LECCIN N 1

ANLISIS ESTRUCTURAL Y CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS

1.1 DEFINICIONES FUNDAMENTALES
Mecanismo: Se llama mecanismo a un sistema de cuerpos creado artificialmente y destinado a transformar el
movimiento de uno o varios cuerpos en el movimiento exigido de otros cuerpos. Todo mecanismo se compone
de varios cuerpos separados (piezas). En los mecanismos de tipo estacionario algunas piezas son inmviles y
otras se mueven con relacin a aquellas. En los mecanismos de tipo mvil, cmo por ejemplo el motor del
automvil, se toma condicionalmente como inmviles aquellas piezas que estn unidas solidariamente al
marco del automvil.
Cada pieza mvil o grupo de piezas, que conforman un sistema rgido de cuerpos se denomina eslabn mvil
del mecanismo. De esta manera, por ejemplo, la biela de un motor de combustin interna es un eslabn mvil,
aunque se componga de varios elementos o piezas: cuerpo de la biela, tapa, casquillos, esprragos, etc.
Todas las piezas inmviles conforman un solo sistema rgido e inmvil de cuerpos, llamado eslabn inmvil o
bastidor. Refirindonos al ejemplo anterior: el bloque, los apoyos del cigeal, etc., conforman el bastidor del
motor.
De esta manera, en cualquier mecanismo tenemos un eslabn inmvil y varios eslabones mviles.
La unin de dos cuerpos que se tocan y que permite el mutuo movimiento relativo de ellos se llama par
cinemtico o junta cinemtica.
Un sistema de eslabones unidos entre s por medio de pares cinemticos, se denomina cadena cinemtica. Las
cadenas cinemticas son la base de todos los mecanismos. Se puede llamar mecanismo a aquella cadena
cinemtica, en la cual los eslabones realizan movimientos tiles que cumplen con las necesidades del
problema de ingeniera para el que fue creada.
1.2 PARES CINEMTICOS Y SU CLASIFICACIN
Las posibles uniones de eslabones en pares cinemticos son numerosas. Por ejemplo, en la fig. 1.1 se muestra
el llamado par giratorio, en el que la unin de los eslabones 1 y 2 se logra mediante dos cilindros que se
encuentran en permanente contacto. Las salientes laterales impiden el movimiento relativo de los dos cilindros
en la direccin del eje x-x, pero no impiden el giro.
En la fig. 1.2 se muestra otra manera de unir los eslabones 1 y 2. Este par cinemtico permite la rodadura, el
deslizamiento y el giro relativo de los dos eslabones.
x
1
x

2
2

1
x

Fig. 1.1

Fig. 1.2

LECCIN No 1 ANLISIS ESTRUCTURAL Y CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS

De esta manera podemos decir que al movimiento relativo de cada eslabn del par cinemtico se le imponen
limitaciones. Estas limitaciones dependen del mtodo de unin de los eslabones. A estas limitaciones las
llamaremos condiciones de enlace en los pares cinemticos.
Como es sabido, en el caso general cualquier cuerpo que se mueve libremente en el espacio posee seis grados
de libertad. La posicin de un cuerpo absolutamente rgido (fig. 1.3) se fija en el espacio con las coordenadas
de tres de sus puntos A, B y C. Es decir, con sus nueve coordenadas (xA, yA, zA), (xB, yB, zB), (xC, yC, zC), entre
s estas coordenadas estn unidas por tres condiciones de distancia constante: AB, BC, CA. De manera que el
nmero de parmetros independientes que determinan la posicin del cuerpo rgido en el espacio es seis. El
movimiento libre de un cuerpo en el espacio puede ser visto como el giro alrededor de los ejes x, y, z y tres
movimientos de traslacin a lo largo de estos mismos ejes.
z

A
O

Fig. 1.3
Como se dijo antes, la participacin de un eslabn en un par cinemtico con otro eslabn impone al
movimiento relativo de ellos condiciones de enlace. Es evidente que el nmero de estos enlaces debe ser
entero y menor que seis, ya que en el caso de que el nmero de enlaces sea seis, los eslabones pierden su
movilidad relativa y el par cinemtico se convierte en una unin rgida de los dos eslabones. As mismo el
nmero de enlaces no puede ser menor que uno, ya que en el caso de que el nmero de enlaces sea igual a
cero, los eslabones no se tocan y desaparece el par cinemtico.
Es decir, 1 S 5, donde S es el nmero de condiciones de enlace. Entonces el nmero de grados de libertad
H de un par cinemtico puede expresarse por:
H=6-S

(1.1)

Todos los pares cinemticos se dividen en clases de acuerdo con el nmero de condiciones de enlace,
impuestas por ellas, al movimiento relativo de sus eslabones. Ya que el nmero de condiciones de enlace
puede ser de 1 a 5, entonces correspondientemente tenemos pares cinemticos de I, II, III, IV y V clases. La
clase de un par puede ser determinada por la relacin:
S=6-H

(1.2)

Si se cuentan el nmero de movimientos simples que posee un eslabn de un par cinemtico en su movimiento
relativo y se resta este nmero de seis encontramos el nmero de condiciones de enlace y en correspondencia
determinamos la clase del par. Miremos algunos ejemplos.
En la figura 1.4. se muestra el par cinemtico que consiste de la esfera 1 que rueda con deslizamiento por la
superficie 2. El movimiento de la esfera puede ser descompuesto en tres rotaciones alrededor de los ejes x, y,
z; y el movimiento por la superficie 2. Este movimiento, a su propio tiempo, puede ser descompuesto en los

1.2

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movimientos a lo largo de los ejes x y y. El movimiento por el eje z es imposible, ya que esta limitado por la
superficie 2 y al moverse hacia el otro lado se rompera la unin de los eslabones y el par dejara de existir. El
nmero de posibles movimientos simples es igual a cinco y el nmero de condiciones de enlace:
S = 6 - H = 6 - 5 = 1.
Es decir, el par es de primera clase (clase I).
z
z

2
x

y
y

Fig. 1.4

Fig. 1.5

En la figura 1.5 se muestra un par que consiste de un cilindro 1 sobre una superficie 2. El movimiento del
cilindro con respecto a la superficie, o al contrario, se resume al giro alrededor de los ejes x y z, y al
deslizamiento a lo largo de x y y. El nmero de posibles movimientos simples es igual a cuatro. Entonces el
nmero de condiciones de enlace S es igual:
S = 6 - H = 6 - 4 = 2.
Es decir, el par es de segunda clase (clase II).
En la figura 1.6 se muestra un ejemplo de par de III clase. El eslabn 1 est terminado en forma de esfera, la
cual est comprendida dentro de la cavidad esfrica del eslabn 2. El movimiento del eslabn 1 con respecto a
2, o al contrario, se limita al giro alrededor de los ejes x, y y z. En consecuencia, el nmero de grados de
libertad H del eslabn del par cinemtico es igual a tres. El nmero de condiciones de enlace S es:
S = 6 - H = 6 - 3 = 3.
Este par debe ser clasificado como de III clase. Tambin se denomina par esfrico o rtula.
z

2
1

x
2

Fig. 1.6

Fig. 1.7

1.3

LECCIN No 1 ANLISIS ESTRUCTURAL Y CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS

