ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

1. OBJETIVOS

Analizar sistemas de primer y segundo orden.
Hallar la respuesta de sistemas ante entradas tipicas.
Conocer como el sistema se comporta en estado estable

2. MARCO TERICO

Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Dado que la
transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es l/s, sustituyendo
R(s) = 1/s
obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin obtenemos

La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final
se vuelve unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta
exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la
respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad
sustituyendo t = T en c(t). Es decir, Observe que, conforme ms pequea es
la constante de tiempo T, ms rpida es la respuesta del sistema. Otra
caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial es que la
pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que


La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de
respuesta inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de
la curva de respuesta c(t) disminuye en forma monotnica de 1/T en t = 0

La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En
una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a
63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza
86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y
99.3%, respectivamente, del valor final.
Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final.
El estado estable se alcanza matemticamente slo despus de un tiempo
infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo de
respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para
alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa
como:

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a
continuacin en trminos de dos parmetros y wn.
El valor de toma diferentes valores dependiendo de su ubicacin en el
plano s.
El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento
positivo (>0), esto causa que la respuesta escaln unitario establezca un
valor final constante en el estado estable debido al exponente negativo (-
wnt). Por lo tanto el sistema es estable.
El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento
negativo (<0). El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en
magnitud sin lmite de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable.
El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (=0). Este
resulta en una amortiguacin sostenida, y el sistema es marginalmente
estable o marginalmente inestable.
Si 0 < < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se
denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
Si = 1, el sistema se denomina crticamente amortiguado.
Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1.
La respuesta transitoria de los sistemas crticamente amortiguados y
sobreamortiguados no oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se
amortigua.
Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln
unitario.
Consideraremos tres casos diferentes:

(1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe
como

en donde La frecuencia se denomina frecuencia natural
amortiguada
Los polos del sistema se encuentran en:

(2) Caso crticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son
casi iguales, el sistema se aproxima mediante uno crticamente
amortiguado. Los polos se encuentran ubicados en:

(3) Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son
reales negativos y diferentes.

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos
casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de
control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo.
Los sistemas que pueden almacenar energa no responden
instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que estn
sujetos a entradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se
especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si
se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible
calcular la respuesta para cualquier entrada.).
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario
depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar
respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la
condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo
cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este
modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La
respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de
control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts

Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma grfica en
la figura:

El error en estado estable se define como:

Para una entrada paso:

Para una entrada rampa:

Para una entrada parbolica:

Los errores en estado estable quedan resumidos de la siguiente manera:

3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1 Obtenga analticamente la constante de tiempo, valor en estado
establecimiento, el tiempo de establecimiento, el error en estado estable
para una entrada tipo paso y realice un bosquejo de la respuesta paso, si


R1=R2=1k C=1uF.






Para una entrada escalon unitario la salida en el dominio del tiempo seria:
()

-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Valores Y
Valores Y
3.2 El modelo simplificado de un sistema mecnico rotacional de una camilla
se representa en la siguiente figura:




Si J=3kgm2 (momento inercial)
B=7Nm/rad/seg (coeficiente de friccin viscosa)
w= velocidad angular rad/seg
T= torque Nm
Determine la funcin de trasferencia del sistema, y bosqueje la grfica de la
velocidad vs. tiempo, si la entrada del sistema es una escaln unitario.

























Para una entrada escalon unitario la salida del sistema en funcin del
tiempo es:
()

)





3.3 Obtenga analticamente la frecuencia natural, factor de
amortiguamiento, mximo sobrepico, tiempo de crecimiento, tiempo de
establecimiento, error en estado estable del siguiente sistema (suponga que
H=1):


















0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Valores Y
Valores Y
4. TRABAJO PRCTICO

4.1 Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada
paso y una entrada rampa del ejercicio 3.1 del trabajo preparatorio,
compare el resultado con el obtenido analticamente.



Para entrada impulso.
R1=1*10^3
R2=1*10^3
C =1*10^-6
num=[-R2];

den=[C*R2*R1 R1];
G=tf(num,den)
s=tf('s')
G2=G*1/s
step(G)
R1 = 1000
R2 = 1000
C = 1.0000e-06
G =
-1000
--------
s + 1000
Continuous-time transfer function.
s =
s
Continuous-time transfer function.
G2 =
-1000
------------
s^2 + 1000 s
Continuous-time transfer function.



Para una entra rampa:
R1=1*10^3
R2=1*10^3
C =1*10^-6
num=[-R2];
den=[C*R2*R1 R1];
G=tf(num,den)
s=tf('s')
G2=G*1/s
step(G2)

G2 =
-1000
------------
s^2 + 1000 s



4.2 A partir del ejercicio 3.1 genere las familias de curvas para los
siguientes casos, compare el tiempo de establecimiento, y el error en
estado estable.

