Unidad 5 33 Pag

Robtica y CIM
Manejo del robot

industrial
05
Robtica y CIM
Manejo del robot industrial
1
05
ndice
OBJETIVOS.......................................................................................................... 3
INTRODUCCIN .................................................................................................. 4
5.1. Estructura del Robot................................................................................... 5
5.1.1. Manipulador .......................................................................................... 5
5.1.2. Mecnica del Manipulador, despiece.................................................... 6
5.1.2.1. Brazo inferior .................................................................................. 8
5.1.2.2. Sistema de compensacin............................................................ 11
5.2. Mantenimiento del Manipulador .............................................................. 13
5.2.1. Cuadro de Mantenimiento................................................................... 13
5.2.2. Controlador ......................................................................................... 15
5.2.3. Panel de Control ................................................................................. 16
5.2.4. Disquetera........................................................................................... 16
5.2.5. Unidad de Programacin .................................................................... 17
5.3. Funcionamiento y control del Robot....................................................... 20
5.3.1. Pantalla de mando .............................................................................. 20
5.3.2. Pantalla de programa y creacin de Programas................................. 22
5.3.3. Copias de seguridad y varios Procesos.............................................. 25
RESUMEN .......................................................................................................... 31

Robtica y CIM
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05
Objetivos
Tener presente el apartado de SEGURIDAD, que debe cumplir un sistema
robotizado Industrial. Conocimiento de seguridades que debemos tener en el
Robot y en las instalaciones Robotizadas.
Conocer las funciones de Seguridad bsicas.
Tener conocimiento de los mltiples riesgos que nos podemos encontrar en el
manipulador.
Realizar con exactitud una respuesta clara de las partes que contiene un Robot
Industrial.
Conocer con exactitud el despiece un manipulador Industrial, mecnicamente.
El controlador, sabemos como es internamente, pero falta conocer su
funcionamiento, recorrer por los mens es una posibilidad real.
Como realizar copias de seguridad y luego poder restaurarlas, es un plato
importante a la hora de ponernos manos a la obra para ejecutar alguna
operacin con los Robots.

Formacin Abierta

4
Introduccin
El mundo que rodea a los robots industriales es muy complejo. El mayor problema,
como en cualquier otra disciplina, es la falta de familiaridad con los trminos y
conceptos utilizados.
Se tiende a ver a la robtica industrial como una materia muy difcil a la que pocas
personas tienen acceso. Sin embargo, dado el creciente ritmo de implantacin de
los robots en las fbricas de nuestro entorno, la constante renovacin de
conocimientos tcnicos se hace casi imprescindible hoy en da.
As pues, en este captulo daremos a conocer algo elemental como La estructura
del Robot es esencial en esta unidad, ya que va a componer un factor importante a
la hora de comprender los campos ms importantes del Robot.
Se ha tratado de ver mediante figuras presentadas un despiece completo de uno de
los Manipuladores ms usuales en el mundo de la Robtica en sectores tales como
el Automvil, donde el nmero de Robots instalados es muy amplio.
El mantenimiento es uno de los factores que tambin hemos hablado en esta
unidad, se ha presentado un cuadro orientativo, donde indica las partes mas
importantes a tener en vigilancia, tambin se ha comentado que esa vigilancia no
es muy exhaustiva y que el periodo de mantenimiento es largo.
En la parte del controlador, se entra a describir mas profundamente sus partes
principales, Panel de control, funciones que puedo y como debo realizarlas con la
Disquetera, problemas que surgen etc.
El funcionamiento del Robot es importante, conocer algunos de sus mens, puede
ser muy bueno de cara a tocar o poder trabajar con un Robot sin miedo por
desconocimiento del Producto.

Robtica y CIM
5
05
5.1. Estructura del Robot
Tenemos muy claro cual es, de que se compone bsicamente la estructura de un
Robot Industrial, de cualquier Robot Industrial, sea cual sea el fabricante.

