Universidade Federal de So Joo del Rei

Projeto de Controle

Trabalho desenvolvido na disciplina Controle da
graduao de Engenharia Mecnica Integral.



Driely Fernanda
Luza Zerlotini






So Joo del-Rei, junho de 2014.

1. INTRODUO
A Engenharia de Controle objetiva controlar determinadas variveis de um sistema
atravs do princpio de retroao. utilizado nos mais variados campos, como indstria
qumica, mecnica, aeronutica e principalmente eltrica.
Nas ultimas dcadas, houve uma revoluo nos equipamentos de instrumentao
equipamentos que eram basicamente mecnicos e pneumticos, atualmente so distribudos
com microprocessadores controlando muitas malhas simultaneamente. A meta principal
projetar um sistema que atenda as especificaes e seja estvel. Para isso, um sistema de
controle geralmente dispe dos seguintes dispositivos: um sensor que detecta a varivel de
processo, um transmissor que converte o sinal do sensor em um sinal adequado e o transmite
para um controlador que compara o valor da varivel de processo com o valor desejvel, e
depois, produz um sinal de controle e um elemento final de controle que muda a varivel
manipulada.
Neste trabalho, a partir de um sistema de controle dado, ser encontrada sua funo
de transferncia, a faixa de variao dos ganhos do controlador para que o sistema seja
estvel. Aps isso, ser calculado o erro estacionrio do sistema para condies dadas e por
fim, sero analisadas respostas para diferentes estados de estabilidade.


















a) Funo de Transferncia
Para o seguinte sistema de controle de malha fechada dado, foi encontrada a sua
funo de transferncia. Funes de transferncias so utilizadas para caracterizar as relaes
de entrada e sada de sistemas que podem ser descritos por equaes diferenciais lineares
invariantes no tempo.
Figura 01: Diagrama de Blocos do sistema
Para encontrar a funo de transferncia do sistema acima,
consideramos o distrbio igual a zero e o ganho derivativo do controlador igual zero. Assim,
a funo de transferncia do controlador definida por:

Simplificando o diagrama de blocos, o bloco 1 e 2 esto em srie. Assim, obtemos a
funo:

) (


)
Assim, temos o seguinte diagrama de blocos simplificado:

Figura 02: Diagrama de Blocos do sistema aps primeira simplificao
A segunda simplificao a ser feita quanto realimentao, utilizamos a seguinte
expresso matemtica:

Como a realimentao unitria, obtemos a seguinte equao:

(

) (


)
(

) (


)

Com as devidas manipulaes matemticas, chegamos funo de transferncia do
sistema:

) (

Assim sendo, encontramos o seguinte sistema equivalente:

Figura 02: Diagrama de Blocos Equivalente

b) Ganhos do controlador para que o sistema seja estvel
Para garantir que o sistema estvel, aplicaremos o critrio de Routh para verificar os
intervalos em que os ganhos do controlador garantem um sistema estvel. O critrio de
estabilidade de Routh possibilita determinar se existem ou no razes instveis em uma
equao polinomial, sem que seja necessrio resolv-la.
O primeiro passo do critrio de Routh define que todos os coeficientes da seguinte
equao caracterstica (denominador da funo de transferncia equivalente) devem ser no-
nulos e no mesmo sinal.

( ) ( )
Com esse critrio, encontramos as seguintes condies:



O segundo passo define que na primeira coluna da matriz de Routh, todos coeficientes
devem ser positivos. Assim, calculamos a matriz de routh:
()

( )

( )
a0 a1 a2 a3 a4

( ) ( )

( )( )

Obtemos, portanto, a seguinte matriz de Routh:

0
Como todos os coeficientes da primeira coluna devem ser maiores do que zero,
considerando tambm as inequaes encontradas no primeiro passo, podemos assim,
encontrar um intervalo que satisfaa todas as condies.
Para resolver o sistema de inequaes, substitumos o valor mnimo de Ki = 0
anteriormente encontrado.
1)

> 0 Para Ki = 0, Kp > 6.

2)

Para Ki = 0, Kp > 6
Vale lembrar que a seguinte condio tambm deve ser obedecida:

Aps encontrado os intervalos, simulamos alguns valores no SIMULINK para garantir
que os intervalos esto corretos.
Para K<6, devemos encontrar um sistema instvel, portanto, simulamos para os
valores Kp = 5 e Ki = 1.