El par de la figura 1.7 es de IV clase. El cilindro 1 est comprendido dentro del cilindro hueco 2. El cilindro 1
puede girar y deslizarse alrededor y a lo largo del eje x. Nmero de grados de libertad H = 2; nmero de
condiciones de enlace:
S = 6 H = 6 2 = 4.
Este par tambin se denomina par o junta cilndrica.
En la fig. 1.1 se mostr un par de V clase, cada uno de los eslabones de esta junta posee solo un movimiento
simple: giro alrededor del eje x - x. Por esto el nmero de grados de libertad H de este par es igual a uno y el
nmero de condiciones de enlace:
S = 6 H = 6 1 = 5.
Este par recibe el nombre de par o junta giratoria.
En la fig. 1.8 se muestra otro par cinemtico de V clase, cada uno de los eslabones de este par posee solo un
movimiento simple posible: desplazamiento a lo largo del eje x. Por esto el nmero de grados de libertad es
H = 1 y el nmero de condiciones de enlace es igual a:
S = 6 H = 6 1 = 5.
De esta manera este par debe clasificarse como de V clase. Esta junta recibe el nombre de corredera,
prismtico o deslizador.
x
B
b
a

Fig. 1.8

Fig. 1.9

Los pares vistos arriba tienen la particularidad de que los posibles movimientos instantneos de sus eslabones
no dependen unos de otros. Sin embargo en la tcnica se encuentran con frecuencia juntas en las cuales los
movimientos relativos de sus eslabones estn unidos con alguna relacin geomtrica complementaria. En el
par helicoidal Fig. 1.9 el cilindro B posee rosca externa b y en correspondencia en el eslabn A est tallada la
rosca interna a. En este caso los movimientos relativos estn enlazados por la condicin de que para un ngulo
dado de rotacin de uno de los eslabones con respecto al otro alrededor del eje x - x, corresponde un
desplazamiento h a lo largo del mismo eje. En este caso aunque los eslabones poseen movimiento de rotacin
y traslacin estos movimientos estn enlazados por la condicin:
h = f ()
Es decir, se ha impuesto un enlace complementario al movimiento relativo de los eslabones del par. En este
caso el par debe ser clasificado no como de IV clase sino como de V clase.

1.4

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TABLA 1. Representacin esquemtica de los pares

Clase
del par

Condiciones
de enlace

Grados de
Libertad

Nombre

Esfera - plano

II

4
Esfera - cilindro

III

3
Esfrica o rtula

III

Plana

IV

Cilndrica

IV

2
Rtula con pasador

Prismtico
V

Rotacin

Helicoidal

1.5

Dibujo

Representacin
Esquemtica

LECCIN No 1 ANLISIS ESTRUCTURAL Y CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS

Los pares cinemticos tambin se dividen en inferiores y superiores. La junta que se realiza por contacto de
los elementos de sus eslabones por una superficie se llama inferior. La junta que se realiza por contacto de los
elementos por medio de lneas o puntos se denomina superior. Un ejemplo de par inferior se muestra en la
fig. 1.1. En este par los eslabones se contactan por superficies cilndricas. En el par superior de la fig. 1.2 los
eslabones se contactan en una lnea. Para que los elementos de los pares cinemticos se encuentren
permanentemente en contacto se pueden usar cierres de forma o geomtricos o cierres de fuerza.
El cierre geomtrico se realiza gracias a la forma de los elementos de los eslabones (fig. 1.1 y 1.6 - 1.9). Al
contrario, para conservar la unin de los eslabones de los pares de las figuras 1.4 y 1.5, es necesario presionar
la esfera y el cilindro contra la superficie aplicando una fuerza. Esta fuerza puede ser la gravedad, un resorte,
etc.
1.3 REPRESENTACIN ESQUEMTICA DE LOS PARES CINEMTICOS
Cuando se representa esquemticamente los mecanismos en los dibujos tcnicos resulta muy cmodo usar en
vez de la representacin constructiva de los pares cinemticos y de los eslabones la representacin
esquemtica. Miremos algunos ejemplos:
Fig. 1.10 Representacin esquemtica de la
junta giratoria (clase V)

Fig. 1.11 Representacin esquemtica del

mismo par cuando uno de los eslabones es
el bastidor. Este par tambin se denomina
apoyo giratorio.

1
1
A
A

Fig. 1.12 Representacin esquemtica de un

par de deslizamiento de V clase (corredera
o deslizador. Cuando ambos eslabones son
mviles o uno de los dos es el bastidor.

1
A

Si es necesario estudiar el movimiento de slo dos puntos de un eslabn entonces se puede representar ste
como se muestra en la fig. 1.13. En este caso el eslabn entra en las dos juntas giratorias A y B.
En la fig. 1.14 se muestra la representacin de un eslabn que entra en tres pares giratorios: A, B y C. En el
dibujo 1.15 se muestra un eslabn que entra en tres pares giratorios A, B y C con ejes de rotacin paralelos
y sobre un mismo plano.
C

B
A

B
B

Fig. 1.13

Fig. 1.14

Fig. 1.15

En la tabla 1 se muestran las representaciones esquemticas de los pares cinemticos ms usados en la prctica
de ingeniera.

1.6

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En algunos casos es necesario dar ms informacin sobre los elementos con los cuales entran en contacto los
eslabones del par. En estos casos en el esquema se representa completamente los elementos de contacto del
par. Ejemplos de la representacin de tales pares se muestran en la figura 1.16. En la figura 1.16 a, el rodillo 1
est en contacto con la curva a - a del eslabn 2; en la figura 1.16 b el diente A de una de las ruedas dentadas
toca el diente B de la otra.
1
A
B

Fig. 1.16a

Fig. 1.16 b

1.4 CADENAS CINEMTICAS

Se llama cadena cinemtica al sistema de eslabones unidos entre s por pares cinemticos (ver tabla 1). En la
figura 1.17 se muestra una cadena cinemtica que consta de cuatro eslabones, los cuales forman tres pares
cinemticos. Los eslabones 1 y 2 conforman la junta giratoria A (de clase V), los eslabones 2 y 3 entran en el
par de deslizamiento B (de clase V) y los eslabones 3 y 4 entran el par giratorio C (V clase).
B
B
2

A
C

Fig. 1.17

Fig. 1.18

Las cadenas cinemticas pueden ser simples o complejas. Cadena cinemtica simple es aquella en la cual
ninguno de sus eslabones entra en ms de dos juntas (Fig. 1.18 y Fig.1.20)
B

A
1

E
4

D
6

2
D

3
D

A
6
F

Fig.1.19

Fig. 1.20

E
5

6
F

Fig. 1.21

Cadena cinemtica compleja es aquella que posee por lo menos un eslabn que toma parte en ms de dos
pares cinemticos (Fig. 1.19 y Fig. 1.21)
Cadena cinemtica cerrada es aquella en la que los eslabones forman uno o varios contornos cerrados
(Fig. 1.20 y Fig. 1.21). En las cadenas cinemticas abiertas los eslabones no forman contornos cerrados
(Fig. 1.18 y Fig. 1.19).