El Robot Industrial, consta de dos principales Partes.
Controlador y Manipulador.
5.1.1. Manipulador
Un ejemplo de Manipulador de un Robot Industrial de 6 ejes, que ha sido diseado
especficamente para las industrias de fabricacin que utilizan sistemas de
automocin basados en robots flexibles.
El robot dispone de una estructura polivalente especialmente adaptada para un uso
flexible y ofrece la posibilidad de poder comunicar con una amplia gama de equipos
externos.
Asimismo, el usuario podr montar equipos adicionales, como transformadores y
grupos de electro vlvulas en el brazo superior o en la estructura del eje 1.
El robot est equipado con un sistema operativo llamado OS. Este sistema
operativo controla todos los aspectos del robot como el control del movimiento, el
desarrollo y la ejecucin de programas de aplicacin, comunicacin, etc.
Esta definicin ya las hemos visto y se han enunciado desde la primera unidad de
esta asignatura, pero lo que no hemos visto es la estructuracin interna, el despiece
de un manipulador.
Como podrs reconocer, hay un despiece por modelo de manipulador, por lo que
se nos hara imposible tener conocimiento, de todos los despieces o caractersticas
tcnicas- mecnicas de todos los manipuladores existentes en el mercado
Industrial del sector de la Robtica.
Empecemos a recordar una vista de cmo es fsicamente el Robot Industrial IRB
6400.
Formacin Abierta

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Figura 5.1. Representacin de ejes.
Una vez que ya tengamos muy claro cual es cada eje, donde se encuentra cada eje
y como evolucionan sus movimientos, empecemos a realizar algunos despieces de
la mecnica del Manipulador.
5.1.2. Mecnica del Manipulador, despiece
Realicemos primero el despiece de los ejes 2 y 3.

Observa cual es y donde se encuentra ubicado dichos
ejes.
Eje 2 y eje 3

Robtica y CIM
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05

Figura 5.2. Brazo Inferior.
Como podrs ver todos los tornillos estn perfectamente referenciados, adems
todos ellos se encuentran apretados a una fuerza en concreto, esa fuerza se mide
en Newton/metro (Newton).

El mantenimiento normal y el trabajo de reparacin suelen
requerir herramientas de tipo estndar. Sin embargo,
algunas reparaciones requerirn herramientas especficas.
Formacin Abierta

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5.1.2.1. Brazo inferior
Segn referencia o figura anteriormente presentada, describamos los distintos
componentes que tiene la parte del brazo inferior.
Pos Cant. Nombre Datos
1 Sistema de brazo inferior
2 Conjunto elementos del motor de los ejes 2 y 3
2 Conjunto elementos del motor de los ejes 2 y 3 Fundicin
3 Conjunto elementos del robot completo
3 Conjunto elementos del robot completo Fundicin
1.1 1 Brazo inferior
1.2 1

Brazo paralelo
1.2.2 2 Abrazadera
1.3 2 Rodamiento de bolas
1.4 2 Manguito separador
1.4 2 Manguito separador
1.5 2 Tornillo sin cabeza 2122 2765-99 M20x20
1.6 2 Tope
1.7 2 Tope
1.8 4 Tornillo M8x25
1.9 4 Arandela.4x16x1.6
1.10 1 Tope
1.10 1 Tope
1.11 1 Placa soporte
1.11 1 Placa soporte
1.13 2 Tope
1.15 4 Arandela plana 6.4x12x1.6
1.16 Lquido sellador Loctite 577, 1 ml
1.17 Lquido sellador Loctite 243, 1 ml
2.11.1 1 Soporte para la placa de sincr.
2.11.4 1 Placa de sincronizacin del eje 2
2.11.5 4 Tornillo M4x6

Robtica y CIM
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2.11.6 4 Arandela plana.3x9x0.8
2.23 1 Placa de sincronizacin con nonio
2.26 2 Arandela.3x9x0.8
3.169 Grasa de lubrificacin 6 g
3.133 2 Rodamiento
3.133 2 Rodamiento
3.134 2 Anillo en V
3.134 2 Anillo en V
3.135 2 Anillo NILOS
3.135 2 Anillo toroidal Fundicin
3.136 2 Tuerca de fijacin M60x2
3.137 2 Tornillo sin cabeza M10x20 sin cabeza
3.138 1 Distancial
3.139 2 Distancial
3.139 2 Anillo de proteccin Fundicin
3.140 2 Anillo retn 6.4x15x3
3.143 12 Arandela 17x27x3
3.154 2 Placa de proteccin
3.160 4 Tornillo M16x70 12.9
3.202 2 Eje motor
Una vez presentado el brazo superior, entremos a desplegar o realizar el despiece
del sistema de compensacin.
Formacin Abierta

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Figura 5.3. Sistema de compensacin.

