Uegbook

Giancarlo Cella
Istituto Nazionale di Fisica Nucleare sez. Pisa
Un esercizio al giorno
Esercizi svolti di Meccanica e Termodinamica
Versione del 30 giugno 2014
This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 Unported License. To view a copy of this license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
or send a letter to Creative Commons, 444 Castro Street, Suite 900, Mountain View, California, 94041,
USA.
versione del 30 giugno 2014
Ringraziamenti
Ringrazio gli studenti Paolo Alfano, Marco Bellomo, Giuseppe Castiglione,
Alessio Ceccotti, Giancecco Ceccotti (che mi ha dato lo spunto per gli Esercizi 5.139, 5.140 e 5.141), Lorenzo Dania, Davide Decataldo, Gennaro Marco
Devincenzis, Michael De Nuccio, Sara Fasolino, Pietro Ferrero, Gabriele Fiore, Floriano Manigrasso, Emanuele Martini, Paolo Mazza, Carmelo Mordini,
Bruno Moriconi, Mattia Rattazzi, Mariella Rinaldi, Rosario Russo, Andrea
Schillaci, Stefano Silvestri, Laura Sommovigo, Lorenzo Vivaldi per avermi
fatto notare errori nel testo e/o per avere suggerito degli esercizi.
Indice
I
Basi
12
1 Analisi dimensionale
13
1.1 Periodo di un pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Studio sperimentale del periodo del pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3 Pendolo sulla luna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Vettori
20
2.1 Triplo prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Matrice di rotazione
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Il prodotto vettoriale come operatore
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
II
Meccanica
24
3 Cinematica
3.1 Profondit di un pozzo
. . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Lunghezza di una traiettoria
. . . . . . . . . . . . .
3.3 Raggiungere un oggetto che accelera
. . . . . . . .
3.4 Moto periodico in un piano a velocit nota
. . . . .
3.5 Vertici di un poligono
. . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Farfalle kamikaze
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Raggiungere una boa
. . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Preda e predatore
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Otto volante
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Moto nel piano: accerazione e velocit noti in modulo.
3.11 Una traiettoria in coordinate polari S . . . . . . . .
3.12 Caduta di una moneta
S . . . . . . . . . . . . . .
3.13 Lancette dellorologio
. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14 Il problema dello spazzaneve
. . . . . . . . . . . . .
3.15 Rotolamento puro e traiettorie
. . . . . . . . . . .
3.16 Salto in lungo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Statica
4.1 Pila di mattoni
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25
25
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30
31
33
34
37
38
40
41
43
45
46
48
50
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51
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Indice
4.2
Equilibrio ed energia potenziale
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5 Dinamica punto materiale

5.1 Doppio piano inclinato . . . . . . . . . . .
5.2 Moto su una spirale
. . . . . . . . . . . .
5.3 Moto viscoso
. . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Un problema inverso . . . . . . . . . . . .
5.5 Moto periodico
. . . . . . . . . . . . . .
5.6 Attraversamento di una buca
. . . . . .
5.7 Moto su una guida con attrito
. . . . . .
5.8 Moto su un anello con attrito
. . . . . .
5.9 Oscillatore con attrito
. . . . . . . . . .
5.10 Asta incernierata
. . . . . . . . . . . . .
5.11 Disco rotante
. . . . . . . . . . . . . . .
5.12 Oscillatore armonico forzato
. . . . . . .
5.13 Oscillazioni isocrone
. . . . . . . . . .
5.14 Catena che cade
. . . . . . . . . . . . . .
5.15 Carrucola
. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.16 Carrucola II
. . . . . . . . . . . . . . . .
5.17 Carrucola III
. . . . . . . . . . . . . . .
5.18 Oscillatore e forza F = t
. . . . . . . .
5.19 Oscillatore e forza F = t2
. . . . . . . .
5.20 Doppio piano inclinato con attrito
. . . .
5.21 Carrucola e pedana mobile
. . . . . . . .
5.22 Catena chiusa di masse
. . . . . . . . . .
5.23 Caduta quasi libera
. . . . . . . . . . . .
5.24 Pedana mobile
. . . . . . . . . . . . . .
5.25 Urto massa-pedana
. . . . . . . . . . . .
5.26 Filo che si avvolge
. . . . . . . . . . . .
5.27 Molle in serie e in parallelo
. . . . . . . .
5.28 Oscillatore con massa appoggiata
. . . .
5.29 Carrucola e moto relativo
. . . . . . . .
5.30 Urto tra una massa e un sistema composto
5.31 Urto anelastico con sistema composito
.
5.32 Massima compressione
. . . . . . . . . .
5.33 Sbarra vincolata
. . . . . . . . . . . . .
5.34 Urto multiplo
. . . . . . . . . . . . . . .
5.35 Moto su una guida parabolica
. . . . . .
5.36 Oscillatore forzato con attrito
. . . . .
5.37 Caduta da un dirupo
. . . . . . . . . . .
5.38 Diffusione da una buca
. . . . . . . . . .
5.39 Molla e attrito
. . . . . . . . . . . . . . .
5.40 Carrucola con attrito
. . . . . . . . . .
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64
65
67
69
70
71
73
75
77
79
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83
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103
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105
106
108
110
111
113
115
116
118
119
Indice
5.41
5.42
5.43
5.44
5.45
5.46
5.47
5.48
5.49
5.50
5.51
5.52
5.53
5.54
5.55
5.56
5.57
5.58
5.59
5.60
5.61
5.62
5.63
5.64
5.65
5.66
5.67
5.68
5.69
5.70
5.71
5.72
5.73
5.74
5.75
5.76
5.77
5.78
5.79
5.80
5.81
5.82
5.83
Oscillatori accoppiati
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscillatore
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Molla con massa non trascurabile. Analisi approssimata.
Oscillazione in una guida parabolica
. . . . . . . . . .
Oscillazioni di un manubrio
. . . . . . . . . . . . . . .
Moto libero in coordinate generali
. . . . . . . . . . . .
Lancio di un proiettile da una pedana mobile
. . . . .
Giro della morte su guida mobile
. . . . . . . . . . . .
Sistema oscillante
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pendolo in regime di alta energia
. . . . . . . . . . .
Pendolo doppio
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Urto non istantaneo tra una massa e un sistema composto
Molle multiple
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orbite circolari su un cono
. . . . . . . . . . . . . . . .
Catena di oscillatori
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pendolo mobile
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pendolo sospeso
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Superare una pedana
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Urti e attrito
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campo di forze I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campo di forze II
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campo di forze III
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moto in un campo centrale I
. . . . . . . . . . . . . . .
Moto in un campo centrale II
. . . . . . . . . . . . . .
Periodo del pendolo
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscillazioni forzate
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Slitta verticale
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pendolo sferico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pendolo sferico piccolo momento angolare
. . . . . . .
Pendolo sferico grande momento angolare
. . . . . . .
Cambiamento parametri orbita
. . . . . . . . . . . . .
Precessione di unorbita
. . . . . . . . . . . . . . . .
Uscire da una bottiglia
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moto su un toro
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pendolo nello spazio delle fasi
. . . . . . . . . . . . . .
Moto su una guida ellittica
. . . . . . . . . . . . . . .
Macchina di Atwood: effetti della massa del filo
. . .
Pendolo invertito
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Urto con un piano inclinato
. . . . . . . . . . . . . . .
Urto di un manubrio
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Il grande attrattore
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Razzo in un campo gravitazionale costante
. . . . . . .
Razzo vincolato
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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171
172
173
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181
185
189
191
194
197
199
201
205
206
Indice
5.84 Razzo a pi stadi
. . . . . . . . . . . . . .
5.85 Forze di marea
. . . . . . . . . . . . . . .
5.86 Massima forza di marea
. . . . . . . . .
5.87 Pendolo non ideale
. . . . . . . . . . . . .
5.88 Moto di una scodella
. . . . . . . . . . . .
5.89 Urto contro una sfera
. . . . . . . . . .
5.90 Perturbazione di un oscillatore armonico
5.91 Pendolo modificato
. . . . . . . . . . . .
5.92 Accelerazione massima su disco rotante
. .
5.93 Caduta in un fossato
. . . . . . . . . . . .
5.94 Piccole oscillazioni I
. . . . . . . . . . . .
5.95 Materia oscura
. . . . . . . . . . . . . . .
5.96 Urti istantanei e attrito
. . . . . . . . . .
5.97 Attrito e paradossi
. . . . . . . . . . . .
5.98 Moto in un campo centrale III
. . . . .
5.99 Orbita nel sistema rotante
. . . . . . . . .
5.100 Il problema di Keplero
. . . . . . . . . . .
5.101 Oscillatore forzato e transiente
. . . . . .
5.102 Piccole perturbazioni di unorbita circolare
5.103 Oscillatore bidimensionale forzato
. . . . .
5.104 Caduta su una scodella
. . . . . . . . . . .
5.105 Problema di Keplero: costanti del moto
5.106 Sistema solare su un cono
. . . . . . . . .
5.107 Pendolo urtato da un proiettile
. . . . . .
5.108 Moto su superficie di rotazione
. . . . . .
5.109 Cambio di orbita
. . . . . . . . . . . . . .
5.110 Formica su un giradischi
. . . . . . . . . .
5.111 Urto con una massa vincolata elasticamente
5.112 Urto tra una particella e un pendolo
. . .
5.113 Caduta di una struttura
. . . . . . . . . .
5.114 Un pendolo su un blocco mobile
. . . . . .
5.115 Urto con un cuneo mobile
. . . . . . . . .
5.116 Doppia cerniera mobile
. . . . . . . . . . .
5.117 Massa su guida circolare e molla
. . . . .
5.118 Modello di urto non istantaneo
. . . . . .
5.119 Carrucola su cuneo
. . . . . . . . . . . . .
5.120 Massa su guida circolare e molla II
. . . .
5.121 Orbita di un satellite
. . . . . . . . . . . .
5.122 Nibiru
S . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.123 Un pendolo in un ascensore
S . . . . . .
5.124 Urto contro un corpo composito
S . . . .
5.125 Un problema inverso in campo centrale
S
5.126 Cilindro spinto in discesa
. . . . . . . .
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293
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302
304
308
311
314
318
321
323
325
Indice
5.127 Masse e molla: identificare un errore
. . . . . . . . . . .
5.128 Proiettile con attrito viscoso: traiettoria
. . . . . . . . .
5.129 Carrello con massa scorrevole
. . . . . . . . . . . . . . .
5.130 Carrello triangolare
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.131 Sistema a tre corpi: energia nel sistema del centro di massa
5.132 Nastro trasportatore
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.133 Propulsione a reazione istantanea
. . . . . . . . . . . .
5.134 Perdita di energia di un oscillatore
. . . . . . . . . . . .
5.135 Energia di un oscillatore forzato a regime
. . . . . . . .
5.136 Risposta alla risonanza e fattore di qualit
. . . . . . . .
5.137 Forzante periodica per t > 0
. . . . . . . . . . . . . . . .
5.138 Fermare un oscillatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.139 Molla con massa distribuita I
. . . . . . . . . . . . . . .
5.140 Molla con massa distribuita II
. . . . . . . . . . . . . . .
5.141 Molla con massa distribuita III
. . . . . . . . . . . .
5.142 Molecola triangolare
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.143 Pendolo inclinato
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.144 Orbita circolare perturbata
. . . . . . . . . . . . . . . .
5.145 Pallina in caduta su guida circolare
. . . . . . . . . . . .
6 Dinamica del corpo rigido
6.1 Tensore di inerzia di un cubo I
. . . . . . . . . . . . .
6.2 Tensore di inerzia di un cubo II
. . . . . . . . . . . .
6.3 Tensore di inerzia e rotazioni
. . . . . . . . . . . .
6.4 Tensore di inerzia e traslazioni
. . . . . . . . . . .
6.5 Teorema di Steiner
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Cilindro su un piano inclinato . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Moto su un cono in presenza di gravit
. . . . . .
6.8 Carrucola
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9 JoJo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10 Campo di velocit di un corpo rigido
. . . . . . . . .
6.11 Tensore di inerzia di un parallelepipedo
. . . . . . . .
6.12 Tensore di inerzia di una lamina rettangolare
. . . .
6.13 Tensore di inerzia di una lamina
. . . . . . . . . . . .
6.14 Disuguaglianze tra elementi del tensore di inerzia
. .
6.15 Tensore di inerzia di una distribuzione lineare di massa
6.16 Cilindro lanciato su un piano
. . . . . . . . . . . . .
6.17 Sbarra su rulli rotanti
. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.18 Tensore di inerzia di una sfera
. . . . . . . . . . . . .
6.19 Energia di un sistema di corpi rigidi
. . . . . . . . .
6.20 Cilindro su piano inclinato
. . . . . . . . . . . . . . .
6.21 Sistema di carrucole e corpi rigidi
. . . . . . . . . . .
6.22 Sistema di carrucole
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
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389
390
391
393
394
396
399
401
Indice
6.23
6.24
6.25
6.26
6.27
6.28
6.29
6.30
6.31
6.32
6.33
6.34
6.35
6.36
6.37
6.38
6.39
6.40
6.41
6.42
6.43
6.44
6.45
6.46
6.47
6.48
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6.50
6.51
6.52
6.53
6.54
6.55
6.56
6.57
6.58
6.59
6.60
6.61
6.62
6.63
6.64
6.65
Contatto tra corpi rigidi

. . . . . . . . . . . . . . .
Momento di inerzia e proiezioni I
. . . . . . . . . .
Momento di inerzia e proiezioni II
. . . . . . . . . .
Tensore di inerzia corpo composto
. . . . . . . . .
Trottola simmetrica
. . . . . . . . . . . . . . . .
Scontro tra cubetti di ghiaccio
. . . . . . . . . . . .
Moto su una sbarra rotante
. . . . . . . . . . . . .
Piccole oscillazioni di met cilindro
. . . . . . . .
Piccole oscillazioni met cilindro, niente attrito
. .
Centro di massa met cilindro
. . . . . . . . . . . .
Giro della morte per una sfera
. . . . . . . . . . . .
Campo di velocit di una moneta
. . . . . . . . .
Trottola bloccata nel piano
. . . . . . . . . . . .
Trottola simmetrica: discussione delle soluzioni
.
Caduta di un manubrio
. . . . . . . . . . . . . . .
Scambio di momento angolare
. . . . . . . . . . . .
Rotolamento puro di un cono
. . . . . . . . . . . .
Un carrello in discesa
. . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscillazioni forzate di unasta
. . . . . . . . . . . .
Distacco di una bacchetta rotante
. . . . . . . . . .
Un altro giro della morte
. . . . . . . . . . . . . . .
Sbarra in guida circolare, vincolo bilatero
. . . . .
Urto con unasta sul fondo di una scodella
. . . . .
Oscillatore con carrucole e corpi rigidi
. . . . . . .
Ancora sulla caduta di un manubrio
. . . . . . . .
Caduta di due aste incernierate
. . . . . . . . . . .
Pendolo fisico con contrappeso
. . . . . . . . . . . .
Un carretto in discesa
. . . . . . . . . . . . . . . .
Caduta di una torre
. . . . . . . . . . . . . . . .
Cilindro vincolato ad una molla
S . . . . . . . . .
Urto tra un triangolo e un quadrato
. . . . . . . .
Cilindro vincolato ad una molla sul bordo
. . . . .
Centro di massa e momento di inerzia di un triangolo
Urto con una sbarra incastrata
. . . . . . . . . . .
Urto anelastico contro un pendolo fisico
. . . . . .
Tre cilindri in equilibrio
. . . . . . . . . . . . . . .
Sistema di punti materiali equivalenti ad una sfera
Tiro al piattello
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cilindro in caduta su un piano inclinato
. . . . . .
Distacco da una calotta sferica
. . . . . . . . . . .
Piccole oscillazioni di un cilindro parabolico
. . .
Caduta di una ruota esagonale lungo un pendio
.
Urto tra una massa e un sistema con cilindro rotante
.
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426
429
432
435
437
441
443
446
449
452
455
458
460
463
466
468
470
473
475
479
481
484
488
491
493
495
498
501
503
506
508
512
516
Indice
6.66 Urto di un settore cilindrico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
6.67 Energia persa e rotolamento puro
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
6.68 Urto tra un cilindro e un parallelepipedo
. . . . . . . . . . . . . . . . . 523
7 Dinamica dei fluidi
7.1 Ventosa
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Secchio rotante
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Tubo piegato
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Equilibrio di un cilindro immerso in un liquido
. . .
7.5 Campo di velocit I
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Recipiente conico forato
. . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Svuotamento di un serbatoio
. . . . . . . . . . . . . . .
7.8 Traslocare un acquario
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9 Diavoletto di Cartesio
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10 Estrazione di una provetta
. . . . . . . . . . . . . . . .
7.11 Estrazione di una provetta, considerazioni energetiche.
7.12 Tempo di svuotamento di un contenitore
. . . . . . . .
7.13 La misura di Compton della velocit di rotazione terrestre
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526
. 526
. 528
. 530
. 532
. 536
. 537
. 539
. 541
. 543
. 546
. 548
. 550
. 552
III Termodinamica
554
8 Trasmissione del calore

8.1 Sfera radiante
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Sbarra conducibilit variabile
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Tre corpi in contatto termico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Sbarra conduttrice
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Equazione del calore unidimensionale
. . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Fluttuazione di temperatura su una sbarra
. . . . . . . . . . . .
8.7 Una soluzione particolare dellequazione del calore unidimensionale
8.8 Temperatura a regime di una sbarra radioattiva
. . . . . . . . .
8.9 Resistenza termica di una scala (semi)infinita
. . . . . . . . . .
9 Trasformazioni termodinamiche
9.1 Adiabaticit e velocit di una trasformazione
9.2 Rendimento di un ciclo di Carnot
. . . . .
9.3 Ciclo di Carnot con gas di fotoni
. . . . .
9.4 Ciclo Brayton
. . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Ciclo Diesel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Ciclo Ericsson
. . . . . . . . . . . . . . . .
9.7 Ciclo Otto
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8 Ciclo Stirling . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9 Differenziale esatto
. . . . . . . . . . . .
9.10 Calore specifico gas perfetto
. . . . . . . .
10
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555
555
557
558
563
565
566
568
570
572
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573
573
576
578
580
581
583
584
586
588
590
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Indice
9.11
9.12
9.13
9.14
9.15
9.16
9.17
9.18
9.19
9.20
9.21
9.22
9.23
9.24
9.25
9.26
9.27
9.28
9.29
9.30
9.31
9.32
9.33
Trasformazione ciclica irreversibile

. . . . . . . . . .
Sistema termodinamico a tre corpi
. . . . . . . . .
Lavoro da un termos di caff
. . . . . . . . . . . . . .
Lavoro da un termos di caff II
. . . . . . . . . . . .
Lavoro da un termos di caff III
. . . . . . . . . . . .
Lavoro estraibile da un sistema chiuso
. . . . . . . .
Massima potenza di un ciclo di Carnot
. . . . . . .
Trasferimento di calore tra un corpo e un bagno termico
Tre modi per sciogliere una massa di ghiaccio
S . .
Trasformazione termodinamica con attrito
S . . . .
Effetto della capacit termica di un recipiente S . . .
Acqua e ghiaccio a pressione costante
S . . . . . . .
Cilindro con gas e molla non lineare
S . . . . . . . .
Congelamento di una provetta
. . . . . . . . . . . . .
Calori specifici di un gas di Van der Waals
. . . . .
Raffreddare un corpo, scaldarne un altro
S . . . . .
Recipiente a due scomparti
S . . . . . . . . . . . . .
Massimo riscaldamento e raffreddamento
. . . . . . .
Lavoro estraibile da due corpi: studio grafico
. . . . .
Adiabatica di un elastico
. . . . . . . . . . . . . . . .
Stati accessibili
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Riscaldamento massimo di un corpo
. . . . . . . . .
Dummy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
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S
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591
594
597
600
603
605
608
611
614
616
620
623
626
628
630
632
634
637
639
642
645
648
651
Parte I.
Basi
12
1. Analisi dimensionale
1.1. Periodo di un pendolo
Mediante considerazioni dimensionali determinare la dipendenza della frequenza di oscillazione f di un pendolo inizialmente in posizione verticale dai parametri rilevanti per il
problema, ossia
la lunghezza
del pendolo
la sua massa m
laccelerazione di gravit g
la velocit iniziale v0
Soluzione
I parametri in gioco sono la massa del pendolo m, la sua lunghezza , laccelerazione
di gravit g e la velocit iniziale v0 . Vogliamo con essi costruire una grandezza delle
dimensioni di un tempo, cio
[m g v0 ] = M L++ T 2 = T
Otteniamo il sistema
= 0
++ = 0
2 = 1
che pu essere risolto nella forma
= 0
1
=
2
1+
=
2
con arbitrario. Quindi qualsiasi combinazione del tipo
1
2
1+
g 2 v0
13
v02
g
(1.1.1)
1.1. PERIODO DI UN PENDOLO

ha le dimensioni di un tempo. La soluzione per il periodo sar quindi della forma
T =f
v02
g
(1.1.2)
dove f una funzione arbitraria del parametro adimensionale

1 =
v02
g
Questa funzione esprime una possibile dipendenza (che in effetti esiste) del periodo di
oscillazione di un pendolo dalla sua ampiezza. Il principio di isocronia delle oscillazioni,
valido approssimativamente per piccole ampiezze, ci dice che
lim f (x) = C
x0
(1.1.3)
dove C una costante strettamente maggiore di zero. Risolvendo le equazioni del moto
si troverebbe che la formula corretta, e che C = 2.
14
1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO
1.2. Studio sperimentale del periodo del pendolo

Per studiare sperimentalmente la dipendenza del periodo del pendolo dai suoi parametri
si fanno 50 diversi misure, variando le caratteristiche del pendolo e la sua velocit iniziale.
Il pendolo viene sempre lanciato dalla posizione verticale.
Le misure sono riportate nella tabella posta di seguito (che per convenienza possibile
scaricare in formato ASCII allindirizzo http://www.df.unipi.it/~cella/ueg/PENDOLO.
dat).
Si chiede di
Rappresentare in un grafico il periodo T in funzione di
/g
Trovare due combinazioni adimensionali indipendenti di T , g, v0 ,

sentare la prima in funzione della seconda su un grafico.
e m e rappre-
Commentare il risultato dei due grafici precedenti. Dire in particolare se quanto

ottenuto ha qualche relazione con la funzione f (x) definita nellEsercizio 1.1.
In alcuni dei casi considerati il pendolo stava compiendo piccole oscillazioni? Come
sarebbe possibile dare una risposta quantitativa?
# misura
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
Pl
19
20
21
v0 (ms1 )
0.10
0.21
0.95
1.10
1.72
2.09
1.29
1.67
2.11
3.57
2.86
4.30
5.11
4.82
4.91
5.30
3.77
6.84
6.43
4.04
7.54
(m)
6.72
1.42
9.37
6.10
9.06
9.03
2.33
3.61
3.52
9.5
4.54
9.44
9.98
8.67
6.87
7.14
3.17
9.52
7.76
2.69
8.71
15
m (kg)
2.28
8.84
8.69
6.81
8.68
0.48
8.07
5.79
6.92
2.09
4.33
4.79
9.62
5.36
1.41
6.05
4.79
9.89
3.26
9.66
0.55
T (s)
5.22
2.41
6.23
5.05
6.19
6.22
3.18
3.96
3.96
6.51
4.54
6.57
6.83
6.37
5.74
5.89
3.96
6.89
6.26
3.72
6.73
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
3.02
8.00
5.46
9.39
7.49
7.15
9.10
9.35
8.95
8.17
9.83
5.48
6.97
9.49
9.30
4.98
2.60
8.16
6.11
8.99
9.80
5.94
6.70
8.73
4.59
7.94
8.47
7.47
6.28
1.23
7.84
3.52
9.12
5.63
4.72
6.78
7.08
5.84
4.58
6.12
1.82
2.29
4.86
5.05
1.19
0.31
2.82
1.51
3.10
3.62
1.25
1.49
2.50
0.65
1.85
2.05
1.49
1.04
1.15
7.04
6.44
2.27
6.15
6.76
9.49
8.76
7.95
8.60
3.74
9.53
1.17
2.52
7.35
1.14
9.42
7.47
1.71
6.35
7.35
5.67
1.80
0.29
2.54
2.13
3.09
6.25
9.55
2.56
6.51
4.68
7.15
5.64
5.21
6.35
6.50
6.00
5.37
6.29
3.46
4.30
5.80
5.99
2.96
1.53
4.74
3.53
5.17
5.63
3.41
3.87
5.06
2.71
4.81
5.24
5.14
4.50
Soluzione
Il periodo T misurato rappresentato in funzione del valore di
/g in Figura 1.1.
Per il secondo grafico richiesto una possibile scelta di parametri adimensionali indipendenti
= T
1 =
v
0
g
e il valore di ricavato dai dati rappresentato in funzione di 1 in Figura 1.2.
16

8
T (s)
Dati
1/2
T = 2 (L/g)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.6
0.5
1/2
(L/g) (s)
Figura 1.1.: I periodi Ti in funzione di

riportata la retta T = 2
i /g
0.7
0.8
0.9
1.1
per i dati in tabella (cerchi). Per confronto,
/g.
La combinazione
/g, invece 1 la velocit
1 il periodo misurato in unit
misurata in unit g .
Osservando i due grafici si nota che nel primo (Figura 1.1) i dati non si dispongono su
ununica curva, cosa che accade per il secondo (Figura 1.2).
La ragione di questo che, come possibile vedere studiando il moto del pendolo (o
come possiamo dedurre dallanalisi dimensionale condotta nellEsercizio 1.1), il periodo
proporzionale a
/g solo per piccole oscillazioni. In quel particolare regime si pu
dimostrare che vale la legge
T = 2
(1.2.1)
rappresentata in Figura 1.1 dalla retta rossa. Come si vede alcuni dati corrispondono
alla (1.2.1), negli altri casi il periodo sistematicamente maggiore.
Nel secondo grafico vediamo che i dati si allineano apparentemente su una curva ben
definita. In effetti lanalisi dimensionale ci dice che per i parametri adimensionali che
17

14
Dati
=2
12
10
0
0
1
1
Figura 1.2.: Il valori i ricavati dai dati in tabella in funzione dei valori 1i . Per confronto
riportata in rosso la costante 2.
abbiamo scelto deve valere (vedere lEquazione (1.1.2))
= f 21
e quindi abbiamo rappresentato nel grafico la funzione y = f (x2 ). Nel limite 1 0 che
corrisponde alle piccole oscillazioni vediamo che
lim f 21 = 2
1 0
in accordo con le considerazioni precedenti. Per quantificare tutto questo basta osservare
dal grafico in Figura 1.2 che il valore di si allontana da 2 allaumentare di 1 .
18
1.3. PENDOLO SULLA LUNA
1.3. Pendolo sulla luna

Un pendolo di massa m = 101 kg e lunghezza = 1 m viene lanciato sulla terra (g =
9.822 ms2 ) dalla posizione di equilibrio con una velocit iniziale v0 = 5 ms1 . In queste
condizioni il periodo di oscillazione T = 2.1 s. Sulla superficie della luna laccelerazione
gravitazionale vale 1.625 ms2 . Determinare sulla base di argomenti dimensionali come
potrebbe essere costruito un nuovo pendolo e come dovrebbe essere lanciato (cio quali
valori dovrebbero avere , m, v0 ) per ottenere lo stesso periodo di oscillazione.
Soluzione
Riprendendo lanalisi svolta nellesercizio 1.1 sappiamo che vale
T =f
v02
g
Sulla luna vale g = g, dove
1.625
0.165
9.822
Dato che il periodo deve essere lo stesso, dovremo scegliere dei nuovi parametri
v0 in modo da avere
=
v02
g
=f
v02
g
,m e
Dato che non conosciamo la forma di f (x), dobbiamo imporre separatamente le due
condizioni
g
v02
g
g
v02
g
Come si vede la massa non gioca alcun ruolo. Invece dalla prima relazione segue che
=
g
=
g
e sostituendo nella seconda abbiamo

v02 =
g 2
v = 2 v02
g 0
Di conseguenza possiamo scegliere la massa arbitrariamente, ma dobbiamo ridurre la

lunghezza del pendolo e la velocit iniziale di un fattore (circa 1/6). Notare che
v02
g
2.54
e quindi non ci aspettiamo di essere nel regime di piccole oscillazioni, nel quale potremmo
trascurare la dipendenza del periodo dalla velocit iniziale.
19
2. Vettori
2.1. Triplo prodotto vettoriale
Dimostrare lidentit
a b c = (a c) b a b c
(2.1.1)
Soluzione
Supponiamo che i vettori b e c siano paralleli. Potremo allora porre b = c. Sostituendo
otteniamo
a (c c) = (a c) c (a c) c
(2.1.2)
che banalmente verificata. Se invece b e c sono linearmente indipendenti potremo scrivere
a b c = A b c + B b + Cc
(2.1.3)
dove A deve essere uno scalare dipendente linearmente dal solo a, B uno scalare dipendente
linearmente da b e c e C uno scalare dipendente linearmente da a e b. Non possibile
costruire uno scalare dipendente linearmente dal solo a. Invece possiamo prendere B
proporzionale a a c e C proporzionale a a b. Quindi
a b c = k1 (a c) b + k2 a b c
(2.1.4)
dove k1 e k2 sono costanti numeriche. Prendendo b = c troviamo

0 = k1 a b b + k2 a b b
(2.1.5)
e quindi k1 + k2 = 0. Infine prendendo a = z, b = y e c = z otteniamo

z (
y z) = k1 (
z z) y k1 (
z y) z
(2.1.6)
z x
= k1 y
(2.1.7)
cio
da cui k1 = 1.
20
2.2. MATRICE DI ROTAZIONE
2.2. Matrice di rotazione

Scrivere esplicitamente la matrice R che rappresenta una rotazione di unangolo attorno
ad un asse determinato dal versore n
. Questo significa che dato un vettore v qualsiasi
v = Rv
rappresenta il vettore ruotato. Considerare in particolare i casi n
=x
, n
= y e n
= z.
Soluzione
Cerchiamo di determinare il pi generale vettore legato linearmente a v, tenendo presente
che abbiamo a disposizione solo n
e per costruirlo. Esso dovr perci essere della forma
v = A (
n, , v) n
+ B (
n, ) v + C (
n, ) n
v
dove A, B e C dovranno essere degli scalari. Infatti v e n
v sono gli unici due vettori
linearmente indipendenti che possibile costruire, dato che oggetti pi generali come
n
(
n v) e simili si riducono ad essi utilizzando lidentit dimostrata nellEsercizio (2.1).
Veniamo adesso ai tre scalari. A dovr essere lineare in v, e quindi della forma
A (
n, , v) = a () n
v
mentre dovr essere B(
n, ) = b () e C (
n, ) = c(). Di conseguenza
v = a () (
n v) n
+ b () v + c () n
v
Possiamo adesso determinare le funzioni a, b e c considerando alcuni casi particolari.
Anzitutto, se v = n
dovr essere anche v = n
, dato che la rotazione lascia invariato
un vettore allineato con lasse di rotazione. Sostituendo otteniamo
n
= a () n
+ b () n
e quindi a + b = 1.
Consideriamo adesso n
= z e n
=x
. Abbiamo
v = b()
x + c()
zx
= b()
x + c()
y
ma sappiamo che se applichiamo una rotazione di un angolo attorno allasse z il versore
x
diviene
x
cos
x + sin
y
di conseguenza
cos
x + sin
y = b () x
+ c () y
e quindi
b() = cos
c() = sin
21
2.2. MATRICE DI ROTAZIONE

Il risultato finale
v = [1 cos ] (
n v) n
+ cos v + sin
nv
Determiniamo adesso la matrice R che corrisponde a questa trasformazione. Rendendo
espliciti gli indici abbiamo
vi = [cos ik + (1 cos ) ni nk ] vk + sin
ijk nj vk
dove si sottoindende la somma sulle coppie di indici ripetuti. Di conseguenza

Rik = [cos ik + (1 cos ) ni nk ] + sin
ijk nj
ed esplicitamente
cos + (1 cos ) n2x

sin nz + (1 cos ) nx ny sin ny + (1 cos ) nx nz
cos + (1 cos ) n2y
sin nx + (1 cos ) ny nz
R = sin nz + (1 cos ) nz ny
sin ny + (1 cos ) nx nz sin nx + (1 cos ) ny nz
cos + (1 cos ) n2z
Consideriamo adesso i casi particolari richiesti. Per n
=x
vale nx = 1, ny = nz = 0 e
quindi
1
0
0
R = 0 cos sin
0 sin cos
Analogamente per n
= y abbiamo ny = 1 e nx
cos
0
R =
sin
= nz = 0, quindi
0 sin
1
0
0 cos
Infine per n
= z, da nz = 1 e nx = ny = 0 segue
cos sin 0
R = sin cos 0
0
0
1
22
2.3. IL PRODOTTO VETTORIALE COME OPERATORE
2.3. Il prodotto vettoriale come operatore

Dato un vettore fissato , possiamo definire una funzione che agisce su un vettore qualsiasi
v e lo trasforma in un altro
f (v) v
Si tratta di una funzione lineare (dimostratelo), che quindi pu essere rappresentata
dallazione di una matrice che chiameremo su v
f (v) = v
Determinate esplicitamente gli elementi di .
Soluzione
La linearit si verifica immediatamente:
f a + b
= a + b
= a + b
= f (a) + f b
Scriviamo lequazione che definisce , cio
v = v
rendendo esplicite le componenti abbiamo
xx xy xz
vx
y vz z vy
yx yy yz vy = z vx x vz
zx zy zz
vz
x vy y vx
e confrontando le due espressioni vediamo che deve essere
0
z y
0
x
= z
y x
0
23
Parte II.
Meccanica
24
3. Cinematica
3.1. Profondit di un pozzo
Per determinare la profondit di un pozzo si lancia un sasso al suo interno, e si misura
dopo quanto tempo si sente il suono dellurto sul fondo. Detta vs = 340 m/s la velocit
del suono e = 2 s il tempo misurato determinare tale profondit. Che errore si commette
trascurando leffetto della velocit finita del suono?
Soluzione
Il tempo dato dalla somma del tempo di caduta c per il sasso e del tempo impiegato
dal suono s per tornare allosservatore. La caduta avviene, trascurando gli attriti, con
moto uniformemente accelerato quindi
1
h = gc2
2
cio
c =
2h
g
Il suono si muove con velocit costante, quindi

s =
h
vs
Il tempo misurato sar dunque

= c + s =
2h
h
+
g
vs
Questa unequazione di secondo grado nellincognita

h+
2vs2
h vs = 0
g
che ammette come unica soluzione accettabile (perch positiva)
h=
vs2
+
2g
vs2
+ vs =
2g
25
1
2
g/2
1
2
1+
2g
vs
(3.1.1)
3.1. PROFONDIT DI UN POZZO

Sostituendo i valori numerici abbiamo
1 1
+
2 2
g/2
4.43 m1/2
1+
2g
vs
1.03
e quindi h = 18.5 m. Trascurare la velocit finita del suono equivale a porre uguale a 1 il
denominatore della Eq. (3.1.1), e quindi ad una correzione del 6%.
26
3.2. LUNGHEZZA DI UNA TRAIETTORIA
3.2. Lunghezza di una traiettoria

Una particella si muove nel piano in unorbita descritta da
R(t) = a
ex cos t + b
ey sin t .
Mostrare che si tratta di unorbita ellittica, calcolare il tempo necessario a percorrere
unorbita completa ed esprimere la lunghezza di questultima come integrale definito
(senza calcolarlo).
Soluzione
Possiamo riscrivere la legge oraria nella forma
x(t) = a cos t
y(t) = b sin t
da cui segue
x2 y 2
+ 2 =1
a2
b
che rappresenta una ellisse avente gli assi coincidenti con quelli coordinati, di lunghezza
2a e 2b. Il tempo necessario a percorrere una intera orbita chiaramente il periodo di
R(t), ossia
2
.
T =
Per quanto riguarda la lunghezza, possiamo calcolare la velocit:

V (t) = a sin t ex + b cos t ey
e integrare il suo modulo nel tempo per un periodo:
=
0
|V (t)|dt =
2
a2 2 sin2 t + b2 2 cos2 tdt
a2 sin2 u + b2 cos2 udu
Questo integrale non si esprime in termini di funzioni elementari, a parte il caso banale
a = b (traiettoria circolare) nel quale si trova = 2a.
27
3.3. RAGGIUNGERE UN OGGETTO CHE ACCELERA
3.3. Raggiungere un oggetto che accelera

Unautomobile parte da ferma con moto uniformemente accelerato e accelerazione a.
Dopo un tempo si lancia un proiettile che si pu supporre in moto con velocit costante
v0 . Determinare la minima velocit v0 necessaria a colpire lautomobile, in funzione di a
e . Si pu considerare il moto puramente unidimensionale.
Soluzione
Le leggi orarie di automobile e proiettile si possono scrivere nella forma
1
sA (t) = at2
2
sP (t) = v0 (t ) .
Proiettile e automobile si incontrano al tempo determinato da sA (t) = sP (t), con t > .
Il tutto rappresentato graficamente in Figura 3.1.
50
s
sA (t)
40
30
sP (t)
20
10
t
2
10
Figura 3.1.: Figura per il problema.

Abbiamo quindi
1 2
at v0 (t ) = 0 .
2
La velocit minima corrisponde alla condizione di tangenza tra retta e parabola,
= v02 2av0 = 0
28
3.3. RAGGIUNGERE UN OGGETTO CHE ACCELERA

cio v0 = 0 oppure v0 = 2a . La prima possibilit corrisponde a un tempo t = 0, e quindi
deve essere esclusa. La seconda corrisponde a
t2 4 (t ) = 0
cio
t = 2 .
29
3.4. MOTO PERIODICO IN UN PIANO A VELOCIT NOTA
3.4. Moto periodico in un piano a velocit nota

Una particella si muove in un piano orizzontale e al tempo t = 0 si trova nellorigine. Le
velocit agli istanti successivi sono rappresentate nei grafici in Figura 3.2, che si ripetono
periodicamente. Trovare la traiettoria.
vx
vy
t=0
t=T
t=0
t=T
Figura 3.2.: Figura per il problema. Le velocit sono rappresentate solo tra t = 0 e t = T ,
in seguito si ripetono periodicamente. La velocit massima vmax .
Soluzione
Il moto identico nella direzione x e in quella y. Inoltre la velocit sempre non negativa.
Di conseguenza la traiettoria sar la semiretta
x = y,
x > 0.
Pi in dettaglio, tra t = 0 e t = T /2 avremo

x =
y =
con
a=
1 2
at
2
1 2
at
2
v
2vmax
=
.
t
T
Tra t = T /2 e t = T avremo
T
T
vmax + vmax t
4
2
1
T
a t
2
2
x=
T
T
vmax + vmax t
4
2
1
T
a t
2
2
y=
e analogamente negli intervalli successivi.
30
3.5. VERTICI DI UN POLIGONO
3.5. Vertici di un poligono

N punti materiali sono inizialmente posti nei vertici di un poligono regolare con N lati,
a una distanza R del centro. Istante per istante ciascun punto di muove con velocit
costante v nella direzione del successivo preso in senso orario. Trovare le traiettorie di
ciascun punto.
Figura 3.3.: Figura per il problema, nel caso N = 6.

Soluzione
Ad ogni istante possiamo scrivere la velocit di un punto nella forma
e
v = r
er + r
ma per ragioni di simmetria i punti saranno sempre ai vertici di un poligono regolare,
ruotato e contratto rispetto al precedente. Allora dovr essere
r = v cos
r = v sin
dove langolo tra la velocit e il vettore che unisce il centro del poligono con il vertice
considerato,
1
1
=
.
2 N
Dalle due equazioni otteniamo subito
r
r
+
=0
cos sin
31
3.5. VERTICI DI UN POLIGONO

ossia
r
tan =
r
da cui
tan
d
d
log r =
dt
dt
e integrando
1
+C.
tan
Imponendo le condizioni iniziali abbiamo infine
log r =
r = r0 exp
1
( 0 )
tan
che descrive una spirale. Notare che questa si restringe verso il centro tanto pi lentamente
quanto pi N grande. Nel limite il poligono diviene una circonferenza, e ciascun punto
si muove su una traiettoria circolare.
32
3.6. FARFALLE KAMIKAZE
3.6. Farfalle kamikaze

Per spiegare il motivo che porta una farfalla notturna a cadere a spirale sulla fiamma
di una candela, si pu fare lipotesi che normalmente esse facciano riferimento alla luce
della luna per guidarsi, mantenendo costante langolo tra la direzione di provenienza di
questa e la propria direzione di volo. Mostrare che questa una strategia suicida se la
luce di riferimento quella di una fiamma vicina. Perch invece funziona se la luce
molto lontana?
Soluzione
Possiamo scrivere la velocit nella forma
e = v cos
er + R
v = R
er + v sin
e
dove v il modulo della velocit (non necessariamente costante) e langolo fissato tra
la direzione del moto e la direzione della sorgente. Da questo segue
R = v cos
R = v sin
e quindi
R
= tan .
R
Integrando abbiamo
R = R0 e tan
che per tan > 0 rappresenta una spirale logaritmica attorno allorigine. Se R0 molto
grande la traiettoria diviene essenzialmente rettilinea.
33
3.7. RAGGIUNGERE UNA BOA
3.7. Raggiungere una boa

Un nuotatore vuole raggiungere una boa posta ad una distanza d dalla riva. Si mette a
nuotare verso di essa riuscendo a mantenere una velocit costante in modulo vN rispetto
allacqua. per presente una corrente diretta parallelamente alla riva di modulo vC .
Discutere la traiettoria del nuotatore nei tre casi vC > vN , vC = vN e vC < vN .
vC
Figura 3.4.: Sistema di coordinate per il problema.
Soluzione
Fissiamo un sistema di riferimento cartesiano con origine nella boa, come in Figura.
Supponendo che il nuotatore parta dalla riva in un punto di coordinate (0, d) possiamo
scrivere la sua velocit nella forma
dR
R
= vN
vC ex
dt
|R|
ossia, componente per componente,
x
dx
= vN
dt
x2
dy
= vN
dt
x2 + y 2
+ y2
y
34
vc

da cui otteniamo immediatamente una equazione per la traiettoria ( = vC /vN )
dx
x
= +
dy
y
1+
x2
.
y2
Introduciamo la nuova variabile u(x) = x(y)/y e usando lidentit

dx
d
du
=
(yu) = y
+u
dy
dy
dy
possiamo riscrivere lequazione nella forma
du
y
= 1 + u2
dy
che si integra immediatamente per separazione delle variabili:
du
dy
=
2
y
1+u
da cui, ponendo u = sinh s
s = log y + log C
dove C una costante di intregrazione. Quindi
x
= u = sinh s = sinh log (Cy)
y
ossia
1
C y 1+ C y 1
x=
2
La costante di integrazione si determina imponendo le condizioni iniziali x = 0, y = d, e
otteniamo
d
y +1
d 1
x=
.
2
d
y
Studiamo adesso i tre diversi casi.
Per vC < vN possiamo porre = 1 con 0 < < 1. Abbiamo allora
x=
d
2
y
d
y
d
e quindi x tende a zero per y 0. Questo significa che il nuotatore raggiunge la boa.
Nel caso vc = vN abbiamo = 1 e quindi
x=
d
2
y
d
1 .
La traiettoria quindi parabolica e il nuotatore non riesce a raggiungere la boa, ma arriva

nel punto (d/2, 0) continuando a nuotare contro corrente senza muoversi.
Nel caso vc > vN abbiamo = 1 + con > 0 e quindi
x=
d
2
y
d
2+
d
y
Segue che per y 0 la coordinata x assume valori arbitrariamente grandi in modulo e

negativi. Questo significa che il nuotatore trascinato dalla corrente.
35
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
= 1/4
0.2
0.4
0.6
= 1/2
=1
= 11/10
= 3/2
0.8
1.0
Figura 3.5.: Traiettorie per particolari valori di . Lasse x del problema verticale, d = 1.
36
3.8. PREDA E PREDATORE
3.8. Preda e predatore

Un coniglio si muove arbitrariamente nel piano mantenendo il modulo della sua velocit
vc costante. Una volpe lo insegue muovendosi anche essa con velocit costante in modulo
vv , dirigendosi istante per istante nella direzione del coniglio.
Dimostrare che indipendentemente dalla traiettoria scelta dal coniglio esso verr raggiunto in un tempo finito se vv > vc .
Soluzione
Sia Rc la posizione del coniglio e Rv quella della volpe. Il quadrato della loro distanza si
pu scrivere come
2
= Rc Rv
e la sua derivata temporale come

d 2
= 2 Rc Rv
dt
dRc dRv
dt
dt
Ma sappiamo che la velocit della volpe si scrive

dRv
Rc Rv
= vv
dt
Rc Rv
e sostituendo otteniamo
dRc
d 2
= 2 Rc Rv
2vv Rc Rv .
dt
dt
Possiamo scrivere inoltre
d 2
= 2vc Rc Rv cos 2vv Rc Rv
dt
dove langolo tra la velocit del coniglio e il vettore Rc Rv . In conclusione
otteniamo
d 2
= 2 Rc Rv (vc cos vv ) 2 (vc vv )
dt
che si pu anche scrivere nella forma
d
(vc vv )
dt
ossia
+ (vc vv )t .
Da questo segue che il coniglio verr raggiunto ad un tempo

t
vv vc
37
3.9. OTTO VOLANTE
3.9. Otto volante

Un punto materiale si muove nel piano su una guida descritta dallequazione
y = A sin kx
mantendo costante la propria velocit lungo x, vx = v0 .
Calcolare il valore massimo e minimo del modulo della velocit, e il valore massimo e
minimo del modulo della accelerazione. Riportare sulla traiettoria i punti corrispondenti
a questi valori.
Soluzione
y
vmin, amax
vmax, amin
Figura 3.6.: La guida descritta nel problema. I punti nei quali, in modulo, la velocit
minima e laccelerazione massima sono indicati da una croce. I punti nei
quali la velocit massima e laccelerazione minima sono indicati con un
disco.
Il quadrato del modulo della velocit vale
v 2 = x 2 + y 2
ma
y = Ak x cos kx
da cui
v 2 = v02 1 + A2 k 2 cos2 kx .
38
3.9. OTTO VOLANTE

I valore minimo quindi vmin = v0 , che si ottiene quando
x=
1
k
+ m
2
mentre il massimo vale vmax = v0 1 + A2 k 2 e si ottiene per

x=
m
k
Laccelerazione solo lungo y e vale

y = Ak 2 x 2 sin kx = Ak 2 v02 sin kx
e i valori massimi e minimi del suo modulo sono
amin = 0,
x=
m
k
1
+ m .
k 2
Le posizioni di questi punti sono indicate in Figura 3.6.
amax = Ak 2 v02 ,
x=
39
3.10. MOTO NEL PIANO: ACCERAZIONE E VELOCIT NOTI IN MODULO.

S
3.10. Moto nel piano: accerazione e velocit noti in modulo.

S
Un punto materiale si muove in un piano con unaccelerazione e una velocit il cui modulo
dato da |a| = a e |v| = v.
1. Se a(t) = a0 e v(t) = v0 , con a0 e v0 costanti, quanto vale langolo tra velocit e
accelerazione?
2. Per le stesse accelerazioni e velocit della domanda precedente determinare la
traiettoria.
3. Supponendo che per t > 0 il modulo della velocit valga v(t) = t, con costante
positiva, come si deve scegliere a(t) affinch la traiettoria sia identica a quella
precedentemente determinata?
Soluzione1
1. Se il modulo della velocit costante, allora laccelerazione tangenziale alla traiettoria deve essere nulla. Quindi laccelerazione perpendicolare alla velocit.
2. Per quanto visto al punto precedente laccelerazione tangenziale nulla. Quindi il
modulo dellaccelerazione uguale al modulo dellaccelerazione normale, da cui
a0 =
v02
dove il raggio di curvatura della traiettoria, che quindi costante. Il moto

quindi circolare uniforme, e la traiettoria una circonferenza di raggio R = v02 /a0 .
3. Per avere ancora un moto circolare dovr essere
a2 (t) = v(t)
2+
v 4 (t)
a20 4 4
2
=
+
t
R2
v04
Scritto del 20/1/2012
40
3.11. UNA TRAIETTORIA IN COORDINATE POLARI
3.11. Una traiettoria in coordinate polari
La traiettoria di una particella nel piano descritta in coordinate polari dallequazione

r=
d
cos
dove d > 0 una costante assegnata.

1. Rappresentare graficamente la traiettoria in un piano cartesiano.
2. Determinare il vettore accelerazione in coordinate polari, in funzione di , e .

3. Determinare r(t), e che che il vettore velocit costante ed ha modulo V , e che
r(0) = d.
Pu essere utile ricordare lintegrale indefinito
dx
= tan x + C
cos2 x
Soluzione2
Domanda 1 Lequazione si pu porre nella forma
d = r cos = x
segue che la traiettoria una retta verticale a una distanza d dallorigine.
Domanda 2 Dato che la traiettoria rettilinea, laccelerazione vale
a = yey
Dato che
y = r sin = d tan
troviamo
y =
e
y =
cos2
d 2d sin 2
+
cos2
cos3
e dato che
ey = er sin + e cos
troviamo
a=
2
d
+ 22 tan (
er sin + e cos )
cos2
Primo esercizio scritto Fisica I del 10 settembre 2010
41
3.11. UNA TRAIETTORIA IN COORDINATE POLARI
Domanda 3 Per il vettore velocit abbiamo

v = y
ey = V ey
Segue immediatamente che
x = d
y = y(0) V t
e quindi
r(t) =
d2 + (y(0) V t)2
x2 + y 2 =
che imponendo r(0) = d si riduce a

r(t) =
d2 + V 2 t2
Alternativamente si pu scrivere
d
=V
cos2
ed integrando
(t)
d
(0)
d
=Vt
cos2
Dato che r(0) = d deve essere (0) = 0, e quindi

d tan (t) = V t
ma
r=
d
= d 1 + tan2 =
cos
42
d2 + V 2 t2
3.12. CADUTA DI UNA MONETA
3.12. Caduta di una moneta

P
O
v(t)
Figura 3.7.: La moneta considerata nel problema. La velocit angolare indicata con ,
quella del centro di massa (diretta verso il basso e variabile) con v(t).
Il centro di una moneta di raggio R, inizialmente fermo, cade con accelerazione costante
a = g y verso il basso come in figura. La moneta inoltre ruota con una velocit angolare
costante .
1. Scrivere il modulo della velocit del punto P posto sul bordo della moneta in
funzione del tempo, sapendo che allistante iniziale questo si trova sulla verticale
del centro O, al di sopra di esso.
2. Ad un istante t > 0 qualsiasi determinare la posizione di un punto della moneta
con velocit nulla, se esiste.
3. Ad un istante t > 0 qualsiasi determinare la posizione di un punto della moneta
con accelerazione nulla, se esiste.
Soluzione3
Domanda 1
Il moto del punto P sar dato dalla composizione del moto circolare uniforme attorno
ad O e di quello uniformemente accelerato di questultimo. Quindi, ponendo la posizione
iniziale di O nellorigine di un sistema di coordinate,
x = R sin t
1
y = R cos t gt2
2
e derivando
x = R cos t
y = R sin t gt
da cui otteniamo il modulo della velocit

v=
3
R2 2 + g 2 t2 + 2Rgt sin t
Prova scritta 8 febbraio 2012
43
3.12. CADUTA DI UNA MONETA
Domanda 2
Dato che il centro di massa si muove ad un dato istante con una velocit v = gt
y un
punto della moneta potr essere fermo solo se questa velocit verticale compensata
da quella del suo moto circolare. Questo pu accadere solo sul diametro orizzontale
della moneta, dove la velocit del moto circolare non ha componenti orizzontali. Inoltre
indicando con d la posizione sul diametro relativa ad O di P dovr essere
d gt = 0
e quindi d = gt/. Il punto cercato esister solo per d R, e quindi per t < R/g.
Domanda 3
In questo caso laccelerazione del moto circolare che deve compensare quella uniforme
del centro di massa. Quindi il punto si trover sul diametro verticale della moneta (dove
laccelerazione centripeta non ha componenti orizzontali) e dovr essere
2 d g = 0
dove d ancora la posizione sul diametro di P relativa ad O. In conclusione
d=
g
2
ed il punto cercato esister sempre, a condizione che sia 2 > g/R.
44
3.13. LANCETTE DELLOROLOGIO
3.13. Lancette dellorologio

Alle tre del pomeriggio langolo tra la lancetta delle ore e quella dei minuti di un orologio
formano un angolo di /2. Calcolare dopo quanto tempo le lancette si sovrappongono.
Soluzione
La velocit angolare della lancetta dei minuti
m =
2
rad s1
60 60
e quella della lancetta delle ore

o =
2
rad s1
12 60 60
Langolo che ciascuna lancetta forma con la verticale data da

m = m t
o =
+ o t
2
dove t il tempo trascosro dalle tre del pomeriggio. Le due lancette si sovrappongono
quando m = o , cio quando
m t = + o t
2
e risolvendo troviamo
t=
10800
/2
=
s
m o
11
45
16 min 22 s
3.14. IL PROBLEMA DELLO SPAZZANEVE
3.14. Il problema dello spazzaneve

Questo problema o una sua variante molto noto. Ad una certa ora del mattino inizia
a nevicare, e a mezzogiorno uno spalaneve parte per pulire le strade. La neve continua
a cadere con intensit costante. Si sa che la velocit con cui procede lo spazzaneve
inversamente proporzionale allaltezza della neve.
Nelle prime due ore di lavoro lo spazzaneve riesce a pulire 4 km di strada. Nelle due ore
successive invece se ne liberano solo 2 km. Si vuole sapere a che ora ha iniziato a nevicare.
Soluzione
Poniamo t = 0 a mezzogiorno. Detto t0 < 0 linstante nel quale inizia a nevicare, avremo
che laltezza della neve aumenter secondo la legge
h (t t0 )
La velocit dello spazzaneve sar data di conseguenza da
v=
L
t t0
dove L una costante non nota con le dimensioni di una lunghezza. Lo spazio percorso
nelle prime due ore di lavoro sar dunque

t0
L
dt = L log
s1 =
t0
0 t t0
dove = 2 h. Nelle due ore successive avremo invece
2
L
t0 2
s2 =
dt = L log
t t0
t0
A noi interessa determinare t0 . Dividendo membro a membro le due relazioni precedenti

troviamo
log t0t
s1
0
t0 2 = s
log t0
2
e dato che s1 /s2 = 2 troviamo
log
t0 2
t0
= 2 log
t0
t0
ossia
t0
=
t0
Riordinando i termini abbiamo
t0 2
t0
(t0 )3 = t0 (t0 2 )2
46
3.14. IL PROBLEMA DELLO SPAZZANEVE

ossia, espandendo e semplificando,
t20 t0 2 3 = 0
Le soluzioni di questa equazione sono
1 5
t0 =
2
e solo quella negativa accettabile. Di conseguenza
1 5
1 h 14 min10 s
t0 =
2
quindi ha iniziato a nevicare alle 10h : 45min : 50s .
47
3.15. ROTOLAMENTO PURO E TRAIETTORIE
3.15. Rotolamento puro e traiettorie

Un cilindro di raggio rotola senza strisciare allinterno di una cavit, anche essa cilindrica,
di raggio 2R. Inizialmente il cilindro si trova nella posizione in Figura 3.8. Determinare
la traiettoria del punto P appartenente al cilindro inizialmente al centro della cavit.
Figura 3.8.: Il cilindro (in giallo) di raggio e la cavit cilindrica (di raggio 2R) che lo
contiene.
Soluzione
Figura 3.9.: Le coordinate e utilizzate per descrivere il moto del cilindro. Entrambi gli
angoli sono considerati crescenti in senso antiorario (nel caso rappresentato,
> 0 e < 0.
48
3.15. ROTOLAMENTO PURO E TRAIETTORIE

Il centro del cilindro si muove su una circonferenza di raggio R centrata sulla cavit.
Scegliamo le coordinate e come in Figura 3.9. Rispetto ad un sistema di coordinate
con origine al centro della cavit le coordinate del punto P saranno:
xP
yP
= R sin R sin
= R cos + R cos
La condizione di puro rotolamento mette in relazione gli angoli e . Per trovare questa
relazione possiamo osservare che la velocit del punto di contatto tra cilindro e cavit
vale
v = R + R
Integrando troviamo
ma questa velocit deve essere nulla, per cui = .
= + C
e dato che inizialmente = = 0 abbiamo C = 0. Di conseguenza
xP
= 2R sin
yP
= 0
e il punto P si muove sul diametro orizzontale della cavit, yP = 0 e 2R xP 2R.
49
3.16. SALTO IN LUNGO
3.16. Salto in lungo

Un saltatore in lungo arriva alla fine della rincorsa con una velocit orizzontale vL . A
questo punto salta in una direzione che, nel suo sistema di riferimento, forma un angolo
rispetto allorizzontale. Sempre nel suo sistema di riferimento il modulo della velocit
immediatamente successiva al salto v0 .
Determinare langolo langolo (quello che corrisponde alla massima lunghezza del
salto) e calcolare langolo corrispondente nel sistema solidale al suolo.
Soluzione
50
4. Statica
4.1. Pila di mattoni
2d
Figura 4.1.: La pila di mattoni, nel caso N = 4.

Si vogliono sovrapporre N mattoni di lunghezza 2d in modo da ottenere una pila in
equilibrio come in Figura 4.1. Quale la massima separazione orizzontale ottenibile tra
il centro di massa del mattone pi in basso e quello del mattone pi in alto?
Soluzione
Indichiamo con xk la posizione del centro di massa del blocco k-simo (k = 0, N 1
partendo dal basso) rispetto a una origine fissata. Definiamo inoltre qk la posizione del
centro di massa dellinsieme di tutti i blocchi a partire dal k-simo compreso. Avremo
qk =
1
N k
N 1
xk .
i=k
Per avere equilibrio tutti i qk dovranno essere compresi tra gli estremi del blocco k1-simo,
cio
xk1 d qk xk1 + d k {2, N } .
Possiamo inoltre porre senza perdere di generalit x0 = 0. Dobbiamo quindi massimizzare
xN 1 variando x1 , xN 1 e tenendo conto dei vincoli precedenti. Dato che xN 1 una
funzione lineare dei parametri il suo valore massimo dovr saturare tutte le disuguaglianze
precedenti, e quindi dovr essere
qk = xk1 + d
51
(4.1.1)
4.1. PILA DI MATTONI

o pi esplicitamente (ponendo senza perdere di generalit x0 = 0)
1
(x1 + + xN 1 ) = d
N 1
1
(x2 + + xN 1 ) = x1 + d
N 2
1
(xk + + xN 1 ) = xk1 + d
N k
xN 1 = xN 2 + d
ossia
(x1 + + xN 1 ) = (N 1) d
(x2 + + xN 1 ) = (N 2) (x1 + d)
(xk + + xN 1 ) = (N k) (xk1 + d)
xN 1 = xN 2 + d
Sottraendo membro a membro da ciascuna equazione quella successiva abbiamo
d
N 1
d
+ x1
x2 =
N 2
d
xk =
+ xk1
N k
x1 =
xN 1 = xN 2 + d
Otteniamo in conclusione
N 1
xN 1 = d
k=1
1
k
(4.1.2)
Notare che questa serie diverge per N , quindi con un numero sufficiente di blocchi
possibile avanzare in orizzontale quanto si vuole. Il numero di blocchi richiesti cresce
per esponenzialmente con la distanza desiderata, infatti
N
k=1
1
= log N + +
k
(4.1.3)
dove la costante di Eulero-Mascheroni ( = 0.57721 ) e

zero con N .
52
un termine che tende a
4.2. EQUILIBRIO ED ENERGIA POTENZIALE
4.2. Equilibrio ed energia potenziale

A
k1
g
k2
,M
Figura 4.2.: La sbarra sospesa.

Una sbarra di lunghezza e massa M sospesa al soffitto tramite due molle di lunghezza
a riposo nulla e costanti elastiche k1 , k2 . Ciascuna molla collegata ad un estremo della
sbarra, e la distanza tra i punti A, B a cui sono fissate al soffitto vale d (vedere Figura 4.2).
Determinare langolo che la sbarra forma con la direzione orizzontale nella posizione di
equilibrio e la posizione del centro di massa
minimizzando lenergia potenziale
risolvendo le equazioni di equilibrio
Soluzione
Utilizziamo come coordinate lascissa e lordinata x, y del centro di massa della sbarra e
langolo che la sbarra forma con la direzione orizzontale. Ponendo un sistema di riferimento
con origine nel punto medio tra A e B scriviamo lenergia potenziale come
U = M gy+
k1
2
cos +
d
2
+ y
sin
sin
=0
k2
2
x+
cos
d
2
+ y+
sin
Determiniamo il minimo:
U
y
U
x
U
= M g + k1 y
= k1 x
= k1
sin + k2 y +
cos +
d
2
cos +
+ k2 x +
d
2
cos
sin y
d
2
=0
sin cos + k2
x+
cos
d
2
Dalle prime due equazioni otteniamo

y =
x =
k1 k2
Mg
sin
k1 + k2 2
k1 + k2
k1 k2
k1 k2 d
cos
k1 + k2 2
k1 + k2 2
53
sin + y +
si

g
Notare che se k1 = k2 si ha y = M
2k1 e x = 0. Sostituendo nella terza equazione troviamo
langolo
tan =
M g k2 k1
4d k1 k2
che possiamo utilizzare per calcolare x e y. Possiamo ad esempio riscrivere le relazioni

precedenti nella forma
y =
x =
tan
Mg
k1 k2
2
k1 + k2 2 1 + tan k1 + k2
k1 k2
tan
k1 k2 d
k1 + k2 2 1 + tan2 k1 + k2 2
e sostituire.
Proviamo a scrivere invece le condizioni di equilibrio. Il diagramma delle forze che
agiscono sulla sbarra in Figura 4.3
Q B
k1
g
k1
k2
,M
Mg
k2
Figura 4.3.: Diagramma delle forze applicate alla sbarra. Tutti gli angoli sono presi positivi
nel verso antiorario.
Scriviamo la somma di tutte le forze orizzontali.
Fx = k2 (xB xS ) + k1 (xA xR )
Ma se teniamo conto che
d
x cos
2
2
d
= x + cos
2
2
xB xS =
xA xR
vediamo che
Fx =
54
U
x

Analogamente per la somma di tutte le forze orizzontali abbiamo
Fy = k2 (yB yS ) + k1 (yA yR ) M g
e dato che
yB yS = y +
yA yR = y
sin
sin
vediamo che
U
x
Infine scriviamo la somma dei momenti scegliendo come polo il centro di massa. Abbiamo
Fy =
M = k2 (xB xS )
+ k2 (yB yS )
sin + k1 (xA xR )
cos k1 (yA yR )
sin
cos
e vediamo che
Le condizioni di equilibrio si riducono quindi alle condizioni per il minimo del potenziale
determinate precedentemente.
M =
55
5. Dinamica punto materiale

5.1. Doppio piano inclinato
Un punto materiale vincolato a muoversi sulla superficie in Figura 5.1, composta da
due piani inclinati (con diverso angolo di inclinazione) separati da un piano orizzontale.
Senza fare uso di principi di conservazione mostrare che in assenza di attrito se il punto
materiale viene lasciato andare sul primo piano ad una altezza h1 , si ferma sul secondo
ad una altezza h2 = h1 .
h2
h1
1
2
Figura 5.1.: Figura esercizio
Soluzione
Il moto sui piani inclinati sar uniformemente accelerato. Dato che il moto rettilineo
laccelerazione parallela al piano, e possiamo determinarla considerando la proiezione
della forza di gravit e della reazione vincolare in tale direzione. In assenza di attrito
la reazione vincolare normale al piano, quindi non contribuisce, e possiamo scrivere in
modulo
ma = mg sin i
Lo spazio percorso sul primo piano inclinato e la velocit saranno quindi date da
1
g sin 1 t2
2
v1 (t) = g sin 1 t
1 (t)
da cui possiamo determinare il tempo di arrivo sul piano orizzontale

1 (t1,f )
1
h1
= g sin 1 t21,f =
2
sin 1
cio
t1,f =
1
sin 1
56
2h1
g
5.1. DOPPIO PIANO INCLINATO

e la velocit
v1,f = v1 (t1,f ) =
2gh1 .
Notare che questo risultato non dipende dalla inclinazione del piano. Passando sul piano
orizzontale il modulo della velocit non cambier (giustificheremo al termine dellesercizio
questa affermazione) e la massa si muover con velocit costante fino al secondo piano
inclinato, a cui arriver a t = t2,i . Passando su questultimo il modulo della velocit
rimarr ancora una volta invariato, e avremo adesso un modo decelerato che potr essere
descritto come
1
= v1,f (t t2,i ) g sin 2 (t t2,i )2
2
v2 (t) = v1,f g sin 2 (t t2,i )
2 (t)
Laltezza massima si raggiunger ad un tempo t2,f determinato da v2 (t2,f ) = 0 cio

(t2,f t2,i ) =
v1,f
g sin 2
e lo spazio percorso sar

2 (t2,f )
2
1 v1,f
h1
=
2 g sin 2
sin 2
corrispondente ad una altezza finale

h2 =
2 (tf,2 ) sin 2
= h1
Resta da giustificare la conservazione del modulo della velocit nella transizione piano
inclinato-piano orizzontale e viceversa. Osserviamo che a un dato istante il punto materiale
sottoposto alla forza di gravit e a una reazione vincolare che sappiamo essere normale
al vincolo (assenza di attrito). Nel punto di raccordo la normale al piano non ben
definita, e il problema diviene ambiguo. Discuteremo il significato di questa ambiguit
in un prossimo problema. Per adesso la elimineremo modificando la superficie in un
intorno piccolo quanto vogliamo dello spigolo, in modo da renderlo sufficientemente liscio
(Figura 5.2).
v( 0 )
v( )
Figura 5.2.: Il raccordo regolarizzato tra piano inclinato e orizzontale.

Allora la reazione vincolare sar ben definita ad ogni istante, e non potr contribuire
in nessun caso alla accelerazione nella direzione tangenziale al piano. Quindi avremo
57
5.1. DOPPIO PIANO INCLINATO

(usando il fatto che la derivata del versore tangente ad esso perpendicolare)
d
dv
d
dv
(v ) =
+ v
=
= g
dt
dt
dt
dt
da cui segue che
v ( ) = v (0) +
g dt
dove il tempo che la particella passa sulla parte lisciata del raccordo. Poich possiamo
prendere piccolo quanto vogliamo segue che
v ( ) = v (0).
58
5.2. MOTO SU UNA SPIRALE
5.2. Moto su una spirale

Una particella materiale di massa m libera di muoversi in presenza di una forza di
gravit Fg = mg
ez su un vincolo privo di attrito dalla forma a spirale, descritto dalle
equazioni parametriche
x() = cos
(5.2.1a)
y() = sin
h
z() =
2
(5.2.1b)
(5.2.1c)
dove , h sono costanti positive fissate. Al tempo t = 0 vale = 0 e la particella

ferma. Determinare la legge oraria del moto e la reazione vincolare N .
Soluzione
Figura 5.3.: Una parte della spirale descritta dalle Equazioni (5.2.1a)-(5.2.1c). Si scelto
= 2 e h = 1.
Il punto materiale sottoposto alla forza di gravit e alla reazione vincolare N .
59

Lequazione del moto sar dunque
ma = mg
ez + N
(5.2.2)
In assenza di attrito la reazione vincolare perpendicolare alla spirale, condizione che

possiamo scrivere come N = 0 dove il versore tangente alla traiettoria. Questo
significa che se consideriamo laccelerazione nella direzione avremo
ma = mg
ez + N = mg
ez
daltra parte langolo tra la verticale e la tangente alla traiettoria costante, quindi
laccelerazione tangenziale costante, uguale a quella di un punto materiale su un piano
inclinato nello stesso modo. Per verificare questo scriviamo il vettore posizione
R =
e +
ez
2
e la velocit
d
e
dR
h
h
=
+
ez =
e +
ez
dt
dt
2
2
dove abbiamo utilizzato le relazioni e =
e e e z = 0. Segue che
V =
2
e + h
ez
(2)2 + h2
e quindi
ez =
h
(2)2 + h2
= sin
dove langolo tra lorizzontale e la tangente alla traiettoria (notare che il denominatore
lo spazio percorso ad ogni giro della spirale e il numeratore la variazione in altezza).
Valutiamo adesso laccelerazione
a=
d
e
dV
h
h
=
e +
+
ez =
e 2 e +
ez
dt
dt
2
2
ricordando che e =
e . Le equazioni (5.2.2) si scrivono quindi
m
e 2 e +
ez
2
= mg
ez + N .
ez
2
= g
ez
(5.2.3)
Proiettando nella direzione
e 2 e +
cio
e 2 e +
ez
2
(2
e + h
ez ) = g
ez (2
e + h
ez )
60

e
= g
h
2
2 +
h 2
2
Da questo segue immediatamente

= g
e
h
2
2 +
t
h 2
2
h
1
2
= g
2 2 + h
2
2t .
Sostituendo nelle equazioni parametriche otteniamo le leggi orarie. Dalla Equazione (5.2.3)
abbiamo
h
N = m
e 2 e +
+ g ez
2
e sostituendo le espressioni ,
ottenute precedentemente otteniamo la reazione vincolare
in funzione del tempo.
61
5.3. MOTO VISCOSO
5.3. Moto viscoso

In presenza di una forza di attrito viscoso F = v una particella di massa m viene
lanciata verso lalto con velocit iniziale di modulo v0 . Determinare la massima altezza
raggiunta rispetto al punto di partenza. Determinare inoltre la velocit alla quale la
particella passa nuovamente dal punto di partenza, in particolare nel caso in cui v0
molto grande. Cosa significa molto grande in questo caso?
Soluzione
Lequazione del moto per il moto nella direzione verticale si scrive
m
dv
= v mg .
dt
Questa una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti, del primo ordine, che
si pu risolvere con diversi metodi.
Possiamo procedere per separazione delle variabili, riscrivendola nella forma
1 dv
=
mg
v + dt
m
e integrando membro a membro nel tempo:
t
t
1 dv
dt =
dt .
mg
0 m
0 v + dt
Lintegrale al membro sinistro immediato, quello a destra lo diviene col cambio di
variabile u = v(t):
v(t)
1
t
mg du =
m
v(0) u +
ossia
log
v(t) + mg
= t.
v0 + mg
m
Esplicitando la velocit abbiamo infine

v(t) = v0 +
mg t mg
e m
(5.3.1)
che pu essere usata per determinare il tempo tmax nel quale viene raggiunto laltezza
massima, risolvendo v(tmax ) = 0. Si ottiene
e m tmax =
1
,
0
1 + v
mg
tmax =
m
v0
log 1 +
mg
Per avere lo spazio percorso integriamo direttamente la velocit:

t
mg
mg
m
v0 +
1 e m t
t
s(t) =
v(t) dt =
62
(5.3.2)
5.3. MOTO VISCOSO

e sostituendo tmax
hmax = s(tmax ) =
mv0 m2 g
v0
2 log 1 +
mg
Troviamo adesso la velocit quando la particella passa nuovamente a s = 0. Possiamo

riadattare la soluzione (5.3.2) ponendo v0 = 0, e ricavare il tempo di caduta
s(t0 ) =
mg
m2 g
1 e m t0
t0 = hmax
2
che non possibile risolvere esplicitamente in t0 . chiaro per che al crescere di v0 anche
hmax cresce, e di conseguenza t0 . Quindi dalla (5.3.1), sempre ponendo v0 = 0, otteniamo
v(t0 ) =
mg t0 mg
e m
mg
.
Questa approssimazione sar buona quando

v0
mg
log 1 +
v0
mg
cio quando v0
mg/.
Un metodo alternativo per risolvere lequazione differenziale quello di cercare prima
tutte le soluzioni dellequazione omogenea
dv
+ v=0
dt
m
nella forma v = Aekt dove k una costante da determinare. Sostituendo troviamo la
condizione
k+
=0
m
e quindi un insieme di soluzioni dipendenti da un parametro arbitrario che rappresentano
la soluzione generale (lequazione del primo ordine).
necessario adesso aggiungere una soluzione particolare dellequazione completa
dv
+ v = g .
dt
m
In questo caso possiamo farci guidare dallintuizione fisica e cercare una soluzione a
velocit costante, che rappresenta la situazione in cui forze di attrito e di gravit si
bilanciano. Abbiamo v = gm/ e quindi otteniamo la soluzione generale nella forma
v(t) = Ae m t
gm
.
Ponendo v(t) = v0 troviamo A = v0 + gm/ e quindi la (5.3.1).
63
5.4. UN PROBLEMA INVERSO
5.4. Un problema inverso

Una particella di massa m si muove nel piano sotto lazione di una forza della forma
F = F (r)
er
dove r la distanza dallorigine del sistema di coordinate e er il versore radiale. La sua
legge oraria si pu scrivere per t < tc nella forma
r(t) = (tc t)
L
(t) =
.
2
m (t tc )
Disegnare qualitativamente la traiettoria e determinare F (r).

Soluzione
Mentre t tc la distanza dal centro diminuisce linearmente, mentre langolo cresce senza
limite in valore assoluto. La traiettoria quindi una spirale che viene percorsa in senso
orario mentre la particella cade sullorigine.
Sappiamo che il moto deve obbedire al secondo principio della dinamica
F = ma
e siamo in grado di calcolare laccelerazione. Scriviamo anzitutto il vettore posizione nella
forma
R = r
er
e derivando otteniamo velocit e accelerazione
e
V = r
er + r
e + r
e r2 er
a = rer + 2r
e quindi
1
F (r)
er = r r2 er + 2r + r e .
m
Daltra parte esplicitamente
(5.4.1)
r =
r = 0
e
L
L
= 2
m 2 (t tc )2
mr
2L
2L
= 3.
2
3
m (t tc )
mr
=
=
Eguagliando la parte radiale nella (5.4.1) si ottiene
L2
mr3
mentre la parte angolare si annulla automaticamente.
F (r) =
64
5.5. MOTO PERIODICO
5.5. Moto periodico

Una particella di massa m vincolata a muoversi su un piano inclinato di lunghezza ,
come rappresentato in Figura 5.4. Ai due estremi del piano posta una barriera su cui la
particella rimbalza, senza modificare il modulo della propria velocit. Se v0 la velocit
nel punto pi basso determinare il periodo del moto periodico. Studiare in particolare
cosa accade per grandi valori della velocit v0 .
1
0
0
1

Soluzione
Il moto sul piano inclinato uniformemente accelerato, con accelerazione a = g sin . Il
periodo sar il doppio del tempo necessario per spostarsi dal punto pi basso al punto
pi alto. Possiamo allora scrivere
1
s(t) = v0 t gt2 sin
2
v(t) = v0 gt sin .
La velocit si annulla al tempo
t =
v0
g sin
e lo spazio percorso a tale istante vale

s = s(t ) =
v02
.
2g sin
Occorre distinguere due casi. Se s < la particella non arriva mai alla barriera superiore,
e quindi il periodo semplicemente
T = 2t =
65
2v0
.
g sin
5.5. MOTO PERIODICO

Questo accade se per il modulo della velocit iniziale vale
v0 <
Invece se s >
2g sin .
lurto con la barriera superiore avviene quando s(tu ) = , cio

1
v0 tu gt2u sin =
2
che significa
gt2u sin 2v0 tu + 2 = 0
tu =
v0
v02 2 g sin
.
g sin
Entrambe le soluzioni sono positive, ma solo la minore accettabile. Laltra corrisponde

al tempo in cui la particella, avendo superato la barriera, tornata su di essa dopo aver
invertito il moto. Chiaramente T = 2tu . Notare che quando v0
g sin le due soluzioni
si comportano in modo molto diverso. Quella non accettabile diviene molto grande (il
moto si inverte a un tempo sempre maggiore)
v0 +
v02 2 g sin
g sin
2v0
g sin
laltra tende al tempo necessario a percorrere il tratto

v0
v02 2 g sin
g sin
con velocit costante
v0
il che significa che se la velocit iniziale molto grande gli effetti dellaccelerazione sono
trascurabili.
66
5.6. ATTRAVERSAMENTO DI UNA BUCA
5.6. Attraversamento di una buca

In un piano orizzontale (in presenza di gravit) praticata una scanalatura triangolare
come in figura, di altezza h e apertura angolare 2. Un punto materiale si muove sulla superficie risultante, che pu essere considerata un vincolo liscio, con spigoli sufficientemente
smussati.
2
Dimostrare, senza utilizzare principi di conservazione, che langolo di uscita 1 e quello

di entrata 2 nella scanalatura sono uguali. Dire inoltre se la traiettoria alluscita della
scanalatura il prolungamento di quella in entrata.
Soluzione
Il moto sui due piani inclinati un moto accelerato nella direzione perpendicolare alla
scanalatura, con accelerazione nella fase discendente e a in quella ascendente. Nella
direzione parallela avremo un moto uniforme. La legge oraria sul piano discendente sar
1
x = v0 cos 1 t + at2
2
y = v0 sin 1 t
vx = v0 cos 1 + at
vy = v0 sin 1
67
5.6. ATTRAVERSAMENTO DI UNA BUCA

e su quello ascendente
1
x = (v0 cos 1 + vx ) t at2
2
y = v0 sin 1 t
vx = (v0 cos 1 + vx ) at
vy = v0 sin 1
Nel primo caso abbiamo usato un sistema di coordinate con origine nel punto di ingresso
del punto materiale nel primo piano inclinato, asse x nella direzione di massima pendenza
del piano e asse y parallelo alla scanalatura. Nel secondo caso lorigine ancora nel punto
di ingresso del punto materiale (questa volta nel secondo piano inclinato) asse x nella
direzione di massima pendenza e asse y parallelo alla scanalatura. vx lincremento di
velocit dovuto alla accelerazione sul primo piano inclinato.
Si vede facilmente che il tempo di discesa td uguale a quello di salita ts . Detta
= h/ cos la lunghezza di un piano inclinato abbiamo che td soddisfa
1
= v0 cos 1 td + at2d
2
mentre per ts vale
1
= (vx + v0 cos 1 ) ts at2s
2
ma vx = atd per cui questultima equazione diviene
1
= v0 cos 1 ts at2s + atd ts
2
che chiaramente verificata da ts = td . Allora alluscita della scanalatura avremo
vx = v0 cos 1 + ats ats
vy = v0 sin 1
il che significa 1 = 2 .
Per rispondere alla seconda domanda notiamo che il moto in direzione trasversa un
moto uniforme con velocit v0 sin 1 , nel primo sarebbe in assenza della fenditura. Ma
nel secondo caso il tempo di attraversamento 2td , nel primo sarebbe
ta =
2h
tan .
v0 cos 1
I due tempi coincidono se

v0 cos 1 + v02 cos2 1 + 2gh
h
tan = td =
v0 cos 1
g cos
ossia (supponendo h > 0)
q sin =
1+
2q
,
1 + 2q
q=
gh
v02 cos2 1
Solo se questa ultima condizione soddisfatta, o nel caso banale 1 = 0, le due traiettorie
risultano allineate.
68
5.7. MOTO SU UNA GUIDA CON ATTRITO
5.7. Moto su una guida con attrito

Una particella di massa m vincolata a muoversi su una guida descritta dallequazione
y = f (x), in presenza di gravit e di un attrito dinamico descritto da un coefficiente d .
La funzione f (x) identicamente nullaper x < 0, e la particella viene lanciata da x = L
(con L > 0) con velocit iniziale v0 > 2gd L. Determinare f (x) per x >0 in modo tale
che in tale regione per la particella valga y = g. Cosa succede se v0 < 2gd L?
Soluzione
Se y = g la particella sta accelerando liberamente verso il basso. Questo significa che
lunica forza in direzione verticale quella di gravit, e lattrito non contribuisce. Perch
questo accada necessario che il modulo della reazione normale del vincolo sia nulla, cio
il vincolo deve coincidere con la traiettoria della particella in caduta libera.
Per determinare questultima si deve conoscere le condizioni iniziali a x = 0. La velocit
in quel punto sar orizzontale, e dovr essere
1
L = v0 t gd t2
2
v = v0 gd t
Dalla prima equazione troviamo
t=
v0
v02 2gLd
gs
(5.7.1)
e sostituendo nella seconda

v = v02 2gLd .
La soluzione pertinente quella col segno positivo. La forma della guida sar dunque
descritta parametricamente da
x = t
v02 2gLd
1
y = gt2
2
ossia
y=
1
gx2
.
2 v02 2gLd
Se v0 < 2gd L la soluzione (5.7.1) non reale. Questo significa che lattrito ferma la
particella prima che questa possa arrivare in x = 0.
69
5.8. MOTO SU UN ANELLO CON ATTRITO
5.8. Moto su un anello con attrito

Una particella materiale di massa m vincolata a muoversi su una guida circolare di
raggio R, in presenza di un attrito descritto da un coefficiente d . Scrivere le equazioni
del moto per la particella (senza risolverle) in assenza di gravit.
Soluzione
In coordinate polari la posizione della particella si pu scrivere
R = R
er
e derivando due volte otteniamo laccelerazione
e R2 er .
a = R
Le forze in gioco sono la reazione vincolare normale alla guida,e lattrito
Fa = d |N |
e
||
Dal secondo principio della dinamica abbiamo allora
e 2 er = N er d |N |
mR
.
e
||
Proiettando lungo la normale otteniamo una prima equazione
mR2 = N
mentre la proiezione lungo e da
mR = d |N |
= mRd 2 .
||
||
Supponendo per esempio > 0 abbiamo

= d 2
che potrebbe essere integrata facilmente.
70
5.9. OSCILLATORE CON ATTRITO
5.9. Oscillatore con attrito

Studiare il moto di una massa m ele si muove su un piano orizzontale vincolata ad una
molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, in presenza di attrito statico e
dinamico descritto da coefficienti s e d .
Soluzione
Possiamo distinguere tre casi, a seconda della velocit della massa. Quando questa nulla
possiamo scrivere lequazione del moto nella forma
ma = kx + Fs
dove Fs lattrito statico. Esso compenser la forza di richiamo della molla quando
k|x| < s mg
e quindi la massa rimarr in equilibrio nellintervallo
s mg
s mg
x
k
k
(5.9.1)
in caso contrario verr accelerato, e si dovranno considerare i casi che seguono.