1.7

LECCIN No 1 ANLISIS ESTRUCTURAL Y CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS

1.5 EL MECANISMO Y SU ESQUEMA CINEMTICO

Podemos ahora definir mecanismo como un caso particular de cadena cinemtica.
Se entiende por mecanismo toda cadena cinemtica en la que, al comunicar un movimiento dado a uno o
varios eslabones independientes, los restantes realizan movimientos completamente determinados.
El eslabn (o eslabones) al cual se le comunica el movimiento se llama eslabn de entrada (entrada).
El eslabn (o eslabones) que realiza el movimiento requerido para el cual est diseado el mecanismo se
denomina eslabn de salida (salida).
El eslabn para el cual la suma de los trabajos elementales de las fuerzas externas es positiva, se denomina
conductor. Correspondientemente, el eslabn para el cual la suma de los trabajos elementales de las fuerzas
externas es negativa o igual a cero, se denomina conducido.
En la mayora de los casos el eslabn de entrada es al mismo tiempo el conductor, pero desde luego pueden
ocurrir casos de inversin donde esto no se cumple.
Para el estudio de la estructura y la cinemtica del mecanismo no es obligatorio escoger en calidad de eslabn
de entrada el eslabn al cual se le comunica la fuerza externa que lo acciona.
Para poder estudiar el movimiento del mecanismo es necesario, adems de conocer su estructura (cantidad de
eslabones, cantidad y clase de los pares cinemticos); conocer las medidas de algunos de los eslabones que
influyen en el movimiento y su mutua disposicin. Con este fin y haciendo uso de las convenciones antes
vistas (Tabla 1) se dibuja el esquema cinemtico.
El esquema cinemtico se construye respetando las proporciones y las formas de las cuales depende el
movimiento de los eslabones, es decir, con el cambio de las cuales, cambian la posicin, la velocidad y las
aceleraciones de los puntos del mecanismo. Todo lo que no sea caracterstico para el movimiento debe ser
evitado para simplificar al mximo el esquema.
En el caso de que los eslabones posean movimientos espaciales el esquema cinemtico se dibuja con ayuda de
proyecciones perspectivas (isomtricas o dimtricas) o, si es el caso, con vistas planas ortogonales.
Ejemplo: Dibujar el esquema cinemtico del mecanismo mostrado en la Fig. 1.20a. Reconocer y clasificar cada uno de los
pares que lo forman.
A

2
B
1
5
D
4
5
E

Fig. 1.20a
El mecanismo posee 5 eslabones (k = 5) 1...5, de los cuales 4 son mviles (n = 4) y el nmero 5 es el bastidor. Posee 5
pares as: A, B, D y E son juntas giratorias de V clase (pV = 4); el par C es una junta plana de III clase (pIII = 1). El
esquema cinemtico es presentado en la figura 1.20b

1.8

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C
D

4
5
E

Fig. 1.20b

Las fig. 1.21 y 1.22 presentan dos ejemplos adicionales de representacin esquemtica, en ambos casos se
tienen actuadotes hidrulicos.

Fig 1.21

I
H

D
3

J
8

K,K'
10
M

6
9

2
L

N
11

Fig 1.22

1.6 EJERCICIOS
Dibujar el esquema cinemtico de los mecanismos mostrados. Reconocer y clasificar cada uno de los pares
que los forman.

1.9

LECCIN N 2
ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS
2.1 FRMULA ESTRUCTURAL DE LAS CADENAS CINEMTICAS
Si al movimiento de un eslabn en el espacio no se le impone ninguna restriccin o condicin de enlace,
entonces ste, como es sabido, posee seis grados de libertad. De manera similar, si el nmero total de
eslabones de la cadena cinemtica es k, el nmero total de grados de libertad que tienen estos k eslabones
antes de su unin en pares cinemticos es 6k. Cada par impone restricciones al movimiento relativo de los
eslabones que la conforman de acuerdo con su clase. Si asumimos que:

pI es el nmero de pares de I clase que posee la cadena cinemtica,

pII es el nmero de pares de II clase,
pIII es el nmero de pares de III clase,
pIV es el nmero de pares de IV clase y
pV es el nmero de pares de V clase;
Debemos restar de los 6k grados de libertad que tenan los eslabones antes de formar los pares, los grados de
libertad que se pierden a cuenta de cada par. Por lo tanto, el nmero de grados de libertad H de la cadena
cinemtica es igual:
H = 6k - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI

(2.1)

En las construcciones mecnicas comnmente se usan cadenas cinemticas en las cuales uno de los eslabones
es inmvil (bastidor). Por lo tanto podemos estudiar el movimiento absoluto de los eslabones como el
movimiento de stos relativo al bastidor.
Si uno de los eslabones es inmvil, el nmero total de grados de libertad de la cadena se disminuye en seis, es
decir el nmero de grados de libertad W con relacin al eslabn inmvil ser
W = H - 6.

(2.2)

W = 6 (k -1) - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI.

(2.3)

Sustituyendo (2.1) en (2.2)

Si nombramos n = (k -1) como el nmero de eslabones mviles tenemos

W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI.

(2.4)

Ejemplo 1. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemtica cerrada mostrada

C

!
*
)

"

A
1

2.1

LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Como puede verse del esquema cinemtico los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (V clase); los eslabones 2
y 3 en la junta B (V clase) ; los eslabones 3 y 4 en la junta C (IV clase) y los eslabones 4 y 1 (bastidor) se unen en la junta
D (III clase). Es decir:

nmero de eslabones mviles n = 3

Cantidad de juntas de V clase pV =2
Cantidad de juntas de IV clase pIV =1
Cantidad de juntas de III clase pIII =1
W = 6n -5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI = 63 - 52 - 43 - 31 = 1,
La cadena cinemtica mostrada posee un grado de libertad.
Ejemplo 2. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemtica abierta mostrada.
1

1
A

B
3

C
4

Como puede verse en el esquema los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (II clase); los eslabones 2 y 3 en la
junta B (IV clase) y los eslabones 3 y 4 en la junta C (V clase). Es decir:

nmero de eslabones mviles n = 3

Cantidad de juntas de V clase pV = 1
Cantidad de juntas de IV clase pIV = 1
Cantidad de juntas de III clase pIII = 1
W = 6n - 5pV

- 4pIV - 3pIII - 2pII - pI = 63 - 51 - 41 - 31 = 6,

La cadena cinemtica mostrada posee seis grados de libertad.

