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Curso 2004/2005

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS DE BILBAO



INGENIERA
EN AUTOMATICA Y ELECTRNICA INDUSTRIAL










INGENIERA DE CONTROL I

PRACTICA 2






ANALISIS EN TIEMPO DISCRETO






Fernando Artaza Fano
Nagore Iriondo Urbistazu






Curso 2004/2005
OBJ ETIVO DE LA PRACTICA


El objetivo de esta prctica es la introduccin al anlisis de sistemas mediante
simulacin utilizando modelos en tiempo discreto. Para ello utilizaremos el programa de
simulacin Matlab-Simulink, que permite realizar simulaciones tanto en tiempo continuo como
en discreto.

Supondremos que conocemos el modelo en tiempo continuo del sistema en la forma de
funcin de transferencia G(s) y que deseamos obtener un modelo equivalente en tiempo
discreto, el cul deber tener las mismas caractersticas en su funcionamiento dinmico que el
sistema continuo. Para obtener el modelo discreto, hay que seleccionar primero el mtodo de
discretizacin que se va a utilizar para su obtencin. De entre los mtodos ms conocidos
utilizaremos el de la respuesta escaln invariante, que nos garantizar que, en los instantes de
muestreo, el valor de la muestra de la respuesta escaln del sistema discreto coincide con el
valor de la respuesta escaln del sistema continuo en dicho instante de tiempo. Otro aspecto
importante a tener en cuenta es el perodo de discretizacin que se utiliza. Un periodo de
muestreo grande da una aproximacin pobre por lo que habr que elegir un periodo de
discretizacin lo suficientemente pequeo como para asegurar una buena aproximacin entre
ambos modelos.

As, en esta prctica utilizaremos la herramienta de simulacin para los siguientes
aspectos:

obtencin de modelos discretos de sistemas continuos tanto de 1 como de 2 orden
utilizando el mtodo de respuesta a escaln invariante
importancia de la seleccin del periodo de discretizacin
variacin de los polos del sistema en funcin del periodo de muestreo y de la ganancia
estudio de la estabilidad mediante el lugar de las races


1 SISTEMAS DE 1
er
ORDEN


Suponer la funcin de transferencia en tiempo continuo G(s) del servomotor en
velocidad identificada en la prctica 1, apartado 2.
Obtener tres modelos en tiempo discreto G
1
(z), G
2
(z) y G
3
(z) correspondientes a los
siguientes periodos de discretizacin: T
s1
=0.5, T
s2
=0.1, T
s3
=0.05.

Funciones Matlab para obtener modelos discretos:


SYS=TF(NUM,DEN) crea una funcin de transferencia en tiempo continuo
SYS cuyos numerador y denominador son num y den.
La salida SYS en un objeto TF.

SYSD = C2D(SYSC,TS,METHOD) convierte un sistema continuo SYSC a discreto SYSD
para un T
s
y mtodo determinados.
(c2d=continue to discrete)

SYS = D2D(SYS,TS) Remuestrea el sistema para otro periodo de
discretizacin.




El procedimiento a seguir es:

definir los vectores num y den que representan al modelo continuo
crear el objeto H tipo tf , que tambin representa al modelo continuo
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crear los objetos (H
d1
, H
d2
y H
d3
) tipo tf, que representan al modelo discreto para cada
uno de los periodos de discretizacin dados
simular el comportamiento del sistema continuo y de los discretos para ver si son
buenas las aproximaciones obtenidas



2 SISTEMAS DE 2ORDEN


En la siguiente figura se representa el modelo correspondiente a un sistema de control
realimentado de un servomotor de corriente continua, con un controlador proporcional.

Volt.

Volt.
Volt. Volt.
r.p.m
eje 1
r.p.m
eje 2
r.p.s
/s
SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO DE LA POSICIN DE UN SERVOMOTOR DE
CORRIENTE CONTINUA, EMPLEANDO UN CONTROLADOR PROPORCIONAL
y
Salida
0.0575
Potenciometro
de salida
0.0575
Potenciometro
de entrada
s
1
Integrator
1.2
0.5s+1
Funcin de Transferencia
del motor
Entrada escaln
de 45
1/32
Engranaje
K
Controlador
Proporcional
362.4
Caracterstica
tacodinamo
360
Cambio de
unidades1
1/60
Cambio de
unidades


1) Ajustar el valor de la ganancia K del controlador proporcional, para que la salida del sistema
presente, ante una entrada escaln de 45, una respuesta ligeramente oscilante con un sobre
pico de un 10%. Mediante simulacin hallar la curva de salida.

