Diagrama de Bloques

Ingeniera de Control
Virgilio Vsquez Lpez

Mayo del 2005
Dr. Virgilio Vsquez L
Depto de Mecatrnica y Automatizacin
ITESM-CEM
Resumen
.
ITESM-CEM
ITESM-CEM
ndice general
1. Introduccin a los sistemas de control 3
1.1. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Teoremas de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Mtodo de Fracciones Parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Solucin de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.1. Clasicacin de la funcin de transferencia . . . . . . . . 12
2. Diagrama a bloques 15
2.1. Grca de ujo de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Algebra de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3. Modelado matemtico 21
3.1. Sistemas Elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Sistemas Mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4. Respuesta transitoria 26
4.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.1. Respuesta al escaln unitario . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.2. Respuesta a la rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.3. Respuesta al impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.4. Propiedad de los sistemas lineales invariantes en el tiempo 29
4.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1. Sistemas subamortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5. Estabilidad 37
5.1. Criterio de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.1. Casos especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2. Rango de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6. Lugar de las races 42
6.1. Condicin de magnitud y ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.2. Reglas para el trazado del lugar de las races . . . . . . . . . . . 43
6.3. Obtencin detallada del lugar de las races . . . . . . . . . . . . . 44
1
ITESM-CEM
7. Anlisis de error en estado estable 50
8. Tecnicas de diseo y compensacin 52
8.1. Efectos de la adicin de polos y ceros . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.2. Diseo usando el mtodo del lugar de las races . . . . . . . . . . 53
9. Controladores PID 58
9.1. Reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . 59
9.1.1. 1ra. Regla de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.1.2. 2da. Regla de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.2. Mtodo anltico utilizando el lugar de las races . . . . . . . . . 64
10.Anlisis en frecuencia 67
10.1. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.1.1. Trazas de Bode de factores bsicos . . . . . . . . . . . . . 68
10.1.2. Sistemas de fase mnima y de fase no mnima . . . . . . . 75
10.2. Criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.2.1. Margen de ganancia y margen de fase . . . . . . . . . . . 78
10.3. Diseo de compensadores utilizando el anlisis en frecuencia . . . 80
2
ITESM-CEM
Captulo 1
Introduccin a los sistemas
de control
Un sistema de control es una interconexin de componentes que proporciona
una respuesta deseada. La base para el anlisis de un sistema es el fundamento
proporcionado por la teora de los sistemas lineales, que supone una relacin
causa-efecto en sus componentes. Por tanto, un componente o proceso que vaya
a ser controlado puede ser representado por un bloque tal y como se muestra
en la gura 1.1
Figura 1.1: Proceso a controlar
Un sistema de control en lazo abierto utiliza un regulador o actuador de
control para obtener una respuesta deseada, tal como se muestra en la gura
1.2Un sistema de lazo abierto es un sistema sin retroalimentacin. En contraste,
un sistema de control en lazo cerrado utiliza una medida de la salida real, para
compararla con la seal deseada. La lectura de la salida se denomina seal
de retroalimentacin. En la gura 1.3 se muestra un sistema de control con
retroalimentacin en lazo cerrado Un ejemplo de un sistema de control en lazo
abierto es un tostador elctrico en la cocina. Un ejemplo de un sistema de control
en lazo cerrado es una persona que conduce un automvil al mirar la posicin
del coche en la carretera y realizar los ajustes necesarios para no chocar [4]
3
ITESM-CEM
Figura 1.2: Sistema de control en lazo abierto
Figura 1.3: Sistema de control en lazo cerrado
1.1. Transformada de Laplace
En esta seccin se realizar un breve repaso de la transformada de Laplace
y se discutir su aplicacin en la solucin de ecuaciones diferenciales invariantes
en el tiempo.
Considere una funcin f(t) denida para toda t 0. La transformada de
Laplace de f(t) denotado por F(s), se dene como
F(s) = {f(t)} =
Z
0
e
st
f(t)dt (1.1)
donde s es una variable compleja, llamada tambin variable de la transformada
de Laplace. El lmite inferior de la integral 0
signica que el lmite se aproxima

a cero desde un valor negativo
1
.