Quando la velocit della massa diversa da zero possiamo scrivere le equazioni del
moto nella forma
ma + kx = d mg
dove il segno negativo si riferisce al caso v > 0 e quello positivo al caso v < 0. In ciascun
caso lequazione del moto quella di un oscillatore armonico sottoposto ad una forza
costante:
x
+ 2 x = d g
dove abbiamo posto 2 = k/m. La soluzione generale sar la somma della soluzione
generale dellequazione omogenea x
+ 2 x = 0, cio
x = A cos t + B sin t
e di una soluzione particolare dellequazione completa. In questo caso possiamo vedere
che la funzione costante
d g
x= 2
soddisfa il problema, la soluzione completa sar quindi

d g
.
2
Dobbiamo adesso raccordare la soluzione valida per v > 0 e quella valida per v <
0. Chiaramente il raccordo avverr in un punto di inversione del moto. Immaginiamo
71
5.9. OSCILLATORE CON ATTRITO

che inizialmente la massa sia in quiete in un punto x = L < s mg/k. Dobbiamo
considerare il caso v > 0, e imponendo le condizioni iniziali avremo
x(0) (t) =
d g
d g
L cos t 2 .
2
La velocit rester positiva per mezzo periodo, T = 2/. Per t = T /2 la particella sar
nuovamente in quiete nel punto
x(0) (T /2) = L 2
d g
.
2
Se
d g
d g
< 2
2
la particella si fermer definitivamente, altrimenti da questo momento dovremo considerare

il caso v < 0. Imponendo le condizioni x(T /2) = x(0) (T /2)e v(T /2) = 0 troviamo la nuova
soluzione,
d g
d g
T
x(1) (t) = L 3 2 cos t
+ 2
x(0) (T /2) = L 2
che sar valida per il successivo mezzo periodo. Avremo infine

x(1) (T ) = L + 4
d g
.
2
Ripetendo il ragionamento vediamo che dopo ogni mezza oscillazione la distanza del
punto di inversione dallorigine si ridurr di 2d g/ 2 , sino a quando non verr a trovarsi
allinterno dellintervallo (5.9.1), dove il moto terminer.
72
5.10. ASTA INCERNIERATA
5.10. Asta incernierata

Unasta rettilinea incernierata nel suo estremo inferiore ad un asse verticale, rispetto al
quale forma un angolo fisso < /2. Lasta ruota attorno allasse con velocit angolare
costante . Sullasta infilato un anello di massa m che pu scorrere lungo essa. Il
coefficiente di attrito statico s . Determinare le posizioni di equilibrio dellanello.
Soluzione
La posizione dellanello si pu scrivere
R = (t)
dove un versore parallelo alla guida
(t) = cos
ez + sin
e (t)
e la distanza dellanello dalla cerniera (costante allequilibrio). Sappiamo che e ruota
con velocit angolare costante attorno allasse. Calcoliamo velocit
v = sin
e
e accelerazione
a = 2 sin
e .
Le forze sono quella di gravit, Fg = mg
ez , la reazione vincolare N , perpendicolare
allasta:
N = Nn
, n
= sin
ez cos
e
e lattrito statico FA , parallelo ad essa
FA = FA
Avremo quindi
m 2 sin
e = mg
ez + N + FA
e proiettando nella direzione dellasta otteniamo
m 2 sin
e = mg
ez + FA
cio
m 2 sin2 = mg cos + FA
Proiettando perpendicolarmente allasta abbiamo invece
m 2 sin
e n
= mg
ez n
+N
cio
m 2 sin cos = mg sin + N
73
5.10. ASTA INCERNIERATA

Sappiamo inoltre che
|FA | s N
da cui
cos
2
2
sin2 s sin +
sin cos
g
g
Largomento del valore assoluto a destra sempre positivo nellintervallo considerato.

Distinguiamo i due casi. Nel primo
2
g
2
g
cos
sin2
cos s sin
s sin cos + sin2
che ha per soluzione (notare che il limite inferiore diviene negativo se s > cot )
cos s sin
2
cos
2
g
s sin cos + sin
sin2
(5.10.1)
Nel secondo
2
g
2
sin2 s sin cos
g
cos
sin2
cos + s sin
che ha per soluzione, nel caso s < tan ,
cos
2
cos + s sin
2
2
g
sin
sin s sin cos
(5.10.2)
cos
2
g
sin2
(5.10.3)
per s tan .
Riassumendo, in assenza di attrito abbiamo ununica posizione di equilibrio
=
g cos
2 sin2
per 0 < s < tan abbiamo lintervallo

g
g
cos s sin
cos + s sin
2 2
2 s sin cos + sin2
sin s sin cos
(5.10.4)
e per s tan tutte le posizioni di equilibrio sono possibili.
74
5.11. DISCO ROTANTE
5.11. Disco rotante

Un disco di raggio r ruota in un piano orizzontale con velocit angolare costante . sul
disco praticata un scanalatura diametrale, in cui pu scorrere senza attrito una pallina
di massa m, legata al centro mediante una molla di lunghezza a riposo nulla e costante
elastica k. Supponendo che sia k > m 2 si determini il moto della pallina.
Inizialmente la pallina si trove ferma a distanza r/2 dal centro.
Soluzione
In un sistema inerziale il moto sar la composizione del movimento lungo la scanalatura
e dalla rotazione insieme al disco. Scrivendo la posizione della pallina in un sistema di
coordinate polari abbiamo
R = R
er
dove R una funzione del tempo (da determinare), mentre sappiamo che er ruota con
velocit angolare costante. Quindi abbiamo per la velocit
er + R
v = R
e
e per la accelerazione
R 2 er + 2R
e
a= R
e e e =
er . Notare che non necessario
dove sono state usate le solite relazioni e r =
porre alcuna restrizione su R, che potr assumere anche valori negativi.
Le due forze in gioco saranno quella di richiamo della molla, che potremo scrivere
Fm = kR
er
della guida, che sappiamo ortogonale alla stessa: er N = 0. Le
e la reazione vincolare N
equazioni del moto sono quindi
m
R 2 er + 2R
e = kR
.
R
er + N
Proiettando nella direzione radiale abbiamo

m
R 2 er er + 2R
e er = kR
er
R
er er + N
cio
R 2 = kR
m R
ossia
+ (k m 2 )R = 0 .
mR
La soluzione generali di questa equazione una oscillazione armonica
R(t) = A cos t + B sin t
75
5.11. DISCO ROTANTE

con
k m 2
.
m
Imponendo le condizioni iniziali troviamo A = r/2 e B = 0, quindi
=
R(t) =
r
cos t er
2
ossia, in coordinate Cartesiane,

x(t) =
y(t) =
r
cos t cos t
2
r
cos t sin t
2
dove abbiamo supposto che la scanalatura sia inizialmente allineata allasse x.
76
5.12. OSCILLATORE ARMONICO FORZATO
5.12. Oscillatore armonico forzato

Un oscillatore armonico si trova in quiete per t < 0. Da t = 0 a t = T viene applicata
una forza costante F . Trovare la legge oraria e studiare il limite T 0.
Soluzione
Scriviamo lequazione del moto delloscillatore nella forma
x
+ 02 x = a(t)
dove
a(t) =
0
F/m
t<0
0t<T
tT.
Consideriamo la soluzione nellintervallo 0 t < T . Sappiamo che dobbiamo aggiungere

alla soluzione generale dellequazione omogenea
x
+ 02 x = 0
una soluzione particolare dellequazione completa. La prima si pu scrivere nella forma
x(t) = A cos 0 t + B sin 0 t
(5.12.1)
e si verifica facilmente che una soluzione particolare la costante x =

soluzione completa della forma
x1 (t) = A cos 0 t + B sin 0 t +
F
.
m02
Quindi la
F
.
m02
Le condizioni da imporre in t = 0 sono x(0) = 0 e x(0)
= 0. Abbiamo da questo
x1 (t) =
F
(1 cos 0 t) .
m02
(5.12.2)
Costruiamo adesso la soluzione per t > T . Adesso lequazione del moto omogenea,
e dovremo imporre alla soluzione generale di raccordarsi con continuit, insieme alla
derivata, con la (5.12.2) in t = T . Per semplificare i calcoli possiamo scrivere la soluzione
dellequazione omogenea nella forma
x2 (t) = A cos 0 (t T ) + B sin 0 (t T ) .
e quindi
F
(1 cos 0 T )
m02
F
x 2 (T ) = x 1 (T ) = 0 B =
sin 0 T
m0
x2 (T ) = x1 (T ) = A =
77
5.12. OSCILLATORE ARMONICO FORZATO

da cui
x2 (t) =
F
[(1 cos 0 T ) cos 0 (t T ) + sin 0 T sin 0 (t T )]
m02
Lampiezza delloscillazione data da

A=
2F
m02
0 T
2F
1 cos 0 T
sin
=
.
2
2
2
m0
Se lampiezza della forza fissata si ha chiaramente

lim A = 0 .
T 0
Per ottenere un limite finito si deve far variare F con T in modo che
lim F sin
T 0
0 T
2
sia finito. Questo significa che I = F T (il prodotto della forza per il tempo di applicazione)
deve rimanere costante. In tal caso
I
sin 0 T
1 cos 0 T
cos 0 (t T ) +
sin 0 (t T )
2
T 0 m0
T
T
I
=
sin 0 t .
m0
x2 (t) =
lim
78
5.13. OSCILLAZIONI ISOCRONE
5.13. Oscillazioni isocrone

Un punto materiale vincolato a muoversi in un piano verticale su una guida senza
attrito, descritta dallequazione
y = f (x)
Determinare f (x) in modo tale che il moto del punto sia una oscillazione armonica di
periodo T attorno x = 0, indipendentemente dalla sua ampiezza. possibile ottenere
questo per ampiezze comunque grandi? La soluzione unica?
Soluzione
Supponiamo, senza perdere di generalit, che f (0) = 0 e consideriamo x > 0. Se prendiamo
come coordinata lo spazio percorso lungo la curva possiamo scrivere lenergia totale del
sistema nella forma
1
E = ms 2 + mgy(s) .
2
Questa deve essere equivalente allenergia totale di un oscillatore armonico, quindi si deve
avere
y(s) = K 2 s2 .
Segue che
y(u) = K
dy
dx
1+
0
dx
ossia, derivando,
1
2 y
dy
dx
=K
1+
dy
dx
Possiamo risolvere questa equazione scrivendo

1 4K 2 y
4K 2 y
ossia
4K 2 y(x)
dy
dx
=1
1w
dw = 4K 2 x .
w
Integrando otteniamo la traiettoria nella forma (valida per 4K 2 y < 1)

4K 2 y(1 4K 2 y) +
Ponendo
y=
arcsin
2
1 4K 2 y = 4K 2 x .
1
1
(1 cos ) =
sin2
2
2
8K
4K
2
otteniamo
x=
1
(| sin | )
8K 2
79
5.13. OSCILLAZIONI ISOCRONE

e dato che siamo interessati a x > 0 possiamo scrivere la traiettoria in forma parametrica
come
y =
x =
1
(1 cos )
8K 2
1
(sin + )
8K 2
per > 0. Possiamo interpretare quindi la traiettoria come quella di un punto posto
su una circonferenza di raggio R = 8K1 2 che ruota senza strisciare sotto il piano y = 2R.
Possiamo ripetere le stesse considerazioni per x < 0, ottenendo lo stesso risultato. Avremo
quindi una traiettoria complessiva descritta dalle equazioni parametriche precedenti per
< < .
Esiste una ampiezza massima per loscillazione che si ottiene da
y<
1
.
4K 2
Si pu interpretare fisicamente questo fatto tenendo presente che in una oscillazione

armonica si ha una forza di richiamo (tangente alla traiettoria) proporzionale a s. Ma la
massima forza di richiamo disponibile nella situazione considerata mg, corrispondente
ad una tangente verticale. Questo accade per = .
Infine osserviamo che la soluzione non unica. Possiamo ad esempio prendere per x > 0
e x < 0 traiettorie corrispondenti a due diversi valori di K: il moto sar sia per x > 0
che per x < 0 un moto armonico, ma con periodi diversi. Il periodo totale sar la media
dei due, e non dipender dalla ampiezza delloscillazione.
80
5.14. CATENA CHE CADE
5.14. Catena che cade

Un filo perfettamente flessibile, di massa m e lunghezza vincolato a muoversi sulla
superficie in Figura 5.6, e pende inizialmente verticalmente per un tratto x0 . Determinare
il suo moto.
x0
x0
Figura 5.6.: Il filo nella sua posizione iniziale.
Soluzione
Detta x la lunghezza del tratto verticale della catena possiamo scrivere lenergia cinetica
del sistema nella forma
m
T = x 2
2
e lenergia potenziale gravitazionale come
U = m
x
2
dove il termine nella prima parentesi la massa del tratto verticale, e quello nella seconda
la posizione verticale del centro di massa rispetto al piano orizzontale. Lenergia totale
sar
m
1 mg 2
E = x 2
x
2
2
Derivando rispetto al tempo otteniamo
dE
mg
mg
= mx
x
xx = x m
x
x =0
dt
da cui lequazione del moto
g
x
x=0
(5.14.1)
Questa unequazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, cerchiamo

quindi soluzioni della forma
x = et
(5.14.2)
81
5.14. CATENA CHE CADE

Sostituendo la (5.14.2) nella (5.14.1) troviamo lequazione
2 =
da cui la soluzione generale
x = Ae
g
+ Be t
Imponiamo le condizioni al contorno

x(0) = A + B = x0
g
v(0) =
(A B) = 0
da cui A = B = x0 /2. Quindi
x = x0 cosh
82
t.
5.15. CARRUCOLA
5.15. Carrucola
Una pedana di massa M libera di muoversi su un piano orizzontale senza attrito, ed
collegata ad una massa m da un filo inestensibile come in Figura 5.7. Determinare
laccelerazione del sistema e la tensione del filo.
Figura 5.7.: Il sistema descritto nellesercizio.
Soluzione
Considerando le forze orizzontali che agiscono sulla pedana, possiamo scrivere
Mx
=T
dove T la tensione del filo. Analogamente abbiamo, per il moto verticale della massa,.
m
y = T mg .
Inoltre, dato che il filo inestensibile, deve essere x = y e quindi x
=
y . Quindi
Mx
= T
m
x = mg T
Sommando le due equazioni otteniamo
(M + m)
x = mg
da cui
mg
M +m
Alternativamente possiamo scrivere lenergia totale del sistema nella forma
x
=
1
1
1
1
E = M x 2 + my 2 + mgy = M x 2 + mx 2 mgx
2
2
2
2
83
5.15. CARRUCOLA
e derivando rispetto al tempo abbiamo
E = x [(M + m) x
mg] = 0
da cui il risultato calcolato precedentemente.
84
5.16. CARRUCOLA II
5.16. Carrucola II
Calcolare laccelerazione del sistema in Figura 5.8. Il filo inestensibile e privo di massa,
cos come la carrucola. La massa mobile appoggiata alla parete verticale del carrello.
Non vi sono attriti.
Soluzione
Se T la tensione del filo potremo scrivere per la accelerazione orizzontale del centro di
massa del sistema
(M + m)
x=T
mentre laccelerazione verticale della massa m sar data da
m
y = mg + T .
Il legame tra le coordinate x e y sar x = y + C. La costante C si pu eliminare
scegliendo opportunamente lorigine del sistema). Segue che x = y e x
=
y . Quindi
otteniamo
mg
x
=
.
M + 2m
Allo stesso risultato possiamo arrivare scrivendo lenergia totale del sistema
1
1
E = M x 2 + m(x 2 + y 2 ) + mgy
2
2
e esprimendo E in funzione, ad esempio, della sola coordinata x e della sua derivata
vediamo che il sistema equivalente ad una massa M + 2m sottoposta a una forza mg.
85
5.17. CARRUCOLA III
5.17. Carrucola III

Nel sistema in Figura 5.9 il filo inestensibile e privo di massa, la massa m appoggiata
alla parete verticale del carrello e non vi sono attriti. Calcolare laccelerazione del sistema.
Soluzione
Detta T la tensione del filo avremo per il moto orizzontale del centro di massa del sistema
(M + m)
x = 2T
e per il moto verticale della massa
m
y = T mg
Abbiamo inoltre y = 2x + C. La costante C non rilevante e pu essere eliminata
scegliendo opportunamente il sistema di coordinate. Otteniamo infine
(M + m)
x = 2T
2m
x = T mg
da cui
2mg
M + 5m
Possiamo anche scrivere lenergia del sistema
x
=
1
1
E = M x 2 + m(x 2 + y 2 ) + mgy
2
2
ossia
1
E = (M + 5m)x 2 2mgx
2
che equivale allenergia di una massa M + 5m su cui agisce una forza 2mg.
86
5.18. OSCILLATORE E FORZA F = T
5.18. Oscillatore e forza F = t

Su un oscillatore armonico (massa m e costante elastica k) agisce una forza esterna che
cresce nel tempo secondo la legge F = t. possibile assegnare delle condizioni iniziali a
t = 0 in modo tale che la massa si muova di moto uniforme? Trovare la soluzione generale
dellequazione del moto.
Soluzione
Se il moto della massa uniforme la forza totale su di essa deve essere nulla. Tale forza
data dalla somma della forza di richiamo della molla e di quella esterna applicata:
F = kx + t
che si annulla se
t
.
k
Questo effettivamente un moto uniforme, corrispondente alle condizioni iniziali
x=
x(0) = 0
.
v(0) =
k
Lequazione del moto si scrive
m
x + kx = t .
Abbiamo gi una soluzione particolare dellequazione completa, cio il moto uniforme
determinato al punto precedente. Per avere la soluzione generale sufficiente aggiungere
la soluzione generale dellequazione omogenea, cio una arbitraria oscillazione libera:
x = A cos t + B sin t +
t
.
k
Si pu pensare a questa soluzione generale come ad una oscillazione attorno a un punto

che si sposta con moto uniforme.
87
5.19. OSCILLATORE E FORZA F = T 2
5.19. Oscillatore e forza F = t2

Su un oscillatore armonico (massa m e costante elastica k) agisce una forza esterna che
cresce nel tempo secondo la legge F = t2 . possibile assegnare delle condizioni iniziali
a t = 0 in modo tale che la massa si muova di moto uniformemente accelerato? Trovare
la soluzione generale dellequazione del moto.
Soluzione
Se il moto della massa uniformemente accelerato la forza totale su di essa deve essere
costante, ed uguale al prodotto di massa per accelerazione. Scriviamo lequazione del
moto:
m
x + kx = t2
e cerchiamo una soluzione del tipo
1
x = x0 + v0 t + at2 .
2
Sostituendo otteniamo
1
ma + kx0 + kv0 t + kat2 = t2
2
che soddisfatta prendendo

v0 = 0
2
a=
k
2m
x0 = 2 .
k
La soluzione generale si ottiene aggiungendo alla soluzione particolare appena determinata
una arbitraria oscillazione libera (soluzione generale dellequazione omogenea):
88
2m 2
+ t .
k2
k
5.20. DOPPIO PIANO INCLINATO CON ATTRITO
5.20. Doppio piano inclinato con attrito

Una particella di massa m viene lasciata cadere su un doppio piano inclinato come in
Figura (5.10), partendo da fermo e da una altezza h. Se su tutto il piano presente un
attrito dinamico catatterizzato da un coefficiente d calcolare sulla base di considerazioni
energetiche laltezza massima raggiunta sul piano a destra. Si supponga che lo spigolo sia
regolarizzato e che su di esso non vi sia attrito.
h
1
Soluzione
Allinizio e alla fine la particella ferma, quindi occorre considerare la sola energia
potenziale. La differenza tra energia potenziale iniziale e finale deve essere uguale al
lavoro fatto dalle forze di attrito. Quindi
mg(h h ) = F1
+ F2
dove F1 = d mg cos 1 e F2 = d mg cos 2 sono le forze di attrito sul piano a sinistra

e a destra rispettivamente, 1 = h/ sin 1 il tratto percorso sul piano a sinistra e
2 = h / sin 2 quello percorso sul piano a destra. Abbiamo quindi
mg(h h ) = d mg
da cui
h
1+
d
tan 2
ed infine
h =h
h
h
+
tan 1 tan 2
=h 1
1
1+
d
tan 1
d
tan 2
89
d
tan 1
< h.
5.21. CARRUCOLA E PEDANA MOBILE
5.21. Carrucola e pedana mobile

Nel sistema rappresentato in Figura 5.11 la pedana di massa M solidale con la prima
carrucola, ed libera di scorrere sul piano orizzontale. Anche la massa m1 libera di
scorrere sul piano inclinato. Non vi sono attriti, ed il filo inestensibile. Disegnare i
diagrammi delle forze per le tre masse in gioco, e determinare le loro accelerazioni.
y 1
m1
x 1
y 2
m2
Figura 5.11.: Il sistema considerato nellesercizio.
Soluzione
Consideriamo il diagramma delle forze per la massa m2 (Figura 5.12). Considerando il
solo moto verticale abbiamo lequazione
m2 y2 = T m2 g
dove T la tensione del filo.
Per quanto riguarda il piano inclinato, di cui la carrucola fa parte, abbiamo il diagramma
delle forze rappresentato in Figura 5.13
che corrisponde alle equazioni del moto
Mx
= T T cos N sin
M y = R M g N cos + T sin .
90
m2 g
Figura 5.12.: Le forze che agiscono sulla massa sospesa m2 .

Notare che y = 0. Consideriamo infine la massa m1 . Il diagramma delle forze in
Figura 5.14
e le relative equazioni del moto sono
m1 x
1 = N sin + T cos
m1 y1 = N cos m1 g T sin
Abbiamo le 5 relazioni precedenti e le incognite x
, x
1 , y1 , y2 , T , N , R. Servono quindi
altre due equazioni. La prima si pu scrivere imponendo che laccelerazione della massa
m1 relativa alla pedana sia inclinata rispetto allorizzontale di un angolo :
tan =
y1
x
1 x
La seconda deriva dalla inestensibilit del filo. Possiamo scrivere la lunghezza di questultimo come
x x1
= y2 x +
+ costante
cos
e derivando due volte rispetto al tempo otteniamo
(
y2 + x
) cos = x
x
1 .
Abbiamo in conclusione un sistema lineare che permette di ricavare le accelerazioni
incognite, insieme a T e N .
91
N
T
T
R
Mg
Figura 5.13.: Le forze che agiscono sul piano inclinato.
N
T
m1 g
Figura 5.14.: Le forze che agiscono sul corpo appoggiato al piano inclinato.
92
5.22. CATENA CHIUSA DI MASSE
5.22. Catena chiusa di masse

Nellapparato in Figura 5.15 non ci sono attriti, il filo senza massa, inestensibile e teso.
Calcolare le accelerazioni delle masse. possibile determinare le tensioni dei fili?
m1
m2
m3
Soluzione
Dal diagramma delle forze in Figura 5.16
T3
T2
T3
T2
m1 g
m2 g
T1
T1
Figura 5.16.: Le forze applicate alle varie masse che compongono il sistema.
93
5.22. CATENA CHIUSA DI MASSE

seguono le equazioni del moto
m1 a = T2 T3
m2 a = T3 T1 m2 g
m3 a = T1 T2 + m3 g
e sommando membro a membro troviamo laccelerazione

a=
(m3 m2 )g
.
m1 + m2 + m3
Le equazioni precedenti sono insufficienti a determinare le tensioni. Questo corrisponde

al fatto che la trasformazione
T1 T1 + T
T2 T2 + T
T3 T3 + T
le lascia invariate.
94
5.23. CADUTA QUASI LIBERA
5.23. Caduta quasi libera

Sul piano senza attrito in figura, inclinato rispetto allorizzontale di un angolo ,
appoggiato un cuneo di massa M . Su questultimo fissato un pendolo di massa m
e lunghezza . Si osserva che, per opportune condizioni iniziali, il cuneo si muove con
accelerazione costante a e linclinazione del pendolo rispetto allorizzontale ha un valore
costante . Determinare a e .
In altre
Se linclinazione del pendolo costante laccelerazione del cuneo anche laccelerazione
del centro di massa del sistema complessivo. Questa inoltre sar diretta parallelamente al piano inclinato: applicando la seconda legge della dinamica possiamo calcolarla
immediatamente:
(M + m)a = (M + m)g sin
a = g sin
Il calcolo perfettamente analogo a quello che si esegue per un unico corpo su un piano
inclinato: lunica forza parallela al piano una componente della forza peso.
Adesso possiamo determinare langolo . Un semplice ragionamento permette di arrivare
al risultato senza eseguire alcun calcolo. Se consideriamo il cuneo (includendo in esso il
supporto verticale del pendolo), sappiamo gi che la sua accelerazione a = g sin . Ma
anche al cuneo deve applicarsi la seconda legge della dinamica, e quindi
M a = M g sin + T
dove T la componente della forza associata alla tensione del filo parallela al piano. Ne
segue che T = 0, cio il filo perpendicolare al piano inclinato. In altre parole = .
95
5.24. PEDANA MOBILE
5.24. Pedana mobile

La pedana in Figura 5.18 inclinato di un angolo (t) rispetto alla orizzontale, ed ha
un punto fisso. La massa m libera di muoversi su di essa senza attrito. Determinare
lequazione del moto. Risolverla nel caso (t) = t, e determinare se possibile le condizioni
iniziali a t = 0 in modo da avere una oscillazione armonica.
(t)
m
Soluzione
Introducendo un sistema di coordinate polari centrato sul punto fisso possiamo scrivere
la posizione della massa come
r = x
er
dove x la coordinata della massa sulla pedana. Derivando otteniamo la velocit
e
v = x
er + x
e laccelerazione
a= x
x2 er + x + 2x e .
Le forze che agiscono sulla massa si scrivono
F = mg(
er sin + e cos ) + N e
dove N e la reazione vincolare della pedana, ad essa normale. Prendendo le componenti
dirette lungo er di F = ma otteniamo
m x
x2 = mg sin .
96
5.24. PEDANA MOBILE

Nel caso = t abbiamo
x
2 x = g sin t .
Questa una equazione lineare a coefficienti costanti, non omogenea. Cerchiamo la
soluzione generale xo (t) dellomogenea associata
x
o 2 xo = 0
nella forma x = et . Troviamo come possibili soluzioni = e quindi
xo = Aet + Bet .
Determiniamo adesso una soluzione particolare dellequazione completa, che cercheremo
nella forma
x = C sin t .
Sostituendo troviamo
22 C = g
e quindi
x =
g
sin t .
22
La soluzione generale quindi

x = xo + x = Aet + Bet +
g
sin t
22
e per avere una oscillazione armonica dovr essere A = B = 0. Questo significa

x(0) = 0
g
v(0) =
.
2
97
5.25. URTO MASSA-PEDANA
5.25. Urto massa-pedana

La massa m in Figura 5.19 si muove inizialmente sul piano orizzontale privo di attrito
con velocit v0 . Successivamente sale sul piano inclinato di massa M , libero anche esso
di muoversi sul piano. Determinare per quali valori della velocit v0 la massa supera il
piano inclinato.
h
m
v0
Soluzione
Sia lenergia che la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Uguagliamo
queste due quantit tra listante immediatamente precedente al contatto tra pedana e
massa e listante in cui la massa arriva nel punto pi alto della pedana:
1
1
1
2
+ M Vx2 + mgh
mv02 =
m (Vx + vx,rel )2 + vy,rel
2
2
2
mv0 = m (Vx + vx,rel ) + M Vx
dove Vx indica la velocit del piano inclinato (orizzontale) e vx,rel , vy,rel le due componenti
della velocit della massa relative a questultimo. Questa velocit relativa deve inoltre
essere inclinata rispetto allorizzontale di un angolo
vy,rel
= tan
vx,rel
ma non useremo questa ultima condizione. Utilizzando le tre relazioni si pu calcolare
vx,rel , vy,rel e Vx , e porre ad esempio vx,rel > 0.
Pi semplicemente si pu determinare la velocit necessaria a far arrivare la massa
esattamente nel punto pi alto della pedana. In questo caso vx,rel = vy,rel = 0 e le leggi
di conservazione si scrivono
1
1
2
mv0,min
=
(m + M )Vx2 + mgh
2
2
mv0,min = (m + M )Vx,min
da cui segue immediatamente
v0,min =
2gh
m+M
.
M
Per velocit maggiori di quella determinata il piano

inclinato verr superato. Notare che
per M si ha il consueto risultato v0,min 2gh, mentre per M 0 v0,min .
98
5.26. FILO CHE SI AVVOLGE
5.26. Filo che si avvolge

Il disco in figura fissato rigidamente ad un piano orizzontale, e ad esso fissato un filo
inestensibile di lunghezza . Allaltro estremo fissata una massa m che viene lanciata
con velocit iniziale di modulo v0 in direzione perpendicolare al filo. Calcolare la velocit
della massa, la sua traiettoria e la tensione del filo in funzione del tempo.
v0
m
m
Figura 5.20.: Il sistema considerato nellesercizio. A sinistra nella condizione iniziale, a

destra in un istante successivo.
Soluzione
La velocit della massa sempre ortogonale al filo, quindi lunica forza ad essa applicata
(la tensione del filo) non fa lavoro. Lenergia cinetica sar quindi conservata ed il modulo
della velocit sar sempre uguale a v0 . Per quanto riguarda la tensione del filo, possiamo
considerare istante per istante il moto come moto circolare con velocit v0 attorno a un
punto posto a distanza x = R. Avremo quindi uguaglianza tra T /m e accelerazione
centripeta:
v02
m
=T
R
quindi la tensione aumenta allaccorciarsi del filo.
Verifichiamo tutto questo in modo pi formale. Introducendo un sistema di coordinate
polari possiamo scrivere la posizione della massa come
r = R
er + ( R)
e
e derivando rispetto al tempo troviamo velocit
e = (
R)
v = Re r + ( R)e R
er
e accelerazione
R) er 2 ( R)
a = R2 (
e .
99
5.26. FILO CHE SI AVVOLGE

Daltra parte la forza che agisce sulla massa si pu scrivere come F = T e e dal secondo
principio della dinamica segue
m2 ( R) = T
R) = 0 .
R2 (
La seconda equazione si pu riscrivere come
d
( R) = 0
dt
ossia
R) = v0 .
(
Sostituendo nella seconda abbiamo
T =
mv02
.
R
Per la traiettoria possiamo scrivere

r=R
cos
sin
+ ( R)
sin
cos
che da direttamente lequazione in forma parametrica:

x = R cos ( R) sin
y = R sin + ( R) cos .
La distanza dal centro diminuisce con :

r2 = x2 + y 2 = R2 + ( R)2 .
100
5.27. MOLLE IN SERIE E IN PARALLELO
5.27. Molle in serie e in parallelo

Nei sistemi rappresentati in Figura 5.21 tutte le molle sono di lunghezza a riposo nulla
e le masse sono identiche. Per quale valore di K il sistema al centro oscilla alla stessa
frequenza di quello a sinistra? E per quale alla stessa frequenza di quello a destra?
K1
K2
K1
K2
Figura 5.21.: Equivalenza tra diversi sistemi di molle. Al centro una massa attaccata
ununica molla, che per un opportuno valore di K equivalente al sistema
a sinistra (una massa attaccata a due molle poste in parallelo) o a quello a
destra (una massa attaccata a due molle in serie).
Soluzione
Consideriamo prima di tutto il sistema a sinistra. Possiamo scrivere
F1 = K1 x
F2 = K2 x
perch la deformazione delle due molle la stessa. Da questo segue che
F = F1 + F2 = (K1 + K2 )x
e quindi K = K1 + K2 . Per il sistema a sinistra vale invece
F
F
da cui
cio
= K1 x1
= K2 x2
F
F
+
= (x1 + x2 ) = x
K1 K2
1
1
1
=
+
.
K
K1 K2
101
5.28. OSCILLATORE CON MASSA APPOGGIATA
5.28. Oscillatore con massa appoggiata

Nel sistema in Figura 5.22 la molla ha costante elastica K e tra le due masse si ha un
attrito caratterizzato da coefficienti statici e dinamici d e s . Non si ha attrito tra massa
m2 e piano orizzontale. Determinare la massima ampiezza di oscillazione per la quale la
massa m1 non slitta sulla m2 , e la frequenza di oscillazione in tale condizione.
m1
s,d
K
m2
Soluzione
Se le due masse non slittano possiamo scrivere
m1 x
1 = FA
m1 y1 = N m1 g = 0
con |FA | s N = s m1 g. Per la massa m2 vale
m2 x
2 = Kx2 FA
e per non slittare deve essere x
1 = x
2 ossia
FA
K
FA
=
.
m1
m2 m2
Segue che
FA =
ossia
m1
Kx2
m1 + m2
Km1
|x2 | s m1 g
m1 + m2
che possiamo riscrivere come

s g
m1 + m2
m1 + m2
x 2 s g
.
K
K
102
5.29. CARRUCOLA E MOTO RELATIVO
5.29. Carrucola e moto relativo

Facendo riferimento alla Figura 5.23, trovare quale forza F necessario applicare alla
massa m1 per impedire qualsiasi accelerazione relativa tra m1 , m2 e m3 .
m2
m3
m1
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse:
m1 x
1 = F R T
m2 x
2 = T
m3 x
3 = R
m3 y3 = T m3 g .
Inoltre deve essere
x
2 x
1 =
y3
x
1 = x
3
m1 x
1 = F R T
m2 x
2 = T
m3 x
1 = R
m3 (
x1 x
2 ) = T m3 g
da cui
(m1 + m3 )
x1 + m2 x
2 = F
m3 x
1 (m3 + m2 )
x2 = m3 g .
Le due accelerazioni x
1 , x
2 saranno uguali quando
F = (m1 + m2 + m3 )
103
m3
g.
m2
5.30. URTO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA COMPOSTO
5.30. Urto tra una massa e un sistema composto

Nel sistema in Figura 5.24 la massa m1 urta elasticamente il sistema composto dalle
masse m2 e m3 . Queste ultime sono collegate da una molla di costante elastica k. Trovare
le velocit finali della massa m1 e del centro di massa del sistema m2 + m3 , nellipotesi
che lurto avvenga in un tempo molto breve.
m3
v0
m1
m2
Soluzione
Se lurto avviene in un tempo molto breve possiamo trascurare lo spostamento della massa
m3 , di conseguenza la molla non viene compressa e nessuna forza agisce sulla massa m2 .
Abbiamo quindi un normale urto elastico tra la massa m1 e la massa m3 , descritto dalla
conservazione di energia e quantit di moto:
m3
v3
m1
v0 + v1 = v3
v0 v1 =
e infine
2m1
v0
m1 + m3
m1 m3
v1 =
v0
m1 + m3
v3 =
Dopo lurto la velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 si conserva, e vale
vcm =
v3 m3
2m1 m3
=
v0
m2 + m3
(m1 + m3 ) (m2 + m3 )
104
5.31. URTO ANELASTICO CON SISTEMA COMPOSITO
5.31. Urto anelastico con sistema composito

Si faccia riferimento al sistema descritto nel problema 5.30. Se le masse m1 e m3 rimangono
a contatto calcolare la velocit finale del centro di massa del sistema e lenergia dissipata
durante lurto.
Soluzione
Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto per scrivere
m1 v0 = (m1 + m3 )v1+3
dato che la molla, come nel caso precedente, non interviene durante lurto. Abbiamo
quindi
m1
v0
v1+3 =
m1 + m3
e la variazione dellenergia sar
E =
=
1
1
2
m1 v02 (m1 + m3 )v1+3
2
2
1 m1 m3
v2 .
2 (m1 + m3 ) 0
La velocit finale del centro di massa sar

vcm =
m1 v0
(m1 + m3 )v1+3
=
m1 + m2 + m3
m1 + m2 + m3
cio la quantit di moto iniziale diviso la massa totale.
105
5.32. MASSIMA COMPRESSIONE
5.32. Massima compressione

Nel sistema in Figura 5.25 la massa m1 lanciata inizialmente con velocit v0 . La molla
di lunghezza a riposo uguale alla lunghezza del piano inclinato libera di contrarsi, e il
piano inclinato libero di spostarsi sul piano orizzontale. Non vi sono attriti. Calcolare
la massima contrazione della molla, e la massima velocit del piano inclinato.
k
m1
m2
v0
Soluzione
Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Detta la
contrazione della molla abbiamo
1
1
1
m1 v02 = (m1 + m2 )V 2 + m1 g sin + k 2
2
2
2
e
m1 v0 = (m1 + m2 )V
dove stato usato il fatto che nel momento di massima contrazione le masse m1 e m2
hanno la stessa velocit. Da questo segue
2 + 2
1 m1 m2 2
m1 g sin
v =0
k
k m1 + m2 0
e quindi ( = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta del sistema)

=
m1 g sin
k
1+
k
v2 1
m21 g 2 sin2 0
dove stata scelta la soluzione > 0. Per valori molto grandi della velocit leffetto della
molla dominante:
v0
k
mentre per valori piccoli la gravit a limitare la contrazione:
v2
2m1 g sin 0
106
5.32. MASSIMA COMPRESSIONE
Per
ottenere
le
approssimazioni
precedenti
si
utilizzato
1+x
x per x
1 e
1 + x 1 + x/2 per x
1. La massima velocit del piano inclinato si ha chiaramente
quando la massa m1 separata da esso. In questo caso valgono le normali formule dellurto
elastico, che danno
2m1
v0
v1 =
m1 + m2
107
5.33. SBARRA VINCOLATA
5.33. Sbarra vincolata

Lasta rappresentata in Figura 5.26, di massa m e lunghezza , ha un estremo vincolato a
muoversi su una guida verticale e laltro su una guida orizzontale. Inizialmente molto
piccolo. Determinare il punto della sbarra che raggiunge la massima velocit vmax nella
caduta (da = 0 a = /2), e calcolare vmax .
,m
Figura 5.26.: La sbarra vincolata in una configurazione intermedia tra quella iniziale e
quella finale.
Soluzione
Dato langolo possiamo scrivere la posizione di un tratto infinitesimo sulla sbarra posto
a una distanza r fissata dal giunto verticale come
r = cos
ey + r
er
dove 0 r . La velocit sar data da
e
v = sin
ey + r
ed il suo modulo quadro
v 2 = 2 r2 + ( 2r) sin2
Notare che la coordinata r non stata derivata. Possiamo ora scrivere lenergia cinetica
come
1m
1
2
v (r) dm =
r2 2 + 2 2 sin2 2 r2 sin2 dr
T =
2
2
0
108
5.33. SBARRA VINCOLATA

ossia
1
T = m 2 2
6
Per lenergia potenziale abbiamo

U = mg cos
2
che poteva ottenersi direttamente usando la posizione del centro di massa. Usando la
conservazione dellenergia troviamo
3g
2 =
(1 cos )
Per un fissato valore di il punto pi veloce dellasta corrisponde al massimo di v 2 rispetto
a r in 0 r , cio r = se < /4 e se > /4. La relativa velocit vale
v2 =
2 2
cos2 = 3g (1 cos ) cos2

< /4
v 2 = 2 2 sin2 = 3g (1 cos )2 (1 + cos )
> /4 .
Il massimo assoluto di questa espressione si ha per = /2, quindi

rmax = 0
2
vmax
= 3g
cio il giunto fissato sulla guida verticale si muove pi velocemente di ogni altro punto, e
questo avviene quando la sbarra verticale.
109
5.34. URTO MULTIPLO
5.34. Urto multiplo

Determinare le velocit finali delle masse nel sistema in Figura 5.27, supponendo tutti gli
urti istantanei e elastici, se
mk = k m
con > 0. Considerare in particolare il caso = 1.
m1
v0
m2
m3
m4
m5
m6
Soluzione
In un urto elastico tra una massa m e una m se la prima inizialmente in moto con
velocit v0 e la seconda ferma immediatamente dopo lurto si ha
mm
v0
m +m
2m
v0 .
m+m
v =
v
Quindi, tenuto conto che nel nostro caso il rapporto tra una massa e quella precedente
si trova
v =
v
1
v0
1+
2
v0 .
1+
Supponiamo che ciascuna massa urti la successiva una sola volta. Lespressione generale
per la velocit ad eccezione della massa pi a destra, per la quale
vk =
2
1+
k1
v0 .
Le caso particolare = 1 tutte le masse sono ferme, salvo lultima che si muove con
velocit v0 .
110
5.35. MOTO SU UNA GUIDA PARABOLICA
5.35. Moto su una guida parabolica

Una particella di massa m vincolata a muoversi su una guida della forma descritta
dallequazione
x2
y=
a
dove a > 0 un parametro assegnato della dimensione di una lunghezza. Se la particella
si trova inizialmente in x = 0 con velocit positiva molto piccola, possibile il distacco
dalla guida?
Soluzione
Se scriviamo la reazione vincolare nella forma R
n, dove n
il versore normale al vincolo
nel punto dato, la condizione di distacco R < 0. Lequazione del moto nella direzione
normale n
si scrive
v2
m = mg cos + R
dove il raggio di curvatura della parabola nel punto dato e la sua inclinazione
rispetto alla verticale. Dallequazione della guida segue che
dy =
2x
dx
a
da cui
cos =
1+
4x2
a2
Per il raggio di curvatura abbiamo la formula

1
=
da cui
y
3/2
1 + (y )2
1
2
=
1
1+
4x2
a2
3/2
e quindi
R=
mg
1+
4x2
a2
2m
a
v2
1+
4x2
a2
3/2
Il modulo quadro della velocit si determina usando la conservazione dellenergia:

1
0 = mv 2 + mgy
2
da cui
v2 =
2g 2
x
a
111
5.35. MOTO SU UNA GUIDA PARABOLICA

e sostituendo troviamo
R=
mg
1+
4x2
a2
che risulta essere sempre positivo.
112
5.36. OSCILLATORE FORZATO CON ATTRITO
5.36. Oscillatore forzato con attrito

Un oscillatore forzato descritto dallequazione
m
x + 2x + kx = F (t)
dove parametrizza lattrito viscoso presente e F (t) unonda quadra di ampiezza F0 e
periodo T :
F0
kT < t k + 12 T
F (t) =
, k N.
F0
k + 12 T < t (k + 1)T
Trovare se possibile una soluzione x(t) periodica in < t < e discuterne lunicit.
Soluzione
Determiniamo la soluzione generale nel periodo dellonda quadra corrispondente a k = 0.
Tra t = 0 e t = T /2 lequazione si riduce a
m
x + 2x + kx = F0
che ammette come soluzione generale
x0 (t) = A0 et + A0 e t +
F0
k
dove , sono le soluzioni complesse coniugate di

m2 + 2 + k = 0 .
Analogamente tra t = T /2 e t = T lequazione diviene
m
x + 2x + kx = F0
con soluzione che scriviamo nella forma
x0 (t) = B0 e(tT /2) + B0 e
(tT /2)
F0
.
k
Dobbiamo imporre la continuit della soluzione e della sua derivata in t = T /2. Abbiamo
un sistema lineare
A0 eT /2 + A0 e
T /2
A0 eT /2 + A0 e
F0
k
T /2
che ha per soluzione

B0 = A0 eT /2 +
113
= B0 + B0
F0
k
= B0 + B0
2 F0
.
k
5.36. OSCILLATORE FORZATO CON ATTRITO

Se adesso scriviamo la soluzione tra t = pT e t = pT + T /2 nella forma
xp (t) = Ap e(tpT ) + Ap e
(tpT )
F0
k
e imponiamo la continuit di soluzione e derivata in t = T troviamo

2 F0 T /2
e
1
k
A1 = eT A0 +
e ripetendo il ragionamento per t = pT
Ap = eT Ap1 +
2 F0 T /2
e
1 .
k
Possiamo risolvere questa relazione ricorsiva scrivendo

Ap = epT A0 +
1 epT
2 F0 T /2
e
1
k
1 eT
che risulta valida anche per p < 0. Se ha una parte reale negativa, come accade in
presenza di attrito, abbiamo evidentemente che per p i coefficienti Ap divergono.
Fa eccezione il caso in cui
A0 =
2 F0 T /2
1
e
1
k
1 eT
per il quale
Ap = A0
e che corrisponde chiaramente a una soluzione periodica.
114
5.37. CADUTA DA UN DIRUPO
5.37. Caduta da un dirupo

Una particella di massa m si muove su una superficie descritta dallequazione
z = F (y)
dove
F (y) =
0
g(y)
y<0
0yL
y>L
e g(y) una funzione sufficientemente regolare e decrescente, con g(0) = g (0) = 0,

g(L) = h, g (L) = 0 che non necessario specificare. Inizialmente la particella si trova
in y < 0 e
v = v0 cos x
+ v0 sin y .
Determinare la velocit della particella quando questa si trova in y > L.
z
y
x
v0
g(y)
Figura 5.28.: La superficie descritta nellesercizio, e la particella al di sopra di essa.
Soluzione
Le uniche forze esterne sono quella di gravit mg
ez e la reazione vincolare, perpendicolare
ovunque a ex e al moto della particella. Si conserva quindi la quantit di moto lungo x e
lenergia totale. Possiamo scrivere di conseguenza
mv0 cos = mux
1
1
mv02 =
m u2x + u2y mgh
2
2
dove ux , uy sono le componenti della velocit per y > L. Risolvendo otteniamo
ux = v0 cos
uy =
v02 (1 cos2 ) + 2gh .
115
5.38. DIFFUSIONE DA UNA BUCA
5.38. Diffusione da una buca
Figura 5.29.: Il piano orizzontale e la cavit circolare viste dallalto.

In un piano orizzontale praticata una cavit circolare, di raggio R e profondit h.
I bordi della cavit sono arrotondati, ed un punto materiale di massa m vincolato a
muoversi sulla superficie risultante. Inizialmente il punto materiale si muove allesterno
della cavit, con velocit di modulo v0 e parametro durto b, come in Figura 5.29.
Determinare le quantit conservate, e langolo di diffusione alluscita della buca, in
funzione dei parametri specificati.
Soluzione
Le quantit conservate sono lenergia totale (cinetica pi potenziale gravitazionale) e la
componente verticale del momento angolare rispetto al centro della buca. Questultima
si conserva perch le forze che agiscono sulla particella sono normali al piano (forza di
gravit sempre, e reazione vincolare quando la particella non sul bordo della buca)
oppure radiali (reazione vincolare quando la particella si trova sul bordo). Nel primo caso
il momento della forza non ha componente verticale, nel secondo caso nullo.
Allinterno e allesterno della buca la particella si muover di moto rettilineo uniforme.
Resta da determinare come i diversi pezzi di traiettoria si raccordano tra di loro.
Facendo riferimento alla Figura 5.30, anzitutto chiaro che = . Questo perch, come
vedremo tra breve, le due leggi di conservazione precedentemente citate sono sufficienti a
determinare univocamente in funzione di . Inoltre
1. Data una soluzione r(t) che soddisfa alle equazioni del moto, anche la soluzione
invertita nel tempo r(t) le soddisfa (le forze dipendono solo dalla posizione)
116
5.38. DIFFUSIONE DA UNA BUCA
Figura 5.30.: Una possibile traiettoria della particella.

2. Invertendo nel tempo una soluzione lentrata nella buca diventa una uscita da essa.
Quindi la legge che lega e la stessa che lega a .
Eguagliamo adesso la conservazione dellenergia e del momento angolare, tra un istante
nel quale la particella fuori dalla buca e uno in cui si trova al suo interno. Abbiamo
1
1
mv02 = mv 2 mgh
2
2
(5.38.1)
mv0 b = mvR sin
(5.38.2)
e
DallEquazione (5.38.2) segue
v=
v0 b
R sin
(5.38.3)
Ricavando v 2 dalla conservazione dellenergia e sostituendo abbiamo quindi quindi (tenendo conto che b/R = sin )
sin2
2gh
=1+ 2
(5.38.4)
2
v0
sin
Inoltre abbiamo = 2 ( ). Da notare che si sarebbe potuto utilizzare anche la
conservazione della componente tangenziale al bordo della buca della quantit di moto,
ottenendo la relazione
mv0 sin = mv sin
(5.38.5)
equivalente alla (5.38.2).
117
5.39. MOLLA E ATTRITO
5.39. Molla e attrito

Due masse m1 e m2 su un piano orizzontale sono collegate tra loro da una molla di
lunghezza a riposo nulla e costante elastica k.
Determinare la massima distanza a cui le masse possono rimanere in equilibrio in
presenza di un attrito statico con coefficiente s .
Soluzione
Le forze che agiscono sulla massa m1 e m2 quando la molla lunga
sono
F1 = k + FA,1
F2 = k + FA,2
dove
|FA,i | s mi g .
Devono essere quindi soddisfatte le due condizioni
s m1 g k
s m2 g k
e quindi
max
s g
min (m1 , m2 ) .
k
118
5.40. CARRUCOLA CON ATTRITO
5.40. Carrucola con attrito

Tra un filo e la carrucola rappresentata in Figura 5.31 (da considerare immobile) si ha
un attrito descritto da coefficienti s , d . Ai due estremi del filo sono appese delle masse
m1 e m2 . Per quali valori di m1 , m2 il sistema in equilibrio? In tale condizione, quanto
vale la tensione del filo in funzione dellangolo ?
m1
m2
Figura 5.31.: La carrucola considerata nel problema.
Soluzione
Consideriamo le forze che agiscono su un tratto infinitesimo del filo (Figura 5.32). Abbiamo
allequilibrio
0 = T ( + d)
( + d) + T ()
() + dN ()
n() + dFA ()
()
(5.40.1)
dove T () la tensione del filo, dN () la reazione vincolare normale e dFA () la forza di

attrito, con
|dFA ()| s dN () .
(5.40.2)
Sviluppando possiamo scrivere
d
dN ()
dFA ()
(T ()
()) =
n
() +
() .
d
d
d
Espandendo la derivata otteniamo
dT
d
dN
dFA
+ T
=
n
+
.
d
d
d
d
119
T ( + d)
dN ()
dFA()
T ()
Figura 5.32.: Le forze che agiscono su un tratto del filo compreso tra e + d.
Proiettando nelle direzioni tangenti e normali abbiamo le due equazioni
dT
d
T
dFA
d
dN
=
d
=
dove si tenuto conto del fatto che

d
=
n.
d
Usando il valore massimo e minimo della forza di attrito possiamo scrivere
s |T |
dT
s |T | .
d
(5.40.3)
Integrando abbiamo
T (0)es T () T (0)es
ossia, dato che T (0) = m2 g e T () = m1 g,
es
m1
es .
m2
120

Per un valore arbitrario del rapporto delle masse che soddisfa la condizione precedente la
tensione T () non univocamente determinata. Esistono molti modi infatti di soddisfare
la (5.40.3) con le corrette condizioni al contorno. Nei casi estremi
m1
= es
m2
la soluzione invece unica:
T () = m2 ges .
121
5.41. OSCILLATORI ACCOPPIATI
5.41. Oscillatori accoppiati

Scrivere e risolvere le equazioni del moto per il sistema in Figura 5.33, mostrando che
possibile scrivere il moto come somma di due modi di oscillazione indipendenti. Descrivere
ciascuno di essi. La lunghezza a riposo delle molle nulla.
K1
K2
K1
Soluzione
Le equazioni del moto sono della forma
m
x1 = K1 x1 + K2 (x2 x1 )
m
x2 = K2 (x1 x2 ) K1 x2
Conviene introdurre la notazione
u=
x1
x2
in modo da poter riscrivere le equazioni del moto nella forma

m
u + Ku = 0
dove
K1 + K2
K2
K2
K1 + K2
K=
In analogia con il metodo usato per trattare equazioni lineari omogenee a coefficienti
costanti cercheremo soluzioni della forma
u(t) = Aet
dove A un vettore costante. Sostituendo nelle equazioni del moto abbiamo
2 I +
1
K A=0
m
(5.41.1)
Questo un sistema lineare omogeneo che avr soluzioni non banali quando
det 2 I +
1
K
m
12 + 22 + 2
22
2
2
2
1 + 22 + 2
122
=0
5.41. OSCILLATORI ACCOPPIATI

dove abbiamo posto i2 = Ki /m. Questo significa
12 + 22 + 2
= 24
che accadr quando

12 = 12
oppure quando
22 = 12 222
Nel primo caso il sistema (5.41.1) diviene
22 22
22 22
A1 = 0
corrispondente alla soluzione

u1 (t) =
1
1
(a1 cos 1 t + b1 sin 1 t) .
In questo caso le due masse oscillano in sincrono, e la molla centrale non influenza il moto.
Questo spiega la frequenza di oscillazione. Nel secondo caso abbiamo
22 22
22 22
A2 = 0
da cui
u2 (t) =
1
1
a2 cos
12 + 222 t + b2 sin
12 + 222 t
In questo caso le due masse oscillano in opposizione di fase. La soluzione generale sar
una sovrapposizione arbitraria di u1 e u2 .
123
5.42. OSCILLATORE
5.42. Oscillatore
Nel sistema in Figura 5.34 lasta AC, AC = , libera di ruotare attorno al perno posto
in A, ed di massa trascurabile. La molla ha costante elastica k e lunghezza a riposo
nulla. Inoltre AD = AB = 13 .
D
K
m
C
Figura 5.34.: Loscillatore considerato nel problema.

Trovare la posizione di equilibrio e la frequenza della piccole oscillazioni attorno ad
essa.
Soluzione
Introducendo come coordinata langolo dellasta rispetto allorizzontale possiamo scrivere lenergia cinetica
1
1
K = mv 2 = m 2 2
2
2
e lenergia potenziale
K 2 2
U = mg sin +
(1 sin )
2 9
La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, che della forma
U=
mg
K
9
sin + costante
avremo quindi un minimo per = /2 se mg > K 2 /9 oppure per = /2 se

mg < K 2 /9. Se mg = K 2 /9 allora U = 0.
124
5.42. OSCILLATORE
Nel primo caso scriviamo = /2 + da cui
E =
=
1 2 2
K
m + mg
2
9
1 2 2
K
m + mg
2
9
sin
+ + costante
2
2
+ costante + O(4 ) .
2
Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza

f=
1
2
mg K 2 /9
m 2
Nel secondo caso scriviamo = /2+ e analogamente troviamo lenergia di un oscillatore

armonico di frequenza
K 2 /9 mg
1
f=
2
m 2
125
5.43. MOLLA CON MASSA NON TRASCURABILE. ANALISI APPROSSIMATA.
5.43. Molla con massa non trascurabile. Analisi

approssimata.
Si vuole trattare approssimativamente leffetto della massa non nulla di una molla sulla
frequenza di oscillazione. Per fare questo si scrive lenergia del sistema supponendo che
la molla si muova nello stesso modo in cui si muoverebbe se la sua massa fosse nulla.
con do tale metodo si determini la frequenza di oscillazione del sistema in Figura 5.35,
supponendo la molla di lunghezza a riposo nulla.
k,
M
Figura 5.35.: Loscillatore considerato nel problema, con una molla di massa non nulla .
Soluzione
Scriviamo lenergia del sistema nella forma
1
1
E = M 2 + k
2
2
dove Kmolla lenergia cinetica della molla, e
posizione di un elemento della molla come
+ Kmolla
la sua lunghezza. Parametrizziamo la
x= u
con 0 u 1. Derivando rispetto al tempo otteniamo
x = u
e
dx = du .
La parametrizzazione scelta equivalente alla ipotesi che la molla si dilati in maniera
uniforme. Abbiamo allora
1
1 2 2
1 2
Kmolla =
d x 2 =
u du =
.
2
2 0
23
In conclusione lenergia del sistema si scrive nella forma
1
2 1 2
E=
+ k
M+
2
3
2
che corrisponde ad un oscillatore di frequenza
f=
1
2
k
.
M + /3
126
5.44. OSCILLAZIONE IN UNA GUIDA PARABOLICA
5.44. Oscillazione in una guida parabolica

Si calcoli la frequenza di oscillazione di un punto materiale di massa m vincolato a
muoversi su una guida descritta dallequazione
y = x2
con > 0, nella approssimazione di piccole oscillazioni attorno a x = 0.
Soluzione
Utilizzando come coordinata lascissa x del punto materiale scriviamo lenergia del sistema
1
E = m x 2 + y 2 + mgy
2
nella forma
1
E = m 1 + 42 x2 x 2 + mgx2 .
2
Sviluppando per piccoli valori di x, x otteniamo al secondo ordine
1
E = mx 2 + mgx2
2
che corrisponde ad un oscillatore armonico di frequenza

f=
1
2
127
2g
5.45. OSCILLAZIONI DI UN MANUBRIO
5.45. Oscillazioni di un manubrio

Agli estremi di unasta di lunghezza e massa trascurabile sono fissate due masse m1 e
m2 (vedere Figura 5.36). Lasta libera di ruotare in un piano verticale attorno ad un
perno posto su essa, a distanza |x| dalla massa m1 . Determinare la frequenza delle
piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile in funzione di x. possibile
interpretare le soluzioni ottenute per |x| > ?
m1
m2
Figura 5.36.: Il manubrio considerato nel problema, libero di ruotare attorno al perno
indicato dal piccolo cerchio scuro.
Soluzione
Usando come coordinata linclinazione del manubrio rispetto alla verticale possiamo
scrivere lenergia del sistema come
E=
1
m1 x2 + m2 ( x)2 2 + [m1 gx m2 g( x)] cos .
2
La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, cio

=0
se
se
m1 x m2 ( x) < 0
m1 x m2 ( x) > 0
128
5.45. OSCILLAZIONI DI UN MANUBRIO

ossia a seconda se il perno sia sopra o sotto il centro di massa del sistema. Trattiamo
il primo caso, il secondo completamente analogo. Per piccoli valori di possiamo
approssimare
2
cos 1
2
da cui
E=
1
1
m1 x2 + m2 ( x)2 2 + [m2 g( x) m1 gx] 2 + costante .
2
2

f=
1
2
m2 g( x) m1 gx
.
m1 x2 + m2 ( x)2
Per |x| > possiamo pensare ad una estensione della sbarra esterna alle due masse, sulla
quale posto il perno. Per x = L con L molto grande abbiamo ad esempio
f
1
2
129
g
L
5.46. MOTO LIBERO IN COORDINATE GENERALI
5.46. Moto libero in coordinate generali

Un punto materiale libero di muoversi nello spazio in assenza di forze. Si vuole descrivere
il suo moto utilizzando 3 coordinate arbitrarie ui , i = 1, 2, 3 funzioni delle coordinate
cartesiane xi e del tempo.
Scrivere le equazioni del moto per le coordinate ui .
Soluzione
Lequazione del moto in coordinate cartesiane vale
m
xi = 0 .
Immaginando queste come funzione delle coordinate generali ui possiamo scrivere
x i =
j=1,2,3
e
x
i =
j=1,2,3
xi
u
j +
uj
da cui le equazioni del moto cercate
xi
u
j +
m
uj
j=1,2,3
xi
u j
uj
j=1,2,3 k=1,2,3
j=1,2,3 k=1,2,3
130
2 xi
u j u k
uj uk
2 xi
u j u k = 0 .
uj uk
5.47. LANCIO DI UN PROIETTILE DA UNA PEDANA MOBILE
5.47. Lancio di un proiettile da una pedana mobile

Nel sistema in figura 5.37 il proiettile di massa m viene lanciato da una esplosione
istantanea con un angolo rispetto alla orizzontale, nel sistema di riferimento solidale
con la piattaforma. Detta W lenergia liberata dallesplosione determinare per quale
angolo la gittata massima. La piattaforma di lancio ha massa M ed libera di muoversi
orizzontalmente.
m
M
Soluzione
Scriviamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale tra listante
immediatamente precedente e successivo al lancio:
1
1
m (v0 cos + V )2 + v02 sin2 + M V 2
2
2
0 = M V + m (v0 cos + V )
dove v0 il modulo della velocit del proiettile nel sistema solidale con la piattaforma.
Risolvendo abbiamo
mv0 cos
V =
M +m
e
1
1
m2
mv0 cos 2
W = m v0 cos
+ v02 sin2 + M
v 2 cos2
2
M +m
2 (M + m)2 0
da cui
v02 =
4(m + M )W
.
m(m + 2M + m cos 2)
Le componenti della velocit del proiettile nel sistema di laboratorio sono

M
v0 cos
M +m
= v0 sin
vx =
vy
corrispondenti ad una gittata di
=
2vx vy
M v02
4M W sin 2
=2
sin cos =
g
M +m g
mg(m + 2M + m cos 2)
131
5.47. LANCIO DI UN PROIETTILE DA UNA PEDANA MOBILE

che ha un massimo quando
cos 2 =
m
.
m + 2M
Questo corrisponde ad un angolo > /4. Per M
132
m si ritrova il caso classico = /4.
5.48. GIRO DELLA MORTE SU GUIDA MOBILE
5.48. Giro della morte su guida mobile

La guida circolare di raggio R e massa M evidenziata in Figura 5.38 pu muoversi
liberamente in direzione orizzontale. Determinare per quale velocit v0 il punto materiale
di massa m riesce a percorrerla completamente. Di quanto si spostata la guida dopo
che questo avvenuto?
M
R
m,v0
Figura 5.38.: . Il sistema considerato nellesercizio. La guida mobile evidenziata in blu.
Soluzione
Due quantit conservate in questo problema sono la quantit di moto orizzontale di tutto
il sistema (non ci sono forze esterne orizzontali) e lenergia totale (non ci sono forze
non conservative). Utilizzando come coordinate langolo che descrive la posizione della
particella sulla guida e la coordinata X del centro di questa abbiamo
x = X + R sin
y = R(1 cos )
e
x = X + R cos
y = R sin
da cui
mv0 = M X + m X + R cos
1
mv 2 =
2 0
1
1
M X 2 + m
2
2
X + R cos
+ R sin
+ mgR(1 cos )
Utilizzando la prima relazione possiamo eliminare X dalla seconda, ottenendo:

X =
m
v0 R cos
M +m
1
1 2 1 2 2
v = R cos2 + mR2 2 sin2 + mgR(1 cos ) .
2 0
2
2
133
5.48. GIRO DELLA MORTE SU GUIDA MOBILE

X in funzione di . Se il vincolo della guida bilatero
Siamo adesso in grado di conoscere ,
per poter percorrere il giro della morte sufficiente che > 0 per = . Abbiamo in
generale
v 2 2mgR(1 cos )
2 = 20
R ( cos2 + m sin2 )
e quindi deve essere
4mgR
.
v0 >
Se il vincolo monolatero invece necessario che la reazione vincolare della guida sia
sempre rivolta verso il suo centro. Possiamo discutere il problema nel sistema solidale alla
guida: lequazione del moto in direzione ortogonale alla guida si scrive
sin
mR2 = N + mg cos mX
dove abbiamo tenuto conto della opportuna proiezione della forza apparente. Possiamo
scrivere N in funzione di utilizzando le relazioni precedenti, notando che
X =
m
M +m
v0 R cos
v02 2mgR(1 cos )

R2 ( cos2 + m sin2 )
Derivando ancora una volta, e sostituendo nuovamente otteniamo infine tutto ci che
serve per porre N () < 0. Per quanto riguarda lo spostamento della guida, possiamo
integrare X:
2
m
d
=
L = Xdt
v0 R cos
M +m
0
ossia
mv0
L=
M +m
R2 ( cos2 + m sin2 )
d .
v02 2mgR(1 cos )
134
5.49. SISTEMA OSCILLANTE
5.49. Sistema oscillante

La guida in Figura 5.39 ha la forma di una semicirconferenza di raggio R, ha massa
M ed libera di muoversi orizzontalmente. Un punto materiale di massa m vincolato
a muoversi al suo interno. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni del sistema
attorno alla sua configurazione di equilibrio stabile.
R
m
Soluzione
Usiamo come coordinate langolo che identifica la posizione della massa e la coordinata
orizzontale X della guida. Lenergia totale conservata:
1
1
E = M X 2 + m
2
2
X + R cos
+ R2 2 sin2 + mgR(1 cos )
e nel sistema di riferimento solidale con la posizione orizzontale del centro di massa la
quantit di moto lungo x nulla:
M X + m X + R cos = 0
Utilizziamo questa ultima relazione per eliminare X:

1 M m2
1
E=
R2 2 cos2 + m
2 (M + m)2
2
M
M +m
Per piccoli valori di , abbiamo cos
R2 2 cos2 + R2 2 sin2 +mgR(1cos )
1 2 /2 e sin
quindi al secondo ordine
1
2
E = R2 2 + mgR
2
2
f=
1
2
(m + M )g
MR
135
5.50. PENDOLO IN REGIME DI ALTA ENERGIA
5.50. Pendolo in regime di alta energia

Un pendolo di lunghezza viene lanciato dalla sua posizione di equilibrio con velocit
iniziale v0 . Stimare il periodo del pendolo quando v0 molto grande, precisando cosa
questo significhi. Mostrare che in prima approssimazione il periodo non dipende da g, e
calcolare la prima correzione a questo risultato.
Soluzione
Lenergia del pendolo si pu scrivere nella forma
1
E = m 2 2 + mg (1 cos )
2
da cui
=
Possiamo scrivere anche
2E
2g
(1 cos ) .
2
m
d
=1
2g (1 cos ) dt
1
2E
m 2
e integrando su un periodo membro a membro
2E
m 2
d
dt = T .
2g (1 cos ) dt
Introducendo come variabile di integrazione u = (t) abbiamo
du
2E
m 2
2g
=T
(1 cos u)
dove si tenuto conto del fatto che un periodo corrisponde a un giro completo. Ci serve
il limite per grandi velocit dellintegrale precedente. Dato che E = mv02 /2 abbiamo
T =
v0
2
0
du
1
2g
v02
(1 cos u)
v0
1+
0
g
(1 cos u) du
v02
dove abbiamo utilizzato lo sviluppo (1 + )

1 + , valido per
otteniamo
2
g
T
1+ 2 .
v0
v0
136
1. Integrando
5.51. PENDOLO DOPPIO
5.51. Pendolo doppio

Scrivere le equazioni del moto del pendolo doppio rappresentato in Figura 5.40. Studiare
le piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di equilibrio stabile.
m1
m2
Figura 5.40.: Il pendolo doppio considerato nellesercizio.
Soluzione
Introduciamo i due versori n
1 e n
2 allineati con la direzione dei due fili. La posizione
delle due masse si scriver allora
r1 =
1
1n
r2 =
1
1n
2
2n
dove, esplicitamente,
n
1 =
sin 1
cos 1
n
2 =
137
sin 2
cos 2

Derivando rispetto al tempo otteniamo le velocit
v1 =
1
1 1
v2 =
1
1 1
2
2 2
2 1
1 1 n
2 1
1 1 n
2
2 2
2 =
e le accelerazioni
a1 =
1
1 1
a2 =
1
1 1
2 2
2 2 n
con
cos 1
sin 1
1 =
cos 2
sin 2
Possiamo scrivere adesso le equazioni del moto. Per la prima massa abbiamo
m1
1 1 12 n
1 = T1 n
1 + T2 n
2 m1 g y
(5.51.1)
e per la seconda
m2
1 1 12 n
1 +
2 2 22 n
2
= T2 n
2 m2 g y .
(5.51.2)
Le (5.51.3) e (5.51.4) sono 4 equazioni differenziali nelle incognite 1 , 2 , T1 e T2 .

Per piccole oscillazioni sviluppiamo le equazioni al primo ordine nelle variabili 1 , 2 ,
1 , 2 . Questo significa che possiamo porre
1
1
n
1
1 =
=
y + 1 x
,
1
1
=x
+ 1 y,
n
2
2
1
2 =
1
2
=
y + 2 x
,
=x
+ 2 y .
e a meno di termini di ordine superiore le equazioni divengono

m1 1 1 x
= T1 (
y + 1 x
) + T2 (
y + 2 x
) m1 g y
m2
1 1
2 2
x
= T2 (
y + 2 x
) m2 g y .
(5.51.3)
(5.51.4)
In direzione verticale questo significa

T1 = (m1 + m2 )g
T2 = m2 g
cio le tensioni non dipendono dallangolo. In direzione orizzontale si trova
m1 1 1 = T1 1 + T2 2
138

m2
1 1
= T2 2
2 2
che si potevano ottenere sin dallinizio notando che per piccole oscillazioni
x1 =
1 1
x2 =
1 1
2 2
e
F1,x = T1 1 + T2 2
F2,x = T2 2
Abbiamo quindi
= (1 + m2 /m1 )g1 + m2 /m1 g2
1 1
1 1
= g2 .
2 2
Sottraendo la prima equazione dalla seconda abbiamo infine

m2 g
m2 g
1 + (1 +
) 1
2 = 0
m1 1
m1 1
m2 g
m2
2 (1 +
) 1 + 1 +
m1 2
m1
g
2
2 = 0
Cerchiamo delle soluzioni del tipo

1
2
u1
u2
eit
Sostituendo otteniamo ( = m2 /m1 , i2 = g/ i )

(1 + )12 2
12
(1 + )22
(1 + ) 22 2
u1
u2
0
0
che avr soluzioni non banali solo quando il determinante della prima matrice nullo,
cio per particolari valori di legati alle frequenze dei modi di oscillazione.
139
5.52. URTO NON ISTANTANEO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA COMPOSTO
5.52. Urto non istantaneo tra una massa e un sistema

composto
Nel sistema in Figura 5.41 la velocit iniziale v0 tale da evitare il contatto tra le masse
m1 e m3 . La molla esterna ha lunghezza a riposo 0 ed fissata alla sola massa m3 . Inoltre
m1 = m2 = 32 m3 = m.
m3
m1
v0
k, 0
m2

Calcolare la velocit del centro di massa del sistema m2 +m3 dopo lurto, e confrontarla
con il caso di urto elastico istantaneo.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse valide durante il contatto tra la molla e
la massa m1 . Indicando con x1 , x2 e x3 le coordinate delle tre masse abbiamo
m1 x
1 = k(x3 x1
0)
m2 x
2 = k(x3 x2 )
Introducendo il vettore q T = (x1 +
0 , x2 , x3 )
queste possono essere scritte nella forma
M q + Kq = 0
dove
m 0
M = 0 m
0 0
k
0
0
k
K=
k k
0
0
2
3m
k
k
2k
Determiniamo i modi normali di vibrazione, trovando le soluzioni di

K 2 M q = 0
Il determinante della matrice vale zero per
2 = 20 = 0
k
2 = 21 =
m
k
2
2
= 2 = 4
m
140
5.52. URTO NON ISTANTANEO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA COMPOSTO
Le corrispondenti soluzioni possono scriversi a meno di una costante moltiplicativa nella

forma
q T0 = 1, 1, 1
q T1 =
q T2 =
1, 1, 0
31 , 13 , 1
La soluzione generale delle equazioni del moto quindi

q(t) = q 0 (a0 + b0 t) + q 1 (a1 cos 1 t + b1 sin 1 t) + q 2 (a2 cos 2 t + b2 sin 2 t)
e le costanti arbitrarie si possono determinare tenendo conto che
q T (0) =
qT (0) =
0, 0, 0
v0 , 0, 0
= q 0 a0 + q 1 a1 + q 2 a2
= q 0 b0 + q 1 1 b1 + q 2 2 b2
Usando lortogonalit dei vettori q i rispetto al prodotto scalare definito dalla matrice M
si trova facilmente
a0 = a1 = a2 = 0
e
3
b0 = v0 ,
8
b1 =
1
v0 ,
21
b2 =
3
v0
161
da cui
3
1 v0
3 v0
q(t) = q 0 v0 t q 1
sin 1 t q 2
sin 2 t
8
2 1
8 1
3
1
3
q(t)
= q 0 v0 q 1 v0 cos 1 t q 2 v0 cos 2 t .
8
2
4
Determiniamo a quale tempo t la massa m1 si separa nuovamente. Questo corrisponde
a x3 x1 = 0 ossia
x3 x1
1 v0
1 v0
sin 1 t
sin 21 t = 0
2 1
4 1
ossia
cos 1 t = 1
La velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 sar data da

v23 =
m2 v2 (t ) + m3 v3 (t )
3
= v0
m2 + m3
5
Se lurto istantaneo possiamo trascurare m2 per calcolare le velocit immediatamente

successive di m1 e m3 . In particolare per questultima si avr
2m3
v0
m1 + m3
(5.52.1)
m 3 v3
8
= v0
m2 + m3
25
(5.52.2)
v3 =
e quindi
v23 =
141
5.53. MOLLE MULTIPLE
5.53. Molle multiple

Una massa m si muove nello spazio ed collegata ad un estremo di N molle di lunghezza
a riposo nulla.
La costante elastica della molla j-sima kj , e laltro estremo fissato ad un punto rj ,
fisso nello spazio.
Mostrare che il sistema equivalente ad una massa m collegata ad ununica molla di
costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, fissata ad un punto r. Calcolare k e r.
Soluzione
Lenergia potenziale totale del sistema data dalla somma delle energie potenziali di
ciascuna molla
ki
U (r) =
|r ri |2
2
i
e sviluppando i calcoli otteniamo

U (r) =
i
1
2
ki
rr+
2
rr
ki
ri ri
2
ki +
i
ki
2r ri
2
ki ri ri 2r
ki ri
i
e introducendo
k=
ki
i
R=
i ki ri
ki
possiamo scrivere
U (r) =
1
k
r r 2r R + R R +
2
2
ki ri ri R R
Il secondo membro una costante irrilevante, il primo lenergia potenziale di una molla
equivalente, di costante k e fissata in R
U (r) =
k
rR
2
142
5.54. ORBITE CIRCOLARI SU UN CONO
5.54. Orbite circolari su un cono

Una particella di massa m vincolata a muoversi su un cono con asse verticale, angolo
di apertura 2 e vertice disposto verso il basso. Determinare in funzione del raggio la
velocit delle possibili traiettorie circolari.
Figura 5.42.: La superficie conica sulla quale si muove la particella.
Soluzione
In unorbita circolare laccelerazione in direzione verticale sicuramente nulla. Nel piano
che contiene lorbita non vi sono forze in direzione tangenziale (il vincolo liscio) per
cui il modulo della velocit costante. Infine, le forze in direzione radiale devono essere
uguali alla massa per laccelerazione centripeta.
In formule:
0 = mg + N sin
mR = 0
mR 2 = N cos
dove N Da queseazione vincolare. Da questo segue
N=
mg
sin
143
5.54. ORBITE CIRCOLARI SU UN CONO

e quindi
=
g cos
R sin
144
5.55. CATENA DI OSCILLATORI
5.55. Catena di oscillatori

Si vuole modellare una molla di lunghezza , massa m e costante elastica K con una
catena di N masse unite da N 1 molle di costante elastica , come in Figura 5.43.
Studiate le oscillazioni di questo sistema se le masse agli estremi sono bloccate.
..............
Figura 5.43.: La catena di oscillatori considerata nellesercizio.
Soluzione
Detta xk la coordinata della k-sima massa riferita alla sua posizione di equilibrio abbiamo
le equazioni del moto per le masse intermedie della forma
xk = (xk1 + xk+1 2xk )

dove imponendo che la massa totale sia m abbiamo chiaramente N = m, mentre per la
costante elastica deve valere K 1 = (N 1)1 . Per le masse agli estremi abbiamo le
equazioni modificate
x1 = xN = 0
Utilizziamo direttamente le equazioni del moto cercando soluzioni del tipo
xk (t) = u (t)eik
e sostituendo nelle equazioni per le masse intermedie abbiamo
eik u
+ 2 ei ei eik u = 0
ossia
u
+
4
sin2
1
u = 0
2
Questa lequazione di un oscillatore con

= 2
sin
e tutti i valori reali di sono permessi. Dobbiamo per tenere ancora conto delle equazioni
per le masse agli estremi. Queste danno le condizioni
u ei = 0
u eiN = 0
145
5.55. CATENA DI OSCILLATORI

che non possono per essere soddisfatte qualunque sia il valore di . Possiamo per
sovrapporre soluzioni corrispondenti a , che oscillano nel tempo con la stessa frequenza.
La nostra soluzione sar quindi del tipo
xk (t) = Aeik + Beik u (t)
e le condizioni per gli estremi diventano
Aei + Bei = 0
AeiN + BeiN = 0
Questo sistema lineare omogeneo ammette soluzioni non banali solo se
sin (N 1) = 0
ossia quando
m =
m
(N 1)
con m intero. Si hanno N soluzioni indipendenti per m = 0, , N 1 che si scriveranno

(m)
xk (t) = um (t) eim (k1)k eim (k1)

ossia
(m)
xk (t) = Am sin [m (k 1)] cos (m t + )
146
5.56. PENDOLO MOBILE
5.56. Pendolo mobile

Nel pendolo in Figura 5.44 la massa superiore libera di muoversi orizzontalmente.
Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
m1
m2
Figura 5.44.: Il pendolo mobile considerato.

orizzontalmente e non vi attrito.
La massa superiore pu scorrere
Soluzione
Possiamo usare come coordinate lascissa x della massa superiore e langolo di inclinazione
del pendolo . Lenergia cinetica si scrive
1
1
K = m1 x 2 + m2
2
2
x + cos
2 2
sin2
ossia
1
1
K = (m1 + m2 )x 2 + m2
2
2
Lenergia potenziale vale invece
2 2
+ 2 x cos
U = m2 g cos
Si conserva inoltre la quantit di moto orizzontale, e nel sistema del centro di massa
possiamo scrivere
m1 x + m2 x + cos = 0
da cui
m2 cos
m1 + m2
Il minimo del potenziale si ha per = 0, e per piccole oscillazioni attorno a questa
posizione di equilibrio stabile si ha
x =
1
1
(m1 + m2 )x 2 + m2 2 2 + 2 x
2
2
1
m2 g 2 + costante
U
2
m2
x
m1 + m2
147
5.56. PENDOLO MOBILE

Eliminando x tramite lultima relazione si trova
E
1
m1 m2
2 m1 + m2
1
+ m2 g 2
2
2 2
riconoscibile come energia di un oscillatore di frequenza

f=
1
2
m2 g
La frequenza risulta aumentata rispetto a un pendolo semplice da un fattore uguale alla

radice quadrata del rapporto tra m2 e la massa ridotta del sistema:
m2
m2
=1+
m1
148
5.57. PENDOLO SOSPESO
5.57. Pendolo sospeso

Nel sistema in Figura 5.45 la massa m1 pu muoversi solo verticalmente, ed vincolata
al soffitto tramite una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Alla massa
m1 inoltre fissato un pendolo di lunghezza e massa m2 , libero di oscillare.
k
m1
m2
Figura 5.45.: Il pendolo sospeso considerato nellesercizio.

