Laboratorio 1- Transformada Z Inversa

Pgina 1


1. Introduccin

En el presente Laboratorio correspondiente al curso de Ing. Electrnica
Control II, utilizaremos el empleo de la transformada Inversa Z para
comprender su importancia y aplicaciones en el desarrollo de sistemas de
control discreto utilizando la herramienta de MATLAB para simplificar el
clculo y dedicarnos principalmente a la interpretacin real.

2. Objetivos

Comprender la importancia de la Transformada Z inversa en el desarrollo de
sistemas de control en tiempo discreto.

Aplicar el software Matlab para hallar la transformada Z inversa de
funciones de transferencia en Z.


3. Marco terico

La Transformada Z inversa se define

donde es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de
convergencia (ROC). El contorno, , debe contener todos los polos de .
Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando es el crculo
unidad (que tambin puede usarse cuando la ROC incluye el crculo unidad),
obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier:

La TZ con un rango finito de n y un nmero finito de z separadas de forma
uniforme puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein.
La transformada discreta de Fourier (DFT) es un caso especial de la TZ, y se
obtiene limitando z para que coincida con el crculo unidad.
Propiedades
Linealidad. La TZ de una combinacin lineal de dos seales en el tiempo es la
combinacin lineal de sus transformadas en Z.

Desplazamiento temporal. Un desplazamiento de k hacia la derecha en el
dominio del tiempo es una multiplicacin por z
k
en el dominio de Z.

Convolucin. La TZ de la convolucin de dos seales en el tiempo es el
producto de ambas en el dominio de Z.

Laboratorio 1- Transformada Z Inversa
Pgina 2

Diferenciacin.


Relacin con Laplace
La TZ bilateral es simplemente la transformada de Laplace bilateral de la seal
muestreada

donde es la seal continua muestreada, la n-sima
muestra, el perodo de muestreo, y con la sustitucin .
Del mismo modo, la TZ unliateral es simplemente la transformada de Laplace
unilateral de la seal ideal muestreada. En ambas se asume que la seal
muestreada vale cero para todos los ndices negativos en el tiempo.
Relacin con Fourier
La TZ es una generalizacin de la transformada de Fourier de tiempo discreto
(DTFT). La DTFT puede hallarse evaluando la TZ en o, lo que es
lo mismo, evaluada en el crculo unidad. Para determinar la respuesta en
frecuencia del sistema, la TZ debe ser evaluada en el crculo unidad. 001
Funcin de transferencia
Se calcula haciendo la TZ de la ecuacin

y dividiendo

Ceros y polos
Gracias al teorema fundamental del lgebra sabemos que el numerador tiene M
races (llamadas ceros) y el denominador tiene N races (llamadas polos).
Factorizando la funcin de transferencia

Donde es el k-simo cero y es el k-simo polo. Los ceros y polos son por lo
general complejos, y por tanto se pueden dibujar en el plano complejo.
En definitiva, los ceros son las soluciones de la ecuacin obtenida de igualar el
numerador a cero, mientras que los polos son las de la ecuacin que se obtiene
al igualar a cero el denominador.
Se puede factorizar el denominador mediante la descomposicin en fracciones
simples, las cuales pueden ser transformadas de nuevo al dominio del tiempo.
Laboratorio 1- Transformada Z Inversa
Pgina 3

Haciendo esto obtenemos la respuesta al impulso y la ecuacin diferencial de
coeficientes lineales constantes del sistema.
Salida del sistema
Si por un sistema pasa una seal entonces la salida ser
. Haciendo una descomposicin en fracciones simples de
y la TZ inversa de cada una de ellas puede encontrarse entonces la salida

4. Materiales

Computadora con Software Matlab versin 2010

5. Procedimiento

a) Revise los siguientes comandos de Matlab para hallar la transformada Z
inversa de seales muestreadas, haga una breve explicacin sobre el uso de
estos comandos.
>> help iztrans
>> help residuez

b) Verifique los siguientes ejemplos para el clculo de la transformada Z
inversa de la siguiente funcin de transferencia en Z:



i. Primer Mtodo:

Script en Matlab
nz=[0 1 -0.7];
dz=[1 -1.3 0.4];
[r1 r2 r3]=residuez(nz,dz)



r1 =
0.4167
1.3333

r2 =
Laboratorio 1- Transformada Z Inversa
Pgina 4

0.8000
0.5000

r3 =
-1.7500
El resultado obtenido equivale expresar G (z) de la siguiente manera:



Aplicando tablas para la transformada inversa tenemos:




ii. Segundo Mtodo

Script en Matlab:
syms z;
G=(z-0.7)/(z^2-1.3*z+0.4);
g=iztrans(G);
pretty(g)








Se observa que ambos mtodos arrojan el mismo resultado.










c) Empleando los dos mtodos antes descritos encuentre la transformada Z
inversa de las siguientes funciones de transferencia:


Laboratorio 1- Transformada Z Inversa
Pgina 5







6. Resultados




Script en Matlab

syms z
nz=[0 -0.1 0.12];
dz=[1 -0.1 -0.2];
[r1 r2 r3]=residuez(nz,dz)
G=(r1(1)/(1-r2(1)*z^(-1)))+(r1(2)/(1-r2(2)*z^(-1)))+r3(1)
pretty(G)

r1 = 0.1556
0.4444


r2 = 0.5000
-0.4000

r3 = -0.6000

G = 4/(9*(2/(5*z) + 1)) - 7/(45*(1/(2*z) - 1)) - 3/5














Laboratorio 1- Transformada Z Inversa
Pgina 6


Script en Matlab

pretty(g)






7. Cuestionario

i. Qu diferencias encuentra entre los dos mtodos presentados?

La principal diferencia es el resultado (en algunos casos como por
ejemplo para los ejercicios 1 3 y 4),es decir el resultado arrojado por el
primer mtodo es diferente al dado por el segundo mtodo, sin embargo
son equivalentes, por lo que se tuvo que modificar el script para que el
resultado sea lo ms parecido al comparar con una solucin analtica .

ii. Mencione otros mtodos computacionales para hallar la transformada Z
inversa

Bsicamente existen cuatro mtodos para obtener la transformada Z
inversa entre ellos EL METODO COMPUTACIONAL:

1. Mtodo Computacional.
1.1 Enfoque de la ecuacin en diferencias
1.2 Enfoque de Matlab
nz=[1 -0.2 0.1];
dz=[1 -0.12 -0.31];
[r1 r2 r3]=residuez(nz,dz)
G=(r1(1)/(1-r2(1)*z^(-1)))+(r1(2)/(1-r2(2)*z^(-1)))+r3(1);
g=iztrans(G);
Laboratorio 1- Transformada Z Inversa
Pgina 7

Existen otros mtodos no exactamente computacionales como por
ejemplo
2. Mtodo de la Divisin Directa.
3. Mtodo de expansin en fracciones parciales.
4. Mtodo de la Integral de inversin.

8. Conclusiones y recomendaciones

Se logr comprender la importancia de la Transformada Z inversa en el
desarrollo de sistemas de control en tiempo discreto.

El software Matlab es una herramienta de gran ayuda para el clculo de
la transformada z inversa. limitaciones

Es recomendable tener una base de programacin en Matlab, o en su
defecto indagar acerca de los comandos residuez, iztrans para lograr
un buen desempeo al realizar la prctica.

9. Referencias

Alan V. Oppenheim, Alan S. Wilsky, S. Hamid Nawad,Tratamiento Digital de
Seales, Pearson Prentice Hall 2da edicin.
Sanjit K. Mitra, Procesamiento Digital de Seales: Un enfoque basado en
computadora, Mc Graw Hill, 3ra edicin, 2007.
Jhon G. Proakis, Dimitris G. Manolakis, Tratamiento Digital de Seales:
Principios, Algoritmos y Aplicaciones, Prentice Hall, 3ra edicin, 2001.