DESARROLLO DE SISTEMAS ROBTICOS

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1. Es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas
realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Robtica
2. El trmino Robot viene de la palabra checa: Robbota
3. El trmino Robot viene de una palabra checa que significa: servidumbre o trabajo forzado
4. La palabra robot fue usada por primera vez en el ao de 1921, cuando el escritor Karel Capek estrena en el teatro nacional de
Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.)
5. Isaac Asimov en octubre de 1945 public una revista donde por primera vez enunci las tres leyes de la robtica, Cul de las
siguientes opciones es la primera de ellas?
Un robot NO debe daar a un ser humano, ni por su inaccin dejar que un ser humano sufra dao.
Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas entran en conflicto
con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia a menos que esta entre en conflicto con las 2 primeras leyes
Ms tarde, Fuller (1999) introdujo una cuarta ley que dice:
Un robot podr tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a esta persona sin empleo.
6. Isaac Asimov en octubre de 1945 public una revista donde por primera vez enunci las tres leyes: la revista
GalaxyScienceFiction
7. Isaac Asimov en octubre de 1945 public una revista donde por primera vez enunci las tres leyes de la robtica, Cul de las
siguientes opciones es la tercera de ellas?
Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda
ley.
8. La definicin de robot industrial aceptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO):"Manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"
9. Para tomar la decisin de usar un robot, una de las reglas a considerar es la llamada regla de las 4D's, cuyo nombre se refiere a:
Dirty, Dull, Dangerous and Difficult
10. Una de las ciencias y tecnologas de las que deriva la robtica es: el lgebra, los autmatas programables, las mquinas de
estados, la mecnica o la informtica.
11. La definicin de robot industrial aceptada por la Organizacin Internacional de Estndares:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"
12. Las siglas ISO provienen de: Organizacin Internacional para la Estandarizacin
13. Las siglas RIA provienen de: RoboticsInstitute of America (Instituto de Robtica de Amrica)
14. Qu significan las siglas de la asociacin JIRA? Japan Industrila Robot Asociation (Asociacin de Robtica industrial de
Japn)
15. Qu significan las siglas BRA? British Robot Association
16. Todos las asociaciones internacionales que definen un robot coinciden en la siguiente caracterstica: La capacidad de
reprogramacin y la multifuncionalidad de los robots
17. Todos las asociaciones internacionales que definen un robot coinciden en la siguiente caracterstica: La capacidad de
reprogramacin y la multifuncionalidad de los robots
18. Cul de las siguientes opciones NO constituye un elemento de un robot? Estructura mecnica, Trasmisiones, Sistema de
accionamiento, Sistema sensorial, Sistema de control y Elementos Terminales
19. Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones: Las transmisiones
20. Son los elementos del robot que permiten:
21. Es un sistemas de Transmisin Circular-Circular para robots:
Engranaje, Correa dentada, Cadena, Paralelogramo y Cable
22. Las transmisiones ms habituales son aquellos que cuentan con movimiento: circular
23. Su misin es Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del
robot: Reductores
24. El uso de estos elementos viene motivado viene motivada por las altas prestaciones que sele pide al robot en cuanto a su
precisin y velocidad de posicionamiento: Reductores
25. Tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control: Los
actuadores
26. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa: neumtica
27. Cul de las siguientes opciones No es una caracterstica considerada en los Actuadores? Potencia, Controlabilidad, Peso y
volumen, Precisin, Velocidad, Mantenimiento y Costo
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28. En un Actuador Neumtico la energa est dado por: Aire a presion(5-10 bar)
29. En un Actuador Hidrulico la energa est dado por: aceites minerales (50-100 bar)
30. En un Actuador Elctricos la energa est dado por: Corriente elctrica (AC, DC)
31. En un Actuador Elctricos la energa est dado por: Corriente elctrica (AC, DC)
32. Es una desventaja de los actuadores Elctricos: Potencia limitada
33. Es una desventaja de los actuadores Hidrulicos: Difcil mantenimiento, Complejo, Instalacin especial, Frecuentes fugas y
Caros.