Scrivere le equazioni del moto del sistema e studiare il suo comportamento per piccole
oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione
Studiamo il sistema in un riferimento non inerziale solidale con la massa m1 . Ci riduciamo
in questo modo ad un pendolo semplice sottoposto alla forza apparente
F = m2 yy
dove abbiamo indicato con y la posizione del punto di sospensione superiore della molla
rispetto a m1 . Abbiamo allora per laccelerazione tangenziale
m2 = m2 (g + y) sin
e per quella radiale
m2 2 = T m2 (g + y) cos
La condizione di equilibrio per la massa m1
0 = m1 y ky T cos m1 g
Per piccole oscillazioni attorno = 0 queste equazioni si riducono a
m2 = m2 g
(5.57.1)
T = m2 g + m2 y
149
5.57. PENDOLO SOSPESO

e
(m1 + m2 ) y + ky = (m1 + m2 ) g
(5.57.2)
La (5.57.1) lequazione del moto di un pendolo di frequenza

f=
1
2
la (5.57.2) quella di un oscillatore con posizione di equilibrio

y0 =
(m1 + m2 )g
k
e frequenza
f=
1
2
k
m1 + m2
150
5.58. SUPERARE UNA PEDANA
5.58. Superare una pedana

La pedana in Figura 5.46, di massa M , libera di muoversi orizzontalmente ed ha spigoli
opportunamente arrotondati. La massa m ha inizialmente velocit v0 ed vincolata a
muoversi sulla superficie orizzontale o sulla pedana. Calcolare per quale velocit iniziale
la massa riesce a superare la pedana.
h
v0
Figura 5.46.: La doppia pedana considerata nellesercizio.
Soluzione
Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto orizzontale del sistema e
dellenergia. Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto della pedana avendo la
stessa velocit orizzontale V di questultima, e velocit verticale nulla. Quindi deve essere
mv0 = (m + M )V
e
1
1
mv02 = (m + M )V 2 + mgh
2
2
Segue che
mM 2
v = 2mgh
m+M 0
ossia
v0
2mgh
=
151
2(m + M )gh
M
5.59. URTI E ATTRITO
5.59. Urti e attrito

La pedana in Figura 5.47 di massa M poggiata su un piano orizzontale con attrito,
coefficienti s e d . La particella di massa m < M si muove al suo interno, in assenza
di attrito, con velocit iniziale v0 rimbalzando elasticamente sulle pareti. Calcolare lo
spostamento totale della pedana per t . Si pu considerare la separazione tra le due
pareti grande a piacere. Cosa succede per m > M ?
m
s , d
M
Soluzione
Studiamo il singolo urto. Dato che la separazione tra le due pareti grande possiamo
considerare la pedana ferma, dato che lenergia acquistata nellurto precedente stata
dissipata. Allora immediatamente dopo lurto avremo le velocit
v=
mM
v0
m+M
2m
v0
m+M
Lenergia cinetica della pedana sar tutta dissipata in attrito, per cui questa percorrer
un tratto determinato da
V =
1
M V 2 = d (m + M )g
2
cio
=
2M m2
v2
d g(m + M )3 0
Tutto questo si ripeter ad ogni urto, ogni volta con la velocit della particella ridotta di
un fattore e lo spostamento cambiato di segno, cio
vn =
e
n = (1)n
mM
m+M
v0
2M m2
2M m2 v02
2
n
v
=
(1)
d g(m + M )3 n
d g(m + M )3
152
mM
m+M
2n
5.59. URTI E ATTRITO

Lo spostamento totale si trova sommando la serie geometrica
2M m2 v02
L=
d g(m + M )3
n=0
ossia
L=
mM
m+M
2 n
2M m2 v02
d g(m + M )3
1
1+
mM
m+M
m
v02
Mm
(m + M ) m2 + M 2 d g
Se m > M la massa non inverte il proprio moto dopo lurto, e anche i successivi avverranno
dalla stessa parte. Quindi tutta lenergia viene dissipata da spostamenti della pedana
nello stesso verso, e quindi
1
mv 2 = d (M + m)gL
2 0
da cui
mv02
L=
2d (m + M )g
Questa espressione coincide con la precedente per m = M .
153
5.60. CAMPO DI FORZE I
5.60. Campo di forze I

Un campo di forze nel piano della forma
Fx = Axm
Fy = Ay m
con m e A = 0 costanti. Per quali valori di m e A si tratta di un campo centrale? Si
tratta di un campo conservativo?
Soluzione
Il campo sar centrale se della forma
F = f (x, y)r
Dovr quindi essere
Axm1 = Ay m1
e quindi m = 1.
Se la forza conservativa deve essere possibile scriverla a partire di una funzione
potenziale, deve cio essere
U
x
U
=
y
Fx = Axm =
Fy = Ay m
Integrando la prima equazione in x e la seconda in y otteniamo

U =
A
xm+1 + f1 (y)
m+1
U =
A
y m+1 + f2 (x)
m+1
che sono compatibili se

U =
A
(y m+1 + xm+1 ) + C
m+1
dove C una costante arbitraria. Quindi la forza conservativa m.
154
5.61. CAMPO DI FORZE II
5.61. Campo di forze II

Sotto quali condizioni il campo di forze nel piano
Fx = ax + by
(5.61.1)
Fy = cx + dy
(5.61.2)
conservativo? Calcolare in tali casi il potenziale. Sotto quali condizioni un campo

centrale?
Soluzione
Per essere conservativo deve valere
U
x
U
= cx + dy =
.
y
Fx = ax + by =
(5.61.3)
Fy
(5.61.4)
Integrando la prima equazione in x abbiamo

a
U = x2 bxy + g(y)
2
dove g una funzione arbitraria. Derivando rispetto a y otteniamo
Fy = bx g (y)
(5.61.5)
(5.61.6)
che consistente con la seconda equazione solo se

b = c
(5.61.7)
g (y) = dy
(5.61.8)
e quindi il potenziale sar della forma

a
d
U = x2 y 2 bxy
2
2
(5.61.9)
F = f (x, y)r
(5.61.10)
Il campo sar centrale se

e scrivendo
y
x
(5.61.11)
x
+d
y
(5.61.12)
Fx = x a + b
Fy = y c
troviamo che deve essere
y
x
=c +d
(5.61.13)
x
y
da cui b = c = 0 e a = d. Notare che il campo conservativo, e il potenziale vale
a
U = x2 + y 2
(5.61.14)
2
a+b
155
5.62. CAMPO DI FORZE III
5.62. Campo di forze III

Mostrare che un campo centrale nel piano della forma
F = f (r, )r
conservativo se e solo se la funzione f non dipende da .
Soluzione
Supponiamo
F = f (r)r
(5.62.1)
e mostriamo che il campo conservativo. Dovr essere

U
x
U
Fy = f (r)y =
y
Fx = f (r)x =
Questo possibile prendendo
U (r) =
(5.62.2)
(5.62.3)
uf (u)du
(5.62.4)
r0
come si verifica direttamente:
U
U r
x
=
= rf (r)
x
r x
r
(5.62.5)
e similmente per y.
Mostriamo adesso che se f dipende da il campo non pu essere conservativo. Se per
assurdo lo fosse, il lavoro del campo di forze su un qualsiasi percorso chiuso dovrebbe
essere nullo. Ma considerando il percorso in Figura 5.48 questo significherebbe che la
quantit
r2
Lr1 r2 () =
f (r, ) r dr
(5.62.6)
r1
deve essere indipendente da , dato che
F dx = Lr1 r2 (1 ) Lr1 r2 (2 ) .
(5.62.7)
Questo significa che per r1 e r2 arbitrari deve essere

r2
f (r, )
r dr = 0
r1
cio
(5.62.8)
f (r, )
=0
156
5.62. CAMPO DI FORZE III
r2
r1
Figura 5.48.: Un possibile percorso chiuso sul quale calcolare il lavoro del campo di forze.
Gli unici contributi non nulli sono sui tratti di percorso radiale, dato che
sugli altri la forza perpendicolare allo spostamento.
157
5.63. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE I
5.63. Moto in un campo centrale I

Una particella di massa m1 Viene fissata tramite un filo inestensibile di lunghezza attrito.
Viene fissata tramite un filo inestensibile di lunghezza ad unaltra massa che pu
muoversi solo verticalmente come in figura. Il filo attraversa il piano tramite un piccolo
foro senza attrito.
0m1
1
1
0
0
1
1
0
1
0
m2
Figura 5.49.: Il piano sul quale si muove la particella m1 .

Classificare le possibili orbite del sistema.
Soluzione
Il sistema ha due quantit conservate, lenergia totale e il momento angolare della massa
m1 rispetto al foro. Lenergia si conserva perch le forze vincolari non fanno lavoro. Il
momento angolare perch il momento della forza applicata alla particella m1 (la tensione
del filo) rispetto al polo scelto nulla.
Usando coordinate polari per descrivere la posizione della massa m1 possiamo scrivere
1
1
1
E = m1 r 2 + m1 r2 2 + m2 r 2 + m2 gr
2
2
2
(5.63.1)
e per la componente z del momento angolare della particella m1 abbiamo

Lz = m1 r2
(5.63.2)
Possiamo utilizzare questultima legge di conservazione per eliminare dallenergia totale:

1
L2z
E = (m1 + m2 )r 2 +
+ m2 gr
2
2m1 r2
(5.63.3)
e il problema diviene equivalente al moto unidimensionale di una particella in un potenziale

efficace.
Dal relativo grafico (Figura 5.50) si conclude che se Lz = 0 non possibile la caduta sul
centro, ed inoltre tutte le orbite sono limitate. In particolare si avranno orbite circolari
di raggio r0 quando E coincider con il minimo del potenziale effettivo, cio
L2z
= m2 g
m1 r3
158
(5.63.4)
5.63. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE I
Uef f (r)
E1
E0
m2 gr
L2
2m1 r2
Figura 5.50.: Il potenziale effettivo (in blu) e i due termini che lo compongono: il potenziale
gravitazionale originario (in rosso) e il potenziale centrifugo (in verde).
ossia
m1 r2 = m2 g
(5.63.5)
che ovviamente la usuale relazione tra forza radiale e accelerazione centripeta. In

Figura 5.50 questo corrisponde allenergia E0 .
159
5.64. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE II
5.64. Moto in un campo centrale II

Determinare le orbite di una particella nel piano sottoposta a un potenziale armonico
U=
k 2
r
2
(5.64.1)
usando coordinate polari.

Soluzione
Si conservano il momento angolare e lenergia totale. Queste quantit si scrivono nelle
coordinate scelte nella forma
L = mr2
(5.64.2)
e
1
1
1
E = mr 2 + mr2 2 + kr2
(5.64.3)
2
2
2
ed utilizzando la prima relazione per eliminare la velocit angolare nellenergia otteniamo
1
1
L2
E = mr 2 + kr2 +
2
2
2mr2
(5.64.4)
Sempre dal momento angolare otteniamo la regola

dr
dr
L dr
=
=
dt
d
mr2 d
(5.64.5)
e possiamo riscrivere lenergia nella forma

E=
L2
2mr4
dr
d
1
L2
+ kr2 +
2
2mr2
(5.64.6)
Introduciamo adesso una nuova variabile della forma

1
r2
s=
ottenendo
E(s + ) =
L2
8m
ds
d
(5.64.7)
1
L2
+ k+
(s + )2
2
2m
(5.64.8)
Possiamo scegliere in modo da eliminare il termine del primo ordine in s:

=
da cui
E =
Em
L2
E2m k
L2
=
2L2
2
8m
160
(5.64.9)
ds
d
L2 2
s
2m
5.64. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE II

Questa pu essere vista come lenergia E di un oscillatore armonico per il quale
T =
(5.64.10)
da cui otteniamo
Em
1
2mE
2 =
cos (2 + )
(5.64.11)
r2
L
L2
Lorbita chiaramente chiusa. La scelta di equivale chiaramente ad una rotazione
dellorbita, e ci limitiamo a considerare = 0. Possiamo allora scrivere
s=
L2
mE
r =
1+
L2 k
mE 2
(5.64.12)
cos (2)
che lequazione di unellisse centrata sullorigine come segue da

r2 1 +
L2 k
mE 2
cos (2) =
L2
mE
L2 k
mE 2
y2 =
(5.64.13)
ossia
1+
L2 k
mE 2
x2 + 1
L2
mE
(5.64.14)
Notare che
1
L2
1 2
L2
1
kr
+
E = mr 2 + kr2 +
2
2
2mr2
2
2mr2
kL2
m
(5.64.15)
da cui
kL2
1
mE 2
Luguaglianza corrisponde a unorbita circolare.
161
5.65. PERIODO DEL PENDOLO
5.65. Periodo del pendolo

Determinare la prima correzione al periodo di un pendolo rispetto alla formula valida per
piccole oscillazioni.
Soluzione
Dallespressione dellenergia totale del pendolo
1
E = m 2 2 + mg (1 cos )
2
si trova
2
m 2
[E mg (1 cos )]
= 1
e integrando arriviamo alla formula per il periodo

max
d
T =4
0
2E
2
1 2mg
E sin
m 2
dove max il massimo angolo di oscillazione, corrispondente al valore che annulla il

denominatore dellintegrando. Introducendo la variabile
2mg
sin
E
2
u=
abbiamo
du =
mg
cos d =
2E
2
da cui
T =4
Sviluppando al primo ordine in
g
E
mg
Usando gli integrali
1
1
E
2mg
u2
E 2
u d
2mg
du
.
1 u2
abbiamo
T =4
mg
2E
du
1 u2
1+
E 2
u
4mg
du
=
2
2
1u
u2 du
=
2
4
1u
162
5.65. PERIODO DEL PENDOLO

otteniamo infine
T = 2
1+
E
8mg
Possiamo esprimere questo risultato in funzione dellampiezza di oscillazione:

T = 2
1+
163
1 2
16 max
5.66. OSCILLAZIONI FORZATE
5.66. Oscillazioni forzate
k1
k2
k1
Figura 5.51.: Il sistema considerato nellesercizio. Si ha attrito viscoso proporzionale alla

velocit relativa tra le due masse.
Nel sistema in Figura 5.51 presente un attrito viscoso proporzionale alla velocit
relativa tra le due masse. Alla massa pi a sinistra inoltre applicata una forza
F = F0 cos t
Calcolare la risposta in ampiezza del sistema. Supponendo che la forza sia presente solo
da t > 0 mostrare che in generale il transiente non sar mai trascurabile.
Soluzione
Possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma
m
x1 + (x 1 x 2 ) + k1 x1 + k2 (x1 x2 ) = F0 cos t
m
x2 + (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) + k1 x2 = 0 .
Cerchiamo soluzioni della forma

xi = ReZi eit .
Estendendo le equazioni del moto al campo complesso e sostituendo otteniamo il sistema
algebrico
m2 z1 + i(z1 z2 ) + k1 z1 + k2 (z1 z2 ) = F0
m2 z2 + i(z2 z1 ) + k2 (z2 z1 ) + k1 z2 = 0
ossia
m2 + i + k1 + k2 z1 (k2 + i) z2 = F0
(i + k2 ) z1 + m2 + i + k1 + k2 z2 = 0 .
Risolvendo otteniamo
z1 =
F0
0
(k2 + i)
m2 + i + k1 + k2
m2 + i + k1 + k2
(i + k2 )
164
(k2 + i)
m2 + i + k1 + k2
5.66. OSCILLAZIONI FORZATE
z2 =
m2 + i + k1 + k2
(i + k2 )
m2 + i + k1 + k2
(i + k2 )
ossia
z1 =
z2 =
F0
0
(k2 + i)
m2 + i + k1 + k2
F0 m2 + i + k1 + k2
(m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2
F0 (k2 + i)
(m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2
Il numeratore di queste espressioni pu essere fattorizzato ed abbiamo

z1 =
z2 =
F0 m2 i k1 k2
(m2 k1 ) (m2 2i k1 2k2 )
(m2
F0 (k2 + i)
k1 ) (m2 2i k1 2k2 )
e calcolando il modulo di queste espressioni otteniamo la risposta in ampiezza

|z2 | =
k22 + 2 2
(m2
k1 2k2 ) +
4 2 2
F0
.
|m2 k1 |
Notare che il denominatore si annulla per il valore reale della frequenza

=
k1
.
m
Questo indica la presenza di un modo di oscillazione non smorzata nellevoluzione libera

del sistema. Linterpretazione fisica che le due masse possono oscillare in fase con
velocit relativa nulla, ed in questo caso non sono presenti effetti dissipativi. Per questo
motivo non sar possibile in generale trascurare la presenza di un transiente, anche per
tempi molto grandi.
165
5.67. SLITTA VERTICALE
5.67. Slitta verticale
v0
m
M
g
Figura 5.52.: Slitta verticale.
Su una slitta di massa M e dimensioni trascurabili montato un condotto liscio che

permette il passaggio di una pallina di massa m, lanciata verso la slitta con velocit iniziale
v0 parallela allorizzontale dalla stessa quota ad una distanza d (vedere Figura 5.52). La
slitta libera di muoversi senza attrito su un binario verticale e viene lasciata andare al
momento del lancio.
1. In assenza di gravit, calcolare le velocit finali di slitta e pallina.
2. In presenza di gravit, sotto quali condizioni la pallina entra nel tubo?
3. In presenza di gravit, per quale valore di v la slitta si ferma subito dopo lurto?
Soluzione
Domanda 1
In assenza di gravit si conserva lenergia cinetica totale e la quantit di moto verticale).
Abbiamo quindi
1
1
1
mv 2 = my 2 + M Y 2
(5.67.1)
2 0
2
2
166

e
0 = my + M Y
(5.67.2)
Ricaviamo y dalla seconda relazione

y =
M
Y
m
(5.67.3)
e sostituendo nella prima otteniamo

1
1M
mv02 =
(M + m) Y 2
2
2m
(5.67.4)
e quindi
Y =
m2
v2
M (M + m) 0
(5.67.5)
M
v2
(M + m) 0
(5.67.6)
e
y =
La soluzione con Y < 0, y > 0 non chiaramente accettabile.

Domanda 2
In presenza di gravit la particella si muove con accelerazione costante g diretta verso
il basso e con velocit costante in orizzontale. La slitta si muove verso il basso con
accelerazione g. Le leggi orarie si scrivono quindi
x = d v0 t
1
y = gt2
2
X = 0
1
Y = gt2
2
(5.67.7)
(5.67.8)
(5.67.9)
(5.67.10)
e dato che il moto verticale di slitta e particella identico, la pallina entra sempre nel
tubo.
Domanda 3
Dato che le dimensioni della slitta sono trascurabili, linterazione tra slitta e particella
avviene pure in un tempo trascurabile. Questo significa che la forza di gravit sar trascurabile durante lurto rispetto alla forza impulsiva tra slitta e particella.e successivo ale,
tra listante immediatamente precedente e quello immediatamente successivo al contatto
tra particella e slitta varr la conservazione della quantit di moto verticale totale (lunica
forza verticale non trascurabile quella impulsiva interna) e la conservazione dellenergia
cinetica totale (lo spostamento verticale di slitta e particella sono trascurabili).
167

Linterazione avviene allistante
t=
d
v0
(5.67.11)
e in tale istante (prima dellurto) lenergia cinetica del sistema vale

1
K= M
2
d
v0
1
d
+ m v02 + g
2
v0
1
g 2 d2 1
(M + m) 2 + mv02
2
2
v0
(5.67.12)
e la quantit di moto verticale totale

Py =
(M + m) gd
v0
(5.67.13)
Eguagliando alle stesse quantit dopo lurto abbiamo

1
1
K = M Y 2 + my 2
2
2
(5.67.14)
Py = M Y my
(5.67.15)
1
g 2 d2 1
1
(M + m) 2 + mv02 = my 2
2
2
2
v0
(5.67.16)
e
Siamo interessati al caso Y = 0, quindi deve essere
(M + m) gd
= my
v0
(5.67.17)
Ricavando y dalla seconda relazione e sostituendo nella prima abbiamo

(M + m)
g 2 d2
(M + m)gd
+ mv02 = m
2
mv0
v0
(5.67.18)
che risulta verificata quando

v02 = gd
M (M + m)
m2
168
5.68. PENDOLO SFERICO
5.68. Pendolo sferico

Discutere le traiettorie di un pendolo sferico, cio di una particella vincolate nello spazio
da un filo inestensibile di lunghezza .
Soluzione
Conviene descrivere il sistema in coordinate sferiche. Possiamo scrivere lenergia cinetica
come
1
1
1
K = mv 2 = m r 2 + r2 2 + r2 sin2 2 = m 2 2 + sin2 2
2
2
2
e lenergia potenziale
U = mgz = mg cos .
Osserviamo che sulla particella agiscono due forze: la forza peso e la reazione vincolare
della superficie. Possiamo scrivere
F = mg
ez N er
ma dato che
r = er
abbiamo
M = r F = mg er ez N er er
da cui segue che M ez = 0. Quindi il momento delle forze non ha componenti verticali e
la componente z del momento angolare si conserva:
Lz = m
sin2
Utilizziamo questa relazione per riscrivere lenergia totale nella forma

1
E = m 2 2 + Uef f ()
2
dove
Uef f () = mg cos +
L2z
= mg
2m 2 sin2
cos +
Per comodit abbiamo introdotto la variabile adimensionale

2 =
2
1 cos2
L2z
.
2m2 3 g
Il grafico qualitativo riportato in Figura 5.53, per diversi valori di .
169
5.68. PENDOLO SFERICO
Uef f
mg
2 = 4
4
2 = 1
3
2
1
2 = 0.1
2 = 0
0.5
1.5
2.5
1
Figura 5.53.: Potenziale effettivo per il pendolo sferico.
170
5.69. PENDOLO SFERICO PICCOLO MOMENTO ANGOLARE
5.69. Pendolo sferico piccolo momento angolare

Studiare le orbite circolari del pendolo sferico nel limite di piccolo momento angolare,
cio quando
1 nella notazione dellesercizio precedente.
Soluzione
Introducendo x = cos abbiamo
Uef f () = mg
x+
2
1 x2
Possiamo studiare il potenziale effettivo in 1 x 1. Avremo un minimo dove

(1 x2 )2 + 2 2 x = 0
e occorrerebbe determinare la radice di questa equazione tale che 1 x 1. La
formula essatta complicata, ma se
1 (piccolo momento angolare) possiamo scrivere
approssimativamente
x = x0 + x1
dove x0 la soluzione a = 0 e x1 una prima correzione. Avremo
(1 x20 )2 4x0 x1 (1 x20 ) + 2 (2x0 2x21 + 6x20 x21 ) + O( 3 ) = 0
e identificando i termini al primo e al secondo ordine abbiamo
x0 = 1
4x21 = 2
e quindi
x
1 + .
2
La posizione di minimo quindi leggermente spostata rispetto alla verticale.
171
5.70. PENDOLO SFERICO GRANDE MOMENTO ANGOLARE
5.70. Pendolo sferico grande momento angolare

Studiare le orbite circolari del pendolo sferico nel limite di grande momento angolare,
cio quando
1 nella notazione dellesercizio precedente.
Soluzione
Introducendo x = cos abbiamo
1
x
+
2
1 x2
Uef f () = mg 2
Il minimo si avr per
Questa volta 1
1
1 x2
2
+ 2x = 0 .
1 e quindi dallapprossimazione x = x0 + 1 x1 otteniamo

2x0 +
1
1 2x20 + x40 + 2x1 + O
1
2
=0
da cui x0 = 0 e x1 = 1/2. Segue che

x = cos =
cio
=
1
2
+
.
2 2
Lorbita circolare sar quindi leggermente al di sotto del cerchio massimo orizzontale.
172
5.71. CAMBIAMENTO PARAMETRI ORBITA
5.71. Cambiamento parametri orbita

Un pianeta di massa m in orbita circolare (raggio R0 ) attorno ad una stella di massa
M . Ad un certo istante la stella espelle verso lesterno una parte M della sua massa,
concentrandola in un guscio sferico di raggio r(t) crescente. Supponendo di poter trascurare leffetto dellurto del materiale sul pianeta calcolare leccentricit dellorbita quando
r(t) > R0 . Si assuma M M
m.
Soluzione
Figura 5.54.: Il valore dellenergia totale in unit k/R0 (retta orizzontale tratteggiata)
e del potenziale efficace (curva continua) dopo lespulsione della massa in
funzione di r/R0 . Le differenti curve si riferiscono a M/M = 0 (nessuna
espulsione, nero) M/M = 1/4 (rosso) M/M = 1/2 (verde) M/M = 1
(massa completamente espulsa,blu). Notare che una intersezione sempre
a r = R0 .
Per semplicit poniamo k = GM m e k = k k con k = GM m. Possiamo scrivere
173
5.71. CAMBIAMENTO PARAMETRI ORBITA

lenergia del pianeta nella forma
1
L2
k
E = mr 2 +
2
2
2mr
r
Se la particella si trova in unorbita circolare di raggio R0 allora
Uef f
k
L2
+ 2 =0
(R0 ) =
3
r
mR0 R0
cio
L2 = kmR0
Al momento in cui il guscio sferico di massa supera lorbita il momento angolare non
cambia, e la velocit radiale rimane nulla. Quindi lenergia vale
E =
L2
k
k
k
2R0 R0
2mR02 R0
e il nuovo potenziale efficace

Uef f =
L2
k
kR0 k
2
2mr
r
2r2
r
Il raggio massimo e minimo saranno determinati dalle soluzioni di E = Uef f cio

k
k
kR0 k
2R0 R0
2r2
r
Riordinando i termini abbiamo
kR0
2
1
1
2
2
R0 R
=k
1
1
R0 R
Eliminando la soluzione banale R = R0 troviamo infine

1
=
R
2k
1
k
1
=
R0
12
k
k
1
R0
Notiamo che la variazione relativa della massa della stella. Se k/k < 1/2 otteniamo
una nuova orbita ellittica, in caso contrario la nuova orbita illimitata. Possiamo calcolare
direttamente leccentricit usando la formula
e=
1+
2E L2
=
mk 2
1+
2R0
k
k
k
2R0 R0
2k
k
ossia
2M
(5.71.1)
M
La formula conferma che abbiamo un ellisse per M/M < 1/2, una parabola per
M/M = 1/2 ed uniperbole per 1/2 < M/M < 1. Il caso M/M = 1 corrisponde ad una traiettoria rettilinea, dato che tutta la massa stata espulsa e non vi sono pi
forze gravitazionali, che possiamo interpretare anche come iperbole degenere.
e=
174
5.72. PRECESSIONE DI UNORBITA
5.72. Precessione di unorbita

Studiare le orbite limitate di un punto materiale in un potenziale della forma
U = + 2
r
r
dove r la distanza dallorigine di un sistema di coordinate e > 0. Mostrare che il
punto di massimo e di minimo avvicinamento al centro precede per = 0 e calcolare
langolo di precessione.
Soluzione
Dato che si conserva lenergia totale e il momento angolare rispetto allorigine del sistema
di coordinate, sappiamo che il moto avviene in un piano e possiamo descriverlo utilizzando
coordinate polari. Abbiamo allora
1
E = m r 2 + r2 2 + 2
2
r
r
e
L = mr2
Possiamo anzitutto scrivere lenergia nella forma
1
E= m
2
dr
d
+ r2 2 + 2
r
r
ed eliminare utilizzando la conservazione del momento angolare

L2
E=
2mr4
dr
d
L2
+
2m
r2
r
ottenendo unequazione che lega r a , e permette in linea di principio di ottenere la

traiettoria. Introduciamo adesso la nuova coordinata u = 1/r: sostituendo nellequazione
precedente otteniamo
E=
L2
2m
du
d
L2
+
2m
u2 u
che formalmente lenergia di un oscillatore armonico soggetto ad una forza costante. In

effetti se deriviamo rispetto a otteniamo
dE
L2 du d2 u
=
+
d
m d d2
L2
+2
m
du
du
d
d
che si deve annullare dato che E si conserva. Questo accade nei due casi
du
d
L2 d2 u
+
m d2
L2
+2
m
175
= 0
u =
5.72. PRECESSIONE DI UNORBITA

Il primo corrisponde ad una traiettoria circolare, r = 1/u = costante. Concentriamoci sul
secondo, che ha per soluzione generale
u = A cos ( + ) +
L2
+2
m
dove A e sono costanti arbitrarie da determinare con le condizioni al contorno, e

1+
2m
L2
Chiaramente un cambiamento di equivale ad una rotazione globale dellorbita, possiamo quindi fissare = 0 senza perdere di generalit. I punti di massimo e minimo
avvicinamento corrisponderanno ai minimi e ai massimi del coseno, e quindi a
= k
e quindi ad ogni giro questi avanzeranno di un angolo
= 2
che si annulla per
1
1
= 0.
176
5.73. USCIRE DA UNA BOTTIGLIA
5.73. Uscire da una bottiglia
Figura 5.55.: La superficie su cui avviene il moto del punto materiale.

Un punto materiale vincolato a muoversi su una superficie liscia descritta in coordinate
cilindriche dallequazione
= a + b cos kz
con a > b > 0 (vedere Figura 5.55). Studiare le possibili orbite in assenza di gravit,
verificando in particolare lesistenza di orbite limitate e circolari.
177
Soluzione
Lunica forza in gioco la reazione vincolare, normale alla superficie liscia. Dato che la
velocit della particella sempre tangente alla superficie tale forza non pu fare lavoro,
si conserva quindi lenergia cinetica. Questo significa che il modulo della velocit della
particella rimane costante.
Inoltre per motivi di simmetria la forza contenuta nel piano definito dallasse z e dal
vettore posizione del punto materiale, e quindi il suo momento non pu avere componenti
lungo z. Esplicitamente, la reazione vincolare sar del tipo
N = N e + Nz ez
cio priva di componenti nella direzione di e . Dato che il vettore posizione
R = z
ez +
e
si verifica subito che
M = R N = (N e + Nz ez ) (z
ez +
e )
ossia
M = (zNz N ) (
ez e )
(notare che ez e = e ). Di conseguenza si conserva la componente z del momento
angolare
Lz = m2
Quindi lenergia si scrive
1
1
E = mv 2 = m 2 + 2 2 + z 2
2
2
Possiamo eliminare usando la conservazione di Lz , e usare la condizione di appartenenza
al piano per eliminare e
= bk z sin kz
ottenendo
1
E = m 1 + b2 k 2 sin2 kz z 2 + Uef f
2
con
Uef f =
(5.73.1)
L2z
2m (a + b cos kz)2
Dato che il primo termine al membro destro della (5.73.1) deve essere positivo abbiamo che
il moto pu avvenire solo nella regione in cui Uef f (z) < E. Rappresentando graficamente
il potenziale effettivo (Figura (5.56)) che una funzione periodica di z, troviamo che
esistono orbite a z costante, per un valore dellenergia
E = min Uef f =
178
L2z
2m (a + b)2
Lz
Figura 5.56.: Sulle ordinate, il potenziale effettivo in unit 2ma
2 . Sulle ascisse, kz. In nero,
il potenziale effettivo per b/a = 1/4 (linea continua) e per b/a = 7/10 (linea
tratteggiata). Per un fissato valore del momento angolare, la barriera da
superare cresce quando b si avvicina ad a (bottiglia molto strozzata).
che corrisponde al minimo del potenziale effettivo. Dato che funzione di z, queste
saranno anche orbite circolari.
Se
L2z
min Uef f < E < max Uef f =
2m (a b)2
avremo orbite limitate. Infine per
E > max Uef f

avremo orbite illimitate.
Consideriamo infine due casi particolari.
Se Lz = 0 allora , e Uef f = 0. La particella si muove quindi longitudinalmente lungo
la superficie.
Se E = max Uef f la particella si avvicina alla z corrispondente al massimo del potenziale
effettivo. Per capire cosa accada in questo caso conviene approssimare lenergia in un
intorno di tale massimo. Poniamo ad esempio z = /k + , e sostituendo otteniamo
L2z
1 2
L2z
1 bk 2 L2z
2
=
m
2
2
3
2
2
2m (a b)
2m (a b)
m (a b)
179

che possiamo integrare scrivendo
=
e quindi
t=
(t)
(0)
1 bk 2 L2z
2
2 m2 (a b)3
1
2m2 (a b)3
d
bk 2 L2z
Dato che lintegrale diverge se (t) 0, la particella arriver al massimo del potenziale
effettivo in un tempo infinito.
180
5.74. MOTO SU UN TORO
5.74. Moto su un toro

Una particella di massa m vincolata a muoversi sulla superficie del toro in Figura 5.57,
descritto dalle equazioni parametriche
x = (R + r cos ) cos
y = (R + r cos ) sin
z = r sin
Verificare la conservazione del momento angolare in direzione z, e determinare le traiettorie.
Figura 5.57.: La superficie sulla quale avviene il moto della particella.
Soluzione
La conservazione del momento angolare in direzione z discende dal fatto che lunica
forza in gioco (la reazione vincolare, normale alla superficie) ha sempre un momento
con componente z nulla. Utilizziamo le coordinate , per descrivere la posizione del
punto sulla superficie. Possiamo costruire due versori tangenti alla superficie derivando r
181

rispetto ad esse e normalizzando:
r sin cos
dr
r sin sin
=
d
r cos
R sin
dr
= R cos
d
0
da cui
sin cos
e = sin sin
cos
sin
e = cos
0
Possiamo completare la base introducendo il versore

en = e e =
y
z
sin cos sin sin cos
sin
cos
0
cos cos
= sin cos
sin
normale alla superficie. La terna di versori introdotta , come si verifica facilmente,

ortonormale. Nel seguito ci serviranno le loro derivate rispetto al tempo, che valgono
d
e
dt
d
e
dt
d
en
dt
en
= sin
e +
= sin
e + cos
en
e cos
e
=
Scriviamo adesso il vettore posizione come

r = R sin
e (r + R cos ) en
e derivando otteniamo la velocit
e + (R + r cos )
e
v = r
e laccelerazione
a =
2 (R + r cos ) sin + r e
(R + r cos ) 2r sin e
r2 + 2 cos (R + r cos ) en
182

Dato che non si hanno forze tangenti alla superficie le accelerazioni nelle direzioni e e
e nulla, per cui
2 (R + r cos ) sin + r = 0
(R + r cos ) 2r sin = 0
La seconda pu essere integrata direttamente, dopo aver moltiplicato per m (R + r cos )
d
m (R + r cos )2 = 0
dt
ma questa proprio la conservazione del momento angolare in direzione z, dato che
R + r cos la distanza da tale asse e la componente z della velocit angolare
Lz = m (R + r cos )2
Scriviamo adesso lenergia cinetica, che si conserva:
1
1
E = mv 2 = m r2 2 + (R + r cos )2 2
2
2
Possiamo eliminare utilizzando la conservazione del momento angolare, ottenendo
1
L2z
E = mr2 2 +
2
2mR2 1 + Rr cos
che permette lo studio qualitativo del moto in . Il potenziale effettivo rappresentato in

Figura 5.58. Abbiamo una soluzione con = 0 (corrispondente al minimo del potenziale
effettivo) in cui la particella resta sul bordo esterno del toro, compiendo un moto circolare
uniforme con velocit angolare
Lz
=
m (R + r)2
Per valori dellenergia intermedi tra il massimo e il minimo oscilla tra un valore
massimo e il suo opposto, la traiettoria quindi una oscillazione centrata sul bordo
esterno del toro, accompagnata da unavanzamento di . Infine per valori dellenergia
maggiori del massimo aumenta (o diminuisce) senza limite. La traiettoria quindi una
spirale che si avvolge al toro.
183
Figura 5.58.: Il potenziale effettivo in unit

e r/R=0.5 (in blu).
L2z
2mR2
184
in funzione di per r/R = 0.2 (in rosso)
5.75. PENDOLO NELLO SPAZIO DELLE FASI
5.75. Pendolo nello spazio delle fasi

Si condideri un pendolo di lunghezza e massa m. Detto langolo che il pendolo forma
rispetto alla verticale e la sua velocit angolare
1. Mostrare che le equazioni del moto si possono scrivere nella forma
d
dt
d
dt
= f (, )
= g(, )
e determinare le funzioni f e g.
2. Determinare le possibili traiettorie del pendolo nel piano , nella forma
G(, ) = 0
dove G una opportuna funzione, rappresentarle graficamente e discuterne il
significato.
3. Trovare la G(, ) che corrisponde alle condizioni iniziali
(0) = 0
(0) = 0
scegliendo per 0 il minimo valore che permette al pendolo di raggiungere la posizione = . Mostrare che tale posizione viene raggiunta in un tempo infinito (si
supponga che la massa sia vincolata ad una sbarretta rigida).
Soluzione
Domanda 1
Lequazione del moto del pendolo si pu scrivere immediatamente in coordinate polari
scrivendo F = ma per la componente tangenziale alla traiettoria. Per un moto circolare
laccelerazione tangenziale vale e la componente tangenziale della forza mg sin , da
cui
m = mg sin .
Dato che = sostituendo nella precedente relazione troviamo subito

g
= sin = f (, )
= = g(, ) .
185

Domanda 2
Dividendo membro a menbro le equazioni scritte precedentemente si trova subito che
d
f (, )
g sin
=
=
.
d
g(, )
Questa unequazione differenziale a variabili separabili che si pu integrare direttamente:
g
d =
sin d
da cui
1 2 g
cos C = G(, ) = 0
2
dove C una costante arbitraria. Possiamo scrivere allora
= 2 C+
cos .
Osserviamo che il luogo dei punti che soddisfano questa relazione simmetrico rispetto
agli assi = 0 e = 0. Inoltre si ripete periodicamente lungo con periodo 2, sar
quindi sufficiente studiarlo tra = e = .
Occorre distinguere diversi casi:
1. Se C < g la quantit sotto radice sempre negativa, e non esiste nessuna
traiettoria.
2. Se g C
quali
solo alcuni valori di sono possibili, pi precisamente quelli per i

cos > C .
g
3. Per C >
tutti i valori di sono possibili.
Alcune possibili traiettorie sono rappresentate in Figura 5.59. Le curve chiuse (C < 1)
rappresentano moti oscillatori, le altre corrispondono ai casi nei quali il pendolo, avendo
energia sufficientemente elevata, ruota sempre nello stesso verso (senso orario per la
traiettoria con < 0 e senso antiorario per quella con > 0).
Problema 3
Date le condizioni iniziali la traiettoria deve passare dal punto (, ) = (0, 0 ), deve cio
essere
1
g
G(0 , 0) = 02 C = 0
2
che significa
1
g
C = 02 .
2
186
Figura 5.59.: Alcune possibili traiettorie, corrispondenti a C = 9/10 (rossa), C = 0

(gialla) C = 1 (verde) C = 2 (blu) e (viola). Lasse orizzontale corrisponde
a , quello verticale a e si scelto g/ = 1.
Per determinare 0 si pu imporre che lenergia cinetica iniziale sia esattamente uguale
alla differenza tra energia potenziale in = e = 0, cio
1 2 2
m 0 = 2mg
2
da cui
02 =
e quindi
C=
4g
g
In altre parole la traiettoria vale

=
2g
(1 + cos )
che corrisponde alla curva verde in figura. Per calcolare il tempo necessario a raggiungere la
posizione = si pu considerare lequazione precedente come unequazione differenziale.
Scegliendo il segno positivo abbiamo
d
=
dt
2g
(1 + cos ) =
187
4g
cos2

ma possiamo separare le variabili e integrare, ottenendo
4g
dt =
0
d
.
cos 2
Il membro destro proporzionale al tempo impiegato per arrivare a , ma evidente

che il membro sinistro tende a + quando tende a . In questo caso particolare
possibile integrare esplicitamente anche il secondo membro. Si ottiene
4g
t = 4 arctanh tan
(t)
4
oppure
tan
(t)
1
= tanh
4
2
t.
Langolo in funzione del tempo rappresentato in Figura 5.60.
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
10
Figura 5.60.: La legge oraria (t) nel caso particolare considerato nella terza domanda.
188
5.76. MOTO SU UNA GUIDA ELLITTICA
5.76. Moto su una guida ellittica

Un punto materiale di massa m vincolato a muoversi nel piano su una guida ellittica
descritta dalle equazioni parametriche
x = a cos
y = b sin
con velocit iniziale v0 .
Determinare la reazione vincolare della guida in funzione di , e il raggio di curvatura
della traiettoria. Discutere il caso particolare a = b = R.
Soluzione
Dato che in assenza di attrito la guida non pu esercitare forze nella direzione tangente
il modulo della velocit si conserva e quindi vale sempre v0 . Possiamo quindi scrivere
x = a sin
y = b cos
da cui ricaviamo il versore tangente alla traiettoria:
=
1
a2 sin2
b2 cos2
a sin
b cos
e inoltre
v02 = x 2 + y 2 = 2 a2 sin2 + b2 cos2
(5.76.1)
Il vettore velocit si pu scrivere nella forma v = v0 . Possiamo allora calcolare laccelerazione:

a = v0
=
dt
v0
2
a2 sin + b2 cos2
a2 b2 sin cos
a cos
2 2
b sin
a sin + b2 cos2
a sin
b cos
Svolgendo i calcoli e utilizzando lequazione (5.76.1) troviamo

N = ma =
mabv02
a2 sin2 + b2 cos2
b cos
a sin
Notare che laccelerazione normale alla traiettoria: N = 0, possiamo quindi estrarre

dallespressione precedente il versore normale:
n
=
1
a2 sin2 + b2 cos2
e scrivere
N =
b cos
a sin
mabv02
a2 sin2 + b2 cos2
189
3/2
n
.
5.76. MOTO SU UNA GUIDA ELLITTICA

Confrontando con lespressione dellaccelerazione normale in termini del raggio di curvatura, v02 /, troviamo
3/2
a2 sin2 + b2 cos2
.
=
ab
Utilizzando coordinate polari possiamo trovare la componente radiale della reazione
vincolare:
mabv02 b cos2 + a sin2
Nr = N er =
2
a2 sin2 + b2 cos2
e la componente diretta come e :
N = N e =
mabv02 (b a) sin cos

a2 sin2 + b2 cos2
Il caso particolare a = b = R corrisponde a una guida circolare di raggio R. Abbiamo

N =
mv02
er
R
e
= R.
190
5.77. MACCHINA DI ATWOOD: EFFETTI DELLA MASSA DEL FILO
5.77. Macchina di Atwood: effetti della massa del filo
m2
m1
Figura 5.61.: Il sistema considerato nel problema.

Nella macchina di Atwood in Figura 5.61 il filo inestensibile, ma di massa M non
trascurabile. Non vi sono attriti. Si vuole determinare il moto del sistema.
Soluzione
Data linestensibilit del filo, il modulo della accelerazione delle masse e di ciascun
elemento del filo sar lo stesso. Possiamo allora scrivere
m1 a = T1 m1 g
(5.77.1)
m2 a = T2 m2 g
(5.77.2)
e
dove e T2 sono le tensioni del filo alle masse.
Consideriamo adesso un tratto infinitesimo del filo: avremo
d a( ) = d g y + T ( + d ) ( + d ) T ( )
( ) + N ( ) n
( )d
(5.77.3)
dove = M/L, e abbiamo parametrizzato con la posizione lungo il filo ( = 0 corrisponde

alla connessione con la massa m1 , = L alla connessione con la massa m2 ). Il versore
tangente al filo nel punto considerato, quello n
normale. Inoltre N rappresenta la
reazione normale della carrucola. Sviluppando al primo ordine in d otteniamo
a
( )
v2
d
n
( ) = g y + N ( )
n( ) +
[T ( )
( )] .
191
(5.77.4)

Notare che abbiamo scomposto laccelerazione del filo in componenti tangenti e normali,
e che il raggio di curvatura del filo vale = R sulla carrucola e = nei tratti rettilinei.
Sviluppando la derivata e ricordando che
d
1
= n
(5.77.5)
otteniamo
a
( )
v2
dT ( )
1
n
( ) = g y + N ( )
n( ) +
( ) T ( )
n( ) .
(5.77.6)
Prendendo il prodotto scalare con di ambo i membri otteniamo

a = g y +
dT ( )
d
(5.77.7)
che integrata tra gli estremi da
T2 T1 = aL + g
y d .
(5.77.8)
Il tratto che si avvolge sulla carrucola non contribuisce allultimo integrale, che si riduce
quindi a
T2 T1 = aL + g ( 1 2 )
(5.77.9)
dove 1 e 2 sono le lunghezze dei tratti verticali del filo.
Questa lultima equazione che ci serviva. Dalle prime due che abbiamo scritto
otteniamo
(m1 + m2 )a = T1 T2 + (m2 m1 ) g
(5.77.10)
e quindi
a=
m2 + 2 m1 1
g.
(m1 + m2 + M )
(5.77.11)
Teniamo conto adesso del fatto che

L=
+ R
(5.77.12)
e che
2 = a .
(5.77.13)
Abbiamo quindi
2
2g
(m1 + m2 + M )
m2 m1 (L R)
g.
(m1 + m2 + M )
(5.77.14)
Questa equazione ammette come soluzione particolare

2
2,0
m1 m2 + M 1 R
L
=
L
2M
192
(5.77.15)

che rappresenta una configurazione di equilibrio. La soluzione generale dellequazione
omogenea
2g
2
(5.77.16)
2 =0
(m1 + m2 + M )
invece
2 (t)
= Aet + Bet
(5.77.17)
2g
m1 + m2 + M
(5.77.18)
con
=
La soluzione generale sar quindi
m1 m2 + M 1 R
L
2 (t) = A cosh t + B sinh t +
2M
(5.77.19)
In termini delle condizioni al contorno

2 (0)
= A +
m1 m2 + M 1 R
L
2M
(5.77.20)
2 (0) = B
(5.77.21)
e quindi
2 (t)
=
+
m1 m2 + M 1 R
L
2 (0)
2M
cosh t +
2 (0)
sinh t
m1 m2 + M 1 R
L
2M
193
5.78. PENDOLO INVERTITO
5.78. Pendolo invertito
Figura 5.62.: Rappresentazione schematica di un pendolo invertito.

Il pendolo invertito in Figura 5.62 costituito da una massa m fissata su unasta
di lunghezza e massa trascurabile. Lasta pu ruotare attorno allaltro estremo, ma
soggetta ad un momento proporzionale alla sua deviazione dalla verticale,
M = k .
(5.78.1)
Determinare le posizioni di equilibrio del sistema e discuterne la stabilit, in funzione dei

parametri dati.
Soluzione
Scelta come coordinata langolo , la seconda equazione cardinale
dL
=M
dt
(5.78.2)
per la componente del momento angolare ortogonale al piano della figura si pu scrivere
d
m 2 = k + mg sin
dt
ossia
g
=
sin
(5.78.3)
mg
Le posizioni di equilibrio corrispondono ai valori di per i quali lespressione tra parentesi

si annulla. Possiamo determinarle graficamente studiando le intersezioni tra le curve
y = sin
(5.78.4)
y = q
(5.78.5)
194

al variare del parametro adimensionale
q=
k
,
mg
(5.78.6)
con q 0. Per qualsiasi valore di q abbiamo la soluzione = 0. Per determinare la

stabilit di questa configurazione di equilibrio possiamo sviluppare lequazione del moto
attorno al primo ordine intorno ad essa, sin , ottenendo
g
= (1 q)
(5.78.7)
che corrisponde ad un oscillatore stabile solo quando q > 1.

Per q > 1 la posizione di equilibrio trovata anche lunica. Al diminuire di q sono
possibili altre intersezioni, come evidente dalla Figura 5.63, che corrisponde al caso q =
1/9.
1.0
0.5
10
10
0.5
1.0
Figura 5.63.: Studio grafico delle posizioni di equilibrio e della loro stabilit. Le
curve (5.78.4) e (5.78.5) sono rappresentate in funzione di , per q = 1/9.
Possiamo determinare direttamente da un grafico di questo tipo la stabilit di una
posizione di equilibrio. Infatti il segno del momento applicato al sistema dato dalla
differenza tra la sinusoide e la retta. In figura, lintersezione per = 0 corrisponde a
equilibrio instabile, le successive per > 0 si alternano tra stabili e instabili.
Possiamo riassumere le conclusioni nel grafico 5.64. Sulle ordinate abbiamo il valore di
allequilibrio, sulle ascisse q.
Da notare che le 4 pi lontane corrispondono a una configurazione nella quale || > 2.
195
15
10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
10
15
Figura 5.64.: Posizioni di equilibrio e loro stabilit, in funzione di q. La linea continua

corrisponde allequilibrio stabile, quella tratteggiata allequilibrio instabile.
Sono rappresentate solo le 7 posizioni di equilibrio pi vicine a = 0.
196
5.79. URTO CON UN PIANO INCLINATO
5.79. Urto con un piano inclinato
v0
Figura 5.65.: Il piano inclinato mobile e la pallina che lo urta.

Il piano inclinato in Figura 5.65, di massa M , vincolato a muoversi su un piano
orizzontale privo di attrito. Su di esso viene lanciata una pallina di massa m che si muove
inizialmente nel piano con velocit v0 , e non ad esso vincolata. Calcolare langolo che
la velocit della pallina forma con lorizzontale dopo lurto, tenendo conto del fatto che la
giunzione tra piano inclinato e piano orizzontale non arrotondata e che lurto avviene
in un tempo molto breve.
Soluzione
Lenergia e la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Inoltre, dato che
lurto avviene in un tempo molto breve, lunica forza non trascurabile applicata alla
pallina la reazione normale alla superficie del piano inclinato. Durante lurto quindi si
conserver la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano inclinato.
Abbiamo quindi la conservazione dellenergia
1
1
1
mv 2 = m vx2 + vy2 + M V 2
2 0
2
2
(5.79.1)
dove si tenuto conto che immediatamente dopo lurto la posizione della pallina non
cambiata, e che quindi non necessario includere lenergia potenziale gravitazionale. Per
la conservazione della quantit di moto orizzontale sar
mv0 = mvx + M V
(5.79.2)
ed infine per la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano inclinato
mv0 cos = m (vx cos + vy sin ) .
(5.79.3)
Ricavando V dalla seconda relazione abbiamo ( = M/m)

1
(v0 vx )2
= vx + vy tan
v02 = vx2 + vy2 +
(5.79.4)
v0
(5.79.5)
197
5.79. URTO CON UN PIANO INCLINATO

ossia
(vx + vy tan )2 = vx2 + vy2 +
1 2
v tan2 .
y
(5.79.6)
Risolvendo per tan = vy /vx otteniamo le due soluzioni

tan = 0
e
tan =
(5.79.7)
2 tan
1 1
tan2
(5.79.8)
Solo questultima fisicamente accettabile. Nel caso particolare da considerare , e

quindi
2 sin cos
2 tan
=
= tan 2
(5.79.9)
tan
2
1 tan
cos2 sin2
cio langolo di incidenza con il piano inclinato uguale a quello di riflessione, come ci si
aspetta se la pedana ferma.
198
5.80. URTO DI UN MANUBRIO
5.80. Urto di un manubrio

m1
v0
v0
m2
Figura 5.66.: Il manubrio considerato nellesercizio e il perno P contro il quale urta.

Il manubrio in Figura 5.66 costituito da due masse puntiformi m1 e m2 , unite da
una barra di lunghezza = 1 + 2 di massa trascurabile. Inizialmente si muove traslando
rigidamente con velocit v0 , urta quindi un perno P posto a una distanza 1 dalla massa
superiore, e vi rimane attaccato, libero per di ruotare. Calcolare la velocit angolare
finale del manubrio e lenergia dissipata nellurto.
Soluzione
Vale la conservazione del momento angolare L rispetto al perno, dato che le uniche forze
esterne sono applicate in esso al manubrio, e quindi hanno braccio nullo. Consideriamo in
particolare la componente di L normale al piano in cui si muove il manubrio. Inizialmente
questa vale
m1 v0 1 + m2 v0 2
(5.80.1)
ed alla fine
m1
2
1
+ m2
2
2
(5.80.2)
dove la velocit angolare finale. Equagliando queste due espressioni si ottiene

=
(m2 2 m1 1 )v0
.
m1 21 + m2 22
(5.80.3)
Quindi il manubrio ruoter in senso antiorario se m2 2 > m1 1 , in senso orario se m2 2 <

m1 1 e non ruoter affatto se m1 1 = m2 2 . Queste alternative corrispondono ad un urto
199
5.80. URTO DI UN MANUBRIO

del perno sopra, sotto o in corrispondenza del centro di massa del manubrio. Lenergia
dissipata si calcola come differenza tra energia cinetica iniziale e finale:
E =
1
1
1
(m1 + m2 ) v02 m1 21 2 m2 22 2
2
2
2
(5.80.4)
ossia,
E =
=
1
1 (m2 2 m1 1 )2 2
(m1 + m2 ) v02
v
2
2 m1 21 + m2 22 0
1 (m1 + m2 ) m1 21 + m2 22 (m2
2
m1 21 + m2 22
ed infine
E =
1 m1 m2 ( 1 + 2 )2 2
v .
2 m1 21 + m2 22 0
200
m1 1 )2
v02
(5.80.5)
5.81. IL GRANDE ATTRATTORE
5.81. Il grande attrattore

Supponiamo di avere a disposizione una massa di plastilina: possiamo modellarla nella
forma voluta, ma non possiamo cambiare la sua densit . Vogliamo capire che forma
dobbiamo dargli per rendere massima lattrazione gravitazionale esercitata su un punto
materiale di massa m.
Soluzione
Poniamo il punto materiale nellorigine di un sistema di coordinate. Qualunque sia la
soluzione del problema, con una rotazione del sistema potremo allineare la forza attrattiva
totale con lasse z. Da questo segue che un elemento dM della massa di plastilina posto
nalle posizione r dar un contributo utile alla forza totale uguale a
dFz = G
mdM
r z
r3
dato che la somma di tutte le componenti perpendicolari a z si dovr annullare. Usando

coordinate sferiche questo significa
dFz = G
mdM
cos
r2
Possiamo spostare lelemento dM mantenendo dFz costante se ci muoviamo sulla superficie

r2 = K cos
dove K una costante definita da
K 1 =
1 dFz
Gm dM
Chiaramente K 1 proporzionale allimportanza del contributo di dM . Al variare di K

avremo diverse superfici, invarianti per rotazioni attorno allasse z. Alcune di queste sono
rappresentate in Figura 5.67.
Avendo a disposizione una massa M totale converr iniziare a riempire le superfici a K
pi piccolo (ma positivo). Per determinare il valore di K corrispondente alla superficie
pi grande completamente riempita baster imporre che la massa totale in essa contenuta
sia quella a disposizione, cio
dV = M
ossia
r2 drd cos d = M
Integriamo su e scriviamo esplicitamente i limiti di integrazione di quanto resta
K cos
d cos
1
dr r2 = M
201
Figura 5.67.: Le superfici r2 = K cos . Dalla pi piccola alla pi grande corrispondono

a K = 1/10, 1, 2. Lorigine del sistema di riferimento nel punto in comune.
da cui
4
K 3/2 = M
15
Otteniamo infine che K scala come la potenza 2/3 del volume della plastilina
K=
15M
4
2/3
202
15V
4
2/3

Possiamo infine calcolare la forza attrattiva ottenuta, scrivendo
dM
cos
Fz = Gm
r2
cos 2
= Gm
r drd cos d
r2
K cos
0
cos d cos
= 2Gm
dr
1
=
=
4
Gm K
5
4G
15V
m
5
4
1/3
Possiamo confrontare questo risultato con ci che si otterrebbe con una distribuzione
sferica di plastilina,
4G
V 125 1/3
GmM
=
m
Fz =
R2
5
4 9
che risulta minore di un fattore (25/27)1/3 0.97. Per maggiore chiarezza riportiamo
in Figura 5.68 le sezioni trasversali delle superfici.
203
0.5
0.5
0.5
1.0
1.5
Figura 5.68.: Le sezioni trasverse delle superfici riportate in Figura 5.67 per K = 1/10
(blu), K = 1 (verde) e K = 10 (arancio). Le linee tratteggiate corrispondono
alle sfere di uguale volume.
204
5.82. RAZZO IN UN CAMPO GRAVITAZIONALE COSTANTE
5.82. Razzo in un campo gravitazionale costante

Studiare il moto di un razzo in un campo gravitazionale costante. La massa iniziale del
missile M0 . Il sistema di propulsione emette una massa costante di gas per unit
di tempo, ad una velocit u relativa al razzo. Determinare in particolare sotto quali
condizioni il razzo riesce a sollevarsi da terra.
Soluzione
La quantit di moto del sistema al tempo t, escludendo il gas espulso fino a quellistante,
P (t) = M (t)V (t)

La quantit di moto al tempo t + dt vale invece, tenendo conto del gas espulso tra t e
t + dt,
P (t + dt) = [M (t) (t)dt] V (t + dt) + [u + V (t)] (t)dt
dove abbiamo considerato una massa espulsa per unit di tempo = M non necessariamente costante. La variazione della quantit di moto uguale allimpulso delle forze
esterne
P (t + dt) P (t) = M (t)gdt
da cui
[M (t) (t)dt] V (t) + V (t)dt + [u + V (t)] (t)dt M (t)V (t) = M (t)gdt

Sviluppando e omettendo i termini del secondo ordine si ottiene
M (t)V (t) = (t)u M (t)g
Vediamo che il razzo si sollever dal suolo se
(0)u > M0 g
Passiamo adesso allintegrazione delle equazioni del moto. Abbiamo
dV
u(t)
g
=
t
dt
M0 0 (t )dt
ed integrando otteniamo
V (t) =
0
u(t )
dt gt
t
M0 0 (t )dt
che posto di conoscere (t) e di saper calcolare gli integrali al membro destro da una
1soluzione completa del problema. Considerando costante in particolare abbiamo
t
u
V (t) =
dt gt
M
0 t
0
t
gt
= u log 1
M0
205
5.83. RAZZO VINCOLATO
5.83. Razzo vincolato

Un razzo di massa iniziale M0 fissato ad un estremo di unasta di massa trascurabile
e lunghezza , perpendicolarmente ad essa, come in Figura 5.69. Lasta pu ruotare
liberamente attorno allaltro estremo in un piano orizzontale. Allaccensione il razzo
fermo, e da quel momento il gas viene espulso con una velocit relativa costante u.
Determinare la velocit del razzo in funzione della massa di gas espulso.
Figura 5.69.: Razzo vincolato.
Soluzione
Nella situazione considerata il momento angolare del sistema composto dallasta, dal
razzo e dal gas espulso si conserva, dato che il vincolo non pu esercitare un momento di
forza. Calcoliamo il momento angolare del missile ad un dato istante, tenendo conto del
gas non ancora espulso:
L=M V
Se ad un istante successivo calcoliamo il momento angolare del missile e del gas espulso
nel frattempo, dobbiamo trovare lo stesso valore. Indicando con dM la variazione della
206
5.83. RAZZO VINCOLATO

massa del missile abbiamo
L = (M + dM ) (V + dV ) dM (V u)
ed uguagliando troviamo, trascurando variazioni del secondo ordine,
M dV + dM u = 0
ossia
V (m)
V (0)
dV = u
M0 m
M0
dM
M
dove abbiamo indicato con m la massa di gas espulso. Integrando troviamo

V (m) = V (0) u log 1
207
m
M0
5.84. RAZZO A PI STADI
5.84. Razzo a pi stadi

Un razzo non pu chiaramente utilizzare tutta la sua massa come propellente. Supponiamo
che il rapporto tra la massa totale e quella utilizzabile sia < 1, e che la velocit di
espulsione relativa al missile sia u. La strategia pi semplice per un razzo di massa
iniziale M0 quella di espellere tutta la massa disponibile M0 , raggiungendo una certa
velocit finale.
Unaltra possibilit quella di dividere il missile in due stadi di massa M0 /2. Si espelle
quindi tutto la massa M0 /2 del primo stadio, raggiungendo una velocit V1 . A questo
punto quanto rimane del primo stadio (massa (1 )M0 /2) viene abbandonato e si
procede espellendo la rimanente massa disponibile (ancora M0 /2). Calcolare la velocit
finale raggiunta in questo caso, e dire se maggiore o minore di quella precedente.
Soluzione
Utilizzando la prima strategia si raggiunge una velocit finale data da
Vf = u log
(1 ) M0
= u log (1 )
M0
Con la seconda strategia al momento dellabbandono del primo stadio si ha

V1 = u log
(1 /2) M0
M0
e al termine avremo
(1 /2) M0
(1 ) M0 /2
u log
M0
M0 /2
= u log 1
u log (1 )
2
Vf = u log
che maggiore di quella ottenuta nel primo caso di

Vf Vf = u log 1
208
5.85. FORZE DI MAREA
5.85. Forze di marea

Un osservatore libero di muoversi sotto lazione di un campo gravitazionale esterno
indipendente dalla posizione non avverte nessun disagio, per quanto intenso il campo
possa essere. La ragione che ogni elemento del suo corpo viene accelerato nello stesso
modo. In un campo gravitazionale dipendente dalla posizione questo non vero: la forza
che agisce sui piedi pu essere diversa da quella che agisce sulla testa e il corpo viene
posto in tensione. Leffetto in condizioni normali piccolo: stimate la tensione subita
dal vostro corpo in caduta libera sulla superficie terrestre (trascurate lattrito dellaria) e
confrontatela con quella che, secondo voi, dovrebbe essere una tensione dolorosa.
Soluzione
m/2
(1)
Fz
T
m/2
(2)
Fz
Figura 5.70.: Calcolo della tensione su un corpo in un campo gravitazionale.

Consideriamo il semplice modello in Figura 5.70. La massa distribuita sui due corpi
(testa e piedi), uniti da una sbarra che per semplicit immaginiamo priva di massa.
Lequazione del moto del primo corpo
m1 a = Fz(1) T
e per il secondo
m2 a = Fz(2) + T
dove si tenuto conto che laccelerazione la stessa, e T la tensione. A noi interessa la
tensione, che vale
m1 m2
1 (1)
1 (2)
Fz
F
m1 + m2 m1
m2 z
m1 m2
=
(g (z) + g (z + h))
m1 + m2
T =
209
5.85. FORZE DI MAREA

dove
GMT
z2
laccelerazione di gravit ad una distanza z dal centro della terra (se z maggiore del
raggio terrestre RT ) e MT la massa della terra. In prima approssimazione quindi
g(z) =
m1 m2 g
m1 m2 3GMT
h
h=
m1 + m2 z
m1 + m2 z 3
h
m1 m2
GMT
=3
2
m1 + m2
z
z
GMT
m1 m2
h
3
2
m1 + m2
RT
RT
e ponendo m1 = m2 = 40 kg, h = 1.8 m otteniamo

T
3 20 kg 9.8 m s2
1.8 m
6.3 106 m
1.7 104 N
La tensione depressa rispetto alla forza peso di un fattore molto piccolo, il rapporto
h/RT tra laltezza del corpo e il raggio della terra. Per avere un termine di confronto,
lordine di grandezza di una tensione dolorosa lo stesso del peso del corpo, 103 N.
210
5.86. MASSIMA FORZA DI MAREA
5.86. Massima forza di marea

Avendo a disposizione un volume V della stessa plastilina di densit del problema 5.81
la si vuole disporre, questa volta, in modo da rendere massima la variazione
Fz
z
in un punto dato, dove Fz indica la componente z della forza attrattiva generata dalla
plastilina. Una possibile applicazione una versione scientificamente avanzata del banco
di stiramento in Figura 5.71.
Figura 5.71.: Il banco di stiramento, uno strumento di tortura usato nel medio evo, ma
di origini ben pi antiche.
Determinare la forma da dare alla plastilina, e stimare la massa necessaria a rendere lapparato utile al suo scopo, considerando = 103 kg m3 . Conviene utilizzare un
materiale pi o meno denso?
Soluzione
Immaginiamo una massa m allorigine di un sistema di coordinate. La forza che una
massa dM posta in r esercita su di essa sar
F =
GmdM
r
r3
211

e quindi
Fz =
Fz
z
GmdM
z
r3
= GmdM
z2
1
3
r3
r5
Esprimiamo questultima quantit in coordinate sferiche:

Fz
z
= GmdM
1 3 cos2
r3
Analogamente a quanto visto nellesercizio 5.81 il contributo della massa dM a Fz /z

sar lo stesso per tutti i punti appartenenti alla superficie
r3 = K 1 3 cos2
dove
K = GmdM
Fz
z
una costante tanto pi piccola quanto maggiore il contributo. Per rendere massimo
Fz /z dovremo determinare la superficie capace di contenere tutta la massa disponibile
corrispondente al minimo valore positivo di K.
Notiamo che il massimo valore di Fz /z corrisponde ad una azione di trazione esercitata sul corpo vicino allorigine (la testa a z > 0 viene spinta verso lalto, i piedi a z < 0
verso il basso).
Per ottenere una compressione dobbiamo chiederci invece quale sia la configurazione
corrispondente ad un Fz /z massimo in valore assoluto ma negativo. In questo caso
sufficiente trovare la superficie capace di contenere tutta la massa disponibile corrispondente al valore di K pi piccolo in valore assoluto, ma negativo. Il grafico per le superfici
corrispondenti ad entrambi i casi (per K = 1 e K = 1) sono riportati in Figura 5.72.
Analogamente a quanto visto nellesercizio 5.81 sommiamo i contributi di tutta la
massa contenuta allinterno di una superficie data. Questo significa per K > 0
Fz
1 3 cos2
dV
= Gm
z
r3
[K (13 cos2 )]1/3

1 3 cos2
= 2Gm d cos
dr
r
0
1/3
[K (13 cos2 )]1/3
dr
2
= 2Gm
d cos 1 3 cos
r
1/ 3
0
Una particolarit di questa espressione che lintegrale sulla coordinata radiale divergente. Il significato di tutto questo che il contributo della massa vicina a r = 0
212
Figura 5.72.: A sinistra, la distribuzione di massa che rende massimo e positivo Fz /z

nellorigine. A destra, la distribuzione che rende massimo in valore assoluto
ma negativo Fz /z. La prima superficie corrisponde a K = 1, la seconda
a K = 1.
dominante, e questo permette di ottenere un valore grande quanto vogliamo di Fz /z
con qualsiasi massa a disposizione. Sembra quindi che sia possibile costruire un banco di
stiramento estremamente efficace a poco prezzo. In realt chiaro che in pratica questo
non funziona: per un utilizzo pratico abbiamo bisogno di una regione sufficientemente
ampia priva di massa in cui alloggiare il torturato. Quindi lintegrale precedente deve
essere modificato in
Fz
= 2Gm
z
[K (13 cos2 )]1/3

dr
d cos 1 3 cos
r
1/ 3
rmin
1/ 3
che non pi divergente:

Fz
2
=
Gm
z
3
1/ 3
1/ 3
d cos 1 3 cos2 log
K 1 3 cos2
3
rmin
4K
5
8
= Gm log 3
3
r
9 3
min
213

Per calcolare K valutiamo il volume complessivo
V = d d cos r2 dr
= 2
=
2
3
[K (13 cos2 )]1/3
1/ 3
d cos
1/ 3
1/3
1/ 3
r2 dr
rmin
3
K 1 3 cos2 rmin
d cos
4r3
8
= K min
9 3
3 3
da cui
9 3
3 3
K=
V + rmin
8
2
Per ottenere un banco efficace dovremo avere
9 3
V
8
Fz
rmin > mg
z
e quindi
Grmin
log
g
9 3 V
+6
3
2 rmin
5
9 3
>
3
8
Dato che il fattore

=
Grmin
g
7 109
103 kg m3
rmin
1m
molto piccolo, chiaro che per ottenere il risultato voluto dovremo avere un volume
3 , dato che il logaritmo dovr essere O 1 , quindi
totale enormemente pi grande di rmin
il dispositivo del tutto irrealizzabile. Aumentare la densit pu aiutare: allinterno di
una stella di neutroni 1018 kg m3 e quindi 7 106 . In questo caso, supponendo
di poter applicare lespressione per la forza gravitazionale di Newton, sarebbe sufficiente
avere
3
V
2rmin
Considerazioni analoghe si possono fare nel caso K < 1.
214
5.87. PENDOLO NON IDEALE
5.87. Pendolo non ideale

Un punto materiale di massa m sospeso ad un punto fisso da una molla con lunghezza
di riposo 0 e costante elastica k. Per semplicit si pu supporre che il moto avvenga in
un piano verticale. Studiare le piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di
equilibrio stabile.
Soluzione
Figura 5.73.: Coordinate polari utilizzate per descrivere il pendolo.

Conviene utilizzare coordinate polari per specificare la posizione del punto materiale
rispetto allorigine. Lestremo opposto della molla fissato in questultima (Figura 5.73).
Possiamo allora scrivere le equazioni del moto nella direzione radiale e tangenziale nella
forma
m r r2
m r + 2r
= mg cos k (r
= mg sin
0)
(5.87.1)
(5.87.2)
La posizione di equilibrio si trova annullando nelle equazioni precedenti velocit e

accelerazioni. Deve quindi essere
sin = 0
cos =
k
(r
mg
215
(5.87.3)
0)
(5.87.4)

e troviamo le due soluzioni
(r, ) =
e
mg
,
k
(5.87.5)
mg
,0
(5.87.6)
k
Studiamo piccole oscillazioni attorno alla prima introducendo due nuove coordinate
(r, ) =
= +
mg
+ r
r = 0
k
(5.87.7)
(5.87.8)
legate agli spostamenti rispetto alla posizione di equilibrio scelta. Sostituendo nelle
equazioni del moto abbiamo
mg
+ r 2 = mg cos ( + ) k
k
mg
+ r + 2 r
= mg sin ( + )
0
k
m
r
m
mg
+ r
k
(5.87.9)
(5.87.10)
Trascurando tutte le quantit di ordine maggiore del primo rispetto alle piccole variazioni
e utilizzando le approssimazioni sin ( + ) e cos ( + ) 1 otteniamo
m
m
r = kr
mg
= mg
0
k
(5.87.11)
(5.87.12)
La seconda equazione non corrisponde a piccole oscillazioni se, come supporremo,

mg/k. In effetti la sua soluzione generale del tipo
(t) = Aekt + Bekt
con
>
(5.87.13)
g
mg
0 k
k=
(5.87.14)
e questo permette di concludere che il punto di equilibrio studiato non stabile.

Passiamo allora alla seconda soluzione di equilibrio. Questa volta le piccole coordinate
saranno definite da
=
r =
(5.87.15)
mg
+ r
0+
k
(5.87.16)
e sostituendo come nel caso precedente nelle equazioni del moto troviamo
mg
+ r 2
k
mg
+ r + 2 r

0+
k
m
r
m
= mg cos () k
= mg sin ()
216
mg
+ r 0(5.87.17)
k
(5.87.18)

Questa volta utilizzeremo le approssimazioni sin
nuovamente prodotti di quantit piccole avremo
e cos
m
r = kr
mg
= mg
0+
k
1. Trascurando
(5.87.19)
(5.87.20)
Entrambe le equazioni descrivono oscillatori armonici, ed hanno per soluzioni generali

r(t) = A cos r t + B sin r t
(5.87.21)
(t) = C cos t + D sin t
(5.87.22)
con
r =
k
m
g
mg
0+ k
(5.87.23)
(5.87.24)
Abbiamo quindi una oscillazione radiale, la cui frequenza dipende dalla costante di richiamo della molla, e una oscillazione tangenziale. Per la seconda la frequenza identica
a quella di un pendolo di lunghezza = 0 + mg
k , cio alla lunghezza della molla nella
posizione di equilibrio.
Le due oscillazioni sono indipendenti, e nel limite k , che ci aspettiamo corrisponda
al caso di un filo inestensibile, la frequenza di oscillazione radiale tende pure allinfinito,
mentre quella tangenziale diviene la frequenza di un pendolo di lunghezza 0 .
217
5.88. MOTO DI UNA SCODELLA
5.88. Moto di una scodella

Una scodella di massa M e sezione S pu muoversi liberamente su un piano orizzontale
senza attrito. Su di essa cade della pioggia: ciascuna goccia allarrivo sulla scodella ha
una velocit orizzontale Vx > 0 e una verticale Vy < 0. Inoltre la massa di acqua che
arriva su una superficie S fissa sul terreno costante e vale .
Supponendo che la pioggia raccolta dalla scodella rimanga in quiete rispetto ad essa,
e che questa si inizialmente ferma, studiarne il moto. Trascurare leffetto dellurto della
pioggia sulle superfici laterali della scodella.
M
Figura 5.74.: La scodella ha una sezione orizzontale S, la pioggia cade su di essa con un
angolo determinato dalle componenti orizzontali e verticali della velocit.
Se la scodella ferma, la massa di acqua raccolta in ununit di tempo
costante e vale .
Soluzione
Calcoliamo prima di tutto la massa di pioggia raccolta per unit di tempo da una
scodella che si sta muovendo con velocit v. Questa la massa contenuta nel cilindro
rappresentato dallinsieme dei vettori in Figura 5.74, con base S e altezza uguale alla
componente verticale della velocit della pioggia. Dato che questultima non cambia al
variare della velocit della scodella, otterremo ancora .
Scriviamo la quantit di moto della scodella al tempo t + dt. Esso sar dato da
P = (M + m(t + dt)) v(t + dt)
dove m(t + dt) la pioggia raccolta a quellistante. Al tempo t questa dovr essere
uguale alla quantit di moto della scodella pi quella (orizzontale) della pioggia raccolta
nellintervallo dt successivo:
P = (M + m(t)) v(t) + Vx dt
Eguagliando queste due espressioni troviamo
(M + m(t)) v(t) + Vx dt = (M + m(t + dt)) v(t + dt)
218
5.88. MOTO DI UNA SCODELLA

Usando il fatto che m(t + dt) = m(t) + dt possiamo scrivere
(M + m(t)) v(t) + Vx dt = (M + m(t) + dt) (v(t) + v(t)dt)
ossia, trascurando i termini di ordine superiore al primo

(M + m) v = (Vx v)
A questo punto possiamo scrivere ( = dm/dt)
(M + m)
dv
= (Vx v)
dm
che si pu integrare direttamente:
v(m)
1
dv =
Vx v
ottenendo
log
1
dm
M +m
M +m
Vx v(m)
= log
Vx
M
e quindi
m
Vx
M +m
Questa soluzione fornisce la velocit della scodella in funzione della massa della pioggia
raccolta. Come si vede per grandi valori di m v Vx : questo si interpreta facilmente
tenendo condo che quando v = Vx la pioggia cade verticalmente nel sistema di riferimento
solidale con la scodella, che diviene anche un sistema di riferimento inerziale. Notanto
che m = t possiamo anche scrivere la velocit della scodella in funzione del tempo:
v(m) =
v(t) =
t
Vx
M + t
219
5.89. URTO CONTRO UNA SFERA
5.89. Urto contro una sfera

Dei proiettili, schematizzabili come punti materiali, si muovono con velocit v = v0 z
sono distribuiti uniformemente, nel senso che il numero di proiettili che attraversano una
superficie qualsiasi ortogonale allasse z dato da
N = St
dove S larea della superficie, una costante e t lintervallo di tempo considerato. I
proiettili rimbalzano elasticamente su una sfera di raggio r fissa nellorigine del sistema
di coordinate. Calcolare il numero di urti che avvengono in un secondo e mostrare che
i proiettili vengono deviati uniformemente in tutte le direzioni, nel senso che i proiettili
deviati che attraversano una qualsiasi parte di una superficie sferica di raggio R
r
data da
N = S t
Nella formula precedente S larea della parte di superficie sferica considerata e
una costante. Calcolare inoltre .
Soluzione
Un proiettile urter la sfera se si trover allinterno del cilindro di raggio r avente con
lasse nella direzione z. Tante particelle attraverseranno una sezione trasversa di questo
cilindro, tanti saranno gli urti. Quindi avremo
Nurti = r2
urti al secondo. Notare che il numero di particelle che attraversano la sezione trasversa
anche il numero di particelle contenute nel cilindro di base r2 e altezza v0 t, quindi
Nurti = v0 r2 e = v0 dove la densit di volume dei proiettili.
Nellurto elastico il proiettile viene deviato specularmente. Supponiamo infatti che n
sia il versore normale alla superficie della sfera nel punto di impatto, abbiamo due leggi
di conservazione. Lenergia, dato che lurto elastico
1
1
mv 2 = mvf2
2 0
2
e la quantit di moto del proiettile parallela alla superficie, che possiamo ottenere sottraendo alla quantit di moto totale quella perpendicolare alla superficie, p = mv =
m (v n
) n
p = mv = m [v (v n
) n
]
In questo caso si tratta in realt di due quantit conservate, dato che p ha due componenti
indipendenti. Abbiamo quindi le equazioni
v0
v02
= vf
= vf2
220

Se separiamo le velocit in componenti perpendicolari e parallele la conservazione dellenergia da
2
2
v0 + v0
= vf + vf
e quindi, sviluppando e tenendo conto che componenti parallele e perpendicolari sono
ortogonali tra loro,
2
v0
+ v02 = vf2 + vf2
Usando la seconda legge di conservazione troviamo quindi
2
v0
= vf2
cio
vf = v0
In questultimo passaggio abbiamo potuto derivare luguaglianza (a meno di un segno)
dei vettori dalluguaglianza dei moduli dato che la direzione di un vettore perpendicolare
alla superficie fissato univocamente. In conclusione
vf = vf + vf = v0 v0
Entrambe le velocit finali soddisfano le condizioni di conservazione che abbiamo posto,
ma quella con il segno positivo (corrispondente ad una velocit inalterata) non sono
rilevanti per il nostro problema. Abbiamo quindi esplicitamente
vf = v0 v0 = v0 2 (v0 n
) n
Figura 5.75.: La relazione tra particelle entranti e particelle uscenti. La particella si

avvicina alla sfera muovendosi parallelamente allasse z, ad una distanza b
da esso.
221

Questa la legge di riflessione speculare: la traiettoria dopo lurto giace nel piano
determinato dalla traiettoria prima dellurto e dalla normale n
. Inoltre langolo tra la
traiettoria e la normale lo stesso prima e dopo lurto. Se utilizziamo coordinate sferiche
vediamo che la traiettoria della particella dopo lurto data da in funzione del parametro
s > 0 da
r = r
n + sw
dove n
il versore radiale nel punto di impatto,
sin cos
n
= sin sin
cos
mentre w
nella direzione del moto dopo lurto. Dalla costruzione in Figura 5.75 vediamo
che possiamo scrivere w
nella forma
sin 2 cos
w
= sin 2 sin
cos 2
e che b = r sin , detta b la distanza tra la traiettoria iniziale della particella e lasse z.
222
Figura 5.76.: La relazione tra particelle entranti e particelle uscenti. Il fascio in ingresso
con sezione a corona circolare (in azzurro, area S = [(b + b)2 b2 ])
viene trasformato nellarea a forma di anello S sulla sfera esterna di
raggio R. Nellanimazione larea S viene mantenuta costante, e si pu
verificare che anche S si mantiene approssimativamente costante. Questo
non esattamente vero perch la condizione R
r non particolarmente
rispettata nella figura (R/r = 3). Animazione disponibile allindirizzo http:
//www.df.unipi.it/~cella/videos/ueg/UrtoSfera.html
223

Al variare del punto di impatto varia nellintervallo 0 < < /2 e in 0 < < 2.
Quindi = 2 varia in 0 < < ed il versore w
varia sullintera sfera unitaria (vedere
Figura 5.76).
Considerando un elemento infinitesimo di una superficie ortogonale allasse z, che
potremo scrivere come
dS = b db d = r sin d (r sin ) d
= r2 sin cos dd
il numero di particelle che la attraverseranno prima dellurto nel tempo t sar (b < r
dora in poi sottointeso)
dN = dSt = t r2 sin cos dd
Possiamo riscrivere questa quantit nella forma
dN
=
=
1 r
4 R
1 r
4 R
2
2
t R2 2 sin 2dd
t R2 d cos d
e notare che lespressione tra parentesi quadre lelemento di superficie infinitesima dS

su una sfera di raggio R. Dato che per R
r le traiettorie delle particelle dopo lurto sono
approssimativamente radiali, r
sw,
tutte le particelle che attraversano la superficie
attraversano successivamente dS , e quindi potremo scrivere
dN = dS t
con
1 r 2
4 R
Notare che integrando su tutta la sfera abbiamo
=
N = 4R2 t = r2 t = Nurti
cio il numero di urti in un intervallo di tempo uguale al numero di particelle che
attraversano la superficie sferica.
224
5.90. PERTURBAZIONE DI UN OSCILLATORE ARMONICO
5.90. Perturbazione di un oscillatore armonico

Un oscillatore armonico ottenuto collegando una massa m ad un punto fisso mediante
una molla di lunghezza a riposo trascurabile e costante di richiamo k. Il moto unidimensionale, e la massa si trova inizialmente nella posizione di equilibrio con velocit v0 .
La legge oraria ben nota:
v0
x(t) =
sin t
con = k/m.
Si aggiunge adesso una nuova molla, in parallelo a quella precedente, anchessa di
lunghezza a riposo trascurabile e costante di richiamo k
k, e si vuole calcolare la
nuova legge oraria, mantenendo le stesse condizioni iniziali.
Anche in questo caso la soluzione esatta facilmente calcolabile. Si vuole per procedere
in modo diverso. Supponendo che la soluzione possa essere approssimata da uno sviluppo
in potenze di
x(t) = x0 (t) + x1 (t) + 2 x2 (t) +
vogliamo provare a determinare x0 (t) e x1 (t) sostituendo lo sviluppo nellequazione del
moto ed eguagliando i termini dello stesso ordine in .
Confrontare il risultato approssimato con la soluzione esatta: si pu dire che lapprossimazione sia buona se
1? Dare una spiegazione di ci che succede.
Soluzione
Lequazione del moto del sistema si pu scrivere nella forma
m
x + (1 + ) kx = 0
che ha per soluzione esatta con le condizioni iniziali volute
x(t) =
v0
sin t
dove = (1 + ).
Sostituiamo adesso la soluzione approssimata troncata al primo ordine in
m (
x0 + x
1 ) + (1 + ) k (x0 + x1 ) = 0
ed eguagliamo i termini formalmente dello stesso ordine in . Otteniamo le due equazioni
x
0 + 2 x0 = 0
e
x
1 + 2 x1 = 2 x0
con 2 = k/m. La soluzione generale della prima data da

x0 (t) = A cos t + B sin t
225

e sostituendo nella seconda otteniamo
x
1 + 2 x1 = 2 (A cos t + B sin t)
che rappresenta un oscillatore armonico forzato alla sua stessa frequenza naturale. La
soluzione generale dellequazione omogenea associata identica alla precedente, resta da
determinare una soluzione particolare. Verifichiamo che questa della forma
xp (t) = Ct cos t + Dt sin t
Infatti derivando due volte otteniamo
x
p (t) = [(Ct 2D) cos t + (2C + Dt) sin t]
e sostituendo
[(Ct 2D) cos t + (2C + Dt) sin t] + 2 (Ct cos t + Dt sin t)
= 2 (A cos t + B sin t)
da cui
2D cos t 2C sin t = A cos t B sin t
e quindi
1
D = A
2
1
C =
B
2
In conclusione la soluzione generale sar
x(t)
x0 (t) + x1 (t) = A + Bt cos t + B At sin t

2
2
Imponiamo le condizioni al contorno

x(0) = A = 0
1
x(0)
=
B (2 + ) = v0
2
da cui
2v0
(sin t + t cos t)
(2 + )
v0
1
=
1
sin t + t cos t + O
x0 (t) + x1 (t) =
Gi da questa espressione finale possiamo iniziare a capire quanto sia valida la soluzione
approssimata ottenuta. Infatti ci attendiamo che il termine O( ) debba essere una piccola
226
Figura 5.77.: A sinistra, il confronto tra la soluzione esatta (in rosso), quella approssimata
allordine zero x0 (t) (in blu) e quella approssimata al primo ordine x0 (t) +
x1 (t) (in verde). Sono stati scelti i valori = 101 , = 1 rad s1 e v0 =
1 m s1 A destra, la differenza tra espresso in secondi. A destra, la differenza
tra x0 (t) e la soluzione esatta (in verde) e tra x0 (t) + x1 (t) e la soluzione
esatta (in rosso) per 0 < t < 1 con la stessa scelta di parametri.
correzione rispetto a quello O(1). Ma questo non vero: infatti per quanto piccolo possa
essere vediamo che per tempi abbastanza grandi (tali che t > 1 ) il secondo termine
tra parentesi quadre diviene dominante.
Una conferma viene dal confronto tra i grafici della soluzione esatta (in rosso) e di quella
approssimata in Figura 5.77 a sinistra. Come si vede lapprossimazione al primo ordine in
x0 (t) + x1 (t), riportata in verde, sembra addirittura peggiore di quella allordine zero
x0 (t) riportata in blu.
Cerchiamo di capire perch. Se espandiamo formalmente la soluzione esatta in ,
dovremmo ottenere quella approssimata. Ora, possiamo iniziare scrivendo
x(t) =
e dato che
1 v0
sin 1 + t
1+
1 sar sicuramente una buona approssimazione (1 + )

x(t)
v0
1
2
sin t +
1 + da cui
1
t
2
Se procediamo meccanicamente, dovremmo adesso espandere il seno nella forma

sin t +
1
t
2
sin t +
1
t cos t
2
(5.90.1)
ed in effetti otterremmo la soluzione approssimata x0 (t) + x1 (t) (dopo aver cancellato

un termine O( 2 ). Il problema che affinch lapprossimazione (5.90.1) sia accurata non
sufficiente
1. Occorre infatti che la correzione alla fase del seno sia piccola,
1
t
2
227

e questo smette di essere vero per tempi abbastanza grandi, comunque piccolo sia .
Possiamo riassumere la discussione dicendo che in realt la variabile piccola nella quale
ha senso espandare la soluzione non bens t.
Ci si pu chiedere infine se la soluzione al primo ordine sia in qualche modo pi accurata
di quella di ordine zero. Da quanto visto facile rispondere che lapprossimazione x0 + x1
sar migliore della x0 nel regime t
1. Ad esempio prendendo = 102 e = 1 rad s1
ci attendiamo un errore piccolo per t
10 s. Questo confermato dal grafico a destra in
Figura 5.77, dove sono riportate la differenza tra x0 (t) e la soluzione esatta (in verde) e
la differenza tra x0 (t) + x1 (t) e la soluzione esatta (in rosso) per 0 < t < 1 con questa
stessa scelta di parametri. Vediamo che in effetti lerrore al primo ordine minore di
quello allordine zero.
228
5.91. PENDOLO MODIFICATO
5.91. Pendolo modificato

Il pendolo in Figura 5.78, di lunghezza e massa m, sospeso nel punto in cui si
congiungono due semicirconferenze di raggio R. Calcolare la frequenza delle piccole
oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio. Come cambia la risposta se invece di due
semicirconferenze si considerano due curve qualsiasi, ma con tangente verticale al punto
di sospensione e raggio di curvatura R?
m
Figura 5.78.: Il pendolo modificato descritto nel problema. Durante loscillazione una
parte del filo si appoggia ad una delle due semicirconferenze.
Soluzione
Usiamo come coordinata langolo di inclinazione del filo rispetto alla verticale. Ponendo
lorigine nel punto di sospensione le coordinate della massa si scrivono
1
x = R (1 cos ) + ( R) sin = R2 + O 3
2
1 2
y = R sin ( R) cos = + + O 3
2
per > 0 e
1
x = R (1 cos ) + ( + R) sin = R2 + + O 3
2
1 2
y = R sin ( + R) cos = + + O 3
2
229
Figura 5.79.: Ponendo lorigine nel descritto nel problema. Durante loscillazione una
parte del filo si appoggia ad una delle due semicirconferenze.
per < 0. I valori approssimati valgono per piccole oscillazioni attorno a = 0. Sempre
per piccole oscillazioni le velocit varranno
x = R + O 2
y = + O 2
per > 0 e
x = R + + O 2
y = + O 2
per < 0. Lenergia vale, per piccole oscillazioni,
1
E = m x 2 + y 2 + mgy
2
1
1
= m 2 2 mg + mg 2
2
2
che identica allenergia di un pendolo semplice. Dunque le semicirconferenze non hanno
alcun effetto sulle piccole oscillazioni.
Se al posto delle circonferenze si avessero due curve con tangente verticale nellorigine
e raggio di curvatura (sempre nellorigine) , sarebbe possibile riscrivere le coordinate
della massa nella forma
x = X(s) + ( s) sin (s)
y = Y (s) ( s) cos (s)
230

dove Y e Y sono le coordinate della curva e abbiamo usato come parametro la lunghezza
s del filo che si appoggia ad essa. Per piccoli valori si s (e quindi di ) avremo per > 0
1 d2 X
d
(0)s2 + ( s) (0)s + O(s3 )
2
2 ds
ds
dY
1 d2 Y
1
d
y=
(0)s +
(0)s2 + s +
2
ds
2 ds
2
ds
x=
s2 + O(s3 )
e per la velocit
x =
d2 X
(0)ss +
ds2
y =
dY
d2 Y
(0)s + 2 (0)ss + s +
ds
ds
d
d
(0)s 2 (0)ss + O(s2 s)
ds
ds
d
ds
ma dato che la tangente verticale dY

ds (0) = 1, inoltre
varranno per < 0. Notiamo infine che vale
ss + O(s2 s)
d
ds
= 1 . Espressioni analoghe
dY
= cos
ds
e che quindi
d2 Y
d
1
=
sin = sin
ds2
ds
si annulla per = 0. Lenergia per piccole oscillazioni sar quindi a meno di costanti
1
E= m
2
1
+ mg 2 s2
2
che corrisponde ad unequazione del moto del pendolo semplice

g
s + s = 0
Quindi anche in questo caso le curve non hanno alcun effetto sul sistema per piccole
oscillazioni. Notare che questo risultato vero indipendentemente dal valore di .
231
5.92. ACCELERAZIONE MASSIMA SU DISCO ROTANTE
5.92. Accelerazione massima su disco rotante

Un disco di massa M e raggio R libero di ruotare attorno ad un asse verticale ortogonale
ad esso e passante per il suo centro. Sul suo bordo si trova una macchinina di dimensioni
trascurabili e massa m. Le ruote della macchinina sono bloccate in modo da vincolare
questultima ad un moto circolare di raggio R. Tra le ruote della macchinina e il disco si
ha attrito statico, con coefficiente s .
D
M, R
M
m
Figura 5.80.: Sia la macchinina che il disco si muovono, rispettivamente con velocit
angolare M (t) e D (t).
Inizialmente disco e macchinina sono fermi, e laccelerazione di questultima ha in
ogni istante il massimo valore che permette di mantenere laderenza con il disco. Ad un
certo momento laccelerazione tangenziale della macchinina si deve annullare: determinare
langolo percorso dalla macchinina e dal disco.
Soluzione
Lunica forza orizzontale che agisce sulla macchinina quella di attrito. La massima
forza di attrito statico deve uguagliare la massa della macchinina per il modulo della
sua accelerazione, che avr una componente tangenziale aT = R M e una componente
2
centripeta ac = RM
2
s mg = m (R M )2 + RM
Inizialmente M = 0, quindi laccelerazione solo tangenziale e vale aT = s g. Mano mano

che T aumenta laccelerazione tangenziale deve diminuire, fino ad annullarsi quando
2 , cio quando
s g = ac = RM
s g
2
M
=
R
232
5.92. ACCELERAZIONE MASSIMA SU DISCO ROTANTE

Otteniamo quindi lequazione differenziale
s g
R
2
4
M
+ M
=
Conviene usare come variabile indipendente non il tempo ma langolo M . In termini di

questo lequazione precedente si scrive
dM
dM
s g
R
2
4
M
+ M
=
dato che M = M . Quindi

M
ossia
dM
=
dM
2
1 dM
=
2 dM
s g
R
s g
R
4
M
4
M
Questa unequazione a variabili separabili, che possiamo integrare direttamente per
ottenere langolo totale percorso dalla macchinina, M
dM =
1
2
s g/R
2
dM
s g 2
R
4
M
2 R/( g) abbiamo
Introducendo la variabile x = M
s
M
=
1
2
dx
=
2
4
1x
risultato che non dipende dalle masse o dal raggio del disco. I due segni dipendono dai
due possibili versi dellaccelerazione.
Per determinare langolo di rotazione del disco usiamo la conservazione del momento
angolare del sistema, inizialmente nullo. Abbiamo allora
mR2 M + ID = 0
e quindi, integrando e tenendo conto che inizialmente , otteniamo
D
=
mR2
m
m
M = 2 M
=
I
M
M2
233
5.93. CADUTA IN UN FOSSATO
5.93. Caduta in un fossato

Un punto materiale si muove in un piano orizzontale con velocit di modulo V . Ad
un certo punto arriva sul bordo di un fossato con sezione semicircolare di raggio R,
perpendicolarmente ad esso. Cade nel fossato (senza rimanere aderente alla superficie) e
rimbalza elasticamente in una certa posizione del fondo. Si osserva che dopo il rimbalzo la
particella si muove verticalmente verso lalto: calcolare la velocit V e la massima altezza
h raggiunta.
V
R
g
Figura 5.81.: La particella arriva sul bordo del fossato perpendicolarmente ad esso, si
stacca e cade sotto lazione della gravit.
Soluzione
Laltezza massima raggiunta rispetto al piano si trova facilmente con la conservazione
dellenergia,
1
mV 2 = mgh
2
da cui
V2
h=
2g
In un sistema di riferimento con origine nel centro della circonferenza determinata dalla
sezione del fossato la traiettoria del punto materiale determinata dalle leggi orarie
1
y = gt2
2
x = R + V t
nella forma
y=
g
(x + R)2
2
2V
Dato che lintersezione della traiettoria con la semicirconferenza si ottiene quando x2 +

y 2 = R2 , quindi conviene usare la parametrizzazione x = R cos , y = R sin . Abbiamo
quindi una prima relazione
sin =
gR
(1 + cos )2
2
2V
234
(5.93.1)
5.93. CADUTA IN UN FOSSATO

Dobbiamo adesso imporre che dopo lurto la particella si muova verticalmente. La velocit
v prima dellurto
y = gt = 2gy
x = V
e dato che lurto elastico, la velocit v immediatamente dopo data da

v = v 2 (v n
) n
ma per ipotesi v x
= 0, cio
vx
= 2 (v n
) (
nx
)
Dato che
cos
sin
n
=
esplicitamente questo significa
2 cos2 1 = 2 sin cos
2gR
sin
V2
ossia, usando la (5.93.1)

2 cos2 1 =
2gR
sin cos (1 + cos )
V2
(5.93.2)
Dividendo membro a membro la (5.93.2) per la (5.93.1) otteniamo lequazioneda cui

1
cos = 1
2
Sostituendo nella (5.93.1) otteniamo
V =
gR
1
2
3/4
0.935 gR
Possiamo ora calcolare esplicitamente anche laltezza massima raggiunta
1
1
h= R
2
2
2
3/2
0.437 R
Sectionicare che dipende solo dal raggio del fossato.
235
5.94. PICCOLE OSCILLAZIONI I
5.94. Piccole oscillazioni I

Sulla met di un cilindro di raggio R appoggiata una sbarra di lunghezza e massa
trascurabile. Agli estremi della sbarra sono fissate due massa uguali m. La sbarra libera
di inclinarsi rotolando senza strisciare sul cilindro, e non sono presenti attriti. Dire se
la posizione di equilibrio in figura stabile: in caso positivo calcolare la frequenza della
/2
/2
g
R
Figura 5.82.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La sbarra
rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto con il
cilindro istante per istante fermo.
Soluzione
Usiamo come coordinata langolo tra la direzione verticale e il segmento che congiunge il
centro del cilindro con il punto di contatto, come in Figura (5.83).
m
2
+ R
Figura 5.83.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La sbarra
rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto con il
cilindro istante per istante fermo.
Scegliendo un sistema di riferimento con origine nel centro del cilindro, possiamo scrivere
236
5.94. PICCOLE OSCILLAZIONI I

le coordinate delle due masse. Per quella a sinistra vale
x1 = R sin
y1 = R cos +
+ R cos
+ R sin
e per quella a destra

x2 = R sin +
R cos
R sin
y2 = R cos
Lenergia potenziale si pu scrivere adesso come

U () = mgy1 + mgy2 = 2mgR (cos + sin )
Per piccole oscillazioni attorno a = 0 abbiamo
U () = 2mgR 1 +
2
2
+ O 4
che ha un minimo appunto in = 0: quindi questa posizione di equilibrio stabile.