Robtica y CIM
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5.1.2.2. Sistema de compensacin
1 Manipulador IRB 6400
2 Conjunto elementos Robot Completo
1.51 2 Unidad de compensacin, completa Tipo A
1.51.1 1 Unidad de compensacin
1.51.1.6 1 Anillo de retencin
1.51.1.7 1 Anillo gua
1.51.1.11 2 Rodamiento de agujas ajustable
1.51.2 4 Anillo retn
1.51.3 2 Anillo
1.51.4 4 Arandela de apoyo
1.51.5 2 Tuerca de fijacin
2.169 Grasa de lubricacin, grasa, 30 g
2.169 Grasa de lubricacin
Fundicin,
Shell Refinax
1.51 2 Unidad de compensacin, completa
1.51.3 2 Anillo
2.169 Grasa de lubricacin Shell Refinax MS2
1.51 2 Unidad de compensacin, completa
Tipo C S /2.9-120
1.51.3 2 Anillo

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1.51.1.6 1 Anillo de retencin to 141.6
1.51.1.6 1 Anillo de retencin to 63.5
1.51.1.7 Anillo gua to 141.6
1.51.1.7 Anillo gua to 63.5
2.169 Grasa de lubricacin EP grasa, 30 g
2.169 Grasa de lubricacin Fundicin, Shell
2.142 4 Tornillo M16x60 12.9
2.143 12 Arandela 17x27x3
S /2.9-120
2.203 Adaptador para peso de compensacin
2.203.1 1 Adaptador para peso de compensacin
2.203.3 4 Arandela 17x30x3
2.4-120
2.204 1 Peso de compensacin 319 Kg.
2.4-150, 2.8-120, 2.4-20, FHD, 3.0-75 y S /2.9-120
2.204 1 Peso de compensacin 418 Kg.
Una vez visto alguno de los despieces ms importantes de un manipulador, la
siguiente parte o cuestin importante que nos tenemos que plantear ante un Robot
en el mundo de la Industria, es que mantenimiento necesita el Robot para evitar
posibles paradas de produccin o desajustes en el proceso productivo.

Que mantenimiento necesita el Robot para evitar
posibles paradas de produccin o desajustes en el
proceso productivo?

Robtica y CIM
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5.2. Mantenimiento del Manipulador
Veamos un ejemplo en el siguiente cuadro, pero hay que tener en cuenta de que
cada Robot, cada fabricante es un mundo, y dentro de cada fabricante hay una
enorme variacin o variante de tipo de Manipuladores, pero en el sector de la
Robtica, no hay muchos secretos en el apartado de la mecnica y todos los
fabricantes presentan mecnicas muy similares, por lo que el siguiente
Mantenimiento, la siguiente plantificacin de Mantenimiento preventivo que se
presenta es una opcin lo mas semejante a las necesidades reales.

Debes tener en cuenta de que todos los Robots no
trabajan en las mismas condiciones, no es el mismo
Mantenimiento que precisa un Manipulador, colocado o
realizando funciones de carga y descarga, en una
maquina inyectora de cualquier fundicin donde las
temperaturas elevadas es un factor importante, que un
Manipulador que se encuentre, dentro de un taller
laboratorio.
5.2.1. Cuadro de Mantenimiento
Intervalos de Mantenimiento
Mantenimiento Preventivo
Compr 2
veces/
ao
Compr 1
vez/ ao
4000 h o
2 aos
12000 h o
3 aos
5 aos
Unidad De compensacin eje 2
Rodamientos revisin
x
Unidad de compensacin eje 2
Rodamientos engrase
X1 x
Unidad de compensacin eje 2
Vastago piston/anillo guia
X2
Rodamiento de gran dimetro
Engrase
X3 x
Cables X4
Tope mecnico del eje1 X5
Cajas reductoras 1.6 Cambio de
grasa
X6
MANIPULADOR
Cajas reductoras 1.2.3 y 6
Cambio de grasa
x
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Mantenimiento Preventivo Intervalos de Mantenimiento

Compr 2
veces/
ao
Compr 2
veces/
ao
Compr 2
veces/
ao
Compr 2
veces/
ao
Compr 2
veces/
ao
Nivel de aceita de las cajas
reductoras 4 y 5
x
Cajas reductoras 4 y 5 Cambio
de aceite
x
Acumulador del sistema de
medida Cambio
3aosx
MANIPULADOR
Refrigeracin del Motor, eje 1
Cambio del Filtro
X8 x
Filtro del dispositivo de
refrigeracin
X8 x
SISTEMA DE
CONTROL
Memoria de seguridad Cambio
de bateras