Como se puede deducir de la frmula (2.4) el nmero de grados de libertad con relacin al eslabn escogido
como inmvil (bastidor) caracteriza el grado de movilidad del mecanismo. Entonces si el mecanismo posee un
grado de libertad podemos comunicarle a uno de los eslabones una ley de movimiento completamente
determinada con respecto al bastidor (una coordenada generalizada del mecanismo), por ejemplo un
movimiento de desplazamiento, giratorio o helicoidal con velocidad determinada. En este caso todos los
dems eslabones del mecanismo recibirn movimientos completamente determinados que son funcin del
movimiento comunicado. Si el mecanismo posee dos grados de libertad, es necesario comunicar a uno de los
eslabones dos movimientos independientes (dos coordenadas generalizadas) con respecto al bastidor o a dos
eslabones de a un (1) movimiento independiente con respecto al bastidor y as sucesivamente. Por ejemplo el

2.2

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA

mecanismo del ejemplo 1, como se demostr posee un grado de libertad. Por consiguiente si le imprimimos a
uno de sus eslabones una ley de movimiento, el resto de sus eslabones se mueven de manera determinada.
La cadena cinemtica del ejemplo 2 posee 6 grados de libertad, por consiguiente para que todos los
movimientos de todos los eslabones sean completamente determinados es necesario definir seis coordenadas
generalizadas. Por ejemplo, las leyes de giro del eslabn 2 alrededor de los tres ejes que se intersecan en el
punto O; Las leyes de giro y deslizamiento del eslabn 3 alrededor y a lo largo del eje a - a, y la ley de giro
del eslabn 4 alrededor del eje b - b.
En la prctica para definir cada coordenada generalizada se requiere de algn tipo de accionador o actuador,
ya sea un operario humano o un esclavo en forma de motor, solenoide, cilindro u otro dispositivo de
conversin de energa.
Por lo general en las mquinas e instrumentos de medida se usan mecanismos con un grado de libertad. En
algunas mquinas se encuentran frecuentemente mecanismos con dos y ms grados de libertad (diferenciales,
manipuladores, etc)
2.2 FRMULA ESTRUCTURAL DE LOS MECANISMOS PLANOS
En el caso general para determinar los grados de libertad de un mecanismo puede usarse la frmula (2.4)
W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI
Esta frmula puede ser usada slo en el caso de que al movimiento de los eslabones del mecanismo no se le
haya aplicado alguna determinada condicin global. Estas restricciones generales para todo el mecanismo
pueden ser muy diversas. Por ejemplo: exigir que para un mecanismo compuesto slo de pares giratorios de V
clase, todos los ejes de rotacin de las juntas sean paralelos, o se intersequen en un punto, etc. Resulta que
tales condiciones cambian de manera sustancial el carcter del movimiento del mecanismo.
Miremos por ejemplo el mecanismo de la Fig. 2.1 el cual consta slo de pares giratorios de V clase cuyos ejes
son paralelos.
z

2
B

3
A

4
D
4

Fig. 2.1
Debido a la condicin global impuesta los eslabones no pueden girar alrededor de los ejes y y z ni desplazarse
a lo largo del eje x; es decir, de los seis movimientos posibles tres no pueden ser realizados. El movimiento de
los eslabones se realiza completamente en un plano paralelo a S.

2.3

LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

Si sobre el movimiento de todos los eslabones del mecanismo se impusieron tres restricciones, entonces
debemos tener esto en cuenta para el clculo de los grados de libertad. Si en el caso general el nmero de
grados de libertad de los eslabones mviles sera igual a 6n (n = nmero de eslabones mviles), para el
mecanismo en cuestin ser (6 - 3)n = 3n. En correspondencia en vez de 5pV condiciones de enlace
impuestas por los pares de clase V, en este mecanismo este tipo de juntas imponen (5 - 3) pV = 2 pV
condiciones de enlace, ya que tres restricciones ya fueron impuestas por la condicin de paralelismo de los
ejes de los pares. La frmula estructural del mecanismo tiene la siguiente forma:
W = (6 - 3) n - (5 - 3)pV - (4 -3)pIV - (3 - 3)pIII,
W = 3n - 2pV - pIV.

(2.5)

Esta es la formula estructural para los mecanismos planos. En los mecanismos planos no pueden existir pares
de clase I, II III, ya que stas poseen movimientos relativos posibles de carcter espacial.
2.3 ALGUNAS CONSIDERACIONES SOBRE LOS MECANISMOS PLANOS
Adems de los grados de libertad de los eslabones y de las condiciones de enlace que influyen activamente en
el carcter del movimiento del mecanismo, es posible encontrar grados de libertad y restricciones que no
ejercen ninguna influencia en el carcter del movimiento del mecanismo en general. Se pueden retirar de los
mecanismos los eslabones y pares a los que pertenecen esos grados de libertad y condiciones de enlace sin
cambiar el carcter general del movimiento del mecanismo. Estos grados de libertad se llaman grados de
libertad redundantes y las condiciones de enlace, condiciones de enlace redundantes o pasivas.
A manera de ejemplo examinaremos el mecanismo de la Fig. 2.2. Las medidas de los eslabones cumplen con
las siguientes condiciones
LAB = LCD,

LAD = LEF = LBC,

LAE = LDF

LBE = LFC.
L

L
H
3

A
1

I
6

2
E

7
3

A
1

Fig. 2.2

I
1

Fig. 2.3

De esta manera la figura ABCD siempre es un paralelogramo y por consiguiente la distancia entre los puntos F
y E siempre se conserva constante e igual a la distancia entre los puntos A y D B y C. Entonces, sin temor a
cambiar el carcter del movimiento del mecanismo se puede retirar el eslabn EF ( BC), ya que este eslabn,
el cual entra en los pares cinemticos E y F, le impone al mecanismo una condicin de enlace redundante.
Examinemos ahora el rodillo 6 el cual forma con el eslabn 4 la junta de rotacin de V clase H al contactar el
perfil recto HC. Podemos darnos cuenta de que podemos girar el rodillo 6 alrededor de eje que pasa por el
punto G sin influir en nada el carcter del movimiento del mecanismo en general. El rodillo que gira
libremente da al mecanismo un grado de libertad redundante. Por esto sin cambiar para nada el movimiento
global del mecanismo podemos retirar el rodillo y unir directamente los eslabones 4 y 7 en una nueva junta de
IV clase, (Fig. 2.3).
El nuevo par estar formado en el eslabn 4 por la recta KL paralela a DC y situada a una distancia igual al
radio del rodillo 6; y en el eslabn 7 por el punto G. Este mecanismo equivalente reproducir la misma ley de

2.4

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movimiento del eslabn 7 que realizaba el mecanismo inicial, pero a diferencia del primero est liberado de
grados de libertad y enlaces redundantes.
Dependiendo del nmero W a la izquierda de la frmula 2.5 es posible encontrar mecanismos planos con uno,
dos, tres, etc. grados de libertad. Miremos, como ejemplo los mecanismos de las figuras 2.4, 2.5 y 2.6.
C

3
3

5
2

Fig. 2.4 Mecanismo con un grado de

7
6
H

3 F

4
K

Fig. 2.5 Mecanismo con dos grados de Fig. 2.6 Mecanismo con tres grados de

libertad

libertad

libertad

Cuando una cadena cinemtica posee un nmero de grados de libertad igual a cero, ninguno de sus eslabones
se puede mover y se convierte en una estructura Fig. 2.7. Cuando una cadena cinemtica (estructura) posee un
nmero de grados de libertad menor que cero, estar entonces precargada Fig. 2.8. En los cursos de esttica a
tales construcciones se les denomina estticamente indeterminadas o hiperestticas. Una estructura
estticamente determinada o isosttica tiene un nmero de grados de libertad igual a cero.
L
H

4
C

K
1

Fig. 2.8
Fig. 2.7

2.4 REEMPLAZO DE PARES SUPERIORES POR INFERIORES EN LOS MECANISMOS

PLANOS
Para el estudio estructural y cinemtico de los mecanismos planos en muchos casos resulta muy cmodo
reemplazar los pares cinemticos superiores por pares cinemticos inferiores. Este reemplazo debe cumplir la
condicin, de que el mecanismo que resulte despus del reemplazo posea el mismo nmero de grados de
libertad del anterior y que se conserven, en la posicin dada, los movimientos relativos de todos sus eslabones.
Sea dado el mecanismo con un par superior (Fig. 2.9). Los elementos que forman este par son dos curvas
arbitrarias a y b. Para la construccin del mecanismo equivalente trazamos una normal NN en el punto de
contacto de las curvas C y marcamos en ella los centros de curvatura O2 y O3 de las curvas a y b. Entonces el
mecanismo puede ser reemplazado por un mecanismo equivalente del tipo de cuatro barras. Donde el par de
IV clase se sustituye por el eslabn 4, que entra en los puntos O2 y O3 en pares de V clase. El nmero de
grados de libertad del mecanismo de equivalente ser el mismo (uno).