Per determinare la frequenza delle piccole oscillazioni scriviamo lenergia cinetica. Possiamo derivare le coordinate e trovare le componenti della velocit. Pi semplicemente
possiamo osservare che la sbarra ruota istante per istante attorno al punto di contatto
e quindi
con velocit angolare ,
|v1 | =
|v2 | =
+ R
R
Per piccole oscillazioni possiamo trascurare i termini proporzionali al prodotto e quindi

a meno di una costante
2
1
1
E = 2m
2 + 2mgR2
2
2
2
che lenergia di un oscillatore armonico di frequenza
f=
1
2
2mgR
2m
2
2
237
1
2
4gR
2
5.95. MATERIA OSCURA
5.95. Materia oscura

In un semplice modello per una galassia ciascuna stella si muove in unorbita circolare,
sotto lazione di un potenziale centrale U (r) che tiene conto delle interazioni gravitazionali
con le rimanenti. Le osservazioni mostrano che la velocit di una stella dipende dalla sua
distanza dal centro della galassia come
V (r) =
K
1 + rr0
(5.95.1)
dove K e r0 sono costanti positive.

1. Determinare il potenziale U (r) che potrebbe spiegare i dati sperimentali.
2. Studiare qualitativamente le orbite nel potenziale U (r), dicendo in particolare se
sono possibili orbite illimitate.
3. Supponendo che la galassia sia approssimabile con una distribuzione sferica di massa,
determinarne la massa totale.
Soluzione1
Per unorbita circolare di raggio r la massa per laccelerazione centripeta deve essere
uguale alla forza radiale
V 2 (r)
U
m
= Fr =
r
r
Inserendo lespressione della velocit otteniamo
dU
Km
=
dr
r 1 + rr0
e quindi a meno di una costante deve essere
U (r) = Km log
2r
r + r0
Il potenziale efficace vale

Uef f (r) =
L2
+ Km log
2mr2
2r
r + r0
che diverge r2 per piccoli r e tende alla costante C = Km log 2 per r . Esistono
quindi orbite illimitate, corrispondenti a energie E > C . Il potenziale ha un unico
minimo determinato dallunica soluzione positiva di
dUef f (r)
Km2 r2 r0 L2 (r + r0 )
=
=0
dr
mr3 (r + r0 )
1
Prova scritta del 1/5/2009
238
5.95. MATERIA OSCURA

cio
r = r =
L2 + L L2 + 4Km2 r02
2Km2 r0
corrispondente allorbita circolare di momento angolare L (e energia E = Uef f (r )).

Se la distribuzione di massa della galassia sferica deve essere
Fr (r) =
GmM (r)
r2
dove M (r) la parte della massa totale contenuta in una sfera di raggio r. Se confrontiamo
questa espressione della forza radiale con quella ottenuta precedentemente abbiamo
Km
r 1+
r
r0
GmM (r)
r2
La massa totale della galassia sar dunque

Kr2
lim M (r) = lim
Gr 1 +
239
r
r0
Kr0
G
5.96. URTI ISTANTANEI E ATTRITO
5.96. Urti istantanei e attrito

v0
m
Figura 5.84.: La particella urta contro il piano inclinato: in quel momento ha una velocit
v = v0 x
.
Su un piano orizzontale appoggiato un cuneo di massa M . Contro la sua faccia
obliqua, inclinata di un angolo rispetto allorizzontale, viene lanciato un proiettile di
massa m. Al momento dellurto la velocit del proiettile orizzontale e vale v0 in modulo.
Si sa che la forza tra il proiettile e il cuneo conservativa e perpendicolare al piano che
viene urtato.
Tra il cuneo e il piano orizzontale presente attrito dinamico, descritto da un coefficiente
. Non si tiene conto del possibile attrito statico: per esempio si pu immaginare che la
velocit iniziale del cuneo non sia esattamente nulla ma molto piccola.
Considerare il caso limite di urto istantaneo. Trovare, se ci sono, delle quantit conservate durante lurto e calcolare le velocit finali di cuneo e proiettile.
Soluzione
Indichiamo con R(t) la forza di reazione che il lato obliquo del cuneo esercita sul proiettile
durante lurto. Possiamo allora scrivere le equazioni del moto, sempre durante lurto, nella
forma
max (t) = R(t) sin
may (t) = R(t) cos mg
M Ax (t) = R(t) sin N (t)
0 = R(t) cos + N (t) M g
(5.96.1)
Abbiamo indicato con ax , ay le componenti dellaccelerazione del proiettile, con Ax laccelerazione del cuneo e con N la reazione normale del piano su cui il cuneo appoggiato. Se
linterazione tra proiettile e cuneo avviene per 0 < t < possiamo integrare le equazioni
precedenti in tale intervallo , ottenendo
mvx (t) = mv0 I(t) sin
mvy (t) = I(t) cos mgt
M Vx (t) = I(t) sin [I(t) cos + M gt]
dove
I(t) =
R(t )dt
0
240

limpulso ceduto dal cuneo al proiettile al tempo t. In particolare immediatamente dopo
lurto avremo
vx ( ) = v0
vy ( ) =
Vx (t) =
1
I( ) sin
m
1
I( ) cos g
m
1
I( ) (sin cos ) g
M
(5.96.2)
Nel limite di urto istantaneo

lim I( ) = I
resta finito, ma possiamo trascurare le forze peso. Questo si esprime dicendo che le forze
peso non sono forze impulsive, cio restano finite nel limite di urto istantaneo. Invece sia
R(t) che N (t) sono forze impulsive, in particolare anche la forza di attrito N (t) lo sar
e non potr essere trascurata.
Ad ogni modo abbiamo espresso le velocit finali in termini dellimpulso totale I . Per
quanto riguarda le leggi di conservazione, osserviamo che dallipotesi che R sia normale alla
superfice obliqua del cuneo segue immediatamente che si deve conservare la componente
della quantit di moto del proiettile parallela ad essa. Verifichiamolo direttamente:
p
= mvx cos + mvy sin

I
sin cos + m
m
= mv0 cos
= m v0
I
cos sin
m
Possiamo quindi calcolare la variazione dellenergia cinetica

1
Ec = m
2
v0
I
sin
m
I
cos
m
I
1
(sin cos )
+ M
2
M
1
mv02
2
1
1
1
= I I
+
(sin cos )2 2v0 sin
2
m M
e della quantit di moto orizzontale totale
Px = I cos
Per questultima concludiamo che non si ha conservazione, come ci si poteva aspettare dato
che la forza di attrito (impulsiva) orizzontale. Per poter dire qualcosa di pi sullenergia,
e per finire di calcolare le velocit finali, dobbiamo calcolare I . Non abbiamo ancora
sfruttato il fatto che la forza R conservativa. Calcoliamo il lavoro fatto da essa sul
sistema durante lurto, che si pu scrivere come

L=
[(R sin ) vx + (R cos ) vy + (R sin ) V ] dt
0
241

Ma adesso inseriamo le espressioni delle velocit durante lurto ricavate dalle (5.96.2)
ottenendo

1
1
L=
R(t) v0 sin + I(t) +
I(t) sin2 cos sin dt
m
M
0
Notare che abbiamo nuovamente trascurato le forze peso, dato che siamo sempre interessati
al limite di urto istantaneo. Dato che la forza conservativa deve essere L = 0, quindi

1
1
2
R(t)I(t)dt = v0 sin
R(t)dt
+
sin cos sin
m M
0
0
Sappiamo gi che lintegrale a destra vale I . Per calcolare quello a sinistra osserviamo
e quindi
che R = I,

1 d 2
1
R(t)I(t)dt =
I(t)I(t)dt
=
I dt = I 2
2 0 dt
2
0
0
Otteniamo infine
I =
1
m
1
M
2v0 sin
sin2 cos sin
Se sostituiamo nellespressione per la variazione dellenergia ricavata precedentemente

otteniamo
E = I
1
m
1
m
1
M
(sin cos )2
1 v0 sin
sin2 cos sin
1
M
1
= M 1 I 2 (sin cos ) cos
2
Notiamo che in assenza di attrito ( = 0) lenergia si conserva. Lo stesso accade per

= /2: questo risultato in apparenza sorprendente dipende dal fatto che quando il lato
obliquo del cuneo diviene verticale la reazione N (t) non pi impulsiva, e quindi lattrito
si pu trascurare durante lurto.
242
5.97. ATTRITO E PARADOSSI
5.97. Attrito e paradossi

I risultati del problema 5.96 sembrano condurre a delle situazioni paradossali. In particolare, per certi valori del coefficiente di attrito dinamico il sistema pu acquistare energia
nellurto (E > 0) e il cuneo pu iniziare a muoversi nella direzione da cui proviene il
proiettile. Mostrate (se possibile) che queste situazioni paradossali non si verificano, se il
modello usato per la forza di attrito ragionevole.
Soluzione
Riprendiamo dallesercizio precedente i due risultati incriminati. Il primo riguarda la
velocit del cuneo immediatamente dopo lurto, che riscriviamo nella forma
sin cos (tan )
m + sin cos (tan )
Vx (t) = 2v0 M
(5.97.1)
e il secondo la variazione dellenergia durante il medesimo

1
E = M 1 I 2 (tan ) cos2
2
Se < tan non succede niente di particolare. Al contrario se > tan durante lurto
apparentemente si ha sempre E > 0, inoltre se
M
< sin cos (tan ) < 0
m
si trova anche Vx < 0.

Per risolvere il paradosso osserviamo che nellesercizio precedente le equazioni sono
state scritte utilizzando due assunzioni implicite:
1. la velocit del cuneo Vx positiva: in caso contrario la forza di attrito cambia segno
2. la reazione normale del piano positiva: in caso contrario il cuneo si stacca da terra
Affinch la seconda assunzione sia consistente, necessario che R(t) > 0, come segue dalla
quarta equazione delle (5.96.1). In particolare deve essere I > 0, ma dato che
I =
M
m
2M v0 sin
+ sin cos (tan )
questo esclude i casi in cui

sin cos (tan ) <
M
m
Tolta questa possibilit, avremo E < 0 se Vx > 0 e E > 0 se Vx < 0.

Possiamo chiederci cosa accade in realt se le nostre equazioni predicono Vx < 0. Dato
che abbiamo supposto, per evitare di considerare lattrito statico, che la velocit iniziale
243
5.97. ATTRITO E PARADOSSI

del cuneo fosse molto piccola ma positiva, abbiamo che se > tan il cuneo si ferma per
un istante durante lurto. In questo caso non possiamo pi trascurare lattrito statico, e
dobbiamo capire se a causa di questo il cuneo rimane fermo. In effetti questo avverr se
Fa + R sin = 0
cio se
R sin < s R cos
ossia per
tan > s
Ma dato che s > possiamo concludere che quando tan > il cuneo sar in realt
fermo dopo lurto.
244
5.98. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE III
5.98. Moto in un campo centrale III

Studiare le traiettorie di un punto materiale sul quale applicata una forza
F =
r
r4
dove r il vettore posizione e una costante.
Soluzione
La forza attrattiva se < 0 e repulsiva altrimenti. Dato che anche centrale si conserva
il momento angolare. Inoltre la forza conservativa: possiamo verificare che lenergia
potenziale corretta
1
U (r) =
2 r2
dato che
r
x
U
= 3
= 4 = Fx
x
r x
r
e cos via per le altre componenti. Quindi le quantit
1
1
m r 2 + r2 2 +
2
2 r2
2
L = mr
E =
sono costanti. Ricaviamo
L
=
mr2
1
L2 + m
E = mr 2 +
2
2mr2
Per studiare le traiettorie possiamo riscrivere lespressione precedente nella forma
2
E =
m
2
dr
m
2
dr L
d mr2
L2 + m
2mr2
2
L2 + m
2mr2
Introduciamo adesso la nuova variabile u = 1/r, da cui

E=
L2
2m
du
d
L2 + m
2m
u2
Derivando rispetto a otteniamo

dE
L2 du d2 u
=
+
d
m d d2
245
L2 + m
m
du
u
d

e dato che E costante otteniamo una equazione per la traiettoria
d2 u
m
+ 1+ 2 u=0
2
d
L
Le caratteristiche della soluzione generale dipendono dal valore di mL2 .
Figura 5.85.: Alcuni esempi di orbite. Le prime 8 traiettorie, da sinistra verso destra
e dallalto verso il basso, corrispondono al caso 1. per k = 2/n e n =
1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8. La traiettoria in basso a sinistra corrisponde al caso 2.
(per a = 1/5). La traiettoria in basso a destra corrisponde al caso 3., per
r0 = 1 e k = 1. In questultimo caso non possibile apprezzare dalla figura
il numero infinito di rivoluzioni attorno allorigine.
246

1. Se mL2 > 1 la soluzione oscillatoria:
u=
1
= A cos
r
1+
m
( + )
L2
e le costanti A, dipendono dalle condizioni iniziali. In particolare possiamo limitarci a studiare il caso = 0, dato che il caso generale si ottiene semplicemente
ruotando la traiettoria di . Abbiamo quindi unequazione della forma
r0
cos k
r=
con k = 1 + mL2 e r0 = A1 assume il significato di raggio di massimo

avvicinamento, che corrisponde a = 0. Allaumentare di la particella si allontana,
e sfugge allinfinito quando = 2k

. Alcune traiettorie possibili sono rappresentate
in Figura 5.85. Un caso particolare interessante corrisponde a k = 1, cio
r cos = x = r0
che corrisponde a una traiettoria rettilinea 2 .
2. Se mL2 = 1 si ha
u=
1
= a ( + )
r
e quindi a meno di una rotazione

r=
1
a
La traiettoria si pu descrivere come una spirale che si avvicina allorigine ruotando

infinite volte attorno ad essa. Un caso particolare rappresentato in Figura 5.85,
in basso a sinistra.
3. Se mL2 < 1 la soluzione
u=
1
= A cosh
r
m
( + )
L2
di conseguenza, sempre a meno di una rotazione,

r=
r0
cosh k
con k = 1 mL2 . In questo caso r0 rappresenta la distanza di massimo

allontanamento, che si ha per = 0. Successivamente la particella si avvicina allorigine indefinitamente, ruotando infinite volte attorno ad essa. Un caso particolare
rappresentato in Figura 5.85, in basso a destra.
2
Questo risultato evidente, dato che per k = 1 si ha = 0, cio assenza di forze.
247
5.99. ORBITA NEL SISTEMA ROTANTE
5.99. Orbita nel sistema rotante

Scrivere lequazione del moto di una particella che si muove in una forza centrale qualsiasi
in un sistema di riferimento con origine sul centro di forze, e con assi che ruotano insieme
alla particella.
Soluzione
La forza centrale sar data in un sistema non rotante da
F = A(r, )r
dove A(r, ) una funzione arbitraria e r il vettore posizione della particella (r = |r|).
Scegliamo un sistema rotante con asse x nella direzione della particella. Potremo scrivere
lequazione del moto lungo tale asse nella forma
m
x = A (x, (t)) x + m2 (t)x
dove si tenuto conto della forza centrifuga e (t) langolo di rotazione, che non possiamo
conoscere prima di avere risolto il problema.
Nel sistema scelto la particella non accelera in direzione y, quindi la relativa equazione
del moto diviene una condizione di equilibrio
2mx (t)
m
y = 0 = mx(t)
Infatti moltiplicando per onservazione del momento angolare. Infatti moltiplicando per x
troviamo
+ 2mxx (t)
=0
mx2 (t)
ma questo si pu anche scrivere come
d
mx2 (t)
=0
dt
e la quantit tra parentesi esattamente il momento angolare della particella in un
sistema non rotante
=L
mx2 (t)
In conclusione possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma
m
x = A (x, ) x +
L2
mx3
L
=
mx2
Se A non dipende dallangolo abbiamo unulteriore legge di conservazione. Infatti
m
xx = A (x) xx +
248
L2
x
mx3
5.99. ORBITA NEL SISTEMA ROTANTE

da cui
d
dt
1
mx 2
2
=
=
=
d
L2
A(x)x +
xdt
dt
mx3
d
L2
A(x)x +
dx
dt
mx3
d
L2
A(x)xdx
dt
2mx2
Riconosciamo la legge di conservazione dellenergia
L2
1
2
=E
mx A(x)xdx +
2
2mx2
dove lintegrale da lenergia potenziale corrispondente alla forza, e L2 /(2mx2 ) il potenziale centrifugo. Quindi il potenziale efficace
Uef f = U +
L2
2mx2
pu essere interpretato come potenziale che descrive le forze nel sistema che ruota insieme
alla particella.
249
5.100. IL PROBLEMA DI KEPLERO
5.100. Il problema di Keplero

Discutere le traiettorie di due masse puntiformi m1 e m2 che si muovono nello spazio
sotto lazione della sola forza di attrazione gravitazionale di Newton,
F12 = G
m1 m2
(r1 r2 )
|r1 r2 |3
dove F12 la forza che il corpo 1 (che si trova nella posizione r1 ) esercita sul corpo 2 (che
si trova nella posizione r2 ).
Soluzione
Iniziamo scrivendo le equazioni del moto per le due masse puntiformi. Dato che lunica
forza quella gravitazionale abbiamo
m1
d2 r1
dt2
m2
d2 r2
dt2
m1 m2
(r1 r2 )
|r1 r2 |3
m1 m2
= G
(r1 r2 )
|r1 r2 |3
= G
Servono quindi 6 coordinate (ad esempio le 3 coordinate cartesiane delle due masse) per
descrivere una configurazione del sistema. Dato che le forze che si esercitano sulle due
masse sono uguali e opposte abbiamo la conservazione della quantit di moto totale.
Questo si verifica direttamente sommando membro a membro le due equazioni precedenti,
e ottenendo
dr1
dr2
d
m1
+ m2
=0
dt
dt
dt
che ci dice effettivamente che la quantit di moto totale
P = m1
dr1
dr2
+ m2
dt
dt
costante. Alternativamente possiamo dire che laccelerazione del centro di massa zero,
d2 m1 r1 + m2 r2
d2 rCM
=
=0
dt2 m1 + m2
dt2
Quindi il centro di massa si muove di moto rettilineo uniforme, e possiamo scegliere
un sistema di riferimento nel quale esso si trova in quiete nellorigine. Abbiamo quindi
determinato il moto di 3 dei 6 gradi di libert del sistema.
Unaltra variabile conveniente per descrivere il sistema la posizione della massa m1
relativa alla massa m2 ,
r = r1 r2
250

Osserviamo che conoscendo r e rCM possiamo ricavare r1 e r2 dalle formule
m2
r
r1 = rCM +
m1 + m2
m1
r2 = rCM
r
m1 + m2
che si verificano imediatamente. Sar quindi sufficiente trovare r: per farlo moltiplichiamo
per m2 : per farlo moltiplichiamo per oto precedenti e per m1 la seconda, e sottraiamo
membro a membro. Abbiamo
m1 m2
d2
m1 m2
(r1 r2 )
(r1 r2 ) = (m1 + m2 )G
2
dt
|r1 r2 |3
ossia
d2 r
m1 m2
= G
r
dt2
|r|3
dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta del sistema. Queste sono tre equazioni
del moto (non indipendenti tra loro) che permettono in linea di principio di calcolare la
posizione relativa in funzione del tempo, per date condizioni iniziali. Formalmente sono
equazioni per una massa puntiforme fittizia che si muove sotto lazione di una forza
centrale. Da questo segue che avremo una costante del moto, il momento angolare
L = r
dr
dt
Inoltre la forza centrale anche conservativa. Questo si verifica immediatamente notando

che la possiamo ottenere a partire dal potenziale
m1 m2
U = G
r
Verifichiamo questa affermazione: deve essere
Fx =
ma
U
m1 m2
1
1
=
G
= Gm1 m2
= Gm1 m2 2
x
x
r
x r
r
=
x
x
x2 + y 2 + z 2 =
1
2
1
x2 + y 2 + z 2
2x =
r
x
x
r
e quindi
x
r3
che effettivamente la componente x dellattrazione gravitazionale. Calcoli assolutamente
analoghi permettono di verificare che il potenziale da anche la corretta componente y e z.
La conservazione del momento angolare ha come conseguenza che il moto della particella
fittizia avviene in un piano, pi precisamente nel piano ortogonale a L. Per verificarlo
calcoliamo il prodotto scalare tra r e L, che nullo
Fx = Gm1 m2
r L = r r
251
dr
dt
=0

dato che il prodotto vettoriale tra r e v sicuramente perpendicolare a r.
Scegliamo adesso coordinate polari nel piano in cui avviene lorbita. Potremo scrivere
la componente perpendicolare al piano del momento angolare come
L = r2
e lenergia come
1
1
m1 m2
E = r 2 + r2 2 G
2
2
r
Entrambe queste quantit si conservano, in particolare possiamo usare la prima per
determinare la velocit angolare in funzione della distanza dal centro,
L
= 2
r
(5.100.1)
che sostituita nellenergia permette di ottenere

1
L2
Gm1 m2
E = r 2 +
2
2
2r
r
Espressa in questo modo, questa formalmente lenergia di una particella di massa che
si muove in una dimensione sotto lazione di un potenziale efficace
Uef f =
L2
Gm1 m2
2
2r
r
Notiamo che lenergia cinetica dovuta al moto radiale

1 2
r = E Uef f (r)
2
e dato che deve essere non negativa, per un fissato valore di E il moto sar possibile solo
per i valori di r tali che
Uef f (r) < E
Possiamo sfruttare questo fatto per una prima discussione qualitativa delle orbite.
Per piccoli valori di r il termine proporzionale a r2 del potenziale efficace (il cosiddetto
potenziale centrifugo) dominante, e quindi
lim Uef f (r) = +
r0
Invece a grandi valori di r il termine gravitazionale domina,

lim Uef f (r) = 0
r+
Inoltre il potenziale efficace ha un minimo. Determiniamo la sua posizione: la derivata

dUef f
L2
Gm1 m2
= 3 +
dr
r
r2
252
Uef f (r)
rN
E>0
r+
rc
E=0
r
Emin < E < 0
E = Emin
Figura 5.86.: Caratteristiche qualitative delle orbite per il problema di Keplero. Il grafico
azzurro rappresenta il potenziale efficace, per un fissato valore di L. Le rette
verdi tratteggiate rappresentano possibili valori dellenergia E.
si annulla in
rc =
L2
Gm1 m2
e il potenziale efficace assume in rc il valore

Uef f (rc ) =
G2 m21 m22
2L2
Il tutto rappresentato schematicamente in Figura 5.86. Al variare di E abbiamo diversi

intervalli permessi per r, in particolare
Se E < Uef f (rc ) non esistono r tali da avere una energia cinetica radiale positiva.
Quindi questi valori dellenergia non sono permessi.
Se E = Uef f (rc ), lenergia cinetica radiale nulla per r = rc . Altri valori di r non
sono permessi, quindi durante il moto r si mantiene costante. Si tratta quindi di
unorbita circolare (di raggio rc ). Dato che il raggio non varia, neppure lo far a
253

causa della relazione (5.100.1). Abbiamo quindi un moto circolare uniforme. Questo
caso particolare si poteva ricavare pi semplicemente dallequazione del moto radiale
r2 = G
m1 m2
r2
sostituendo in termini del momento angolare e risolvendo per r.

Se Uef f (rc ) < E < 0 esiste un intervallo r < r < r+ in cui il moto permesso. Il
moto radiale sar quindi una oscillazione tra questi due estremi, mentre crescer
o diminuir in accordo con la legge (5.100.1). Da notare che il segno della velocit
angolare determinato dal segno di L, e non pu cambiare. Di conseguenza la
particella orbiter girando attorno allorigine senza cambiare mai segno.
Se E = 0 lintervallo permesso r rp , dove rp il valore a cui il potenziale
effettivo si annulla
L2
rp =
2Gm1 m2
Quindi la particella si avviciner al centro fino ad una distanza rp , e sfuggir quindi
allinfinito. Da notare che la velocit radiale tender a zero quando r .
Infine se E > 0 avremo ancora una distanza minima rN determinata da
E = Uef f (rN )
e ancora una volta la particella si avviciner al centro fino ad una distanza rN per
poi sfuggire allinfinito. Questa volta per la velocit radiale rimarr positiva per
r .
Passiamo adesso ad uno studio pi dettagliato della forma delle orbite.
Calcolo delle orbite
Abbiamo gi potuto notare che il segno di non pu cambiare. Di conseguenza sar una
funzione monotona (crescente o decrescente) del tempo, e potremo utilizzarla al posto
di questultimo per parametrizzare lorbita. Riprendiamo quindi lenergia e scriviamola
nella forma
1
dr 2
L2
Gm1 m2
+
E=
2
2
d
2r
r
Sostituendo nuovamente otteniamo infine
1
E=
2
dr L
d r2
L2
Gm1 m2
2r2
r
Conviene a questo punto introdurre la nuova variabile u = 1/r. La sua derivata rispetto
allangolo legata a quella di r dalla relazione
dr
1 du
= 2
d
u d
254

e sostituendo nellenergia troviamo
E=
L2
2
du
d
L2 2
u Gm1 m2 u
2
Dato che lenergia si conserva dovr essere dE/d = 0, e quindi

dE
L2 du d2 u L2 du
du
=
+
u Gm1 m2
=0
2
d
d d
d
d
e quindi dovr essere, scartando du/d = 0,
d2 u
Gm1 m2
+u=
2
d
L2
Questa equazione determina la traiettoria, ed formalmente identica a quella cheun
oscillatore armonico sottoposto a una forza costante (con che gioca il ruolo del tempo).
La soluzione generale pu essere scritta nella forma
u = A cos ( + ) +
Gm1 m2
L2
dove le costanti A e dipendono dalle condizioni iniziali. In particolare sostituendo

nellenergia possiamo determinare A in funzione delle costanti del moto. Abbiamo
2E
=
L2
du
d
+ u2
2Gm1 m2
u
L2
e quindi
A2 =
2E
+
L2
Gm1 m2
L2
Ricordando la definizione di u possiamo anche scrivere

r=
p
1 + e cos ( + )
(5.100.2)
dove
p =
L2
Gm1 m2
L2
e =
Gm1 m2
2E
+
L2
Gm1 m2
L2
Variando otteniamo orbite della stessa forma, ma ruotate di tale angolo. Senza perdere
generalit possiamo quindi limitarci a = 0. Inoltre anche un cambiamento di segno di
e sar equivalente ad una rotazione di dellorbita, e potremo limitarci a considerare il
255

caso e 0 corrisponde a minima energia accettabile, corrispondente allorbita circolare,
corrisponde a e = 0: in tutti gli altri casi lespressione sotto radice positiva).
Possiamo adesso discutere la forma delle orbite. Scrivendo lEquazione (5.100.2) nella
forma
r = p er cos
ed elevando al quadrato otteniamo
1 e2 x2 2pex + y 2 = p2
che lequazione di una conica. Notiamo anzitutto che il parametro p determina le
dimensioni dellorbita, e non la sua forma. Per quanto riguarda e abbiamo diversi casi
possibili
Se e = 0 il raggio costante, r = p. Siamo nel caso dellorbita circolare visto
precedentemente.
1. Se al variare di il denominatore della (5.100.2) non si annulla mai, e resta finito.
Abbiamo a che fare con unorbita limitata, che in effetti unellisse. Lellisse ha un
fuoco sul centro di forza. Inoltre possiamo scrivere
r+ =
p
,
1e
r =
p
1+e
che permettono di ottenere il raggio di massimo e minimo avvicinamento al centro

in termini delle costanti del moto (o viceversa).
2. Se e = 1 il denominatore della (5.100.2) si annulla per , e quindi r per questi
valori. Lorbita non dunque limitata, ed in effetti si tratta di una parabola. Anche
in questo caso il centro di forza nel fuoco.
Infine se e > 1 il denominatore si annulla per due angoli minori in modulo di . di
uniperbole (con il centro di forza su un fuoco)erifica che si tratta di uniperbole (con
il centro di forza su un fuoco). In questo caso e nel precedente la posizione di massimo
avvicinamento si pu ottenere da
p
rN =
1+e
fig:KeplerOrbitsi orbite possibili sono rappresentati schematicamente in Figura (5.87).
256
Figura 5.87.: Alcune possibili orbite. Abbiamo sempre p = 1, mentre rispettivamente

e = 0 (orbita rossa, circonferenza), e = 0.7 (orbita verde, ellisse), e = 1
(orbita blu, parabola) ed e = 1.3 (orbita arancio, iperbole). Il centro delle
forze nellorigine.
Altri aspetti del problema saranno studiati in un esercizio successivo.
257
5.101. OSCILLATORE FORZATO E TRANSIENTE
5.101. Oscillatore forzato e transiente

Un oscillatore armonico smorzato (massa m e costante elastica k) inizialmente fermo.
A partire dallistante t = 0 subisce una forza
F (t) = F0 cos t
(t > 0)
e si vuole calcolare la sua risposta. Discutere il risultato in funzione dei parametri del
problema.
Soluzione
Lequazione del moto per t > 0 si pu scrivere nella forma
x
+
k
F0
x=
cos t
m
m
e sappiamo che la sua soluzione generale data dalla somma di una soluzione particolare e della soluzione generale dellequazione omogenea. La soluzione generale cercata
unoscillazione libera
xom (t) = a cos 0 t + b sin 0 t
con 02 = k/m. Determiniamo adesso una soluzione particolare: sappiamo che per = 0
possiamo cercarla nella forma
xp (t) = A cos t + B sin t
e sostituendo nellequazione del moto troviamo
2 A cos t 2 B sin t + 02 (A cos t + B sin t) =
F0
cos t
m
da cui
F0
m
B = 0
02 2 A =
02 2
Risolvendo otteniamo (02 = k/m)
A =
02
B = 0
1
F0
2
m
Quindi la soluzione generale sar

x(t) = a cos 0 t + b sin 0 t +
258
02
1
F0
cos t
2
m
5.101. OSCILLATORE FORZATO E TRANSIENTE

Imponiamo adesso le condizioni al contorno a t = 0:
x(0) = a +
02
x(0)
= b0 = 0
da cui
x(t) =
02
1
F0
=0
2
m
F0
1
(cos t cos 0 t)
2
m
Cerchiamo adesso di ottenere la soluzione nel caso = 0 come limite della precedente.
Abbiamo
F0 cos t cos 0 t
x(t) = lim
0 m
02 2
Applicando il teorema di de lHpital
x(t) = lim
F0
m
t sin t
2
259
F0
t sin 0 t
2m0
5.102. PICCOLE PERTURBAZIONI DI UNORBITA CIRCOLARE
5.102. Piccole perturbazioni di unorbita circolare

Un pianeta si muove in un campo di forze centrali descritto da un potenziale della forma
k
U (r) = er/r0
r
dove k e r0 sono costanti positive. Determinate il periodo dellorbita circolare di raggio
r0 , e studiare le orbite non circolari vicine ad essa.
Soluzione
Per unorbita circolare deve essere
mr 2 =
U
=
r
k
k
+
2
r
rr0
er/r0
da cui
mer03
2k
Lenergia del sistema si pu scrivere nella forma
T = 2
1
L2
k
E = mr 2 +
er/r0
2
2
2mr
r
Per lorbita circolare sappiamo che ed inoltre
E = E0 = 0
Intoduciamo una piccola perturbazione del sistema, ponendo
L2 = L20 + L2
E = E
Introducendo una nuova coordinata proporzionale alla deviazione radiale dalla traiettoria
circolare,
r = r0 +
possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma
1
L20 + L2
ke1 /r0
E = m 2 +
e
2
2m (r0 + )2 r0 +
Sviluppando al secondo ordine in otteniamo
1
L20
E = m 2 +
2
2mr02
1+
L2
L20
L20
1 2
m +
2
2mr02
1+
L2
L20
1
k
1
/r0
2 er 1 + /r e
(1 + /r0 )
0
0
2
k
12 +3 2
1
+ 2
r0
er0
r0 r0
r0
260
1 2
+
r0 2 r02

dove sono state utilizzate le approssimazioni, valide per x
1,
1
1 + x + ( 1) x2
2
1 2
1+x+ x
2
(1 + x)
ex
Sviluppando i prodotti otteniamo
k
L20
2
er0
2mr0
2
L2
2k
+ L 2 02 +
2mr0
mr0 r0 er0 r0
3L20 2
2
1
5k 2
+ m 2 L2 +
2
mr0 r0 2mr02 r02 2er0 r02
E =
I primi due termini sommano ad E0 = 0. Nella seconda riga, i termini lineari in si

cancellano dato che lorbita circolare nel minimo del potenziale efficace corrispondente
a L = L0 . Alla fine rimane
E
L2
2mr02
=
=
3L20
5k
2 L2
2mr02 2er0 r02 mr02 r0

1 2 1 k 2 L2
m +
2
2 er0 r02 mr02 r0
1 2
m +
2
La nuova energia corrisponde ad un oscillatore armonico: infatti derivando rispetto al

tempo otteniamo lequazione del moto
m +
k
2
= L3
3
er0
mr0
Notare che se L2 = 0 loscillazione radiale avviene attorno allorbita circolare precedente.

In caso contrario attorno a una nuova orbita circolare di raggio
=
eL2
mk
In ogni caso la frequenza delle oscillazioni radiali sar data da

f=
1
2
k
emr03
Per studiare la traiettoria scriviamo lenergia nella forma

E
L2
2mr02
1
m
2
1
m
2
d L20
d 2mr02
261
1 k 2 L2
2 er0 r02 mr02 r0

2
1 k 2 L2
2 er0 r02 mr02 r0

Notare che al secondo ordine nella deviazione stato sufficiente sostituire con il suo
valore imperturbato della traiettoria circolare originaria. Di conseguenza lorbita si pu
chiudere solo se la frequenza delle oscillazioni radiali appena determinata in rapporto
razionale con linverso del periodo di rotazione, determinato precedentemente. Ma nel
caso considerato questo non vero, dato che
1
1
=
T
2
2k
=
f
2
mer03
262
5.103. OSCILLATORE BIDIMENSIONALE FORZATO
5.103. Oscillatore bidimensionale forzato

Una massa m collegata ad una molla di costante elastica k e lunghezza di riposo
trascurabile, ed libera di muoversi in un piano. Su di essa agisce una forza di attrito
viscoso F = v. Laltro estremo della molla viene spostato secondo la legge
x0 (t) = a cos t
y0 (t) = b sin t
cio su una ellisse di semiassi a e allineati agli assi coordinati. Determinare la traiettoria
della massa a regime.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto nella forma
m
x + x + kx = ka cos t
m
y + y + ky = kb sin t
e introduciamo la variabile complessa
z=
x
y
+i
a
b
che dovr soddisfare lequazione

m
z + z + kz = keit
A regime la soluzione data da
z=
m 2
k
eit
+ i + k
Quindi nel piano di coordinate a1 x, b1 y la traiettoria una circonferenza di raggio

R=
m 2
k
=
+ i + k
k
(k m 2 )2 + 2 2
e nel piano di coordinate x, y troviamo unellisse di semiassi aR e bR.
263
5.104. CADUTA SU UNA SCODELLA
5.104. Caduta su una scodella

m
hi
R
M
Figura 5.88.: La scodella semisferica del problema.
Una scodella semisferica di massa M appoggiata su un piano orizzontale privo di
attrito. Un punto materiale di massa m viene lasciato cadere da una altezza hi > R,
in modo da arrivare sul bordo sinistro della scodella. Da questo momento esso rimane
vincolato ad essa, fino ad arrivare eventualmente al bordo opposto e lasciarla.
1. Calcolare lo spostamento orizzontale della scodella al momento del distacco, e
laltezza finale a cui arriva il punto materiale.
2. Calcolare la velocit del punto materiale al suo passaggio nel punto pi basso della
scodella.
3. Applicando una forza orizzontale alla scodella la si mantiene ferma. Quale il valore
massimo della forza da applicare?
Soluzione3
Domanda 1 Indichiamo con Xi la posizione orizzontale iniziale del centro di massa della
sola scodella. Per il centro di massa del sistema avremo
M Xi + m (Xi R)
M +m
(5.104.1)
M (Xi + d) + m (Xi + d + R)
M +m
(5.104.2)
Xcm,i =
Al momento del distacco avremo
Xcm,f =
dove d lo spostamento cercato. Ma dato che la componente orizzontale della quantit

di moto del sistema si conserva ed inizialmente nulla sar Xcm,i = Xcm,f , quindi
M Xi + m (Xi R)
M (Xi + d) + m (Xi + d + R)
=
M +m
M +m
d=
3
2mR
m+M
(5.104.3)
(5.104.4)
Scritto del 9 marzo 2011
264

Indichiamo con vx , vy le componenti della velocit della particella, con V la velocit
della scodella.
Al distacco la componente orizzontale della velocit della particella relativa alla scodella
nulla. Ma dato che la quantit di moto orizzontale si conserva ed inizialmente nulla
abbiamo
0 = mvx + M V = m (vx V ) + (M + m) V = (m + M )V
(5.104.5)
Quindi V = 0, ma anche vx = M
m V = 0. In conclusioni al momento del distacco la
scodella ferma e la particella si muove verticalmente. Dalla conservazione dellenergia
segue che laltezza finale sar uguale a quella iniziale.
Domanda 2 Usando la conservazione dellenergia possiamo scrivere
1
1
mghi = mv 2 + M V 2
2
2
(5.104.6)
dove abbiamo indicato con v, V le velocit della particella e della scodella (entrambe
orizzontali quando la prima si trova nel punto pi basso). Inoltre dalla conservazione
della quantit di moto orizzontale abbiamo
0 = mv + M V
e quindi
V =
(5.104.7)
m
v
M
(5.104.8)
1
m 2
mghi = m 1 +
v
2
M
e quindi
v=
M
m+M
2ghi
(5.104.9)
Domanda 3 Dato che la forza da applicare lunica che agisce

F = (M + m)
max
= max
m+M
(5.104.10)
dove ax laccelerazione orizzontale della particella. Daltra parte

max = N sin
(5.104.11)
dove N la reazione vincolare della scodella. Se scriviamo lequazione del moto per la
particella nella direzione radiale abbiamo invece
m
v2
= mg cos + N
R
265
(5.104.12)

Inoltre dalla conservazione dellenergia
1
mghi = mgR(1 cos ) + mv 2
2
(5.104.13)
Sostituendo nellala velocit in funzione della posizione. Sostituendo nella (5.104.11)

otteniamo
hi
N = 2mg
1 + cos + mg cos
(5.104.14)
R
e quindi
F
= mg 2
hi
1 + 3 cos sin
R
(5.104.15)
Cerchiamo il minimo:
dF
= mg 2
d
hi
1 + 3 cos cos + 3mg sin2 = 0
R
cio
cos2 + 2 cos
(5.104.16)
1
=0
2
(5.104.17)
dove abbiamo posto per semplicit

=
1
6
hi
1
R
(5.104.18)
Risolvendo troviamo
cos =
2 +
1
2
(5.104.19)
Scartando la soluzione negativa (non corrisponde ad una posizione sulla scodella) e

sostituendo abbiamo
F
= 3mg 3 +
2 +
1
2
266
1
2 2 + 2
2
2 +
1
2
(5.104.20)
5.105. PROBLEMA DI KEPLERO: COSTANTI DEL MOTO
5.105. Problema di Keplero: costanti del moto

Nel problema di Keplero si conserva il momento angolare L e lenergia E. Dato che le
orbite limitate sono ellissi con il fuoco nel centro di forza, se consideriamo un versore n
diretto dal centro di forza al punto di massimo avvicinamento vediamo che si tratta di
una costante del moto. Calcolare esplicitamente questa costante in funzione del vettore
posizione R e della quantit di moto P della particella orbitante. Quante nuove costanti
del moto abbiamo ottenuto oltre alle quattro (E, Lx , Ly e Lz ) gi note precedentemente?
Nuove significa non esprimibili come funzioni delle altre.
Soluzione
Descriviamo la traiettoria usando coordinate polari nel piano passante per il centro di
forza e perpendicolare a L. Come abbiamo verificato in un esercizio precedente questa si
pu scrivere nella forma
p
R=
1 + e cos ( + )
dove per una traiettoria ellittica 0 < e < 1. La posizione del punto di massimo avvicinamento corrispondono dunque a = , e quindi le componenti cartesiane di n
sono
cos
n
= sin
0
Daltra parte, dallequazione della traiettoria segue che
R cos ( + ) =
pR
e
ossia
pR
eR
Derivando questa espressione rispetto al tempo otteniamo
nx cos + ny sin = n
er =
n
e =
p
R
eR2
da cui segue che il versore cercato della forma

n
=
1
e
pR
R
267
er
p
R
e
R2

Cerchiamo di esprimere questa espressione in funzione dei vettori posizione e quantit di
moto. Possiamo scrivere
n
=
=
=
=
=
=
1
e
1
e
1
e
1
e
1
e
1
e
p
p
1 er
R
e
R
R2
p
p
er + R
er
e R
1 er
R
R
R2
p
er
e R
er
R
R2
p
er
LV
R2
mp
er + 2 V L
L
p
P L er
L2
Daltra parte possiamo scrivere linverso del raggio di massimo e minimo avvicinamento
nella forma
p
= 1+e
R
p
= 1e
R+
da cui
1
2
1
+
=
R+ R
p
Ora, 1/R+ e 1/R sono soluzioni di

L2
k
L2
E
=
2mR2 R
2m
1
1
R R+
1
1
R R
=0
e troviamo
L2
km
Analogamente possiamo verificare che anche e si pu scrivere in funzione delle costanti
del moto,
p
2EL2
e=1
= 1+ 2
R+
k m
p=
In conclusione possiamo scrivere il versore cercato nella forma

n
=
=
1
R
P L km
kme
R
1
R
P R P km
kme
R
268

In questa espressione non abbiamo pi quantit che dipendono da una particolare scelta
del piano orbitale, quindi il risultato sar vero in generale.
Per specificare un versore in tre dimensioni sono necessari due parametri (ad esempio
i due parametri angolari delle coordinate sferiche). Sappiamo per che n
giace nel piano dellorbita, che completamente determinato dal momento angolare. Resta quindi
ununica nuova quantit conservata.
Osserviamo infine che il vettore
A = kme
n = P L km
R
R
diretto come n
noto come vettore di Lenz. Da quanto abbiamo visto segue che A una
costante del moto per il problema di Keplero.
269
5.106. SISTEMA SOLARE SU UN CONO
5.106. Sistema solare su un cono
Y
Z
m2
m1
X
Figura 5.89.: Il cono sul quale si muove la particella di massa m1 . La massa m2 fissa
nel vertice.
Una particella di massa m1 si muove vincolata ad un cono senza attrito, con angolo di
apertura 2, sotto lazione della sola interazione gravitazionale con una massa m2 fissata
sul vertice. In coordinate cilindriche lequazione del cono
= z tan
(5.106.1)
1. Scrivere le costanti del moto del sistema in termini delle sole coordinate e .
2. Determinare il periodo di unorbita circolare corrispondente ad un valore fissato di
.
3. Determinare la forma delle traiettorie.
Soluzione
Domanda 1 Le costanti del moto del problema sono lenergia totale e la proiezione
del momento angolare lungo lasse z. Lenergia si conserva perch la forza gravitazionale
conservativa, e il lavoro da essa fatto sar incluso nellenergia totale come energia
potenziale. Lunica altra forza che agisce sulla massa m1 la reazione vincolare del cono,
ma dato che il vincolo privo di attrito questa perpendicolare alla superficie e quindi
allo spostamento, per cui non fa lavoro.
270

Lenergia totale si scrive nelle coordinate desiderate come
1
E= m
2
sin
+ 2 2
Gm1 m2 sin
(5.106.2)
dato che legato alla distanza tra le due masse da = r12 sin . Per la proiezione del
momento angolare lungo lasse z abbiamo invece
Domanda 2 Data la forma del vincolo unorbita circolare una traiettoria a costante.
La seconda legge della dinamica si scrive quindi nella forma
e = R Gm1 m2 r21
m1 2
e +
3
r12
(5.106.3)
dove R la reazione vincolare del cono e r12 il vettore che unisce il vertice del cono alla
particella di massa m1 . Dato che R normale alla superficie e quindi a r12 conviene
proiettare lungo questultimo lequazione precedente, ottenendo
Gm2
2
e r12 =
r12
(5.106.4)
dato che r12 e = 0. Inoltre e r12 = e quindi
Gm2 sin
2 =
3
(5.106.5)
da cui
2
=
=
T
Gm2 sin
3
ossia
T = 2
(5.106.6)
3/2
Gm2 sin
(5.106.7)
Alternativamente si poteva eliminare dallenergia ottenendo il potenziale efficace

1
E = m1
2
sin
L2z
Gm1 m2 sin
2m1 2
(5.106.8)
che minimo al valore di corrispondente allorbita circolare. Derivando rispetto a 1

otteniamo
L2z
Gm1 m2 sin = 0
(5.106.9)
m1
ossia
L2z
=
(5.106.10)
Gm21 m2 sin
daltra parte sostituendo Lz otteniamo
2 =
3
Gm2 sin
(5.106.11)
che coincide col risultato precedente.
271

Domanda 3 Le orbite si possono ottenere analiticamente con un metodo analogo a
quello usato per il problema di Keplero. Utilizzando come parametro la coordinata e
non il tempo possiamo scrivere lenergia nella forma
2
E =
1
m1
2
1 d
sin d
1
m1
2
1 d Lz
sin d m1 2
Gm1 m2 sin
L2z
2
2m1
L2z
Gm1 m2 sin
2
2m1
(5.106.12)
Introducendo adesso la coordinata u = 1/ abbiamo

E=
1
L2z
2 m1 sin2
du
d
L2z 2
u Gm1 m2 u sin
2m1
(5.106.13)
e derivando rispetto a (lenergia costante) otteniamo

L2z du
L2z
du d2 u
du
dE
+
=
u Gm1 m2
sin = 0
2
2
d
m1 d
d
m1 sin d d
cio unequazione per la traiettoria
d2 u
L2z
L2z
+
u = Gm1 m2 sin
m1 sin2 d2 m1
che ha per soluzione generale
u=
1
Gm21 m2 sin
=
+ A cos ( sin + )
L2z
(5.106.14)
(5.106.15)
dove A, dipendono dalle condizioni iniziali. Se = /2 il cono si riduce ad un piano

e le traiettorie sono le familiari coniche del problema di Keplero. La soluzione nel caso
generale si pu interpretare facilmente immaginando di tagliare il cono e di incollarlo
su un piano come in Figura 5.90. Loperazione possibile senza deformare la superficie,
come si pu osservare notando che le coordinate
r =
(5.106.16)
sin
= sin
(5.106.17)
si possono interpretare come coordinate polari nel piano in cui stato incollato il cono
tagliato. In tali coordinate il problema indistinguibile da quello di Keplero, come si pu
verificare riscrivendo le costanti del moto
1
Gm1
E = m r 2 + r2 2
(5.106.18)
2
r
Lz
= m1 r2
(5.106.19)
Lz =
sin
se si eccettua il fatto che non tutto il piano ricoperto dal cono se < /2 (oppure
ricoperto pi volte se > /2). Avremo quindi, ad esempio, orbite ellittiche che per
andranno collegate sui due bordi del taglio, che dovranno essere identificati. Questo
2
equivarr ad un angolo di precessione delle orbite di = sin
. Vedere la Figura 5.90 e
la discussione del problema
272
b
a
Figura 5.90.: Un cono pu essere tagliato e incollato su un piano senza deformarlo. Nel
caso considerato langolo tale che sin = 3/4, quindi il cono ricopre
tre quarti del piano. Le orbite sono tratti di coniche, perch il problema
indistinguibile da quello di Keplero. Si devono per identificare i bordi
del taglio, per cui quando unorbita (ellittica in figura) arriva nel taglio al
punto a, deve essere prolungata a partire dal punto corrispondente (a e b
tale che essa distanza dal vertice). Inoltre langolo tra orbita e taglio deve
essere lo stesso sia in a che in b.
273
5.107. PENDOLO URTATO DA UN PROIETTILE
5.107. Pendolo urtato da un proiettile
v0
Figura 5.91.: La massa sospesa e il proiettile. Lurto istantaneo.

Una massa m sospesa al soffitto mediante una molla di costante elastica k e lunghezza
a riposo nulla. Si trova inizialmente nella posizione di equilibro. Un proiettile di massa
m = m la urta orizzontalmente con velocit v0 , rimanendo attaccato ad essa. Lurto
istantaneo.
1. Calcolare la velocit delle due masse immediatamente dopo lurto.
2. Per quali valori di e v0 le masse urtano il soffitto?
3. Calcolare il massimo allungamento della molla, nel caso = 1
Soluzione
Domanda 1 Durante lurto le sole forze importanti sono quelle impulsive tra la massa
sospesa e quella in arrivo. Dato che si tratta di forze interne, la quantit di moto si
conserva e quindi
mv0 x
= ( + 1) mv
(5.107.1)
quindi la velocit finale sar orizzontale e varr
v=
v0 x
+1
(5.107.2)
Domanda 2 Immediatamente dopo lurto le equazioni del moto per la massa risultante
saranno
( + 1)m
x + kx = 0
(5.107.3)
( + 1)m
y + ky = ( + 1)mg
(5.107.4)
quindi il moto sar la composizione di unoscillazione orizzontale attorno alla posizione di

equilibrio x = 0, e di una verticale attorno alla posizione di equilibrio y = ( + 1) mg
k .
Entrambe le oscillazioni avranno la frequenza angolare
=
k
m ( + 1)
274
(5.107.5)

Consideriamo in particolare loscillazione verticale, che sar data da
y(t) = A cos t + B sin t ( + 1)
mg
k
(5.107.6)
Poniamo le condizioni al contorno, tenendo presente che inizialmente la massa non si

muove verticalmente e si trova in y = mg/k. Abbiamo
y(0) = A ( + 1)
mg
mg
=
k
k
y(0)
= B = 0
(5.107.7)
(5.107.8)
di conseguenza A = mg/k, B = 0 e
y(t) =
mg
[ cos t ( + 1)]
k
(5.107.9)
In altri termini, lampiezza di oscillazione la differenza tra la quota iniziale e quella

di equilibrio. Ma allora il massimo valore di y raggiungibile sar quello iniziale, y(0) =
mg/k, e la massa non potr mai urtare il soffitto.
O
mg
k
P
mg
k
E
mg
k
B
A
Figura 5.92.: Il massimo allungamento. Le masse si trovano inizialmente nel punto P , che
il punto di equilibrio della massa sospesa prima dellurto, ed sotto il
punto di sospensione della molla O di OP = mg/k. Dopo lurto il punto di
equilibrio diviene E, con OE = ( + 1)mg/k.
Domanda 3 Abbiamo determinato in precedenza y(t). Per quanto riguarda x(t) la
soluzione generale
x(t) = C cos t + D sin t
(5.107.10)
e imponendo le condizioni al contorno
x(0) = C = 0
(5.107.11)
1
x(0)
= D = v0
2
(5.107.12)
275

otteniamo
v0
sin t
2
Possiamo adesso scrivere lallungamento della molla nel caso = 1 come
x(t) =
(t) = x(t)2 + y(t)2 =
(5.107.13)
v02
g2
2
(cos t 2)2
sin
t
+
4 2
v02 2
(5.107.14)
e per semplificare la discussione conviene introdurre la scala adimensionale = g/(v0 ).

Troviamo il massimo di 5.107.14 . La derivata vale
d 2
v2
= 0 2 2 + 1 2 cos t sin t = 0
dt
2
e si annulla per sin t = 0, che corrisponde ai due allungamenti quadri
2
v2
(t) = 02 2 (1 2)2 =
4
2
1 v0 2
4 2
2
9 v0 2
4 2
(5.107.15)
delle quali il secondo il maggiore, e corrisponde al punto pi basso raggiunto dalla

traiettoria. Laltra possibile soluzione
cos t =
2 2
2 1
(5.107.16)
che accettabile (perch minore di 1 in modulo) nellintervallo 0 < < 1/ 3. La

lunghezza corrispondente
1 v02 1 + 3 2
2
(t) =
4 2 1 2
che sempre lallungamento massimo in questo intervallo.

Si pu interpretare graficamente questo risultato. La traiettoria una delle ellissi in
Figura (5.92): il semiasse verticale vale sempre mg/k, quello orizzontale tanto pi
grande quanto maggiore la velocit iniziale. Se il semiasse orizzontale piccolo (
grande) la distanza massima tra O e un punto dellellisse OA. Quando il semiasse
orizzontale diviene abbastanza grande il massimo diviene OB. Dalla figura chiaro che
questo accade quando il raggio di curvatura della traiettoria in A diviene maggiore di ,
cio quando
(2 + 1)
v2
mg
< A =
k
a
=
A
x 2
y
=
A
k
mg 2
v0
2
1
g
v0
2
cio per
(2 + 1) 2 < 1
che per = 1 si riduce alla condizione trovata precedentemente < 1/ 3.
276
5.108. MOTO SU SUPERFICIE DI ROTAZIONE
5.108. Moto su superficie di rotazione

Un punto materiale vincolato a muoversi sotto lazione della gravit su una superficie
liscia, la cui equazione in coordinate cilindriche = z 2 .
1. Determinare le quantit conservate.
2. Studiare lesistenza di orbite circolari = rc e determinarne la velocit in funzione
di rc .
3. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni radiali attorno alle orbite circolari.
Soluzione4
Domanda 1
Si conserva la somma di energia cinetica e potenziale gravitazionale, e la componente
verticale del momento angolare rispetto ad un polo posto nellorigine (o pi in generale
sullasse z). Infatti, la reazione vincolare normale alla superficie e quindi alla velocit
del punto materiale, quindi non fa lavoro. Inoltre posta la particella in in punto arbitrario
sulla superficie, se consideriamo il piano determinato dal suo vettore posizione rispetto
al polo e dallasse z vediamo che esso contiene anche tutte le forze presenti (reazione
vincolare e forza di gravit). Quindi il momento sar perpendicolare a tale piano, e non
potr avere una componente verticale.
Domanda 2
Supponiamo che la particella si muova in unorbita circolare di raggio rc . Dato che il
momento angolare conservato la velocit angolare costante. Inoltre avremo, usando
coordinate cilindriche (, , z)
m
z = N cos mg = 0
(5.108.1)
mrc 2 = N sin
(5.108.2)
dove la pendenza della superficie nel punto considerato,

tan =
dz
1
=
.
d
4rc
(5.108.3)
v = rc = rc
g
tan =
rc
g 2 rc
4
1/4
(5.108.4)
Primo problema scritto 11/9/2008
277
5.108. MOTO SU SUPERFICIE DI ROTAZIONE

Domanda 3
Scriviamo lenergia totale nella forma
1
E = m z 2 + r 2 + r2 2 + mgz
2
e il momento angolare lungo z:
(5.108.5)
Lz = mr2
Possiamo adesso eliminare r e tenendo conto del vincolo (r = 2z z)

e usando il
momento angolare, ottenendo
1
L2z
E = m 1 + 42 z 2 z 2 +
+ mgz
2
2m2 z 4
(5.108.6)
che sviluppiamo per piccole variazioni attorno allorbita circolare. Questa corrisponde ad
unenergia uguale al minimo del potenziale effettivo. Poniamo
z = zc + ,
z =
(5.108.7)
e sviluppando al secondo ordine abbiamo

5L2z 2
1
E E0 = m 1 + 42 zc2 2 +
2
m2 zc6
(5.108.8)
che corrisponde allenergia di un oscillatore armonico con

2
=
T
10L2z
=
m2 2 zc6 (1 + 42 zc2 )
278
5g
(1 + 4rc )
rc
(5.108.9)
5.109. CAMBIO DI ORBITA
5.109. Cambio di orbita

Un punto materiale di massa m si muove sotto lazione di un potenziale
U (r) =
k
r
e percorre unorbita ellittica con distanze di minimo e massimo avvicinamento al centro

delle forze data da rmin = b e rmax = a. Mediante un sistema di propulsione possibile trasferire al punto materiale in un tempo molto breve un impulso Q. Il sistema di
propulsione viene azionato nella posizione di massimo avvicinamento.
b
v
Figura 5.93.: Lorbita ellittica considerata. Sono indicate le distanze di massimo e minimo
avvicinamento al centro di forza, posto nellorigine degli assi coordinati.
1. Determinare modulo, direzione e verso dellimpulso Q necessario a porre la particella

in orbita circolare rimanendo nello stesso piano dellorbita precedente.
2. Determinare il minimo modulo dellimpulso Q necessario a far cadere la particella
sul centro delle forze.
3. Determinare il minimo modulo di Q necessario a porre la particella su unorbita
illimitata.
Soluzione5
Domanda 1
La velocit iniziale v si pu calcolare scrivendo lenergia totale in r = a e r = b:
E =
E =
5
L2
k
2mb2
b
2
L
k
2ma2 a
Secondo problema scritto 30/3/2007
279

dove si utilizzato il fatto che nei punti di massimo e minimo avvicinamente E = Uef f .
Segue che
1 1
1
L2 1
2 =k
2
2m b
a
b a
ossia
ab
(mvb)2 = L2 = 2mk
a+b
e quindi
2k a 1
v=
.
m ba+b
Dato che limpulso applicato in un tempo molto breve la posizione iniziale della nuova
orbita sar ancora quella di massimo avvicinamento, ma la velocit sar cambiata:
1
vc = v
+ Q.
m
Se la nuova orbita deve essere circolare chiaro che la nuova velocit deve essere ancora
puramente tangenziale, da cui Q = Q
. Inoltre la massa per laccelerazione centripeta
dovranno essere uguali alla forza radiale,
m
vc2
k
= 2
b
b
da cui
k
= vc2 =
mb
v+
mk
mv =
b
mk
b
Q
m
e quindi
Q=
2a
a+b
Domanda 2
Unorbita corrisponde alla caduta sul centro di forze quando il momento angolare
nullo, limpulso dovr quindi essere applicato in modo tale da annullarne il valore iniziale.
Scrivendo separatamente la componente radiale e tangenziale
Q = Q + Qn n
abbiamo la condizione
da cui
L = L = b
n (Q + Qn n
)
L = mvb = bQ
mentre Qn resta arbitrario. Il modulo minimo di Q corrisponde ovviamente a Qn = 0 ed

abbiamo
km 2a
Q = mv
=
b a+b
che corrisponde allimpulso necessario a fermare la particella nella posizione in cui si
trova.
280

Domanda 3
Per ottenere unorbita illimitata sufficiente avere E > 0. Dopo lapplicazione dellimpulso
lenergia totale vale
1
Qr 2 (mvb + Q b)2 k
E= m
+
2
m
2mb2
b
da cui
Q2r + (mv + Q )2
2mk
.
b
Sviluppando i quadrati
Q2r + Q2 + 2mvQ + m2 v 2
2mk
b
vediamo che il modo pi efficiente di aumentare il membro destro quello di applicare

limpulso tangenzialmente (a causa del termine lineare in Q ). Quindi avremo un Q
minimo dato da
2mk
Q2 + 2mvQ + m2 v 2
=0
b
ossia
2mk
2mk
a
=
1
Q = mv +
b
b
a+b
281
5.110. FORMICA SU UN GIRADISCHI
5.110. Formica su un giradischi

Una formica di massa m si trova sul bordo di un giradischi di raggio R, che ruota con
velocit angolare . La formica vuole raggiungere il centro, ed capace di spostarsi con
una velocit radiale di modulo costante v0 > R rispetto al giradischi.
1. Supponendo che la formica punti sempre il centro del giradischi, determinare lequazione della sua traiettoria, in un opportuno sistema di coordinate, e rappresentarla
graficamente.
2. Sempre nellipotesi precedente, determinare la forza risultante agente sulla formica
in funzione della sua distanza dal centro.
3. Se invece la formica volesse percorrere una traiettoria rettilinea, quanto tempo
impiegherebbe a raggiungere il centro?
Soluzione6
Domanda 1
Conviene descrivere il moto in un sistema di coordinate polari. La formica avr una
velocit radiale uguale a v0 er e una velocit tangenziale (dovuta al trascinamento del
disco) uguale a r
e . Daltra parte lespressione generale della velocit in coordinate
polari
e
v = r
er + r
(5.110.1)
e quindi
r = v0
= .
(5.110.2)
(5.110.3)
Possiamo integrare direttamente queste equazioni, e imponendo le condizioni iniziali

abbiamo
r = R v0 t
= 0 + t
(5.110.4)
(5.110.5)
da cui
v0
( 0 ) .
(5.110.6)
La traiettoria la combinazione di un moto uniforme in direzione radiale e di una

rotazione uniforme, cio una spirale di passo costante. In realt langolo percorso prima
di raggiungere il centro dato da
r =R
( 0 ) =
R
<1
v0
(5.110.7)
ed quindi sempre inferiore ad un radiante. La traiettoria rappresentata in Figura 5.94

per diversi valori di R/v0 .
6
Secondo esercizio scritto 12/11/2008
282

1.0
0.5
1.0
0.5
0.5
1.0
0.5
1.0
Figura 5.94.: Alcune possibili traiettorie sul disco, corrispondenti a R/v0 = 1/2 (blu)
e R/v0 = 1 (verde). Per confronto riportata anche una traiettoria
corrispondente a R/v0 = 10 (in rosso).
Domanda 2
Lespressione generale per laccelerazione in coordinate polari data da
a = r r2 er + r + 2r e
(5.110.8)
ma nel nostro caso r = 0, = , = 0 e r = v0 . Otteniamo infine

F = ma = rm 2 er 2v0
e
(5.110.9)
Domanda 3
Per muoversi radialmente la formica deve dirigere parte della sua velocit nella direzione
tangenziale, in modo da annullare il trascinamento del disco. Detto langolo tra la
283

direzione della formica e il raggio avremo
v0 sin = r
(5.110.10)
v0 cos = r .
Dalla prima equazione segue
sin =
(5.110.11)
r
v0
(5.110.12)
(notare che dipende da r e che r/v0 < 1, quindi sempre possibile soddisfare questa
equazione. Sostituendo nella seconda otteniamo
v0
(abbiamo usato cos =
r
v0
dr
dt
(5.110.13)
dr
.
dt
(5.110.14)
1 sin2 ) da cui
1=
1
r
v0
v0
Integriamo adesso membro a membro rispetto al tempo,
dt =
1
1
v0
r
v0
dr
dt
dt
(5.110.15)
e cambiando variabile nel secondo integrale otteniamo
cio
dt =
r(0)
v0
r
v0
dr
v0
dr
T =
0
r(T )
284
r
v0
1
arcsin
(5.110.16)
R
v0
(5.110.17)
5.111. URTO CON UNA MASSA VINCOLATA ELASTICAMENTE
5.111. Urto con una massa vincolata elasticamente

3m
3m
(a)
(b)
Figura 5.95.: I due urti considerati nellesercizio.

Un proiettile urta come in Figura 5.95-(a) un bersaglio tenuto da una molla di lunghezza
nulla e costante elastica k. Il proiettile ha massa tripla del bersaglio, lurto ha una durata
trascurabile ed elastico.
1. Si calcoli la velocit di bersaglio e proiettile appena dopo lurto.
2. Si calcoli la massima elongazione della molla.
3. Ora il bersaglio tenuto fermo a distanza dalla posizione di equilibrio al momento
dellurto, in maniera che la molla sia perpendicolare alla velocit del proiettile come
in Figura 5.95-(b). Si calcoli il momento angolare del bersaglio (sempre dopo lurto)
e quindi la massima elongazione della molla.
Soluzione7
Domanda 1
Durante lurto, che avviene in un tempo molto breve, la molla rimane di lunghezza nulla.
Si pu considerare quindi il bersaglio come una massa libera, e varr la conservazione
dellenergia
3
1
3
mv 2 = mvp2 + mvb2
(5.111.1)
2 0
2
2
e della quantit di moto
3mv0 = 3mvp + mvb
(5.111.2)
dove abbiamo indicato con vp e vb le velocit finali di proiettile e bersaglio. Risolvendo il
sistema si ottiene la soluzione
vp = v0
(5.111.3)
vb = 0
(5.111.4)
Primo problema scritto 19/12/2008.
285

che chiaramente da scartare (le particelle non cambiano velocit) e
vp =
vb =
3m m
1
v0 = v0
3m + m
2
6m
3
v0 = v0
3m + m
2
(5.111.5)
(5.111.6)
che quella cercata.

Domanda 2
Dopo lurto lenergia totale Eb della sistema costituito dal bersaglio e dalla molla si
conserva. Eguagliando lespressione di Eb immediatamente dopo lurto (solo energia
cinetica, dato che la molla non allungata) a quella nel momento di massimo allungamento
(solo energia potenziale della molla, dato che la massa ferma) si ottiene
1
m
2
3
v0
2
1 2
= kM
AX
2
(5.111.7)
e risolvendo
3
M AX = v0
2
m
.
k
(5.111.8)
Notare che si conserva anche il momento angolare del sistema considerato, valutato
rispetto allestremo fisso della molla. Questo perch la forza di richiamo della molla
centrale. Ma questa legge di conservazione non da alcuna informazione utile (Lb = 0
banalmente perch il moto radiale).
Domanda 3
Anche in questo caso dopo lurto si conserva sia lenergia totale Eb che il momento
angolare totale Lb del sistema costituito dal bersaglio e dalla molla. A differenza del caso
precedente entrambe le leggi di conservazione danno informazioni utili. Osservando che
la velocit iniziale del bersaglio vb = 3v0 /2 la stessa dei casi precedenti abbiamo per
lenergia
1
k
m 2
k
mvb2 + 2 =
r + r2 2 + r2
(5.111.9)
2
2
2
2
e per il momento angolare
mvb = mr2
(5.111.10)
dove abbiamo espresso la posizione del bersaglio in coordinate polari. Ricavando dalla
relazione (5.111.10)
vb
= 2
(5.111.11)
r
e sostituendo nella (5.111.9) otteniamo
mvb2 + k
= m r 2 +
286
vb2 2
r2
+ kr2
(5.111.12)

Tenendo conto che nellistante di massimo e minimo allungamento r = 0 possiamo
riscrivere questa relazione nella forma
mvb2
k
r2
r2
=0
(5.111.13)
che ci fornisce le due possibili soluzionie

r = vb
m
.
k
(5.111.14)
Il massimo allungamento sar il maggiore tra questi due valori.

Si sarebbe potuto arrivare a questo risultato anche ricordando che il moto di una
massa vincolata nel piano e da una molla si riduce alla composizione di due oscillazioni
armoniche. Abbiamo quindi
con =
(5.111.15)
y = C cos t + D sin t
(5.111.16)
k/m. Imponendo le condizioni iniziali

x =
y =
vb
sin t
cos t
(5.111.17)
(5.111.18)
che corrisponde a unellisse di semiassi e vb /. Il semiasse maggiore corrisponde

allallungamento massimo, e otteniamo nuovamente il risultato precedente.
287
5.112. URTO TRA UNA PARTICELLA E UN PENDOLO
5.112. Urto tra una particella e un pendolo
m1 ,v0
m2
Figura 5.96.: Il pendolo nella posizione iniziale e la massa che lo urta.

Nel sistema in Figura 5.96 il pendolo costituito dalla massa m2 e da una bacchetta
rigida di massa trascurabile si trova, al momento dellurto con la massa m1 , in quiete
nella posizione indicata, parametrizzata dallangolo 0 .
1. Supponendo lurto istantaneo e completamente anelastico, trovare se esistono eventuali quantit conservate durante esso.
2. Trovare lampiezza delloscillazione del pendolo dopo lurto se la velocit iniziale
della massa m1 vale v0 .
3. Per quali valori di 0 lenergia dissipata nellurto massima e minima?
Soluzione8
Domanda 1
Si conserva il momento angolare rispetto al punto di sospensione del pendolo, dato che
lunica forza esterna applicata al sistema ha braccio nullo rispetto ad esso. Scegliendo
coordinate polari possiamo scrivere questa legge di conservazione come
m1 v0 cos 0 = (m1 + m2 ) 2
8
(5.112.1)
288
5.112. URTO TRA UNA PARTICELLA E UN PENDOLO

dove la velocit angolare del pendolo immediatamente dopo lurto.
Si conserva anche la quantit di moto del sistema lungo la direzione perpendicolare
alla bacchetta, dato che non ci sono forze esterne cos dirette. La legge di conservazione
si scrive
m1 v0 cos 0 = (m1 + m2 )
(5.112.2)
e quindi equivalente alla precedente.
Domanda 2 Abbiamo appena calcolato la velocit angolare iniziale del pendolo. Avremo
per la conservazione dellenergia
1
(m1 + m2 )
2
2 2
(m1 + m2 ) g cos 0 = (m1 + m2 ) g cos max
(5.112.3)
e quindi
cos max = cos 0
v2
2
= cos 0 0
2g
2g
m1
m1 + m2
cos2 0
(5.112.4)
Se la quantit precedente minore di 1 non si ha una oscillazione ma il pendolo compie

delle rotazioni complete.
Domanda 3
Lenergia dissipata nellurto data dalla differenza delle energie cinetiche,
1
1
E = m1 v02 (m1 + m2 )
2
2
2 2
(5.112.5)
e quindi
1
m1
E = m1 v02 1
cos2 0
2
m1 + m2
(5.112.6)
Il valore massimo si ha per 0 = /2, nel qual caso tutta lenergia cinetica iniziale
dissipata. Il valore minimo si ha per 0 = 0 e 0 = . In questo caso
E =
1 m1 m2 2
v
2 m1 + m2 0
(5.112.7)
che corrisponde allenergia disponibile nel centro di massa.
289
5.113. CADUTA DI UNA STRUTTURA
5.113. Caduta di una struttura

m
v2
v1
v3
Figura 5.97.: La struttura in caduta.

Tre masse identiche sono collegate da due aste di lunghezza e massa trascurabile come
in Figura 5.97. Le masse agli estremi sono vincolate a scorrere su un piano orizzontale,
mentre langolo tra le due aste pu variare liberamente, e vale inizialmente 0 .
1. Se v1 (0) = V e v3 (0) = 0 determinare la velocit iniziale della massa intermedia
v2 (0).
2. Nel caso v1 (0) = v3 (0) = 0 determinare la velocit v2 quando la massa intermedia
urta il piano.
3. Se v3 (0) = 0, determinare il minimo valore di v1 (0) che permette alle masse agli
estremi di toccarsi.
Soluzione9
Domanda 1
Posto un sistema di coordinate cartesiane con origine nella posizione della terza massa
abbiamo
x2 = sin
y2 =
cos
(5.113.1)
(5.113.2)
(5.113.3)
per le coordinate della massa intermedia e

x1 = 2 sin
per quella della prima massa. Derivando rispetto al tempo questultima relazione otteniamo, allistante iniziale,
0
v1 (0) = cos
=V
(5.113.4)
2
9
Problema compitino 19/12/2008
290

e quindi
=
V
cos 20
(5.113.5)
Derivando x2 e y2 otteniamo le due componenti della velocit v2 :
x 2 = v2x = cos
2
2
y 2 = v2y = sin
2
2
(5.113.6)
(5.113.7)
che valutate allistante iniziale danno, utilizzando la (5.113.5),

v2x =
v2y =
V
2
0
V
tan .
2
2
(5.113.8)
(5.113.9)
Domanda 2
Possiamo utilizzare due principi di conservazione, quello dellenergia totale e quello della
quantit di moto orizzontale. Dalla seconda segue che il centro di massa del sistema
non si muove orizzontalmente. Ma la posizione orizzontale del centro di massa coincide
con quella della massa intermedia, che quindi si muover solo verticalmente. Ma allora
possiamo scrivere, scegliendo un sistema di coordinate con origine nella proiezione del
centro di massa sul piano orizzontale,
x1 = sin
(5.113.10)
x2 = 0
x3 =
(5.113.11)
sin
(5.113.12)
e anche
.
2
Scriviamo adesso lenergia totale conservata. Abbiamo
m 2
E=
x + x 23 + y 22 + mgy2 .
2 1
y2 = cos
(5.113.13)
(5.113.14)
Allistante iniziale le masse sono tutte ferme, ed abbiamo

E = mgy2 = mg cos
0
.
2
(5.113.15)
Quando la massa intermedia tocca terra = . Quindi
x 1 = cos = 0
2
2
x 3 =
cos = 0
2
2
291
(5.113.16)
(5.113.17)

ed otteniamo
m 2
y .
2 2
Eguagliando le due espressioni dellenergia otteniamo infine
E=
y 2 = 2g cos
(5.113.18)
0
2
(5.113.19)
che la velocit cercata.

