Fundamentos de Robtica (Outubro 2010)

CAMARGO, Dayana
S!"A, Mario
Resumo: Neste artigo ser apresentado o
estudo sobre os robs de forma geral,
relatando a historia da robtica, suas
caractersticas e particularidades, suas
diversas linguagens de programao,
assim como suas aplicaes na indstria
e na sociedade. o impacto !ue tra"em
na vida social influenciando
economicamente e socialmente, e por fim
as grandes con!uistas # reali"adas e a
sua evoluo.
Palavras chaves: $obs, caractersticas,
aplicaes, linguagens de programao,
impacto social.
# $%ROD&'(O
Sabe)se *ue +o,e a robtica tem e-o.u/do
de 0orma bem 1ecu.iares, 1rinci1a.mente
na ind2stria mani1u.adores robticos s3o
bem uti.i4ados, onde e.es s3o ca1a4es de
rea.i4ar 0un56es com bastante 1recis3o# A
7rande *uest3o se re0.ete no 0ato de *ue os
rob8s 1odem sim 0a4er muitas coisas com
7rau de 1recis3o e re1etibi.idade incr/-e.,
mas nem tudo 9 necess:rio a uti.i4a53o de
um rob8, de1ende de sua a1.icabi.idade#
Se7undo Saeed $i;u, 2001 um rob8
so4in+o 9 in2ti., este -em acom1an+ado
com acessrios *ue 1ode ser dis1ositi-os
1eri09ricos, a.7um ti1o de sistema,
ma*uinas de 0abrica53o entre outros# O
0ator determinante de um dis1ositi-o ser
considerado um rob8 ou n3o 9 1e.o sim1.es
0ato de saber como 9 o seu contro.ado# &m
e<em1.o disso 9 se com1ararmos um
mani1u.ador robtico e um 7uindaste
con-enciona.# $o 7uindaste o contro.e 9
0eito manua.mente# =: um rob8 o seu
contro.e 9 0eito 1or um com1utador
e<ecutando a.7um ti1o de 1ro7rama# >
im1ortante -er *ue cada ?ais de0ine o *ue
-em a ser um rob8# @?e.o os 1adr6es
americanos, um dis1ositi-o de-e ser
0aci.mente re1ro7ram:-eis 1ara ser um
rob8A ($B&, 2001)#
# C!ASSFCA'(O DOS
ROCDS
Obser-a)se *ue e<iste di0erentes c.asses
*ue de0inem a robotica, ser: a1resentado
dua normas *ue s3o a =?A (=a1anese
ndustria. Robot Association), RA
( nstituto de Robotica da America) e a
AFR ( Association Fran5aise de
Roboti*ue)#
A =?A de0ine as c.asses tais comoE
Classe 1E Di1ositi-o com mo-imenta53o
manua. (-arios 7raus de .iberdade)F
Classe 2E Di1ositi-o *ue o1era sucessi-as
tare0as de acordo com um metodo adotado,
n3o 9 -aria-e.
