UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLGICA DE LIMA SUR

(UNTELS)

ESTTICA Y DINMICA

Trabajo de investigacin

CARRERA:
Ingeniera Mecnica y Elctrica
TEMA:
ANLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO USANDO EJES DE ROTACIN Y
TRASLACIN
INTEGRANTES:
Blas Galicia, JUAN.
Carbajal Cabrera, DENIS.
Ccanchi Santiago, JESSICA.
Miniano Vsquez, JULL.
Sinche Ccahuana, JAVIER.
Yaya Rodrguez, ADONIS.




Villa el Salvador 2013
Lima - Per



1. INTRODUCCIN

Para poder analizar el movimiento relativo utilizando ejes, debemos estudiar la
cinemtica en el plano de un cuerpo rgido.
Cuando se estudia el movimiento de un nico slido rgido, se tiene la expresin
general para el campo de velocidades

que nos dice que podemos conocer la velocidad de cada punto conocidos 6 datos:
las 3 componentes del vector velocidad angular y las 3 componentes de la
velocidad de un punto arbitrario que tomamos como origen de coordenadas.
Sin embargo, en muchas situaciones, ni la velocidad angular ni la velocidad de O
son datos inmediatos. Por ejemplo, consideremos el mecanismo sencillo de una
biela y una manivela, como los que se encuentran dentro de un motor de explosin.
Est formado por dos barras. Una, la manivela, gira en torno a uno de sus extremos,
unido a un punto fijo. La segunda, la biela, tiene uno de sus extremos articulado al
extremo mvil de la manivela, mientras que el otro est obligado a moverse en lnea
recta.
Es claro que, respecto a un sistema fijo, la manivela efecta un movimiento de
rotacin, pero qu movimiento realiza la biela en este mismo sistema? No es
evidente de entrada, pues se desplaza a la vez que gira. Lo que s sabemos es que,
vista desde la manivela, la biela est girando respecto a su extremo.
Se trata entonces de hacer una composicin de movimientos. El movimiento de la
biela lo podemos describir como una rotacin en torno a un extremo de la manivela,
que a la vez gira en torno a su otro extremo respecto al sistema fijo.

Su estudio es importante para el diseo de engranes, levas y mecanismos
empleados para diversas operaciones en mquinas, al analizar la cinemtica de un
cuerpo rgido es necesario aplicar las ecuaciones de movimiento que relacionan las
fuerzas que actan sobre el cuerpo con el movimiento del mismo.
A continuacin se explicar el movimiento relativo usando ejes de rotacin y
traslacin.








2. OBJETIVOS

Dar a conocer la cinemtica de un cuerpo rgido en dos y tres dimensiones.

Estudiar los diferentes tipos de movimiento que existen, as como tambin sus
componentes tridimensionales.

Proporcionar un anlisis de movimiento relativo usando ejes de rotacin y
traslacin.

















3. CINEMATICADE UN CUERPO



3.1 TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO


3.1.1 TRASLACIN

La traslacin ocurre cuando todas las partculas que forman el cuerpo rgido se
mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Es decir cuando un segmento recto
entre dos puntos dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el
movimiento.
Traslacin rectilnea: Cuando las trayectorias del movimiento de 2 partculas
cualquiera del cuerpo forman lneas rectas equidistantes.
Traslacin curvilnea: Cuando las trayectorias del movimiento de 2 partculas
cualquiera del cuerpo forman lneas curvas equidistantes.














Figura 3.1 Traslacin rectilnea











Figura 3.2 Traslacin curvilnea.
3.1.2 ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO



En este movimiento las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos a
travs de crculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si el eje interseca al cuerpo
rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero, y aceleracin
cero.


Figura 3.3 Rotacin alrededor de un eje fijo



No confundir entre traslacin curvilnea y rotacin.


Traslacin curvilnea Rotacin



3.1.3. MOVIMIENTO PLANO GENERAL



Cualquier movimiento en el plano que no est destinado a ser cualquiera de los
dos tipos de movimientos, ya sea traslacin o rotacin es determinado como
movimiento plano general.
En muchos casos el movimiento plano general se da cuando un cuerpo
experimenta una combinacin de traslacin y rotacin. La traslacin ocurre dentro
de un plano d referencia y la rotacin sobre un eje perpendicular a dicho plano de
referencia. Por ejemplo el movimiento de rodadura, el desplazamiento de
varillas guiadas, movimientos de eslabones en mecanismos, etc.