Domanda 3
Anche in questo caso possiamo usare la conservazione dellenergia e della quantit di
moto orizzontale. Notare che con le condizioni al contorno specificate il centro di massa
si muove anche in direzione orizzontale, ovviamente di moto rettilineo uniforme.
Inizialmente lenergia totale vale
1
2
2
E = m v12 (0) + v2x
(0) + v2y
(0) + mgy2
2
(5.113.20)
che si pu scrivere, utilizzando quanto visto rispondendo alla prima domanda,

1
1
1
0
E = m Vi2 + Vi2 + Vi2 tan2
2
4
4
2
+ mg cos
0
.
2
(5.113.21)
Gli estremi si toccheranno se = 0. In questo caso avremo

1
E = m 3Vf2 + mg
2
(5.113.22)
dove si usato il fatto che nel caso limite le tre masse si muoveranno solo orizzontalmente
con la stessa velocit Vf .
La conservazione della quantit di moto orizzontale ci da
1
m Vi + Vi
2
= 3mVf
(5.113.23)
e quindi
1
mVi2
2
5 1
0
+ tan2
4 4
2
+ mg cos
0
2
=
=
1
m 3Vf2 + mg
2
1
3 2
m
V
+ mg
2
4 i
(5.113.24)
(5.113.25)
da cui ricaviamo la velocit iniziale cercata

8g
Vi =
1 cos 20
2 + tan2
292
0
2
(5.113.26)
5.114. UN PENDOLO SU UN BLOCCO MOBILE
5.114. Un pendolo su un blocco mobile

Un pendolo di lunghezza e massa m montato su un blocco di massa M poggiato su un
piano orizzontale. Tra blocco e piano presente solo attrito statico s (d = 0). Il blocco
e il pendolo sono inizialmente in moto con velocit v0 , col pendolo nella sua posizione di
equilibrio, e urtano frontalmente un secondo blocco in modo elastico. In seguito allurto
il primo blocco si arresta.
1. Determinare la massa del secondo blocco.
2. Supponendo s abbastanza grande da impedire strisciamenti, determinare il valore
minimo di v0 affinch il pendolo percorra un giro completo (il vincolo del filo si
intende monolatero).
3. Per v0 = 5g determinare il minimo valore di s affinch il blocco resti in quiete.

Volendo possibile considerare solo il caso M
m, dando il risultato al primo
ordine in m/M .
Soluzione10
Domanda 1
Durante lurto le uniche forze impulsive sono quelle che agiscono orizzontalmente tra i
due blocchi. Possiamo quindi trascurare la presenza del pendolo, e la massa del secondo
blocco quindi uguale a quella del primo, perch solo in questo caso questultimo si ferma.
Domanda 2
La velocit del pendolo sar inizialmente v0 . Nel punto pi alto essa diverr
v 2 = v02 4g
(5.114.1)
e la tensione del filo sar determinata da

m
da cui
T =m
v02
v2
= T + mg
4g mg = m
(5.114.2)
v02
5g
(5.114.3)
cio
v0
10
5g
(5.114.4)
293
5.114. UN PENDOLO SU UN BLOCCO MOBILE

Domanda 3
Per una inclinazione qualsiasi la tensione sar determinata da
v 2 = 5g 2g (1 cos )
e
v2
(5.114.5)
= T mg cos
(5.114.6)
T = 3mg (1 + cos ) .
(5.114.7)
m
e risolvendo si trova
Imponendo lequilibrio del carrello abbiamo

Fa + T sin = 0
(5.114.8)
N T cos M g = 0
(5.114.9)
da cui
Fa = 3mg (1 + cos ) sin
N
(5.114.10)
= 3mg cos (1 + cos ) + M g
(5.114.11)
ma dato che |Fa | s N avremo

(1 + cos ) sin
s
M
(1 + cos ) cos + 3m
(5.114.12)
(supponendo che sia sempre N > 0). Dobbiamo massimizzare rispetto a il primo membro.
I punti stazionari corrispondono alle soluzioni di
1+
2M
3m
cos2 + 2 +
M
3m
cos + 1
M
3m
=0
(5.114.13)
che ha per soluzioni

cos = 1
e
cos =
1
2+
3m
M
3m
M
e questultimo valore corrsponde al minimo. Per m/M

cos
s
1
2
9m
3
4M
294
(5.114.14)
(5.114.15)
1
(5.114.16)
(5.114.17)
5.115. URTO CON UN CUNEO MOBILE
5.115. Urto con un cuneo mobile

Nel sistema in Figura 5.98 il piano inclinato libero di scorrere sul piano orizzontale, ed
inizialmente fermo. La particella ha velocit iniziale v0 , e allistante t = 0 arriva al piano
inclinato. Particella e piano inclinato hanno la stessa massa m e = /4. Si supponga che
la giunzione tra piano obliquo e piano inclinato sia stata resa sufficientemente regolare, e
che non vi sia alcun genere di attrito.
m
/4
Figura 5.98.: Il cuneo e la particella prima dellurto.

1. La particella, considerata un punto materiale, vincolata a rimanere aderente al
piano obliquo. Per quale valore minimo della velocit v0,min essa riesce a superare
il blocco?
2. Se v0 < v0,min calcolare le velocit finali del piano inclinato e della particella.
3. Calcolare la velocit del blocco immediatamente dopo listante t = 0.
Soluzione11
Domanda 1
Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Lenergia totale
del sistema si pu scrivere nella forma
1
1
1
2
E = mV 2 + m vx2 + vy2 + mgy = mv0,min
2
2
2
e la quantit di moto orizzontale
Px = mV + mvx = mv0,min .
(5.115.1)
(5.115.2)
Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto del piano inclinato, con velocit
nulla rispetto ad esso (vx = V , vy = 0 ). Allora possiamo scrivere
2
1
2
2
mV + mg
= mv0,min
2
2
11
Primo esercizio scritto 31/1/2007
295
5.115. URTO CON UN CUNEO MOBILE

e
1
V = v0,min .
2
da cui
v0,min =
(5.115.3)
2 2g .
(5.115.4)
Domanda 2
Dato che siamo interessati alle sole velocit finali, possiamo trattare il problema come un
urto completamente elastico. In dettaglio, le equazioni per la conservazione di energia e
quantit di moto orizzontale si possono scrivere
1
1
1
mv 2 = mV 2 + mv 2
2 0
2
2
mv0 =mv + mV
(5.115.5)
(5.115.6)
Risolvendo il sistema si trova che particella e piano inclinato si scambiano le velocit, cio
v = 0
(5.115.7)
(5.115.8)
= v0
Domanda 3
Abbiamo nuovamente conservazione di energia e di quantit di moto orizzontale. Inoltre
lenergia potenziale non varia, quindi
1
1
1
mv02 = mV 2 + m vx2 + vy2
2
2
2
(5.115.9)
mv0 = mV + mvx
(5.115.10)
Abbiamo infine un vincolo da imporre, cio il fatto che per t > 0 la velocit relativa della
particella rispetto al piano inclinata di /4 rispetto allorizzontale. Questo significa
vx V = vy
(5.115.11)
Usando le ultime due relazioni per esprimere la conservazione dellenergia in funzione di

V abbiamo
v02 = V 2 + (v0 V )2 + (v0 2V )2
(5.115.12)
che da
1
V =
2
3
3
v0 .
(5.115.13)
La soluzione accettabile quella con il segno negativo, la sola che corrisponda ad una
velocit verticale positiva della particella:
1
vy = v0 2V = v0
3
296
(5.115.14)
5.116. DOPPIA CERNIERA MOBILE
5.116. Doppia cerniera mobile

Nel sistema in Figura 5.99 la massa m1 , libera di muoversi verticalmente, e la massa m2 ,
libera di muoversi orizzontalmente, sono collegate da un filo inestensibile di lunghezza
privo di massa. Inizialmente il sistema fermo nella configurazione in figura con il
filo inclinato di un angolo = 0 rispetto alla verticale. Si consiglia di utilizzare questo
parametro per descrivere il sistema.
m2
m1

1. Supponendo la presenza di attrito tra la particella m2 e il vincolo orizzontale,
determinare per quale valore minimo del coefficiente di attrito statico s il sistema
in equilibrio.
2. In assenza di attrito si lascia adesso il sistema libero di muoversi. Calcolare la
velocit della massa m2 quando = 0 (filo verticale).
3. Determinare la tensione del filo in funzione dellangolo durante levoluzione da
= 0 a = 0, sempre in assenza di attrito.
Soluzione12
Domanda 1
Facendo riferimento al diagramma delle forze in Figura 5.100, allequilibrio deve essere
N1 = m2 g + T cos 0
(5.116.1)
FA = T sin 0
(5.116.2)
s (m1 + m2 ) g m1 g tan 0
(5.116.3)
e daltra parte |FA | s N1 da cui

cio
s
12
m1
tan 0
m1 + m2
(5.116.4)
297
N1
m2
FA
m1 g
N2
T
m1
m2 g
Figura 5.100.: Diagramma delle forze. Sono rappresentate le forze applicate alle due
masse.
Domanda 2
In assenza di attrito vale la conservazione dellenergia totale. Inoltre nella configurazione
finale la massa m1 ferma. Possiamo quindi scrivere
1
m1 g cos 0 = m1 g + m2 v22
2
da cui
v2 = 2
m1
g (1 cos 0 ) .
m2
(5.116.5)
(5.116.6)
Domanda 3
Scriviamo ancora una volta la conservazione dellenergia confrontando la configurazione
iniziale con quella ad un generico angolo . Otteniamo
1
1
m1 g cos 0 = m1 g cos + m1 v12 + m2 v22 .
2
2
(5.116.7)
In funzione della coordinata scelta le velocit si scrivono

d
cos = sin
dt
d
v2 =
sin = cos
dt
v1 =
298
(5.116.8)
(5.116.9)

(5.116.10)
da cui
1
m1 sin2 + m2 cos2
2
Daltra parte deve essere
2 2
(5.116.11)
dv2
= T sin
dt
(5.116.12)
dv1
= m1 g + T cos
dt
(5.116.13)
m2
m1
= m1 g (cos cos 0 ) .
cio
m2
cos 2 sin = T sin
m1 sin 2 cos = m1 g + T cos
(5.116.14)
(5.116.15)
er semplificare i calcoli possiamo prendere una combinazione delle equazioni precedenti

cio la somma di m1 sin volte la prima e di m2 cos volte la
che cancella i termini in ,
seconda:
m1 m2 2 = T m1 sin2 m2 cos2 m1 m2 g cos
da cui
(5.116.16)
m1 m2 2 m1 m2 g cos
m1 sin2 m2 cos2
(5.116.17)
m1 cos 2m1 cos 0 + (m1 m2 ) cos3

.
m1 sin2 m2 cos2 m1 sin2 + m2 cos2
(5.116.18)
T =
e ricavando 2 dalla conservazione dellenergia otteniamo la risposta finale:

T = m1 m2 g
299
5.117. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA
5.117. Massa su guida circolare e molla
000
111
000
111
00000000000
11111111111
000
111
00000000000
11111111111
000
111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
Figura 5.101.: Il punto materiale vincolato alla guida circolare.

Un punto materiale di massa m vincolato ad una guida liscia circolare di raggio r
disposta in un piano verticale. Tra il punto materiale e il punto pi alto della guida
inoltre fissata una molla di lunghezza a riposo nulla e costante elastica k.
1. Discutere, in funzione di k, le posizioni di equilibrio per il sistema e la loro stabilit.
2. Supponendo kr < mg e che inizialmente il punto materiale si trovi nel punto pi
basso della guida determinare per quale velocit iniziale esso pu percorrere un giro
completo.
3. Discutere il moto del punto materiale nel caso kr = mg.
Soluzione13
Domanda 1
Scriviamo lenergia potenziale in funzione dellangolo in Figura 5.101. Abbiamo
1
U = mgh + k 2 = mgr cos + 2kr2 sin2

2
2
2
= mgr cos + kr (1 cos )
dove stata indicata con h = r cos laltezza della particella relativa al centro della guida
e con = 2r sin /2 la lunghezza della molla. Dallultima espressione segue che gli estremi
del potenziale sono in 1 = 0 e 2 = . In particolare se mg < kr si ha equilibrio stabile
in 1 e instabile in 2 , viceversa se mg > kr. Il caso mg = kr particolare: lenergia
potenziale non dipende da e qualsiasi posizione di equilibrio indifferente.
13
Secondo esercizio 10/9/2007
300
5.117. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA

Domanda 2
Nel caso considerato la posizione iniziale di equilibrio stabile. Imponendo la conservazione dellenergia totale troviamo che lenergia cinetica iniziale deve essere almeno uguale
alla massima variazione di energia potenziale:
1
mv 2 > 2(mgr kr2 )
2 0
da cui
v0 > 2 gr
kr2
.
m
Domanda 3
Nel caso considerato lenergia , a meno di una costante, solo cinetica:
1
E = mr2 2
2
da cui seguono le equazioni del moto:
E = mr2 = 0 = 0 .
Il moto quindi circolare uniforme:
= 0 + t .
301
5.118. MODELLO DI URTO NON ISTANTANEO
5.118. Modello di urto non istantaneo

Le due masse in Figura 5.102 somo m1 = m2 = m. Quella a sinistra si muove inizialmente
con velocit v0 , laltra ferma. La molla ha lunghezza a riposo e costante elastica k, ed
libera ad un estremo.
m1
k,
v0
m2
Figura 5.102.: Il modello di urto non istantaneo tra le due masse considerato nellesercizio.
1. Per quali valori v0 le due masse non arrivano a toccarsi?

2. Calcolare la velocit delle masse quando queste sono di nuovo separate.
3. Se la velocit iniziale sufficiente a far toccare le massa, e queste rimangono
attaccate, calcolare la velocit finale del sistema.
Soluzione14
Domanda 1
Cerchiamo sotto quali condizioni le masse si toccano. Possiamo utilizzare la conservazione
dellenergia e della quantit di moto. Uguagliando il valore iniziale di queste quantit a
quello posseduto al momento del contatto abbiamo
m1 v0 (m1 + m2 )v2
e
1
1
1
m1 v02 (m1 + m2 )v22 + k 2 .
2
2
2
Si utilizzato il fatto che al momento del contatto v2 v1 , e la molla completamente
contratta. Ricavando vf dalla prima relazione si trova
v2
m1
v0
m1 + m2
e sostituendo nella seconda

m1 v02
m21
v2 + k
m1 + m2 2
da cui
v0
14
Prima parte compitino 22/12/2006
302
5.118. MODELLO DI URTO NON ISTANTANEO

dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) = m/2 la massa ridotta del sistema. Le masse non
arriveranno dunque a toccarsi per
v0 <
k
.
Domanda 2
Si tratta di un urto elastico, e dato che le masse sono uguali deve essere
m1 v0 = m1 v1 + m2 v2
1
1
1
m1 v02 = m1 v12 + m2 v22
2
2
2
ossia v1 = 0 e v2 = v0 se m1 = m2 = m.
Domanda 3
Anche in questo caso possiamo vedere il problema come un urto, questa volta completamente anelastico. Sar ovviamente
m1 v0 = m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 )vf
Avremo quindi (m1 = m2 = m)
1
vf = v0
2
303
5.119. CARRUCOLA SU CUNEO
5.119. Carrucola su cuneo

Un cuneo di massa M a forma di prisma triangolare di apertura angolare libero di
muoversi sul piano orizzontale su cui appoggiato. Sul cuneo si trovano due masse m1 e
m2 (m2 > m1 ), collegate tra loro da un filo inestensibile di massa nulla come mostrato
in Figura 5.103. Il filo scorre senza attrito su un perno solidale al piano inclinato. Non vi
attrito tra le masse e il piano inclinato.
m2
M
m1
Figura 5.103.: La carrucola con le due massa appoggiate sul cuneo mobile.
1. Se il cuneo mantenuto immobile, determinare il moto delle masse m1 e m2 (lasciate

andare da ferme).
2. Se il cuneo libero di muoversi senza attrito sul piano orizzontale, determinare il
suo spostamento quando la massa m2 raggiunge il bordo.
3. In presenza di attrito statico s tra il cuneo e il piano orizzonale, determinare il
valore minimo affinch il cuneo resti immobile durante la discesa di m2 .
Soluzione15
Domanda 1
Consideriamo le forze che agiscono sulle due masse lungo la direzione parallela al piano.
Per la prima abbiamo
m1 a1 = m1 g sin T
e per la seconda
m2 a2 = m2 g sin T .
15
Seconda parte compitino 22/12/2006
304

Abbiamo preso come verso positivo per le accelerazioni di entrambe le masse quello verso
lo spigolo del cuneo. Sottraendo membro a membro abbiamo
m1 a1 m2 a2 = (m1 m2 )g sin
ma a2 = a1 da cui
m1 m2
g sin < 0 .
m1 + m2
Le due masse quindi si muovono di moto uniformemente accelerato. Partendo da fermi e
misurando lo spostamento a partire dalla posizione iniziale di ciascuna massa abbiamo
a1 =
1 m1 m2
g sin t2
2 m1 + m2
1 m2 m1
s2 =
g sin t2
2 m1 + m2
s1 =
Domanda 2
La quantit di moto orizzontale del sistema si conserva. Questo significa che la posizione
orizzontale del centro di massa non cambia, dato che inizialmente ferma. Possiamo
dunque scrivere
M X0 + m1 x1 + m2 x2
M (X0 + ) + m1 (x1 + 1 ) + m2 (x2 + 2 )
=
M + m1 + m2
M + m1 + m2
dove X0 , x1 e x2 sono le coordinate orizzontali iniziali del centro di massa del cuneo e
delle due masse, e , 1 , 2 i relativi spostamenti finali, il tutto nel sistema di riferimento
del laboratorio. Daltra parte lo spostamento orizzontale finale della massa m2 noto
2 = L cos
e per linestensibilit del filo deve essere
2 = (1 ) .
Ricavando 1 , 2 da queste ultime due relazioni otteniamo
2 = + L cos
1 = L cos
e sostituendo nella prima abbiamo
M + m1 ( L cos ) + m2 ( + L cos ) = 0
da cui
=
(m1 m2 )L cos
.
M + m1 + m2
305

Domanda 3
Facciamo riferimento ai diagrammi delle forze agenti sul cuneo e sulle due masse riportati
in Figura 5.104. Indichiamo con T la tensione del filo, con N1 e N2 le reazioni vincolari del
piano obliquo, con R la reazione vincolare del piano orizzontale e con la forza di attrito.
2T
N1
Mg
R
FA
N2
N1
m1 g
N2
m2 g
Figura 5.104.: Diagrammi delle forze.

Scriviamo le equazioni del moto per le masse e per il cuneo, nellipotesi che questultimo
resti fermo. Tenendo conto del fatto che
y1 =
y2
x
1 =
x2 .
possiamo scrivere
m1 x
1 = N1 sin T cos
(5.119.1)
m1 y1 = N1 cos + T sin m1 g
306
(5.119.2)

m2 x
1 = N2 sin T cos
(5.119.3)
m2 y1 = N2 cos + T sin m2 g
(5.119.4)
0 = (N1 + N2 ) sin + 2T cos + FA
(5.119.5)
0 = R M g (N1 + N2 ) cos 2T sin .
Dato che
(5.119.6)
y2
y1
=
= tan
x
1
x
2
dividendo membro a membro le Equazioni (5.119.1) (5.119.2) e (5.119.3), (5.119.4) otteniamo

N1 = m1 g cos
N2 = m2 g cos
Dalle equazioni del moto per le masse abbiamo
N2
N1
+
m1 m2
sin T
1
1
+
m1 m2
cos = 0
N1
N2
+
m1 m2
cos + T
1
1
+
m1 m2
sin = 2g
da cui ( = m1 m2 /(m1 + m2 ))
T = 2g sin .
Sostituendo nella equazione (5.119.6) troviamo
R = M g + (m1 + m2 )g cos2 + 4g sin2
e tenendo conto che deve essere |FA | s R abbiamo infine
[(m1 + m2 ) 4] |cos sin | s M + (m1 + m2 ) cos2 + 4 sin2
ossia
s
(m1 m2 )2 cos sin

.
M (m1 + m2 ) + (m1 + m2 )2 cos2 + 4m1 m2 sin2
307
5.120. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA II
5.120. Massa su guida circolare e molla II

Una particella di massa m vincolata alla guida circolare di raggio R posta in un piano
orizzontale. Inoltre fissata ad una molla di costante k e lunghezza a riposo 0 . Laltro
estremo della molla fissato a un punto posto a una distanza R/2 dal centro della guida.
m
k, 0
R/2

1. Se 0 = 0 determinare la minima velocit che deve avere la particella nel punto di
minimo allungamento della molla per poter percorrere completamente la guida.
2. In funzione di
0 discutere le posizioni di equilibrio del sistema.
3. Scelta una opportuna coordinata scrivere le equazioni del moto per il sistema, sempre
per 0 generico.
Soluzione16
Domanda 1
Possiamo scegliere come coordinata langolo tra il raggio corrispondente alla posizione
della particella e quello corrispondente alla posizione di massimo avvicinamento. Lenergia
cinetica si scriver quindi
1
1
K = mv 2 = mR2 2
2
2
e quella potenziale
1
U = k( 0 )2
2
16
308

Con
=
Nel nostro caso
5
cos .
4
R2 sin2 + (R cos R/2)2 = R
= 0 quindi
kR2
1
E = K + U = mR2 2 +
2
2
5
cos
4
Eguagliando lenergia nel punto di massimo e di minimo avvicinamento otteniamo

1
1
mv 2 + k
2 0 2
2
min
1
> k
2
2
max
da cui
v0 =
k
m
2
max
2
min
2
min
ossia
v0 =
k 2
R
m
2
max
2k
m
=R
Domanda 2
Se sulla molla vi tensione, una posizione sar di equilibrio solo quando questa ortogonale
al vincolo. Ci possibile soltanto in = 0 e = .
Laltra possibilit che non vi sia tensione. Questo accade quando la molla alla sua
lunghezza di riposo, il che significa
2
0
cosa possibile solo se
= R2
5
cos
4
1
R
2
3
R.
2
Il relativo angolo dato da

cos =
2
5
02
4 R
Domanda 3
Possiamo ottenere le equazioni del moto derivando lenergia totale rispetto al tempo:
2
d 1
k
5
mR2 2 +
R
cos 0
E =
dt 2
2
4
= mR2 + k R
5
cos
4
309
R sin
5
4
cos

da cui
k
mR + R
2
0
5
4
cos
310
sin = 0
5.121. ORBITA DI UN SATELLITE
5.121. Orbita di un satellite

Un satellite di massa m si trova in orbita circolare attorno alla terra, la durata del periodo
24 h. La massa del satellite molto minore della massa della terra, m
MT = 6 1024 kg.
1. Determinare il raggio dellorbita, sapendo che la costante di gravitazione universale
vale G = 6.7 1011 m3 kg1 s2 .
2. Mediante un opportuno impulso I applicato istantaneamente in direzione tangenziale si vuole portare il satellite su unorbita parabolica. Determinare I.
3. Supponendo nuovamente il satellite in orbita circolare come al punto 1., lo si vuole
portare su unorbita circolare di raggio doppio, applicando ad opportuni istanti due
impulsi I1 e I2 , passando attraverso unorbita ellittica intermedia. Calcolare I1 e I2
supponendoli entrambi applicati in direzione tangenziale.
Soluzioni17
Domanda 1 Lequazione del moto in direzione radiale si scrive
m
v2
mMT
=G
R
R2
e daltra parte per il periodo vale

v=
2R
T
da cui
R=
GMT T 2
4 2
1/3
6.7 1011 6 1024 (24 60 60)2

4 2
1/3
4.2 107 m
Domanda 2 Prima di applicare limpulso lenergia vale
E=
L2
k
2
2mR
R
dato che lorbita circolare. Inoltre sappiamo che il potenziale effettivo minimo,
d
dR
L2
k
2mR2 R
L2
k
+
=0
mR3 R2
da cui
L2 = kmR
17
Seconda domanda compitino 13 aprile 2011
311

Applicando limpulso cambiamo il momento angolare di L = IR. Dato che la velocit
radiale resta nulla la nuova energia vale
E =
(L + IR)2
k
2mR2
R
e per avere unorbita parabolica deve essere E = 0. Quindi (supponendo L > 0) otteniamo
kmR + IR
da cui
= 2kmR
km
R
Si pu quindi applicare limpulso con lo stesso verso della velocit
I = 1
I=
km
R
21
oppure in verso opposto
I=
2+1
km
R
Domanda 3 Applicando il primo impulso si ottiene unorbita ellittica che deve avere il
perigeo in R e lapogeo in 2R. Per ottenere questo lequazione
E1 =
(L + I1 R)2 k
2mr2
r
deve essere verificata in r = R e r = 2R, ossia

(L + I1 R)2
k
2
2mR
R
(L + I1 R)2
k
E1 =
2
8mR
2R
E1 =
Sottraendo membro a membro troviamo

3 (L + I1 R)2
k
=0
2
8
mR
2R
da cui
I1 = 1
4
3
km
R
Il secondo impulso deve essere applicato allapogeo, in modo da ottenere unorbita circolare
di raggio 2R e quindi un momento angolare
L = 2kmR
312

Se vogliamo L > 0 abbiamo dunque le due possibilit determinate da
L + RI1 + 2RI2 = 2kmR

ossia
1
1
I2 =
2
3
km
R
mentre se L < 0 (lorbita circolare finale percorsa nel verso opposto di quella iniziale)
deve essere
L + RI1 + 2RI2 = 2kmR

e quindi
1
1
I2 =
2
3
km
R
Riassumendo abbiamo le quattro possibilit in tabella

I1
1+
1
1+
1
2
3
2
3
2
3
2
I2
km
R
1 + 1
2
3
1 1
2
3
1
2 + 13
12 13
km
R
km
R
km
R
313
km
R
km
R
km
R
km
R
5.122. NIBIRU
5.122. Nibiru
Figura 5.106.: Lorbita di Nibiru.

Secondo una teoria accreditata da un grandissimo numero di pagine web ogni 3600
anni il pianeta Nibiru arriva con la sua orbita in prossimit della terra. Il prossimo
avvicinamento previsto da alcuni attorno al primo aprile del 2013. Nel seguito si
considereranno solo le interazioni gravitazionali tra la terra e il sole e tra Nibiru e il
sole, per semplicit si considerer la massa di Nibiru uguale a quella della terra, e lorbita
di questultima circolare e di raggio aT 1.5 1011 m. Inoltre si supporr che il perielio
di Nibiru e quello della terra coincidano, che le orbite siano nello stesso piano e percorse
nello stesso senso.
1. Sulla base dei dati precedenti calcolate il rapporto tra lafelio di Nibiru e la distanza
terra-sole.
2. Modellando leventuale scontro tra la terra e Nibiru come unurto istantaneo completamente anelastico al perielio calcolare la frazione di energia cinetica dissipata
durante lurto.
3. Determinare lafelio dellunico pianeta risultante.
314
5.122. NIBIRU
Soluzione18
Domanda 1
Conosciamo il periodo T dellorbita e il perielio. Dalla terza legge di Keplero sappiamo
che
TT2
TN2
=
a3N
a3T
dove a il semiasse maggiore. Quindi
aN =
2/3
TN
TT
aT
234.9 aT
Indicati con r e r+ il perielio e lafelio dellorbita abbiamo

r+ + r = 2a
e quindi
r+ = 2aN aT
468.9 aT
Domanda 2
Al momento dellurto le velocit radiali sono entrambe nulle, e si conserva il momento
angolare totale (o anche la quantit di moto nella direzione tangente allorbita, che
proporzionale a questultimo). Quindi
Lf = LT + LN
Lenergia cinetica immediatamente prima dellurto
Ei =
L2T + L2N
2mT a2T
e immediatamente dopo lurto

Ef =
(LT + LN )2
4mT a2T
quindi si dissipata unenergia

E =
2L2T + 2L2N (LT + LN )2

(LT LN )2
=
4mT a2T
4mT a2T
e quindi
E
1 (LT LN )2
1 (LT LN )2
1 (1 )2
=
=
=
Ei
2 L2T + L2N
2 L2T + L2N
2 1 + 2
18
Secondo esercizio compitino 18 aprile 2012
315
5.122. NIBIRU
dove abbiamo indicato con il rapporto

=
LT
LN
Dato che (indicando con MS la massa del sole)

E =
L2
GmT MS
2
r
2mT r
E =
L2
GmT MS
2
r+
2mT r+
abbiamo
2GMS m2T
L=
r+ r
r+ + r
e quindi
GMS m2T aT
r+
2GMS m2T ra+T+a
T
1 (aT + r+ )
2
r+
1 1 + 468.9
2 468.9
0.7
E
Ei
1 (1 0.7)2
2 1 + (0.7)2
0.03
Domanda 3
Lorbita dopo lurto definita dal valore delle due costanti del moto, lenergia
E=
(LT + LN )2 2GmT MS
aT
4mT a2T
e il momento angolare
L = LT + LN
Il perielio e lafelio sono soluzioni dellequazione
L2
L2
2GmT MS
E
=
4mT r2
r
4mT
1
1
r r+
1
1
r r
=0
e quindi, dato che una delle due soluzioni concide com aT , possiamo scrivere per laltra
L2 1 1
= E
4mT r aT
316
5.122. NIBIRU
cio
r =
=
L2
(LT + LN )2
=
aT
4mT aT E
8Gm2T MS aT (LT + LN )2
(LT + LN )2
8L2T (LT + LN )2
(1 + )2
aT
72 2 1
aT =
(LT + LN )2
aT
7L2T 2LN LT L2N
2.7aT
317
5.123. UN PENDOLO IN UN ASCENSORE
5.123. Un pendolo in un ascensore

T
Figura 5.107.: Lascensore in movimento del problema.

La cabina di un ascensore di massa M pu muoversi in direzione verticale, ed trattenuta da un cavo sottoposto ad una tensione T . Allinterno di essa fissato un pendolo
costituito da una massa m sospesa a un filo inestensibile e privo di massa di lunghezza .
Inizialmente la cabina ferma ed il pendolo compie oscillazioni di ampiezza angolare 0 ,
come in Figura 5.107.
1. Determinare la massima e la minima tensione del cavo che regge lascensore.
2. Supponiamo adesso che le oscillazioni siano piccole, 0
1. Ad un certo istante il
pendolo si trova in posizione verticale, e lascensore viene trascinato dal cavo verso
lalto, con accelerazione costante a. Calcolare la nuova ampiezza delle oscillazioni.
3. Appena il pendolo torna in posizione verticale lascensore smette di accelerare.
Calcolare il lavoro fatto sino a quel momento dal motore che trascinava il cavo.
Soluzione
19
Domanda 1 La tensione del filo deve equilibrare la somma della forza peso della cabina
e della componente verticale della tensione TP del pendolo. Scrivendo lequazione del
moto di questultimo nella direzione del filo abbiamo
m 2 = TP mg cos
19
Seconda domanda scritto Fisica I del 10 settembre 2010
318
ossia
TP = m 2 + mg cos
Dalla conservazione dellenergia abbiamo
1 2 2
m mg cos = mg cos 0
2
2g
2 =
(cos cos 0 )
e quindi
TP = mg (3 cos 2 cos 0 )
In conclusione
T = TP cos + M g
= mg (3 cos 2 cos 0 ) cos + M g
da cui
TM AX = mg (3 2 cos 0 ) + M g
TM IN = mg cos2 0 + M g
rispettivamente per = 0 e = 0 .
Domanda 2 Lavoriamo nel sistema di riferimento delloscillatore. Prima dellaccelerazione, che supponiamo iniziare a t = 0, abbiamo
= 0 sin 0 t
con
g
0 =
Dopo laccelerazione sar, tenendo conto della continuit,

= 1 sin 1 t
dove
g+a
1 =
Imponendo anche la continuit di troviamo
1 =
0
0
1
319
Domanda 3 Il pendolo torner in posizione verticale a

=
e da quel momento osciller secondo la legge

= A cos 0 (t ) + B sin 0 (t )
Imponendo la continuit di e troviamo A = 0 e B = 0 . Quindi loscillatore si muove
nuovamente con lampiezza iniziale. Lenergia del sistema sar aumentata di
E =
=
=
1
(M + m) v 2 + (M + m) gh
2
1
1
(M + m) a2 2 + (M + m) ga 2
2
2
1 2
(M + m) a
2
dato che per ascensore e pendolo sono saliti di h = 12 a 2 ed hanno acquistato una velocit
verticale v = a . Questo corrisponde al lavoro fatto dal motore.
320
5.124. URTO CONTRO UN CORPO COMPOSITO
5.124. Urto contro un corpo composito

2a
k
m
m
Figura 5.108.:
Un contenitore di massa m della forma in Figura 5.108 ospita al suo interno un corpo
puntiforme, pure di massa m. Il corpo pu muoversi senza attrito sul fondo, che ha una
lunghezza totale 2a, ed fissato ai due bordi da molle di lunghezza a riposo trascurabile
e costante elastica k. Inizialmente il contenitore in quiete su un piano orizzontale privo
di attrito, e anche il corpo si trova allinterno in quiete nella posizione di equilibrio.
1. In un tempo molto breve si applica al contenitore un impulso orizzontale I. Determinare nellistante immediatamente successivo la velocit del contenitore e quella
del corpo allinterno.
2. Per quale valore minimo di I il corpo allinterno urta contro le pareti?
3. Se tra corpo e contenitore esistesse attrito, quale frazione dellenergia cinetica iniziale
del sistema verrebbe dissipata?
Soluzione20
Domanda 1
Dato che lurto istantaneo il corpo allinterno del contenitore non ne risente, e qindi la
sua velocit resta nulla. Per la velocit del contenitore abbiamo invece
mvc = I
Domanda 2
Usando il teorema di Koenig lenergia del sistema si pu scrivere nella forma
1
1 m 2 k
k
2
E = (2m)vcm
+
x r + (xr a)2 + (xr + a)2
2
2 2
2
2
dove vcm la velocit del centro di massa (costante) e xr la posizione del corpo relativa
al centro del contenitore. Usando la conservazione dellenergia abbiamo inizialmente
1
1 m 2 2k 2
2
Ei = (2m)vcm
+
vc + a
2
2 2
2
20
Scritto 8 febbraio 2012
321
5.124. URTO CONTRO UN CORPO COMPOSITO
e al momento dellurto, nel caso limite in cui la velocit relativa si annulla,

1
2k
2k
2
Ef = (2m)vcm
+ a2 + a2
2
2
2
Usando la conservazione dellenergia otteniamo
m 2
v = ka2
4 c
e quindi
I = mvc = m
4ka2
m
Domanda 3
Lenergia dissipata sarebbe quella cinetica disponibile nel centro di massa. La frazione
rispetto alla cinetica totale sar
=
1
2
m
2
1
2
2 (2m)vcm
vc2
1
2
m
2
vc2
vc2
I2
1
=
2 =
2
2
I
4vcm + vc
2
I2 + 4 4
322
5.125. UN PROBLEMA INVERSO IN CAMPO CENTRALE
5.125. Un problema inverso in campo centrale
Una particella di massa m si muove in un piano sottoposta ad una forza

F = A(r)r
dove r il vettore posizione della particella, r il suo modulo e A(r) una funzione incognita.
Si sa che sono possibili orbite circolari di raggio qualsiasi, e che tutte corrispondono allo
stesso valore L0 del modulo del momento angolare.
1. Determinare A(r).
2. Determinare due costanti del moto e scriverle usando opportune coordinate (si
consigliano coordinate polari).
3. Discutere qualitativamente le caratteristiche delle possibili traiettorie della particella.
Se, in particolare, esistono delle traiettorie che portano la particella a cadere sul
centro, dire se tale caduta avviene in un tempo finito.
Soluzione21
Problema 1
In unorbita circolare
m
v2
= A(r)r
r
e daltra parte
L0 = mvr
L20
= A(r)r
mr3
e quindi
A(r) =
L20
mr4
Problema 2
Lenergia e il momento angolare si conservano:
L = mr2
L20
1 2 1 2 2
mr + mr
E =
2
2
2mr2
Lenergia potenziale stata determinata integrando la relazione
21
L20
U
=
3
mr
r
Prova scritta 8 febbraio 2012
323
5.125. UN PROBLEMA INVERSO IN CAMPO CENTRALE

da cui
U (r) =
L20
2mr2
Problema 3
Il potenziale efficace vale
Uef f =
L2 L20
2mr2
e dal suo studio vediamo che per L2 > L20 tutte le orbite sono illimitate. Per L2 < L20
le orbite che corrispondono ad unenergia negativa sono limitate e terminano nel centro.
Se invece E 0 lorbita pu condurre la particella nel centro o farla sfuggire a r
a seconda del segno della velocit radiale iniziale. Il caso L2 = L20 particolare. Il moto
radiale del tipo
r(t) = r0 + v0 t
che corrisponde a una caduta nel centro per v0 < 0, ad unorbita illimitata per v0 > 0 e
a unorbita circolare per v0 = 0.
Il tempo necessario per la caduta nel centro si pu determinare a partire dallenergia,
scritta come
1
L2 L20
E = mr 2 +
2
2mr2
e quindi
dr
=
dt
2
m
E+
L20 L2
2mr2
Possiamo integrare questa equazione differenziale ed ottenere il tempo di caduta da una

distanza iniziale r0
r0
dr
=
L20 L2
0
2
m E + 2mr2
Lintegrale si calcola esplicitamente, ma sufficiente notare che finito, ricordando che
siamo interessati al caso L20 > L2 .
324
5.126. CILINDRO SPINTO IN DISCESA
5.126. Cilindro spinto in discesa
M
M
Figura 5.109.: Il cilindro spinto verso il basso da un cubo.

Un cilindro di massa M e raggio R rotola senza strisciare su un piano obliquo inclinato
di un angolo rispetto allorizzontale. Un cubo di uguale massa appoggiato sul piano
inclinato a fianco del cilindro, dal lato corrispondente alla pendenza crescente come
in Figura 5.109. Il cubo libero di strisciare sul piano inclinato, senza alcun attrito.
Tra cubo e cilindro si ha invece attrito dinamico caratterizzato da un coefficiente D
e alloccorrenza attrito statico. Discutere il moto del sistema, nelle ipotesi che cubo e
cilindro non si possano staccare tra di loro e dal piano. Si utilizzi un modello per lattrito
dinamico descritto dallequazione
FD = D N
v
|v|
(5.126.1)
dove FD la forza di attrito che agisce su uno dei due corpi in contatto, N la reazione
normale alla superficie nel punto di contatto e v la velocit del corpo considerato relativa
al secondo, sempre al punto di contatto.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto per il cilindro, facendo riferimento alla Figura 5.110.
La prima equazine cardinale (nella direzione parallela al piano) e la seconda equazione
cardinale (scritta scegliendo il centro del cilindro come polo) si scrivono
M a = N + T + M g sin
I = FD R + T R
325
FD
M g sin
M g sin
M g cos
M g cos
R
T
FD
Figura 5.110.: Le forze che agiscono sul cilindro (in blu) e quelle che agiscono sul cubo
(in rosso).
Invece la prima equazione cardinale nella direzione parallela al piano per il cubo si scrive
M a = N + M g sin
Dobbiamo adesso scrivere esplicitamente FD . Tenendo conto che la velocit del cilindro
relativa al cubo nel punto di contatto vale R possiamo scrivere
FD = D |N |
||
Inoltre a causa del vincolo di rotolamento puro abbiamo a = R e v = R. Le tre

equazioni precedenti diventano
M a = N + T + M g sin
a
I = D |N |
R + TR
R
||
M a = N + M g sin
Ricaviamo N dalla terza equazione e sostituiamolo nelle precedenti:
M a = M (g sin a) + T + M g sin
a
I = D M |g sin a|
R + TR
R
||
N = M (g sin a)
326

infine ricaviamo T dalla prima equazione e sostituiamolo nella seconda
T = 2M (a g sin )
v
a + 2D |a g sin |
+ 4 (a g sin ) = 0
|v|
dove si tenuto conto che I = M R2 /2. Per discutere questa espressione conviene
esplicitare D
4g sin 5a v
D =
2 |a g sin | |v|
e rappresentarlo graficamente in funzione di
a
g sin
come in Figura 5.111.

a = 45 g sin
D = 5/2
a
g sin
Figura 5.111.: La relazione tra il coefficiente di attrito D e laccelerazione espressa in

unit g sin . Il grafico rosso continuo si riferisce al caso v > 0, quello verde
tratteggiato al caso v < 0.
Le due curve corrispondono al caso v > 0 (linea continua rossa) e v < 0 (linea
tratteggiata verde). Se v > 0 abbiamo una soluzione per D < 5/2. In particolare per
0 D < 2 il sistema si muove con accelerazione positiva costante, per D = 2 si ha un
moto a velocit costante e per 2 < D < 5/2 laccelerazione negativa, di conseguenza v
diminuisce fino ad annullarsi. Quando questo accade il sistema resta in equilibrio: questo
327

possibile dato che le equazioni divengono
0 = N + T + M g sin
0 = Fs R + T R
0 = N + M g sin
da cui otteniamo la forza di attrito statico
Fs = 2M g sin
per la quale la relazione
2M g sin = |Fs | S |N | = M g sin
verificata dato che
s > D > 2
Infine non si hanno soluzioni con v > 0 per D > 5/2.
Per v < 0 si hanno soluzioni per qualsiasi valore di D , corrispondenti a una accelerazione positiva costante. Il modulo della velocit del sistema diminuisce fino ad annullarsi.
A questo punto se D > 2 il sistema resta fermo, altrimenti continua ad accelerare in
accordo col caso v > 0 visto precedentemente.
La soluzione unica per solo per D 5/2. Per D > 5/2 abbiamo due soluzioni
corrispondenti a N > 0 (cio a < g sin ) e a (cio a > g sin ).
La soluzione trovata appare ragionevole per (esiste ed unica), ma problematica per
D > 5/2. Il problema considerato pu essere visto come un semplice esempio che mostra
come il modello di attrito (5.126.1) (legge di Coulomb) sia solo in apparenza semplice, e
possa condurre a situazioni paradossali che generalmente appaiono quando si considerano
sistemi con corpi rigidi e grandi valori del coefficiente di attrito. Per approfondimenti
vedere ad esempio [1].
328
Bibliografia
[1] Wiercigroch M., Zhilin P.A. On the Painlev Paradoxes. Proc. of the XXVII e Summer
School Nonlinear Oscillations in Mechanical Systems. St. Petersburg. 2000. P. 122.
329
5.127. MASSE E MOLLA: IDENTIFICARE UN ERRORE
5.127. Masse e molla: identificare un errore

m
h
g
M
k,
Figura 5.112.: La massa M inizialmente in equilibrio, la massa m in quiete.

Una massa M sospesa mediante una molla di costante elastica k e lunghezza a
riposo 0 al di sopra di un piano, come in Figura (5.112), e si trova inizialmente in
equilibrio. Una seconda massa m viene lasciata cadere da ferma, partendo da un punto
posto ad una altezza h al di sopra della prima. Le due masse si urtano, e restano attaccate.
Successivamente la lunghezza della molla si riduce ulteriormente di
=
2m2 gh
k (m + M )
Dimostrate che il risultato precedente errato. Fatelo senza calcolare il risultato corretto, ma utilizzando un argomento basato su un opportuno caso limite. Infine trovate
esplicitamente la risposta giusta.
Soluzione
Si pu osservare che la molla si deve abbassare anche nel caso h = 0. Infatti anche
appoggiando semplicemente la massa m su quella M si aumenta la forza peso che deve
essere equilibrata dalla molla, quindi questa si dovr contrarre. Al contrario il risultato
proposto predice = 0 in questo caso.
Per trovare il risultato corretto si pu usare la conservazione dellenergia, che solo
potenziale sia nella configurazione iniziale (massa m appena lasciata libera) che in quella
finale (massima contrazione della molla).
Lenergia potenziale si pu scrivere in funzione della lunghezza della molla e della
posizione z della massa m come
k
( 0 )2 + M g + mgz
2
Il primo termine corrisponde al potenziale della molla, il secondo al potenziale gravitazionale della massa M , in terzo al potenziale gravitazionale della massa m. Inizialmente
U ( , z) =
330
5.127. MASSE E MOLLA: IDENTIFICARE UN ERRORE

la molla in equilibrio, quindi la lunghezza della molla determinata dal minimo di U
rispetto ad :
U
= k ( 0) + M g = 0
e quindi da
Mg
= 0
k
Sostituendo possiamo scrivere lenergia potenziale iniziale nella forma
Ui = M g
M 2g2
+ mgh
2k
Quella finale varr

Uf =
k
2
Mg
+ (M + m) g
Mg
Ponendo Ui = Uf e risolvendo per otteniamo

=
gm
g 2 m2
k
1+2
2
k
gm
Mg
k
La soluzione corretta corrisponde al segno positivo, che significa anche > 0, dato che
h>
Mg
k
Laltra soluzione corrisponde invece allaltro valore di per il quale la molla si trova in
quiete durante loscillazione.
331
5.128. PROIETTILE CON ATTRITO VISCOSO: TRAIETTORIA
5.128. Proiettile con attrito viscoso: traiettoria

Un proiettile di massa m viene lanciato da terra con una velocit iniziale di modulo v0
che forma un angolo rispetto allorizzontale. Oltre a un campo di gravit costante
presente una forza di attrito viscoso
F = v
Trovare lequazione esplicita della traiettoria, e discutere il limite nel quale si pu considerare piccolo lattrito, dicendo in modo preciso che cosa si intende con questo.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate cartesiane con origine nella posizione iniziale del
proiettile. Scriviamo le equazioni del moto nella direzione orizzontale e verticale. Abbiamo
x
m
y = y g
m
x
=
(5.128.1)
(5.128.2)
Risolviamo esplicitamente la (5.128.1), cercando soluzioni del tipo

x = et
Sostituendo otteniamo la condizione
2 +
=0
m
e quindi i due possibili valori = 0, = /m. Abbiamo quindi
x = A + Be m t
ed imponendo le condizioni al contorno
x(0) = A + B = 0
x(0)
= B = vx,0
m
otteniamo
x(t) =
mvx,0
1 e m t
(5.128.3)
Passiamo alla (5.128.2). La soluzione si ottiene aggiungendo alla soluzione generale dellequazione omogenea (identica alla (5.128.1)) una soluzione particolare. Sappiamo che
nel caso considerato questa pu corrispondere ad un moto a velocit costante, y = vl t, e
sostituendo nella (5.128.2) troviamo vl = mg/. Quindi la soluzione generale sar
y = A + Be m t
332
mg
t
5.128. PROIETTILE CON ATTRITO VISCOSO: TRAIETTORIA

Imponiamo ancora una volta le condizioni iniziali:
y(0) = A + B = 0
mg
y(0)
= B
= vy,0
m
da cui
y=
m
mg
vy,0 +
1 e m t
mg
t
(5.128.4)
Veniamo adesso alla traiettoria. Possiamo ricavare dalla (5.128.3)
1 e m t =
e
t=
x
mvx,0
m
x
log 1
mvx,0
Sostituendo nella (5.128.4) otteniamo lequazione desiderata,

y=
vy,0
x
m2 g
x
x+ 2
+ log 1
vx,0
mvx,0
mvx,0
Per valori di x tali che
x
mvx,0
(5.128.5)
(5.128.6)
possiamo utilizzare lapprossimazione

1
log (1 x) = x x2 + O(x3 )
2
e ottenere
y=
vy,0
1 gx2
x
2 +O
vx,0
2 vx,0
x
mvx,0
cio la stessa traiettoria valida in assenza di attrito. Per valori maggiori di x il termine
logaritmico diventa importante, ed in effetti la traiettoria ha un asintoto verticale per
x =
mvx,0
Linterpretazione di questo fatto che a causa dellattrito il proiettile non supera orizzontalmente il valore x = x , come daltra parte chiaro dalla (5.128.3).
Discutiamo il limite di piccolo attrito. Per x fissato se vale la condizione (5.128.6), che
possiamo riscrivere nella forma
mvx,0
x
potremo approssimare il logaritmo come in precedenza e ottenere la soluzione priva di
attrito. Notiamo per che, per quanto piccolo possa essere , per valori sufficientemente
grandi di x la traiettoria risulter comunque fortemente modificata.
333
5.129. CARRELLO CON MASSA SCORREVOLE
5.129. Carrello con massa scorrevole
m
M
Figura 5.113.: Il carrello di massa M scorre liberamente sul piano, la massa m vincolata
a scorrere (senza attrito) lungo lasta verticale.
Un carrello di massa M scorre su un piano inclinato (di un angolo rispetto allorizzontale) in assenza di attrito. Sopra al carrello montata unasta verticale e su questa
scorre, sempre in assenza di attrito, una massa m. Massa e carrello sono collegati mediante un sistema di carrucole ideali e un filo inestensibile come in Figura 5.113. Calcolare
laccelerazione del carrello in presenza di un campo gravitazionale costante .
Soluzione
Scriviamo prima di tutto lequazione del moto per il sistema composto dal carrello e dalla
massa nella direzione parallela al piano inclinato. Lungo tale direzione massa e carrello
hanno la stessa accelerazione a , quindi possiamo scrivere
(M + m) a = (M + m) g sin 2T
334
5.129. CARRELLO CON MASSA SCORREVOLE

Consideriamo adesso lequazione del moto per la sola massa, nella direzione perpendicolare
al piano inclinato. Dato che lasta priva di attrito possiamo scrivere
ma = T mg cos
Infine teniamo conto della inestensibilit del filo. Da essa segue che la somma dei due
tratti orizzontali del filo e del tratto tra la carrucola e la massa deve rimanere costante,
2
= Costante
e derivando due volte rispetto al tempo, e tenendo conto che x = a , y = a otteniamo

2a = a
Sostituendo nelle equazioni del moto otteniamo
(M + m) a
2ma
ed infine
a =
= (M + m) g sin 2T
= T mg cos
(M + m) g sin 2mg cos

M + 5m
335
5.130. CARRELLO TRIANGOLARE
5.130. Carrello triangolare
g
m1
m2
M
Figura 5.114.: Il carrello triangolare considerato nel problema.
Un carrello di sezione triangolare come in Figura 5.114 (angoli alla base e ) e di massa
M appoggiato su un piano orizzontale privo di attrito, sul quale libero di muoversi.
Sui piani inclinati che corrispondono a due suoi lati sono appoggiate due masse m1 e m2 .
Queste sono collegate tra loro da un filo inestensibile e privo di massa, e possono scorrere
liberamente e senza attriti. Il sistema immerso in un campo gravitazionale costante:
determinare laccelerazione del carrello. Considerare in particolare il caso = .
Soluzione
Scriviamo lequazione per il moto orizzontale del carrello. Abbiamo
M a = N1 sin N2 sin T cos + T cos
(5.130.1)
dove N1 , N2 sono le forze di contatto che le due masse esercitano sul carrello, e T la
tensione del filo.
Scriviamo adesso le equazioni del moto per le due masse, nella direzione della normale
al piano al quale sono appoggiate. Osserviamo che in tali direzioni le accelerazioni delle
masse rispetto al carrello sono nulle, e quindi quelle assolute coincidono con le relative
componenti dellaccelerazione del carrello. Quindi
m1 (a sin ) = N1 m1 g cos
m2 (a sin ) = N2 m2 g cos
(5.130.2)
Scriviamo le analoghe equazioni per il moto delle due masse nelle direzioni parallele al
piano al quale sono appoggiate. Otteniamo
(r)
a cos + a1
(r)
a cos + a2
T
g sin
m1
T
=
+ g sin
m2
=
336
5.130. CARRELLO TRIANGOLARE

(1)
dove a1
filo
(1)
a1
(2)
e a2
(2)
a2 ,
sono le accelerazioni relative al carrello. A causa dellinestensibilit del

possiamo quindi sottrarre membro a membro ottenendo
a (cos cos ) =
ossia
T =
1
1
+
m1 m2
T g (sin + sin )
m1 m2
[a (cos cos ) + g (sin + sin )]
m1 + m2
Sostituiamo la tensione cos ottenuta nella (5.130.1) insieme con le espressioni per N1 e
N2 ricavati dalle (5.130.2), ottenendo laccelerazione richiesta
a=
(m1 cos + m2 cos )(m1 sin m2 sin )

g
M (m1 + m2 ) + m1 m2 (cos cos )2 + (m1 + m2 ) m1 sin2 + m2 sin2
Nel caso = abbiamo

a=
(m1 m2 ) sin cos

g
M + (m1 + m2 ) sin2
337
5.131. SISTEMA A TRE CORPI: ENERGIA NEL SISTEMA DEL CENTRO DI

MASSA
5.131. Sistema a tre corpi: energia nel sistema del centro di

massa
Mostrare che lenergia cinetica per un sistema di tre punti materiali di massa m1 , m2 e
m3 e velocit v1 , v2 e v3 pu essere scritta nella forma
Ec =
1
1
1
1
2
(m1 + m2 + m3 ) vcm
+ 12 (v1 v2 )2 + 23 (v2 v3 )2 + 31 (v3 v1 )2
2
2
2
2
dove
vcm =
m1 v1 + m2 v2 + m3 v3
m1 + m2 + m3
la velocit del centro di massa e le costanti 12 , 23 e 31 sono funzioni delle masse.

Determinare esplicitamente 12 , 23 e 31 .
Soluzione
Sostituendo lespressione della velocit del centro di massa troviamo
Ec =
1
1
1
1
1
(m1 v1 + m2 v2 + m3 v3 )2 + 12 (v1 v2 )2 + 23 (v2 v3 )2 + 31 (v3 v1 )2
2 m1 + m2 + m3
2
2
2
e sviluppando i quadrati
1
1
m21 v12 + m22 v22 + m23 v32 + 2m1 m2 v1 v2 + 2m2 m3 v2 v3 + 2m3 m1 v3 v1
2 m1 + m2 + m3
1
+ 12 v12 + v22 2v1 v2
2
1
+ 23 v22 + v32 2v2 v3
2
1
+ 31 v32 + v12 2v3 v1
2
Ec =
Questa espressione si deve ridurre a

1
1
1
Ec = m1 v12 + m2 v22 + m3 v32
2
2
2
quindi i termini misti si devono annullare. Questo da le condizioni
m1 m2
m1 + m2 + m3
m2 m3
m1 + m2 + m3
m3 m1
m1 + m2 + m3
338
= 12
= 23
= 31
5.131. SISTEMA A TRE CORPI: ENERGIA NEL SISTEMA DEL CENTRO DI

MASSA
Quello che rimane
1
2
1
+
2
1
+
2
Ec =
m21
+ 12 + 31 v12
m1 + m2 + m3
m22
+ 12 + 23 v22
m1 + m2 + m3
m23
+ 23 + 31 v32
m1 + m2 + m3
ma il primo termine tra parentesi si riduce a

m21
m2 + m1 m2 + m1 m3
+ 12 + 31 = 1
= m1
m1 + m2 + m3
m1 + m2 + m3
e similmente gli altri si riducono rispettivamente a m2 e m3 , per cui la relazione cercata
verificata.
339
5.132. NASTRO TRASPORTATORE
5.132. Nastro trasportatore
vc
Figura 5.115.: Il nastro trasportatore considerato nel problema. Si pu immaginare che

la sabbia depositata abbia inizialmente una velocit nulla nella direzione
orizzontale.
Su un nastro trasportatore, mantenuto in movimento con velocit costante vC , viene
depositata continuamente della sabbia. La massa di sabbia depositata per unit di tempo
costante e vale
dm
=
dt
Calcolare la potenza del motore necessaria a mantenere il nastro in movimento.
Soluzione
Consideriamo una quantit m di sabbia che cade sul nastro. Il nastro trasportatore
eserciter su di essa una forza F (t) che la far accelerare fino a raggiungere la velocit
vc . Questo significa che limpulso totale esercitato dal nastro sulla massa sar
I = F (t)dt = m vc
Per il terzo principio la sabbia avr esercitato una forza uguale e contraria sul nastro, e
quindi avr fatto su di esso un lavoro
L = F dx = F vc dt = vc F (t)dt = mvc2
Ma lenergia del nastro trasportatore non varia, quindi questo lavoro deve essere compensato dal lavoro fatto dal motore, che vale quindi
LM = mvc2
Dividendo per il tempo che stato necessario ad immettere la massa otteniamo la potenza
del motore,
LM
P =
= vc2
t
340
5.132. NASTRO TRASPORTATORE

Possiamo chiederci anche quanta potenza Pdiss sia stata dissipata in attrito. Dato che
lenergia cinetica della massa aumentata di
1
Ek = m vc2
2
vediamo che esattamente met della potenza del motore dissipata in attrito, dato che
P = Pdiss +
341
Ek
t
5.133. PROPULSIONE A REAZIONE ISTANTANEA
5.133. Propulsione a reazione istantanea

Lequipaggio di un razzo inizialmente fermo vuole aumentare la propria velocit espellendo
una massa m di gas. La velocit del gas al momento dellemissione relativa al razzo
sempre v0 . La massa iniziale di questultimo m e chiaramente 0 < < 1. Indicheremo
con (t) la massa espulsa al tempo t. Calcolate (t) nei due casi seguenti:
1. Tutta la massa viene espulsa istantaneamente a t = 0
2. La massa espulsa per unit di tempo costante, e viene espulsa tutta in un tempo
(1)
Dette vf
vero che
(2)
e vf
le velocit finale del razzo nel primo e nel secondo caso, stabilire se
(2)
lim v
0 f
(1)
= vf
Soluzione
Se la massa viene espulsa tutta a t = 0 sar
(t) =
0
t<0
m t > 0
Nel secondo caso avremo invece
(t) =
m
t

t<0
0<t<
t>
Calcoliamo la velocit finale del razzo.

Usando la conservazione della quantit di moto possiamo scrivere
[m (t)] v(t) = [m (t) d] [v(t) + dv] [v0 v(t)] d
ossia
v0 d = [m (t)] dv
Integrando otteniamo
che da
v0
d =
m
(5.133.1)
vf
dv
0
(2)
vf = v0 log (1 )
Questa formula non per applicabile nel primo caso. Applicando nuovamente la conservazione della quantit di moto abbiamo infatti
(1)
0 = (m m) vf v0 m
342
5.133. PROPULSIONE A REAZIONE ISTANTANEA

da cui
(1)
vf = v0
(2)
Notare che vf
non dipende da , di conseguenza

(2)
lim v
0 f
(1)
= v0 log (1 ) = vf
343
5.134. PERDITA DI ENERGIA DI UN OSCILLATORE
5.134. Perdita di energia di un oscillatore

Un oscillatore armonico realizzato mediante una massa m collegata ad una molla
di costante elastica k. Inizialmente la massa si trova nella posizione di equilibrio, con
velocit v0 . Determinare per quale valore del coefficiente di attrito viscoso lenergia
totale delloscillatore si riduce pi rapidamente.
Soluzione
Lequazione del moto delloscillatore
m
x + x + kx = 0
ammette per soluzione generale
x = Ae1 t + Be2 t
dove 1 e 2 sono le due soluzioni di
m2 + + k = 0
che supponiamo per il momento distinte. Imponiamo le condizioni iniziali: abbiamo
x(0) = A + B = 0
x(0)
= 1 A + 2 B = v0
v0
1 2
v0
B =
1 2
A =
e quindi
x(t) =
x(t)
v0
e 1 t e 2 t
1 2
v0
1 e 1 t 2 e 2 t
1 2
Sostituendo nellenergia troviamo

1
1
E = mx 2 + kx2
2
2
1
v02
2
2
=
m 1 e1 t 2 e2 t + k e1 t e2 t
2 (1 2 )2
1
mv02
k
k
k
12 +
e21 t + 22 +
e22 t 2 1 2 +
=
2
2 (1 2 )
m
m
m
344
e(1 +2 )t
5.134. PERDITA DI ENERGIA DI UN OSCILLATORE

La parte reale di 1 , sempre negativa (per > 0), e corrisponder ad un termine
decrescente esponenzialmente. La riduzione pi rapida di energia si avr quindi per il
massimo valore di
1 = min (Re 1 , Re2 )
Daltra parte
i =
2m
2m
e quindi
2m
2m
2
2m

m
2m
0 < < 4mk
> 4mk
k
m
kt2 t
e m
m
che ha un massimo per = 4mk, che corrisponde allo smorzamento critico. Si tratta
proprio del caso che non abbiamo considerato esplicitamente (1 = 2 ), che per possiamo
considerare come limite delle espressioni precedenti. In particolare
2
t e t
t + e t
1
e
e
2
lim E(t) = lim mv0
+
0
0 2
2m
2
2
2
k e t e t t
e m
+
m
2
1
= mv02
2
t
2m
La decrescita non pi esponenziale, ma le conclusioni non cambiano.
345
5.135. ENERGIA DI UN OSCILLATORE FORZATO A REGIME
5.135. Energia di un oscillatore forzato a regime

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m, una costante di richiamo
elastica k e un coefficiente di attrito viscoso . Supponendo che su di esso sia applicata
una forzante periodica
F (t) = F0 cos t
e che solo le oscillazioni forzate siano presenti (condizione di regime) calcolare lenergia
totale in funzione del tempo,
1
1
E(t) = mx 2 (t) + kx2 (t)
2
2
Soluzione
Lequazione del moto del sistema
m
x + x + kx = F0 cos t
La soluzione a regime sar della forma
dove A e B sono costanti da determinare. Calcolando le derivate prime e seconde e
sostituendo troviamo
k m 2 (A cos t + B sin t) + (A sin t + B cos t) = F0 cos t
Segue che deve essere
k m 2 A + B = F0
k m 2 B A = 0
Il sistema ha per soluzioni
B=
A=
(k m 2 )2 + 2 2
k m 2
(k m 2 )2 + 2 2
F0
F0
Scriviamo adesso lenergia, ponendo 02 = k/m. Abbiamo

m 2 2
(A sin t + B cos t)2 + (A cos t + B sin t)2

2 0 02
m
1 2
2
1
2
= 02
A + B2 1 + 2 +
1 2
A2 B 2 cos 2t + 2AB sin 2t
2
2
2
0
0
E(t) =
346
5.135. ENERGIA DI UN OSCILLATORE FORZATO A REGIME

Notiamo un termine costante e un termine oscillante (assente se = 0 ). Sostituendo A
e B abbiamo infine
E(t) =
m 2
2 0
1
+
2
1
2
1+
02 2
2
1 2
0
F02 /m2
02 m 2
2
02
02 2
2
2
2 2
+ 2 2
cos 2t + 2
02 2
02 2
+ 2 2
sin 2t
+ 2 2
dove = /m.
347
5.136. RISPOSTA ALLA RISONANZA E FATTORE DI QUALIT
5.136. Risposta alla risonanza e fattore di qualit

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m, una costante di richiamo elastica
k e un coefficiente di attrito viscoso viene sottoposto ad una forzante periodica
F (t) = F0 cos t
Detta A() lampiezza di oscillazione a regime, mostrare che il rapporto
A(r )
A(0)
dove r la frequenza di risonanza delloscillatore si pu scrivere come una funzione del
solo fattore di qualit Q.
Soluzione
La soluzione a regime dellequazione del moto
m
x + x + kx = F0 cos t
si pu scrivere come
xr (t) = Re
F0 eit
k m 2 + i
ed dunque una oscillazione di ampiezza (02 = k/m)

A() =
F0
m
1
02 2
2 2
m2
La frequenza di risonanza si determina calcolando il massimo di questa espressione, che

corrisponde al valore di 2 che rende minimo il termine al denominatore. Questo si
determina da
2 2
2
d
2
2 2
2
2
+
=
2
+
=0
0
0
d 2
m2
m2
ossia
r2 = 02
2
2m2
A(r )
m0
=
=
A(0)
348
km
=Q
2
5.137. FORZANTE PERIODICA PER T > 0
5.137. Forzante periodica per t > 0

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m e da una costante di richiamo
elastica k (non c attrito) inizialmente fermo nella posizione di equilibrio. Per t > 0
viene sottoposto ad una forzante periodica
F (t) = F0 cos t
Calcolare levoluzione temporale x(t)
Soluzione
Lequazione del moto
m
x + kx = F0 cos t
che ammette come soluzione particolare
xp (t) =
F0
cos t
k m 2
Per ottenere la soluzione generale dobbiamo aggiungere la soluzione generale dellomogenea. Quindi abbiamo
x(t) =
m1 F0
cos t + A cos 0 t + B sin 0 t
02 2
dove abbiamo posto 02 = k/m. Imponiamo adesso le condizioni iniziali. Abbiamo

m1 F0
+A=0
02 2
x(0)
= B0 = 0
x(0) =
da cui ricaviamo
B = 0
A =
m1 F0
02 2
e quindi
x(t) =
F0 cos t cos 0 t
m
02 2
Notare che possiamo prendere il limite 0 . Applicando la regola di de LHopital

abbiamo
F0 cos t cos 0 t
F0 t sin t
F0
lim
= lim
=
t sin 0 t
2
2
0 m
2
2m0
0 m
0
che possiamo interpretare come risposta del sistema forzato alla risonanza.
349
5.138. FERMARE UN OSCILLATORE
5.138. Fermare un oscillatore

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m e da una costante di richiamo
elastica k (non c attrito) si trova inizialmente nella posizione x = x0 con velocit nulla.
Detto T il suo periodo di oscillazione, determinare una forza F (t) che pu essere applicata
per ridurlo in quiete nella posizione di equilibrio per t > T .
Soluzione
Dobbiamo trovare una F (t) tale che la soluzione di
m
x + kx = F (t)
con le condizioni iniziali specificate si annulli per t > T . Una possibile strategia ottenere
x(T ) = 0 e x(T
) = 0 con T < T , smettendo di applicare la forza successivamente. Dato
che dobbiamo imporre due condizioni scegliamo una forza semplice con due parametri
liberi, ad esempio (il fattore m introdotto per convenienza)
t<0
0
F (t) = am sin t + bm cos t 0 < t < T
0
t>T
Dobbiamo quindi risolvere il problema
m
x + kx = am sin t + bm cos t
Una soluzione particolare della forma
xp =
02
1
(a sin t + b cos t)
2
e quindi la soluzione generale sar

x=
1
(a sin t + b cos t) + A cos 0 t + B sin 0 t
02 2
con 02 = k/m. Imponiamo le condizioni iniziali.

x(0) =
x(0)
b
+ A = x0
2
a
+ B0 = 0
2
0 2
02
da cui
b
2
a
B =
2
0 0 2
A = x0
350
02
5.138. FERMARE UN OSCILLATORE

e quindi
x=
02
b
1
(a sin t + b cos t) + x0 2
2
0 2
cos 0 t
a
sin 0 t
2
0 0 2
Imponiamo adesso le condizioni a t = T . Abbiamo

1
a sin T + b cos T
2
b
a
+ x0 2
cos 0 T
sin 0 T = 0
0 02 2
0 2
x(T
)= 2
a cos T b sin T
0 2
b
a
sin 0 T 2
cos 0 T = 0
0 x0 2
2
0
0 2
x(T ) =
02
Questo un sistema nelle incognite a, b

sin T
sin 0 T
cos T cos 0 T
a+
b = x0 (0 + ) cos 0 T
0
0
0
sin 0 T sin T
cos T cos 0 T
0
a+
b=
(0 + ) x0 sin 0 T
0
0
Sarebbe possibile risolvere il sistema in generale, ma per semplificare ulteriormente

lespressione prendiamo il limite 0 , ottenendo
(0 T cos 0 T + sin 0 T ) a + (0 T sin 0 T ) b = 2x0 02 cos 0 T
(0 T sin 0 T ) a + (sin 0 T + 0 T cos 0 T ) b = 202 x0 sin 0 T
Inoltre scegliendo T = T = 2/0 abbiamo

02 x0
b=0
a=
e quindi
F (t) =
kx0
sin 0 t
351
0<t<T
5.139. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA I
5.139. Molla con massa distribuita I
x1
x2
L0
h(x1 )
x3
h(x2 )
x4
h(x3 )
x5
h(x4 )
x6
h(x5 )
x7
h(x6 )
h(x7 )
Figura 5.116.: La molla nella configurazione di riposo (a sinistra) e in quella di equilibrio

(a destra). Il valore di h(x) corrisponde alla posizione verticale del punto
rispetto alla sospensione.
Una molla ha lunghezza a riposo L0 , una costante elastica K e una massa M , uniformemente distribuita. Per avere un modello concreto si pu pensare, ad esempio, ad
un numero N molto grande di molle, ciascuna di lunghezza L0 /N , costante elastica k e
massa m = M N 1 .
Quanto vale k in funzione di K e N ?
Si appende un suo estremo e si permette allaltro di pendere verticalmente. Sulla molla
agisce la forza di gravit. Considerando il limite N , indichiamo con x la coordinata
dellelemento che si trova ad una distanza x dallestremo appeso (0 < x < L0 , vedere
Figura 5.116) in condizioni di riposo. Determinare nella configurazione di equilibrio
il valore della tensione T (x) lungo la molla;
la distanza y(x) del punto identificato da x dallestremo appeso;
lallungamento totale della molla e la sua lunghezza.
Soluzione
Per quanto riguarda la costante elastica k di una delle molle componenti, dato che queste
sono in serie tra loro ed identiche avremo (vedere lEsercizio 5.27)
1
=
K
N
i=1
352
1
k
5.139. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA I

e quindi k = N K. Per il seguito conviene scrivere la costante di un tratto di elastico
molto piccolo, che si ottiene facilmente ponendo N = L0 /x, cio
k=K
L0
x
Calcoliamo adesso la tensione allequilibrio in funzione di x. Consideriamo il tratto di

elastico sottostante al punto identificato da x. Questo avr una massa
m(x) = M
L0 x
L0
e su di esso agiranno la tensione e la forza peso. Allequilibrio dovremo avere dunque

T (x) = M g 1
x
L0
Per quanto riguarda la lunghezza, consideriamo adesso il tratto di elastico tra il punto x
e il punto x + x. Il suo allungamento (la differenza tra la lunghezza a riposo e quella
allequilibrio) sar dato da
(x) = y(x + x) y(x) x
e dovr essere legato alla tensione dalla relazione
T (x) = k (x) = KL0
y(x + x) y(x) x
x
passando al limite x 0 si trova

dy(x)
1
dx
T (x) = k (x) = KL0
Possiamo adesso ricavare esplicitamente y(x), riscrivendo lequazione precedente nella

forma
dy
1
Mg
x
=
T (x) + 1 =
1
+1
dx
KL0
KL0
L0
ed integrando troviamo
y(x) =
Mg
KL0
x2
2L0
+x
La costante di intregrazione stata posta uguale a zero, dato che y(0) = 0. Vediamo che
la distanza di ogni elemento della molla dal punto di sospensione cresce, e che ponendo
g = 0 otteniamo y(x) = x, come deve essere. La lunghezza della molla sar data da
L = y (L0 ) =
Mg
+ L0
2K
e il suo allungamento da
Mg
2K
la met di quello che si otterebbe se tutto la massa fosse concentrata allestremo inferiore.
L = L L0 =
353
5.140. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA II
5.140. Molla con massa distribuita II

Considerare la molla con massa distribuita descritta nellEsercizio 5.139. Mostrare che
laccelerazione di un suo elemento generico che si trova in x nella condizione di riposo
descritto dallequazione
2 y(x, t)
t2
= g +
T (x, t)
x
(5.140.1)
dove = M/L0 . Usando lespressione della tensione trovata nellesercizio precedente

mostrare che deve valere
2 y(x, t)
2 y(x, t)
= g
(5.140.2)
t2
x2
e calcolare il valore di . Mostrate infine che
1
y(x, t) = F (x vt) + G (x + vt) + gt2
2
(5.140.3)
dove F e G sono funzioni arbitrarie soluzione della Equazione (5.140.2) per un opportuno
valore della costante v, e determinare questultimo.
Soluzione
Consideriamo lequazione del moto di un tratto di filo posto tra x e x+x. Per la seconda
legge di Newton
x+x 2
y(x, t)
M
1
M
x
dx = T (x + x, t) T (x, t) +
x g
L0
x x
t2
L0
In questa equazione abbiamo a destra la massa del tratto considerato, moltiplicato per
laccelerazione del suo centro di massa. A destra abbiamo le tensioni agli estremi e la
forza peso. Dividendo membro a membro per x e passando al limite x 0 otteniamo
T (x, t)
M
M 2 y(x, t)
=
+g
2
L0 t
x
L0
Derivando lespressione per la tensione trovata nellesercizio precedente abbiamo
T (x, t) = KL0
x
x
y(x, t)
1
x
= KL0
2 y(x, t)
x2
e sostituendo
2 y(x, t)
2 y(x, t)
KL
= g
(5.140.4)
0
t2
x2
che lespressione cercata se = KL0 . Verifichiamo per sostituzione che la (5.140.3)
una soluzione. Abbiamo (indichiamo con un apice la derivata di una funzione rispetto al
suo argomento)
2 y(x, t)
= v 2 F (x vt) + v 2 G (x + vt) + g
(5.140.5)
t2
354
5.140. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA II

e
2 y(x, t)
= F (x vt) + G (x + vt)
x2
Sostituendo nella (5.140.4) otteniamo
v 2 F (x vt) + v 2 G (x + vt) + g
che verificata se v =
F (x vt) + G (x + vt) = g
/.
355
5.141. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA III
5.141. Molla con massa distribuita III

La molla con massa distribuita considerata negli Esercizi 5.139 e 5.140 si trova inizialmente appesa in quiete nella configurazione di equilibrio considerata precedentemente.
Allimprovviso lestremo superiore si stacca, e la molla cade liberamente sotto leffetto
della accelerazione di gravit. Determinare, facendo uso dei risultati precedenti,
1. La legge oraria del centro di massa della molla.
2. La legge oraria dellestremo superiore della molla.
3. La legge oraria dellestremo inferiore della molla.
Soluzione
Si pu rispondere immediatamente alla prima domanda: il centro di massa si muover
con moto uniformemente accelerato verso il basso, con accelerazione g, dato che deve
essere
M yCM = M g
In seguito verificheremo direttamente questa affermazione.
Per quanto riguarda il moto degli estremi, proviamo a cercare una soluzione per la
caduta della molla nella forma vista nellEsercizio 5.140, ossia
1
y(x, t) = F (x vt) + G (x + vt) + gt2
2
(5.141.1)
Per il seguito risulta conveniente scrivere

y(x, t) = x + u(x, t)
da cui
1
u(x, t) = F (x vt) + G (x + vt) x + gt2
2
1 2
= A (x vt) + B (x + vt) + gt
2
(5.141.2)
con
x
2
x
B(x) = G(x)
2
A(x) = F (x)
Dobbiamo imporre che a A(x la soluzione coincida con la configurazione di equilibrio

determinata nellEsercizio 5.139, ossia
u(x, 0) = A(x) + B(x) =
Mg
KL20
L0 x
356
x2
2
gL0
v2
x2
2L0

per 0 < x < L. Inoltre nellistante immediatamente successivo al distacco la molla sar
ferma, quindi sempre per 0 < x < L dovremo avere
u(x,
0) = v A (x) B (x) = 0
e quindi le funzioni A e B potranno differire solo per una costante, B(x) = A(x) + C.
Sostituendo nellequazione precedente avremo
gL0
2v 2
gL0
B(x) = 2
2v
A(x) =
x2
2L0
x2
x
2L0
x
C
2
C
+
2
e confrontando con la (5.141.1) vediamo che la costante irrilevante, per cui porremo
C = 0.
Se consideriamo adesso la struttura della soluzione (5.141.2), vediamo che, a parte il
termine gt2 /2, la funzione u(x, t) pu essere interpretata come la somma di una funzione
A(x vt) che si trasla rigidamente con velocit v che i una funzione B(x + vt) che fa
lo stesso con velocit v. Con le considerazioni precedenti abbiamo determinato A(x)
e B(x) nellintervallo 0 < x < L0 , ma non sappiamo ancora niente sulla loro forma per
x > L0 e x < 0.
Sappiamo per che la tensione allestremo x = L0 nulla. Come abbiamo visto negli
esercizi precedenti
u
1
=
T
x
KL0
e quindi dovr essere
u(L0 , t)
= A (L0 vt) + B (L0 + vt) = 0
x
Dopo il distacco anche la tensione in x = 0 si dovr annullare, e quindi per t > 0
u(0, t)
= A (vt) + B (vt) = 0
x
Segue che
A (x) = B (2L0 x)
A (x) = B (x)
Integrando otteniamo
A(x) = B (2L0 x)
A(x) = B(x)
a meno di costanti che dobbiamo considerare nulle se vogliamo che y(x, t) sia continua.
357

Queste relazioni permettono di determinare la forma di A e B al di fuori dellintervallo
0 < x < L0 . Infatti vediamo che riflettendo B(x) rispetto x = 0 si deve ottenere A(x).
Lo stesso deve accadere per una riflessione rispetto x = L0 .
La conclusione che sia A(x) che B(x) sono funzioni periodiche con periodo 2L0 , e
che possiamo scrivere
A(x) = B(x) =
gL0
2v 2
con
(x) = 2L0
(x)
(x)2
2L0
(5.141.3)
x
2L0
e x il pi grande intero minore di x (vedere Figura (5.117)).
x=L
A(x)
B(x)
x=L
Figura 5.117.: Le funzioni A(x) (linea nera tratteggiata) e B(x) (linea rossa continua) sono
rappresentate in alto. La funzione u(x, t)Plain Layout meno del termine
gt2 /2 alla somma di A(x vt) e di B(x + vt), cio delle funzioni traslate
rigidamente verso destra e verso sinistra di vt (figura in basso).
Possiamo adesso determinare facilmente il moto di un punto generico della molla,
ottenendo
y(x, t) = x +
(x vt)2 + (x + vt)2
1
gL0
(x
vt)
+
(x
+
vt)
+ gt2
2v 2
2L0
2
Notiamo che y(x, t) continua, ma la sua derivata y/x ha una discontinuit. Questa
discontinuit si genera al momento del distacco, quando la tensione allestremo superiore
358

cambia bruscamente, T = M g. Dalla Figura 5.117 evidente che tale discontinuit si
propagher inizialmente dallestremo inferiore a quello superiore con velocit
vD = lim
xvt
y
y
v+
x
t
Ad ogni arrivo ad un estremo verr riflessa e invertir il suo moto. Notare che mentre
y/x deve avere una discontinuit, il limite precedente deve esistere: quindi anche y/t
deve avere una discontinuit e deve valere22
y
t
= v
y
x
f lim f lim f
xvt+
xvt
Figura 5.118.: La funzione y(x, t) (in rosso) nellintervallo 0 < t < 2L0 /v. Per confronto
sono riportate anche le funzioni A(x vt) (in blu), B(x + vt) (in verde) e
y(x, 0) (tratteggiata). Si preso L0 = 1 m e v = 4 ms1 , quindi 2L0 /v =
0.5 s. Lanimazione disponibile allindirizzo http://www.df.unipi.it/
~cella/videos/ueg/T2.html
Notiamo inoltre che la funzione y(x, t)gt2 /2 si pu interpretare come la configurazione
della molla vista in un sistema di riferimento solidale al centro di massa (cio, in moto
22
Verificatelo esplicitamente, usando i risultati che seguono.
359

uniformemente accelerato con accelerazione g), e che si ripete periodicamente per t > 0
con periodo 2L0 /v. Studiamo quindi y(x, t) a partire da tm = 2mL0 /v con m {0, 1, }.
Ponendo t = tm + possiamo distingure due fasi:
1. 0 < v < L0 . La discontinuit nella derivata si muove da sinistra verso destra, e si
trova in xD = v . Possiamo scrivere per 0 < x < xD
y(x, t) = x +
(x + 2L0 v )2 + (x + v )2
g
gL0
x
+
L
+
0
2
v
4L0
2
= y(x, 0) +
2gmL0
gL0
(v x) +
v2
v
2mL0
+
v
mL0
v
e per xD < x < L0

y(x, t) = y(x, 0) +
2gmL0
v
mL0
v
Notare che tutti i punti della molla in x < xD si stanno muovendo con la stessa
velocit costante
y
gL0
=
(1 + 2m)
t
v
e quelli con x > xD con
y
gL0
=
(2m)
t
v
2. L0 < v < 2L0 . La discontinuit nella derivata si muove da destra verso sinistra, e
si trova in xD = 2L0 v . Possiamo scrivere per 0 < x < xD
y(x, t) = y(x, 0) +
gL0
2gmL0
(v x) +
2
v
v
mL0
v
e per xD < x < L0

y(x, t) = y(x, 0) +
2gL0
2gmL0
(v L0 ) +
2
v
v
mL0
v
Questa volta i punti con x < xD si muovono con la velocit costante

y
gL0
=
(1 + 2m)
t
v
e quelli con x > xD con
y
gL0
=
(2 + 2m)
t
v
Possiamo in conclusione descrivere il moto in questi termini: inizialmente la molla ferma.