2.5

LECCIN No 2. ESTRUCTURA DE LOS MECANISMOS

a
N

O2

1
C

C
A

O3

O2
A
1

Fig 2.9

Fig 2.10

Si uno de los eslabones en contacto es una curva cualquiera pero el segundo es una recta b (Fig. 2.10),
entonces el centro de curvatura del segundo perfil estar situado en el infinito. El eslabn efectivo 4 en este
caso entra a formar un par giratorio de V clase en el centro de curvatura O2. El segundo par giratorio en el
cual debera entrar el eslabn 3, tiene el centro de giro situado en el infinito y se convierte en un deslizador
tambin de V clase.
Tambin es factible el caso cuando uno de los elementos en contacto es una curva a y el otro es un punto (C),
Fig. (2.11). En este caso el centro de curvatura O3 de elemento C coincide con el mismo punto C, por esto el
eslabn efectivo 4 debe entrar en dos pares giratorios de V clase: en un par giratorio con el eje que pasa por
el centro de curvatura O2 del elemento curvo a y en un par giratorio con el eje que pasa por C.
B

C (O )
3
c

A 2

B
3

4
2'

O2

Fig. 2.11

Fig. 2.12

Fig. 2.13

En el caso de que uno de los elementos sea una recta AC y el otro un punto C (Fig. 2.12), el reemplazo se
resume a instalar el eslabn efectivo, el cual entra en un par de deslizamiento y en un par giratorio. El eje de
la junta giratoria y eje de desplazamiento del deslizador deben pasar a travs del punto de contacto C. el
mecanismo de reemplazo (equivalente) se muestra en la figura 2.13.
Si todos los pares superiores de un mecanismo plano son sustituidos por pares inferiores la frmula estructural
para el mecanismo equivalente toma la siguiente forma.
W = 3n - 2pV.

(2.6)

2.5 AMPLIACIN DE PARES

En ocasiones, la configuracin real de mecanismo no permite una identificacin rpida del tipo de mecanismo.
Es posible que las dimensiones del par cinemtico dificulte esta labor. En la fig. 2.14.a se presenta dos
eslabones enlazados por el par B; en la fig. 2.14.b se amplia el tamao de dicho par, teniendo el mismo

2.6

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA

comportamiento cinemtico; en la fig. 2.14.c el tamao del par es mayor que el eslabn 2. El comportamiento
cinemtico de las tres configuraciones es igual, por lo que la representacin esquemtica de la configuracin
de la figura 2.14.c, es identificar los eslabones 1 y 2, unidos mediante un par de rotacin B ubicado en el
centro del disco 1.
2

B
1

1
A

a)

b)

c)

Fig. 2.14. Ampliacin del par cinemtico

2.6 EJERCICIOS
Determinar el grado de movilidad (nmero de grados de libertad) de los siguientes mecanismos.
C
3
B

1)

2)

6
5

E
D

B
3
2

A
4

3
C

2
A

3)

D
1

4)

2.7

LECCIN N 3
CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS PLANOS
3.1 PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA FORMACIN DE MECANISMOS
El principio fundamental de formacin de los mecanismos fue propuesto por L.V. Assur en 1914. Este
cientfico propuso y desarrollo el mtodo de formacin de mecanismos como una sucesiva superposicin de
cadenas cinemticas, las cuales poseen determinadas propiedades estructurales.
A este mtodo se le puede hacer fcilmente un seguimiento analizando un mecanismo concreto, por ejemplo el
mecanismo mostrado en la figura 3.1 Este mecanismo posee cinco eslabones mviles, los cuales forman siete
pares cinemticos de V clase. Su nmero de grados de libertad es igual a:
W = 3n - 2pV

- pIV = 3.5 - 2.7 = 1,

(3.1)

C
4

B
3

E
5

2
A
1

F G

Fig. 3.1

El proceso de formacin de este mecanismo se puede concebir como la unin sucesiva al eslabn primario 2 y
al bastidor, de la cadena cinemtica formada por los eslabones 3 y 4. En este caso se tendra el mecanismo de
cuatro barras ABCD, el cual posee un grado de libertad. A continuacin, al eslabn 4 del mecanismo ABCD
unimos la cadena cinemtica formada por el eslabn 5 y el deslizador 6. De esta manera obtenemos el
mecanismo de seis barras el cual posee un grado de libertad.
No es difcil establecer determinada ley de formacin del mecanismo. Como puede verse cualquier mecanismo
posee un eslabn inmvil (bastidor) (eslabn 1 en la Fig. 3.1). Luego el mecanismo debe poseer un nmero de
eslabones primarios igual al nmero de grados de libertad (eslabn 2 en la Fig. 3.1, ya que W = 1).
Ya que despus de agregar los eslabones 3, 4, 5 y 6 el nmero de grados de libertad del mecanismo termin
siendo W = 1, entonces la cadena cinemtica, conformada por los eslabones 3, 4, 5 y 6, agregada al eslabn
primario y por ende al bastidor, posee un nmero de grados de libertad igual a cero con respecto a los
eslabones a los cuales ella se ha unido.
Denominaremos grupo estructural o grupo de Assur a aquella cadena cinemtica con un nmero de grados de
libertad igual a cero con respecto a los eslabones con los cuales sus elementos libres entran en pares
cinemticos y que no se puede dividir en cadenas cinemticas ms sencillas con nmero de grados de libertad
igual a cero.
Si nos referimos de nuevo al mecanismo de la fig. 3.1, podemos ver que el conjunto de eslabones 3, 4, 5 y 6;
aunque tenga un grado de movilidad nulo, no es un grupo estructural, ya que se puede dividir en dos cadenas
cinemticas, cada una de las cuales posee un nmero de grados de libertad igual a cero. La cadena cinemtica
BCD consta de los eslabones 3 y 4, los cuales entran en los tres pares giratorios B, C y D, por lo tanto, su
grado de libertad Wgr ser igual:
.
.
.
.
Wgr = 3 n - 2 pV = 3 2 - 2 3 = 0.

LECCIN No 3. CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS PLANOS

La cadena cinemtica EG consta de los dos eslabones 5 y 6, los cuales entran en dos pares giratorios E y F y
en un par de desplazamiento (deslizador 6 y bastidor). El grado de libertad de esta cadena es:
.