Classe 3E %em a mesma de0ini53o da c.asse
2 com a di0eren5a *ue 9 -aria-e. o seu
metodoF
Classe 4: O di1ositi-o, no caso o rob8
re1ete o mesmo mo-imento de acordo com
as in0orma56es 1ro7ramadasF
Classe 5: Ocorre um contro.e numerico do
rob8, ao in-es de ser manua.menteF
Classe 6: Rob8 inte.i7ente, *ue conse7ue
tomar suas 1ro1rias decis6es, ana.i4a o
ambiente, sendo 0.e<i-eis a 1ossi-eis
mudan5as#
$a norma RA, considera a1enas as c.asses
G, H, I e J#
=: na norma AFR temosE
Tipo AE Dis1ositi-os de mani1u.a53o com
contro.e manua.F
Tipo BE Dis1ositi-os de manuseamento
autom:tico com cic.os 1r9)determinados#
Tipo CE ?ro7ram:-e., ser-o rob8s
contro.ados com cont/nua ou 1onto K :
1ontoF
Tipo D% 7ua. a do ti1o C, mas com
ca1acidade de ad*uirir a 1artir do seu
ambiente#
# LS%MRA DA ROCM%CA
Obser-a)se uma re.a53o de 0orma
abran7ente en-o.-endo a +istoria da
robotica e a industria, come5ando no
cenario de 1N22 onde Bare. Ca1e;
introdu4iu a 1a.a-ra @rabotaA *ue si7ni0ica
traba.+ador, .o7o a1s em 1NHJ Geor7e
De-o. desen-o.-eu um tratamento
ma7netico, onde ec;ert e Mauc+.ey a 1artir
disso construiu o com1utador O$AC *ue
1ossibi.itou mais tarde em 1NIH Geor7e
desen-o.-er o 1rimeiro rob8 1ro7rama-e.#
Om 1NJ2 GM insta.a o 1rimeiro rob8
indutria. &nimation# =: em 1NJP
construido o rob8 inte.i7ente S+a;ey# Om
1NQ2 CM desen-o.-eu um rob8 de
coordenadas retRn7u.ares 1ara uso interno
e 1ossi-e.mente -endas# O mode.o %G da
Cincinnati Mi.acron tornou)se 1o1u.ar no
ambiente industria. isso em 1NQG# Sendo
*ue em 1NQP o 1rimeiro rob8 ?&MA 0oi
en-iado 1ara GM, *ue em 1NP2 tanto a
GM e a Fanuc assinaram um acordo 1ara
constru53o de rob8s GMFanuc#
Sestin7+ouse com1rou &nimation, *ue
1osteriormente 0oi -endido 1ara Staub.i da
Su/5a# O a1artir de ent3o o tema robtica
tornou)se bem 1o1u.ar e cada dia mais -em
e-o.uindo e sua 0ronteiras sendo a.ar7adas#
"# "A$%AGO$S O
DOS"A$%AGO$S
As -anta7ens *ue os rob8s tra4em s3o
am1.as como *ua.idade, 1roduti-idade,
se7uran5a, 0.e<ibi.idade, e0iciTncia entre
outras, a *uest3o a*ui retratada 9 a
com1ara53o com o ser +umano *ue tem
.imita56es e necessidades *ue um rob8 n3o
a1resenta# &m 1onto 0orte do rob8 9 o 7rau
de 1recis3o *ue 1ossui# UUrob8s 0a.tam a
ca1acidade 1ara res1onder em situa56es de
emer7Tncia, a menos *ue a situa53o 9
1re-ista ($B&,2001)#
As .imita56es do rob8 se encai<am
se7undo $i;u, 2001 em 7raus de .iberdade,
destre4a, sensores e tem1o rea. de res1osta#
&mas das des-anta7ens 9 o custo inicia.
tanto de e*ui1amentos e insta.acao,
necessidades em 1ro7ramacao#
"# COM?O$O$%OS
ROCM%COS

&m rob8 9 construido 1or um manipulador
) articu.acoes, .i7acoes e outros e.ementos
estruturais, efetuador final K 9 a u.tima
,unta do mani1u.ador *ue conecta em
outros di1ositi-os, atuadores K s3o
di1ositi-o *ue 0a4 a acao, 1odenso ser
motores, ci.indros 1neumaticos ou
+idrau.icos, sensores K *ue 9 a
comunicacao do robo 1ara o ambiente,
controlador K *ue contro.a mo-imentos, os
sensores e atuadores, processador )