1. Para funcionamiento en talleres de Fundicin
2. En el caso de que el Robot vaya a ser utilizado en condiciones hostiles (por
ejemplo, en entornos donde se desprenden partculas, como los procesos de
soldadura por puntos, de pulido o desbarbado, etc.) se deber llevar a cabo un
mantenimiento adecuado del sistema del Robot.
3. Para funcionamiento en talleres fundicin e intervalo recomendado en grandes
movimientos 45 en eje 1.
4. Revisar todos los cables visibles. Cambiarlos si estn daados.
Una vez presentado un pequeo guin, un guin que sirve para poder empezar a
proyectar o introducir dentro de nuestro sistema de Mantenimiento, revisiones que
precisen los manipuladores.
Como puedes ver son revisiones de larga duracin, es decir, el Robot es una
maquina que no precisa de un constante seguimiento de Mantenimiento.
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05
5.2.2. Controlador
Sobra decir que es el controlador, pero incidamos ms directamente sobre este
tema.
Presentemos las dos partes del Robot en una nica figura.

Figura 5.4. Manipulador. Figura 5.5. Controlador.
El controlador contiene los componentes electrnicos requeridos para el control del
manipulador, de los ejes externos y del equipo perifrico.

Recupera los conocimientos vistos en la Unidad 1 de esta
asignatura. Historia de la Robtica.Punto 1.5
Presentemos el Controlador de una forma ms amplia que en la unidad1,
entraremos a desglosar dicha figura.
HOURS
QUARTS
1
10
100%
HOURS
QUARTS
1
10
100% 100%

Figura 5.6. Controlador ,Panel Control. Figura 5.7. Pantalla TPU.
Formacin Abierta

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HOURS
QUARTS
1
10
100%
HOURS
QUARTS
1
10
100% 100%

Figura 5.8. Pantalla de Programa. Figura 5.9. Botn rearme.
5.2.3. Panel de Control
Una de las partes de manejo por el usuario o programador es, el Panel de control.
Esencialmente posee cuatro partes que podemos ver en la siguiente figura con ms
detenimiento:
HOURS
QUARTS
1
10
100%
HOURS
QUARTS
1
10
100% 100%

Figura 5.10. Panel de Control.
Luz indicadora y boton de
rearme.
Llave selectora, manual
Automatico, 100% manual.
Contador o indicador de horas de
trabajo.
Seta de emergencia.
5.2.4. Disquetera

Flp1

Figura 5.11. Controlador. Figura 5.12. Disquete.
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05
Una de las partes de manejo por el usuario o programador es la Disquetera.
Los Robots mas actuales intenta quitar uno de los problemas que presenta la
Robtica en un mundo osector hostil, La disquetera o el propio disquete se suele
ensuciar, provocando mltiples cambios de disquetes o incluso de disqueteras.
Los Robots actuales intenta hacer desaparecer el Disquete incluyecdo tecnologas
tales como redes ethernet, el problema que presenta es la posesin de un equipo
informtico externo, con capacidad de capturar datos provenientes de un sistema
basado en la red Ethernet. Los usuarios de la Robtica, no estn por la labor de
hacer desaparecer el sistema del Disquete, por lo que los fabricantes siempre
colocan el sistema de la Disquetera como opcional.
Finalmente entraremos de lleno en la Unidad de Programacin, que es sin dura
una de las ms complejas e interesantes al mismo tiempo.
5.2.5. Unidad de Programacin
Como ya hemos podido ver y hacernos una idea visual de cmo es fsicamente una
unidad de programacin, entraremos de lleno en las partes mas funcionales y
posteriormente presentaremos el funcionamiento real del Robot y cada uno de sus
mens, para que conjuntamente con la unidad de programacin, seamos capaz d4e
crear un programa y poder ponerlo a la practica en cualquier proceso productivo
real de la Industria.