34. Es una desventaja de los actuadores Neumticos: control complejo y Instalacin especial
35. Es una ventaja de los actuadores Hidrulicos: Rpidos, Alta relacin potencia-peso, Autolubricadoas, Fuerzas/pares alto y
Estabilidad esttica
36. Es una ventaja de los actuadores Neumtico: Baratos, Rpidos, Sencillos, Robustos
37. Es una ventaja de los actuadores Elctricos: Precisos, Fiables, Fcil control, Sencilla instalacin y Silenciosos

38. Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos ha hecho que sean los ms usados en los
robots industriales actuales.
39. Debido a la compresibilidad del aire, los actuadores no consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su
sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones
diferentes (todo o nada).
40. Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar grandes cargas. As, este tipo de
accionamiento ha sido usado por robots con capacidades de carga de 70 y 205Kg.
41. Las siglas AC en los motores significa: Motores de corriente alterna
42. Las siglas DC en los motores significa: Motores de corriente continua
43. Es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que
significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso
44. Tal como los humanos los robots tienen que recabar amplia informacin sobre su ambiente a fin de funcionar de manera efectiva,
para ello se emplean los : Los sensores
45. La siguientes opciones listan las capacidades ms comunes requeridas por un robot Cul NO constituye una de ellas?
Tacto sencillo: presencia o ausencia de un objeto.
Palpitacin o tacto complejo: presencia de un objeto ms alguna informacin sobre tamao o forma.
Fuerza simple: Fuerza medida a lo largo de un solo eje.
Fuerza compleja:Fuerza medida a lo largo de dos o ms ejes.
Proximidad: deteccin de un objeto sin contacto.
Visin simple: deteccin de bordes, agujeros, esquinas, etc.
Visin compleja: reconocimiento de formas.
46. Se emplean para monitorear el estado interno de un robot, es decir, su posicin, velocidad, aceleracin, etc. En un momento
determinado. Basado en esta informacin, el controlador decide acerca del comando de control: los sensores internos
47. Los tipos de sensores internos son:
o PRESENCIA: Inductivo, Capacitivo, Efecto hall, Reed, ptico, Ultrasonido Y Contacto
o POSICIN: Analgicos: Potencimetros, Resolver, Sincro, Inductosyn, LVDT
Digitales: Encoders absolutos, Encoders incremntales Y Regla ptica
o VELOCIDAD: Taco generatriz
48. Los sensores internos de posicin pueden ser: Analgicos y digitales
49. Las siguientes opciones muestran los sensores internos de presencia, Cul NO es uno de ellos?
Inductivo, Capacitivo, Efecto hall, Reed, ptico, Ultrasonido Y Contacto
50. Cul de los siguientes sensores internos es un sensor de posicin?
ANALOGICOS: Potencimetros, Resolver, Sincro, Inductosyn, LVDT
DIGITALES: Encoders, absolutos, Encoders, incremntales, Regla ptica
51. Este tipo de sensor es capaz de detectar un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con
o sin contacto con el objeto. Sensores de presencia
52. Los sensores pticos pueden detectar la reflexin del rayo de luz procedente del emisor sobre el objeto.
53. Los elementos terminales son conocidos tambin como: efectores finales (endeffector)
54. Se utiliza para describir la mano o herramienta que est unida a la mueca. Representa la herramienta especial que permite al
robot de uso general realizar una aplicacin particular, y debe disearse especficamente para dicha aplicacin. actuador final
55. Los actuadores finales pueden dividirse en dos categoras que son: pinzas (gripper) y herramientas
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56. Se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Las pinzas
57. Se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. Una
herramienta
58. Segn su cronologa los robots se pueden clasificar en: 1, 2, 3 y 4 generacin
59. Los Manipuladores son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o
de secuencia variable. En qu Generacin estn comprendidos segn la clasificacin cronolgica de los robots? 1 generacin
60. Los Robots de aprendizaje repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutados previamente por un operador humano.