Contro.a todo o sistema, 0unciona como
um cerebro, software ) os tres 7ru1os
e<istentes sao sistema o1eraciona. *ue
o1era o com1utador, so0tVare de robotica
*ue 0a4 ca.cu.os de articu.acoes e o
con,unto de rotinas, 1ro7ramas de
rea.i4acao de tare0as es1eci0icas#
Os 7raus de .iberdade de um robo de0ine
*uantas 1osicoes 1odera se mo-er no
es1aco, no 1.ano cartesiano <,y e 4
determina a .oca.i4acao de um 1onto,
sendo necessaria 1ara mo-imentacao#
O<iste di0erentes ti1os de con,untos de
robos, tais como .ineares, rotati-os e
es0ericos, a determina53o desses con,untos
esta re.acionada aos 7raus de .iberdade de
um robo, *ue *uanto mais 7raus de
.iberdade maior 9 a com1.e<idade de
contro.e#
As coordenadas de um robo s3o de0inidas
assimE =untas 1rismaticas 9 indicada 1e.a a
.etra ?, ,untas rotati-as 1e.a a .etra R e
,untas es0ericas 1e.a a .etra S# Dentre esses
ti1os de coordenadas a de0ini53o do
1osionamneto da m3o de um robo 9
im1ortante, onde 1odemos c.assi0icar emE
Cartesiano , Retanular, !orticoE %em G
articu.a56es o e0etuador 0ina. com 1osi53o
.inear se7uido de ,untas rotati-as *ue ser-e
de orienta53o ao e0etuador 0ina.F
Cilindrica "R2!#: Duas ,untas 1rismaticas,
,untas rotacionais de orienta53o com
coordenadas ci.indricasF
$sferico "2R!#: Coordenadas es0ericas,
com ,untas 1rismaticas e duas ,untas
rotacionais 1ara 1osionamento e
orienta53oF
Articulado "3R#: S3o mais 1o1u.ares na
industria, e 1ossuindo caracteristicas de um
bra5o +umanoF
%CARA "%electi&e Compliance Assem'l(
Ro'ot Arm#: Duas ,untas rotacionais de
mo-imenta53o +ori4onta. e con,untos
1rism:ticos de mo-imenta53o -ertica.#
"# ?R$C?AS
CARAC%ORWS%CAS
&m rob8 tem *uatro de0ini56es *ue
abran7e suas 1rinci1ais caracter/sticas,
*uando nos re0erimos a car7a 2ti. seria o
1eso *ue su1orta dentro de uma
es1eci0ica53o, *ue em re.a53o ao 1r1rio
1eso do rob8 9 re.ati-amente 1e*uena# O
a.cance outra caracter/stica im1ortante
de0ine a distRncia m:<ima *ue um rob8
a.can5a na sua dimens3o es1eci0icada# A
1recis3o 9 a com1ara53o da 1osi53o *ue
este rob8 se encontra com a 1osi53o *ue
dese,a c+e7ar# &m dado interessante 9 *ue
os rob8s industriais tem uma 1recis3o de
0,001 1o.e7adas# O 1or u.timo a
re1etibi.idade @9 a 1recis3o com *ue a
mesma 1osi53o 1ode ser a.can5ada se o
mo-imento 0or re1etido muitas -e4esA
($B&, 2001)#
O es1a5o de traba.+o de um rob8 est:
diretamente associado :s suas
caracter/sticas, ditas anteriormente# Ao
con+ecer suas .imita56es, articu.a56es e
.i7a56es de0inem de 0orma
matematicamente o es1a5o de traba.+o,
1ara assim 7arantir maior 1recis3o,
re1etibi.idade, a.cance e car7a 2ti. 1ara
cada a1.ica53o do rob8#
"# !$G&AGO$S DO
?ROGRAMA'(O
Antes de es1eci0icar o ti1o de .in7ua7em
de 1ro7rama53o de um rob8 9 interessante
mencionar os modos de 1ro7rama53o *ue
de1ende e<c.usi-amente do 7rau de
so0istica53o do rob8# Ao se 0a.ar em
insta.a53o 0/sica, neste modo o o1erador
con0i7ura c+a-es de di0/ci. contro.e,
norma.mente 9 usado outros dis1ositi-os
aco1.ados como, 1or e<em1.o, o C!?