Figura 5.13. Unidad de Programacin.
Como puedes ver en esta Figura, la Unidad de Programacin bsicamente se
compone de las siguientes partes que ya se ha desglosado en temas anteriores:
Visualizador.
Palanca de Mando.
Pulsador de emergencia.
Joinsting o mando de movimiento.
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Figura 5.14. Teclado Unidad de Programacin.
Expliquemos cada uno de los botones de la unidad de programacin.
1.- Pantalla de Mando
Sirve para ver la configuracin y los movimientos de Robot, esta pantalla no se
puede visualizar en automtico.
2.- Programa
Sirve para visualizar y trabajar con el programa, programar, testear esta pantalla
no se puede visualizar en automtico.
3.- Entradas/Salidas
Sirve para hacer funcionar manualmente las seales de entrada y salida
conectadas al robot.
4.- Varios
Otras ventanas, como las ventanas de Parmetros del Sistema, Servicio,
Produccin, Administrador de archivos.
5.- P1,P2,P3
Funciones a definir por el usuario.
6.- STOP
Esta tecla sirve para detener la ejecucin del programa.
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7.- Teclas de funcin
Sirven para seleccionar los distintos comandos directamente

Figura 5.15. Teclado de la Unidad de Programacin.
8.- Contraste
Sirve para ajustar el contraste del visualizador.
9.- Tipo de movimiento
Esta tecla sirve para seleccionar como deber moverse el robot, si es reorientacin
o movimiento lineal.
10.- Unidad de movimiento
Esta tecla sirve para mover el robot u otras unidades mecnicas.
11.- Tipo de movimiento
Movimiento eje a eje. 1 = eje 1-3, 2 = eje 4-6
12.- Incremento
Movimiento por incrementos act./desact.
Una vez que ya conocemos los botones mas usados en la Unidad de programacin,
entraremos a describir los distintos mens que van apareciendo en pantalla o
visualizador.
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5.3. Funcionamiento y control del Robot
Empecemos por el primer botn que hemos visto en las anteriores figuras.
5.3.1. Pantalla de mando

Es importante que tengas en mente las figuras y la
numeracin empleada por botones anteriores.
1.- Pantalla de Mando
Sirve para ver la configuracin y los movimientos de Robot, esta pantalla no se
puede visualizar en automtico.

Figura 5.16. Pantalla de Movimiento.
Accionando el botn de Pantalla de mando, el Robot entra en la pantalla descrita
anteriormente, donde se representa todo el control necesario para poder mover el
Robot, es decir es una pantalla de constante informacin de cmo puedo mover el
Robot, de que eje lo quiero mover, si lo que necesito es moverlo de forma lineal o si
lo que quiero es reorientar con el mando de control, esta pantalla es importante de
cara a ser novel o tener poca experiencia en el manejo del Robot.

Robtica y CIM
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05
El usuario podr mover el robot mediante la utilizacin de la palanca de mando
situada en la unidad de programacin. En este captulo el usuario encontrar una
descripcin de como se mueve el robot de forma lineal (es decir, en lnea recta) y
paso a paso, lo que permite posicionar fcilmente el robot con exactitud (tambin
se le conoce bajo el nombre de movimiento por incrementos).
El usuario deber asegurarse de que el selector del modo de operacin se
encuentra en la posicin < 250 mm/s., segn se indica en la Figura.

Figura 5.17. Selector.
La velocidad mxima tal y como se ha
indicado en la unidad de seguridad y
anteriormente es de 250mm/seg.
Comprobar que la unidad de movimiento
del Robot y que el tipo de movimiento
Lineal hayan sido seleccionados.

Puedes comprobarlo en las figuras
anteriores donde se indica y se divisa
el smbolo en los botones.
Figura 5.18. Botones.
Hay botones que presenta dos caminos o dos posibilidades, estos botones que se
presentan tienen esta variante, es decir, en el Tipo de movimiento, podemos tener
movimiento lineal y movimiento de reorientacin. La forma de saber o conocer que
modalidad tengo o no activada, el Robot la presenta colocando una sombra en la
parte activada, si la sombra la tenemos en la parte lineal, el robot se mover
linealmente.
Con la ayuda de la tecla Unidad de Movimiento, el usuario podr seleccionar entre
hacer funcionar el robot, o cualquier otra unidad conectada al controlador, mediante
la palanca de mando. Seleccionar el robot como unidad de movimiento para este
ejercicio.
Con la ayuda de la tecla Tipo de movimiento, el usuario podr seleccionar la
manera en que se desea mover el robot con la palanca de mando mientras se
trabaja en modo manual.
Formacin Abierta

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El usuario podr seleccionar las siguientes alternativas:
Movimiento lineal.
Reorientacin de un dispositivo final concreto.
Movimiento eje a eje (grupo 1: ejes 1-3, grupo 2: ejes 4-6).
Una vez aclarado la pantalla de movimiento, empezaremos a crear un programa.
5.3.2. Pantalla de programa y creacin de Programas

Es importante que tengas en mente las figuras y la
numeracin empleada por botones anteriores.
2.- programa
Sirve para visualizar y trabajar con el programa, programar, testear esta pantalla
no se puede visualizar en automtico.
La forma de conocer esta pantalla es empezando a crear un nuevo programa, para
ello debes de recordar la estructura de un programa basado en rapad.