Rodadura Deslizamiento de varillas




Movimientos en mecanismos



3.1.4 MOVIMIENTO EN TRES DIMENSIONES



En el anlisis tridimensional generalmente ocurren dos tipos de movimientos.



Movimiento alrededor de un punto fijo ocurre cuando el cuerpo rgido rota
alrededor de un punto fijo.

Figura Movimiento con punto fijo



Cuando el movimiento de un cuerpo rgido no cae dentro de otras categoras,
ste es determinado como movimiento en el plano.


3.2 TRASLACIN



Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tienen la
misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado. En el caso de
traslacin curvilnea, la velocidad y aceleracin cambian en direccin y en
magnitud.



Movimiento de traslacin



Considerando los puntos A y B sobre el cuerpo rgido mostrado, se cumple la
siguiente relacin entre las posiciones respecto a un sistema de coordenadas fijo:




Como el vector
B
A
r mantiene una direccin y magnitud constante durante la
traslacin ya que A y B permanecen en el mismo cuerpo rgido, la derivada de
0
B A
r





Por lo tanto:







En el caso de traslacin rectilnea todas las partculas del cuerpo se mueven a lo
largo de lneas rectas paralelas y su velocidad y aceleracin se mantienen en la
misma aceleracin durante el tiempo completo.


3.3 ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

























La relacin entre velocidad, posicin y aceleracin para la rotacin en un eje fijo
puede ser demostrada en trminos tridimensionales, o un acontecimiento plano.
La presentacin general proporciona un entorno fundamental para entender la
presentacin plana.



3.3.1 Rotacin de una placa representativa


La rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo puede definirse mediante
el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular
al eje de rotacin. El plano xy es el plano de referencia, y el eje de giro es el eje z
perpendicular al plano xy.

El vector velocidad angular w tiene la direccin k en el eje z positivo cuando
gire en sentido anti horario.


Por definicin la velocidad de cualquier punto de la placa, est dada por el
producto vectorial:




Puesto que r y k son perpendiculares, la magnitud de la velocidad v es:







La direccin de la velocidad es tangente a la trayectoria que forma la partcula en
el movimiento de rotacin. Es decir a 90 de la direccin del radio en el sentido de
movimiento.





De igual manera el vector velocidad angular tiene la direccin k en el eje z
positivo cuando gire en sentido anti horario.


Por definicin la aceleracin tangencial de cualquier punto de la placa, est
dada por el producto vectorial:




Puesto que r y k son perpendiculares, la magnitud de la aceleracin tangencial es:





La aceleracin centrpeta o normal se define como el producto de:





El mdulo de la aceleracin normal es:





La direccin de la aceleracin normal es siempre hacia el centro de rotacin,
es decir opuesta a la direccin radial.


El vector aceleracin total del movimiento de rotacin es:













3.3.2 ECUACIONES QUE DEFINEN EL MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN EJE
FIJO

















Como un cuerpo rgido rota alrededor de algunos ejes fijos, la coordenada
angular cambia con el tiempo. La coordenada angular puede ser expresada como
una funcin del tiempo t. La relacin entre la coordenada angular, velocidad,
aceleracin y tiempo son:











Dos casos particulares de rotacin en un eje fijo son frecuentemente encontrados:



Rotacin Uniforme.- en caso de rotacin uniforme la aceleracin angular es
cero. Por lo tanto, solo una de las ecuaciones es aplicable.






Integrando resulta:



























Rotacin Uniformemente Acelerada.- en este caso la aceleracin angular es
constante.

Por lo tanto, tres ecuaciones pueden ser derivadas para dicho movimiento:















Recuerde que estas ecuaciones son solo aplicables cuando la aceleracin
angular es constante. Para otras situaciones se tiene que integrar de las
anteriores.