(Contro.ador !7ico ?ro7ram:-e.)# $o
modo de ensinar as articu.a56es do rob8
s3o mo-idas 1or instru56es a .oca.i4a53o e
orienta53o 9 inserido no contro.ador, *ue
se7ue e<atamente as instru56es, 1ercebe)se
*ue neste modo a se*XTncia de o1era53o 9
de 1onto a 1onto# Outro modo de
1ro7rama53o 9 o modo continuo, onde
todas as articu.a56es s3o mo-idas ao
mesmo tem1o sendo isso amostrado e
re7istrado continuamente 1e.o o
contro.ador, os mo-imentos s3o 7ra-ados e
e<ecuta)o no tem1o e<ato# Osses
mo-imentos s3o ensinados aos o1eradores
atra-9s de mode.os, 1or e<em1.o, rob8s de
1intura s3o 1ro7ramados 1or 1intores
*ua.i0icados atra-9s de mdu.os# O o
u.timo modo 9 o modo de so0tVare o
contro.ador, contro.a os mo-imentos e o
1ro7rama 9 0eito em o00).ine ou on).ine,
seria o mais so0isticado e -ers:ti. de todos
os modos tratados anteriormente, a.em de
ter in0orma56es adicionais de
sensoriamento e instru56es condicionais#
Lo,e e<istem tantas .in7ua7ens de
1ro7rama53o, assim como e<istem tantos
rob8s# > interessante -ermos *ue cada
0abricante 0a4 o uso de sua 1r1ria
.in7ua7em aco1.ada ao seu e*ui1amento,
1odemos citar a titu.o inicia. .in7ua7ens
como Casic, C e Fort+an, *ue s3o baseadas
em .in7ua7ens comuns# !in7ua7ens de a.to
n/-e. como =a-a, ?asca. , C entre outras
s3o baseadas em inter1rete e e<ecuta o
1ro7rama .in+a 1or .in+a, de cada -e4, ,: as
.in7ua7ens de bai<o n/-e. como assemb.y
s3o baseadas no com1i.ador uti.i4ando
.in7ua7em de ma*uina, criando um cdi7o
ob,eto antes de e<ecutar o 1ro7rama#
O<em1.osE
)icrocomputador "*inuaem de
m+,uina#: os 1ro7ramas s3o escritos em
.in7ua7em de m:*uina, 9 o ni-e. mais
b:sico e e0iciente, mas com1.e<o e e<i7e
um es1ecia.istaF
!onto a ponto de -.&el: as coordenadas
dos 1ontos s3o inseridos se*Xencia.mente,
9 um ti1o muito 1rimiti-o e sim1.es mas 9
0:ci. de usar, de1ende e<c.usi-amente das
in0orma56es sensoriais e instru56es
condicionaisF
-.&el )otion !rimiti&e: Desen-o.-e
1ro7ramas mais so0isticados, tais como
sensoriamneto, rami0ica56es e instru56es
condicionaisF
-.&el de prorama/0o estruturada% 9 uma
.in7ua7em mais so0isticada de a.to n/-e.,
1ortanto 7rau de com1.e<ibi.idade maior,
e<i7indo es1ecia.istasF
Tarefa 1 -.&el 2rientado: Atua.mente, n3o
e<istem ./n7uas reais deste n/-e. de
e<istTncia# O *ue ocorre nesta .in7ua7em 9
*ue o usu:rio 0a4ia men53o da tare0a,
en*uanto o contro.ador criaria a se*XTncia
necess:ria# Ora basicamente di4er ao robo
o *ue 0a4er em cada tare0a, ou se,a, ser
re1ro7ramado#
"# A?!CA'YOS ROCM%CAS
A id9ia 1rinci1a. da cria53o de um rob8 9
1e.a a ada1tabi.idade *ue 1ossuem em
ambientes a7ressi-os aos seres +umanos#
Sendo mais 1recisos e n3o necessitam de
0atores bio.7icos *ue ns 1recisamos,
a.em das caracter/sticas ,: mencionadas