Come descritto in precedenza, la discontinuit in y/x inizia a muoversi dallestremo che
si staccato, e si sposta continuamente da un capo allaltro. Possiamo adesso calcolare
esplicitamente la sua velocit.
360

Al passaggio della discontinuit un punto della molla incrementa istantaneamente la
sua velocit di
gL0
V =
v
Levoluzione e rappresentata nella animazione 5.118 tra t = 0 e t = 2L0 /v, intervallo
corrispondente ai primi due passaggi della discontinuit (m = 0 nelle formule precedenti). Notare in particolare che lestremo inferiore della molla rimane immobile fino al
sopraggiungere di questa. In conclusione le estremit della molla si muoveranno con velocit costante: solo al momento dellarrivo della discontinuit la loro velocit aumenter
improvvisamente di V .
Figura 5.119.: Le leggi orarie dellestremo superiore (in rosso) e dellestremo inferiore
(in blu) della molla. Sullasse delle ascisse riportato il tempo in secondi,
sullasse delle ordinate y in metri. Si preso L0 = 1 m e v = 4 ms1 .
La discontinuit in y/x passa quindi dallestremo superiore in tm =
2mL0 /v = 0.0 s, 0.5 s, ed in quello inferiore in tm = (2m + 1) L0 /v =
0.25 s, 0.75 s, .
Calcoliamo infine esplicitamente il moto del centro di massa, limitandoci a 0 < t < L0 /v.
Dato che
L0
1
ycm =
ydm =
ydx
M
M 0
otteniamo
361
ycm
1
=
L0
vt
y(x, 0) +
0
L0
1
y(x, 0)dx
L0 vt
L0
1
gL0
=
x+ 2
L0 0
2v
vt
g
(vt x) dx
+ 2
v 0
2gL0 L0
= 1+
+
3v 2
2
gL0
(vt x) dx
v2
2x
x2
L0
dx
1 2
gt
2
Questo conferma quanto detto inizialmente. Un calcolo analogo darebbe lo stesso risultato
per t > 0 qualsiasi. Molto pi semplicemente, sappiamo che le masse a sinistra e a destra
della discontinuit si muovono con velocit costante. Considerando ad esempio la fase 1
vista precedentemente possiamo scrivere
vCM =
vt
vt gL0
(1 + 2m) + 1
L0 v
L0
gL0
2m
v
da cui
aCM = g
ed analogamente nella fase 2.
Concludiamo osservando che il modello considerato ha delle limitazioni. Se calcoliamo
infatti la quantit y/x troviamo, con la notazione usata in precedenza,
y
(x, t) =
x
1
1+
Si vede facilmente che se
gx
v2
gL0
v2
0 < x < xD
1
x
L0
xD < x < L 0
gL0
>1
v2
in qualche punto della molla si avr

y
<0
x
Questo significa che y non una funzione crescente di x: in altre parole durante levoluzione
una punto della molla pu superare quelli successivi. I parametri della animazione 5.118
sono stati scelti in modo che questo non accada, ma con altre scelte il fenomeno avviene
(vedere lanimazione 5.120), ed chiaramente non realistico.
Per risolvere il problema si deve complicare il modello, ad esempio modificando la
legge di Hooke imposta nellEquazione in modo da impedire la compressione. Per un
possibile approccio vedere[1]. Un esempio dal vivo di un sistema di questo tipo si trova
allindirizzo http://www.youtube.com/watch?v=uiyMuHuCFo4.
362
Figura 5.120.: La funzione y(x, t) (in rosso) nellintervallo 0 < t < 2L0 /v. Per confronto
sono riportate anche le funzioni A(x vt) (in blu), B(x + vt) (in verde) e
y(x, 0) (traggeggiata). Si preso L0 = 1 m e v = 2 ms1 , quindi 2L0 /v = 1 s.
Notare che in questo caso alcuni punti della molla superano i successivi
nel corso dellevoluzione. Lanimazione disponibile allindirizzohttp://
www.df.unipi.it/~cella/videos/ueg/T3.html
363
Bibliografia
[1] R. C. Cross and M. S. Wheatland, Modeling a falling slinky. Am. J. of Phys. 80, 12
(2012), 1051.
364
5.142. MOLECOLA TRIANGOLARE
5.142. Molecola triangolare

Un semplice modello di molecola costituito da tre masse identiche m collegate da tre
molle di costante elastica k e lunghezza a riposo 0 , in modo da formare un triangolo
equilatero. Un moto semplice quello nel quale la molecola ruota su se stessa con velocit
angolare 0 costante, mentre la lunghezza delle molle non cambia. Studiare le piccole
oscillazioni attorno a questa soluzione particolare.
Soluzione
5.143. Pendolo inclinato
L
M
Figura 5.121.: Il pendolo adagiato sul piano inclinato.

Su un piano inclinato di un angolo = /6 rispetto allorizzontale fissato un pendolo
di massa M e lunghezza L. Inizialmente il pendolo si trova nella posizione di equilibrio e
viene lanciato con una velocit
iniziale v0 . Tra il piano e la massa M si ha attrito dinamico
con coefficiente D = 2/ 3. Trovare il valore minimo di v0 per il quale il pendolo riesce

ad effettuare un giro completo.
Soluzione
Usando il sistema di coordinate rappresentato in Figura 5.121 possiamo scrivere
y = L cos
e misurando laltezza della massa rispetto ad un piano orizzontale passante per lorigine
abbiamo
h = L cos sin
Scriviamo lenergia del pendolo, tenendo conto del potenziale gravitazionale. Abbiamo
1
E = M L2 2 M gL sin cos
2
365
5.143. PENDOLO INCLINATO

Il teorema delle forze vive ci dice che la variazione dellenergia totale uguale al lavoro
della forza di attrito. Questultima vale
Fa = D N
dove
N = M g cos
la reazione normale del piano. Applicando in teorema tra la posizione iniziale e una
posizione generica del pendolo abbiamo
1
1
M L2 2 M gL sin cos M v02 + M gL sin = LD M g cos
2
2
dalla quale possiamo dedurre 2 nella posizione generica
Affinch possa avvenire un giro completo, necessario che la tensione del filo sia sempre
positiva o nulla. Scrivendo lequazione del moto per la massa nella direzione radiale sul
piano inclinato abbiamo
M L 2 = T + M g sin cos
da cui
T = M L 2 + M g sin cos
Sostituendo il valore di 2 trovato precedentemente abbiamo
T = 3M g sin cos 2M g sin 2M gD cos +
M v02
0
L
Questo da la condizione
3M g sin cos 2M g sin 2M gD cos +
M v02
0
L
Sostituendo esplicitamente i valori di D e abbiamo

v02 gL 1
3
cos + 2
2
Derivando il membro destro vediamo che si tratta di una funzione sempre crescente di .
Il valore massimo su un giro completo quindi a = 2, e troviamo la condizione
v0
gL 4
366
1
2
5.144. ORBITA CIRCOLARE PERTURBATA
5.144. Orbita circolare perturbata

Una particella di massa m si muove in un campo di forza centrale descritto da un
potenziale U (r). Supponendo che esista unorbita circolare per r = r0 per un certo valore
dellenergia E0 = U (r0 ) e del momento angolare, determinare le caratteristiche dellorbita
corrispondente ad una piccola perturbazione E = E0 + E. In particolare, sotto quali
condizioni lorbita si chiude dopo una rivoluzione?
Soluzione
Lenergia e il momento angolare sono conservate. Possiamo quindi scrivere
1
L2
E = mr 2 +
+ U (r)
2
2mr2
L = mr2
Utilizziamo la seconda equazione per eliminare il parametro temporale dalla prima,
ottenendo
1
dr L 2
L2
E= m
+
+ U (r)
(5.144.1)
2
d mr2
2mr2
Introducendo la coordinata u = r1 abbiamo infine
mE
1
=
L2
2
du
d
1 2 2m
u + 2 U u1
2
L
(5.144.2)
Possiamo adesso sviluppare il potenziale attorno a r0 . Ponendo u = u0 + abbiamo al

secondo ordine
m
mE
1 d 2
1
U
u
+
=
0
L2
L2
2 d
1 2
2m
2m dU 1
1 2m d2 U 1 2
+
u0 + 2u0 + 2 + 2 U u1
+ 2
u0 +
u
0
2
L
L du
2 L2 du2 0
ma se u0 corrisponde ad unorbita circolare il termine O() si deve annullare
u0 +
m dU 1
u
=0
L2 du 0
(5.144.3)
e quindi
mE
1
=
L2
2
d
d
1
m d2 U
1 + 2 2 u1
0
2
L du
Derivando rispetto a troviamo lequazione della traiettoria

d2
m d2 U
+ 1 + 2 2 u1
0
2
d
L du
367
=0

che ha per soluzione generale
= A cos (k + )
con
m d2 U 1
u
L2 du2 0
Lampiezza delloscillazione si calcola dallespressione dellenergia:
k=
1+
A=
2mE
L2 k 2
Dato che
d
d
1 d
= r2
= 2
du
dr
u dr
2
d2
d
d
2 d
1 d2
3
4
=
2r
+
r
=
+
du2
dr
dr2
u3 dr u4 dr2
possiamo scrivere anche
k=
1+
m
L2
e la (5.144.3) diviene
u0
2
1
U + 4U
3
u0
u0
m
U =0
L2 u20
da cui
k=
3+
(5.144.4)
m
U
L2 u40
In generale unorbita si chiuder dopo una rivoluzione se k un numero intero.

Possiamo chiederci se, per particolari potenziali, tutte le orbite perturbate si chiudono
in questo modo. Una condizione necessaria che k sia indipendente da u0 . Se stiamo
perturbando unorbita circolare deve essere anzitutto
m
1
=
3
2
U
L u0
ed in particolare il potenziale deve essere una funzione crescente di r. Sostituendo
nellespressione di k troviamo
1 U
k = 3+
u0 U
Dato che k non deve dipendere da u0 troviamo
U
d
C1
=
log U =
U
dr
r
368

ossia
log U = C1 log r + C2
U = A1 r C 1
A1 C1 +1
U=
r
+ C2
C1 + 1
che corrisponde a
k=
3 + C1
Abbiamo quindi
C1 = k 2 3
Ad esempio per k = 1 troviamo
1
r
cio un potenziale gravitazionale attrattivo. Per k = 2
U
U r2
cio un oscillatore bidimensionale. Come noto in entrambi i casi tutte le orbite si
chiudono dopo una rivoluzione.
369
5.145. PALLINA IN CADUTA SU GUIDA CIRCOLARE
5.145. Pallina in caduta su guida circolare

M, r, I
Figura 5.122.: La pallina vincolata a rimanere in contatto con la guida circolare nella posizione iniziale (in nero) ed in una posizione intermedia qualsiasi (in rosso).
Il tratteggio sulla met a destra indica il vincolo di puro rotolamento.
Una pallina di massa M , raggio r e momento di inerzia I rispetto ad un asse passante
per il centro di massa vincolata a rimanere in contatto con una guida circolare di raggio
R, come in Figura 5.122. Inizialmente si trova in quiete nel punto pi in alto ( = ). Sulla
met di destra della guida la pallina anche vincolata ad un moto di puro rotolamento.
Sulla met di sinistra invece assente qualunque attrito.
Si sposte leggermente la pallina, e questa inizia a cadere. Calcolare la massima altezza
alla quale il centro di massa riesce ad arrivare prima di fermarsi nuovamente, sul lato
sinistro della guida.
Successivamente il moto continua, e la pallina torna sul lato destro fino a fermarsi
nuovamente. Calcolare la nuova altezza raggiunta.
370
Soluzione
Durante la discesa dal lato destro della guida lenergia si conserva, e pu essere scritta
come
1
I + M r2 2 M g (R r) cos
E=
2
di conseguenza confrontando lenergia iniziale ( = , = 0) con quella al momento di
arrivo nel punto pi basso ( = 0, = 1 ) troviamo
1
I + M r2 f2 = 2M g (R r)
2
da cui
4M g (R r)
I + M r2
Dato che la velocit del centro di massa legata a dalla condizione di puro rotolamento
avremo
4M gr2 (R r)
v1 = 1 r =
I + M r2
Nella risalita dal lato sinistro la velocit del centro di massa e quella angolare sono
indipendenti. Lenergia si scriver allora come
1 =
1
1
E = M v 2 + I 2 M g (R r) cos
2
2
Inoltre si conserver il momento angolare della pallina rispetto al suo centro di massa
L = I
dato che il momento della forza di gravit e della reazione normale della guida nullo
rispetto ad esso. Chiaramente anche la velocit angolare si conserver. Ponendo lenergia
iniziale uguale a quella nel punto pi alto raggiunto (v = 0) abbiamo quindi
1
1
1
M v12 + I12 M g (R r) = I12 M g (R r) cos 1
2
2
2
che permette di calcolare langolo corrispondente alla posizione pi in alto
cos 1 = 1 + 2
I
M r2
+ MIr2
Per I
M r2 si ha cos 1 1, cio la pallina ritorna alla stessa posizione di partenza.
Per I
M r2 si ha cos 1 1, ossia la pallina rimane vicino al punto pi basso. Notare
che per I = M r2 si ottiene cos 1 = 0, cio 1 = /2.
Tornando indietro la pallina arriva nel punto pi basso con
= 1
v = 1 r
371

e quindi non si trova in condizioni di puro rotolamento (la velocit v ha il segno sbagliato).
Al momento dellentrata nel lato di destra la guida applicher un impulso nel punto di
contatto, che per non cambier il momento angolare rispetto ad esso. Quindi avremo
I1 M r1 r = I + M r2 2
che permette di calcolare la velocit angolare iniziale sul lato destro,
2 =
I M r2
1
I + M r2
La velocit angolare cambia segno per I < M r2 . Se I > M r2 la pallina rimbalza e

risale nuovamente dal lato sinistro. Noratare per che per una pallina non si pu avere
I > M r2 (sarebbe necessario distribuire a distanze maggiori di r dallasse di rotazione
passante per il centro di massa). Usando adesso la conservazione dellenergia possiamo
nuovamente determinare langolo corrispondente allaltezza massima raggiunta
1
I + M r2 22 M g (R r) = M g (R r) cos 2
2
da cui
cos 2 = 1 + 8
I
M r2
2
+ MIr2
Notare che cos = 1 solo se I = 0. In tutti gli altri casi laltezza massima finale
maggiore di quella iniziale. Questo dovuto al fatto che nel passaggio tra il lato sinistro
e il lato destro viene dissipata energia. Il valore massimo di cos 2 si ottiene per I = M r2
(cos 2 = 1). In quel caso la pallina rimane sul fondo, dissipando interamente la propria
energia.
372
6. Dinamica del corpo rigido

6.1. Tensore di inerzia di un cubo I
Determinare il tensore di inerzia di un corpo rigido formato da masse puntiformi di massa
m poste ai vertici di un cubo di lato a, collegate tra loro con barre di massa trascurabile.
Porre lorigine nel centro di massa del cubo.
Soluzione
Il corpo simmetrico rispetto a inversioni e permutazioni degli assi coordinati. Da questo
segue che gli elementi fuori diagonale sono nulli, e quelli diagonali tutti uguali.
Calcoliamo allora
I xx =
m yi2 + zi2
Tutte le masse sono alla stessa distanza dallasse z, data da
yi2 + zi2 =
a2
2
da cui
I xx = I yy = I zz = 8m
373
a2
= 4ma2
2
6.2. TENSORE DI INERZIA DI UN CUBO II
6.2. Tensore di inerzia di un cubo II

Determinare il tensore di inerzia di un cubo omogeneo di lato a e massa M . Porre lorigine
del sistema di coordinate nel centro di massa.
Soluzione
A causa della simmetria del corpo il tensore di inerzia diagonale, con elementi diagonali
uguali. Possiamo allora calcolare
I xx = (x2 + y 2 )dm
dove lintegrazione estesa a tutto il corpo. In coordinate cartesiane abbiamo
M
dxdydz
a3
dm = dV =
e quindi lintegrale diviene
I xx =
M
a3
a/2
a/2
Integriamo su z
I xx =
M
a
a3
ed infine su x, ottenendo
M
a
a3
dz (x2 + y 2 ) .
a/2
a/2
a/2
dx
a/2
a/2
dy
a/2
quindi su y
I xx =
a/2
dx
dy (x2 + y 2 )
a/2
a/2
dx (ax2 + 2
a/2
11 3
a )
38
1
I xx = I yy = I zz = M a2 .
6
374
6.3. TENSORE DI INERZIA E ROTAZIONI
6.3. Tensore di inerzia e rotazioni

Trovare la legge di trasformazione del tensore di inerzia di un corpo rigido per rotazioni
infinitesime del sistema di coordinate. Mostrare che se il corpo rigido invariante per
rotazioni il tensore di inerzia diagonale.
Soluzione
Il tensore di inerzia si pu scrivere nella forma
I ab = dm (r2 ab ra rb ) .
Sappiamo che sotto rotazioni infinitesime possiamo scrivere la legge di trasformazione di
un vettore (ad esempio r) come
r r + r = r + r
dove
0
z y
0
x .
= z
y x
0
Il tensore trasformer come il prodotto delle componenti di due vettori, e quindi come
I (1 + )I(1 + )T = I + I I .
Se il corpo rigido invariante deve essere
I I = 0
ossia
xx xy
xx xy
0
z y
I
I
I xz
I
I
I xz
0
z y
z
0
x I yx I yy I yz = I yx I yy I yz z
0
x .
zx
zy
zz
zx
zy
zz
y x
0
I
I
I
I
I
I
y x
0
Calcolando la componente 1, 1 di ambo i membri abbiamo
z I yx + y I zx = z I xy y I xz
da cui I yx = I xy = 0 e I xz = I zx = 0. Dalla componente 2, 2 abbiamo analogamente
z I xy x I zy = z I yx + x I yz
da cui segue anche I yz = I zy = 0. Il tensore di inerzia dunque diagonale. Considerando
la componente 1, 2 abbiamo
z I yy = z I xx
e dalla 1, 3
y I zz = y I xx
da cui segue I xx = I yy = I zz .
375
6.4. TENSORE DI INERZIA E TRASLAZIONI
6.4. Tensore di inerzia e traslazioni

Supponendo noto il tensore di inerzia di un corpo rispetto al suo centro di massa, calcolare
quello di un corpo identico traslato di a.
Soluzione
Le componenti del tensore di inerzia riferito al centro di massa si scrivono nella forma
ab
Icm
=
mi ri2 ab ria rib .
Con una traslazione definiamo un nuovo sistema di coordinate con origine in a

ui = ri + a
e sostituendo abbiamo
ab
Icm
=
i
mi (ui + a)2 ab (uai + aa ) ub + ab
ossia
ab
Icm
=
mi
i
u2i + a2 2ui a ab uai ubi + aa ab uai ab aa ubi
Separando i diversi termini abbiamo

ab
Icm
=
i
mi u2i ab uai ubi
2 ab a
2 ab
+ a
ab
mi ui
a b
a a
mi uai + aa
i
mi ubi
i
mi
i
e tenendo conto che

mi ui = uCM = a
i
mi = M
i
abbiamo
ab
Icm
=
i
mi u2i ab uai ubi
2M a2 ab aa ab
+ M a2 ab aa ab .
Riassumendo abbiamo
ab
I ab = Icm
+ M a2 ab aa ab
376
6.5. TEOREMA DI STEINER
6.5. Teorema di Steiner

Dimostrare, utilizzando i risultati dellesercizio precedente, il risultato che segue. Sia Icm
il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse n
passante per il suo centro di
massa.
Il momento di inerzia dello stesso corpo rispetto ad un asse ad esso parallelo a distanza
a dal centro di massa dato da
Ia = Icm + M a2 .
Soluzione
Dal problema precedente abbiamo per una traslazione qualsiasi
ij
Iaij = Icm
+ M a2 ij ai aj .
Calcolando il momento di inerzia rispetto allasse identificato dal versore n

abbiamo
ij i j
Iaij ni nj = Icm
n n + M a2 ij ai aj ni nj
ossia
Ia = Icm + M a2 a n
an
ma scegliendo la traslazione ortogonale a n

abbiamo a n
, che il risultato cercato.
377
6.6. CILINDRO SU UN PIANO INCLINATO
6.6. Cilindro su un piano inclinato

Un cilindro ruota senza strisciare su un piano inclinato di un angolo . Calcolare
laccelerazione del suo centro di massa.
Soluzione
Possiamo scrivere lenergia totale nella forma
1
1
E = M s 2 + I 2 M gs sin
2
2
dove s una coordinata presa lungo il piano e I il momento di inerzia del cilindro rispetto
al suo asse. Dalla condizione di puro rotolamento R = s abbiamo
E=
1
2
M+
I
R2
s 2 M gs sin
e derivando rispetto al tempo

E =
M+
I
R2
s
s M g s sin = 0
abbiamo le equazioni del moto

s =
M g sin
M + RI2
che forniscono direttamente laccelerazione.
378
6.7. MOTO SU UN CONO IN PRESENZA DI GRAVIT
6.7. Moto su un cono in presenza di gravit

Un punto materiale vincolato a muoversi su un cono di ampiezza 2 posto con lasse
verticale e il vertice verso il basso. Discutere le possibili traiettorie.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate cilindriche con lorigine nel vertice del cono. Lenergia
del sistema sar in coordinate cilindriche
1
E = m 1 + tan2 z 2 + z 2 tan2 2 + mgz
2
dove si tenuto conto del fatto che e z sono legati da
= z tan
La posizione del punto materiale determinato da
r = z
ez +
e
e le forze ad esso applicate valgono
F = mg
ez + N ( cos
e + sin
ez )
dove il primo termina la forza peso e il secondo la reazione normale alla superficie.
Quindi il momento non ha componenti lungo ez
ez M = ez r F
= ez [(z
ez +
e ) (mg
ez + N sin
ez N cos
e )]
= ez [N z cos
ez e + (mg + N sin ) e ez ] ez (
e ez ) = 0
Quindi la componente z del momento angolare si conserva, e possiamo scrivere
Lz = m2
Eliminando ,
nellenergia otteniamo
1
L2z
+ mgz
E = m 1 + tan2 z 2 +
2
2mz 2 tan2
Il potenziale effettivo ha un minimo in
z=
L2z
gm2 tan2
1/3
che corrisponde ad unorbita circolare. Dato che limz0 Uef f = + e limz+ Uef f =
+ tutte le orbite sono limitate. Il caso Lz = 0 speciale, il potenziale efficace si riduce
a mgz e le orbite si riducono a cadute nel centro del tipo
= 0
z = z0 + z0 t
1
g
t2
2 1 + tan2
379
6.8. CARRUCOLA
6.8. Carrucola
I
Figura 6.1.: La carrucola considerata nellesercizio.

La carrucola in Figura 6.1 un cilindro libero di ruotare attorno al suo asse. Attorno
ad essa avvolto un filo inestensibile al cui estremo fissata una massa M . Determinare
laccelerazione della massa e la tensione del filo.
Soluzione
Detto I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo asse abbiamo
I
d
= T R
dt
dove T la tensione del filo e la velocit angolare del cilindro. Per quanto riguarda la
massa abbiamo
dv
M
= Mg T .
dt
La velocit della massa e sono legate da v = R e otteniamo infine
I
a=T
R2
Ma = Mg T
da cui
a=
e
T =
M R2 g
M R2 + I
I
Mg .
M R2 + I
380
6.9. JOJO
6.9. JoJo
I, M
Figura 6.2.: Un modello di JoJo, ottenuto avvolgendo un filoattorno a un cilindro.

Calcolate laccelerazione del cilindro in Figura 6.2, attorno al quale avvolto un filo
inestensibile e privo di massa che si srotola durante la caduta.
Soluzione
Scriviamo le equazioni cardinali. Per il moto verticale del centro di massa abbiamo
M y = M g + T
e per la rotazione
I = T R
dove I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo centro di massa, I = M R2 /2.
La condizione di rotolamento puro sul filo da
R = y
da cui
T =
I
y
R2
e sostituendo nella prima equazione si trova

M+
da cui
y =
I
R2
y = M g
M R2
2
g= g
2
I + MR
3
381
(6.9.1)
6.10. CAMPO DI VELOCIT DI UN CORPO RIGIDO
6.10. Campo di velocit di un corpo rigido

Un cilindro di raggio R appoggiato su un piano ruota attorno al suo asse e trasla. Detta
V = V ex la velocit del centro di massa e =
ez la velocit angolare ad un dato istante,
determinare il campo di velocit del corpo, ossia la velocit v di un punto qualsiasi del
cilindro. In quali punti del cilindro la velocit massima e minima in modulo?
Soluzione
Possiamo scrivere in forma vettoriale
v = (r rcm ) + vcm
Lasse z lungo lasse del cilindro e quello x nella direzione del moto del centro di massa.
Scriviamo esplicitamente le componenti della velocit ad un dato istante:
v=
ex
ey
ez
0
0
x xcm y ycm z zcm
+ V ex
da cui
vx = V (y ycm )
vy = (x xcm )
vz = 0
Calcoliamo il modulo quadro della velocit,

v 2 = V 2 + 2 (y ycm )2 + 2 (x xcm )2 2V (y ycm )
e determiniamone eventuali massimi e minimi rispetto a x, y:
v 2
x
v 2
y
= 2 2 (x xcm ) = 0
= 2 2 (y ycm ) 2V = 0
Troviamo una unica soluzione che corrisponde a

x = xcm
y = ycm +
e quindi a v 2 = 0. Se |V /| R il punto precedente allinterno del cilindro, ed

chiaramente il minimo assoluto del modulo della velocit. Altri eventuali punti stazionari
potranno aversi sul bordo. Parametrizzando questultimo:
x xcm = R cos
y ycm = R sin
382

V
< R
V
V
< R
= R
V
R <
<0
0<
<R
V
V
=R
>R
.
Figura 6.3.: Il cerchietto corrisponde al punto di minima velocit in modulo, il quadrato
al punto di massima velocit in modulo. Quando il cerchietto annerito il
punto istantaneamente in quiete. Il caso V = R corrisponde a puro
rotolamento.
abbiamo
v 2 = V 2 + 2 R2 2V R sin
e quindi
v 2
= 2V R cos
cio
2
2
v = (V R)2
=
x xcm = 0
y ycm = R
e
3
2
2
v = (V + R)2
=
x xcm = 0
y ycm = R
383

Riassumiamo i possibili casi in Figura 6.3.
384
6.11. TENSORE DI INERZIA DI UN PARALLELEPIPEDO
6.11. Tensore di inerzia di un parallelepipedo

Calcolare il tensore di inerzia di un parallelepipedo di lati a, b e c e massa totale M
distribuita omogeneamente, in un sistema di riferimento opportunamente scelto.
Soluzione
Scegliendo lorigine del sistema di riferimento nel centro di massa e gli assi , y e z paralleli
ai lati di lunghezza a, b e c rispettivamente, abbiamo che il tensore di inerzia diagonale.
Infatti la distribuzione di massa invariante rispetto alla riflessione x x, mentre Ixy
e Ixz cambiamo segno, per cui deve essere Ixy = 0 e Ixz = 0. Ragionando allo stesso modo
per la riflessione y y si conclude che deve essere anche Iyz = 0.
Calcoliamo adesso esplicitamente Izz :
Izz = dm (x2 + y 2 )
ossia
dV (x2 + y 2 ) .
Izz =
Utilizzando coordinate cartesiane e = M/V = M/(abc) abbiamo

Izz =
M
abc
a/2
b/2
dx
c/2
dy
a/2
b/2
dz(x2 + y 2 ) .
c/2
Lintegrale in z immediato:
Izz
M
=
ab
b/2
dx
a/2
e quello in y da
Izz
a/2
M
=
ab
dy(x2 + y 2 )
b/2
a/2
dx(x2 b +
a/2
1 3
b )
12
infine
1
M 2
M 1 3
( a b + ab3 ) =
(a + b2 ) .
ab 12
12
12
Il risultato per Iyy e Ixx si ottiene immediatamente sostituendo a e b con le lunghezze
dei lati perpendicolari allasse considerato:
Izz =
Iyy =
M 2
(a + c2 )
12
Iyy =
M 2
(a + c2 ) .
12
385
6.12. TENSORE DI INERZIA DI UNA LAMINA RETTANGOLARE
6.12. Tensore di inerzia di una lamina rettangolare

Utilizzando il risultato del problema precedente calcolare il tensore di inerzia di una
lamina rettangolare (spessore trascurabile) di lati a e b e massa M .
Soluzione
Consideriamo prima di tutto Izz . La sua espressione
Izz =
M 2
(a + b2 )
12
non dipende dallo spessore c, per cui resta invariata. Per Ixx abbiamo
M 2
M 2
(b + c2 ) =
b
c0 12
12
Ixx = lim
e analogamente
M 2
M 2
(a + c2 ) =
a .
c0 12
12
Iyy = lim
Notare che Ixx + Iyy = Izz .
386
6.13. TENSORE DI INERZIA DI UNA LAMINA
6.13. Tensore di inerzia di una lamina

Mostrare che un asse principale di inerzia di una lamina perpendicolare ad essa.
Scegliendo lasse z lungo tale direzione mostrare che vale sempre
Izz = Ixx + Iyy
Soluzione
Se scegliamo la direzione z perpendicolare alla lamina e lorigine su di essa per tutti i
punti sar ovviamente z = 0. Da questo segue che il tensore di inerzia avr la struttura
Ixx Ixy 0
Ixy Iyy 0
0
0 Izz
Ma se scriviamo esplicitamente gli elementi diagonali
Ixx = dm y 2
Iyy =
dm x2
Izz =
dm (x2 + y 2 )
concludiamo immediatamente che Izz = Ixx + Iyy .
387
6.14. DISUGUAGLIANZE TRA ELEMENTI DEL TENSORE DI INERZIA
6.14. Disuguaglianze tra elementi del tensore di inerzia

Mostrare che per qualsiasi corpo si ha
2
Ixx Iyy Ixy
Soluzione
Il tensore di inerzia semidefinito positivo, perch i suoi autovalori (momenti principali
di inerzia) non possono essere negativi. Ma allora i determinanti di tutti i suoi minori
principali sono 0, in particolare scegliendo la prima e la seconda riga abbiamo
2
Ixx Iyy Ixy
0
che quanto richiesto.
388
6.15. TENSORE DI INERZIA DI UNA DISTRIBUZIONE LINEARE DI MASSA
6.15. Tensore di inerzia di una distribuzione lineare di massa

Mostrare che il determinante di un tensore di inerzia zero se e solo se la massa
distribuita su una retta passante per lorigine.
Soluzione
Dimostriamo la sufficienza. Dato che il determinante invariante per rotazioni del sistema
di coordinate, possiamo scegliere senza perdere di generalit una distribuzione di massa
lungo lasse z. Il tensore di inerzia allora diagonale, perch per tutti i punto x = 0 e
y = 0 e quindi tutti i prodotti del tipo xy, xz e yz sono nulli. Inoltre
Izz = dm (x2 + y 2 ) = 0
da cui segue subito che il determinante nullo.
Dimostriamo ora la necessit. Per quanto detto in precedenza possiamo sempre scegliere
un sistema di riferimento nel quale il tensore diagonale. Se il determinante nullo allora
almeno uno di Ixx , Iyy e Izz deve esserlo. Supponiamo ad esempio che sia Izz = 0, allora
per tutti i punti dovr essere x = 0 e y = 0 e la massa sar distribuita sullasse z.
Analogamente negli altri due casi.
389
6.16. CILINDRO LANCIATO SU UN PIANO
6.16. Cilindro lanciato su un piano

Un cilindro viene lanciato su un piano con coefficienti di attrito s e d . Il cilindro ha
raggio R, e la massa al suo interno distribuita con una densit dipendente solo dalla
distanza dallasse. Inizialmente il moto di pura traslazione. Calcolare in funzione del
tempo la velocit del centro di massa e quella angolare. Per quale distribuzione di massa
la velocit finale minima?
Soluzione
Inizialmente si ha una forza di attrito d M g, e le equazioni del moto saranno
M v = d M g
I = d M gR
per cui la velocit diminuir linearmente in funzione del tempo e la velocit angolare
aumenter, sempre linearmente. Mettendo le opportune condizioni iniziali abbiamo
v = v0 d gt
M gR
= d
t.
I
Queste relazioni saranno valide fino a quando non si arriver, a t = t , ad una condizione
di rotolamento puro, definita da v = R, cio
v0 d gt = d
da cui si trova
t =
M gR2
t
I
1
v0
.
d g 1 + M R 2
I
Da questo momento in poi le velocit rimarranno costanti:

v = R =
M R2
I
2
+ MIR
v0 .
Per minimizzare la velocit finale dovremo rendere minimo il rapporto M R2 /I. Il valore
massimo di I si ottiene se tutta la massa distribuita sulla superficie laterale, in questo
caso I = M R2 e
1
v = R = v0 .
2
Per un cilindro omogeneo I = M R2 /2 e
2
v = R = v0 .
3
e ine, se tutta la massa concentrata sullasse I = 0 e v = R = v0 . Linterpretazione di
questo caso limite che in assenza di inerzia angolare il cilindro si mette immediatamente
a ruotare senza strisciare, come si pu verificare dalla formula per t .
390
6.17. SBARRA SU RULLI ROTANTI
6.17. Sbarra su rulli rotanti

Una sbarra di lunghezza e massa m appoggiata su due rulli di raggio che ruotano
con velocit angolare costante 0 e 0 attorno al loro asse, come in Figura 6.4. La
distanza tra i rulli 2a < e tra essi e la sbarra c attrito, descritto da coefficienti s e
d (gli stessi per entrambi i rulli). Supponendo la velocit della sbarra piccola in modulo
rispetto a |0 | Scrivere lequazione del moto per il movimento orizzontale della sbarra e
studiare la possibilit di soluzioni oscillatorie.
Figura 6.4.: La sbarra appoggiata sui rulli rotanti considerata nel problema. Viene
indicata la direzione di rotazione.
Soluzione
Scriviamo anzitutto le equazioni del moto. Laccelerazione verticale della sbarra nulla,
quindi
N1 + N2 mg = 0
dove N1 e N2 sono le reazioni normali dei cilindri. deve essere nullo non ruota, e quindi
il momento totale applicato ad essa deve essere nullo. Calcolando i momenti rispetto al
centro di massa della sbarra abbiamo
N1 (a + x) + N2 (a x) = 0
dove x lo spostamento del centro di massa della sbarra rispetto al punto intermedio tra
i due contatti. Risolvendo otteniamo
mg
x
N1 =
1
2
a
x
mg
1+
.
N2 =
2
a
Scriviamo adesso lequazione per il moto orizzontale della sbarra. Tenendo conto che
la velocit della sbarra non supera mai in modulo quella del rullo al punto di contatto
possiamo scrivere per 0 > 0
m
x = d (N1 N2 ) =
d mg
x
a
che descrive una oscillazione armonica di periodo

T = 2
391
a
.
d g
6.17. SBARRA SU RULLI ROTANTI

Nel caso 0 < 0 abbiamo invece
m
x = d (N1 N2 ) =
d mg
x
a
che descrive una soluzione del tipo

x = Aet + Bet
con
=
d g
.
a
392
6.18. TENSORE DI INERZIA DI UNA SFERA
6.18. Tensore di inerzia di una sfera

Calcolare il tensore di inerzia di una sfera omogenea di massa M e raggio R, riferito al
suo centro di massa.
Soluzione
La disribuzione di massa invariante per rotazioni, quindi il tensore di inerzia deve essere
diagonale e con tutti gli elementi diagonali uguali. Possiamo quindi calcolare il momento
di inerzia rispetto ad un asse qualsiasi, ad esempio quello z. Abbiamo quindi
M
2
2
Izz = dm (x + y ) =
dV (x2 + y 2 )
V
Conviene calcolare lintegrale in coordinate sferiche, per le quali
x = r sin cos
y = r sin sin
dV = r2 sin drdd
da cui
Izz =
M
V
dr
0
sin d
0
d r4 sin2
ossia
Izz
M
= 4 3 2
3 R
M
2
= 4 3 2 2
3
3 R
=
dr
d cos r2 1 cos2
R
dr r4
M 8 R5
2
2
4 3 3 5 = 5 M R
R
3
393
6.19. ENERGIA DI UN SISTEMA DI CORPI RIGIDI
6.19. Energia di un sistema di corpi rigidi

Calcolare lenergia cinetica del sistema di corpi rigidi in Figura 6.5, esprimendola in
funzione della coordinata e assumendo condizioni di puro rotolamento tra tutti i corpi
in contatto. I due cilindri hanno massa m1 , m2 , momento di inerzia rispetto al loro asse
I1 , I2 e raggio R1 , R2 . Il cilindro pi esterno immobile e ha raggio R > R1 + R2 . Lasta
ha massa m e momento di inerzia I rispetto allasse passante per il suo centro di massa.
Tutte le distribuzioni di massa sono omogenee.
I1 , m 1 , R 1
I, m
I2 , m 2 , R 2
Figura 6.5.: Il sistema di corpi rigidi considerato nel problema.
Soluzione
Date le condizioni di rotolamento puro, il sistema ha un unico grado di libert. Utilizzeremo come coordinata per descriverlo langolo in figura. Per scrivere lenergia cinetica,
sommiamo i contributi dei diversi corpi rigidi presenti.
Per quanto riguarda lasta, osserviamo che essa ruota attorno al punto posto al centro
Possiamo scrivere quindi
del cilindro grande con velocit angolare .
1
Kasta = Iasta 2
2
(6.19.1)
dove I il momento di inerzia rispetto allasse passante per il punto fisso

Iasta
m
=
1+
r2 dr =
1
3
m
1+
3
2
394
3
1
m
3
2
1
2
2
1 2
(6.19.2)
6.19. ENERGIA DI UN SISTEMA DI CORPI RIGIDI

dove 1 = R R1 e 2 = R R2 sono le lunghezze dei due segmenti dellasta con un
estremo nel centro di rotazione.
Possiamo considerare il moto dei due cilindri come una pura rotazione attorno al punto
di contatto. Quindi serve calcolare le velocit angolari. Osserviamo che il centro del primo
cilindro si muove con velocit
v1 = 1
(6.19.3)
ma daltra parte deve essere anche
v1 = 1 R1
(6.19.4)
ed eguagliando le due espressioni si ottiene

1 =
R R1
=
R1
R1
1
(6.19.5)
Ragionando nello stesso modo per il secondo cilindro si trova

2 =
R2
R R2
=
R2
(6.19.6)
Mettendo insieme tutti i termini otteniamo infine
dove
1
1
1
K = Iasta 2 +
I1 + m1 R12 12 +
I2 + m2 R22 22
2
2
2
(6.19.7)
1
2
.
I1,2 = m1,2 R1,2
2
(6.19.8)
395
6.20. CILINDRO SU PIANO INCLINATO
6.20. Cilindro su piano inclinato

Il cilindro in figura viene lasciato cadere sul piano inclinato in Figura 6.6 con velocit
iniziale v0 e velocit angolare iniziale 0 . Tra piano e cilindro si ha attrito con coefficienti
statici e dinamici s , d . Determinare in quali condizioni dopo un tempo sufficiente il
cilindro mantiene un moto di puro rotolamento.
v0
Figura 6.6.: Il cilindro considerato nel problema, con velocit del centro di massa e velocit
angolare iniziali arbitrarie.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto per il cilindro. Per laccelerazione in direzione parallela
al piano abbiamo
M v = Fa + M g sin
e in direzione perpendicolare
0 = N M g cos
La seconda equazione cardinale da invece
I = RFa
Per la forza di attrito si devono distinguere tre casi, a seconda che la velocit del cilindro
al punto di contatto sia positiva, negativa o nulla. Questa si scrive anzitutto
vc = v + R
e quindi avremo
M v = d N + M g sin
I = d N R
396
(6.20.1)
(6.20.2)

per vc > 0,
M v = Fs + M g sin
(6.20.3)
I = Fs R
(6.20.4)
per vc = 0 (con |Fs | < s N ) e

M v = d N + M g sin
(6.20.5)
I = d N R
(6.20.6)
per vc < 0. In ciascun caso N = M g cos . Combinando le equazioni precedenti possiamo

scrivere delle equazioni per vc :
v c = d a + g sin vc > 0
Fs
v c =
a + g sin vc = 0
N
vc = d a + g sin vc < 0
dove
a=N
1
R2
+
M
I
= 3g cos
(6.20.7)
Abbiamo diversi possibili scenari, riassunti in Figura 6.7.

Se d > 13 tan la velocit del punto di contatto diminuisce (linearmente nel tempo) se
positiva, e aumenta (sempre linearmente) se negativa. Questo significa che in un tempo
finito avremo vc = 0, indipendentemente dalle condizioni iniziali. Per consistenza dovr
essere v c = 0, cio
N
|Fs | =
tan < s N
3
che assicurato dato che s > d .
Se d = 13 tan una velocit del punto di contatto inizialmente positiva rimane costante,
quindi non si arriva a rotolamento puro se v0 + 0 R > 0. Invece se la velocit del punto
di contatto inizialmente negativa, cresce linearmente e si arriva a rotolamento puro in
un tempo finito.
Infine se d < 13 tan la velocit del punto di contatto cresce comunque linearmente nel
tempo. Quindi se v0 + 0 R > 0 non si arriver mai a rotolamento puro. Se v0 + 0 R 0
invece si arriver in un tempo finito ad esso, e la condizione perch questo continui si
scrive ancora
1
s > tan
3
ma non automaticamente assicurata da s > d . Se s <
di contatto continuer ad aumentare.
397
1
3
tan la velocit del punto
vc
d > 13 tan
vc
d = 13 tan
vc
d < 13 tan s > 13 tan
vc
d < 13 tan
s < 13 tan
Figura 6.7.: Evoluzione della velocit del punto di contatto tra cilindro e piano, per diversi
possibili valori di d , e delle condizioni iniziali.
398
6.21. SISTEMA DI CARRUCOLE E CORPI RIGIDI
6.21. Sistema di carrucole e corpi rigidi
I, R
I2 , R 2 , M 2
I1 , R 1 , M 1
Figura 6.8.: Il sistema di carrucole e corpi rigidi considerato nellesercizio.

Nel sistema in Figura 6.8 il filo inestensibile e privo di massa avvolto ai due cilindri
appesi e resta aderente alla carrucola. Scrivere le equazioni che determinano le accelerazioni angolari e lineari dei tre corpi rigidi, e la tensione del filo. I momenti di inerzia sono
dati rispetto ad un asse passante per il centro di massa dei cilindri. Cosa succede alla
tensione se I 0?
Soluzione
Scriviamo lequazione del moto per la carrucola, indicando con T1 e T2 le tensioni del filo
dal lato della massa M1 e di quella M2
I = R (T1 T2 )
(6.21.1)
Analogamente per la massa a destra

I1 1 = R1 T1
M1 y1 = T1 M1 g
e per quella a sinistra
I2 2 = R2 T2
M2 y2 = T2 M2 g
399
6.21. SISTEMA DI CARRUCOLE E CORPI RIGIDI

dove y1 e y2 sono le posizioni verticali dei loro centri di massa. Dato che il filo
inestensibile, e resta aderente alla carrucola, deve essere
y1 = R R1 1
y2 = R + R2 2
ed abbiamo un numero sufficiente di equazioni per ricavare le quantit incognite. Ponendo
I1 = m1 R12 /2 e I2 = m2 R22 /2 troviamo
gR (M1 M2 )
3I + (M1 + M2 ) R2
2g 3I + 2M2 R2
=
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] R1
2g 3I + 2M1 R2
=
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ] R2
g 6I + (3M1 + M2 ) R2
=
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ]
g 6I + (M1 + 3M2 ) R2
=
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ]
gM1 3I + 2M2 R2
=
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ]
gM2 3I + 2M1 R2
=
3 [3I + (M1 + M2 ) R2 ]
=
1
2
y1
y2
T1
T2
Nel caso I 0 si trova
T1 = T2 =
2gM1 M2
3 (M1 + M2 )
Luguaglianza tra le due tensioni era evidente gi considerando lequazione (6.21.1).
400
6.22. SISTEMA DI CARRUCOLE
6.22. Sistema di carrucole

Scrivere le equazioni che determinano accelerazioni e tensioni dei fili per il sistema in
Figura 6.9, sapendo che il filo inestensibile e privo di massa non slitta sui cilindri.
I2, R2
M3
I1, M1, R1
Figura 6.9.: Il sistema di carrucole considerato nellesercizio.
Soluzione
Usando le convenzioni in Figura 6.10 scriviamo le equazioni del moto per il primo cilindro
M1 y1 = T1 + T2 M1 g
I1 1 = R1 (T2 T1 )
per la carrucola
I2 2 = R2 (T2 T3 )
e per la massa sospesa
M3 y3 = T3 M3 g
Dato che il filo rimane aderente ai cilindri, ed inestensibile, abbiamo inoltre le
condizioni che seguono:
1. Il punto A del cilindro rimane istantaneamente fermo,
y 1 R1 1 = 0
2. Il punto B del cilindro ha la stessa velocit del punto C della carrucola
y 1 + R1 1 = R2 2
401
6.22. SISTEMA DI CARRUCOLE
I2, R2
T2
T3
T3
M3
T1
A
T2
B
M3g
I1, M1, R1
M1g
Figura 6.10.: Forze applicate al sistema per il problema 6.22.

3. Il punto D della carrucola ha la stessa velocit della massa sospesa
R2 2 = y 3
Derivando queste condizioni rispetto al tempo otteniamo dei vincoli tra le accelerazioni.
Abbiamo quindi un numero sufficiente di equazioni per determinare y1 , y3 , 1 , 2 , T1 , T2 ,
T3 .
402
6.23. CONTATTO TRA CORPI RIGIDI
6.23. Contatto tra corpi rigidi

I tre cilindri identici (momento di inerzia I) in Figura 6.11 inizialmente ruotano liberamente attorno al proprio asse con la stessa velocit angolare 0 . diversa da zero nei punti
di contatto si sviluppano delle forze di attritova diversa da zero nei punti di contatto si
sviluppano delle forze di attrito. Calcolare le velocit angolari finali.
Figura 6.11.: I tre cilindri in contatto. Sono indicate le velocit angolari iniziali.
Soluzione
Possiamo scrivere le equazioni del moto dei tre cilindri nella forma
I 1 = Rf1
(6.23.1)
I 2 = Rf1 + Rf2
(6.23.2)
I 3 = Rf2
(6.23.3)
dove f1 e f2 sono forze (incognite) che rappresentano lattrito tra un cilindro e laltro.
Da questo segue immediatamente
I ( 1 + 3 2 ) = 0
(6.23.4)
cio la quantit 1 + 3 2 si conserva. Nella situazione finale deve essere 1 = 2 e

2 = 3 (velocit relativa nulla ai punti di contatto), mentre inizialmente 1 +3 2 =
0 , quindi
1
1 = 0
(6.23.5)
3
da cui le velocit finali:
1
1 = 0 ,
3
1
2 = 0 ,
3
403
1
3 = 0
3
(6.23.6)
6.24. MOMENTO DI INERZIA E PROIEZIONI I
6.24. Momento di inerzia e proiezioni I

Mostrare che il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse non cambia spostando
arbitrariamente ciascun elemento di massa parallelamente a . Utilizzare questo risultato
per dimostrare che il momento di inerzia di un cilindro di massa M e raggio R fissati
rispetto al suo asse non dipendono dalla altezza h.
Soluzione
Senza perdita di generalit calcoliamo il momento di inerzia rispetto allasse z. Abbiamo
mi (x2i + yi2 )
I=
i
dove mi la massa dellelemento i-esimo, posto in (xi , yi , zi ). Una arbitraria traslazione

di questo lungo z non cambia le coordinate xi e yi , quindi I non cambia. Considerando un
cilindro, possiamo traslare ciascun elemento in modo da portarlo in z = 0, senza cambiare
il suo momento di inerzia. Questultimo non potr quindi dipendere da h.
404
6.25. MOMENTO DI INERZIA E PROIEZIONI II
6.25. Momento di inerzia e proiezioni II

Mostrare che il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse si pu scrivere come
somma dei momenti di inerzia di due lamine ottenute proiettando tutti gli elementi di
massa su due piani passanti per e ortogonali tra di loro. Usare questo risultato e quello
del problema 6.25 per calcolare il momento di inerzia di un cilindro omogeneo di massa
M , raggio di base R e altezza h rispetto allasse in Figura 6.12.
Figura 6.12.: Lasse rispetto al quale calcolare il momento di inerzia nel problema.
Soluzione
Scegliamo per lasse z. Abbiamo quindi
mi x2i +
I=
i
mi yi2
i
dove il primo termine il momento di inerzia del corpo proiettato sul piano y = 0 e
il secondo quello del corpo proiettato sul piano x = 0. Nel caso del cilindro, la prima
proiezione (Px , vedere Figura 6.13) da un disco di massa M uniformemente distribuita e
raggio R, per cui

M
M R2
I1 =
r2 cos2 rdrd =
2
R
4
Per calcolare il secondo termine proiettiamo prima nel piano z = 0 (Pz , vedere Figura 6.13):
per quanto discusso nel problema 6.24 il momento di inerzia non cambia. Proiettiamo
adesso nel piano y = 0 (Py , vedere figura): abbiamo una distribuzione lineare uniforme
di massa, e quindi
1
I2 = M h2
12
405
6.25. MOMENTO DI INERZIA E PROIEZIONI II

z
Px
x
y
x
y
Py Pz
Figura 6.13.: Proiezioni del cilindro.

Il risultato finale quindi
1
I = I1 + I2 = M
4
406
1
R2 + h2
3
6.26. TENSORE DI INERZIA CORPO COMPOSTO
6.26. Tensore di inerzia corpo composto

Allinterno di una sfera di raggio R si trova una cavit pure sferica di raggio R/2 centrata
in un punto a distanza d R/2 dal centro della prima. Calcolare il tensore di inerzia del
corpo rispetto al centro di massa, se la sua massa totale M .
R/2
d
Figura 6.14.: La sfera cava considerata nellesercizio.
Soluzione
Calcoliamo prima di tutto il tensore di inerzia di una sfera piena di massa M e raggio
R rispetto al suo centro di massa. Data la simmetria, il tensore sar proporzionale alla
matrice identica, cio Ixx = Iyy = Izz . Inoltre
2
2
2
2
Ixx + Iyy + Izz = (y + z )dm + (x + z )dm + (x2 + y 2 )dm
da cui
3Ixx = 2
x2 + y 2 + z 2 dm
Abbiamo quindi
Ixx = Iyy = Izz
e dato che
=
2
=
3
r2 dV
M
4
3
3 R
e
dV = 4r2 dr
407
6.26. TENSORE DI INERZIA CORPO COMPOSTO

otteniamo
Ixx = Iyy = Izz
2 M
= 4 3
3 3R
2
4r4 dr = M R2
5
Calcoliamo adesso la posizione del centro di massa del corpo. Se mancasse la cavit,
esso sarebbe al centro della sfera grande, dove fissiamo lorigine del sistema di coordinate.
Chiaramente dovr essere
1
Md + Mr
0= 7 8
7M
dove d la posizione del centro della cavit rispetto allorigine, M/7 la massa della sfera
che la occuperebbe la cavit, r la posizione del centro di massa del corpo. Otteniamo
quindi
1
r= d
7
Costruiamo adesso il tensore di inerzia, sottraendo da quello di una sfera piena quello di
una sfera che occuperebbe la cavit. Scegliendo le coordinate in modo da avere d = (0, 0, d)
otteniamo
1 0 0
(d/7)2
0
0
2 8
8
I=
M R2 0 1 0 + M
0
(d/7)2 0
5 7
7
0 0 1
0
0
0
2
1 0 0
(8d/7)
0
0
2
1
R
2 1
0 1 0 M
M
0
(8d/7)2 0
5 7
2
7
0 0 1
0
0
0
dove abbiamo applicato il teorema di Steiner (vedere lesercizio 6.5) per riferire ogni
tensore al centro di massa del corpo. Il risultato finale
80
d 2
1 217
0
0
R
31
80
d 2
I = M R2
0
1
0
217
R
70
0
0
1
408
6.27. TROTTOLA SIMMETRICA
6.27. Trottola simmetrica

Una trottola simmetrica costituita da un corpo rigido con simmetria di rotazione attorno
ad un asse. Un suo estremo viene vincolato come in Figura 6.15, per il resto lasciata
libera di ruotare su se stessa e attorno al vincolo. Si vogliono discutere le caratteristiche
del suo moto, fissate le condizioni iniziali. In particolare si vuole studiare cosa accade se
inizialmente il centro di massa della trottola fermo. In questo primo esercizio verranno
impostate le equazioni necessarie.
z
er
e
CM
d
Figura 6.15.: Le coordinate usate per lo studio della trottola simmetrica.
Soluzione
Utilizziamo coordinate sferiche per determinare la posizione del centro di massa del corpo
rigido rispetto allorigine del sistema delle coordinate. Abbiamo
rCM = d
er
409
(6.27.1)

dove abbiamo indicato con d la distanza tra il vincolo e il centro di massa, costante.
Fissato il centro di massa, il corpo rigido pu ancora ruotare su se stesso. In linea di
principio avremmo bisogno di una terza coordinata, che per come vedremo non gioca
alcun ruolo nel caso considerato. Per il seguito scriviamo esplicitamente lespressione dei
versori er , e e e di cui ci serviremo:
sin cos
er = sin sin
cos
cos cos
e = cos sin
sin
sin
e = cos
0
Abbiamo due evidenti leggi di conservazione.
1. Lenergia totale, somma di energia cinetica e di energia potenziale gravitazionale.

Infatti lunica altra forza esterna presente la reazione vincolare, che non compie
lavoro dato che il punto a cui applicata non si muove.
2. La componente verticale del momento angolare, considerando come polo il punto a
cui la trottola vincolata. Infatti lunica forza con un momento la forza di gravit.
Dato che essa verticale il suo momento non avr mai una componente lungo lasse
z.
Lenergia cinetica si pu scrivere come e
U = M gzCM = M gd cos
(6.27.2)
Lenergia cinetica si pu scrivere come energia di rotazione attorno al punto vincolato, e

quindi
1
EC = T I
(6.27.3)
2
dove I il tensore di inerzia della trottola e la velocit angolare del corpo rigido. Invece
per il momento angolare si ha
L = I
(6.27.4)
Il tensore di inerzia si scrive facilmente in un sistema di riferimento con gli assi allineati
agli assi principali di inerzia della trottola. Ma questo sistema di riferimento determinato
dai tre versori er , e e e legati alle coordinate sferiche utilizzate. Osserviamo che possiamo
scrivere
I = I1 er eTr + I2 e eT + I2 e eT
(6.27.5)
Nello scrivere lespressione precedente abbiamo tenuto conto del fatto che eA eTA identico
a quello rietta lungo la direzione eA . Inoltre il momento di inerzia rispetto allasse e
410

identico a quello rispetto allasse e , dato che la trottola simmetrica. Infine, dato che
la somma dei tre proiettori la matrice identica 1 possiamo scrivere
I = I1 er eTr + I2 1 er eTr = I2 1 + (I1 I2 )
er eTr
(6.27.6)
Analogamente la velocit angolare si potr scrivere nella forma

= r er + e + e
(6.27.7)
e il momento angolare usando lEquazione (6.27.4) sar

L = Lr er + L e + L e
(6.27.8)
= I1 r er + I2 e + I2 e
(6.27.9)
Lenergia si pu quindi scrivere nella forma

E=
1
I1 r2 + I2 2 + 2
2
+ M gd cos
(6.27.10)
e la componente verticale del momento angolare

Lz = ez L = Lr ez er + L ez e + L ez e
= Lr cos L sin
(6.27.11)
Mostriamo adesso che anche Lr si conserva. Abbiamo

dLr
dt
d
dL
d
er
L er =
er + L
dt
dt
dt
= M er + L ( er )
(6.27.12)
dove M il momento delle forze esterne e si tenuto conto che, dato che er solidale al
corpo rigido1 , vale
d
er
= er
(6.27.13)
dt
I due termini della (6.27.12) si annullano: il primo perch M = rcm (M g
ez ) ortogonale
a er , il secondo perch
L ( er ) = I (

er )
(6.27.14)
ma dato che er perpendicolare a er sar I ( er ) = I2 ( er ) e quindi
I (

er ) = I2 (

er ) = 0
(6.27.15)
perch er ortogonale anche a .

Possiamo ora scrivere lenergia nella forma
E=
1
L2
1 L2r
+ + I2 2 + M gd cos
2 I1
I2
(6.27.16)
Notare che e e e non sono solidali al corpo rigido.
411

ed anche, utilizzando la (6.27.11), come
L2
1
E= r +
2I1 2I2
Lr cos Lz
sin
I2 2
+ M gd cos
2
(6.27.17)
La componente L del momento angolare non costante, ma pu essere espressa in funzione della coordinata. Per farlo scriviamo esplicitamente lEquazione (6.27.13). Abbiamo
sin cos
er e e
d
sin sin = r
dt
cos
1 0
0
ossia
e + sin
e = e e
che ci permette di scrivere due componenti della velocit angolare in funzione delle
coordinate
Sostituendo nellenergia otteniamo infine
E=
I2 2
L2
1
+ r +
2
2I1 2I2
Lr cos Lz
sin
+ M gd cos
(6.27.18)
in un potenziale efficaceia di una particella descritta da una coordinata in un potenziale

efficace
1
Lr cos Lz 2
L2
Ueff =
+ M gd cos + r
(6.27.19)
2I2
sin
2I1
La discussione delle soluzioni possibili sar fatta nellEsercizio 6.36.
412
6.28. SCONTRO TRA CUBETTI DI GHIACCIO
6.28. Scontro tra cubetti di ghiaccio
a
v0
Figura 6.16.: Le condizioni iniziali per i due cubetti. Il primo fermo, il secondo ha un
moto traslatorio con una velocit verticale v = v0 y. Le facce dei due cubeti
sono parallele, lurto avviene su una regione molto piccola vicino ad uno
spigolo di ciascun cubetto.
Un cubetto di ghiaccio di lato a fermo sopra ad una superficie orizzontale priva di
attrito. Un altro cubetto, identico, gli viene lanciato contro con velocit v = v0 y come in
Figura 6.16. La densit di massa allinterno del cubetto distribuita in modo non noto,
ma si sa che il tensore di inerzia rispetto al centro di massa proporzionale allidentit.
Si conoscono la massa totale m e il momento di inerzia I rispetto ad un asse qualsiasi
passante per il centro di massa.
Lurto elastico ed istantaneo, e si vogliono calcolare le velocit lineari e angolari
(inizialmente nulle) dei due cubetti dopo lurto. Inoltre si vuole sapere se i cubetti si
urtano nuovamente dopo il primo impatto. Discutere il risultato al variare di m e I.
Soluzione
Dato che non sono presenti forze esterne (orizzontali) si conserva la quantit di moto
totale del sistema. Conviene studiare lurto in un sistema di riferimento solidale al centro
di massa. In esso la situazione prima dellurto quella in Figura 6.17, a sinistra, e la
quantit di moto totale nulla.
Per determinare le 2 componenti delle 2 velocit finali e le due velocit angolari ci
servono 6 leggi di conservazione, che sono le seguenti:
1. La quantit di moto totale totale lungo x (non ci sono forze esterne lungo x):
0 = mv1,x + mv2m,x
(6.28.1)
2. La quantit di moto totale lungo y (non ci sono forze esterne lungo y):
0 = mv1,y + mv2,y
(6.28.2)
3. Lenergia (lurto elastico):

1
v0
m
2
2
1
1
1
1
2
2
2
2
2 = m v1,x
+ v1,y
+ m v2,x
+ v2,y
+ I12 + I22
2
2
2
2
413
(6.28.3)
v1,y
1
v20
v1,x
v2,y
v0
2
v2,x
2
Figura 6.17.: Le posizioni e le velocit dei due cubi in un sistema solidale col centro di massa (posto nellorigine) immediatamente prima (a sinistra) e immediatamente
dopo (a destra) lurto.
4. Il momento angolare totale perpendicolare al piano xy rispetto allorigine del sistema
di coordinate:
v0 a
a
a
a
a
m
2 = m v1,x + v1,y
+ m v2,x + v2,y
+ I1 + I2 (6.28.4)
2 2
2
2
2
2
5. La quantit di moto orizzontale di ogni cubetto (le forze impulsive durante lurto
sono perpendicolari alla superficie di contatto e quindi verticali). Queste sono due
leggi di conservazione, ma non sono indipendenti dato che la loro somma da la
conservazione della quantit di moto totale lungo x considerata precedentemente:
0 = mv1,x
(6.28.5)
0 = mv2,x
(6.28.6)
6. Il momento angolare totale di ciascun cubetto non cambia (le forze impulsive
durante lurto sono applicate nellorigine, che abbiamo preso come polo, ed hanno
quindi momento nullo). Anche in questo caso le due leggi di conservazione non sono
indipendenti, dato che la loro somma da la conservazione del momento angolare
totale:
v0 a
a
a
= m v1,x + v1,y
+ I1
(6.28.7)
m
2 2
2
2
v0 a
a
a
m
= m v2,x + v2,y
+ I2
(6.28.8)
2 2
2
2
Dalle (6.28.5) e (6.28.6) concludiamo immediatamente che i cubetti si muovono in direzione verticale subito dopo lurto. Inoltre dalla (6.28.2) segue che le velocit verticali
saranno uguali ed opposte. Riscriviamo adesso la (6.28.3), la (6.28.7) e la (6.28.8) nella
forma
v0 2
1I
2
= v1,y
+
2 + 22
(6.28.9)
2
2m 1
414
v0
= v1,y +
2
v0
= v1,y +
2
2I
1
ma
2I
2
ma
(6.28.10)
(6.28.11)
Sottraendo membro a membro le ultime due troviamo 1 = 2 (i due cubetti ruotano

nello stesso verso). Sommandole abbiamo invece
v1,y =
2I
1
1 v0
ma
2
Sostituendo infine nellenergia abbiamo

v0
2
da cui
1+
1
2I
1 v0
ma
2
4I
ma2
12
I 2
m 1
(6.28.12)
2v0
1 = 0
a
La soluzione 1 = 0 compatibile con le leggi di conservazione, ma non con il fatto che

lurto sia realmente avvenuto (le velocit non cambiano). La seconda soluzione invece
1 =
2
v0
4I
1 + ma2 a
v1,y = 1
8I
ma2
4I
+ ma
2
(6.28.13)
1
v0
2
(6.28.14)
Se
1
I > ma2
(6.28.15)
4
le velocit dei cubetti cambiamo verso in seguito allurto, e quindi non si urtano una seconda volta. Se la massa vviene una nuova collisione. Se la massa distribuita uniformemente
nel cubetto abbiamo
1
I = ma2
(6.28.16)
6
e quindi si ha una seconda collisione.
415
6.29. MOTO SU UNA SBARRA ROTANTE
6.29. Moto su una sbarra rotante
Figura 6.18.: Il sistema da studiare. La sbarra pu ruotare liberamente attorno al suo

punto medio, la massa scorre su di essa liberamente. La molla ha costante
elastica k e lunghezza a riposo trascurabile.
Una sbarra di lunghezza e momento di inerzia I pu ruotare liberamente attorno al
suo punto medio in un piano orizzontale. Su di essa pu scorrere una massa m, fissata al
centro di rotazione con una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo trascurabile.
Discutere qualitativamente le possibili orbite della massa, al variare delle condizioni
iniziali.
Soluzione
Lenergia totale del sistema si conserva. Introducendo coordinate polari per descrivere la
posizione della massa (e della sbarra) e fissando lorigine nel punto medio della sbarra
possiamo scrivere
1
1
k
E = m r 2 + r2 2 + I 2 + r2
2
2
2
Lunica forza esterna che agisce sul sistema la reazione vincolare applicata al centro di
rotazione. Dato che rispetto ad esso ha momento nullo, si conserver anche il momento
angolare totale
L = mr2 + I
Possiamo ricavare da questultima relazione
L
I + mr2
e sostituendo otteniamo una energia efficace che dipende solo dalla coordinata radiale
=
1
1 L2
k
E = mr 2 +
+ r2
2
2 I + mr2
2
416

Possiamo adesso studiare qualitativamente le orbite a partire dal potenziale efficace
Anzitutto Uef f (0) = L2 /2I, e limr Uef f (r) = +. Derivando otteniamo
dUef f
L2 m
=r k
dr
(I + mr2 )2
che si annulla per r = 0 e per
rmin =
se
L
I
km m
(6.29.1)
k
(6.29.2)
m
Possiamo adesso discutere le orbite al variare di L e di E. Distinguiamo due casi:
L>I
1. L > I k/m. Questo corrisponde al grafico blu in Figura 6.19. Abbiamo un minimo
del potenziale effettivo, associato ad unorbita circolare di raggio rmin che si ottiene
quando lenergia vale
E = E1 = Uef f (rmin )
Il periodo dellorbita si determina direttamente dalla velocit angolare,
T =
2
I + mrmin
2
= 2
Per valori dellenergia compresi tra E1 ed E2 la massa si muove tra un raggio minimo
e un raggio massimo determinato delle soluzioni di Uef f (r) = E. Quando E = E2
abbiamo una possibile soluzione nella quale la massa ferma nellorigine, mentre
lasta ruota con la velocit angolare = L/I. La massa in equilibrio instabile:
se perturbata percorre unorbita fino ad una distanza massima determinata dalla
soluzione non nulla di E2 = Uef f (r) e torna nellorigine in un tempo infinito 5 .
Infine per E > E2 la riesce ad attraversare lorigine, e si allontana fino ad una
distanza massima determinata dallunica soluzione di Uef f (r) = E, per poi tornare
nuovamente verso lorigine e ripetere il ciclo.
2
Esprimendo questa relazione nella forma

mUef f
1
=
kI
2
mL2
1
mr2
2 +
2
mr
kI 1 +
I
I
otteniamo una relazione tra i parametri adimensionali u = mk1 I 1 Uef f , = mI 1 r2 e 2 =

mk1 I 2 L2
2
1
u=
+ 2
2 1 + 2
dalla quale risulta evidente che le caratteristiche qualitative dellorbita possono solo dipendere da ,
come sar evidente nel seguito.
3
1.
In termini delle variabili adimensionali introdotte precedentemente, per =
4
Cio per > 1.
5
Lo studio dettagliato di questo caso particolare sar fatto in un esercizio successivo.
417
m
kI Uef f
E2
E1
E1
E0
r
m
I
Figura 6.19.: Il potenziale effettivo Uef f . Sulle ascisse riportato il valore di r m/I
e sulle ordinate di mk 1 I 1 Uef f (r) al variare di LI 1 m/k. In particolare la curva rossa ottenuta per LI 1 m/k = 1/2, quella verde per
LI 1 m/k = 1 e quella blu per LI 1 m/k = 2.
2. L < I k/m. Questo corrisponde al grafico rosso in figura. Per E = E1 la particella
ferma nellorigine, e questa volta la sua posizione di equilibrio stabile. Per E > E1
si ottengono orbite qualitativamente simili a quella discussa nel caso precedente per
E > E2 . Il caso L = I k/m qualitativamente simile a questo 6
Concludiamo osservando che per una sbarra di lunghezza finita
quello che non si allontaneranno dallorigine pi di /2.
le orbite valide saranno
Una differenza tra i due sar largomento di un esercizio successivo.
418
6.30. PICCOLE OSCILLAZIONI DI MET CILINDRO
6.30. Piccole oscillazioni di met cilindro

La met di un cilindro omogeneo di raggio R, massa m e altezza h appoggiato su un
piano obliquo come in Figura 6.20, ed libero di ruotare senza strisciare. Potete indicare
con b la distanza del centro di massa dallasse del cilindro.
Figura 6.20.: Il semicilindro appoggiato sul piano obliquo: convenzioni per gli angoli.
1. Calcolare linclinazione del cilindro nella posizione di equilibrio in funzione di ,

e langolo massimo per il quale lequilibrio possibile.
2. Se = 0 partendo dalla posizione di equilibrio per quale velocit angolare iniziale
minima il corpo si capovolge?
3. Sempre per = 0 calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni del sistema attorno
alla posizione di equilibrio.
Soluzione7
Domanda 1 Consideriamo la costruzione rappresentata in Figura 6.21. Fissato il punto
di contatto P , conduciamo la perpendicolare al piano inclinato passante per esso. Su essa
prendiamo il punto a distanza R da P . La circonferenza di raggio b e centro O il luogo
delle possibili posizioni del centro di massa.
Le forze che agiscono sul sistema sono lattrito statico Fa (applicata in P ) la reazione
normale al vincolo N (applicata in P ) e la forza di gravit mg (applicata nel centro di
massa). La prima condizione di equilibrio da
Fa + N + mg = 0
(6.30.1)
e pu sempre essere soddisfatta scegliendo opportunamente Fa e N . La seconda condizione,

scegliendo come polo il punto di contatto, dice che il momento rispetto a P della forza
di gravit deve essere nullo. Questo significa che si avr equilibrio solo con il centro di
massa sulla verticale di P (le posizioni M e M in Figura 6.21).
7
Scritto del 31/1/2007
419
A
M
Figura 6.21.: La costruzione utilizzata per rispondere alla prima domanda.

Considerando il triangolo M P O abbiamo dal teorema dei seni la relazione
R
R
b
=
=
sin
sin ( )
sin
(6.30.2)
R sin = b sin
(6.30.3)
dato che = . Quindi
che determina langolo di equilibrio in funzione di . Si hanno soluzioni solo se sin

b/R, che determina il massimo valore possibile = arcsin(b/R). Esplicitamente langolo
di equilibrio vale
R
sin
(6.30.4)
= arcsin
b
Alternativamente dalla Figura 6.21 si vede direttamente che il valore massimo di
corrisponde a + = /2 (la retta M M diviene tangente alla circonferenza di raggio
b). Questo corrisponde a sin = b/R. Osserviamo che per piccoli spostamenti rispetto
ad M del centro di massa la forza di gravit agisce come forza di richiamo. Quindi la
configurazione considerata di equilibrio stabile. Al contrario la configurazione con centro
di massa in M sar di equilibrio instabile.
420
Figura 6.22.: La posizione estrema da raggiungere prima del capovolgimento.

Domanda 2 Per capovolgersi, il corpo dovr superare la posizione di altezza massima
per il suo centro di massa. Questo avviene nella situazione in Figura 6.22. Rispetto al
terreno laltezza del centro di massa allora
hf =
b2 + R2
(6.30.5)
e imponendo la conservazione dellenergia abbiamo

1
IP 02 + mg (R b) = mg
2
b2 + R2
(6.30.6)
dove IP il momento di inerzia del mezzo cilindro rispetto al punto di contatto, nella
configurazione iniziale. Otteniamo quindi
0 =
2mg
IP
R2 + b2 R + b
(6.30.7)
Per calcolare IP osserviamo che il momento di inerzia di un cilindro intero rispetto al

suo asse vale
1
Icil = Mcil R2
(6.30.8)
2
e quello di met cilindro, rispetto allo stesso asse,
1
IO = mR2
2
(6.30.9)
(ovviamente m = Mcil /2). Usando il teorema di Steiner troviamo il momento rispetto ad

un asse passante per il centro di massa
ICM = IO mb2
(6.30.10)
ed infine, usando nuovamente il teorema, rispetto ad un asse passante per il punto di

contatto iniziale
421

Domanda 3 Conviene scrivere lenergia cinetica come somma del contributo legato al
centro di massa e della rotazione attorno ad esso:
1
1
2
K = m x 2cm + y cm
+ ICM 2 .
2
2
(6.30.11)
Le coordinate del centro di massa si possono scrivere, fissato un sistema di riferimento

con origine nella posizione iniziale del punto O,
xcm = R b sin
(6.30.12)
ycm = b cos
(6.30.13)
da cui, aggiungendo lenergia potenziale gravitazionale mgycm , otteniamo

1
1
E = m (R b cos )2 + (b sin )2 + ICM 2 mgb cos .
2
2
(6.30.14)
Sviluppando per piccole oscillazioni otteniamo, al secondo ordine in e ,
E=
mgb 2
1
m (R b)2 + ICM 2 +
mgb .
2
2
(6.30.15)
Notare che questo si pu anche scrivere, trascurando una costante irrilevante,

1
mgb 2
E = IP 2 +
2
2
(6.30.16)
cio per piccole oscillazioni si pu trascurare il fatto che lasse di rotazione cambia.
Lenergia appena scritta formalmente quella di un oscillatore armonico, da cui
= 2f =
422
mgb
.
IP
(6.30.17)
6.31. PICCOLE OSCILLAZIONI MET CILINDRO, NIENTE ATTRITO
6.31. Piccole oscillazioni met cilindro, niente attrito

La met di un cilindro omogeneo di raggio R, massa M e altezza h appoggiato su un
piano orizzontale privo di attrito. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno
alla posizione di equilibrio.
Soluzione
b
R
Figura 6.23.: Il semicilindro durante loscillazione, in un sistema di riferimento nel quale la

componente orizzontale della velocit del centro di massa nulla. Il sistema
stato scelto in modo che il centro di massa (indicato dal punto scuro) si
trovi sullasse delle ordinate.
La componente orizzontale della quantit di moto del sistema si conserva, dato che
non esistono forze esterne orizzontali applicate al sistema. Possiamo allora scegliere un
sistema di riferimento inerziale nel quale il centro di massa si trova in ogni istante sullasse
y, come in Figura 6.23.
Scriviamo lenergia potenziale. Detto langolo tra la verticale e il segmento che congiunge il centro della semicirconferenza al centro di massa possiamo scrivere la posizione
verticale di questultimo
ycm = R b cos
Allora
U () = M g (R b cos )
che ha un minimo per = 0, che quindi una posizione di equilibrio stabile.

Scriviamo lenergia cinetica nella forma
1
1
2
+ Icm 2
Ec = M vcm
2
2
2
2
dove vcm
= y cm
il quadrato della velocit del centro di massa (che si muove solo
verticalmente nel sistema scelto) e 2 = 2 il quadrato della velocit angolare. Il
423
6.31. PICCOLE OSCILLAZIONI MET CILINDRO, NIENTE ATTRITO

momento di inerzia Icm calcolato rispetto al centro di massa del sistema, e pu essere
calcolato usando il teorema di Steiner:
1
Icyl = Icm + M b2
2
dove
1
(2M ) R2
2
il momento di inerzia di un cilindro completo rispetto al suo asse. In conclusione
Icyl =
1
Icm = M R2 2b2
2
Derivando ycm rispetto al tempo troviamo
y cm = b sin
e sostituendo otteniamo lenergia finale
E=
1
M b2 sin2 + Icm 2 + M g (R b cos )
2
Per piccole oscillazioni attorno = 0 possiamo approssimare questa espressione al secondo

ordine in , ottenendo
1
1
E = Icm 2 + M gb2
2
2
che corrisponde ad un oscillatore armonico di frequenza
f=
1
2
M gb
1
=
Icm
2
424
R2
2gb
2b2
6.32. CENTRO DI MASSA MET CILINDRO
6.32. Centro di massa met cilindro

Calcolare la distanza b tra il centro di massa e lasse del semicilindro che compare negli
esercizi 6.30 e 6.31 e usatelo per confrontare le frequenze delle piccole oscillazioni trovate
nei due casi.
R
b
Figura 6.24.: Il sistema di coordinate utilizzato per il calcolo del centro di massa.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate come in Figura 6.24. A causa della simmetria
orizzontale xcm = 0. Per calcolare ycm = b calcoliamo
1
ycm =
ydm
M
che diviene, utilizzando coordinate polari,
dm
1
ycm =
dS
y
M
dS

1 M
r sin rdrd
=
M R2 /2
R

2
2
=
drr
d sin
R2 0
0
2 R3
4
=
2=
R 0.424 R
2
R 3
3
La frequenza delle piccole oscillazioni , nel caso senza attrito considerato nellEsercizio 6.31
8
1
2gb
1
g
g
3
f=
=
0.162
16
2
2
2 R b
2 1 92 R
R
e in quello con rotolamento puro considerato nellEsercizio 6.30
f=
1
2
2gb
1
=
2
3R 4Rb
2
425
8
3
16
3
g
R
0.128
g
R
(6.32.1)
6.33. GIRO DELLA MORTE PER UNA SFERA
6.33. Giro della morte per una sfera
r
R
Figura 6.25.: La sfera allinterno del cilindro e la coordinata usata per descriverla.
Una sfera di massa M e raggio r rotola senza strisciare allinterno di un tubo di raggio
R > r come in Figura 6.25. Il tubo si comporta come un vincolo monolatero.
Scegliendo langolo come coordinata,
1. scrivere lenergia totale del sistema in funzione di e ;

= 0) che permette
2. supponendo che (t = 0) = 0, determinare il minimo valore di (t
alla sfera di percorrere un giro completo senza staccarsi dal tubo;
3. determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio
stabile.
Soluzione8
Domanda 1
La velocit del centro di massa del cilindro si scrive
vcm = (R r)
8
Scritto del 2 marzo 2011
426

ma anche, usando la condizione di rotolamento puro,
vcm = r
dove la velocit angolare del cilindro. Da queste due relazioni segue che
=
Rr
Possiamo adesso scrivere lenergia nella forma

1
1
2
E = M vcm
+ I 2 M g(R r) cos
2
2
1
1
R 2 2
M g(R r) cos
= M (R r)2 2 + I 1
2
2
r
R
1
2
= M (R r)2 + r2 1
2
5
r
=
2 M g(R r) cos
17
M (R r)2 2 M g(R r) cos
25
dove si utilizzato il momento di inerzia della sfera, I = 2M r2 /5. Notare che il termine
cinetico si pu anche scrivere nella forma
Ec =
1 7
M r2
2 5
(R r)2 2
1
= I 2
2
r
2
dove I = 7M r2 /5 il momento di inerzia della sfera rispetto al punto di contatto.