La forma de conocer esta pantalla es empezando a crear
un nuevo programa, para ello debes de recordar la
estructura de un programa basado en rapad.
Robtica y CIM
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05
Nombres de:
Tarea / Programa / Rutina
1 Crear Programa:
+ Archivo + Nuevo
2 Dar nombre al Programa
Si existe cargado un programa que NO ha
sido salvado, aparecer una ventana de
dilogo donde se hace la pregunta de si se
desea salvarlo o no.
RECUERDE: En la memoria slo puede
cargarse un programa.

Figura 5.19. Crear Programa.

Recuerde que en la memoria de trabajo, donde por
pantalla nos plasma el programa, solo podremos tener un
programa cargado.
Para tener memorizados mas programas, utilizaremos el
Disquete o equipos informticos adicionales con soporte
Ethernet.
D
atos U
suario
Datos Usuario
M
ain
M
ain
R1
R1
R2
R2
R3
R3
R4
R4
... ...
Rn
Rn
P
ro
g
1
D
atos U
suario
Datos Usuario
M
ain
M
ain
R1
R1
R2
R2
R3
R3
R4
R4
... ...
Rn
Rn
P
ro
g
1
RAM
Nombre del Programa. Maximo 8
caracteres
Datos creados por el usuario.
Herramientas, posiciones,
Rutina principal. Es definida
automaticamente al crear el
programa. ERs la rutina a partior de
la cual se inicia la ejecucion del
programa.
Conjunto de rutinas cerradas por el
usuario. Ejemplo. Abrir_Garra.
Limpieza. Girar_Mesa1,
Figura 5.20. Estructura de Programa

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24

Figura 5.21. Pantalla de Programa.
Introduccin de Instruccin Todas
las instrucciones estn
enumeradas. Pulsar sobre el
nmero de instruccin para
aadirla al programa
Cambio de Argumento.
Seleccionar el argumento que se
desea cambiar (v150 en este
ejemplo) y pulsar la tecla Enter.
Aparecer la ventana de dilogo
para programar Argumentos de
instruccin. Seleccionar el nuevo
argumento y pulsar OK.
Modificacin de Posicin Llevar
Robot a nueva posicin
seleccionar la instruccin que
corresponda y pulsar MODPOS.

Figura 5.22. Pantalla N1. Figura 5.23. Pantalla N2.

Figura 5.24. Pantalla N3.
Arranque de la ejecucin Una vez
estemos en estado MOTOR ON pulsar
en Arranca
Elementos de seleccin Debemos
distinguir entre y >> (Program Pointer).
Antes de iniciar una ejecucin debemos
hacerlos coincidir, en la lnea
correspondiente. Para ello utilizar el
men ASPEC.
Robtica y CIM
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05
Lo que aparece ahora en el visualizador es un men desplegable. Todos los
comandos disponibles en el men Archivo aparecen listados aqu (los comandos
que no pueden ser seleccionados estn marcados entre parntesis). Las dems
teclas del men funcionan de la misma manera.
A partir de ahora escribiremos Archivo: Abrir..., Archivo: Guardar, etc. El nombre
a la izquierda de los dos puntos es el nombre del men y el nombre de la derecha
se refiere al comando que el usuario deber seleccionar.
La primera funcin del men desplegable aparece siempre seleccionada cuando se
pulsa la tecla del men. El usuario podr mover el cursor dentro del men mediante
las flechas de desplazamiento de la unidad de programacin. Una vez que se haya
seleccionado el comando que se desea utilizar, se deber pulsar la tecla Retorno.
Tambin se podr utilizar el teclado numrico para seleccionar un comando; para
ello, se deber introducir el nmero correspondiente situado delante del comando.
Para hacer desaparecer un men desplegable, se deber pulsar la misma tecla del
men que se ha utilizado previamente para abrirlo.
Las rutinas estn formadas por diferentes tipos de instrucciones, como las
instrucciones de movimiento, las instrucciones de espera, etc. Cada instruccin est
seguida de distintos argumentos. Los argumentos pueden, segn el tipo, ser
cambiados o eliminados.
Una vez presentado las posibilidades de esta pantalla, presentemos como se
pueden realizar copias de seguridad.
5.3.3. Copias de seguridad y varios Procesos
Es elemental que conozcamos la posibilidad de guardar programas o como
recuperarlos.
Veamos unos esquemas que nos relaten estas operaciones.
Formacin Abierta