Figura 03 Resposta do Sistema para Kp = 5 e Ki = 1

Comprovando a validade da segunda equao simulada, Kp > 6, e

,
simulamos para os valores de Kp = 20 e Ki = 14, e encontramos um sistema estvel, como
esperado.
Figura 04 Resposta do Sistema para Kp = 20 e Ki = 14

c) Erro Estacionrio
O erro estacionrio causado pela incapacidade de um sistema em seguir
determinados tipos de sinais de entrada. Ele depende do tipo de funo de transferncia de
malha aberta do sistema. Calcularemos o erro para condies de entrada dadas pelo exerccio.
c.1) Considerando a velocidade de referncia = 0, distrbio = degrau de valor
3 Nm, Kp 0, Ki = 0, Kd = 0.
Considerando a resposta ao distrbio do tipo conjugado, para um controlador
proporcional, utilizamos a equao:
E(s) = R(s) C(s)
Sendo E(s) o erro, R(s) a entrada, C(s) a sada e D(s) o distrbio.
E(s) = 0 C(s) [Eq.I]
Dividindo a [Eq. 1] por D(s):
()
()

()
()


()
()

()
()

Substituindo o distrbio 3 N.m em degrau: D(s) = 3/s
()

)
Aplicando o teorema do valor final:

()
()

)
()

Podemos concluir que quanto maior o valor de Kp, menor o erro estacionrio.
Verificando a resposta com o simulink, podemos observar o encontrado:
Figura 05 Resposta do Sistema para Kp = 8
Figura 06 Resposta do Sistema para Kp = 20
Figura 07 Resposta do Sistema para Kp = 60

c.2) Considerando a velocidade de referncia = 0, distrbio = degrau de valor
3 Nm, Kp 0, Ki 0 e Kd = 0.
Considerando a resposta ao distrbio do tipo conjugado, para um controlador
proporcional integral, utilizamos a equao:
E(s) = R(s) C(s)
Sendo E(s) o erro, R(s) a entrada, C(s) a sada e D(s) o distrbio.
E(s) = 0 C(s) [Eq.I]
Dividindo a [Eq. 1] por D(s):
()
()

()
()

()
()

()
()

Aplicando D(s) = 3/s:
()

[
( )

]
Substituindo no teorema do valor final:
()

( )

e(t) = 0
Como esperado, o erro eliminado pela ao integral do Controlador. Assim
verificamos no Simulink, para valores de Kp e Ki dentro do intervalo que confere estabilidade,
calculado na letra b do exerccio.
Figura 08 Resposta do Sistema para Kp = 20, Ki = 14 e Distrbio = 3/s

c3) Considerando a velocidade de referncia = 0, distrbio = degrau de
valor 3Nm, Kp = 0, Ki 0 e Kd = 0.
Considerando a resposta ao distrbio do tipo conjugado, para um controlador integral,
utilizamos a equao:
E(s) = R(s) C(s)
Sendo E(s) o erro, R(s) a entrada, C(s) a sada e D(s) o distrbio.
E(s) = 0 C(s) [Eq.I]
Dividindo a [Eq. 1] por D(s):

()
()

()
()

()
()

)

()
()

( )

Aplicando D(s) = 3/s:
()
()

( )

Aplicando o teorema do valor final:
()

(

)
e(t) = 0
Verificando no simulink, encontramos um valor divergente, com um erro muito
grande. Tambm encontramos um sistema instvel, j que Kp = 0 no est no intervalo de
estabilidade encontrado anteriormente.
Figura 09 Resposta do Sistema para Kp =0, Ki = 3 e Distrbio = 3/s

c4) Considerando a velocidade de referncia = 0, distrbio = degrau de
valor 3 Nm, Kp 0, Ki 0 e Kd 0.
Considerando a resposta ao distrbio do tipo conjugado, para um controlador
proporcional integral derivativo, utilizamos a equao:
E(s) = R(s) C(s)
Sendo E(s) o erro, R(s) a entrada, C(s) a sada e D(s) o distrbio.
E(s) = 0 C(s) [Eq.I]
Dividindo a [Eq. 1] por D(s):
()
()

()
()

()
()

)

()
()

( )

Aplicando D(s) = 3/s
()

[
( )

]

Substituindo no teorema do valor final:
()