Wgr = 3 n - 2 pV = 3 2 - 2 3 = 0.
En conclusin, el mecanismo de la fig. 3.1 se forma por la unin al eslabn primario 2 (y por ende al bastidor
1) de dos grupos: el primer grupo se compone de los eslabones 3 y 4, y el segundo grupo por los eslabones 5 y
6.
Cuando se unen en serie grupos hay que tener en cuenta ciertas reglas. Cuando se forma un mecanismo con un
(1) grado de libertad el primer grupo se une con sus elementos libres al eslabn primario y al bastidor. Los
grupos siguientes se pueden unir a cualesquiera eslabones del mecanismo resultante, pero slo de manera que
los eslabones del grupo posean movilidad unos con respecto a otros. Analicemos esto por medio de un
ejemplo. Supongamos que tenemos el mecanismo de cuatro barras ABCD que se muestra en la Fig. 3.2, el cual
est formado por el eslabn primario 2, el bastidor 1 y un grupo, formado por los eslabones 3 y 4.
C

F
G'

6'
E
2

G
6

Fig. 3.2

El siguiente grupo, formado por los eslabones 5 y 6 puede ser unido a dos eslabones distintos del mecanismo,
por ejemplo a los eslabones 3 y 4; pero no a un mismo eslabn. Ya que, por ejemplo, si unimos los eslabones
5 y 6 al eslabn 3, entonces el contorno FEG, compuesto por los eslabones 3, 5 y 6 formar una estructura.
Se puede ver con facilidad, que para que los eslabones de los grupos tengan movilidad despus de su
adherencia, es necesario que el contorno cerrado formado por los eslabones del grupo y los eslabones a los
cuales ste se uni sea un contorno mvil. As, en la figura 3.2 el contorno GCFE poseer movilidad. Como
puede observarse, para que un contorno de este tipo tenga movilidad, es necesario que los eslabones del
contorno entren en por lo menos cuatro pares cinemticos (pares F, E, G y C de la Fig. 3.2).
3.2 CLASIFICACIN ESTRUCTURAL DE LOS MECANISMOS PLANOS
El tipo de mecanismos ms usado en la industria es el de los mecanismos planos cuyos eslabones conforman
pares cinemticos de IV y V clases. Por esto nos detendremos a analizar los principios de clasificacin
estructural de stos.
Como ya se dijo el principio de formacin de los mecanismos consiste en la unin consecutiva de grupos a un
eslabn primario unido al bastidor. El grado de libertad de los grupos Wgr es:
Wgr = 0.

(3.2)

Para los mecanismos planos con pares de IV y V clase esta condicin tiene la siguiente forma:
.

3 n - 2 pV - pIV = 0,

(3.3)

Al eslabn primario junto con el bastidor, los cuales entran en un par giratorio de V clase, los
denominaremos convencionalmente mecanismo de primera clase (Fig. 3.3).

3.2

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2
C
1

Fig. 3.3

La formacin de cualquier mecanismo plano puede ser figurada como la unin en serie de grupos que
satisfacen la condicin (3.3). Por ejemplo el primer grupo se une a un mecanismo de primera clase (eslabn
primario y bastidor), el siguiente grupo se une o a los eslabones del primer grupo o parcialmente a los
eslabones del primer grupo y al eslabn primario o al bastidor, etc.
En la Fig. 3.4 se muestra el esquema de un mecanismo formado por la adherencia a un mecanismo de primera
clase (eslabn primario 2 y bastidor 1) de los siguientes grupos: primera cadena cinemtica conformada por
los eslabones 3, 4, 5 y 6, segunda cadena cinemtica conformada por los eslabones 7 y 8; y finalmente la
tercera cadena cinemtica conformada por los eslabones 9 y 10.
Es fcil comprobar que todas estas cadenas cinemticas satisfacen la condicin (3.2), es decir no se pueden
dividir en grupos ms sencillos con Wgr = 0 y por consiguiente son grupos.
4
3

2
9

1
10

2
1

10

Fig. 3.4

Los mecanismos pueden ser formados tambin mediante la adherencia de los grupos a varios mecanismos de I
clase al mismo tiempo. En este caso el grado de libertad de los mecanismos formados ser igual al nmero de
mecanismos de primera clase presentes en el mecanismo.
Por ejemplo en la Fig. 3.5 se muestra un mecanismo formado por la unin del grupo conformado por los
eslabones 3 y 4 a un mecanismo de I clase; en la Fig. 3.6 se muestra un mecanismo formado por la unin de un
grupo igual a dos mecanismos de I clase.
C
B
2

Eslabn
primario

Fig 3.5

Eslabn
primario

E
1

4
D

Fig 3.6

Como se mostr anteriormente, todos los pares superiores de IV y V clases pertenecientes a mecanismos
planos pueden ser sustituidos por cadenas cinemticas formadas slo por pares de V clase. Los eslabones que
resultan de estas sustituciones realizan, en las posiciones dadas, movimientos instantneos del mismo carcter

3.3

LECCIN No 3. CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS PLANOS

que los eslabones de los mecanismos originales. De esta manera, cuando hablamos sobre la clasificacin de
los mecanismos, podemos limitarnos a los mecanismos en los cuales todos los pares superiores han sido
sustituidos por las correspondientes cadenas conformadas slo con pares de V clase.
De la relacin (3.3) se deduce que la condicin que deben satisfacer los grupos conformados slo por pares de
V clase puede ser escrita as: 3 n - 2 pV = 0, de donde:

pV =

3
n,
2

(3.4)

como el nmero de pares y eslabones pueden ser nicamente nmeros enteros, entonces la condicin (3.4)
puede ser satisfecha slo por las siguientes combinaciones de nmeros de eslabones y de pares cinemticos
Tabla 2. Grupos de Azur
No.
n
pV

1
2
3

2
4
6

3
6
9

4
8
12

Escogiendo las distintas combinaciones de estos nmeros podemos conformar grupos de distinto tipo. A todos
los grupos que resulten de esta manera es posible clasificarlos (dividir en clases). Este representa grandes
ventajas, ya que los mtodos de anlisis cinemtico y de fuerzas son particulares para cada clase.
La combinacin ms sencilla de eslabones y pares es n = 2 y pV = 3. Este grupo, en su forma ms elemental,
tiene la forma que se muestra en la Fig. 3.7. En el dibujo se muestra el grupo BCD, el cual se compone de dos
eslabones y tres pares giratorios. Este grupo puede ser adherido por los elementos B y D a otros dos eslabones
cualesquiera k y m del mecanismo base. Ya que una de las condiciones de adherencia de los grupos es que los
elementos B y D de los pares del grupo no se adhieran al mismo eslabn, por consiguiente este grupo puede
ser adherido a un mecanismo de I clase (Fig. 3.5), con el elemento B al eslabn primario 2 y con el elemento
D al bastidor 1. El mecanismo resultante (W = 1) se puede ver en la Fig. 3.5. Este grupo tambin se puede
adherir a dos mecanismos de I clase (Fig. 3.6) en este caso W = 2.
El grupo que tiene dos eslabones y tres pares de V clase se llama grupo de segunda clase, diada o grupo con
dos miembros de arrastre.
C

B
k

Fig. 3.7

El grupo que se muestra en la Fig. 3.7 posee dos eslabones y tres juntas giratorias. A esta combinacin de
eslabones y pares se le denomina grupo de II clase del primer tipo grupo de II clase de tipo RRR.
El resto de tipos o formas constructivas del grupo de II clase pueden ser obtenidos sustituyendo los pares
giratorios por pares de deslizamiento.
El segundo tipo tipo RRP es aquel en el cual ha sido sustituido una de las juntas giratorias de los extremos
por una junta de deslizamiento o corredera, (Fig. 3.8).
El tercer tipo tipo RPR se muestra en la Fig. 3.9. Aqu se ha sustituido el par giratorio del medio por la
corredera.