26
+ Archivo + Guardar prog. Como...
S4Cplus : HD0A
S4 y S4C: Ramdisk

Figura 5.25. Pantallas de copias de seguridad.
Tienes que prestar mucha atencin es la estructura de un programa para poder
moverte y manejar con exactitud los mens que un Robot posee.
Como puedes ir ya observando, se asemeja al funcionamiento o por lo menos las
bases de archivos desplegables son similares a cualquier programa basado en
Windows.
Recordemos con un cuadro la estructura funcional de un programa, da exactamente
igual que el programa sea mas o menos largo, mas o menos complejo, que la
aplicacin sea mas o menos complicada o completa, la estructura siempre se
mantiene y cuanto mas estructurados seamos mas sencillo resultara comprender el
programa.
Datos
Datos
Main Main
Prog1
MoveJ *,V1000 ,...
MoveL *,V100 ,...
MoveL *,V100 ,...
MoveC *,V150 ,...
MoveJ *,V200 ,...
MoveJ *,V1500 ,...
MoveJ *,V100 ,...
Datos
Datos
Main Main
Prog1
MoveJ *,V1000 ,...
MoveL *,V100 ,...
MoveL *,V100 ,...
MoveC *,V150 ,...
MoveJ *,V200 ,...
MoveJ *,V1500 ,...
MoveJ *,V100 ,...
Datos
Datos
Main
Main
Prog1
Coger;
Centrar;
Plegado;
Medir;
Palet;
palet
coger
MoveJ * ,v100
MoveL * ,v50
Vaco;
MoveL * ,v200...
centrar
MoveJ * ,v100
Liberar;
MoveL * ,v200
...
Set doVacio;
Waitime 0,2;
Vaco
ReSet doVacio; Waitime 0,2;
Liberar

Figura 5.26. Estructura de Manipulacin.
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Esta puede ser tranquilamente la estructura real de una aplicacin de manipulacin,
donde el Robot manipula chapa para realizar operaciones dentro de una maquina
plegadora, adems parece ser que presenta operaciones de palatizado.

Qu tipo o modelo de Robot emplearas para ejecutar
dicha operario?
Backup, guardar programa completo
Veamos los pasos a seguir con la siguiente figura.
Formacin Abierta

28


Figura 5.33. Pantalla N7.

Restore, Recuperacin de un programa Completo


Robtica y CIM
29
05


007
Robtica y CIM
31
05
Resumen
La estructura del Robot es esencial en esta unidad, ya que va a componer un
factor importante a la hora de comprender los campos ms importantes del
Robot.
Se ha tratado de ver mediante figuras presentadas un despiece completo de uno
de los Manipuladores ms usuales en el mundo de la Robtica en sectores tales
como el Automvil, donde el nmero de Robots instalados es muy amplio.
Se realiza un importante hincapi en que mecnicamente es imposible conocer
el 100% de las estructuras de todos los manipuladores existentes en el mercado
de la Robtica, pero tcnicamente y mecnicamente la configuracin o el
conjunto de las piezas mecnicas se asemejan mucho un robot de un fabricante
al otro, siempre que hablemos de Robots del mismo poder tcnico y
dimensiones.
El mantenimiento es uno de los factores que tambin hemos hablado en esta
unidad, se ha presentado un cuadro orientativo, donde indica las partes mas
importantes a tener en vigilancia, tambin se ha comentado que esa vigilancia
no es muy exhaustiva y que el periodo de mantenimiento es largo.
En la parte del controlador, se entra a describir mas profundamente sus partes
principales, Panel de control, funciones que puedo y como debo realizarlas con
la Disquetera, problemas que surgen etc...
El funcionamiento del Robot es importante, conocer algunos de sus mens,
puede ser muy bueno de cara a tocar o poder trabajar con un Robot sin miedo
por desconocimiento del Producto.

Unidad 5 33 Pag

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