neste arti7o# Citaremos a.7umas a1.ica56es
da robtica de 0orma 7era. na sociedade e
sua im1ortRnciaE
Carreamento da m+,uina: Ocorre um
0ornecimento de 1e5as, 0erramentas ou
remo53o de 1artes de dis1ositi-os, o rob8
neste caso a1enas mani1u.a 1e5as dentro
de um con,unto de o1era56es e n3o as
a.tera#
*ocal e 2pera/3es% Reco.oca53o de 1e5as,
e<em1.os, cartuc+os, monta7ens sim1.es,
co.ocar 1e5as em dis1ositi-os entre outros
e<em1.os, a 0un53o b:sica do rob8 9
sim1.esmente co.ocar 1e5as em di0erentes
.u7aresF
%oldaem e 4sinaem: O rob8 tem a
0un53o de so.da7em e usina7em, s3o
robustos, traba.+ando de 0orma uni0orme e
1reciso# Osta a1.ica53o 9 a mais 1o1u.ar na
industria automoti-aF
!intura: > bem 1o1u.ar na ind2stria
automoti-a, traba.+a de 0orma 1recisa e
continua, como a 1intura tem um odor bem
caracteristico, tra4 bene0icios ao ser
+umano 1ara : n3o ina.a53o de ta. 1rodutoF
5nspe/0o: ns1e53o de 1e5as, 1.acas de
circuitos, e outros 1rodutos simi.ares,
sistema de -is3o de raio)Z dentre outos
e*ui1amentos# As 0un56es assumidas 1e.o
rob8 *ue 1ode ser aco1.ado 1or e<em1.o,
com o CAD, *ue 1ermite a simu.a53o,
deta.+es adicionais e -istas de
e*ui1amentos, estruturas e 1rocessos, ou
se,a, e<istem 1ro7ramas onde se 1ode
-eri0icar, ca.cu.ar e obter um resu.tado
mais 1ro<imo da rea.idade baseado na
ins1e53oF
)ontaem: $a robtica a monta7em 9 uma
das tare0as mais com1.icadas, 1or*ue
en-o.-e mais de uma 1e5a e
conse*Xentemente muitas o1era56es, as
1e5as, 1or e<em1.o s3o identi0icadas e
.oca.i4adas em uma determinada ordem
1ara assim serem insta.adas e bem
a,ustadas no con,unto# Monta7em en-o.-e
em1urrar, dobrar, 7irar e*ui.ibrar# &m
outro 0ator im1ortante 9 o
dimensionamento das 1e5as, onde *ua.*uer
-aria53o 1ode dani0icar todo o con,untoF
)anufatura: Seriam as di-ersas o1era56es
*ue um rob8 0a4, dentre e.as temosE
monta7em, remo53o de materiais,
1er0ura53o, inser53o de 1e5as, tais
com1onentes e.etr8nicos em 1.acas de
circuito, a insta.a53o de 1.acas em
a1are.+os e.etr8nicos e outras o1era56es
simi.ares#
6iil7ncia: a -i7i.Rncia tem sido
.ar7amente uti.i4ada na ind2stria, um
e<em1.o seria no contro.e de tr:0e7o, ou
cRmeras de -i7i.Rncia 1ara detectar as
1.acas dos carros, com a.ta -e.ocidade
)edicina: &m e<em1.o usado na medicina
9 o Robodoc *ue 0oi 1ro,etado 1ara a,udar
nas o1era56es de um cirur7i3o o
substituindo# A.7umas 0un56es 1or e.e
e<ecutada 9 1or e<em1.o, 0ura53o do
crRnio com a dimens3o e 1recis3o e<ata,
a.9m disso, a orienta53o e a 0orma do osso
1ode ser determinada 1or %omo7ra0ia
Com1utadori4ada e trans0eridos 1ara o
contro.ador do rob8, *ue direciona os
mo-imentos 1ara me.+or a,uste# @O rob8
c+amado da "inci Sur7ica. Robot, *ue 9
a1ro-ado 1e.os O&A Food and Dru7
Administration (FDA), 0oi uti.i4ado 1ara