3.4

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El cuarto tipo tipo PRP se ve en la Fig. 3.10. Se han sustituido los dos pares giratorios de los extremos por
correderas.
El quinto tipo tipo PPR se representa en la Fig. 3.11. Aqu se han sustituido por correderas una junta
giratoria extrema y la junta central.
C

C
D
B

x
m

D
B

Fig. 3.8

D
x
k

k y

Fig. 3.9

Fig. 3.10

Fig. 3.11

Parecera que siguiendo de est manera, podramos sustituir los tres pares giratorios por correderas, pero es
fcil darse cuenta que en este caso al unir este grupo al bastidor el grupo posee un grado de libertad, es decir
se convierte en un mecanismo plano compuesto slo de correderas como se puede ver en la figura.

2
3
1
y

Mecanismo compuesto slo de pares de deslizamiento (correderas) W = 1.1

La mayora de los mecanismos usados en la tcnica contempornea estn conformados de grupos de II clase.

Estudiemos ahora la segunda combinacin posible del nmero de eslabones y pares que satisfacen la igualdad
(3.4): la siguiente, segn el nmero de eslabones debe contener cuatro eslabones y seis pares de V clase. Para
esta combinacin es posible formar tres tipos de cadenas cinemticas. La primera se muestra en la Fig. 3.12,
se compone del eslabn EGF del cual salen tres miembros de arrastre: EB, GC y FD. Esta es una cadena
cinemtica compleja abierta, la cual se denomina grupo de III clase. La unin de este grupo al mecanismo
base se logra por medio de los tres miembros de arrastre EB, GC y FD, los cuales entran a formar pares
giratorios con los eslabones k, m, l pertenecientes, en el caso ms general, al mecanismo base.

k
m

k
A

D
Eslabn
primario

C
m

Fig. 3.12

Fig. 3.13

Los eslabones de los mecanismos planos compuestos slo de pares de deslizamiento no poseen posibilidad de giro
alrededor del eje perpendicular al plano de su movimiento, es decir poseen slo dos grados de libertad ya que se han
impuesto 4 restricciones globales al movimiento de los eslabones. La frmula estructural de estos mecanismos es:

W = 2n -

3.5

pV

LECCIN No 3. CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS PLANOS

La caracterstica que distingue a este grupo es el eslabn EFG, el cual entra en tres pares cinemticos y que
forma cierto tringulo rgido, el cual est compuesto por los tres eslabones EG, GF y FE.
La segunda posible cadena cinemtica compuesta de cuatro eslabones y seis pares inferiores de muestra en la
Fig. 3.14. Esta cadena cinemtica cerrada se une a los eslabones k y m del mecanismo base no por medio de
miembros de arrastre, sino con los elementos libres G y B que pertenecen a los tringulos rgidos EGF y
CDB. Se diferencia del grupo anteriormente estudiado en que adems de poseer dos tringulos rgidos BDC
y EGF, posee un contorno cerrado y mvil de cuatro lados CEFD.
Los grupos que poseen contornos cerrados de cuatro lados se denominan grupos de IV clase.
m
E

G
1

4
F

E
3
B
C

Eslabn
primario

D
A

B
1

Fig. 3.14

Fig. 3.15

El tercer tipo de cadena cinemtica posible compuesta de cuatro eslabones y seis pares cinemticos se muestra
en al Fig. 3.16. Esta cadena cinemtica se fracciona en dos grupos sencillos de II clase: BCD y EFG y no nos
aporta un grupo nuevo.
F
E
C
G
D
B
k

Fig. 3.16

Si en la formacin de un mecanismo toman parte grupos de distinta clase, entonces la clase del mecanismo
estar determinada por el grupo que posee la clase ms alta. Por ejemplo, si el mecanismo est conformado de
la siguiente manera: mecanismo primario grupo de III clase grupo de IV clase, el mecanismo debe ser
clasificado como mecanismo de IV clase.
Para la determinacin de la clase de un mecanismo es indispensable sealar cul de los eslabones es el eslabn
primario, ya que dependiendo de la eleccin de los eslabones primarios puede variar la clase del mecanismo.
Por ejemplo, si en el mecanismo de la Fig. 3.17, escogemos como eslabn primario no el eslabn AB, sino el
DF, todo el mecanismo ser mecanismo de II clase formado por dos grupos de II clase (grupo FGC y grupo
EBA).

3.6

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E
G

B
k
A

C
m

Eslabn
primario

B
D

Eslabn
primario

k
A

C
m

Mecanismo de III clase

Mecanismo de II clase
Fig. 3.17

Si un mecanismo est compuesto no slo de pares inferiores, sino tambin de superiores, entonces es
necesario reemplazar stos ltimos por pares inferiores usando los mtodos de reemplazo antes descritos.
Nosotros siempre podemos reemplazar, para una posicin dada, los pares superiores por cadenas cinemticas
compuestas slo de pares inferiores. Despus de esto la clase del mecanismo puede ser determinada.
Para dividir un mecanismo en grupos se recomienda seguir el siguiente orden. Supongamos que se tiene un
mecanismo compuesto de bastidor, mecanismo(s) primario(s) y varios grupos de varias clases. Se debe
empezar con el intento de separar del mecanismo los grupos de II clase. Cuando se hace sto es necesario,
cada vez que se separa un grupo, verificar que la cadena cinemtica resultante posee el mismo nmero de
grados de libertad que el mecanismo inicial, y que no queden elementos de pares cinemticos que no entren
en algn par cinemtico. Si el intento de separar grupos de II clase no tiene xito, es necesario pasar a probar
con grupos de III clase; y as sucesivamente.
Despus de la separacin de todos los grupos debemos quedarnos slo con el bastidor y con el eslabn
primario (o eslabones primarios).
Ejemplo 3.1. En la Fig. 3.18 se muestra el mecanismo de un motor. Se pide determinar la clase del
mecanismo y el orden de formacin del mismo.

La manivela 2 forma un par giratorio de V clase con el bastidor 1 (Apoyo giratorio). Ms adelante la biela 3
forma un par giratorio de V clase con la manivela 2 y un par giratorio de V clase con el pistn 4. El pistn 4
forma un par de deslizamiento de V clase con el cilindro, el cual est rgidamente unido con el bastidor 1
(apoyo deslizante). La biela 3 y el eslabn 5 forman un par giratorio de V clase. El cual a su tiempo, entra
en un par giratorio con el eslabn 6 (balancn). El balancn 6 de otro lado, forma un par de V clase con la biela
7 del compresor. La biela 7 entra en un par giratorio de V clase con el pistn 8 del compresor, el cual al
mismo tiempo forma un par de deslizamiento de V clase con el cilindro unido rgidamente con el bastidor 1.
Por lo tanto, el mecanismo consta de ocho pares giratorios de V clase, dos pares de deslizamiento V clase y
siete eslabones mviles.
De manera que tenemos n = 7 y pV = 10. El nmero de grados de libertad es:
.