1
Se considera que el problema de existencia y unicidad se satisfacen para todas las funciones
a utilizar en este curso, es decir, que todas las funciones tiene transformada de Laplace
4
ITESM-CEM
Ejemplo 1 Determine la transformada de Laplace de la funcin escaln uni-
taria u(t), denida como
u(t) =

1 t 0
0 t < 0
Solucin 2 Utilizando la ec. (1.1)
{u(t)} =
Z
0
e
st
u(t)dt =
Z
0
e
st
dt =
1
s
e
st
0
=
1
s
Recuerde que
lm
t
e
st
= 0 y lm
t0
e
st
= 1
Ejemplo 3 Determine la transformada de Laplace de la funcin u(t )
u(t ) =

1 t
0 t <
Ejercicio 4 Solucin 5 Utilizando la ec. (1.1)
{u(t )} =
Z
0
e
st
u(t)dt =
Z
0
e
st
0dt+
e
st
dt =
1
s
e
st
=
e
s
s
Recuerde que
lm
t
e
st
= 0 y lm
t
e
st
= e
s
Ejercicio 6 Determine la transformada de Laplace de la funcin f(t) = t
1.2. Teoremas de la Transformada de Laplace
No es conveniente usar la denicin (1.1) cada vez que deseamos determi-
nar la transformada de Laplace de una funcin f(t), por ejemplo, el calculo
de {e
t
t sin(t)} es sin exagerar, extremadamente laboriosa. En la siguiente dis-
cusin presentamos varios teoremas que permiten ahorrar el trabajo de obtener
la transformada de Laplace de una funcin.
Propiedad de la linealidad
La transformada de laplace es lineal
{
1
f
1
(t) +
2
f
2
(t)} =
1
{f
1
(t)} +
2
{f
2
(t)} (1.2)
donde
1
y
2
son constantes
5
ITESM-CEM
Traslacin compleja
Si es un nmero real cualquiera, entonces
e
t
f(t)
= F {s + } (1.3)
donde {f(t)} = F {s} . Este teorema tambin es conocido como primer teore-
ma de la traslacin
Ejemplo 7 Determine la transformada de Laplace de la funcin en el tiempo
g(t) = e
2t
(t + 3)
Solucin 8 Por el teorema de la linealidad (1.2)
G(s) =
e
2t
(t + 3)
e
2t
t
+ 3
e
2t
Considrese nicamente el primer trmino del lado derecho y note que de acuer-
do al teorema de la traslacin compleja f(t) = t, = 2 y F(s) =
1
s
2
, por lo
tanto
e
2t
t
= F {s + 2} =
1
(s + 2)
2
Ahora considere el segundo trmino del lado derecho y note que f(t) = 1, = 2
y F(s) =
1
s
, por lo tanto
e
2t
= F {s + 2} =
1
(s + 2)
Finalmente
G(s) =
e
2t
(t + 3)
=
1
(s + 2)
2
+
1
(s + 2)
Ejercicio 9 Determine la trasnformada de Laplace de las siguientes funciones
1. g(t) = e
t
sen(t)
2. g(t) = e
t
cos(t)
Derivada de una transformada
Para n = 1, 2, 3, ..
{t
n
f(t)} = (1)
n
d
n
ds
n
F(s)
donde F(s) = {f(t)} . Por ejemplo, para n = 1, se tiene
{tf(t)} = (1)
d
ds
F(s)
Ejercicio 10 Determine la transformada de Laplace de la funcin f(t) = te
t
,
utilizando
6
ITESM-CEM
1. Teorema de la traslacin compleja
2. Multiplicacin por t
Ejercicio 11 Obtenga la transfromada de Laplace de g
1
(t) = t
2
; g
2
(t) = tsen(t);
g
3
(t) = t
2
sen(t)
Ejercicio 12 Obtenga la transformada de Laplace de g(t) = te
t
cos(t)
Segundo teorema de traslacin
Si > 0, entonces
{f(t )u(t )} = e
s
F {s}
donde F(s) = {f(t)}
Ejemplo 13 Para comprender este teorema, obtenga las grcas de estas fun-
ciones:
1. f(t) = t
2. f(t 1)
3. f(t)u(t 1)
4. f(t 1)u(t 1)
Ejercicio 14 Determine la transformada de Laplace de los incisos anteriores
Son iguales?