Domanda 2
La componente radiale dellequazione del moto del centro di massa della sfera si scrive
M (R r)2 = N + M g cos
da cui possibile calcolare la reazione vincolare.
N = M g cos + M (R r)2
La sfera rimarr aderente al vincolo se N 0, cio
g cos + (R r)2 0
(6.33.1)
Dalla conservazione dellenergia possiamo ora determinare (R r)2 in funzione di :

17
17
M (R r)2 02 M g(R r) =
M (R r)2 2 M g(R r) cos
25
25
da cui
10
(R r)2 = (R r)02 g (1 cos )
7
427

e sostituendo nella (6.33.1) troviamo
(R r)02 g
10 17
cos
7
7
Il caso peggiore = , quindi deve essere

0
27
g
7 (R r)
Domanda 3
La posizione di equilibrio stabile = 0. Sviluppando lenergia al secondo ordine troviamo
a meno di una costante
E=
17
1
M (R r)2 2 + M g(R r)2 + O 4
25
2
quindi la frequenza delle piccole oscillazioni

f=
1
2
5g
7(R r)
428
6.34. CAMPO DI VELOCIT DI UNA MONETA
6.34. Campo di velocit di una moneta

z
x
r
d
P
Figura 6.26.: Il moto della monetina sul piano. La velocit v0 specificata nel problema
quella del punto geometrico P di contatto tra monetina e piano.
Si vuole studiare il campo di velocit di una monetina molto sottile di raggio r che si
muove facendo rotolamento puro su un piano. Il punto di contatto P tra la monetina e il
piano si muove su una circonferenza di raggio d attorno ad un centro O (vedere Figura)
con velocit costante in modulo v0 . La monetina rimane tangente alla circonferenza. Si
vuole determinare in particolare
Lasse istantaneo di rotazione
Il campo di velocit v (x, z) della monetina nel sistema di riferimento rappresentato
sulla sinistra in Figura (6.26)
Il vettore velocit angolare
Soluzione
Il metodo pi veloce per determinare lasse istantaneo di rotazione quello di trovare due
punti istantaneamente fermi del corpo rigido considerato. Notiamo che tali punti potranno
essere esterni alla monetina, ma collegati rigidamente ad essa. Nel caso considerato il
punto F1 della monetina (Figura 6.27 ) che ad un certo istante a contatto col piano
orizzontale sicuramente fermo, data la condizione di rotolamento puro.
Consideriamo adesso, sempre in Figura 6.27, il punto F2 posto ad una altezza r sulla
verticale di O: la sua distanza da un punto qualsiasi della monetina si mantiene costante
durante il moto, e quindi possiamo pensarlo collegato ad essa rigidamente. Si tratta quindi
di un secondo punto fisso, e lasse di rotazione istantaneo la retta passante tra F1 e
F2 . Notare che il punto O non rimane ad una distanza fissa dai punti della monetina: ad
esempio la distanza tra O ed un punto A posto
sul bordo varia da un minimo di OA = d
(quando A P ) ad un massimo di OA = d2 + 4r2 (quando A si trova sulla verticale
del punto di contatto col piano).
Il vettore velocit angolare avr una direzione parallela allasse istantaneo di rotazione.
Per determinarne il modulo osserviamo che la velocit del centro della monetina C ,
allistante rappresentato in Figura 6.27, v = v0 x
. Dato che il moto di puro rotolamento
dovr anche essere
v =r
(6.34.1)
429
F2
C
r
O
x
F1
Figura 6.27.: Una costruzione che permette di determinare lasse istantaneo di rotazione
della monetina, vista in sezione trasversa ad un dato istante. Dato che sia
F1 che F2 sono istantaneamente fermi, lasse istantaneo di rotazione passa
da essi.
dove r un qualsiasi vettore che collega un punto istantaneamente fermo con C, ad

esempio il due vettori F1 C e F2 C rappresentati in blu. Avremo quindi
v0 x
= F1 C =
x
y z
x y z
0
0 r
= ry x
rx y
da cui segue y = v0 /r, x = 0. Oppure
v0 x
= F2 C =
x
y z
x y z
0 d 0
= dx z dz x
da cui otteniamo z = v0 /d. In conclusione scegliendo il riferimento come in 6.27 abbiamo

= 0,
v0 v0
,
r d
430

Determiniamo adesso il campo di velocit sulla monetina. Possiamo usare direttamente
lespressione (6.34.1). Nel sistema di riferimento a sinistra in Figura (6.26) abbiamo
0
x
vx
= v0 /r ;
r = 0 ;
v = vy
v0 /d
z+r
vz
da cui
v=
y
z
0 v0 /r v0 /d
x
0
z+r
= v0
x
x
z+r
x
+ v0 y + v0 z
r
d
r
Si verifica che il punto di contatto (0, 0, r) istantaneamente fermo. Inoltre i punti

che non si trovano sullasse z hanno una componente non nulla della velocit lungo y,
come ci si poteva attendere dato che la monetina deve curvare per rimanere sulla propria
traiettoria circolare. Il limite d corrisponde in effetti al caso di traiettoria rettilinea,
per il quale
z+r
x
v = v0
x
+ v0 z
r
r
e
v0
= y
r
431
6.35. TROTTOLA BLOCCATA NEL PIANO
6.35. Trottola bloccata nel piano
Figura 6.28.: Il sistema considerato nel problema visto in sezione rispetto al piano nel
quale lasse vincolato. La ruota in grigio, la guida che vincola lasse in
blu.
Una ruota di bicicletta pu ruotare liberamente attorno ad unasta. Lasta a sua volta
fissata come in Figura 6.28 ad un suo estremo nel punto O e pu ruotare liberamente
attorno ad esso. Per fare in modo che lasta rimanga in un piano fissato si aggiunge una
guida liscia circolare (in blu in Figura 6.28) e si vincola lasse a rimanere aderente ad essa.
Per gli scopi del problema si pu indicare con I1 il momento di inerzia del corpo rigido
lungo lasse delllasta, con I2 quello in una direzione perpendicolare ad essa, in entrambi
i casi rispetto al punto O, con m la massa totale e con d la distanza del centro di massa
da O.
Supponendo di porre in rotazione attorno allasse la ruota con velocit angolare ,
e di lasciare libero il sistema da un angolo iniziale = 0 , discutere il moto successivo
scrivendo le equazioni del moto. In particolare, come si muove il sistema se = 0?
Cambia qualcosa se = 0?
432
Soluzione
Utilizziamo coordinate cilindriche per descrivere la posizione del centro di massa del
sistema
rCM = d
e
Il vettore velocit angolare ha componenti non nulle solo lungo le direzioni e e ez , quindi
= e + z ez
Notiamo che descrive la rotazione attorno allasse, e z la rotazione (oscillazione)
dellasse attorno ad O. Per ragioni di simmetria gli assi principali del corpo rigido sono
chiaramente lungo lasta e perpendicolari ad essa, quindi
L = I1 e + I2 z ez
Per quanto riguarda i momenti, avremo quello della forza di gravit e il momento della
reazione vincolare della guida
M = mgd sin
ez + MR e
Scriviamo adesso lequazione del moto dL/dt = M . Abbiamo
dL
= I1 e + I1 e + I2 z ez + I2 z e z
dt
e + I2 z ez
= I1 e + I1
e + I2
ez
= I1 e + I1
Lequazione cardinale diventa
dove si usato e z = 0 e z = .
e + I2
ez = mgd sin
I1 e + I1
ez + MR e
da cui
I1 = 0
I1 = MR
I2 = mgd sin
La prima equazione ci dice che costante. In particolare se = 0 le altre due si
riducono a
MR = 0
I2 = mgd sin
quindi il sistema oscilla come un pendolo, e la guida non esercita nessuna reazione vincolare.
Nel caso generale vediamo che lequazione del moto per non cambia, quindi il moto sar
433

ancora una volta quello di un pendolo. Ma questa volta la guida eserciter sul sistema
una reazione, equivalente al momento
MR = I1
e questo significa che in assenza di essa il moto non resterebbe confinato nel piano. In
effetti avremmo una trottola con un punto fisso, problema analizzato negli Esercizi 6.27
e 6.36.
434
6.36. TROTTOLA SIMMETRICA: DISCUSSIONE DELLE SOLUZIONI
6.36. Trottola simmetrica: discussione delle soluzioni

NellEsercizio 6.27 lenergia E e la componente verticale Lz del momento angolare di una
trottola simmetrica fissata ad un estremo, entrambe quantit costanti, sono state scritte
nella forma
1
Lr cos Lz
L2
I2 2
+ r +
2
2I1 2I2
sin
2
= Lr cos + I2 sin
E =
Lz
+ M gd cos
dove Lr la componente del monento angolare lungo lasse della trottola, anche esso
costante. In questo esercizio si studier qualitativamente il moto della trottola al variare
delle condizioni iniziali.
Soluzione
Conviene scrivere lequazione che definisce lenergia nella forma
I2 2 2
sin =
2
L2r
2I1
sin2
1
(Lr cos Lz )2 M gd cos sin2
2I2
(6.36.1)
da cui segue direttamente che il moto sar possibile solo nelle regioni in cui il secondo
membro positivo. Avremo quindi la condizione
2I2 E I2
L2r
I1
2I2 M gd
cos
L2r
1 cos2 cos
Lz
Lr
(6.36.2)
ed inoltre
cos2 ) = Lz Lr cos
I2 (1
(6.36.3)
In termini di x = cos il membro destro dellEquazione (6.36.2) un polinomio di terzo

grado
P (x) = ( x) 1 x2 (x )2
dove abbiamo posto
2I2 E I2
L2r
I1
2I2 M gd
=
L2r
Lz
=
Lr
I valori agli estremi sono negativi o nulli,

P (1) = ( 1)2
435
6.36. TROTTOLA SIMMETRICA: DISCUSSIONE DELLE SOLUZIONI

Questo significa che la trottola potr raggiungere la posizione verticale solo nei due casi
Lz = Lr (sar possibile = 0) o Lz = Lr (sar possibile = ). Notiamo che
I2 (1 x2 ) = Lz Lr x
e quindi il segno di (la velocit di precessione) potr cambiare, e sar in ogni istante lo
stesso di Lz Lr x.
In termini delle condizioni iniziali abbiamo adesso
I2 2
1
L2
0 + r + I2 20 sin2 0 + M gd cos 0
2
2I1 2
Lz = Lr cos 0 + I2 0 sin2 0
E=
2
e quindi (notare che la velocit del centro di massa della trottola data da vcm
=
2
2
2
2
d 0 + 0 sin 0 )
I22 2
2M gdI2
0 + 20 sin2 0 +
cos 0
2
Lr
L2r
I2 2
+ cos 0
= 2 2 2 vcm,0
d Lr
2I2 M gd
=
L2r
I2
= cos 0 +
0 sin2 0
Lr
inoltre
I2 sin2 = Lr (cos 0 cos ) + I2 0 sin2 0
Studiamo alcuni casi particolari. (......................)
436
6.37. CADUTA DI UN MANUBRIO
6.37. Caduta di un manubrio
Figura 6.29.: Il sistema descritto nel problema. I due estremi dellasta sono sulla superficie
delle sfere, in altre parole la distanza tra i centri delle due sfere L + 2R.
Due sfere di massa M e raggio R sono collegate da unasta di uguale massa e lunghezza
L. Gli estremi dellasta sono saldati perpendicolarmente alle superfici delle due sfere.
Inizialmente una sfera appoggiata su un piano orizzontale, e lasta forma un angolo
0 con lorizzontale. Ad un certo punto si elimina in vincolo che mantiene il sistema in
equilibrio.
1. Supponendo che il piano sia privo di attrito determinare la velocit angolare del
corpo quando la seconda sfera tocca terra.
2. Rispondere alla stessa domanda precedente, supponendo questa volta che la sfera
inizialmente in contatto con il piano rotoli senza strisciare su questultimo.
3. Determinare la reazione normale del piano quando linclinazione dellasta rispetto
allorizzontale diviene 0 /2.
Soluzione
Domanda 1 Se il piano non ha attrito, non ci sono forze esterne orizzontali applicate al
sistema. Di conseguenza la quantit di moto orizzontale si conserva, e il centro di massa
si muove solo verticalente, dato che inizialmente fermo. Lenergia del sistema si pu
allora scrivere
1
1
2
E = 3M y cm
+ Icm 2 + 3M gycm
(6.37.1)
2
2
dove = la velocit angolare del corpo rigido e
ycm =
R+
437
L
2
sin
(6.37.2)

laltezza del centro di massa (al centro del manubrio) misurata rispetto allaltezza del
centro della sfera poggiata a terra. Sostituendo otteniamo
E=
1
3M
2
R+
L
2
L
cos2 + Icm 2 + 3M g R +
2
sin
(6.37.3)
Lespressione tra parentesi quadre

I0 = 3M
R+
L
2
cos2 + Icm
(6.37.4)
si pu interpretare come momento di inerzia del manubrio rispetto al punto istantaneamente fermo attorno al quale sta ruotando, come si vede dalla Figura 6.30.
R + L2 cos
P
CM
R + L2 sin
Figura 6.30.: Il manubrio ruota attorno al punto fisso P , che si pu determinare con la
costruzione in figura notando che il punto di contatto col terreno si muove
orizzontalmente e il centro di massa verticalmente. Quindi P deve trovarsi
alle intersezioni delle rette perpendicolari alle due velocit.
Uguagliando lenergia iniziale a quella finale abbiamo
1
3M
2
R+
L
2
L
+ Icm 2 = 3M g R +
2
da cui
2 =
6M g R +
3M R +
L 2
2
L
2
+ Icm
sin 0
sin 0
(6.37.5)
(6.37.6)
Per quanto riguarda Icm abbiamo

Icm =
1
2
M L2 + 2 M R 2 + M
12
5
438
R+
L
2
(6.37.7)

dove il primo termine il momento di inerzia dellasta attorno al suo centro, e il secondo
il momento di inerzia delle due sfere (il fattore 2) ottenuto aggiungendo al momento di
inerzia rispetto al centro il contributo prescritto dal teorema di Steiner.
Domanda 2 In questo caso possiamo considerare istante per istante il moto del manubrio
come puro rotolamento attorno al punto di contatto. Quindi per lenergia abbiamo
1
L
E = I0 2 + 3M g R +
2
2
dove
I0 = Icm + 3M
L
R+
2
sin
L
cos + R + R +
2
2
(6.37.8)
2
sin
(6.37.9)
Dalla conservazione dellenergia segue adesso

6M g R +
2 =
Icm + 3M
R+
L
2
L 2
2
+ R2
sin 0
(6.37.10)
minore della precedente. La ragione che al momento dellarrivo a terra il centro di massa
e parte dellenergia
si sta muovendo anche orizzontalmente (con velocit vcm,x = R)
potenziale iniziale si trasformata nellenergia cinetica legata a questo moto, quindi non
disponibile come energia cinetica di rotazione.
Domanda 3 Laccelerazione verticale del centro di massa determinata dallequazione
3M ycm = N 3M g
(6.37.11)
dove N la reazione vincolare che dobbiamo determinare. Daltra parte

ycm =
R+
L
2
cos 2 sin
(6.37.12)
e quindi
N = 3M g + R +
0
0
f cos
f2 sin
2
2
L
2
(6.37.13)
dove f , f sono laccelerazione angolare e la velocit angolare al momento considerato.

Dalla conservazione dellenergia abbiamo
1
I
2
0
2
L
f2 + 3M g R +
2
sin
0
L
= 3M g R +
2
2
sin 0
(6.37.14)
dove I() data dalla (6.37.4) o dalla (6.30) a seconda che si consideri il caso senza
attrito o con rotolamento puro. In conclusione per un dato angolo
6M g R +
2 =
I 20
L
2
439
(sin 0 sin )
(6.37.15)

e derivando
3M g R +
=
I 20
L
2
cos
(6.37.16)
Valutando le espressioni precedenti per = 0 /2 si ottengono f , f che sostituiti nella

Equazione (6.37.13) danno la soluzione cercata.
440
6.38. SCAMBIO DI MOMENTO ANGOLARE
6.38. Scambio di momento angolare

Un satellite di massa m ruota in unorbita circolare di raggio R attorno ad un pianeta
di massa M
m. Inizialmente sia il pianeta che il satellite ruotano su se stessi con
una velocit angolari M e m , non necessariamente perpendicolari al piano dellorbita.
A causa di forze non meglio specificate i due corpi interagiscono tra di loro, e parte
dellenergia del sistema viene dissipata. Supponendo che lorbita del satellite rimanga
circolare, determinare le caratteristiche del sistema quando la massima quantit possibile
di energia stata dissipata.
Soluzione
R
R
m
Figura 6.31.: A destra, una possibile configurazione iniziale (vista trasversalmente). Le
velocit di rotazione m e M non sono necessariamente perpendicolari al
piano dellorbita, mentre per definizione lo . Nella configurazione finale
(a sinistra) M = m = . Di conseguenza tutte e tre sono parallele al
momento angolare conservato L che determina quindi il piano dellorbita
finale.
Indichiamo con la velocit angolare dellorbita circolare del satellite. Dato che M
m
possiamo identificare il centro di questa con il centro del pianeta. Possiamo scrivere
lenergia cinetica totale nella forma
1
1
1
2
2
+ I m m
+ mR2 2
Ec = IM M
2
2
2
dove il primo e il secondo termine sono le energie cinetiche dovute alla rotazione di pianeta
e satellite attorno al loro centro di massa, e il terzo lenergia cinetica dovuta al moto
del centro di massa del satellite. Questa energia non si conserva, deve per conservarsi il
momento angolare totale del sistema
L = IM M + Im m + mR2
441
6.38. SCAMBIO DI MOMENTO ANGOLARE

Possiamo usare questa legge di conservazione per scrivere lenergia cinetica in funzione
delle velocit angolari M e m
1
1
1
2
2
+ Im m
+ mR2
Ec = IM M
2
2
2
L IM M Im m
mR2
dato che
L IM M Im m
(6.38.1)
mR2
Adesso possiamo minimizzare lenergia cinetica rispetto a M e m . Otteniamo le due
condizioni
=
Ec
M
= IM M IM
Ec
m
= Im m Im
L IM M Im m
mR2
L IM M Im m
mR2
=0
=0
Dividendo la prima per IM , la seconda per Im e sottraendo membro a membro otteniamo

m = M
e quindi nella configurazione finale pianeta e satellite hanno la stessa velocit angolare
di rotazione su se stessi. Sostituendo, ad esempio, nella prima equazione otteniamo
M = m =
L
(IM + Im + mR2 )
cio entrambe le velocit angolari sono lungo la direzione del momento angolare iniziale. Per quanto riguarda la velocit angolare orbitale abbiamo adesso, sostituendo
nella (6.38.1)
= M = m
In conclusione le velocit angolari orbitali sono adesso perpendicolari al piano dellorbita,
e la velocit angolare orbitale identica a quella di rotazione. In altre parole il satellite e
il pianeta rivolgono luno verso laltro sempre la stessa faccia: si muovono come un unico
corpo rigido (Figura (6.31)).
442
6.39. ROTOLAMENTO PURO DI UN CONO
6.39. Rotolamento puro di un cono
Figura 6.32.: Il cono appoggiato sul piano orizzontale considerato nellesercizio.

Un cono di raggio R, massa M e altezza h rotola senza strisciare su un piano orizzontale.
Il suo tensore di inerzia, riferito agli assi principali passanti per il centro di massa, vale
I0 0 0
I = 0 I0 0
0 0 I1
1. Scelto un opportuno sistema di coordinate determinare la posizione del centro di
massa in funzione del tempo, se il modulo della sua velocit iniziale vale v0 .
2. Nelle stesse condizioni della domanda precedente determinare la velocit angolare
del cono e il suo momento angolare L.
3. Se il piano viene adesso inclinato di un angolo rispetto allorizzontale determinare
la frequenza della piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.
Soluzione9
Domanda 1
Il centro di massa sar lungo lasse del cono. Per determinare la distanza dal vertice si
pu scrivere
2 h4
2
R
1 h
z
3
h2 4
R dz = 1 2 = h
z
cm =
V 0
h
4
3 R h
Dato che il cono rotola senza strisciare, tutti i suoi punti a contatto con il piano sono
fermi, e definiscono lasse istantaneo di rotazione. In particolare il vertice sempre a
9
Primo esercizio dello scritto di Fisica 1 del 19/6/2007
443

contatto, quindi un punto fisso. Laltezza del centro di massa rispetto al piano resta
costante nel tempo e uguale a
zcm = cm sin
dove abbiamo indicato con la met dellangolo al vertice,
tan =
R
h
La proiezione del centro di massa sul piano si muover invece rimanendo a una distanza
dal vertice data da cm = cm cos . Avremo
xcm = cm cos
ycm = cm sin
dove (langolo che determina la posizione dellasse istantaneo di rotazione) determinato
dalla condizione
vcm = cm
e dato che, come discusso in seguito, il modulo vcm della velocit del centro di massa
0
costante avremo = 0 + vcm
t.
Domanda 2
La velocit angolare sar diretta come lasse istantaneo di rotazione. Inoltre dovr essere
vcm = zcm
possiamo quindi scrivere
vcm
(
x cos + y sin )
zcm
Per quanto riguarda il momento angolare, possiamo scriverlo rispetto a un polo preso
nel vertice del cono. Dato che questo un punto fisso possiamo scrivere semplicemente
=
L = IV
dove IV il tensore di inerzia relativo ad esso. Possiamo ottenere questultimo in due
passi. Scriviamo anzitutto il tensore di inerzia relativo al vertice riferito agli assi principali
del cono. Dal teorema di Steiner abbiamo
I0 + m 2cm
0
0
0
I0 + m 2cm 0
IV =
0
0
I1
Sempre nello stesso sistema possiamo scrivere la velocit angolare nella forma
0
= sin
cos
444

da cui
L = (I0 + m 2cm ) sin

I1 cos
Quindi L contenuto nel piano determinato da e dallasse del cilindro. Infine e L

sono costanti in modulo e langolo tra di essi pure costante. Possiamo scrivere lenergia
cinetica del cilindro nella forma
1
1
E = L =
2
2
I0 + m
2
cm
sin2 + I1 cos2 2
e dalla sua conservazione segue che costante in modulo, quindi anche vcm lo sar.
Domanda 3
Possiamo risolvere il problema aggiungendo allenergia cinetica un termine di energia
potenziale gravitazionale. Abbiamo
1
E = I 2 + mgdcm
2
dove
dcm = zcm cos xcm sin
cio
3
dcm = h cos sin cos + costante
4
Dato che
= cot
abbiamo per piccole oscillazioni
1
3
E = I cot2 2 + mgh cos sin 2
2
8
e quindi
f=
1
2
3mgh sin2 sin

4I cos
445
6.40. UN CARRELLO IN DISCESA
6.40. Un carrello in discesa

Il carrello in Figura 6.33 ottenuto unendo due cilindri di massa m1 e m2 e raggio R
mediante una sbarra di massa mA e lunghezza . Sia i cilindri che lasta sono omogenei. I
cilindri sono liberi di ruotare attorno al proprio asse ed presente attrito statico descritto
dal coefficiente s .
m1, R
mA,
m2 , R
Figura 6.33.: Il carrello descritto nellesercizio.
1. Assumendo che i due cilindri ruotino senza strisciare calcolare le reazioni normali
N1 e N2 che il piano esercita su di essi.
2. Calcolare laccelerazione del centro di massa del carrello.
3. Calcolare il minimo valore di s necessario a permettere ai cilindri di ruotare senza
strisciare, per un fissato angolo .
Soluzione10
Domanda 1
La somma delle forze applicate a ciascun cilindro in direzione perpendicolare al piano
devono annullarsi. Da questo segue
N1 + P1 m1 g cos = 0
N2 + P2 m2 g cos = 0
dove come indicato nella Figura 6.34 P1 e P2 sono le componenti perpendicolari al piano
delle forze che lasta applica al centro del cilindro. Se consideriamo adesso il momento
delle forze applicate allasta rispetto al suo centro di massa abbiamo che deve essere
P1 P2 = 0
2
2
10
446
P1
m1 g
N1
P2
m2 g
N2
Figura 6.34.: Le forze applicate al cilindro che contribuiscono nella direzione normale al
piano.
mentre la somma delle forze applicate allasta in direzione perpendicolare al piano deve
pure annullarsi:
P1 + P2 + mA g cos = 0 .
Da queste due relazioni segue
1
P1 = P2 = mA g cos
2
e quindi
N1 =
N2 =
1
m1 + mA g cos
2
1
m2 + mA g cos
2
Domanda 2
Possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma
1
1
(m1 + m2 + mA ) x 2 + (I1 + I2 ) 2 (m1 + m2 + mA ) gx sin
2
2
dove x una coordinata scelta parallelamente al piano. Dalla condizione di rotolamento
puro segue che = x/R
e poich I1 = 21 m1 R2 , I1 = 12 m2 R2 abbiamo
E=
E=
1
2
3
3
m1 + m2 + mA x 2 (m1 + m2 + mA ) gx sin
2
2
Derivando rispetto al tempo otteniamo lequazione del moto

x
=
(m1 + m2 + mA ) g sin
3
3
2 m1 + 2 m2 + mA
che ci d direttamente laccelerazione.
447

Domanda 3
N1
F1
N2
F2
Figura 6.35.: Le reazioni vincolari del piano.

Possiamo utilizzare la soluzione della domanda precedente e scrivere per ciascun cilindro
Ii
= Fi R
R
dove Fi la forza di attrito. Segue che

1 (m1 + m2 + mA ) g sin
Fi = mi 3
3
2
2 m1 + 2 m2 + mA
ma deve essere |Fi | s Ni da cui
mi
(m1 + m2 + mA ) g sin
1
s mi + mA g cos
(3m1 + 3m2 + 2mA )
2
ossia per i = 1, 2
s
(m1 + m2 + mA )
mi
tan .
(3m1 + 3m2 + 2mA ) mi + 12 mA
La condizione pi restrittiva quella relativa alla pi grande tra le due masse m1 , m2 .
448
6.41. OSCILLAZIONI FORZATE DI UNASTA
6.41. Oscillazioni forzate di unasta

Unasta di lunghezza e massa m fissata a una parete verticale attraverso un giunto
elastico con momento di richiamo M = k, dove langolo con il quale si deforma
il giunto. Si suppone il giunto sufficientemente rigido per cui gli angoli sono piccoli. In
assenza di gravit lasta perpendicolare alla parete.
1. Calcolare la posizione di equilibrio sotto linfluenza della gravit e il periodo delle
2. La parete si muove con moto sinusoidale di ampiezza y0 con frequenza . Si calcoli
lampiezza del moto a regime dellasta.
Si calcoli
3. Il giunto ha una dissipazione viscosa che genera un momento Mv = .
lampiezza e la fase del moto a regime dellasta in funzione di . Qual lenergia
dissipata per ciclo?
Soluzione11
mg
Figura 6.36.: Lasta fissata sulla parete mediante un giunto elastico.
11
Secondo esercizio compitino 1/4/2009.
449

Problema 1
Riferendosi alla Figura 6.36, possiamo scrivere lequazione del moto nella forma
dL
= mg cos k
dt
2
(6.41.1)
dove L = I il momento angolare rispetto ad un polo posto nel giunto elastico. Il

momento di inerzia dato da
m 2
m 2
I=
r dr =
(6.41.2)
3
0
Per piccoli angoli possiamo porre cos
1, ottenendo per la posizione di equilibrio
eq =
mg
2k
(6.41.3)
Nella stessa approssimazione lequazione del moto si scrive

I + k = 0
(6.41.4)
dove abbiamo posto = eq + . Il periodo delle piccole oscillazioni dato quindi da

T = 2
I
= 2
k
m 2
3k
(6.41.5)
Problema 2
Se la parete si muove secondo y = y0 cos t nel sistema solidale ad essa agisce una forza
apparente
F = my0 2 cos t
(6.41.6)
e quindi
I + k = M
(6.41.7)
M = m y0 2 cos t = Re M0 eit
2
(6.41.8)
dove M il momento della forza apparente,
ed abbiamo posto
M0 = m y0 2 .
2
Utilizzando il metodo dei fasori otteniamo la soluzione a regime della forma
= Re Aeit
con
A=
M0
(k I 2 )
(6.41.9)
(6.41.10)
(6.41.11)
che rappresenta lampiezza del moto a regime.
450

Problema 3
Lequazione del moto diventa adesso
I + + k = M .
(6.41.12)
Con lo stesso metodo utilizzato in precedenza otteniamo adesso

A=
M0
(k + i I 2 )
(6.41.13)
che corrisponde ad una ampiezza

|A| =
M0
(6.41.14)
= arg A
(6.41.15)
2 2 + (k I 2 )2
e a una fase
con
cos =
sin =
k I 2
(6.41.16)
2 2 + (k I 2 )2
2 2 + (k I 2 )2
(6.41.17)
Lenergia dissipata in un ciclo si pu ottenere a regime calcolando il lavoro fatto dalla

forza esterna in un periodo. Tenendo conto che la forza applicata al centro di massa
abbiamo
T
T
M dt
(6.41.18)
Wdiss =
F v dt =
0
e daltra parte
Wdiss =
0
Usando lidentit
Re M0 eit Re iAeit dt
Re ueit Re veit dt =
Re (u v)
(6.41.19)
(6.41.20)
valida per due numeri complessi u, v qualsiasi, troviamo

Wdiss =
iM20
Re [iM0 A] = Re
k + i I 2
ossia
Wdiss =
M20
(k I 2 )2 + 2 2
451
(6.41.21)
(6.41.22)
6.42. DISTACCO DI UNA BACCHETTA ROTANTE
6.42. Distacco di una bacchetta rotante
,m
Figura 6.37.: La bacchetta forma un angolo costante rispetto allasse attorno al quale
ruota.
La bacchetta rigida in Figura 6.37, di lunghezza , massa m e spessore trascurabile,
ruota attorno allasse verticale con velocit angolare costante . Langolo tra asse e
bacchetta fisso.
1. Calcolare lenergia cinetica del sistema.
2. Calcolare il vettore momento angolare del sistema, L(t).
3. Supponendo che a un certo istante il vincolo venga a mancare discutere il moto
successivo tenendo conto delleffetto della gravit.
Soluzione12
Domanda 1
Lenergia cinetica si pu scrivere come energia di pura rotazione attorno al punto fisso,
1
E = I 2 .
2
(6.42.1)
Il calcolo del momento di inerzia I si pu fare direttamente, integrando sulla lunghezza

della sbarra:
m
m 2 2
I=
(r sin )2 dr =
sin .
(6.42.2)
3
0
12
452

Domanda 2
Possiamo calcolare il momento angolare totale sommando i contributi di ogni elemento
della sbarra. Questo significa valutare
L = dmr v .
(6.42.3)
Introducendo un versore nella direzione della bacchetta e identificando lasse di rotazione
con lasse z possiamo scrivere
m
(6.42.4)
dm = dr
r = r
(6.42.5)
v = r = r (
z )
(6.42.6)
e quindi
L=
(
z )
drr2
(6.42.7)
Sfruttando lidentit a b c = b (a c) c a b si trova

(
z ) = z (
z ) = z + cos
(6.42.8)
e quindi, ponendo lasse x ad un dato istante nel piano contenente lasse di rotazione e
la bacchetta, abbiamo
L=
m
3
(
z + cos
) =
m
3
sin [sin
z + cos
x]
(6.42.9)
Notare che il momento angolare sempre ortogonale alla bacchetta:

Domanda 3
Dal momento in cui il vincolo viene a mancare si conserva il momento angolare e lenergia.
Quindi, supponendo che il distacco avvenga quando la bacchetta si trova nel piano z,x:
1. Il centro di massa della bacchetta si muover di moto uniformemente accelerato
(accelerazione ), con la velocit iniziale che aveva al momento del distacco, cio
1
v0 = rdist = (
z ) = sin
y
2
2
2
(6.42.10)
2. Nel sistema del centro di massa, in caduta libera con la bacchetta, non vi sono forze
esterne. Il moto quindi quello di una trottola simmetrica libera.
453
Figura 6.38.: La bacchetta al momento del distacco: il momento angolare in verde, la

velocit angolare in rosso.
3. Ponendoci nel piano identificato dalla bacchetta e dalla velocit angolare ad un
istante dato come in Figura 6.38, possiamo scomporre in una componente parallela
alla bacchetta P e in una trasversale T . Dato che il momento di inerzia rispetto
allasse della bacchetta nullo, avremo
L = IT T
(6.42.11)
1
m 2 il momento di inerzia della bacchetta rispetto ad un asse trasverso
dove IT = 12
passante per il centro di massa. Quindi anche T si conserva, e la bacchetta ruota
attorno a L fisso nello spazio con velocit angolare sin .
454
6.43. UN ALTRO GIRO DELLA MORTE
6.43. Un altro giro della morte

R3
R1
A
C
v0
R2
Figura 6.39.: La guida considerata nellesercizio.

La guida in Figura 6.39 formata da settori di circonferenza, di raggio R2 e R3 > R2 ,
che sono collegati nella sequenza A B, B C, C B e B D. Un disco di raggio
R1 < R2 e massa m rotola senza strisciare sulla guida, partendo dal punto A con velocit
del centro di massa vcm = v0 .
1. Calcolare in modulo, direzione e verso la reazione vincolare della guida immediatamente prima e immediatamente dopo il primo passaggio per il punto B e dire se
essa impulsiva al momento del passaggio.
2. Ponendo v0 = 0 determinare il massimo valore di R2 per il quale la guida viene
percorsa completamente, considerando il vincolo monolatero.
3. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno al punto B.
Soluzione13
Domanda 1
Dato che lenergia totale si conserva
1
1
2
+ Icm 2 + mgz
E = mvcm
2
2
13
(6.43.1)
455

e che velocit del centro di massa e velocit angolare del disco sono legate da vcm = R1
segue che
3
1
Icm
2
2
+ mgz = mvcm
E=
m + 2 vcm
+ mgz
(6.43.2)
2
4
R1
Questo significa che la velocit del centro di massa dipende solo dalla sua posizione
z. Quindi immediatamente prima e immediatamente dopo B vcm non sar cambiata
(nemmeno in direzione, dato che sar sempre orizzontale) e quindi non presente nessuna
forza impulsiva.
Il centro di massa percorre una traiettoria circolare, per cui immediatamente prima di
B sar
2
vcm
= N mg
(6.43.3)
m
R3 R1
e immediatamente dopo
2
vcm
= N mg
R2 R1
(6.43.4)
da cui si deduce che la reazione normale della guida diversa.

Si pu osservare che in B laccelerazione tangenziale del centro di massa nulla: questo
si ricava direttamente scrivendo lenergia nella forma
3
E = m (R3 R1 )2 2 + mg (R3 R1 ) (1 cos )
4
(6.43.5)
valida prima di B e derivando rispetto al tempo

3
E = m (R3 R1 )2 + mg (R3 R1 ) sin = 0
2
(6.43.6)
si ottengono le equazioni del moto

3
m (R3 R1 )2 + mg (R3 R1 ) sin = 0
2
(6.43.7)
che permettono di concludere = 0 in = 0. Analogamente si pu derivare lequazione

del moto valida dopo B
3
m (R2 R1 )2 + mg (R2 R1 ) sin = 0
2
(6.43.8)
in entrambi i casi si utilizzata come coordinata langolo tra la direzione verticale e la

normale alla guida.
Dato che non c accelerazione tangenziale, non si avranno forze orizzontali, e la reazione
ha la sola componente normale discontinua calcolata precedentemente.
456

Domanda 2
La velocit nel punto C si calcola dalla conservazione dellenergia:
3
2
mgR3 = mvcm
+ mg (2R2 R1 )
4
(6.43.9)
da cui
4
2
vcm
= g (R1 + R3 2R2 )
3
ma per poter passare deve essere
m
da cui
(6.43.10)
2
vcm
mg
(R2 R1 )
(6.43.11)
4
(R1 + R3 2R2 ) (R2 R1 )
3
(6.43.12)
e quindi
R2
7R1 + 4R3
11
(6.43.13)
Domanda 3
Il periodo la somma di un semiperiodo a sinistra di B pi un semiperiodo a destra.
Il primo determinato dalla equazione del moto scritta in precedenza, sviluppata per
piccole oscillazioni:
3
m (R3 R1 )2 + mg (R3 R1 ) = 0
(6.43.14)
2
da cui
3 (R3 R1 )
(6.43.15)
T1 = 2
2g
e analogamente la seconda
T1 = 2
3 (R2 R1 )
2g
(6.43.16)
quindi
T =
T1 + T2
=
2
3
2g
R3 R1 +
457
R2 R1
(6.43.17)
6.44. SBARRA IN GUIDA CIRCOLARE, VINCOLO BILATERO
6.44. Sbarra in guida circolare, vincolo bilatero

Una sbarra omogenea di lunghezza e massa m ha i due estremi vincolati (vincolo
bilatero) ad una guida circolare di raggio r > /2 come in Figura 6.40. La guida
montata verticalmente, in presenza di gravit. Non esiste nessun tipo di attrito.
Figura 6.40.: La sbarra con gli estremi vincolati alla guida circolare.
che permette alla sbarra

1. Se inizialmente = 0 determinare il minimo valore di (0)
di percorrere un giro completo sulla guida.
2. Scrivere le equazioni del moto del sistema. Esistono quantit conservate?
3. Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di
equilibrio stabile.
Soluzione14
Domanda 1
Possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma
1
E = I 2 M gd cos
2
In questa espressione d la distanza tra il punto medio della sbarra (il suo centro di
massa) e il centro della guida, che vale
d=
14
r2
458
6.44. SBARRA IN GUIDA CIRCOLARE, VINCOLO BILATERO

I il momento di inerzia della sbarra rispetto allasse di rotazione, che passa per il
centro della guida. I si calcola applicando il teorema di Steiner:
I=
1
M
12
+ M d2
Per percorrere un giro completo dovr essere cio
(0)
>
4M gd
I
Domanda 2
Si conserva lenergia totale, dato che le reazioni vincolari non fanno lavoro sul sistema.
Le equazioni del moto si possono ottenere rapidamente derivando E rispetto al tempo
E = I + M gd sin = 0
da cui
I + M gd sin = 0
Domanda 3
Possiamo utilizzare lequazione del moto determinata precedentemente. La posizione
di equilibrio stabile chiaramente = 0, che un minimo dellenergia potenziale
gravitazionale. Considerando piccole oscillazioni possiamo porre sin e quindi
I + M gd = 0
Questa lequazione del moto di un oscillatore armonico di periodo
T = 2
459
I
M gd
6.45. URTO CON UNASTA SUL FONDO DI UNA SCODELLA
6.45. Urto con unasta sul fondo di una scodella
r, m
A
Figura 6.41.: Lasta con gli estremi vincolati alla guida semicircolare.
Unasta di massa m e lunghezza r si muove con gli estremi vincolati ad una guida
semicircolare priva di attrito. Il raggio della guida uguale alla lunghezza dellasta, e
questultima si trova inizialmente in equilibrio nella posizione in Figura 6.41. Una particella di massa uguale a quella dellasta viene lasciata cadere sulla verticale di unestremo
dellasta, da unaltezza iniziale uguale a quella del centro della guida. Lurto con lestremo
dellasta istantaneo e la particella rimane attaccata ad essa.
1. Determinare langolo che lasta forma con lorizzontale nella posizione di equilibrio
del sistema.
2. Calcolare lenergia dissipata durante lurto.
3. Calcolare laltezza massima raggiunta dal centro di massa del sistema dopo lurto.
Soluzione15
Domanda 1
Il centro di massa del sistema si trova nel punto P posto a una distanza r/4 dal punto A,
e la posizione di equilibrio si avr quando lenergia potenziale gravitazionale minima,
cio quando P si trover sotto O. Questo significa che lasta avr ruotato di un angolo
dato da
1
r
1
tan = 4 =
3
2 3
r
2
15
Primo esercizio compitino 23 marzo 2010
460
3
2
P
A
r/4
Figura 6.42.: La posizione del centro di massa e langolo di rotazione allequilibrio.

Domanda 2
Immediatamente prima dellurto la velocit della particella vale (h = r 3/2 laltezza

da cui cade)
v0 = 2gh = gr 3
Durante lurto si conserva il momento angolare rispetto al punto O, perch le uniche forze impulsive esterne (le reazioni vincolari) hanno momento nullo. Questo vale
immediatamente prima
r
r
LO = mv0 = m
gr 3
2
2
e immediatamente dopo
LO = I
dove I il momento di inerzia del sistema rispetto ad O:
I=
1
3
mr2 + mr2
12
4
+ mr2 =
11 2
mr
6
Nellespressione precedente il termine tra parentesi il momento di inerzia della sbarra,

calcolato tramite il teorema di Steiner, e laltro il contributo della particella. Abbiamo
quindi
mr 2
2 =
gr 3
2I
Lenergia cinetica del sistema dopo lurto vale quindi
1 2 3 3
Ef = I =
mgr
2
44
mentre prima valeva
3
1
2
Ei = mv0 =
mgr
2
2
lenergia dissipata quindi
19
E = Ei Ef =
3mgr
44
461

Domanda 3
Il centro di massa raggiunger la sua altezza massima rispetto alla quota iniziale quando
tutta lenergia cinetica si sar convertita in energia potenziale. Quindi
3 3
mgr = 2mgh
44
ossia
3 3
h =
r
88
462
6.46. OSCILLATORE CON CARRUCOLE E CORPI RIGIDI
6.46. Oscillatore con carrucole e corpi rigidi
M1 , R1
M2 , R2
Figura 6.43.: Loscillatore descritto nellesercizio.

I due dischi in Figura 6.43, di massa M1 , M2 e raggio R1 , R2 sono vincolati a ruotare
intorno ai loro centri e lo fanno senza strisciare uno sullaltro. Una massa M appesa a
un filo inestensibile avvolto al disco di destra, il sinistro collegato mediante una molla
di costante elastica e lunghezza a riposo nulla ad un punto fisso.
1. Il sistema inizialmente in quiete, e lallungamento della molla nullo. Viene
lasciato libero di muoversi: calcolare di quanto si abbassa al massimo la massa M .
2. Mostrare che il sistema equivalente ad un oscillatore armonico, e determinarne la
frequenza.
3. Se sulla massa M agisce una forza di attrito viscoso F = v, dove una costante
positiva dalle opportune dimensioni, valutare il fattore di qualit delloscillatore.
Soluzioni16
Domanda 1 Lenergia del sistema si conserva, e vale
1
1
1
K
E = I1 12 + I2 22 + M y 2 + M gy + 2
2
2
2
2
dove 1 , 2 sono le velocit angolari dei due cilindri ed y laltezza della massa misurata
rispetto alla posizione iniziale. La deformazione della molla data da = y a causa della
condizione di rotolamento puro. Uguagliando lenergia iniziale a quella nella posizione di
massimo allungamento abbiamo
M gy +
K 2
y =0
2
da cui otteniamo il massimo abbassamento

y=
16
2M g
K
Primo esercizio compitino 13 aprile 2011
463

Domanda 2 Le condizioni di rotolamento puro sono
1 R1 = 2 R2
2 R2 = y
da cui segue che lenergia pu essere scritta nella forma (usando I1 = M1 R12 /2 e I2 =
M2 R22 /2)
1
K
1
1
M + M1 + M2 y 2 + M gy + y 2
E=
2
2
2
2
Derivando rispetto al tempo
E =
1
1
M + M1 + M2 y y + M g y + Ky y = 0
2
2
troviamo le equazioni del moto

1
1
M + M1 + M2 y + Ky = M g
2
2
che sono quelle di un oscillatore armonico sottoposto ad una forza costante. La frequenza
sar dunque
1
2K
f=
2 2M + M1 + M2
Non volendo utilizzare lenergia, possiamo scrivere direttamente le equazioni del moto.
Per la massa sospesa abbiamo
M y = M g + T
dove T la tensione del filo. La seconda equazione cardinale per il primo cilindro si scrive
I1 1 = KR12 1 + F R1
dove F la forza applicata al punto di contatto e 1 lo spostamento angolare dalla
posizione iniziale. Per il secondo abbiamo
I2 2 = F R2 T R2
dove 2 lo spostamento angolare dalla posizione iniziale. La condizione di puro rotolamento si scrive
R1 1 = R2 2
ossia
R1 1 = R2 2
Inoltre
y = R2 2
464

Esprimendo tutte le equazioni in funzione di y abbiamo
M y = M g + T
I1 y = KR12 y F R12
I2 y = F R22 T R22
da cui
M+
ossia
I2
I1
+ 2
2
R1 R2
y = M g Ky
1
1
M + M1 + M2 y + Ky = M g
2
2
Domanda 3 In presenza di attrito viscoso lequazione del moto diventa

1
1
M + M1 + M2 y + y + Ky = M g
2
2
Il fattore di qualit dato dal prodotto
Q =
dove il tempo di smorzamento,
=
2 M + 12 M1 + 12 M2
Quindi
Q=
2 M + 12 M1 + 21 M2
K
M+
1
2 M1
465
1
2 M2
2K (2M + M1 + M2 )
6.47. ANCORA SULLA CADUTA DI UN MANUBRIO
6.47. Ancora sulla caduta di un manubrio

Facendo riferimento allesercizio 6.37 determinare come varia durante la caduta (cio in
funzione di ) la reazione tangente al piano di appoggio se
1. il piano privo di attrito
2. Il manubrio ruota senza strisciare sul piano di appoggio
Soluzione
Se il piano privo di attrito la reazione tangente per definizione nulla.
Nel caso di rotolamento puro invece possiamo scrivere
Rx = 3M x
cm
(6.47.1)
dove xcm la posizione orizzontale del centro di massa del sistema rispetto a un sistema
di riferimento inerziale. Fissando unorigine sul piano possiamo scrivere
xcm = X + R +
L
2
cos
(6.47.2)
dove X la posizione del punto di appoggio del manubrio rispetto allorigine scelta.
Derivando rispetto al tempo abbiamo
x cm = X R +
L
2
sin
(6.47.3)
Ma X anche la velocit del centro della sfera appoggiata a terra, che vale R a causa
della condizione di rotolamento. Quindi
x cm = R R +
L
2
sin
(6.47.4)
Derivando ancora abbiamo

x
cm = R R +
L
2
2 cos + sin
(6.47.5)
e quindi
Rx = 3M R + R +
L
2
2 cos + sin
(6.47.6)
Dalla legge di conservazione dellenergia scritta nellesercizio 6.37 possiamo scrivere 2 in

funzione dellangolo, ottenendo (Equazioni (6.37.8) e (6.37.9))
6M g R +
2 =
Icm + 3M
R+
L 2
cos2
2
L
2
+ R+ R+
466
L
2
sin
F ()
6.47. ANCORA SULLA CADUTA DI UN MANUBRIO

e derivando rispetto al tempo otteniamo (omettiamo i calcoli per semplicit)
1 dF
=
2 d
(6.47.7)
che sostituite nella (6.47.6) danno la soluzione del problema. Notare che omettendo il
termine X nella (6.47.2) si sarebbe ottenuto un risultato scorretto, infatti (R + L/2) cos
la posizione orizzontale del centro di massa rispetto al punto di contatto tra corpo rigido
e piano orizzontale, che si muove orizzontalmente ed in particolare accelera.
467
6.48. CADUTA DI DUE ASTE INCERNIERATE
6.48. Caduta di due aste incernierate

Due aste di lunghezza 1 ed e di massa e m2 sono collegate ad un estremo da una cerniera
che permette una rotazione libera. Laltro estremo dellasta di lunghezza 1 fissato
ad un punto fisso, come in Figura 6.44, con un altra cerniera identica alla precedente.
Inizialmente le due aste sono in quiete, ed entrambe inclinate di un angolo 0 rispetto
allorizzontale. Vengono quindi lasciate libere di cadere sotto lazione di un campo di
gravit costante.
Per opportuni valori di , 2 , m1 e m2 possibile che durante la caduta le aste rimangano
allineate?
2 , m2
1 , m1
Figura 6.44.: Le due aste (blu e rossa) e gli snodi (in verde). Nella configurazione iniziale
le sbarre sono allineate, come in figura.
Soluzione
Supponiamo che le due aste rimangano allineate, e verifichiamo che le equazioni cardinali
siano consistenti. La seconda equazione cardinale per il sistema complessivo, scegliendo
come polo la cerniera che si trova ad una estremit, si scrive
1
m1
3
2
1
1
m2
12
2
2
+ m2
1+
1
2
2
2
1
= m1
2
+ m2
1
2
g cos
(6.48.1)
La seconda equazione cardinale
che permette subito di calcolare laccelerazione angolare .
per la sbarra di lunghezza 2 , rispetto al suo centro di massa, si scrive invece
1
2
m2 22 = F
(6.48.2)
12
2
dove F la componente della forza che agisce sulla sbarra alla giuntura perpendicolare
alla sbarra stessa. Da questo segue
1
F = m2 2
6
468
(6.48.3)
6.48. CADUTA DI DUE ASTE INCERNIERATE

Chiaramente le equazioni (6.48.1) e (6.48.2) ammettono una soluzione per qualsiasi valore
dei parametri, quindi non ci danno informazioni sul mantenimento dellallineamento tra
le due sezioni. Per in linea di principio permettono di calcolare in modo univoco (t) e
F .
Date queste informazioni, verifichiamo la compatibilit con le prime equazioni cardinali. Consideriamo adesso laccelerazione tangenziale del centro di massa della sbarra di
lunghezza 2 . Deve essere
m2
= m2 g cos F
(6.48.4)
ossia, sostituendo lespressione di F determinata precedentemente,

+
2
3
= g cos
(6.48.5)
Sostituiamo infine usando la (6.48.1)

1+
2
3
1
m1
2
1 + m2
1+
1
2
1
= m1
3
2
1+
1
m2
12
2
2 + m2
1+
1
2
2
2
(6.48.6)
Questa la relazione cercata tra i parametri.

Studiamo in particolare il caso in cui la densit lineare di massa delle due aste la
stessa. In questo caso abbiamo
1
2
3
1
2
2
1
1
2
1
3
3
1
1
12
3
2
1
2
2
2
(6.48.7)
che si pu semplificare come

1 [ 1 m1
Quindi, a parte il caso banale

la caduta.
2 (2m1
+ m2 )] = 0
(6.48.8)
= 0, non possibile mantenere le sbarre allineate durante
469
6.49. PENDOLO FISICO CON CONTRAPPESO
6.49. Pendolo fisico con contrappeso

Unasta omogenea di lunghezza L, massa m e spessore trascurabile rigidamente
connessa ad un disco di raggio r e massa m, come in Figura 6.45. Il disco vincolato a
ruotare attorno ad un perno fisso passante per il suo centro. Uno degli estremi dellasta
coincide con il centro del disco. Attorno al disco avvolto un filo inestensibile di massa
trascurabile, che scorre sul bordo senza strisciare. Allestremit inferiore del filo sospeso
un corpo puntiforme di massa m. Tutti e tre i corpi hanno la stessa massa. Il tutto
immerso in un campo gravitazionale uniforme di intensit g diretto verso il basso.
1. Assumendo che la sbarra sia inizialmente ferma formando un angolo 0 noto con
la verticale, determinare quali condizioni devono soddisfare i parametri del sistema
(m, L e r) affinch la massa sospesa al filo acceleri verso il basso.
2. Trovare eventuali posizioni di equilibrio stabile del sistema, determinando che
condizioni devono essere soddisfatte dai parametri affinch esistano.
3. Nellipotesi che una posizione di equilibrio stabile esista, determinare la frequenza
delle piccole oscillazioni attorno a questa.
Soluzione17
Domanda 1
Il disco ruota soggetto ai momenti di due forze, calcolati rispetto al centro del disco: la
forza peso dellasta e la tensione della fune:
L
I = mg sin + rT
(6.49.1)
2
17
Primo problema compitino 18 aprile 2011
470

dove I il momento di inerzia del sistema calcolato rispetto al perno del disco. Per ora
non serve calcolarlo. Abbiamo preso come verso positivo per quello che determina una
rotazione in senso anti-orario. Il moto del corpo appeso al filo determinato dallequazione
m
z = mg + T
(6.49.2)
dove z crescente verso lalto. Il fatto che la fune non strisci sul disco d il vincolo:
z = r
(6.49.3)
Sostituendo nellEquazione (6.49.1) e ricavando T dalla (6.49.2) si ottiene

z = mg
L
2
sin r
I
r
(6.49.4)
+ mr
Il corpo accelera verso il basso se z < 0, ovvero se

L<
2r
sin
(6.49.5)
Domanda 2
Per trovare le posizioni di equilibrio si scrive lenergia potenziale del sistema e si cercano
i minimi. Lenergia potenziale ha solamente contributi gravitazionali:
U = mgz mg
L
L
L
cos = mgr mg cos = mg r + cos
2
2
2
(6.49.6)
dove si usata la relazione di rotolamento della corda (r = z)

e si omessa una
costante irrilevante. Otteniamo la derivata
L
dU
= mg r + sin
d
2
(6.49.7)
che si annulla quando
2r
(6.49.8)
L
Esiste soluzione solamente se 2r/L < 1 ovvero L > 2r. In questo caso esistono due angoli
che danno lo stesso seno, uno compreso tra 0 e /2 e laltro compreso tra /2 e . Per
vedere quali posizioni sono di equilibrio stabile, serve la derivata seconda
sin =
d2 U
L
= mg cos
2
d
2
(6.49.9)
che positiva (equilibrio stabile) per 0 < eq < /2 e negativa (equilibrio instabile) per
/2 < eq < .
471

Domanda 3
La frequenza delle piccole oscillazioni si trova ponendo = eq + nellespressione
dellenergia
m
1
L
E = z 2 + I 2 mg r cos
(6.49.10)
2
2
2
Sviluppando al secondo ordine si trova
1
mr2 + I
2
1
=
mr2 + I
2
1
=
mr2 + I
2
E=
L
2 mg r (eq + ) cos (eq + )
2
L
L
1L 2
2 mg r (eq + ) cos eq + sin eq
cos eq + O( 2 )
2
2
22
1
L
2 + mg 2 cos eq + costante + O( 2 )
(6.49.11)
2
2
Il momento dinerzia rispetto al perno dato dalla somma dei contributi del disco e
dellasta (che si ottiene usando il teorema di Koenig):
1
1
I = mr2 +
mL2 + m
2
12
L
2
=m
r2 L2
+
2
3
(6.49.12)
La pulsazione delle piccole oscillazioni data infine da

mg L2 1 sin2 eq
cos eq
=
=
I + mr2
m 23 r2 + 13 L2
L
2
g L2
3 2
2r
4r2
L2
1 2
3L
472
L2
2
4 r
3 2
1 2
2r + 3L
(6.49.13)
6.50. UN CARRETTO IN DISCESA
6.50. Un carretto in discesa

R2, M2
g
R1, M1
R3, M3
Figura 6.46.: Lo schema del carrello. I tre cilindri hanno massa M1 , M2 , M3 e raggi R1 ,
R2 , R2 .
Un carretto costruito come in Figura 6.46 da tre cilindri uniti tra loro da tre barre
rigide e prive di massa. I cilindri possono ruotare liberamente attorno al proprio asse. Si
ha rotolamento puro sia nei punti di contatto tra i cilindri, sia nel contatto tra cilindri e
piano.
Il carretto appoggiato su un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale,
ed immerso in un campo gravitazionale costante.
1. Soluzioneto pu scendere lungo il piano per qualsiasi valore di R1 , R2 e R3 ?
2. le velocitccelerazione del carretto.
Soluzione
Se indichiamo con 1 , 2 e 3 le velocit angolari dei tre cilindri le condizioni di
rotolamento puro sul piano inclinato danno
vcm = R1 1
vcm = R3 3
(6.50.1)
(6.50.2)
dove vcm la velocit del centro di massa del carretto, parallela al piano. Imponendo
rotolamento puro anche nei punti di contatto tra i cilindri abbiamo inoltre
1 R1 = 2 R2
3 R3 = 2 R2
(6.50.3)
(6.50.4)
Abbiamo quattro condizioni per le quattro variabili vcm , 1 , e 3 che per non sono tutte
indipendenti tra loro: ad esempio sottraendo membro a membro le Equazioni (6.50.1)
473
6.50. UN CARRETTO IN DISCESA

e (6.50.2) oppure le Equazioni (6.50.3) e (6.50.4) otteniamo infatti lo stesso risultato. In
conclusione possibile esprimere tutte le velocit angolari in funzione della velocit vcm
1 =
vcm
R1
vcm
R2
vcm
=
R3
2 =
3
ma questultima pu avere un valore arbitrario e quindi la discesa possibile.

Un metodo veloce per calcolare laccelerazione scrivere lenergia del carretto. Abbiamo
1
1
1
1
2
E = I1 12 + I2 22 + I3 32 + (M1 + M2 + M3 ) vcm
+ (M1 + M2 + M3 ) gh (6.50.5)
2
2
2
2
dove I1 = M1 R12 /2, I2 = M2 R22 /2 e I3 = M3 R32 /2 sono i momenti di inerzia dei cilindri
rispetto ad un asse passante per il centro di massa. Possiamo anche scrivere
h = h0 scm sin
dove scm lo spostamento del centro di massa rispetto alla posizione iniziale, che si trova
ad una quota h0 . Chiaramente vcm = s cm . Sostituendo abbiamo
E=
13
(M1 + M2 + M3 ) s 2cm + (M1 + M2 + M3 ) g (h0 scm sin )
22
(6.50.6)
e derivando rispetto al tempo

3
(M1 + M2 + M3 ) s cm scm (M1 + M2 + M3 ) g s cm sin = E = 0
2
da cui
2
scm = g sin
3
474
(6.50.7)
(6.50.8)
6.51. CADUTA DI UNA TORRE
6.51. Caduta di una torre
5
4
k
fk
3
2
gk
Figura 6.47.: La torre sul piano inclinato. Con gk si indica la componente della forza di
contatto esercitata dallo strato k-simo di cilindri sul piano inferiore parallela
a questultimo. Similmente con fk si indica la componente della forza di
contatto esercitata dallo strato k-simo di cilindri sul piano superiore, sempre
parallela a questultimo.
Su un piano inclinato rispetto allorizzontale di un angolo si costruisce una torre
come in Figura 6.47 sovrapponendo un numero infinito di strati. Ciascun strato formato
da una coppia di cilindri di raggio R e massa M , sui quali appoggia un parallelepipedo di
massa M . I cilindri rotolano senza strisciare su tutti i piani con i quali sono a contatto.
Determinare le accelerazioni angolari dei cilindri.
Soluzione
Se scriviamo le equazioni del moto per i cilindri e per i parallelepipedi, notiamo che
queste consistono in relazioni lineari tra le costanti in gioco. Inoltre lunica componente
rilevante dellaccelerazione di gravit quella parallela al piano. Di conseguenza per
motivi dimensionali laccelerazione angolare dei cilindri del primo strato dovr essere
della formadove una costante adimensionale da determinare. Per la condizione di
rotolamento puro laccelerazione del primo parallelepipedo parallela al piano inclinato
e vale
a1 = 2R 1 = 2g sin
(6.51.1)
Consideriamo adesso il sistema appoggiato su questo parallelepipedo. Dato che la torre
costituita da un numero infinito di strati, esso indistinguibile dalla torre completa.
Lunica differenza che nel sistema solidale con la base dovremo tenere conto della forza
apparente dovuta allaccelerazione, che si tradurr in una accelerazione di gravit efficace
lungo il piano uguale a
g sin = g sin a1 = g sin (1 + 2)
475
(6.51.2)
M g sin
f2
M g sin
2
M g sin
2
M g sin
g2
f1
M g sin
1
M g sin
1
g1
Figura 6.48.:
e di conseguenza
g sin
g sin
=
(1 + 2)
(6.51.3)
R
R
Scriviamo adesso le equazioni del moto per i cilindri del primo strato. Abbiamo per il
centro di massa di ciascuno di essi
2 =
M R 1 = M g sin = M g sin
1
(f1 + g1 )
2
(6.51.4)
e per laccelerazione angolare

1
g sin
1
I 1 = M R2
= R (f1 g1 )
2
R
2
(6.51.5)
Per il centro di massa del parallelepipedo abbiamo invece

M a1 = 2M g sin = f1 + g2
(6.51.6)
Abbiamo tre relazioni e quattro incognite (gta , f1 , g1 , g2 ). Aggiungiamo quindi le equazioni

per il secondo strato. Nel sistema di riferimento solidale con il parallelepipedo abbiamo
per il centro di massa di ciascuno dei cilindri
M R 2 = M R
g sin
1
(1 + 2) = M g sin (1 + 2) (f2 + g2 )
R
2
(6.51.7)
e per le loro accelerazioni angolari

1
g sin
1
I 2 = M R2
(1 + 2) = R (f2 g2 )
2
R
2
476
(6.51.8)

Abbiamo adesso un numero sufficiente di equazioni. Le riscriviamo per chiarezza:
2M (1 + ) g sin = f1 + g1
M g sin = f1 g1
2M g sin = f1 + g2
2M g sin (1 + ) (1 + 2) = f2 + g2
M g sin (1 + 2) = f2 g2
Ricaviamo f1 sommando membro a membro le prime due equazioni e g2 sottraendo le
ultime due
3
f1 = M g sin 1 +
2
1
g2 = M g sin (1 + 2) 1 +
2
ed infine sostituiamo nella terza, ottenendo
1
3
1 + + (1 + 2) 1 + + 2 = 0
2
2
Abbiamo le due soluzioni = 3 7. Abbiamo gi determinato le accelerazioni angolari

dei primi due strati di cilindri in funzione di . Per determinare quelle dei successivi
possiamo osservare che laccelerazione del parallelepipedo k-simo sar
k
ak = 2R
(6.51.9)
i=1
e risolvendo per i cilindri posati sopra di esso avremo

k+1 =
(g sin ak )
R
che confrontata con la relazione valida per lo strato precedente

k =
(g sin ak1 )
R
permette di ottenere (sottraendo membro a membro) la relazione ricorsiva

k+1 = (1 + 2) k
ossia
g sin
R
che non diverge
se |1 + 2| < 1. Di conseguenza lunica soluzione accettabile corrisponde
a = 3 + 7: numericamente questo significa
k = (1 + 2)k1 1 = (1 + 2)k1
0.35 (0.29)k1
477
g sin
R
(6.51.10)

cio la accelerazioni angolari tendono a zero esponenzialmente con k. Anche le accelerazioni dei parallelepipedi si calcolano facilmente: sommando la serie geometrica (6.51.9)
abbiamo
ak = g sin 1 (1 + 2)k1
(6.51.11)
cio limk ak = g sin : laccelerazione dei parallelepipedi degli strati pi alti sempre
pi vicina a quella di un corpo che scivola liberamente sul piano inclinato. Quelle dei
parallelepipedi sottostanti sono inferiori.
478
6.52. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA
6.52. Cilindro vincolato ad una molla
A
k
O
Figura 6.49.: Il cilindro vincolato da una molla, indicata dalla linea trattaggiata.
Il cilindro in Figura 6.49, di raggio R e massa M , rotola senza strisciare su un piano
orizzontale. Il suo centro A fissato ad un punto O del piano da una molla di costante
elastica k e lunghezza a riposo nulla. Inizialmente A si trova sulla verticale di O.
1. Per quale valore minimo della velocit angolare iniziale il cilindro riesce a compiere
un giro completo.
2. Scelta unopportuna coordinata scrivere lequazione del moto del cilindro.
3. Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione18
Domanda 1 Lenergia del sistema si conserva e vale
1
k
E = I 2 +
2
2
dove I = 32 M R2 il momento di inerzia del cilindro rispetto al punto di appoggio, la

velocit angolare e la lunghezza della molla. Inizialmente
1
k
Ei = I02 + R2
2
2
e dopo un giro completo, supponendo che il cilindro sia fermo,
Ef =
k
R2 + 4 2 R2
2
Ponendo Ei = Ef troviamo
0 =
18
4 2 kR2
I
Primo esercizio scritto Fisica 1 del 10 settembre 2010
479
6.52. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA
abbiamo2 Scrivendo lenergia in funzione dellangolo di rotazione abbiamo

1
k
R2 + R2 2
E = I 2 +
2
2
ed eguagliando a zero la derivata dellenergia
E = I + kR2 = 0
otteniamo lequazione del moto
I + kR2 = 0
che corrisponde ad un oscillatore armonico.
Domanda 3 Dallequazione del moto precedente troviamo direttamente
f=
1
2
kR2
1
=
I
2
2k
3M
Notare che lapprossimazione di piccole oscillazioni non necessaria, dato che il sistema
un oscillatore armonico.
480
6.53. URTO TRA UN TRIANGOLO E UN QUADRATO
6.53. Urto tra un triangolo e un quadrato

C
V0
mQ
mT
B
Figura 6.50.: Il triangolo e il quadrato prima dellurto.

Un quadrato di lato a e massa mQ appoggiato su un piano orizzontale privo di attrito.
Un triangolo isoscele e rettangolo di massa mT , con cateti della stessa lunghezza del lato
del quadrato, disposto come in Figura 6.50, si muove liberamente verso il quadrato con
velocit iniziale v0 . Lurto avviene istantaneamente e il vertice A del triangolo rimane
vincolato al vertice B del quadrato. Il triangolo pu per ruotare liberamente attorno
ad A B. Dire anzitutto se durante lurto si conserva il momento angolare del sistema
rispetto al polo B. Determinare quindi per quale minima velocit v0 lipotenusa del
triangolo arriva a contatto con un lato del quadrato.
Soluzione
Durante lurto lunica forza impulsiva che agisce sul triangolo la reazione vincolare in
A B. Di conseguenza durante lurto si conserva il momento angolare del triangolo
rispetto a tale punto. Prima dellurto questo vale
Li = m T b V 0
dove b il vettore che unisce il punto A B con il centro di massa del triangolo. Il
valore di b verr determinato nellEsercizio 6.55.
Dopo lurto il quadrato si muover con velocit V , e il triangolo ruoter attorno al
punto A B con velocit angolare .
y
C
D
V
cm
b
B
A B
Figura 6.51.: Il triangolo e il quadrato immediatamente dopo lurto.
481

Il suo momento angolare sar dato dal contributo del centro di massa e dal momento
angolare di rotazione attorno ad esso. La velocit del centro di massa del triangolo sar
VCM,T = V x
+b
e quindi
Lf = mT b VCM,T + IT
dove abbiamo indicato con IT il momento di inerzia del triangolo rispetto ad un asse
parallelo allasse z passante per il suo centro di massa, che calcoleremo nellEsercizio 6.55.
Dalla conservazione segue che
mT b V0 = mT b V x
+ b + IT
= mT V b x
+ mT b b + IT
Inoltre si conserva la quantit di moto orizzontale del sistema, cio
mT V0 = mT V + mT b x
+ mQ V
Queste due equazioni permettono di calcolare le velocit V e . Calcoliamo esplicitamente
i prodotti vettoriali,Utilizzando queste identit possiamo riscrivere la conservazione del
momento angolare come
mT V0 by = mT V by + mT b2x + b2y + IT
mT V0 = mT V mT by + mQ V
=
V
mT
mT
b2x (mQ
bymQ mT
V0
+ mT ) + b2y mQ + IT (mQ + mT )
mT mT b2x + IT
V0
b2x (mQ + mT ) + b2y mQ + IT (mQ + mT )
Dato che V = 0 dopo lurto il quadrato si muove, e quindi ha un momento angolare

non nullo. Di conseguenza il momento angolare del quadrato non si conservato (prima
dellurto nullo) e neppure lo ha fatto quello totale del sistema. Questo significa che
durante lurto il piano orizzontale ha applicato un momento impulsivo diverso da zero al
quadrato.
Dopo lurto si conserva lenergia totale del sistema e la sua quantit di moto orizzontale.
La minima velocit necessaria per avere il contatto si pu determinare scrivendo lenergia
iniziale nella forma
1
1
1
2
Ei = mT VCM,T
+ IT 2 + mQ V 2 + mT gby
2
2
2
482

dove
2
VCM,T
Vx
+b
= (V x
+ bx y by x
)2
= (V by )2 + 2 b2x
e , V sono le velocit appena determinate. Lenergia al momento del contatto sar invece
la somma dellenergia cinetica del centro di massa e di quella gravitazionale
2
1
mT V0
2
Ef = (mT + mQ )
+ mT g
(by + bx )
2
mT + mQ
2
Dalleguaglianza Ei = Ef si determina V0 .
483
6.54. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA SUL BORDO
6.54. Cilindro vincolato ad una molla sul bordo
P
O
Figura 6.52.: Il cilindro vincolato vincolato ad un moto di puro rotolamento, ed

collegato ad una molla indicata dalla linea tratteggiata.
Il cilindro in Figura 6.52, di raggio R e massa M , rotola senza strisciare su un piano
orizzontale. Un punto P sul bordo fissato ad un punto O del piano da una molla di
costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Inizialmente P coincide con O.
1. Discutere le posizioni di equilibrio e la loro stabilit.
2. Per quale velocit angolare iniziale il cilindro riesce a fare un giro completo?.
3. Determinare le equazioni del moto del sistema. Cosa succede alla frequenza di oscillazione attorno alla posizione di equilibrio stabile nel limite di piccole oscillazioni?
Soluzione19
Domanda 1 Utilizzando come coordinata langolo di rotazione del cilindro scriviamo
lenergia potenziale
1
U= k 2
2
dove lallungamento della molla. Si ha
2
= (R R sin )2 + (R R cos )2
= 2R2 + R2 2 2R2 sin 2R2 cos

e quindi, a meno di una costante
1
U = kR2 2 2 sin 2 cos
2
Troviamo i punti stazionari. Derivando otteniamo
U = kR2 (1 cos )
19
Primo esercizio scritto Fisica 1 del 10 settembre 2010
484

e quindi si ha equilibrio per
= 2m
dove m un intero. Studiamo la stabilit, derivando ancora una volta:
U = kR2 (1 cos + sin )
che si annulla nei punti di equilibrio. Derivando ulteriormente abbiamo
U
= kR2 ( cos + 2 sin )
che calcolata nei punti di equilibrio da

= 4kR2 m
Abbiamo dei flessi orizzontali (equilibrio instabile) per = 2m con m = 0. Per = 0

(m = 0) serve ancora una derivata. Abbiamo
U
= kR2 (3 cos t sin )
e quindi un minimo (equilibrio stabile) per = 0.

Domanda 2 Lenergia si conserva, e vale
1
1
E = I 2 + kR2 2 2 sin 2 cos
2
2
Inoltre il potenziale una funzione non decrescente di per > 0. Eguagliando energia
iniziale e finale abbiamo quindi
1 2
I kR2 = kR2 2 2 1
2
e quindi
=
=
4 2 kR2
I
2
8 k
3 m
dove si tenuto conto del fatto che I = 32 mR2 il momento dinerzia del cilindro rispetto
al suo asse di rotazione istantaneo.
485

Domanda 3 Lequazione del moto si pu ottenere rapidamente derivando lenergia. Si
trova
I + kR2 (1 cos ) = 0
Per piccole oscillazioni possiamo approssimare 1 cos
I +
2 /2 e lequazione diventa
kR2 3
=0
2
Non si tratta di unoscillazione armonica. Per studiare il periodo di oscillazione consideriamo nuovamente lenergia.
1
1
E = I 2 + kR2 2 2 sin 2 cos
2
2
Per piccoli valori di possiamo approssimare
1
3 + O 5
6
1
1
1 2 + 4 + O 6
2
24
sin
cos
Si deve andare oltre lapprossimazione al secondo ordine dato che i termini del secondo
ordine, come si verificher tra un momento, si cancellano. Sostituendo abbiamo, a meno
di una costante irrilevante,
1 2 1 2 4
E
I + kR
2
8
e le piccole oscillazioni si hanno per E 0. Possiamo scrivere
2E kR2 4
I
4I
d
=
dt
che si integra per separazione delle variabili
(t)
dt =
0
2E
I
(0)
kR2 4
4I
Scegliendo come angolo iniziale (0) = 0 e come angolo finale lestremo delloscillazione
lintegrale al primo membro da un quarto del periodo. Quanto allestremo delloscillazione,
si tratta dellangolo che annulla il termine sotto radice, cio
8E
kR2
max =
e quindi
T
=
4
max
d
2E
I
486
1/4
kR2 4
4I

Usando la nuova variabile u = /max lintegrale diventa
T
=
4
1/4 1
2I 2
kR2 E
du
1 u4
Lintegrale una costante indipendente da E che non importante calcolare, e vediamo

che
lim T =
E0
quindi per piccole oscillazioni la frequenza tende a zero.
487
6.55. CENTRO DI MASSA E MOMENTO DI INERZIA DI UN TRIANGOLO
6.55. Centro di massa e momento di inerzia di un triangolo

Determinare la posizione del centro di massa di un triangolo di lati a, b e c qualsiasi. Se
il triangolo ha una massa totale m distribuita in modo omogeneo trovare il momento di
inerzia rispetto ad un asse passante per il centro di massa e ortogonale al piano a cui il
triangolo appartiene. Specializzare il risultato ottenuto per determinare il vettore b e il
momento di inerzia IT definiti nellEsercizio 6.53.
Soluzione
Indichiamo con rA , rB e rC i vettori corrispondenti alle posizioni dei tre vertici del
triangolo. Per comodit conviene introdurre anche i due vettori
AB = rB rA
AC = rC rA
Larea totale del triangolo data da

S=
1
AB AC
2
e un qualsiasi punto del triangolo sar parametrizzabile nella forma

r(s, t) = rA + sAB + tAC
con s + t 1. Calcoliamo anzitutto il centro di massa. Applicando direttamente la
definizione abbiamo
1
r(s, t)dS
rCM =
m
1 1t
1
2m
= rA +
dt
ds AB AC r(s, t)
m AB AC 0
0
dove si tenuto conto del fatto che lelemento di superficie
dS = AB AC dsdt
488

e si indicato con la densit superficiale di massa. Scriviamo esplicitamente lintegrale:
1 1t
rCM = rA + 2
dt
ds sAB + tAC
0
0
1 1t
= rA + 2
dt
ds tAB + tAC
0
0
1
= rA + 2 AB + AC
dt t(1 t)
0
1
= rA +
AB + AC
3
1
= (rA + rB + rC )
3
Per semplificare i calcoli si tenuto conto del fatto che lintegrale non non varia scambiando
tra loro s e t nellintegrando. Si tratta del baricentro del triangolo.
Calcoliamo adesso il momento di inerzia. Abbiamo
ICM = dS (r rCM )2
1 1t
2
1
1
= 2m
dt
ds rA + sAB + tAC rA AB AC
3
3
0
0
1 1t
2
1
1
dt
ds s
AB + t
AC
= 2m
3
3
0
0
1 1t
2
2
1 2
1 2
ds s
dt
= 2m
AB + t
AC
3
3
0
0
+ 2 s
1
3
1
3
AB AC
I due integrali rilevanti (sfruttando ancora la possibilit di scambiare s e t nellintegrando)

valgono
1t
dt
0
1t
dt
0
1
ds s
3
1
ds t
3
=
0
1
t
3
1
=
2
dt (1 t) t
1
3
dt (1 t) t
=
1
3
1
36
2
1
72
e quindi
ICM =
m
18
AB
+ AC
AB AC
Possiamo anche scrivere

ICM =
m 1
18 2
AB
+ AC
1
2
489
AB
+ AC
2AB AC

ed usando il teorema di Carnot otteniamo infine
ICM =
m 2
a + b2 + c2
36
Applicando questi risultati allEsercizio 6.53 otteniamo

1
(rB + rC 2rA )
3
1
1
= (rB rA ) + (rC rA )
3
3

a
a
2
1
1
a
0
a
1
=
+
=
3
3
3
0
0
0
b = rCM rA =
IT = ICM + mT b
= mT
5a2
a2
+ mT
9
9
2
= mT a2
3
dove a e mT sono i parametri definiti nellesercizio.
490
6.56. URTO CON UNA SBARRA INCASTRATA
6.56. Urto con una sbarra incastrata
b
v0
Figura 6.53.: La sbarra appoggiata ad un angolo tra due pareti.

Una sbarra di lunghezza e massa m appoggiata su un piano orizzontale privo di
attrito. I suoi due estremi sono appoggiati a due pareti perpendicolari tra di loro come in
Figura 6.53, non si possono staccare da queste ma possono scorrervi sopra liberamente.
La sbarra inizialmente ferma ed inclinata di 0 = /4 rispetto allorizzontale.
Un punto materiale di massa m si muove parallelamente ad una delle due pareti ad
una distanza b da essa, come in Figura, con velocit v0 in modulo. Ad un certo istante
colpisce la sbarra e rimane attaccata ad essa. Calcolate la velocit angolare del sistema
asta+massa
immediatamente dopo lurto
negli istanti successivi, in funzione dellangolo di inclinazione rispetto allorizzontale
Soluzione
Le forze esterne che agiscono sul sistema sono le reazioni normali delle pareti. Se prendiamo
come polo lintersezione tra le rette perpendicolari alle pareti nei punti di contatto con la
sbarra vediamo che entrambe le reazioni hanno momento nullo, di conseguenza si conserva
il momento angolare. Ponendo lorigine nellintersezione tra le due pareti il polo si trova
nel punto di coordinate
2
2
(x, y, z) = ( cos 0 , sin 0 , 0) =
,
,0
2
2
491
6.56. URTO CON UNA SBARRA INCASTRATA

abbiamo prima dellurto
Li = m (b cos 0 ) v0 z = m
2
b
2
v0 z
ed immediatamente dopo
Lf = I0 0 z
dove I0 il momento di inerzia del sistema rispetto al polo prescelto. Tenendo conto che
la massa rimane attaccata alla sbarra ad una distanza d = b/(cos 0 ) dal suo estremo
abbiamo
2
+ m ( cos 0 b)2 + b2 tan2 0
2
2
2
2
b + b2
= m +m +m
12
4
2
I0 = m
12
+m
Di conseguenza la velocit angolare immediatamente dopo lurto sar
m
0 =
2
2
I0
v0
In seguito si conserva lenergia cinetica del sistema, che scriveremo nella forma
1
1
E = I() 2 = I0 02
2
2
Adesso I() il momento di inerzia del sistema rispetto al suo asse di rotazione istantaneo.
Ma questultimo coincide con lintersezione tra le rette perpendicolari alle pareti nei punti
di contatto (e quindi inizialmente I = I0 ). In altre parole
2
I() = m
12
+m
+m
cos b
cos
cos 0
+ b
sin
cos 0
e quindi
= 0
492
I0
I()
6.57. URTO ANELASTICO CONTRO UN PENDOLO FISICO
6.57. Urto anelastico contro un pendolo fisico
y
O
CM
v0
Figura 6.54.: Il pendolo fisico considerato nel problema, prima dellurto (a sinistra) immediatamente dopo (al centro) e alla massima inclinazione raggiunta (a
destra).
Unasta di lunghezza L e massa M pu ruotare liberamente attorno ad un punto posto
ad una distanza d < L/2 dal suo centro di massa. Inizialmente si trova in equilibrio in
posizione verticale. Una massa m colpisce lasta al di sotto del punto di sospensione, ad
una distanza da esso, con velocit v0 diretta orizzontalmente, e rimane attaccata. Per
quale valore minimo di v0 lasta inizia a ruotare? (vedere Figura 6.54).
Soluzione
Dato che durante lurto lunica forza impulsiva che agisce sul sistema la reazione
vincolare al punto di sospensione O, il momento angolare del sistema rispetto ad esso si
conserva. Il momento angolare immediatamente prima dellurto quello della massa,
Li = m [ y] (v0 x
) = m v0 z
Dopo lurto abbiamo un unico corpo rigido che ruota attorno al punto di sospensione con
velocit angolare
=
z
quindi il momento angolare finale sar
Lf = I
z
dove I z e passante per O, I = Imassa + Iasta e
Imassa = m 2
1
Iasta = M L2 + M d2
12
493
6.57. URTO ANELASTICO CONTRO UN PENDOLO FISICO

Dalla conservazione Lf = Li otteniamo la velocit angolare
=
m
v0
I
(6.57.1)
Dopo lurto la conservazione del momento angolare non pi valida a causa del momento
della forza di gravit. Si conserva per lenergia, che inizialmente (immediatamente dopo
lurto) varr
1
Ei = I 2 M gd mg
2
Quando raggiunge il suo valore massimo ( = ) avremo = 0, quindi
Ef = M gd + mg
e da Ei = Ef otteniamo
2 = 4
M gd + mg
I
cio, sostituendo la (6.57.1)

v02 =
4Ig M d + m
2
m2
ed infine
v0 =
4g
2
M
d
m
494
M
m
1 2
L + d2
12
6.58. TRE CILINDRI IN EQUILIBRIO
6.58. Tre cilindri in equilibrio
F
M, R
Figura 6.55.: I tre cilindri in contatto considerati nel problema.

Tre cilindri identici di massa M e raggio R sono disposti come in Figura 6.55 su un
piano orizzontale privo di attrito. Al centro di massa del cilindro in basso a sinistra
applicata una forza costante F . Determinare per quali valori di F il sistema accelera come
un tutto unico mantenendo invariate le posizioni relative dei cilindri.
Soluzione
Sappiamo che i tre cilindri devono avere la stessa accelerazione. Consideriamoli separatamente. Per quello in basso a sinistra avremo lungo la direzione orizzontale
1
M a = F N1 N3
2
e per quello in basso a destra
1
M a = N1 + N2
2
Per il cilindro in alto varranno le due equazioni
1
1
M a = N3 N2
2
2
3
3
0=
N2 +
N3 M g
2
2
Con N1 , N2 e N3 abbiamo indicato le forze di contatto che i cilindri esercitano reciprocamente, scelte come in Figura 6.56.
Laccelerazione si calcola facilmente sommando membro a membro le prime tre equazioni. Il risultato
F
a=
3M
495
N3
N2
N3
N2
N1
N1
M, R
Figura 6.56.: La convenzione scelta per le forze di contatto. In rosso sono indicate le forze
applicate al cilindro in basso a sinistra, in verde quelle applicate al cilindro
in basso a destra, in blu quelle applicate al cilindro in alto.
come era facile anticipare considerando il moto del centro di massa del sistema. Sottraendo
membro a membro otteniamo dalle prime tre equazioni e dallultima il sistema
1
1
2N1 + N2 + N3 = F
2
2
1
N1 + N2 N3 = 0
2
3
3
N2 +
N3 = M g
2
2
che ha per soluzione
1
1
N1 = F M g
2
2 3
1
1
N2 = M g F
3
3
1
1
N3 = F + M g
3
3
Il segno delle forze di contatto riassunto nel diagramma 6.57 al variare di F .
Dato che queste possono essere nella situazione considerata solo positive vediamo che
le posizioni relative possono rimanere invariate solo per
Mg
< F < Mg 3
3
che corrisponde allintervallo di possibili accelerazioni
g
1
<a< g
3 3
3
496
N3
N2
N1
F = M g 3
F =
M
g
3
F = Mg 3
Figura 6.57.: Il segno delle reazioni normali al variare

relative rimangono
di F . Le posizioni
invariate solo nellintervallo M g/ 3 < F < M g 3. In tutti gli altri casi

almeno una delle reazioni Ni diviene negativa, segnalando che i cilindri
perdono contatto nel modo indicato.
497
6.59. SISTEMA DI PUNTI MATERIALI EQUIVALENTI AD UNA SFERA
6.59. Sistema di punti materiali equivalenti ad una sfera

Si vuole sostituire una sfera omogenea di massa M e raggio R con un insieme di punti
materiali identici di collegati rigidamente tra loro, in modo che i due sistemi abbiano le
stesse propriet dinamiche. Qual il minimo numero di punti materiali necessari? Che
massa devono avere? Come devono essere disposti?
Soluzione
Per avere le stesse propriet dinamiche della sfera il sistema costruito deve avere la stessa
massa totale e lo stesso tensore di inerzia. Ponendo il polo nel centro di massa questo
sar della forma
1 0 0
2
I = M R2 0 1 0
5
0 0 1
Mostriamo anzitutto che sono necessari almeno quattro punti materiali. Un unico punto
ha un tensore di inerzia nullo. Con due punti abbiamo una asse (quello passante per essi)
con momento di inerzia nullo, ma una sfera ha un momento di inerzia 25 M R2 lungo un
asse qualsiasi. Infine, tre punti appartengono necessariamente ad un piano. Si verificato
in un esercizio precedente (Esercizio 6.13) che il momento di inerzia perpendicolare a tale
piano uguale alla somma dei momenti di inerzia relativi a due assi appartenenti allo
stesso, mentre nel caso che ci interessa dovrebbero essere tutti uguali.
Consideriamo adesso le coordinate di quattro punti materiali. Introduciamo le quantit
u = (x1 , x2 , x3 , x4 )
v = (y1 , y2 , y3 , y4 )
w = (z1 , z2 , z3 , z4 )
dove xi , yi e zi sono le coordinate del punto materiale i-simo. Dato che il centro di massa
nellorigine deve essere
xi =
yi =
zi = 0
i
quindi u, v e w appartengono tutti al sottospazio di R4 dei vettori con somma delle

componenti nulle. Ciascun punto avr massa totale M/4. Per ottenere i corretti elementi
sulla diagonale del tensore di inerzia dovr essere
Izz =
M
4
Iyy
M
=
4
Ixx
M
=
4
x2i + yi2
M
2
|u|2 + |v|2 = M R2
4
5
x2i + zi2
M
2
|u|2 + |w|2 = M R2
4
5
zi2 + yi2
M
2
|w|2 + |v|2 = M R2
4
5
498

da cui segue
4
|u|2 = |v|2 = |w|2 = R2
5
Inoltre gli elementi fuori diagonale sono nulli, quindi
Ixy =
M
4
Ixz
M
=
4
Iyz
M
=
4
x i yi =
M
uv =0
4
x i zi =
M
uw =0
4
yi zi =
M
vw =0
4
cio i tre vettori sono ortogonali tra loro. Una base nel sottospazio desiderato si pu
scegliere ad esempio nella forma
e1 =
e2 =
e3 =
1
(1, 0, 0, 1)
2
1
(0, 1, 1, 0)
2
1
(1, 1, 1, 1)
2
e quindi potremo scrivere

u=
v=
w=
4
Re1 =
5
4
Re2 =
5
4
Re3 =
5
2
R 1, 0, 0, 1
5
2
R 0, 1, 1, 0
5
2
R 12 , 12 ,
5
1 ,
2
1
2
Questa solo una delle soluzioni possibili. Tutte le altre si possono ottenere ruotando la
base scelta, rimanendo per nel sottospazio scelto. Questo equivalente ad una rotazione
rigida arbitraria del sistema attorno allorigine, come ci si pu aspettare. In conclusione
le masse devono essere poste nei punti
r1 =
2
1
R 1, 0,
5
2
r2 =
2
1
R 0, 1,
5
2
r3 =
2
1
R 0, 1,
5
2
r4 =
1
2
R 1, 0,
5
2
499

Tutti gli ri hanno la stessa lunghezza,
|ri | =
3
R
5
e langolo tra due qualsiasi di essi dato da

cos =
ri rj
1
=
|ri | |rj |
3
(i = j)
Le masse si trovano quindi ai vertici di un tetraedro, che per quanto visto pu essere
ruotato arbitrariamente attorno allorigine.
500
6.60. TIRO AL PIATTELLO
6.60. Tiro al piattello

y
v0
Figura 6.58.: Il disco del problema, in un sistema di riferimento con origine nel suo centro.
Un disco di massa M e raggio R si muove liberamente su un piano orizzontale z = 0.
La velocit del centro di massa v = v0 x
, la velocit angolare = v0 /R
z . Con una
apposita pistola si vuole trapassare il disco con un chiodo. Dopo che questo avvenuto il
disco rimane vincolato e pu solo ruotare attorno al chiodo, che rimane infisso nel piano.
Determinare (se possibile) quale punto del disco necessario trapassare per un dato
valore del parametro se si vuole che
1. Su disco perda tutta lenergia cinetica posseduta;
2. il disco conservi tutta lenergia cinetica posseduta.
Soluzione
Una quantit che si conserva durante limpatto con il chiodo il momento angolare
rispetto al punto in cui questo viene infisso. Fissiamo un sistema di riferimento con
origine nella posizione del centro del disco al momento dellimpatto. Il momento angolare
rispetto a un punto generico posto in
r = x
x + y y
501
6.60. TIRO AL PIATTELLO

dato prima dellurto da
1
L = m (r) (v) + mR2
2
1
= m (x
x + y y) (v0 x
) + mRv0 z
2
= mv0 y + R z
2
1. Se tutta lenergia cinetica viene persa, allora dopo lurto L = 0. Ma allora anche il
momento angolare iniziale sar nullo, e questo accade se
y= R
2
mentre x pu essere scelto arbitrariamente. Potremo dunque fermare completamente
il disco con il chiodo per 2 < < 2.
2. Affinch tutta lenergia cinetica si conservi dovremo evitare che la reazione del
chiodo nel momento in cui viene infisso faccia lavoro. Colpiremo quindi il disco nel
punto fermo in quellistante. La velocit di un punto generico sar
V (r) = v + r = v0 x
+
= v0 1
v0
z (x
x + y y)
R
y
v0
x
+ x
y
R
R
e quindi dovremo scegliere

x=0
R
y=
Questo sar possibile per 1 < < 1.2
502
6.61. CILINDRO IN CADUTA SU UN PIANO INCLINATO
6.61. Cilindro in caduta su un piano inclinato
0
v0
g
Figura 6.59.: Il cilindro nella posizione iniziale. Le velocit v0 e 0 sono arbitrarie (anche
in segno).
Un cilindro di massa M e raggio R viene lanciato lungo un piano inclinato con velocit
iniziale v0 e velocit angolare 0 . Il piano inclinato rispetto alla direzione orizzontale di
un angolo , ed presente attrito dinamico, caratterizzato dal coefficiente . Discutere
sotto quali condizioni il cilindro dopo un tempo sufficientemente lungo inizia a compiere
un moto di puro rotolamento.
Soluzione
Scriviamo la prima e la seconda equazione cardinale per il cilindro. Abbiamo
dv
1
= g sin + Fa
dt
m
d
Fa
=
R
dt
I
dove abbiamo indicato con Fa la forza di attrito, che scriveremo nella forma
Fa =
mg cos
mg cos
(6.61.1)
vP < 0
vP > 0
dove
vP = v + R
la velocit del punto del cilindro a contatto con il piano. La condizione di rotolamento
puro corrisponde a vP = 0. Combinando le due equazioni del moto possiamo costruire
una equazione per vP
dvP
d
mR2
=
(v + R) = g sin + 1 +
dt
dt
I
503
Fa
m

ossia
dvP
=
dt
g sin 3g cos
g sin + 3g cos
vP > 0
vP < 0
Vediamo che nel caso vP < 0 laccelerazione v P costante e positiva. Di conseguenza vP

crescer linearmente e avremo rotolamento puro dopo un intervallo di tempo
t=
v 0 + 0 R
g (sin + 3 cos )
Nel caso vP > 0 dobbiamo distinguere due casi. Se

>
1
tan
3
avremo v P > 0, e arriveremo al rotolamento puro dopo un tempo

t=
v0 + 0 R
g (3 cos sin )
In caso contrario v P < 0 e la condizione di rotolamento puro non sar mai raggiunta. La
situazione riassunta in Figura 6.60.
R
Rotolamento puro
Figura 6.60.: Levoluzione del sistema nel piano (R, v).