Para el caso de cuerpos rgidos en tres dimensiones se deber tomar en cuenta un
anlisis vectorial de las variables posicin, velocidad y aceleracin.


















3.4 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general es un movimiento que puede ser modelado como una
combinacin de dos tipos de movimientos. El movimiento general en el plano es
la suma de la traslacin pura y la rotacin en un eje fijo.










3.4.1 Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano




Segn el anlisis grfico del movimiento plano que se presenta, se puede deducir
que:








Donde r es la distancia de A a B.







Para el movimiento de varillas:

Suponiendo que se conoce la velocidad
A
v se propone encontrar la velocidad
B
v y la velocidad angular de la varilla, la longitud l y el ngulo .
Se escoge al punto A como punto de referencia y se expresa que el movimiento
dado es equivalente a la traslacin con A y una rotacin simultanea alrededor de
A.




Tomemos en cuenta que se desconoce la direccin de
B A
v pero se conoce la
direccin de
B
v , con lo que se puede completar el diagrama de velocidades del
sistema.





Al despejar las magnitudes de
B
v
y w utilizando el tringulo de velocidades, se
tiene:






El mismo resultado se consigue utilizando B como punto de referencia, de manera
que:









Nota: La velocidad angular w de un cuerpo rgido en movimiento plano es
independiente del punto de referencia.


Mecanismo con cremallera inferior fija


Movimiento plano




Movimiento de mecanismo biela - manivela


Movimiento de rotacin


Movimiento plano





3.4.2 PROCEDIMIENTO PARA LA SOLUCIN



Los problemas generalmente se encuentran considerando las velocidades
absolutas y relativas que se requieren de ambas en el modelo, y resolver para
una o ms incgnitas. Subsecuentemente se consideran slo problemas en el
plano, pueden determinarse slo dos incgnitas para un problema dado. Un
aspecto importante de tales problemas es reconocer que generalmente las
soluciones requeridas para un momento especfico durante el movimiento del
cuerpo, o cuerpos conectados.
En estos instantes la geometra juega un papel importante
determinando la respuesta correcta. El sistema de barras
fijas mostrado est libre para girar. Durante el movimiento
existen cambios de posicin del pasador B y C, as como en
la orientacin de la barra BC. Durante el movimiento, y a
cualquier momento dado, cada barra puede tener una
velocidad angular nica.


Al modelar el sistema definido por la declaracin del problema, un diagrama es
esencial para observar la direccin de las velocidades en puntos discretos.
1. Identificar las incgnitas.

2. Determinar los tipos de movimiento involucrados en
el problema. Para este ejemplo, barras AB y DC
realizan rotacin en un eje fijo. La barra BC tiene
movimiento plano general.
3. La velocidad angular de las barras es
explcitamente conocida de la declaracin del
problema, o debe asumirse.
Si se asume una direccin incorrecta, la respuesta
resultar negativa.

4. Indicar velocidades conocidas en el diagrama. Para este ejemplo las
velocidades absolutas a los puntos A y D son de cero. Ya que las barras AB y DC
realizan rotacin sobre un eje fijo, las velocidades absolutas en los puntos B
y C se pueden encontrar.


Sus magnitudes y direcciones dependen de las longitudes de las barras AB y DC,
as como las velocidades angulares.
5. El modelo para la barra BC puede ahora ser usada para establecer las
relaciones entre las velocidades absolutas en los puntos B y C y la velocidad
relativa entre los dos puntos.

Pueden usarse dos posibles modelos. En cualquier modelo, el ngulo y la
longitud de BC son conocidos. Cualquier modelo puede usarse. Los dos rendirn
los mismos resultados. No ms de dos incgnitas pueden determinarse.




3.5 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN EN EL MOVIMIENTO PLANO



Considerando el movimiento plano general de una placa.







El movimiento plano general de una placa puede sustituirse como una
combinacin de la traslacin definida por el movimiento de un punto arbitrario A,
y la rotacin sobre un eje fijo que pasa por A.

La traslacin se caracteriza por la velocidad
A
v del punto de referencia A, y la
rotacin se caracteriza por la velocidad angular del cuerpo rgido que es
independiente del punto de referencia que se escoja. Por lo tanto la velocidad
A
v y
la velocidad angular w definen por completo todas las dems velocidades de la
placa.