Ejercicio 15 Determine la Transformada de Laplace de u(t 2)
Ejercicio 16 Determine la transformada de Laplace de las siguientes funciones
7
ITESM-CEM
1.3. Transformada Inversa de Laplace
El proceso matemtico de pasar de la expresin en variable compleja a la
expresin en funcin del tiempo se denomina Transformacion Inversa. Como
notacin para la transformacin inversa se utiliza
1
, de modo que
1
{F(s)} = f(t)
Existen diversos mtodos para determinar la transformada inversa de Laplace,
por ejemplo, utilizar una tabla de transformada de Laplace. En este caso, la
transformada de Laplace debe aparecer en forma inmediatamente reconocible.
Frecuentemente la funcin buscada puede no aparecer en las tablas de las que
se disponen, en este caso se puede simplicar utlizando la tcnica de fracciones
parciales y escribir F(s) en trminos de funciones simples de s, para los cules
las transformadas inversas sean facilmente identicables
1.4. Mtodo de Fracciones Parciales
En problemas de teora del control, la transformada de Laplace de la funcin
f(t), frecuentemente es de la forma
F(s) =
N(s)
D(s)
donde N(s) y D(s) son polinomios en s y el deg N(s) < deg D(s)
2
. Si F(s) se
descompone en sus componentes
F(s) = F
1
(s) + F
2
(s) + ... + F
n
(s)
sus transformadas inversa de Laplace pueden ser obtenidas ms fcilmente
1
{F(s)} =
1
{F
1
(s)} +
1
{F
2
(s)} + ... +
1
{F
n
(s)}
= f
1
(t) + f
2
(t) + ... + f
n
(t)
Races reales y diferentes
Sea F(s) escrita en su forma factorizada
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N(s)
(s + p
1
)(s + p
2
)...(s + p
n
)
donde p
1
, p
2
,...,p
n
son cantidades reales o complejas, pero para cada complejo
p debe aparecer su respectivo conjugado. Si p
1
6= p
2
6= ... 6= p
n
, es decir F(s)
contiene races distintas, puede expandirse como:
F(s) =
a
1
s + p
1
+
a
2
s + p
2
+ ... +
a
n
s + p
n
2
deg (degree) grado del polinomio
8
ITESM-CEM
donde las a
i
son constantes y se denominan residuos de la raz s = p
i
. La
frmula para obtener el residuo es
a
i
=

(s + p
i
)
N(s)
D(s)
s=pi
Ejercicio 17 Determine la transformada inversa de Laplace de
F(s) =
1
s(s + 1)(s + 2)
Races Repetidas
Sea F(s) escrita en forma factorizada
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N(s)
(s + p
1
)
r
(s + p
r+1
) + ... + (s + p
n
)
es decir, existen r races mltiples y nr races diferentes. la expansin de F(s)
en fracciones parciales es
F(s) =
b
r
(s + p
1
)
r
+
b
r1
(s + p
1
)
r1
+ ... +
b
1
s + p
1
+
a
r+1
s + p
r+1
+
a
n
s + p
n
donde b
r
, b
r1
, b
1
estn dados por
b
r
=
h
(s + p
1
)
r
N(s)
D(s)
i
s=p1
b
r1
=
n
d
ds
h
(s + p
1
)
r
N(s)
D(s)
io
s=p1
.
.
.
b
rj
=
n
1
j!
d
j
ds
j
h
(s + p
1
)
r
N(s)
D(s)
io
s=p1
.
.
.
b
1
=
n
d
r1
ds
r1
h
(s + p
1
)
r
N(s)
D(s)
io
s=p1
Ejercicio 18 Determine la transformada inversa de Laplace de la siguiente fun-
cin
F(s) =
1
s
2
(s + 1)(s + 2)
cin
F(s) =
s
2
+ 2s + 3
(s + 1)
3
9
ITESM-CEM
Races complejas y conjugadas
Si la funcin F(s) incluye un par de races complejas y conjugadas, es con-
veniente no expandir F(s) en las fracciones parciales usuales, sino en una suma
de una funcin seno y una funcin coseno amortiguadas
cin
F(s) =
s + 6
s
2
+ 2s + 2
Caso General
Este se elustrar con un ejemplo:
cin
F(s) =
1
s (s
2
+ 2s + 2)
1.5. Solucin de ecuaciones diferenciales lineales
e invariantes en el tiempo
En esta seccin estamos interesados en el uso del mtodo de la transfor-
mada de Laplace para solucionar ecuaciones diferenciales lineales e invariantes
en el tiempo (EDLIT). Este mtodo lleva a la solucin completa (solucin ho-
mognea y solucin particular) de EDLIT. Los mtodos clsicos para encontrar
la solucin completa de una ecuacin diferencial requieren la evaluacin de las
constantes de integracin a partir de las condiciones iniciales. En el caso del
mtodo de la transformada de Laplace, este requisito es innecesario debido a
que las condiciones iniciales se incluyen automticamente en la Transformada
de Laplace de la ecuacin diferencial
Remark 22 Si todas las condiciones iniciales son cero, entonces la transfor-
mada de Laplace de la ec. diferencial se obtiene simplemente reemplazando
d
dt
por s,
d
2
dt
2
por s
2
y as sucesivamente.