()
e(t) = 0
O PID (Controlador Proporcional Integral Derivativo) tenta compensar os aspectos
indesejveis de uma ao de controle com uma outra. Isto , para eliminar o Erro Estacionrio
utiliza-se a componente Integral e para controlar as oscilaes indesejveis da resposta
transitria, resultantes da componente integral, utiliza-se a componente derivativa.
Assim podemos observar na simulao feita no simulink para Kp = 20, Ki = 14, Kd = 1:
Figura 10 Resposta do Sistema para Kp =20, Ki = 14, Kd = 1 e Distrbio = 3/s

d) Lugar das razes
O lugar das razes uma representao grfica no Plano S da posio e movimentao
dos plos em malha fechada do sistema, medida que um parmetro do sistema variado.
Conhecendo a posio dos plos em malha fechada, pode-se avaliar qual ser o desempenho
do sistema de controle. Trata-se de um mtodo eficaz para anlise e projeto de sistemas de
controle. Normalmente o grfico do lugar das razes construdo considerando-se a variao
do ganho K do sistema desde zero at infinito.
Nesse exerccio, consideramos como entrada de referncia o degrau unitrio, o
distrbio = 0, e utilizamos um controlador proporcional (Kp 0, Ki = 0, Kd = 0). Para plotar os
grficos, utilizamos a funo rlocus do MATLAB.
d.1) Estvel
Como calculado no item b), para um sistema estvel, deveremos ter um Kp > 6. No
grfico do lugar das razes, os polos devem estar ao lado esquerdo do eixo imaginrio.
Podemos observar no grfico abaixo que trata-se de um sistema criticamente amortecido (0<
<1).
Figura 11 Lugar das razes para Kp = 15. Sistema Estvel.

d.2) Marginalmente Estvel
Em um sistema marginalmente estvel, o critrio de estabilidade deve estar no seu
limite. Para o nosso sistema, com o controlador proporcional, isso acontece quando Kp = 6.
Assim sendo, encontramos um grfico com os polos sobre o eixo imaginrio. ( = 0).
Figura 12 Lugar das razes para Kp = 6. Sistema Marginalmente Estvel.

d.2) Instvel
Para o sistema ser instvel, suas razes devem estar do lado direito do eixo imaginrio.
Assim verificamos no matlab para Kp<6.
Figura 12 Lugar das razes para Kp = 1. Sistema Instvel.

e) Considerando o controlador proporcional integral derivativo:
(

)
Sendo Ti = 0,5s e Td = 0,2s.

e.1) Lugar das razes considerando o distrbio = 0.
Para desenhar o lugar das razes, primeiramente, devemos calcular a funo de
transferncia do sistema. Considerando o sistema de malha aberta, obtemos o seguinte
diagrama:

Figura 13: Diagrama de Blocos do sistema
Para malha aberta:
()() (

) (

)

(

) ( )

( ) (

Como feito anteriormente, utilizamos a funo rlocus do Matlab para plotar o grfico
do lugar das razes.
Figura 13 Lugar das razes para o sistema descrito.

e.2) Valor do ganho (Kp, Ki e Kd)
O exerccio pede o valor do ganho (Kp, Ki, Kd) para que se tenha um amortecimento =
0,2. Em seguida, solicita o grfico da resposta do sistema a uma entrada degrau unitrio,
considerando o distrbio = 0.
Para encontrar a reta que representa o amortecimento igual a 0,2, utilizaremos a
funo sgrid(0.2, [ ] ) do matlab. Plotada a reta, encontramos os polos para o amortecimento
dado.
Figura 14 Polos para = 0,2


Com o comando [K,r]=rlocfind(num,den), clicando em cima do polo onde a reta do
amortecimento passa, encontramos as coordenadas:
selected_point = -0.4904 + 2.3953i
K = 14.8881
r =

-4.9914
-0.4931 + 2.3921i
-0.4931 - 2.3921i
Com essa informao, podemos encontrar o ngulo que a reta do amortecimento faz
com o eixo das abscissas.
s = 0,4931 2,3921.j

()
Para determinar o Kp, substituiremos as razes encontradas na condio de mdulo,
|()()| , em seguida, encontraremos os ganhos.
Sendo:
( )

( )

( )

Substitumos na funo de transferncia de malha aberta, encontrada anteriormente:

(

|
[( ) ( ) ( )]
() ( ) ( )
|
|| |


|
Multiplicando pelo conjugado para efetuar a diviso de nmeros complexos:
|| |

( )
( )
|
|| |


|
|| |

|
||| |

)]
0,2651 Kp = 1
Encontramos, finalmente:

Assim, podemos partir das seguintes relaes para encontrar Ki e Kd:

Plotando a resposta do sistema no simulink, encontramos o seguinte grfico:
Figura 15 Resposta do Sistema, considerando distrbio = 0.

e.3) Plote a resposta do sistema a uma entrada degrau unitrio utilizando os
parmetros obtidos para o controlador no item e.2, considerando um distrbio =
degrau 2N.m no instante de tempo = 40s.
Figura 16 Resposta do Sistema, considerando distrbio = degrau 2N.m.