rea.i4ar a cirur7ia abdomina.A ($B&,
2001)#
!essoas com defici8ncia: Se7undo Saeed
$i;u, 2001 um estudo 0oi rea.i4ado com
um 1e*ueno rob8 de mesa 1ara se
comunicar com 1essoas de0icientes e
e<ecutar tare0as como co.ocar comida no
micrrondas e entre7ar 1ara a 1essoa comer,
entre outras 0un56es#
Am'ientes periosos: Os robos s3o criados
e ada1tados 1ara sobre-i-erem em
ambientes 7rosseiros, onde mesmo a -ida
+umana n3o su1ortaria# ?or e<em1.o em
ambientes com e.e-ados ni-eis de
tem1eratura, radia53o, como os robos n3o
se tem uma 1reocu1a53o *ue se teria com o
ser +umanoF
*ocali9a/3es, espa/o e dist7ncia: Rob8s
s3o usados 1ara e<1.ora53o de .u7ares,
1.anetas e ate e<1.ora56es
suba*u:ticas e -e/cu.os submer7/-eis entre
outras a1.ica56es, um te.erob8 9 uti.i4ado
na microcirur7ia, com o intuito de re1etir
os mo-imentos do cirur73o#
Outros ti1os de rob8s com a1.icabi.idade
di0erentes dests comentados anteriormente,
1odemos citarE rob8s *ue imitam insetos,
com a1arencia +umana, rob8s uti.i4ados
em o1era56es m9dicas, ou 1ara
entretenimento# Outra :rea *ue 9 a.7o
re.acionado com a robtica e as suas
a1.ica56es est: Micro ) O.ectro ) MecRnica
) System (MOMS)# Ostes s3o os
dis1ositi-os micron/-e. *ue s3o 1ro,etados
1ara desem1en+ar 0un56es dentro de um
sistema, *ue 1ode inc.uir tare0as m9dicas,
mecRnica, e.9trica e 0/sica# ?or e<em1.o,
um dis1ositi-o robtico micron/-e. 1odem
ser en-iadas atra-9s das -eias 1rinci1ais do
cora53o 1ara as 0un56es de e<1.ora53o ou
cir2r7icas#
Z# M?AC%O SOCA!
A 7rande *uest3o da robotica, na
sociedade, 9 *ue se 1recisa considerar
1rob.emas sociais e econ8micos *ue
sur7em como cada -e4 mais traba.+adores
desem1re7ados# Se7undo Saeed $i;u,
2001 umas das ne7ocia56es dos 0abricantes
de automo-eis e da &nited Auto Sor;ers
(&AS) 9 a *uantidade de 1ostos de
traba.+o 1ara +omens e a ta<a de rob8s
uti.i4ados# Mas esta *uest3o est: sendo
estudada e ana.i4ada# Mas em termos de
Crasi., a1esar da robotica est: a-an5ando,
mesmo de-a7ar, este im1acto tem se
estendido e mais tecno.o7ias tem c+e7ado
e me.+orando os 1rocessos#
Z# CO$SDORA'YOS F$AS
Conc.ui)se neste arti7o, *ue a1resentamos
os 0undamentos da robtica, *ue nos
1ermitiu com1reender me.+or as situa56es
em *ue os rob8s s3o uti.i4ados, -imos as
-ariedades de .in7ua7ens de 1ro7rama53o
uti.i4adas, assim como tamb9m as
a1.ica56es *ue abran7e toda a robtica#
?ortanto o termo robtica 9 a.7o bem
e<tenso e ao mesmo tem1o 0ascinaste *ue
-em crescendo a cada dia, c.aro *ue se
com1ararmos o Crasi. com 1a/ses
desen-o.-idos, a di0eren5a 9 ainda 7rande,
mas 1assos tTm sido dados na busca da
*ua.idade, do me.+or 1roduto, do menor
custo e do sucesso#
Z# ROFOR[$CAS
CC!OGR\FCAS
$B&, C# S# &ntroduction to robotics%
'nal(sis, s(stems, aplications. $eV
=erseyE ?rentice La.., 2001#