Teorema de la diferenciacin en el tiempo
Sea F(s) = {f(t)} . Entonces
d
dt
f(t)
= sF(s) f(0)
n
d
2
dt
2
f(t)
o
= s
2
F(s) sf(0) f
(1)
(0)
.
.
.
d
n
dt
n
f(t)
= s
n
F(s) s
n1
f(0) s
n2
f
(1)
(0) . . . f
(n1)
(0)
donde f
(i)
(0) denota la i th derivada de f(t) en t = 0
10
ITESM-CEM
La respuesta de un sistema lineal e invariante en el tiempo se descompone
en:
1. Respuesta a entrada cero
2. Respuesta a edo. cero
Ejemplo 23 Solucione la ec. diferencial
d
2
y(t)
dt
2
+ 3
dy
dt
+ 2y(t) = 3
du(t)
dt
u(t) (1.4)
Solucin 24
Y (s) =
(s + 3)y(0) + y(0) 3u(0)
s
2
+ 3s + 2
+
3s 1
s
2
+ 3s + 2
U(s) (1.5)
Esta ecuacin revela que la solucin de (1.4) es parcialmente excitada por la
entrada u(t), t 0, y parcialmente excitada por las condiciones iniciales y(0),
y(0) y u(0). Estas condiciones iniciales son llamados el estado inicial. El estado
inicial es excitado por una entrada aplicada antes de t = 0, la forma en que la
ecuacin diferencial adquiere el estado inicial, es inmaterial para el estudio de
la ecuacin diferencial.
Respuesta a entrada cero. Polinomio caracterstico
Considere la cuacin (1.4). Si u(t) = 0 para t 0, entonces (1.4) se reduce a
d
2
y(t)
dt
2
+ 3
dy
dt
+ 2y(t) = 0 (1.6)
la cual es llamada la ecuacin homognea. La solucin de la ecuacin diferencial
(1.6) es
y(t) = k
1
e
t
+ k
2
e
2t
No importa como sean las condiciones iniciales, la respuesta a entrada cero
es una combinacin de las dos funciones e
t
y e
2t
. Las dos funciones son la
transformada inversa de Laplace de
1
s+1
y
1
s+2
. Las dos races 1 y 2 son
llamados modos del sistema. Los modos gobiernan la forma de la respuesta a
entrada cero del sistema
Caso general Considere una ecuacin diferencial de orden n
a
n
y
(n)
(t) + a
n1
y
(n1)
(t) + ... + a
1
y
(1)
(t) + a
0
y(t) =
b
m
u
(m)
(t) + b
m1
u
(m1)
(t) + ... + b
1
u
(1)
(t) + b
0
u(t)
(1.7)
donde y
(i)
(t) =
d
i
y(t)
dt
(i)
, u
(i)
(t) =
d
i
ut)
dt
(i)
. Se dene el operador diferencial p =
d
dt
,
es decir py(t) =
dy
dt
, p
2
y(t) =
d
2
y
dt
2
, ...Utilizando esta notacin, la ecuacin (1.7)
puede escribirse como
D(p)y(t) = N(p)u(t) (1.8)
11
ITESM-CEM
donde
D(p) = a
n
p
(n)
+ a
n1
p
(n1)
+ ... + a
1
p
(1)
+ a
0
N(p) = b
m
p
(m)
+ b
m1
p
(m1)
+ ... + b
1
p
(1)
+ b
0
(1.9)
En el estudio de la respuesta a entrada cero, se asume que u(t) = 0. Entonces
(1.8) se reduce a
D(p)y(t) = 0 (1.10)
Esta es llamada la ecuacin homgenea, su solucin es exclusivamente excitada
por las condiciones iniciales. Al aplicar la transformada de Laplace a (1.10) se
obtiene
Y (s) =
I(s)
D(s)
donde D(s) es denido en (1.9) con p reemplazado por s e I(s) es un polinomio
en s que depende de las condiciones iniciales. Al polinomio D(s) le denominamos
polinomio caracterstico, debido a que gobierna la respuesta libre, natural o no
forzada del sistema. Las races del polinomio D(s) son llamados los modos del