Suponiendo que se conocen
A
v y w , estas velocidades podran obtenerse
dejando que la placa gire con la velocidad angular w alrededor de un punto C
ubicado sobre la perpendicular a la velocidad
A
v a una distancia
A
v
r
w
desde A.
Por lo tanto la placa parece girar alrededor del centro instantneo C en ese
instante considerado.





Eje de rotacin instantneo.- Eje perpendicular al plano sobre el punto C, sobre el
cual la velocidad de las diferentes partculas de la placa es la misma como que si
la placa girara alrededor de dicho eje.


Determinacin del centro instantneo de rotacin:



a) Conociendo las direcciones de las velocidades absolutas de dos partculas A y
B, siendo estas diferentes, el centro instantneo de rotacin C se
obtiene dibujando perpendiculares a las velocidades
A
v y
B
v a travs de los
puntos A y B respectivamente. El punto de interseccin de estas rectas
perpendiculares determina el centro instantneo de rotacin C.


Nota: Si las velocidades
A
v y
B
v fueran paralelas, el centro instantneo de
rotacin C estara a una distancia infinita y w sera cero. Todos los puntos de la
placa tendran la misma velocidad resultando un movimiento de traslacin pura.


b) Si se conocen las magnitudes las velocidades
A
v y
B
v de los puntos A y B, y
stas son perpendiculares a la lnea AB, el centro instantneo de rotacin puede
encontrarse intersecando la lnea AB con la lnea que une los extremos de los
vectores
A
v y
B
v .




Nota: Si las velocidades
A
v y
B
v fueran iguales, el centro instantneo de rotacin
C estara a una distancia infinita y w sera cero. Todos los puntos de la placa
tendran la misma velocidad resultando un movimiento de traslacin pura.
NOTA: La velocidad en el punto C es cero. Debido a esto, el punto C a veces se
lo llama el centro instantneo de velocidad cero.


Aplicando la teora de centro instantneo de rotacin se puede analizar la
siguiente varilla conociendo la
A
v .










Mecanismo con cremallera inferior fija







En este mtodo de clculo solo intervienen las velocidades absolutas de los
puntos de inters.


Movimiento de mecanismo biela manivela








3.6 ACELERACIN ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO







Vectorialmente:






Escalarmente:













Conociendo la velocidad
A
v y la aceleracin
A
a , se determina la aceleracin
B
a y la
aceleracin angular de la varilla. Al elegir a A como punto de referencia, se expresa
que el movimiento dado es equivalente a una traslacin con A y a una rotacin
alrededor de A. La aceleracin absoluta de B debe ser igual a la suma:














Dirigida hacia A
Perpendicular a AB
Si se conoce que
A
v
se dirige hacia la derecha y
A
a hacia la derecha:







Si se conoce que
A
v
se dirige hacia la izquierda y
A
a
hacia la izquierda:





3.6.1 Anlisis del movimiento plano en trminos de un parmetro









































Para el mecanismo biela manivela se tiene la velocidad angular constante de
AB de 20000 rpm y se pide calcular la aceleracin angular de la biela y la
aceleracin del pistn.














































4. BIBLIOGRAFIA


Libros:
Cinemtica del cuerpo rgido (pdf). Universidad de Buenos Aires:
Facultad de Ciencias Exactas y Naturales - Fsica.
Cuerpo rgido (pdf). Universidad de Santiago de Chile: Departamento de
Fsica.
Marion, Jerry B. (1996) (en espaol). Dinmica clsica de las partculas y
sistemas. Barcelona: Ed. Revert.
Serway, Raymond A.; Jewett, John W. (2004) (en ingls). Physics for
Scientists and Engineers (6 edicin). Brooks/Cole.

Pginas Web:
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_relativo_(G.I.T.I.)#Introducci.
C3.B3n
http://prezi.com/1wwpqy1tazep/movimiento-relativo-utilizando-ejes-de-
rotacion/
http://otakusigma.wordpress.com/2009/11/25/analisis-del-movimiento-
relativo-en-tralacion-y-rotacion/