo fsico que implementasse exatamente esse termo deve responder com
um impulso (t) quando a entrada for um degrau unitario. Deste modo, consideracoes praticas determinam
que a implementacao do termo derivativo seja feita, p. ex., pela seguinte funcao de transferencia:
D
a
(s) =
k
d
p
d
s
s p
d
=
k
d
s
sT
d
+ 1
(5)
Cm
Gm(s)
+
+
_
+
Ga(s) Kp + Ki/s + Kds
w
m
w
m
*
Fig. 2. Diagrama de blocos do controlador PID idealizado.
A expressao (5) representa uma aproxima cao para o derivador exato da expressao (4). Isso pode ser
vericado tomando o limite da expressao (5) quando p
d
tende para menos innito ou T
d
(=1/p
d
) tende
para zero:
lim
pd
D
a
(s) = D
d
(s) (6)
O valor de p
d
e um parametro de projeto que determina a qualidade do derivador implementado com a
equacao (5). O projetista deve arbitrar um valor de p
d
levando em consideracao as limitacoes fsicas dos
sistema controlado, e.g., tensao, corrente e aceleracao maximas do motor.
Utilizando a expressao aproximada para o termo derivativo D
a
(s) a funcao de transferencia do controlador
PID modicado e entao:
D(s) = k
p
+
k
i
s
+
k
d
s
sT
d
+ 1
(7)
D(s) =
(T
d
k
p
+ k
d
)s
2
+ (T
d
k
i
+ k
p
)s + k
i
s(T
d
s + 1)
(8)
O diagrama de blocos deste controlador e apresentado na Figura 3.
Cm
Gm(s)
+
+
_
+
Ga(s)
Kp + Ki/s + Kds/(sTd+1)
w
m
w
m
*
Fig. 3. Diagrama de blocos do controlador PID modicado.
A expressao (8) tem dois polos, um em s = 0 e outro em s = p
d
= 1/T
d
, e dois zeros. A localizacao dos
zeros depende dos valores relativos dos ganhos k
p
, k
i
, k
d
. Com os zeros do controlador pode-se, utilizando
2
tecnica de projeto apresentada no experimento anterior, cancelar os dois polos do sistema e ajustando o valor
de (k
p
T
d
+ k
d
) pode-se alocar os polos de malha fechada.
Para o caso do modelo do motor de corrente contnua com dois polos reais distintos, obtem-se as seguintes
expressoes para os parametros do controlador PID:
k
i
=
1
T
i
=
1/k
a
4T
d
(9)
k
p
=
T
1
+ T
2
T
d
T
i
(10)
k
d
=
T
1
T
2
(T
1
+ T
2
T
d
)T
d
T
i
(11)
Com os parametros do PID calculados atraves das equac oes (9)-(11), obtem-se polos reais identicos para
o sistema em malha fechada.
III. Preparac ao ao Experimento
1. Demonstre que com as expressoes (9)-(11) o controlador PID cancela os dois polos do motor e leva a
um sistema em malha fechada com polos reais identicos.
2. Determine um modelo dinamico de estado para o controlador PID.
IV. Procedimento Experimental
Como nos experimentos anteriores, no procedimento experimental e considerado, por simplicidade, que as
variaveis normalizadas tem a mesma magnitude que as variaveis fsicas do motor (valores de base unitarios).
Tambem, considera-se em todos os itens abaixo J
m
= 1, 5 e o motor inicialmente em repouso.
1. Considere inicialmente que T
d
= T
2
/10, sendo T
2
a menor constante de tempo do sistema em malha
aberta. Introduza o controlador PID no programa de simulacao do motor com k
p
, k
i
e k
d
correspondendo a
polos reais identicos. Em seguida, obtenha, por simulacao, as respostas da velocidade e corrente do motor
para um transitorio como nos experimentos 2 e 3 (degrau unitario de referencia de velocidade em t = 0 e
degrau unitario de conjugado mecanico na metade do tempo total de simulacao).
2. Selecione uma rampa para velocidade de referencis

m
e obtenha as respostas da velocidade e corrente.
3. Selecione um degrau unitario de velocidade acrescido de rudo com distribuicao normal com media nula,
e obtenha por simula cao as respostas de velocidade e corrente.
4. Repita os itens anteriores, fazendo T
d
= T
2
/50.
5. Considerando que os parametros r
a
e J
m
reais sao 20% maiores que os utilizados nos calculos do
controlador PID, repita o item 1.
V. Relat orio
1. Determine para o motor com o regulador PID, sistema em malha fechada na Figura 2, a expressao das
funcoes de transferencia
m
(s)/

m
(s) e
m
(s)/c
m
(s) e encontre o valor de regime permanente da velocidade
de referencia e do conjugado mecanico.
2. Determine para o motor com o regulador PID, (Fig. 2), o modelo de estado de malha fechada para k
i
,
k
p
e k
d
quaisquer.
3. Como caria a implementa cao do PID caso o sistema em malha aberta tivesse polos complexos conju-
gados. Deduza as novas expressoes para os ganhos k
p
, k
i
e k
d
.
4. Fa ca uma pesquisa bibliograca e encontre uma implementa cao, `a base de circuitos eletronicos, para o
controlador PID. Analise seu funcionamento e deduza as formulas praticas.
5. Compare os resultados obtidos com os controladores P, PI e PID para o controle de velocidade do motor
de corrente contnua do ponto de vista do tempo de subida, overshoot e erro de regime permanente do
sistema de controle em malha fechada. Avalie os valores de T
d
utilizados no experimento.
3
6. Num sistema real de controle de velocidade do motor CC a tensao e a corrente do motor devem ser
limitadas a seus valores nominais. Considerando que os valores maximos de tensao e corrente sao iguais a
1, 5, quais dos controladores PID, T
d
= T
2
/10 ou T
d
= T
2
/50, respeitaria melhor estes limites?
7. De acordo com o exposto no item anterior e com base nos resultados da simulacao, explique a vantagem
de se utilizar uma velocidade de referencia em rampa ao inves de um degrau.
8. Com o acrescimo do rudo, qual dos controladores PID, T
d
= T
2
/10 ou T
d
= T
2
/50, seguiu melhor o
degrau de referencia? Explique.
9. Compare os resultados obtidos com o controlador em malha aberta, experimento 2, e PID, quando
ocorre variacao dos parametros do motor.
VI. Bibliografia
[1] Ogata, Katsuhito. Engenharia de Controle Moderno, Prentice Hall do Brasil Ltda, Rio de Janeiro,
1993.
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