sistema
Respuesta a estado cero. Funcin de transferencia
Considere nuevamente la ecuacin (1.4), es decir
d
2
y(t)
dt
2
+ 3
dy
dt
+ 2y(t) = 3
du(t)
dt
u(t) (1.11)
sabemos que la respuesta de este sistema es parcialmente excitada por las condi-
ciones iniciales y parcialmente excitada por la seal de entrada. Si todas las
condiciones iniciales son iguales a cero, la respuesta es excitada exclusivamente
por la entrada y es llamada respuesta a estado cero. En el dominio complejo, la
respuesta de (1.11) es gobernada por
Y (s) =
3s 1
s
2
+ 3s + 2
U(s) := G(s)U(s)
donde G(s) =
3s1
s
2
+3s+2
es denominada funcin de transferencia. La funcin de
transferencia se dene como la relacin entre la transformada de Laplace de la
salida con respecto a la transformada de Laplace de la entrada, considerando
las condiciones iniciales igual a cero
G(s) =
Y (s)
U(s)
c.i.=0
=
{salida}
{entrada}
c.i.=0
La funcin de transferencia describe nicamente la respuesta a estado cero.
1.5.1. Clasicacin de la funcin de transferencia
Considere la funcin
G(s) =
N(s)
D(s)
12
ITESM-CEM
donde N(S) y D(s) son dos polinomios con coecientes reales. S
deg N(s) > deg D(s)
G(s) es llamada funcin de transferencia impropia.
Si
deg N(s) deg D(s)
G(s) es llamada funcin de transferencia propia. Es estrictamente propia si
deg N(s) < deg D(s), bipropia si deg N(s) = deg D(s). Las funciones de
transferencia propias, incluyen las estrictamente propias y las bipropias.
Ejemplo 25 Clasique las siguientes funciones de trasnferencia
2
1
s + 1
s
s
2
1
s + 2
s 1
s + 1
POLOS y CEROS
Considere la funcin de transferencia
G(s) =
N(s)
D(s)
donde N(s) y y D(s) son dos polinomios con coecientes reales y deg N(s)
deg D(s).
Denicin 26 Un nmero complejo o real es un polo de G(s) si |G()| = ,
donde || denota valor absoluto. Es un cero de G(s) si G() = 0.
Ejemplo 27 Considere la siguiente funcin de trasnferencia
G(s) =
2
s
2
+ 4s + 3
(s 1) (s + 1) (s + 2)
Se tiene que
G(2) =
2
(2)
2
+ 4(2) + 3
((2) 1) ((2) + 1) ((2) + 2)

=
2
0
=
Por lo tanto 2 es un polo de G(s). Claramente 2 es una raz de D(s). Toda
raz de D(s) es un polo de G(s)? Para contestar esta pregunta determine G(1)
G(1) =
0
0
el cul no est denido. Utilizando la regla de LHopital, tenemos
G(1) =
N(s)
D(s)
s=1
=
N
0
(s)
D
0
(s)
s=1
=
4
2
6=
13
ITESM-CEM
Por lo tanto, no todas las races de D(s) son los polos de G(s). Factorizando
N(s) y cancelando factores comnes se tiene
G(s) =
2 (s + 3) (s + 1)
(s 1) (s + 1) (s + 2)
=
2 (s + 3)
(s 1) (s + 2)
G(s) tiene un cero en 3 y dos polos en 1 y 2.
Del ejemplo anterior, si los polinomios N(s) y D(s) no tienen factores comnes,
todas las races de N(s) y D(s) son, respectivamente, los ceros y los polos de
G(s). Si N(s) y D(s) no tienen factores comnes se dice que son coprimos y
G(s) es irreducible.