2) Colocar sobre la seal de error de actuacin un muestreador por impulsos seguido de un
retenedor de orden cero. Discretizar la cadena directa para el periodo de muestreo del
supervisor, buscando que la forma de la salida del sistema discretizado, ante una entrada
escaln de 45, sea aproximadamente la misma que en el caso anterior. Para ello se deber
ajustar adecuadamente, por mtodo de prueba y ensayo el periodo de muestreo.

3) Hallar el lugar de las races de este sistema, y comprobar si existen valores de la ganancia
que inestabilicen el sistema. Calcular dicho valor de K, utilizando el mtodo de J ury, y
experimentalmente.

4) Comprobar experimentalmente si se puede establecer una relacin entre el periodo de
muestro y el valor de la ganancia









3 REDUCCIN DEL ORDEN DE UN SISTEMA



La reduccin de orden de un sistema consiste en la obtencin de un sistema equivalente de
menor orden cuyo comportamiento respecto al original es muy similar.
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Para reducir un sistema se deben aplicar las siguientes consideraciones:

El sistema equivalente de orden reducido debe mantener la misma ganancia esttica
que el sistema original.
La contribucin en la respuesta de un polo prximo al origen es despreciable (mdulo
muy pequeo), y por lo tanto se puede despreciar.
La contribucin en la respuesta de un par polo-cero muy prximos entre s, es tambin
muy pequea, por lo tanto se pueden cancelar, siempre que se encuentren dentro del
crculo unidad.
Los polos no dominantes se pueden eliminar.
o Se consideran polos dominantes los que caracterizan fuertemente la
respuesta transitoria, polos no dominantes los que tienen poca influencia en la
respuesta transitoria.
o Un polo no dominante tiene poca influencia en la respuesta transitoria porque
la constante de tiempo que aporta es muy pequea en comparacin con la de
los polos dominantes.
o Se suele considerar que un polo es no dominante cuando su constate de
tiempo es al menos 7 veces menor que la de los polos dominantes.

Desde un punto de vista de diseo de controladores, es conveniente reducir cualquier
sistema a un sistema de primer o segundo orden



Eliminacin de un polo cercano al origen o de un polo no dominante:

Sea el sistema
( )
( )
( )( )
i
KA z
G z
B z z p
=



El sistema posee un polo en
i
z p = , que vamos a considerar que est muy prximo al origen.
Se sustituye por un polo situado en el origen y se calcula la ganancia que aporta. Se debe
colocar un polo en el origen para no modificar el retardo del sistema

( )
1 1
1
i i
z p z p




Por ejemplo:

( )
( )
( )( 0.1)
KA z
G z
B z z
=
+
tiene un polo en 0.1 z = que se puede eliminar, dejando su ganancia
esttica y colocando un polo en 0 z = .

( )
1 1 0.909
0.1 1 0.1 z z z
=
+ +


El sistema reducido ser:
1.11 ( )
( )
( )
R
KA z
G z
zB z
=



Cancelacin del efecto polo-cero:

Se eliminan el polo y el cero y se deja la ganancia que aporta el par polo-cero, calculndola de
la siguiente forma:

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1
1
i i
i i
z z z
z p p





Ejemplo de reduccin


Sea el sistema discreto siguiente, obtenido con un periodo de muestreo de 0.1

2
( 2,8250)( 0.7334)( 0.1956)
( )
( 0.7408)( 0.3679)( 1.8006 0.8187)
z z z
G z
z z z z
+ +
=
+



1) Determinar cuales son los polos dominantes

2) Obtener un sistema equivalente de 2 orden

3) Comprobar la validez de la reduccin analizando la respuesta de ambos sistemas ante una
entrada escaln

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