1. R1=R2=1k C=10uF
2. R1=1k R2=2K c=10uF
3. R1=2k R2=1K c=10uF
4. R1=1k R2=2K c=100uF

La funcin de transferencia

R1=10^3
R2=10^3
C=10^-6
num=[-R2];
den=[R2*R1*C R1];
G1=tf(num,den)
t=0:0.00001:0.007;
hold on
y1=step(G1,t);
plot(t,y1,'b')
R11=10^3
R22=2*10^3
C11=10^-6
num=[-R2];
den=[R22*R11*C11 R11];
G2=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.007;
%hold on
y2=step(G2,t);
plot(t,y2,'r')
R111=2*10^3
R222=10^3
C111=10^-6
num=[-R2];
den=[R222*R111*C111 R111];
G3=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.007;
%hold on
y3=step(G3,t);
plot(t,y3,'g')
R1111=10^3
R2222=2*10^3
C1111=100*10^-6
num=[-R2222];
den=[R2222*R1111*C1111 R1111];
G4=tf(num,den)
%t=0:0.00001:0.006;
%hold on
y4=step(G4,t);
plot(t,y4,'m')
hold off

Es la funcion de transferencia dada para la grfica siguiente.

Estos son las constantes de tiempo para cada grafica
Curva Constante de
tiempo T
K Tiempo de
establecimiento
Ts
Error en
estado
estable
%
1 0.001 -1 0.003
2 0.002 -1 0.006
3 0.001 -0.5 0.003
4 0.2 -2 0.6



Tiempo de establecimiento.

Criterio del 5%

El error en estado estable est dado por:

()
()()

()()

()

4.3 Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuacin para
el sistema mecnico rotativo del ejercicio 3.2


num=[1]
den=[3 7]
sys=tf(num,den)
t1=0:0.001:1;
y1=2*t1+2
hold on
lsim(sys,y1,t1)
t2=1:0.001:4;
y2=4+0*t2
lsim(sys,y2,t2)
t3=4:0.001:7;
y3=1+0*t3
lsim(sys,y3,t3)
hold off

num =
1
den =
3 7
sys =
1
-------
3 s + 7




Continuous-time transfer function.

4.4 Mediante Matlab, obtenga los siguientes parmetros del ejercicio
4.3.3

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
6. Error en estado estable


4.5 Que sucede si la realimentacin H es igual a 2 para el literal
anterior? .Cual es el error absoluto y el error actuante? Obtenga los
parmetros del literal 4.4








5. INFORME
5.1 Utilizando simulink, dibuje la respuesta a una entrada impulso,
escaln unitario, rampa y una entrada tipo ruido del sistema del
literal 4.4




5.2 Realice un archivo .m que permita a partir de una funcin de
transferencia en lazo abierto de segundo orden se pueda obtener los
siguientes parmetros:

2. Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
6. Error en estado estable

a=input('ingresar numerador = ')
b=input('ingresar coeficiente de s^2 = ')
c=input('ingresar coeficiente de s = ')
d=input('ingresar termino independiente = ')
num=[a]
den=[b c d]
sys=tf(num,den)
s=tf('s')
wn=sqrt(d/b)
E=c/(b*2*wn)
wd=wn*sqrt(1-E^2)
tp=pi/wd
Mp=exp((-E/(sqrt(1-E^2)))*pi)
ts=4/(E*wn)

lazo_abierto
ingresar numerador = 5

a =
5

ingresar coeficiente de s^2 = 1
b =

1
ingresar coeficiente de s = 3

c =

3

ingresar termino independiente = 5

d =

5


num =

5


den =

1 3 5


sys =

5
-------------
s^2 + 3 s + 5

Continuous-time transfer function.


s =

s

Continuous-time transfer function.


wn =

2.2361


E =

0.6708


wd =

1.6583


tp =

1.8945


Mp =

0.0583


ts =

2.6667



G1 =

5
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.


5.3 Al archivo .m anterior agregue la opcin de graficar la respuesta a
una entrada paso y una entrada rampa.

a=input('ingresar numerador = ')
b=input('ingresar coeficiente de s^2 = ')
c=input('ingresar coeficiente de s = ')
d=input('ingresar termino independiente = ')
num=[a]
den=[b c d]
sys=tf(num,den)
s=tf('s')
wn=sqrt(d/b)
E=c/(b*2*wn)
wd=wn*sqrt(1-E^2)
tp=pi/wd
Mp=exp((-E/(sqrt(1-E^2)))*pi)
ts=4/(E*wn)
G1=sys*1/s
hold on
step(sys)
step(G1)
hold off