W = 3n - 2 pV - pIV = 3 7 - 2 10 = 1,
es decir, el mecanismo posee un grado de libertad y, en correspondencia, un eslabn primario.

3.7

LECCIN No 3. CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS PLANOS

8
1
C

C 4

4
1

J
D

1
5

H
E

G
6

6
F
F
3

A
2

Fig. 3.18

Fig. 3.19

Para determinar la clase del mecanismo trazamos el esquema cinemtico del mecanismo, Fig. 3.19.
Si tomamos como eslabn primario el eslabn 2 (manivela AB del motor), el mecanismo debe ser clasificado
como mecanismo de segunda clase, ya que est formado por tres grupos de II clase: 1) Grupo formado por los
eslabones 3 y 4 (pares giratorios 2,3 y 3,4 y un par de deslizamiento 4,1), este es un grupo de II clase de
segundo tipo. 2) Grupo formado por los eslabones 5 y 6 (pares giratorios 3,5; 5,6 y 6,1), este es un grupo de II
clase del primer tipo. 3) Grupo formado por los eslabones 7 y 8 (pares giratorios 6,7; 7,8 y un par de
deslizamiento 8,1), este es un grupo de II clase de segundo tipo.
Ahora, si tomamos como eslabn primario el nmero 8 (pistn del compresor), el mecanismo debe ser
catalogado como de III clase, ya que en este caso los eslabones restantes y los pares en los cuales participan,
forman dos grupos: 1) Grupo formado por los eslabones 2, 3, 4 y 5 (cinco pares giratorios 2,1; 2,3; 3,4; 3,5;
5,6 y un par de deslizamiento 4,1), este es un grupo de III clase con 3 miembros de arrastre. 2) Grupo formado
por los eslabones 6 y 7 (tres pares giratorios 6 1, 6 7, y 7 8).
Por ltimo, si tomamos como eslabn primario el 4 (pistn del motor), el mecanismo pertenecer a los de II
clase, ya que como en el primer caso encontraremos tres grupos de II clase.
Ejemplo 3.2. En la Fig. 3.20 a se muestra el esquema cinemtico del mecanismo de leva de un motor. La leva
2, cuando gira alrededor del eje A ejerce accin sobre el rodillo 3, perteneciente al balancn 4. El balancn 4
por medio del rodillo 5 acciona la vlvula 6, la cual se mueve a lo largo de la directriz F.

3.8

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D
4
3

E
a

B
6
A
1

1
F

Fig. 3.20 a

Este mecanismo est compuesto de cinco eslabones mviles, cuatro pares giratorios de V clase, un par
deslizante de V clase y dos pares de IV clase. Como puede notarse los eslabones de este mecanismo poseen
movimientos completamente determinados, pero aplicando la frmula estructural para los mecanismos planos
(Frmula Chebyshev-Kutzbach), obtenemos:
.

W = 3n - 2pV - pIV = 3 5 - 2 5 - 2 = 3,
Es decir, el mecanismo posee grados de libertad redundantes. stos corresponden a la posibilidad de giro de
los rodillos 2 y 5 alrededor de los ejes C y E. De otro lado, despus de eliminar esta posibilidad de giro, por
ejemplo uniendo rgidamente los rodillos 3 y 5 con el balancn notamos que el carcter general del
movimiento del mecanismo no ha cambiado. Es por esto que estos dos eslabones (rodillos 3 y 5) pueden ser
eliminados como eslabones, las medidas de los cuales no ejercen ninguna influencia en la cinemtica del
mecanismo.
El esquema cinemtico del mecanismo luego de eliminar los rodillos se muestra en la Fig. 3.19 b. Para hacer
que la leva 2 entre en el par cinemtico de IV clase 2,4 con el balancn 4 (punto C), la curva de la leva 1 se
sustituye por el lugar geomtrico de las posiciones relativas del centro del rodillo 3. Para hacer que el balancn
4 entre en el par cinemtico de IV clase 4,6 con la vlvula 6 (punto E), el plano a - a de la vlvula 6 se
levanta una distancia igual al radio del rodillo 5 (es decir, ocupa la posicin a - a ).
1

D
N
C

4
5

a'

3
6

B
A
1

1
F

Fig. 3.20.b

3.9

a'

LECCIN No 3. CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS PLANOS

Luego de eliminar los rodillos el nmero de eslabones mviles es de tres (n = 3), el nmero de pares de V
clase igual a tres (pV = 3), y el nmero de pares de cuarta clase igual a dos (pIV = 2). Ya no existen los grados
de libertad redundantes y la frmula estructural par el mecanismo toma la siguiente forma
.

W = 3n - 2pV - pIV = 3 3 - 2 3 - 2 = 1,
Para determinar la clase del mecanismo se hace necesario reemplazar los pares superiores de IV clase por
cadenas cinemticas que posean slo pares inferiores de V clase. Para sustituir el par 2,4 de IV clase (Fig.
3.19 b), en el punto C de contacto de los eslabones 2 y 4 trazamos la normal N - N al perfil de la leva 2 y
unimos el punto B (centro del curvatura del perfil en el punto C), con el punto A. El segmento BC representa
el eslabn efectivo 3, el cual entra en dos pares giratorios de V clase 4,3 y 2,3.
Para sustituir el par de IV clase 4,6 instalamos un eslabn convencional 5 (deslizador), el cual entra en el
par giratorio de V clase 4,5 y en el par de deslizamiento 5,6; tambin de V clase. Despus realizar los
reemplazos de los pares superiores podemos trazar el esquema cinemtico del mecanismo equivalente
(efectivo) (Fig. 3.20 c).
1

D
4

5
C

3
B

2
A
1

1
F

Fig. 3.20 c

Para conocer el grado de movilidad del mecanismo equivalente tenemos n = 5, pV = 7

.

W = 3n - 2 pV = 3 5 - 2 7 = 1,
De manera que el mecanismo posee un grado de libertad y debe poseer un eslabn primario.
Si tomamos como primario el eslabn 2, la cadena cinemtica formada por los eslabones mviles 3, 4, 5 y 6 se
parte en dos grupos de II clase: 1) El grupo de los eslabones 3 y 4 (pares giratorios 2,3; 3,4 y 4,1). 2) Grupo
de los eslabones 5 y 6 (un par giratorio 4,5 y dos pares de deslizamiento 5,6 y 6,1). El primero de estos grupos
es del primer tipo y el segundo es del quinto tipo.
Si se toma como primario el eslabn 6, la cadena cinemtica formada por los eslabones 5, 4, 3 y 2 se parte en
dos grupos de II clase. El grupo formado por los eslabones 3 y 2 es del primer tipo y el grupo de los eslabones
4 y 5 es del segundo tipo.
Para cuando se toma el eslabn 4 como primario, de nuevo encontramos dos grupos de II clase: el primero del
primer tipo (eslabones 2 y 3) y el segundo del quinto tipo (eslabones 5 y 6).
Es decir, para este mecanismo, cualquiera que sea el eslabn primario, el mecanismo debe clasificarse como
de II clase.

3.10