El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot l e
sigue y los memoriza. En qu Generacin estn comprendidos segn la clasificacin cronolgica de los robots? 2 generacin
61. Los Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al
manipulador para que realice los movimientos necesarios. En qu Generacin estn comprendidos segn la clasificacin
cronolgica de los robots? 3 generacin
62. Los Robots inteligentes son similares a los robots sensoriales, pero adems poseen sensores que envan informacin a la
computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en
tiempo real. En qu Generacin estn comprendidos segn la clasificacin cronolgica de los robots? 4 generacin
63. Segn su arquitectura los robots se clasifican como: poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos.
64. Los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios y estar
estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de
coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En qu tipo de robot estn comprendidos segn la clasificacin de
su arquitectura? poliarticulados
65. En este tipo de robots se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos segn la clasificacin de
la arquitectura del robot. poliarticulados
66. Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo
rodante. En qu tipo de robot estn comprendidos segn la clasificacin de su arquitectura? mviles
67. Los Robots que aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. En qu tipo de robot estn
comprendidos segn la clasificacin de su arquitectura? mviles
68. Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. En qu tipo de
robot estn comprendidos segn la clasificacin de su arquitectura? androides
69. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la l ocomocin
bpeda. En qu tipo de robot est comprendidos segn la clasificacin de su arquitectura? androides
70. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
71. Constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos:
zoomrficos
72. Los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores
73. Corresponde al tipo de robots que comprende a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con
alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. hbridos
74. Un espacio n-dimensional se encuentra representado en coordenadas homogneas por: n+1 dimensiones
75. Las coordenadas homogneaspermiten representar la posicin y orientacin de un slido en el espacio.
76. De qu dependen los grados de libertad de un robot? Del nmero y tipos de eslabones y articulaciones as como el de la
cadena cinemtica del robot.
77. Los cuerpos individuales que forman un robot se llaman: eslabones
78. En robtica que significan las siglas DOF? Grados de libertad
79. Una articulacinacopla dos eslabones y proporciona las restricciones fsicas para el movimiento relativo entre los eslabones.
80. Una cadena cinemtica es una serie de eslabones conectados por articulaciones.
81. El grado de libertad (DOF)de un sistema mecnico se define como el nmero de coordenadas independientes o coordenadas
mnimas necesarias para describir perfectamente su posicin o configuracin.
82. Es la ecuacin conocida como criterio de Grubler-Kutzbach para la determinacin de los grados de libertad de un sistema. n=s (r-
p-1)+

83. En un mecanismo planar de cinco barras, hay cinco eslabones conectados en un brazo mediante cinco articulaciones rotacionales
o revolutas. Por tanto, s=3, r=5 (incluida la base) y p=5. Cul es su DOF? 2
84. Cules son las dos categoras de programacin de robots industriales? Online y Offline
85. Es el tipo de programacin de un robot industrial que se lleva a cabo en el propio lugar de produccin e involucra la celda de
trabajo. El robot se programa mediante una caja de prcticas. Online
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86. Es el mtodo ms comn hoy en da e involucra la enseanza del robot para llevarlo a travs de los movimientos que el usuario
desea. Programacin dirigida
87. En este mtodo el usuario especifica los puntos intermedios mediante un dispositivo porttil de enseanza que se conecta al
controlador del robot para dirigirlo y programarlo. Programacin paso a paso
88. Offlinesignifica que los programas no necesitan estar escritos en los controladores del robot cuando estn en lnea con otras
mquinas.
89. Son lenguajes de programacin estructurada que incorporan instrucciones de alto nivel y tienen la caracterstica de un lenguaje
interpretado con el fin de obtener un ambiente interactivo que permite que el programador revise la ejecucin de cada instruccin
del programa fuente antes de proceder a la siguiente. Programacin orientada al robot
90. Programacin basada en tareas permite que el usuario describa la tarea en un lenguaje de alto nivel.
91. Entre las tecnologas ms recientes disponibles para la programacin se encuentran aquellas que usan: simulacin virtual
92. Onlinesignifica que los robots estn en lnea con otras mquinas cuando se escriben los programas en sus controladores.
93. Al tipo de programacin en robtica en el que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones
adecuadas que las implementan se conoce como: Explicitas
94. Es una tcnica de la programacin explcita aplicaciones industriales de robots:Gestual
95. Es una tcnica de la programacin explcita en aplicaciones industriales de robots:Textual
96. Tcnica de programacin explcita que consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe
seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del
manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line". Programacingestual
97. Es la tcnica de la Programacin explcita donde las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las
instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan
matemticamente con gran precisin.programacin textual
98. Cul de los siguientes tipos de programacin NO es un Lenguaje de programacin textual:Programacin de aprendizaje
directo