14
ITESM-CEM
Captulo 2
Diagrama a bloques
Un sistema de control puede tener varios componentes que muestren las
funciones que cada uno de ellos realiza en un sistemas de control. Debido a
que se puede calcular la respuesta de una funcin de transferencia, es deseable
representar otros sistemas ms complicados por la interconexin de numerosos
subsistemas como una sola funcin de transferencia. En esta seccin se analizar
las tcnicas para convertir cada representacin en una sola funcin de transfer-
encia.
Los diagramas a bloques son usados para describir las partes que conforman
a un sistema. Un bloque es usado para indicar una relacin entre las seales de
entrada y de salida de un sistema. Un sumador es usado para mostrar la adiccin
y sustraccin de seales. Un sumador puede tener una innidad de seales de
entrada, pero una nica salida. Una unin indica que una seal se distribuye en
varios caminos.
(a) Diagrama a bloques, (b) Punto suma, (c) Punto de derivacin
2.1. Grca de ujo de seales
Las grcas del ujo de seales son una alternativa a los diagramas de blo-
ques. A diferencia de ellos que estan formados por bloques, seales, puntos suma
y puntos de derivacin, una grca de ujo de seales est formado solo por ra-
mas y nodos que representan sistemas y seales respectivamente. Un sistema
est representado por una lnea con una echa que muestra la direccin del u-
15
ITESM-CEM
jo de las seales en el sistema. Adyacente a la lnea escribimos la funcin de
transferencia.
Ejemplo 28 Obtenga la representacin en grco de ujo del siguiente diagra-
ma a bloques
Regla de Mason
La regla de Mason para reducir una grca de ujo de seales a una sola
funcin de transferencia requiere la aplicacin de una frmula. La frmula de
Mason tiene varios componentes que deben evaluarse, para lo cul se estudian
algunas deniciones bsicas y despus de esto, se expresa la frmula de Mason
y algunos ejemplos.
Denicin 29 Trayecto directo. Trayecto que va de un nodo de entrada a un
nodo de salida sin pasar por ningn otro nodo ms de una vez,y siguiendo la
direccin direccin del ujo de seales
Denicin 30 Ganancia de trayecto directo. Es el producto de ganancias de
las ramas encontradas al recorrer el trayecto directo
Denicin 31 Malla o lazo. Trayecto que inicia en un nodo y termina en el
mismo nodo sin pasar por ningn otro nodo ms de una vez, y siguiendo la
direccin del ujo de seales
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ITESM-CEM
Denicin 32 Ganancia de malla. Es el producto de ganancias de las ramas
encontradas al recorrer la malla o lazo
Denicin 33 Mallas o lazos que no se tocan. Son lazos que no tienen nodos
en comn.
Ejemplo 34 Determine el nmero de trayectos directos, la ganancia del trayec-
to directo, los lazos, lazos disjuntos de dos en dos, lazos disjuntos de tres en tres,
etc., as como las ganancias correcpondientes del siguiente diagrama
La funcin de transferencia
Y (s)
R(s)
de un sistema sistema representado por una
grca de ujo de seales es
Y (s)
R(s)
=
X
k
T
k
(2.1)
Donde:
k = Nmero de trayectos directos
T
k
= k-sima ganancia del trayecto directo
k
= Cofactor del k-simo trayecto directo
= 1
X
l
a
+
X
l
bc
X
l
def
+ ...
X
l
a
= Ganancias de malla simple
X
l
bc
= Ganancias de malla dobles
X
l
def
= Ganancias de malla triples
Ntese los signos alternados para los componentes de .
Ejercicio 35 Obtenga la funcin de transferencia del ejemplo 28
2.2. Algebra de Bloques
Un sistema se representa como un bloque con una entrada, una salida y una
funcin de transferencia. Diversos sistemas estn compuestos de subsistemas
17
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mltiples. A continuacin analizaremos algunas formas de interconexin y de-
duccin de representaciones nicas de la funcin de transferencia que servirn
como base para convertir sistemas ms complicados en un solo bloque
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ITESM-CEM
Ejercicio 36 Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado del diagra-
ma a bloques del ejemplo 28
Ejercicio 37 Obtenga la funcin de transferencia del siguiente diagrama a blo-
ques
Ejercicio 38 Obtenga la funcin de transferencia del siguiente diagrama a blo-
19
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ques
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Virgilio Vsquez Lpez

signica que el lmite se aproxima

((2) 1) ((2) + 1) ((2) + 2)

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