Curvas no espao

por
Milton Procpio de Borba
A uma seqncia infinita de pontos P, cada um deles associado a
um parmetro real t , denominamos curva e representamos por
Pt ( xt , yt , zt ).
A cada ponto Pt, associamos, ainda, um vetor posio P ( t ) que
vai da origem O ( 0 , 0 , 0 ) ao ponto Pt .
Equao vetorial: P(t) ! x(t) , y(t) , z(t) " x(t)

i
+ y(t)

j
+ z(t)

k

#etor Velocidade da curva:
V(t) = P(t) =
h
) t ( P ) h t ( P
lim
0 h
+

= ! x(t) , y(t) , z(t) "

o vetor tangente curva no ponto Pt .
#etor Tangente unitrio (mdulo = 1): T(t) =
) t ( ' P
) t ( ' P
,
se o denominador no for $ero (ponto singular)
#etor acelerao da curva:
P(t) =
h
) t ( ' P ) h t ( ' P
lim
0 h
+

= ! x(t) , y(t) , z(t) "

aponta para a parte interna da curva no ponto Pt ,
mas no necessariamente perpendicular a P(t).
#etor Normal unit%rio N(t) perpendicular a P(t),
tam&'m apontando para a parte interna da curva
(nos pontos onde a curva muda de direo)
(%lculo de N(t):
)e *P(t)| k constante, ento P(t).P(t) = k e derivando+ P(t).P(t) + P(t).P(t) = 0.
,este caso, P(t).P(t) = 0 e ento P(t) ' perpendicular a P(t).
-ogo, N(t) = P(t) / |P(t)|, se |P(t)| 0
,o caso geral, o vetor P(t) . P(t) ' perpendicular ao plano onde se encontra o pequeno
pedao da curva, P(t), P(t), T(t) e N(t).
B(t) =
) t ( ' ' P ) t ( ' P
) t ( ' ' P ) t ( ' P

' o vetor Binormal, unit%rio, tal que T(t), N(t) e B(t) formam um
triedro unit%rio perpendicular direto (como

i
,

j
e

k
), se | P(t) . P(t) | 0.
/sto significa que ! T, N, B " 1 e tam&'m, que ! B, T, N " 1 e que N(t) = B(t) . T(t).
0ste triedro ' con1ecido como o Triedro de Frnet. (Aplic.+ 2ola 3 4ai.a de 25&ius)
Comprimento de arco de uma curva+ 6 comprimento L , do ponto Pt0 at' o ponto Ptf ,
pode ser calculado por L =

tf
0 t
dt | ds | , onde ds ' o elemento de comprimento dado por
ds =
2 2 2
) ( ) ( ) ( dz dy dx + + =
2
2 2 2
) (
) ( ) ( ) (
dt
dz dy dx + +
dt =
2 2 2
dt
dz
dt
dy
dt
dx

dt.
7ortanto, L =

tf
0 t
dt | ) t ( ' P | .
6 comprimento s = L(t) do in8cio da curva (Pt0) at' um ponto gen'rico Pt,' dado por+
s =

t
0 t
du | ) u ( ' P | , o&tendo s como uma funo de t, ou se9a s = L(t).
)e pudermos e.plicitar t em funo de s, o&tendo t = E(s), poderemos su&stituir t por E(s)
na equao vetorial da curva, o&tendo uma nova parametrizao pelo comprimento de
arco+ P(t) = [ x(t) , y(t) , z(t) ] C(s) = [ f(s) , (s) , !(s) ]
,este caso, |C(s)| = 1, para todo ponto Cs e o c%lculo do comprimento de arco entre dois
pontos Cs0 e Csf se redu$ : diferena entre os dois parmetros, ou se9a L = sf s0.
;am&'m, neste caso, os vetores tangente e normal unit%rios so mais facilmente
calculados+ T(s) = C(s) e N(s) = C(s) / |C(s)| .
Curvatura de uma curva P(t) = [ x(t) , y(t) , z(t) ] ' a velocidade com que sua tangente
muda de direo por unidade de comprimento, isto '+ "
ds
d

r
1
, # ' o raio de
curvatura.
-ocalmente, em cada ponto, podemos considerar o pequeno pedao da curva como se
fosse parte de uma circunferncia de raio #, que pode variar ao longo da curva.
<ma maneira de calcular a curvatura ( e portanto o raio ) ' verificar o ngulo $ entre os
dois vetores tangentes P(t) e P(t+!) pr=.imos (! = $t pequeno)+
*P(t+!) . P(t)| = |P(t+!)| .|P(t)*. s%& $ |P(t+!)| .|P(t)*. $ $
) t ( ' P | . | ) h t ( ' P
| ) t ( ' P ) h t ( ' P |
+
+
.
2as, de P(t) =
h
t P h t P
0 h
) ( ' ) ( '
lim
+

, tiramos que P(t+!) P(t) + P(t). ! .

(omo *P(t+!)| |P(t)|,.ento,
ds
d

ds . ) t ( ' P | . | ) t ( ' P
| ) t ( ' P ] h ). t ( ' ' P ) t ( ' P [ | +
2
) t ( ' P
| ) t ( ' P ) t ( ' ' P |
.
ds
dt
.
>a f=rmula que calcula s, temos que
dt
ds
|P(t)|. 7ortanto, " =
ds
d
=
) t ( ' P
| ) t ( ' ' P ) t ( ' P |
.
)e a curva for parametri$ada pelo comprimento de arco, ento P ' unit%rio e
perpendicular a P. /sto torna " = |P(t)| .