In essa un punto nel piano corrisponde ad una possibile combinazione di velocit e
velocit angolare. Gli assi e la bisettrice del secondo e quarto quadrante dividono il piano
in sei zone: per ciascuna indicato il verso della velocit angolare, della velocit del punto
504

di contatto con il piano e del centro di massa. La linea rossa corrisponde ai moti di puro
rotolamento.
Indipendentemente da e un punto al di sotto della della linea rossa evolve sempre
verso di essa. Infatti dalle Equazioni (6.61.1) segue che in questa regione > 0, v > 0,
dato che Fa > 0. Quindi il sistema si sposter come indicato dale frecce viola.
Un punto al di sopra della linea rossa ha < 0, ma v pu essere sia positivo che
negativo (Fa < 0, Equazioni (6.61.1)). Quindi pu evolvere verso rotolamento puro (linee
viola) oppure no (linee verdi), in accordo con lanalisi precedente.
505
6.62. DISTACCO DA UNA CALOTTA SFERICA
6.62. Distacco da una calotta sferica
m, I
R
g
Figura 6.61.: Il corpo sferico in caduta dalla calotta.

Dalla sommit di una calotta sferica di raggio R viene lasciato cadere, con velocit
iniziale trascurabile, un corpo rigido di forma sferica (raggio r). La massa totale m
distribuita simmetricamente attorno al centro del corpo in modo tale che questo ha un
momento di inerzia I rispetto ad un asse passante per il centro.
Se il cilindro rotola senza strisciare sulla calotta determinare langolo a cui avviene il
distacco. Considerare in particolare il caso di massa distribuita uniformemente, e quello
corrispondente al massimo e minimo valore possibile per I. Come deve essere distribuita
la massa negli ultimi due casi?
Soluzione
Scriviamo lenergia totale del sistema, utilizzando langolo in figura come coordinata.
Abbiamo
1
E = I 2 + mg (R + r) cos
2
dove
I = I + mr2
il momento di inerzia del corpo rispetto al punto di contatto e la sua velocit angolare.
Per determinare questultima notiamo che il centro del corpo compie un moto circolare
con velocit
v = (R + r)
che deve per anche essere, data la condizione di puro rotolamento,
v = r
da cui
= 1+
506
R
r
6.62. DISTACCO DA UNA CALOTTA SFERICA

Sostituendo nellenergia troviamo
1
E= I
2
1+
R
r
2 + mg (R + r) cos
Uguagliando allenergia iniziale ( = 0, = 0) otteniamo

2mg r2
2 =
(1 cos )
I (R + r)
che ci permette di conoscere 2 in funzione dellangolo.
Dato che il centro di massa del corpo compie un moto circolare, lequazione del moto
nella direzione radiale sar
m (R + r) 2 = N mg cos
dove N la reazione normale della superficie della calotta. Il distacco si avr per N = 0,
ossia per
2mr2
N = mg cos
(1 cos ) = 0
I
Questo significa
1
2mr2
2mr2
cos =
1+
I
I
Se la massa distribuita uniformemente
2
7
I = mr2 + mr2 = mr2
5
5
e quindi
10
cos =
0.588
17
Il minimo valore di I si ottiene concentrando tutta la massa nel centro. In questo caso
I = 0 e I = mr2 , quindi
2
cos =
0.667
3
lo stesso valore che si ottiene per la caduta di un punto materiale. Il massimo valore
di I si ottiene concentrando tutta la massa sulla superficie esterna del corpo (si deve
mantenere la distribuzione simmetrica). In questo caso
m
I=
r4 sin2 d cos d
4r2
mr2 1
=
1 u2 du
2 1
2
= mr2
3
Segue che I = 5mr2 /3 e quindi
6
cos =
0.545
11
Da notare che questo il caso in cui il distacco avviene pi in basso.
507
6.63. PICCOLE OSCILLAZIONI DI UN CILINDRO PARABOLICO
6.63. Piccole oscillazioni di un cilindro parabolico

x
u
y
v
P
F
OV
x
O
Figura 6.62.: Il cilindro parabolico nella posizione di equilibrio. Lasse rispetto al quale
si vuole calcolare il momento di inerzia passa per il vertice della parabola
V ed diretto lungo lasse z.
Un cilindro parabolico pieno costruito con un materiale omogeneo ed tagliato
parallelamente alla direttrice della parabola che lo genera ad una altezza tale che il suo
centro di massa coincide con il suo fuoco (Figura 6.62). La distanza tra il vertice e il
fuoco della parabola p/2, la massa totale m.
1. Discutere in maniera generale la posizione del centro di massa in funzione dellaltezza di taglio, considerando sempre tagli paralleli alla direttrice della parabola.
Determinare laltezza alla quale stato tagliato il cilindro.
2. Supponendo che il cilindro rotoli senza strisciare su di un piano, descrivere la
traiettoria percorsa dal suo fuoco nel sistema di riferimento solidale con il piano.
3. Calcolare il momento di inerzia del cilindro rispetto ad un asse passante per il
vertice della parabola e perpendicolare alle basi.
4. Determinare la velocit angolare del cilindro in funzione dellangolo di rotazione.
5. Discutere le piccole oscillazioni del cilindro attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione
1. Consideriamo il cilindro nella posizione in Figura 6.62. La parabola generatrice avr
equazione
x2
y=
2p
508

Dato che la massa distribuita uniformemente, le coordinate del centro di massa
saranno date da xCM = 0 (per ragioni di simmetria) e da
y dS
yCM =
dS
Scriviamo lespressione precedente nella forma
h 2py
0 dy 2py dx y
yCM = h 2py
0 dy 2py dx
dove abbiamo indicato con h laltezza del taglio. La prima integrazione immediata
ed abbiamo infine
h
2 2p 0 dy y 3/2
3
yCM = h
= h
5
2 2p dy y 1/2
0
Notare che il denominatore la superfice totale della base

S=
4
3
2ph3/2
che ci servir in seguito. Se il centro di massa deve coincidere con il fuoco avremo
3
p
h=
5
2
da cui
5
h= p
6
Lequazione della parabola sar dunque
y=
5x2
12h
2. Possiamo indicare con s la lunghezza dellarco tra il vertice V della parabola e

il punto di contatto P con il piano ad un istante generico. Una coppia di versori
2
normali e tangenti alla parabola in P x, x2p sono dati da
u
=
v =
1
1+y2
1
1+y
1
y
y
1
=
=
p2 + x2
1
p2
x2
p
x
=
x
p
cos
sin
=
sin
cos
dove langolo di rotazione del cilindro. Dato che la parabola ruota senza strisciare
anche la distanza O P rispetto al punto di appoggio iniziale. Quindi le coordinate
del fuoco della parabola saranno
xF = s + P F u
yF = P F v
509

ossia, dato che
PF =
p
2
x
2
x2p
p x2
+
2 2p
xF = s
p2 + x2
1
x2 p2
+
2
p 2 + x2 2
yF =
Per quanto riguarda s, avremo
s=
x 2 + y 2 dt
x
=
1 + y 2 dx
0
x/p
1 + u2 du
=p
0
=
e quindi
p x
2
p
1+
x
p
p
= log
2
p 1
=
2 cos
xF
yF
+ sinh1
x
p
1 + sin
cos
Questa la traiettoria del fuoco espressa parametricamente in funzione dellangolo

di rotazione. Si pu anche eliminare . Abbiamo infatti
yF
p
cosh
2
2xF
p
3. Il momento di inerzia si pu determinare direttamente dallintegrale

m
IV =
S
dy
0
2py
2py
h
dx x2 + y 2
3
1
2
(2py)3/2 + 2
= m
dy
3/2
4
3
2ph
0
8
4
3
53
= m
ph + h2 = mp2
4
15
7
84
510
2pyy 2

dove S la superfice della base determinata precedentemente. Per il seguito sar
utile il momento di inerzia rispetto al centro di massa,
ICM = IV m
p2
8
= mp2
4
21
Usiamo la conservazione dellenergia

4. La velocit angolare cercata semplicemente .
per valutarla ad un angolo di rotazione generico. Possiamo scrivere questa nella
forma
1
E = I () 2 + mgyF
2
Dove I() il momento di inerzia del cilindro rispetto a P , che possiamo ottenere
applicando il teorema di Steiner,
I() = ICM + mF P
= ICM + m x2 +
p x2
2 2p
= ICM + mp2 tan2 +
1
1 tan2
4
e yF ha il valore determinato precedentemente. Abbiamo quindi

=
mgp
I()
1
cos
5. Per piccole oscillazioni possiamo considerare

1 e sviluppare lenergia al secondo
ordine. Otteniamo, a meno di una costante irrilevante
E =
1
1
p
I (0) 2 + mg 2
2
2
2
con
1
53
I(0) = ICM + mp2 = mp2
4
84
da cui possiamo calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni
f=
1
2
511
42g
53p
6.64. CADUTA DI UNA RUOTA ESAGONALE LUNGO UN PENDIO
6.64. Caduta di una ruota esagonale lungo un pendio

,m
M
g
Figura 6.63.: La struttura considerata nel problema. La forma quella di un esagono

regolare.
La struttura rigida esagonale rappresentata in Figura 6.63 costituita da sei aste
identiche di lunghezza e massa m, e da una massa M fissata nel centro. Viene lanciata
con velocit angolare iniziale 0 su un piano inclinato dalla posizione in Figura 6.63.
Nel momento in cui una delle aste tocca il suolo rimane vincolata ad esso, ma libera di
ruotare, mentre la gamba vincolata precedentemente si libera.
Studiare, al variare di 0 e degli altri parametri del problema, la caduta della struttura.
Dire in particolare se esistono condizioni nelle quali la caduta ha termine, condizioni nelle
quali la velocit angolare cresce senza limite, e condizioni nelle quali si stabilizza.
Soluzione
Nel seguito indicheremo con = M + 6m la massa totale della struttura, e con
2
I = 6m
= 2m
il suo momento di inerzia rispetto al suo centro di massa.

Consideriamo la caduta come successione di rotazioni di /3 della struttura. Osserviamo
che ad ogni passo lenergia potenziale gravitazionale varia di
U = g sin
Fino al momento del nuovo contatto della struttura con il piano inclinato si conserva
lenergia totale. Invece al momento del contatto, che considereremo istantaneo, si conserva
512
,m
M
P
g
i
P
Figura 6.64.: La costruzione utilizzata per raccordare la velocit angolare della struttura
tra listante immediatamente precedente e quello immediatamente seguente
il momento del contatto con il punto P . I vettori azzurri indicano le velocit
del centro di massa, prima e dopo il contatto.
il momento angolare rispetto ad un polo posto nel nuovo punto di appoggio, se supponiamo
che non vi siano forze impulsive che agiscono su P .
Possiamo utilizzare questo fatto per calcolare la variazione della velocit angolare.
Facendo riferimento alla Figura 6.64 vediamo che immediatamente prima del contatto la
struttura sta ruotando attorno al punto di appoggio precedente P . Il momento angolare
rispetto a P immediatamente prima del contatto vale quindi
Li = Ii + 2 i sin
=
6
1
I+
2
Subito dopo, la struttura ruota attorno a P , con un momento angolare

Lf = If + 2 f = I +
Uguagliando queste due espressioni troviamo

i =
I + 2
f
I + 21 2
In conclusione detta n la velocit angolare immediatamente dopo il contatto n-simo

avremo
2
1
I + 2
1
2
2
n+1
=
I +
I + 2 n2 U
1
2
2
2
I + 2
513

e quindi
2
n+1
I + 21 2
I + 2
n2
2U
I + 2
2
n+1
= n2 +
(6.64.1)
con
I + 12 2
I + 2
<1
2g sin
I + 2
Cerchiamo adesso un eventuale soluzione della (6.64.1) del tipo n = . Queste saranno
determinate da
2 = 2 +
ossia
2 =
Poniamo adesso
n2 = 2 + n
e sostituiamo nella (6.64.1) ottenendo
n+1 = n
da cui
n = n 0
In conclusione possiamo scrivere la soluzione generale nella forma
n2 = n2 2 + 2 = n + 2 = n 02 2 + 2
Vediamo quindi che, indipendentemente dal valore di 0 , le velocit angolari immediatamente dopo lappoggio si stabilizzano al valore
=
I + 12
4g sin
2I + 32
(I + 2 )
In realt necessario imporre unulteriore condizione: n deve essere abbastanza grande

da permettere alla struttura una rotazione completa di /3. Questo accade certamente se
+
>
3
2
514

in caso contrario lenergia cinetica deve essere sufficiente a portare il centro di massa sulla
verticale della posizione di appoggio, cio
1
I +
2
n2 > g
1 sin +
ossia
n >
4g sin
1
2
2
I +
1 sin +
sin
Se n < la velocit angolare cambia segno. La nuova velocit angolare immediatamente

dopo il contatto sar data da
2
n+1
= 2 n2
e quindi tender a zero.
2
n+1
=
n <
2
n+1
= (n2 + )
2
n+1
= 2n2
=0
n2
Figura 6.65.: Studio grafico della relazione ricorsiva (6.64.1). Per valori iniziali della velocit angolare maggiori di si ha convergenza verso , che quindi un
punto fisso attrattivo. Per < (la fascia gialla) la velocit angolare
tende invece verso 0, un altro punto fisso attrattivo. un punto fisso
repulsivo.
La situazione riassunta nel diagramma in Figura 6.65.
515
6.65. URTO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA CON CILINDRO ROTANTE
6.65. Urto tra una massa e un sistema con cilindro rotante
v0
v0
m1 R
m2
m3
k, 0
Figura 6.66.: Il sistema descritto nellesercizio. Le masse m2 e m3 scorrono sul piano

senza attrito, il cilindro rotola senza strisciare.
Un cilindro di massa m1 e raggio R collegato ad una massa m2 da una molla di
costante elastica k e lunghezza a riposo 0 . La massa m2 pu muoversi sul piano senza
attrito, mentre il cilindro vincolato a ruotare senza strisciare. Inizialmente entrambi
i corpi si muovono come in Figura 6.66, con la stessa velocit v0 e con la molla alla
lunghezza di riposo. Avviene quindi un urto istantaneo completamente anelastico tra
la massa m2 e una massa m3 : anche questultima pu muoversi senza attrito sul piano
orizzontale. Calcolare la massima compressione raggiunta successivamente dalla molla.
Soluzione
Durante lurto la molla rimane alla sua lunghezza di riposo, dato che questo avviene
istantaneamente. Quindi non ci sono forze esterne orizzontali applicate al sistema m2 +m3
e la sua quantit di moto si conserva. Detta v0 la velocit di m2 + m3 dopo lurto abbiamo
m2 v0 = (m2 + m3 ) v0
e quindi
v0 =
m2
v0
m2 + m3
Per la stessa ragione (molla a riposo) non ci sono forze esterne orizzontali che agiscono su
m1 , quindi la sua quantit di moto non cambia e la sua velocit immediatamente dopo
lurto rimane v0 .
Abbiamo adesso il sistema rappresentato in Figura 6.67. Lenergia si conserva, e la
possiamo scrivere nella forma
1
1
1
k
2
E = ICM 2 + m1 v12 + (m2 + m3 ) v2+3
+ 2
2
2
2
2
dove abbiamo indicato con
516
v1
v2+3
m2 + m3
m1 R
k, 0
P
Figura 6.67.: Il sistema dopo lurto. In rosso sono rappresentate le forze esterne che
agiscono sul cilindro, in blu quelle che agiscono sul corpo m2 + m3 , in verde
quelle interne.
la velocit angolare del cilindro;
v1 la velocit del centro di massa del cilindro;
ICM il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo asse, che passa dal centro di
massa;
v2+3 la velocit del corpo m2 + m3 ;
la compressione della molla.
Nel momento di massima compressione abbiamo v1 = v2+3 vf . Inoltre dalla condizione di puro rotolamento segue che = v1 /R. Di conseguenza eguagliando lenergia
immediatamente dopo lurto a quella nel momento di massima compressione otteniamo
(usando ICM = m1 R2 /2)
1
2
3
m22
m1 +
2
m2 + m3
v02 =
1
2
k
3
m1 + m2 + m3 vf2 + 2M AX
2
2
Per calcolare vf ci serva unaltra legge di conservazione. La quantit di moto orizzontale

del sistema non si conserva: infatti a si scrive vincolo di puro rotolamento al cilindro
applicata una reazione orizzontale. La seconda equazione cardinale applicata al cilindro,
rispetto ad un polo posto nel punto di contatto, si scrive
d
(ICM m1 v1 R) = kR
dt
mentre la prima equazione per il corpo m2 + m3 si scrive
d
[(m2 + m3 ) v2+3 ] = k
dt
Moltiplicando questultima membro a membro per R e sottraendo alla prima abbiamo
d
[ICM m1 v1 R (m1 + m2 ) Rv2+3 ] = 0
dt
517

Di conseguenza la quantit
3
A = m1 v1 R (m2 + m3 ) Rv2+3
2
si conserva. Da notare che questo non in generale il momento angolare totale rispetto
al punto di appoggio del cilindro, che si scriverebbbe (indicando con hCM laltezza del
centro di massa del corpo m2+3 )
3
L = m1 v1 R (m2 + m3 ) hCM v2+3
2
e non sarebbe conservato. La non conservazione dovuta al momento delle reazioni
normali distribuite che il piano esercita sul corpo m2 + m3 .
Eguagliando il valore iniziale e finale di A troviamo
vf =
3
2 m1
3
2 m1
+ m2
v0
+ m2 + m3
e sostituendo nella conservazione dellenergia troviamo

2
k2M AX
2 32 m1 + m2
2m22
= 6m1 +
v2
m2 + m3 3m1 + 2m2 + 2m3 0
518
6.66. URTO DI UN SETTORE CILINDRICO
6.66. Urto di un settore cilindrico

z
v0
Figura 6.68.: Il settore cilindrico in moto prima dellurto con lostacolo.

In un sistema di riferimento scelto come in Figura 6.68 un settore cilindrico di massa
M si muove con velocit costante v = v0 y su un piano orizzontale privo di attrito, in
presenza di un campo di gravit uniforme g = g
z (vedere Figura 6.68). Lampiezza
angolare del settore = /2 e il raggio R. Ad un certo momento esso urta contro un
ostacolo posto sullasse x. Il settore pu adesso ruotare liberamente attorno al suo asse,
che rimane vincolato allostacolo. Nel seguito si pu indicare con d la distanza del centro
di massa del settore dal suo asse, che vale
4 2
d=
R
3
1. Trovare una quantit conservata durante lurto, motivando la risposta, e calcolarne
il valore iniziale in funzione dei parametri del problema.
2. Calcolare le componenti dellimpulso esercitato dallostacolo durante lurto.
3. Per quali valori di v0 il parallelepipedo si capovolge?
Soluzione
Domanda 1
Scegliendo un polo sullasse x vediamo che si conserva la componente parallela ad esso del
momento angolare. Infatti durante lurto lunica forza rilevante la reazione impulsiva
dellostacolo, che non ha momento. Inoltre dato che il corpo pu ruotare liberamente
attorno allasse x il vincolo non pu applicare momenti paralleli ad esso.
Dato che inizialmente il parallelepipedo ha solo un moto di traslazione il valore iniziale
di questa quantit sar
2
Lx = M v0 d
2
519
6.66. URTO DI UN SETTORE CILINDRICO

Domanda 2
Dalla conservazione di Lx segue che dopo lurto il settore ruota attorno allasse x con
velocit angolare data da
2
M v0 d
= I
2
dove I = 12 M R2 il suo momento di inerzia rispetto allasse specificato. Segue che
=
v0 d
2
R2
e il centro di massa del settore avr una velocit

vCM = r =
x
2
2
d
y + d
z
2
2
2
d (
x y + x
z)
2
2
d (
z + y)
=
2
d2
= v0 2 (
z + y)
R
=
La variazione della quantit di moto durante lurto uguale allimpulso cercato, e quindi
I = M vCM M v0 y = M v0
d2
z + M v0
R2
d2
1 y
R2
Domanda 3
Dopo lurto si conserva lenergia, e per ottenere il capovolgimento il centro di massa del
settore dovr arrivare sulla verticale dellorigine, ad una altezza d. Confrontando lenergia
in questa situazione con quella immediatamente dopo lurto abbiamo la condizione
1 2
2
M gd < I + M gd
2
2
Inserendo il valore di determinato precedentemente troviamo
2v02 d2
2gd
>
2
2
R4
R2
e quindi
v0 > R
g
2 2
d
520
6.67. ENERGIA PERSA E ROTOLAMENTO PURO
6.67. Energia persa e rotolamento puro

y
z
x
Figura 6.69.: La sfera lanciata su un piano orizzontale.
Una sfera di raggio R e massa M viene lanciata su un piano orizzontale con velocit
angolare e velocit del centro di massa v, scelte come in Figura6.69. Tra sfera e piano
si ha attrito dinamico.
1. Mostrare che il momento angolare del cilindro rispetto a un polo scelto opportunamente si conserva.
2. Scrivere lenergia della sfera in funzione del momento angolare conservato e della
velocit istantanea del punto del cilindro a contatto con il piano.
3. Utilizzare lespressione dellenergia cinetica ottenuta per calcolare il valore dellenergia che viene dissipata per attrito prima che la sfera inizi a rotolare senza
strisciare.
Soluzione
Consideriamo la retta sulla quale si muove il punto di contatto tra sfera e piano. Se
scegliamo il polo in un punto qualsiasi di questa, vediamo che il momento angolare si
conserva. Infatti le uniche forze che agiscono sulla sfera sono
la reazione normale del piano N y
la forza di gravit M g y
La forza di attrito Fa x
Dato che il centro di massa della sfera non accelera nella direzione y deve essere N = M g.
Ma entrambe le forze hanno lo stesso braccio rispetto al polo scelto, quindi i rispettivi
521
6.67. ENERGIA PERSA E ROTOLAMENTO PURO

momenti si cancellano. Inoltre la forza di attrito ha braccio nullo: la conclusione che il
momento di forza totale applicato alla sfera nullo, e il suo momento angolare si conserva,
e vale
L = r M v + ICM
Dato che =
z , v = v
x e r = x
x + R
y abbiamo
L = (ICM M Rv) z Lz z
La velocit del punto di contatto invece
v0 = v R y = (v + R) x
vo x
Esprimendo e v in funzione di Lz e v0 otteniamo

ICM v0 RLz
ICM v0 RLz
=
ICM + mR2
IO
Lz + M Rv0
Lz + M Rv0
=
=
ICM + mR2
IO
v=
dove IO il momento di inerzia rispetto al punto di contatto.

Lenergia vale
1
1
E = M v 2 + ICM 2
2
2
e sostituendo le espressioni precedenti troviamo
E=
1 L2z
1 ICM
+
M vo2
2 I0
2 I0
Quando la sfera inizia a rotolare senza strisciare si ha vo = 0. Inoltre Lz si conservato.

Segue che lenergia dissipata il secondo termine dellequazione precedente, ossia
Ediss =
1 ICM
M vo2
2 I0
In particolare se tutta la massa concentrata al centro della sfera ICM = 0 e non viene
dissipata energia.
522
6.68. URTO TRA UN CILINDRO E UN PARALLELEPIPEDO
6.68. Urto tra un cilindro e un parallelepipedo
M2
M1
Figura 6.70.: Il sistema considerato. Inizialmente = 0 , v = R0 (per la condizione

di puro rotolamento) e V = 0.
Un cilindro di massa M1 e raggio R ruota senza strisciare su un piano orizzontale. Sullo
stesso piano si trova un parallelepipedo di massa M2 e altezza h. Il parallelepipedo pu
scorrere liberamente sul piano orizzontale, ma non pu staccarsi da esso, ed inizialmente
fermo. Il cilindro invece ha inizialmente una velocit angolare 0 < 0 e muovendosi
urta elasticamente il parallelepipedo. Lurto si pu considerare praticamente istantaneo.
Calcolare
le velocit di cilindro e parallelepipedo dopo lurto;
limpulso totale e il momento totale ceduto dal piano orizzontale al parallelepipedo
durante lurto.
Soluzione
Dato che lurto elastico si conserva lenergia. Di conseguenza possiamo scrivere
1
1
1
IO 02 = IO 2 + M V 2
2
2
2
dove abbiamo scritto lenergia cinetica del cilindro come energia di puro rotolamento
rispetto al punto di contatto con la superficie orizzontale, istantaneamente ferma. Per
questo motivo
3
I O = M1 R 2
2
Notiamo che nellurto non si conserva la quantit di moto orizzontale, dato che sul cilindro
agisce una forza esterna orizzontale, lattrito statico necessario a mantenere la condizione
523

di rotolamento puro. Non nemmeno possibile trovare a priori un polo rispetto al quale il
momento delle forze esterne sia nullo. Infatti il piano orizzontale eserciter durante lurto
sul parallelepipedo un momento di forza impulsivo non noto.
Sappiamo per che il cilindro durante lurto applica un impulso orizzontale J al blocco,
e quindi possiamo scrivere
M2 V = J
Il blocco applicher un impulso uguale e contrario al cilindro, e quindi un impulso angolare
JR rispetto ad un polo preso nel punto di contatto col terreno. Allora potremo scrivere
la variazione del momento angolare del cilindro nella forma
Lc = JR
Combinando le due equazioni precedenti troviamo
(Lc M2 RV ) = 0
quindi la quantit
Lc M2 RV = I M2 RV
conservata. Uguagliando i valori di questa prima e dopo lurto troviamo
IO 0 = IO M2 RV
In conclusione abbiamo le due equazioni
IO 02 2 = M2 V 2
IO (0 ) = M2 RV
e risolvendo il sistema otteniamo

2RI0
0
I0 + M 2 R 2
I0 M 2 R 2
0
=
I0 + M 2 R 2
I0 M2 R2
v = R =
v0
I0 + M2 R2
V =
Notare che questi risultati non dipendono da h.

Per quanto riguarda limpulso verticale che il piano esercita sul parallelepipedo, questo
deve essere nullo. Se questo non fosse vero dopo lurto la quantit di moto verticale del
parallelepipedo dovrebbe essere diversa da zero, ma questo impossibile per ipotesi.
Limpulso angolare K esercitato dal piano sul parallelepipedo in generale non sar
nullo, perch sappiamo che il parallelepipedo non deve ruotare. Prendendo il polo nel
centro di massa del parallelepipedo dovr essere
K J R
524
h
2
=0

e quindi
K =J R
h
2
= M2 V
h
2
Se invece prendiamo il polo sul piano orizzontale avremo

K JR = M2 V
h
2
che da (ovviamente?) lo stesso risultato.
525
7. Dinamica dei fluidi

7.1. Ventosa
Un tronco cono di altezza h, raggio di base inferiore R1 , raggio di base superiore R2 e
densit aderisce perfettamente al fondo di un recipiente. Il recipiente riempito fino al
livello L > h di un liquido di densit L > .
Determinare sotto quali condizioni il cono rimane sul fondo.
L
R2
R1
Figura 7.1.: Il tronco di cono considerato nellesercizio. Notare che si pu considerare sia
il caso R1 > R2 (in figura) che il caso R2 > R1 .
Soluzione
Se il cono non aderisse sul fondo le forze agenti su di esso sarebbero la forza peso e la
spinta di Archimede. Nella situazione considerata necessario sottrarre la spinta dovuta
alla pressione sulla base e aggiungere la reazione vincolare N del fondo. Abbiamo quindi
allequilibrio
(L ) V g L gLR12 + N = 0
e per non avere distacco necessario che N > 0. Questo significa
L gLR12 > (L ) V g
526
7.1. VENTOSA
ossia
h
L gLR12 > (L ) g R12 + R1 R2 + R22
3
da cui
1+
R2 R22
+
R1 R12
<
3L L
h L
Questo significa che il rapporto R2 /R1 non deve essere troppo grande, pi esattamente
R2
1
< +
R1
2
3L L
3
h L 4
Notare che per L il corpo rimane sempre sul fondo.
527
7.2. SECCHIO ROTANTE
7.2. Secchio rotante

Un recipiente cilindrico di raggio a ruota attorno al suo asse con velocit angolare , e
contiene un volume V di un liquido. Il fluido viene trascinato dal recipiente, e in condizioni
stazionarie si muove rigidamente e solidalmente con esso. Dire se la quantit
1
H = P + v 2 + gz
(7.2.1)
2
assume un valore costante in tutto il liquido e calcolare la forma della superficie libera di
esso.
Soluzione
Il teorema di Bernoulli dice che in condizioni stazionarie la quantit H costante su ogni
linea di flusso del fluido. Per concludere che questa costante la stessa su ogni linea
per necessario che il campo di velocit sia irrotazionale, ipotesi non verificata in questo
caso.
Per averne conferma, possiamo cercare di rispondere alla seconda domanda supponendo
che H sia veramente costante. Allora sulla superficie libera del fluido deve essere
1 2 2
r + gz = K
2
(7.2.2)
cio
2 r2
(7.2.3)
2g
Ma questo ci dice che la superficie un paraboloide di rotazione con concavit rivolta
verso il basso, il che assurdo.
Possiamo invece porci in un sistema che ruota solidale al recipiente. In questo caso il
fluido appare in quiete, quindi il suo campo di velocit ovviamente irrotazionale. Siamo
nelle condizioni per poter dedurre dal teorema di Bernoulli che la quantit
z=K
H = P +
(7.2.4)
effettivamente costante in tutto il fluido, indicando con lenergia potenziale per unit
di massa, che tiene conto della forza centrifuga apparente:
1
= gz 2 r2
2
Da questo segue immediatamente che
(7.2.5)
2 r2
(7.2.6)
2g
cio un paraboloide di rotazione con concavit rivolta verso lalto, risultato sensato. Per
determinare la costante K calcoliamo il volume del liquido:
a
2 r2
a2 2 a4
V =
K+
2rdr = 2 K +
(7.2.7)
2g
2
8g
0
z=K+
528
7.2. SECCHIO ROTANTE

cio
K=
V
2 a2
.
a2
4g
529
(7.2.8)
7.3. TUBO PIEGATO
7.3. Tubo piegato
Sa , Va
Sb , Vb
Figura 7.2.: Il tubo piegato considerato nellesercizio.

Un tubo ha una estremit di sezione SA e unaltra di sezione SB . Le due estremit del
tubo si trovano alla stessa quota, e il tubo piegato come in Figura 7.2 di un angolo .
Dallestremit di sezione SA entra un liquido di densit con velocit VA .
Calcolare la forza che il liquido esercita sul tubo. Considerare in particolare il caso
= 0.
Soluzione
La forza che il liquido esercita sul tubo uguale e opposta a quella che il tubo esercita
sul liquido. Questultima uguale alla variazione della quantit di moto del liquido, che
possiamo scrivere come
dP = dM VA + dM VB
(7.3.1)
Daltra parte
dM = SA |VA |dt = SB |VB |dt
(7.3.2)
quindi possiamo scrivere

dP = SA |VA |dt (|VA |
nA + |VB |
nB ) = SA VA2 dt n
A +
530
SA
n
B
SB
(7.3.3)
7.3. TUBO PIEGATO

dove n
A = ( sin 2 , cos 2 ), n
A = (sin 2 , cos 2 ). Abbiamo infine
SA
1
+
sin
dP
2
SB
.
F =
= SA VA2
dt
cos 2 1 + SSBA
(7.3.4)
In particolare se = 0
F = SA VA2
0
1+
SA
SB
531
SA
(SA + SB ) |VA |VA .
SB
(7.3.5)
7.4. EQUILIBRIO DI UN CILINDRO IMMERSO IN UN LIQUIDO
7.4. Equilibrio di un cilindro immerso in un liquido

Un cilindro di densit costante , raggio di base R e altezza h galleggia in un liquido di
densit L > , con lasse in direzione verticale. Studiare la stabilit della posizione di
equilibrio.
Soluzione
Poniamo inizialmente un sistema di riferimento con lorigine O sullasse del cilindro a
una distanza OP = d dalla base inferiore, come mostrato in Figura 7.3. In tale sistema
di riferimento il centro di massa sar in x = y = 0 e z = h/2 d. Immaginiamo adesso
di tagliare il cilindro con un piano passante per O e inclinato di un angolo rispetto
allorizzontale. Sempre facendo riferimento alla Figura 7.3, il centro di massa della parte
del cilindro al di sotto del piano, che rappresenter la parte immersa nel fluido, si trover
in xG (), yG = 0, zG ().
O
M
C
G
Figura 7.3.: Il cilindro del problema. Lorigine del sistema di coordinate (asse verticale z,
asse orizzontale x) scelto in modo da avere OP = d.
Notiamo che il volume totale di tale parte non dipende da e vale
VI = R2 d
Allequilibrio, con il cilindro in posizione verticale, la spinta di Archimede deve eguagliare
la forza peso, quindi gL VI = gV , cio
L R2 dg = R2 hg
e quindi
d=
h
L
532

Si verifica facilmente che il sistema stabile verticalmente. Se laltezza della parte immersa
vale d x infatti si ha una forza di richiamo verticale
F (x) = L R2 gx
Vediamo sotto quale condizione il sistema stabile sotto rotazioni. Ruotando di un angolo
il cilindro attorno ad un asse orizzontale passante per O abbiamo per le coordinate di
un punto generico
x = x cos z sin
z = x sin + z cos
ossia, usando i risultati precedenti,

h
d sin
2
xG = xG () cos zG () sin
xM =
A
O
Figura 7.4.: Due possibili posizioni del centro di massa M del cilindro e del centro di
galleggiamento G. La situazione a sinistra corrisponde alla instabilit, quella
a destra alla stabilit.
Quindi sul cilindro agisce il momento
M
= gV xG xM
Utilizzando le espressioni esplicite per xG e zG , calcolate alla fine dellesercizio, otteniamo

per piccoli angoli,
xM
xG =
h
d
2
d
R2
+
2 8d
533

e il momento delle forze vale esplicitamente
M
1
gV
2
hd
R2
4d
Per avere stabilit il momento deve tendere a riportare il cilindro nella posizione di
equilibrio, quindi
R2
hd
<0
4d
cio
4
<
R2
h2
Si avr stabilit quindi quando il rapporto R/h sufficientemente grande.

Calcolo del centro di massa della parte immersa del cilindro.
Considerando il cilindro in Figura 7.3, troviamo il centro di massa G della parte del
cilindro al di sotto di un piano passante dal punto O e inclinato di un angolo (passante
per C e D in figura). Abbiamo
1
xdV
R2 d
1
zdV
R2 d
xG =
zG =
che possiamo scrivere esplicitamente in coordinate cilindriche. Per xG si ottiene, tenendo

conto che x = r cos e che la faccia superiore ha equazione z = x tan
1
xG =
R2 d
=
=
=
=
d
0
r cos tan
rdr
0
dz r cos
d
2
R
1
d
r2 dr cos (r cos tan + d)
R2 d 0
0
R
1
1 3
r dr tan
R2 d 0 2
1 R4
tan
8 R2 d
R2
tan
8d
534

Per quanto riguarda zG
zG =
1
R2 d
d
0
r cos tan
rdr
0
dz z
d
R
2
1
1
rdr r2 cos2 tan2 d2
d
2
R d 0
2
0
R
1
1 1 3
=
dr
r tan2 2d2 r
2
R d 0
2 2
R2
1
=
tan2 1
R2 d 8d2
quindi
h
d sin
2
R2
R2
d
xG =
sin +
tan2 1 sin
8d
2 8d2
xM =
535
7.5. CAMPO DI VELOCIT I
7.5. Campo di velocit I

Il campo di velocit di un fluido descritto da v = (x, y, 0). La regione x2 +y 2 +z 2 < 1
viene marcata con un colorante a t = 0. Determinare la forma della regione colorata agli
istanti successivi, e il suo volume.
Soluzione
Dallespressione del campo di velocit si determinano le traiettorie degli elementi di fluido
risolvendo
dx
= x
dt
dy
= y
dt
dz
=0
dt
che si integrano direttamente ottenendo
x(t) = x(0)et
y(t) = y(0)et
z(t) = z(0)
Dato che x(0)2 + y(0)2 + z(0)2 < 1 otteniamo
y(t)2
x(t)2
+
+ z(t)2 < 1
e2t
e2t
quindi agli istanti successivi la macchia di colore ha la forma di un ellissoide con semiassi
ax = et , ay = et , az = 1. Il volume dato da
4
4
V (t) = ax ay az =
3
3
e si conserva.
536
7.6. RECIPIENTE CONICO FORATO
7.6. Recipiente conico forato

Il recipiente in Figura 7.5 ha la forma di un tronco di cono rovesciato, con un foro circolare
sul fondo di sezione S0 . Inizialmente riempito fino ad una altezza h0 con un liquido
non viscoso. Detto il tempo necessario affinch laltezza del liquido si riduca a h1 < h0 ,
S0
.
cot2
scrivere come integrale definito e calcolarlo supponendo h1
Figura 7.5.: Il recipiente conico considerato nellesercizio.
Soluzione
Poniamo lorigine di un sistema di coordinate nel vertice del cono. La superficie trasversa
dipender da z come
S(z) = z 2 cot2
(7.6.1)
ed in particolare il foro si trover a una quota z0 determinata da
S(z0 ) = z02 cot2 = S0
(7.6.2)
mentre la superficie del liquido sar in

z = h + z0
Il volume contenuto nel recipiente sar quindi
V =
[S(z0 + h) (z0 + h) S0 z0 ] = cot2 (h + z0 )3 z03

3
3
(7.6.3)
La variazione del volume V del liquido contenuto nel recipiente dato da

dV
dh
= cot2 (h + z0 )2
= S0 v
dt
dt
537
(7.6.4)
7.6. RECIPIENTE CONICO FORATO

dove la velocit di fuoriuscita, da cui
2
h
z0
v = 1 +
dh
dt
(7.6.5)
Se applichiamo il teorema di Bernoulli ad una linea di flusso che collega la superficie

al foro di uscita abbiamo
1
dh 2
1 2
+ gh = v
(7.6.6)
2
dt
2
e sostituendo il valore di v determinato precedentemente troviamo
2gh
dh
=
dt
1+
h
z0
(7.6.7)
1
Lequazione differenziale a variabili separabili e il tempo di svuotamento vale
1+
h0
t=
h
z0
2gh
h1
dh
(7.6.8)
Introducendo la variabile x = h/z0 abbiamo infine

t=
z0
2g
h0 /z0
h1 /z0
(1 + x)4 1
dx
x
Dobbiamo calcolare questo integrale nel caso h1

approssimare
(1 + x)4 1
x
(7.6.9)
z0 . Possiamo supporre allora x

x3/2
1e
(7.6.10)
Otteniamo quindi
t=
z0
2g
h0 /z0
h1 /z0
x3/2 dx =
2
5
538
z0
2g
h0
z0
5/2
h1
z0
5/2
(7.6.11)
7.7. SVUOTAMENTO DI UN SERBATOIO
7.7. Svuotamento di un serbatoio

Un recipiente cilindrico di sezione S riempito fino ad una altezza h1 di acqua, per la parte
rimanente di vapore saturo. Sul fondo praticato un foro di sezione S1
S, collegato ad
una conduttura che nel tratto finale riduce la sua sezione a S2 < S1 . Fornendo calore al
sistema si mantiene la pressione del vapore ad un valore P . Nella conduttura si innesta
un cilindro verticale aperto M , come in Figura 7.6. I diametri della conduttura sono tutti
di dimensioni trascurabili rispetto ad h1 .
M
Patm
h1
S1
V
h2
S2
Figura 7.6.: Il sistema descritto nel problema.

1. Che altezza h2 raggiunge lacqua nel cilindro M se lapertura di sezione S2
mantenuta chiusa?
2. Si apre adesso la conduttura, e in breve tempo si raggiunge lo stato stazionario.
Calcolare la nuova altezza h2 del liquido in M e la velocit con la quale lacqua
esce dalla conduttura.
Detta V la velocit calcolata al punto precedente, dire quanto calore necessario fornire
al sistema per unit di tempo per mantenere le condizioni stazionarie. Indicare con il
calore latente di evaporazione e con V la densit del vapore.
Soluzione1
Domanda 1
Dato che la pressione sul fondo la stessa ovunque deve essere
P + gh1 = Patm + gh2
(7.7.1)
e quindi
h2 = h1 +
1
P Patm
.
g
(7.7.2)
Secondo problema compitino 28 maggio 2008
539
7.7. SVUOTAMENTO DI UN SERBATOIO

Domanda 2
Detta V1 la velocit nel tratto di sezione S1 dal teorema di Bernoulli segue che
1
1
P + gh1 = Patm + gh2 + V12 = Patm + V 2
2
2
(7.7.3)
e dalla conservazione della massa

S1 V 1 = S2 V .
(7.7.4)
2 (P Patm + gh1 )
(7.7.5)
Risolvendo abbiamo
V =
e
h2 =
(P Patm + gh1 ) S12 S22

.
gS12
(7.7.6)
Domanda 3
Dato che la sezione S molto grande possiamo considerare h1 costante. Man mano che
il liquido defluisce necessario rimpiazzarlo con nuovo vapore saturo, per mantenere
costante la pressione P . La massa di vapore da creare per unit di tempo
V V S2
(7.7.7)
che corrisponde alla massa di liquido da far evaporare. Quindi

dQ
= V V S2 .
dt
540
(7.7.8)
7.8. TRASLOCARE UN ACQUARIO
7.8. Traslocare un acquario
Figura 7.7.: La vasca scivola lungo un piano inclinato privo di attrito, e per le particolari
condizioni iniziali scelte il liquido in quiete rispetto alla vasca.
Una vasca rettangolare riempita parzialmente di liquido, e viene fatta scendere da un
piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale, come in Figura 7.7. Le condizioni
iniziali sono scelte in modo tale che il liquido rimane in quiete rispetto alla vasca. Calcolare
laccelerazione di questultima e descrivere le caratteristiche della superficie del liquido.
Calcolare inoltre la pressione sul fondo della vasca, supponendo che il livello del liquido
quando la vasca orizzontale e in quiete sia h e la sua densit .
Soluzione
Se il liquido in quiete rispetto alla vasca, tutto il sistema equivalente ad una unica
massa che scende lungo un piano inclinato senza attrito. Di conseguenza laccelerazione
parallela al piano e vale a = g sin . Se adesso ci poniamo in un sistema di riferimento
solidale alla vasca, avremo che ogni elemento del fluido sar sottoposto alla forza di gravit
e ad una forza apparente costante, in totale
dF = dmg
z dm (g sin )
(7.8.1)
dove il versore parallelo al piano. Daltra parte z = n

cos + sin (
n normale alla
superficie) per cui
dF = dmg cos
n
(7.8.2)
Nel sistema di riferimento scelto quindi le forze sono equivalenti a quelle di un campo
gravitazionale uniforme di intensit g cos perpendicolare al piano inclinato. La superficie
del liquido sar quindi un piano parallelo al piano inclinato, e la pressione sul fondo si
otterr applicando la legge di Stevino. Dato che anche il fondo parallelo alla superficie
541
7.8. TRASLOCARE UN ACQUARIO

avremo ovunque
P = g cos h
Pu essere utile confrontare questo esercizio con il 5.23.
542
7.9. DIAVOLETTO DI CARTESIO
7.9. Diavoletto di Cartesio

Il recipiente cilindrico in Figura 7.8 (sezione S) non permette passaggio di calore. La
sua base superiore pu scorrere liberamente. Allinterno del cilindro si trova una mole di
esafloruro di zolfo (SF6 , massa molecolare = 146.6 g/mol), e una piccola sfera di un
materiale di densit media e capacit termica trascurabile.
F
Figura 7.8.: La sfera immersa nellesafloruro di zolfo contenuto nel recipiente.

Inizialmente si osserva che la sfera appoggiata sul fondo, e lesafluoruro di zolfo, che
si assume si comporti come un gas perfetto, si trova a valori dati T = T0 e P = P0 di
pressione e temperatura.
1. Cosa si pu dire di ? Di quanto si deve abbassare il pistone per fare in modo che
la sfera si sollevi dal fondo?
2. Se tale abbassamento avviene aumentando molto lentamente la forza esterna F ,
quanto vale la variazione totale F di questultima? Quanto vale F se la variazione
invece improvvisa?
3. Nei due casi precedenti, calcolare la variazione di entropia del sistema.
Soluzione2
Osserviamo preliminarmente che la temperatura del gas sar ovunque la stessa, dato che
le diverse parti del sistema sono libere di scambiarsi calore. Al contrario, la pressione
dipender dalla coordinata verticale, che chiameremo z. Possiamo scrivere per la legge
dei gas perfetti
P (z) = (z)RT
ed inoltre
dP = gdz
da cui
g
dP
=
P
dz
RT
Primo esercizio compitino 30 maggio 2007
543

che si pu integrare ottenendo
g
P (z) = P (0)e RT z .
Analogamente per la densit avremo
g
G (z) = G (0)e RT z
che possiamo esprimere alternativamente in funzione del volume e della massa totale. Da
m = = SG (0)
e RT z dz = SG (0)
RT
g
gh
1 e RT
otteniamo
gh 1
g
2 g
1 e RT
e RT z .
RT S
In prima approssimazione potremo trascurare ovunque la variazione di pressione e
densit con laltezza, salvo tenerne implicitamente conto per il calcolo della spinta di
Archimede.
G (z) =
I.1
Alla sfera sono applicate due forze: quella di gravit e la spinta di Archimede, risultante
dallazione complessiva della pressione del gas. Per calcolare questultima basta valutare
la forza peso del gas che occuperebbe il volume della sfera, cio
FA = FA z = gVs G z .
Se la sfera resta sul fondo avremo chiaramente
> G =
P0
.
RT0
Per sollevare la sfera si deve comprimere il gas fino ad avere

G = G
V0
=
V
da cui segue
h =
1
V0
V V0 =
S
S
G
1
544
RT0
SP0
G
1
< 0.

I.2
Aumentando molto lentamente la forza esterna abbiamo una trasformazione adiabatica
reversibile. In questo caso pressione e volume sono legati da
P V = P0 V0
dove = cp /cv e quindi la pressione finale vale
V0
=
P = P0
G
V0 + V0 1
Da questo segue che
Frev = P0 S
P0 .
1 .
Se la variazione improvvisa, sul gas viene fatto un lavoro W = (F + F ) h e quindi

la sua energia interna aumenter della stessa quantit. Da questo segue che
cv T = (F + F ) h
cio
P V ] = (F + F )
V0
S
e quindi
(F + F )V0
cv G
+
R
G
1
= Scv T0
ossia
Firr = P0 S
1 1
Da notare che Frev Firr , e che se le densit iniziali sono molto vicine
Frev
G
= P0 S 1
Firr = P0 S 1
+O
G
1
+O
La disuguaglianza si comprende tenendo conto che a parit di variazione di volume il

lavoro fatto sul sistema sempre maggiore nel caso irreversibile, e quindi la pressione
finale sar pure maggiore (il volume lo stesso). I valori di F sono uguali al primo
ordine nella differenza tra densit perch quando G le trasformazioni sono piccole,
e possono essere considerate al limite entrambe reversibili.
545
7.10. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA
7.10. Estrazione di una provetta
F
h
Figura 7.9.: La provetta completamente immersa nel liquido (cio nel caso h < 0).
Una provetta di massa m, lunghezza e sezione S immersa completamente in un
fluido di densit , che la riempie completamente. La pressione allesterno del fluido
quella atmosferica PA . Si pu trascurare il volume occupato dalla massa della provetta.
La si inizia ad estrarre mantenendola capovolta come in Figura 7.9. Vale g > PA e si
pu considerare la sezione del recipiente che contiene il fluido arbitrariamente grande.
Si chiede di determinare, sommando esplicitamente le forze in gioco, la forza F che
necessario applicare per mantenere la provetta in equilibrio in funzione della lunghezza h
della parte emersa.
Soluzione
Facendo riferimento alla Figura 7.10 possiamo distinguere quattro diverse fasi dellestrazione. Per ciascuna consideriamo il valore delle tre forze che agiscono verticalmente: la
forza peso (sempre mg), la forza associata alla pressione P (int) applicata alla parte ter(ext)
minale della provetta dal suo interno, la forza Fp
= SP (ext) associata alla pressione
P (ext) applicata alla parte terminale della provetta dal suo esterno. Per avere equilibrio
dovremo quindi applicare una forza verticale
F = mg SP (int) + SP (ext)
1. La provetta completamente immersa nel fluido. Dato che possiamo trascurare lo
spessore della provetta, le pressioni P (int) e P (ext) saranno uguali (perch alla stessa
altezza), e quindi
F = mg
546
7.10. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA
(3)
(4)
(2)
(1)
Figura 7.10.: Le quattro fasi di estrazione della provetta.

2. Adesso una parte della provetta di lunghezza h al di fuori del fluido. Se gh < PA
linterno della provetta resta completamente riempito di fluido. Avremo quindi
P (int) = PA gh e P (ext) = PA , da cui
F = mg + Sgh
3. Appena gh > PA laltezza della colonna di fluido allinterno della provetta smette
di salire, lasciando una frazione vuota. Di conseguenza P (int) = 0 e P (ext) = PA , da
cui
F = mg + SPA
4. Adesso la provetta contiene aria, quindi P (int) = P (ext) = PA e
F = mg
Notare che la forza F dipende da h in modo continuo, salvo che al passaggio dalla
fase 3 alla fase 4 quando si svuota bruscamente di fluido.
547
7.11. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA, CONSIDERAZIONI ENERGETICHE.
7.11. Estrazione di una provetta, considerazioni energetiche.

Vogliamo risolvere il Problema 7.11 basandoci su considerazioni energetiche. Per fare
questo scriviamo lenergia potenziale del sistema in funzione della posizione verticale
della provetta. Il ragionamento che segue errato, e conduce a un risultato diverso
da quello corretto ottenuto nel problema precedente. Si chiede di scoprire e correggere
lerrore.
Sempre facendo riferimento alle quattro fasi rappresentate in Figura 7.10 scriviamo
lenergia potenziale del sistema in funzione della posizione verticale della parte pi alta
della provetta rispetto alla superficie del fluido, indicandola con h.
1. Abbiamo h < 0, e lunica forza esterna che fa lavoro la forza di gravit applicata
alla provetta. Di conseguenza a meno di una costante avremo
U = mgh
2. Adesso le forze che fanno lavoro sono la forza di gravit applicata alla provetta,
la forza di gravit applicata al fluido, la pressione esterna. Dato che la superficie
del contenitore arbitrariamente grande possiamo trascurare la variazione del suo
livello e scrivere i tre contributi descritti, nellordine, come
U = mgh + (Sh) g
1
h + PA Sh
2
Per scrivere il secondo termine abbiamo moltiplicato la massa totale della colonna
di fluido sollevata Sh per g e per laltezza a cui salito il relativo centro di massa
h/2. Lultimo termine infine la pressione esterna per la variazione di volume.
3. Dato che la colonna di fluido smette di salire quando gh = PA , da quel momento
la forza di gravit applicata alla colonna di fluido smetter di fare lavoro, e quindi
1
U = mgh + PA Sh + Sg
2
PA
g
dove lultimo termine costante stato scelto in modo da raccordarsi con continuit
con lespressione valida nella fase precedente.
Appena h >
la provetta si svuota e rimane il solo contributo della forza peso, e quindi

U = mgh
Se adesso deriviamo le espressioni precedenti rispetto ad h otteniamo la forza mecessaria

ad equilibrare la provetta, ossia
mg
h<0
mg + PA S + gSh
0 < h < PgA
U
F =
=
PA
mg + PA S
h
g < h <
mg
h>
548
7.11. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA, CONSIDERAZIONI ENERGETICHE.
Soluzione
Lespressione dellenergia potenziale nella fase 2 scorretta, come si pu notare confrontando lespressione della forza con quella determinata nel Problema 7.11, perch il
termine legato al lavoro della pressione atmosferica PA Sh deve essere omesso. Questo si
pu comprendere tenendo conto che lenergia potenziale che vogliamo scrivere quella del
sistema costituito dalla provetta e dal fluido. La pressione atmosferica fa lavoro quindi
non solo agendo sulla superfice della provetta, ma anche sulla superficie libera del fluido.
Il totale sar dato quindi da
dL = PA dV
dove dV la variazione totale del volume del sistema, che in questa fase coincide con il
volume del fluido (la provetta completamente piena). Ma il fluido incomprimibile, per
cui dV = 0.
Si pu rimanere confusi dal fatto che nel limite di recipiente molto grande la variazione
di altezza del livello del fluido tende a zero. Questo vero, ma non tende invece a zero il
prodotto tra la variazione di altezza e la superficie libera.
549
7.12. TEMPO DI SVUOTAMENTO DI UN CONTENITORE
7.12. Tempo di svuotamento di un contenitore

Un contenitore cilindrico di sezione S riempito di un liquido di densit . Ad una
profondit h viene praticato un foro nella parete laterale di sezione s
S. Calcolare
dopo quanto tempo il livello del liquido scende di tratto < h.
Soluzione
Consideriamo una linea di flusso che collega la superficie del liquido con il foro. Dal
teorema di Bernoulli segue che la quantit H = 12 v 2 + gz + P deve avere lo stesso valore
sulla superficie, dove abbiamo
e al foro, dove invece
1
H = P0 + gh + v12
2
(7.12.1)
1
H = P0 + v22
2
(7.12.2)
da cui
1
v 2 v12
(7.12.3)
2g 2
Abbiamo indicato con v1 = dh/dt la velocit con cui la superficie del liquido si abbassa,
e con v2 la velocit di uscita dal foro. Daltra parte dato che il liquido incompressibile
(la densit fissata) deve essere
Sv1 = sv2
(7.12.4)
h=
e quindi
1 S2
1 S2
dh
2
1
v
=
1
1
2
2
2g s
2g s
dt
Separando le variabili otteniamo
t
h(t)
dh
2gs2
=
dt
S 2 s2
h
0
h0
h=
(7.12.5)
(7.12.6)
da cui, scegliendo il segno opportunamente,

h(t) =
h0
gs2
t
2 (S 2 s2 )
(7.12.7)
Il tempo cercato si ottiene ponendo in questa espressione h(t) = h0

h0
t =
S
s
2
g
h0
h0
2 (S 2 s2 )
gs2
h0
(7.12.8)
Nella soluzione non si tenuto conto di diverse correzioni possibili, che verranno discusse
in altri esercizi. In particolare
550
7.12. TEMPO DI SVUOTAMENTO DI UN CONTENITORE

1. non si tenuto conto del fatto che la velocit di uscita del fluido non perpendicolare
alla superficie del foro, quindi non del tutto corretto stimare il flusso in uscita
come sv2
2. stato trascurato qualsiasi attrito
3. non si tenuto conto del fatto che il fluido non realmente in uno stato stazionario,
dato che le velocit in ogni punto cambiano mel tempo. Lapprossimazione dovrebbe
essere buona per s
S, almeno lontano dalle fasi finali dello svuotamento.
551
7.13. LA MISURA DI COMPTON DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE

TERRESTRE
7.13. La misura di Compton della velocit di rotazione

terrestre
Un metodo proposto da A. H. Compton per misurare la velocit di rotazione terrestre
consiste nel riempire di acqua un tubo cavo circolare di raggio R come in Figura 7.11.
Trascurando gli attriti, si suppone che lacqua possa scorrere liberamente allinterno del
tubo.
vD
Figura 7.11.: Rappresentazione schematica del dispositivo di Compton. Il fluido scorre

liberamente allinterno del tubo circolare, che viene ruotato attorno ad un
asse passante per un suo diametro come rappresentato.
Inizialmente questo si trova parallelo ad un piano orizzontale, ed il fluido in quiete.
Successivamente viene ruotato di 180 attorno ad un suo diametro fino a tornare nuovamente orizzontale, e si osserva che il fluido sta scorrendo con una certa velocit angolare
lungo il tubo.
Calcolate la velocit angolare del fluido in funzione di R (si pu supporre la sezione del
tubo molto piccola), della latitudine alla quale si trova il laboratorio e della velocit
angolare di rotazione della terra, supponendo che il diametro attorno al quale avviene
la rotazione sia disposto da ovest verso est. Se = /4 e R = 1 m quanto vale ? Cosa
succede se il diametro attorno al quale avviene la rotazione disposto da sud a nord?
552
7.13. LA MISURA DI COMPTON DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE

TERRESTRE
Soluzione
553
Parte III.
Termodinamica
554
8. Trasmissione del calore

8.1. Sfera radiante
Allinterno di una sfera di raggio R e conducibilit termica viene prodotto calore in
modo omogeneo. Il calore prodotto per unit di volume e unit di tempo vale w.
La sfera immersa in uno spazio vuoto allo zero assoluto nel quale irraggia come un
corpo nero. Calcolare la temperatura allinterno del corpo allequilibrio.
Soluzione
Per motivi di simmetria il calore si propagher radialmente, e potremo scrivere la relativa
componente della sua densit di corrente come
Jq (r) =
T (r)
r
dove, per simmetria, anche la temperatura dipender solo dal raggio.

Il calore che attraversa una superficie sferica di raggio r sar dato da
dQ
T (r)
(r) = 4r2 Jq (r) = 4r2
dt
r
(8.1.1)
e dovr essere uguale al calore prodotto per unit di tempo in tutto il volume in esso
contenuto:
4 3
T (r)
r w = 4r2
3
r
Otteniamo unequazione differenziale per la temperatura della forma
T
rw
=
r
3
che possiamo integrare direttamente:
T (r) = T (0)
w 2
r
6
Per determinare la costante di integrazione imponiamo che il flusso di calore irradiato sia
uguale a quello determinato dalla (8.1.1)
4R2 Jq (R) = 4R2 T (R)4
555
8.1. SFERA RADIANTE

cio
4
w 3
w
R = 4R2 T (0) R2
3
6
da cui
T (0) =
1/4
wR
3
w 2
R
6
Da tutto ci segue
T (r) =
wR
3
1/4
556
w
R2 r 2
6
8.2. SBARRA CONDUCIBILIT VARIABILE
8.2. Sbarra conducibilit variabile

Calcolare la resistenza termica di una sbarra di lunghezza e sezione S, se la conducibilit
termica del materiale varia secondo la legge
(z) = 0 + ( 0 )
(8.2.1)
lungo essa.
Soluzione
In condizioni stazionarie la corrente che attraversa una sezione della sbarra deve essere
indipendente da z. Inoltre
dT (z)
I
= J = (z)
(8.2.2)
S
dz
da cui
T2
I
dz
dT =
= RI
(8.2.3)
S 0 (z)
T1
La resistenza termica vale quindi
1
R=
S
dz
0 + ( 0 ) z
(8.2.4)
oppure, introducendo la nuova variabile

= 0 + ( 0 )
1
R=
S k k0
k0
(8.2.5)
dk
1
k
=
log
k
S k k0
k0
557
(8.2.6)
8.3. TRE CORPI IN CONTATTO TERMICO
8.3. Tre corpi in contatto termico
R2
R1
T0
T2(t)
T1(t)
Figura 8.1.: I tre corpi (quello pi a sinistra un bagno termico) in contatto tra loro.
Due corpi di uguale capacit termica sono collegati tra di loro e ad un bagno termico di
temperatura T0 tramite delle resistenze termiche R1 e R2 come in Figura 8.1. Calcolare
la temperatura allequilibrio e levoluzione delle temperature T1 (t) e T2 (t) a partire da
una data condizione iniziale. Trascurare la capacit termica delle resistenze.
Soluzione
La temperatura di equilibrio ovviamente quella del bagno termico. Per verificarlo
possiamo immaginare che il bagno termico abbia in realt una capacit termica C0 molto
grande. In accordo con la formula generale allequilibrio termico avremo
Tf =
C0 T0 + CT1 + CT2
C0 + 2C
(8.3.1)
e passando al limite C0 otteniamo Tf = T0 .

Scriviamo adesso le equazioni che determinano la evoluzione delle temperature. Per le
correnti di calore abbiamo
R1 I1 (t) = T0 T1 (t)
R2 I2 (t) = T1 (t) T2 (t)
558
(8.3.2)
(8.3.3)

e daltra parte
dT1 (t)
= I1 (t) I2 (t)
dt
dT2 (t)
C
= I2 (t)
dt
C
cio
d
dt
T1
T2
1 + 2 2
2
2
(8.3.4)
(8.3.5)
T1
T2
1 T0
0
(8.3.6)
dove abbiamo posto 11 = R1 C e 21 = R2 C. Questo un sistema di equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti, non omogeneo. Cercheremo prima una soluzione
particolare, quindi la soluzione generale del sistema omogeneo associato.
Se allistante iniziale le temperature dei due corpi sono uguali a quelle di equilibrio, ci
aspettiamo che rimangano tali anche successivamente. In altre parole T1 (t) = T2 (t) = T0
una soluzione particolare, come si verifica facilmente per sostituzione.
Veniamo alla soluzione generale dellomogenea, che cercheremo nella forma
T1
T2
A1
A2
et .
(8.3.7)
ossia
A1
A2
et +
1 + 2 2
2
2
1 + 2 + 2
2
2 +
A1
A2
A1
A2
0
0
et =
0
0
(8.3.8)
(8.3.9)
Questo sistema lineare omogeneo avr soluzioni non banali solo quando il determinante
della matrice sar nullo. Da
1 + 2 + 2
2
2 +
= 2 + (1 + 22 ) + 1 2 = 0 .
(8.3.10)
troviamo che questo accade per due valori (entrambi reali e negativi) di :
=
(1 + 22 )
2
12 + 422
(8.3.11)
Le corrispondenti soluzioni per A1 e A2 saranno

= + :
A1
A2
= c1
2 + +
2
(8.3.12)
= :
A1
A2
= c2
2 +
2
(8.3.13)
559

con c1 e c2 costanti arbitrarie. Otteniamo quindi la soluzione generale sommando la
soluzione generale dellomogenea alla soluzione particolare.
T1
T2
2 + +
2
= c1
2 +
2
e+ t + c2
T0
T0
e t +
(8.3.14)
Imponiamo le condizioni iniziali a t = 0:

T10 T0
T20 T0
2 + +
2
= c1
2 +
2
+ c2
2 + + 2 +
2
2
c1
c2
(8.3.15)
che ci permettono di calcolare c1 e c2 :
c1 =
c2 =
T10 T0 2 +
T20 T0
2
2 + + 2 +
2
2
2 + + T10 T0
2
T20 T0
2 + + 2 +
2
2
2 T10 T0 T20 T0 (2 + )
2 (+ )
(8.3.16)
2 T10 T0 + T20 T0 (2 + + )
.
2 (+ )
(8.3.17)
Consideriamo adesso due casi particolari, cominciando da 2

R1 . Abbiamo
+ = 22
= 22
1+
1
22
1+
1
22
1+
12
422
1+
= 22 2 + O
2 + +
2
c2
12
22
1
2
1
22
(8.3.18)
(8.3.19)
2
2
(8.3.20)
2
2
(8.3.21)
T10 + T20 2T0

22
(8.3.22)
T20 T10
.
22
(8.3.23)
2 +
2
c1
1
+O
22
= 22
12
422
1 . In questo caso R2
e quindi
T1
T2
T10 + T20 2T0

2
1
1
e1 t +
T20 T10
2
560
1
1
e22 t +
T0
T0
. (8.3.24)

possiamo interpretare la soluzione nel seguente modo: la differenza di temperatura tra
i due corpi tende a zero molto velocemente, con un tempo caratteristico dato da 12 21 .
Invece la temperatura media dei due corpi tende alla temperature di equilibrio, ma con
un tempo caratteristico molto pi grande 11 . Questo facilmente comprensibile, dato
che a causa della bassa resistenza termica tra i due corpi questi tenderanno a stabilire un
equilibrio locale tra di loro molto velocemente. Un esempio riportato in Figura 8.2
30
25
20
15
10
0
0
Figura 8.2.: Evoluzione delle temperature per 1 = 1 s1 , 2 = 10 s1 , T0 = 10 K, T10 =

20 K, T20 = 30 K.
Vediamo invece cosa accade se 1
2 . In questo caso
1
2
+ = 1 1 + 2
2
1
1+4
22
12
(8.3.25)
1
2
= 1 1 + 2
2
1
1+4
22
12
(8.3.26)
2 + +
2
2 +
2
c1 =
T20 T0
2
561
0
2
(8.3.27)
1
0
(8.3.28)
(8.3.29)
30
25
20
15
10
0
0
Figura 8.3.: Evoluzione delle temperature per 1 = 10 s1 , 2 = 1 s1 , T0 = 10 K, T10 =

20 K, T20 = 30 K.
c2 =
T10 T0
.
1
(8.3.30)
e quindi
T1
T2
T20 T0
0
1
e2 t T10 T0
1
0
e1 t +
T0
T0
(8.3.31)
Anche in questo caso linterpretazione chiara: il primo corpo tende molto rapidamente
alla temperatura del bagno termico, con un tempo caratterstico dato da 11 . Il secondo
termalizza pi lentamente, con un tempo caretteristico dato da 21
11 . Un esempio
in Figura 8.3.
562
8.4. SBARRA CONDUTTRICE
8.4. Sbarra conduttrice

La temperatura di una sbarra di lunghezza
e sezione S inizialmente
T (x, 0) = T1 1 cos x
(8.4.1)
con < 1. La sbarra isolata termicamente, ed costituita di un materiale di conducibilit

termica , calore specifico c e densit . Calcolare la temperatura finale,
Tf = lim T (x, t)
t
(8.4.2)
e levoluzione temporale T (x, t).
Soluzione
La temperatura finale si pu calcolare immediatamente come media delle temperature
iniziali dei diversi elementi della sbarra, pesati con le capacit termiche. Dato che la
capacit termica di un tratto infinitesimo della sbarra Scdx abbiamo
T (x, 0) Sc dx
Tf =
T1 1 cos x dx = T1 .
(8.4.3)
=
Scdx
0
Per calcolare levoluzione temporale ricordiamo che la densit di corrente di calore
proporzionale al gradiente di temperatura:
Jq =
T
x
(8.4.4)
e che la variazione temporale della temperatura data da

Jq
T
=
t
x
(8.4.5)
2T
T
=
.
t
c x2
(8.4.6)
c
da cui
Se calcoliamo la derivata seconda della temperatura iniziale rispetto ad x otteniamo

2 T (x, 0)
2
=
T
cos x .
1
2
x2
(8.4.7)
Questo suggerisce di cercare una soluzione della forma
T (x, t) = T1 + (t) cos x .
(8.4.8)
Sostituendo nellequazione troviamo

2
(t)
cos x =
cos x
2
c
563
(8.4.9)
8.4. SBARRA CONDUTTRICE

e quindi
(t) = C1 et
con =
2
c 2
(8.4.10)
. Imponendo la condizione iniziale troviamo C1 = T1 e quindi
T (x, t) = T1 1 et cos x .
564
(8.4.11)
8.5. EQUAZIONE DEL CALORE UNIDIMENSIONALE
8.5. Equazione del calore unidimensionale

Ricavare lequazione del calore in una dimensione, nel caso generale in cui densit, calore
specifico e conducibilit termica sono funzione della posizione.
Soluzione
La prima equazione da cui partire quella che da la densit di corrente di calore,
Jq (x, t) = (x)
T (x, t)
x
(8.5.1)
la seconda quella che lega laumento della temperatura in un tratto della sbarra al calore
entrante:
Jq (x, t)
T (x, t)
(x)c(x)
=
.
(8.5.2)
t
x
Questa si ottiene applicando cmT = Q a un tratto della sbarra compresa tra x dx/2
e x + dx/2.
Jq (x, t)
T (x, t)
= Jq (x dx/2, t)S Jq (x + dx/2, t)S =
Sdx + O(dx2 ) .
x
x
(8.5.3)
Derivando la prima equazione rispetto a x e eliminando la corrente di calore usando la
seconda otteniamo
T
T
k
= c
.
(8.5.4)
x
x
t
c(x)(x)Sdx
565
8.6. FLUTTUAZIONE DI TEMPERATURA SU UNA SBARRA
8.6. Fluttuazione di temperatura su una sbarra

Determinate se possibile (t) e (t) in modo che la funzione
T (x, t) = T0 + (t) exp
1 x2
2 A (t)
(8.6.1)
sia soluzione dellequazione del calore

T
2T
= 2
t
x
(8.6.2)
con (vedere lEsercizio 8.5) e date una interpretazione del risultato.
Soluzione
Figura 8.4.: Levoluzione temporale della fluttuazione di temperatura considerata nel

problema. La curva pi alta corrisponde alla fluttuazione iniziale, le successive
via via pi basse a t = 1, 2, 3, 4, 5. Sulle ascisse la posizione in unit 0 ,
sulle ordinate la fluttuazione in unit 0 .
Calcoliamo le derivate della (8.6.1). Abbiamo
T
=
t
+ 1 A x2
2 A2
2T
=
x2
x
A
566
exp
1 x2
2A
1
1 x2
exp
A
2A
8.6. FLUTTUAZIONE DI TEMPERATURA SU UNA SBARRA

ed uguagliando queste due espressioni vediamo che devono valere le due condizioni
=
1 A
=
2 A2
A2
La seconda equazione si integra immediatamente dopo una semplice semplificazione
ottenendo
A(t) = 02 + 2t
e sostituendo nella prima abbiamo
=
log = 2
dt
0 + 2t
da cui
(t) = 0
02
02
+ 2t
T (x, t) = T0 + 0
1
x2
02
exp
2 02 + 2t
02 + 2t
(8.6.3)
Possiamo interpretare il risultato come levoluzione temporale di una fluttuazione di

temperatura Gaussiana su un sistema unidimensionale omogeneo (per esempio una sbarra).
La larghezza della fluttuazione cresce con legge (t) 02 + 2t. La sua ampiezza al
tempo stesso si riduce: questo una conseguenza della conservazione dellenergia: infatti
lenergia totale della fluttuazione data dallintegrale
Ef = c
02
1
x2
exp
2 02 + 2t
02 + 2t
dx
(8.6.4)
Introducendo la nuova variabile y = x/(t) vediamo che lintegrale si scrive nella forma

1
Ef = c0 0
exp y 2 dy
(8.6.5)
2
che evidentemente indipendente dal tempo.
567
8.7. UNA SOLUZIONE PARTICOLARE DELLEQUAZIONE DEL CALORE

UNIDIMENSIONALE
8.7. Una soluzione particolare dellequazione del calore

unidimensionale
Data lequazione del calore unidimensionale
T
2T
= 2
t
x
studiare, se esistono, soluzioni particolari del tipo
T (x, t) = N (t)
x
f (t)
dove N (t) e f (t) sono funzioni incognite da determinare. Assumere che lenergia della
sbarra si finita e si conservi.
Soluzione
Lenergia totale della sbarra si pu scrivere nella forma

U (t) = c
T (x, t)dx
cio, per la soluzione proposta,
x
N (t)
dx
f
(t)

= cN (t)f (t)
(u) du
U (t) = c
dove abbiamo introdotto la variabile u = x/. Dato che lintegrale ovviamente indipendente dal tempo, dovr essere
1
N=
f
Calcolando le derivate abbiamo
T
t
2
T
x2
=
=
f
x
3 f
2
f
f
f3
f
f
(u) + u (u) (u) = 0
2
f
f
f
Ma questo si pu anche scrivere nella forma
+
f f d
(u) = 0
du
568
8.7. UNA SOLUZIONE PARTICOLARE DELLEQUAZIONE DEL CALORE

UNIDIMENSIONALE
Integrando rispetto ad u otteniamo
f f
u(u) = C1
otteniamomembro a membro rispetto al tempo vediamo che deve essere

d
ff = 0
dt
cio
d2 2
f =0
dt2
e integrando otteniamo
f 2 = f02 + t
(u) +
dove e f0 sono costanti arbitrarie. Lequazione differenziale per si pu riscrivere allora

nella forma
(u) +
u(u) = C1
2
Si tratta di unequazione differenziale lineare del primo ordine. Il metodo standard per
la risoluzione consiste nel moltiplicare membro a membro per un opportuno fattore
integrante. In questo caso ad esempio otteniamo
(u) +
2
2
u
u
u(u) e 4 = C1 e 4
2
che si pu riscrivere come

2
2
d
u
u
e 4
= C1 e 4
du
Integrando abbiamo
= C1 e
2
4
u
e 4
w2
dw + C2 e
2
4
u
Infine
T (x, t) =
1
x2
exp
(t)
2(t)2
C1
w2
2
dw + C2
dove abbiamo definito

2f02
2
+ 2t =
f (t)
Notiamo adesso che termine proporzionale a C1 non accettabile fisicamente. Infatti

essendo una funzione dispari di x, assume valori negativi (temperature negative non sono
accettabili) o per x positivi o per x negativi, e domina per |x| sufficientemente grandi su
quello proporzionale a C2 . Di conseguenza le uniche soluzioni accettabili sono
(t)
T (x, t) =
(t) =
A
x2
exp
(t)
2(t)2
02 + 2t
cio quelle studiate nellEsercizio 8.6.
569
8.8. TEMPERATURA A REGIME DI UNA SBARRA RADIOATTIVA
8.8. Temperatura a regime di una sbarra radioattiva
T (x)
T1
T2
Figura 8.5.: La sbarra radioattiva considerata nel problema

Una sbarra di lunghezza , sezione S e conducibilit termica , sezione a tra due corpi
molto grandi mantenuti a temperatura costante T1 e T2 > T1 (Figura 8.5). La sbarra
radioattiva, e al suo interno viene continuamente prodotta energia: il calore generato per
unit di volume e di tempo .
Determinare la temperatura della sbarra a regime.
Per quali valori di il punto pi caldo della sbarra non si trova ad un estremo?
In quali condizioni non si ha trasmissione di calore tra la sbarra e il corpo a
temperatura T2 ?
Soluzione
A regime il calore uscente da un tratto di sbarra compreso tra e x = x2 deve essere uguale
a quello prodotto allinterno. Detta J(x) la densit di corrente di calore abbiamo dunque
SJ(x2 ) SJ(x1 ) = (x2 x1 ) S
ed in particolare prendendo x1 = 0 e x2 = x
J(x) = J(0) + x
Dato che il calore viene trasmesso per conduzione abbiamo dalla legge di Fourier
T
1
1
= J(x) = J(0) x
x
ed integrando troviamo
T (x) = T1
x
2
J(0)
x
570
8.8. TEMPERATURA A REGIME DI UNA SBARRA RADIOATTIVA

Imponendo le condizioni al contorno T ( ) = T2
T1
J(0)
2
= T2
2
troviamo la corrente allestremo sinistro della sbarra,

J(0) =
e quindi
(T1 T2 )
x ( x)
2
l punto pi caldo non si trova ad un estremo se il massimo della funzione T (x) allinterno
dellintervallo 0 < x < . Dato che
T (x) = T1 +
(T2 T1 ) +
T
1
= (T2 T1 ) +
( 2x)
x
2
deve essere
<
(T2 T1 ) <
2
dato che
xmax =
cio per
>
(T2 T1 ) +
2
2
2
(T2 T1 )
Infine, dalla legge di Fourier troviamo che J si annulla nel massimo di T (x). Questo si
trover in x = quando
2
= 2 (T2 T1 )
e in tali condizioni J( ) = 0. Notare che non mai possibile ottenere J(0) = 0, in altre
parole del calore viene sempre scambiato con il corpo pi freddo.
571
8.9. RESISTENZA TERMICA DI UNA SCALA (SEMI)INFINITA
8.9. Resistenza termica di una scala (semi)infinita

A
, S,
Figura 8.6.: La scala semi infinita: tutti i tratti sono sbarre di identiche caratteristiche.
Una scala di lunghezza infinita costruita come in Figura 8.6 saldando tra loro delle
sbarre sottili identiche (lunghezza , sezione S e conducibilit ). Determinare la resistenza
termica tra lestremo e quello B.
Soluzione
R
R
=
R
Figura 8.7.: La scala semi infinita: tutti i tratti sono sbarre di identiche caratteristiche.
Dato che la scala semiinfinita, se rimuoviamo le prime tre sbarre a sinistra ne otteniamo
unaltra con la stessa resistenza termica R . Di conseguenza possiamo scrivere la relazione
R = R +
RR
+R
R + R
basata sul Diagramma 8.7. In alte parole, la resistenza termica totale della scala si pu
ottenere considerando in serie una sbarra, il parallelo tra una sbarra e il resto della scala,
e una terza sbarra. Questa relazione da una equazione di secondo grado per R
2
R
2RR 2R2 = 0
che ha come unica soluzione accettabile (perch positiva)

R = R 1 +
3 =
572
1+
9. Trasformazioni termodinamiche
9.1. Adiabaticit e velocit di una trasformazione
P ,V ,T
T0
P0
x = A sin t
Figura 9.1.: Il sistema considerato nel problema. Le pareti scure sono impermeabili al
calore.
Il recipiente schematizzato in Figura 9.1 ha le pareti e il pistone impermeabili al calore,

mentre la base ha una resistenza termica R. Viene riempito con n moli di gas perfetto,
e si trova inizialmente in equilibrio con lambiente esterno, P = P0 e T = T0 (il pistone
viene lasciato libero di muoversi).
Dal tempo t = 0 si obbliga il pistone a muoversi secondo la legge x = A sin t, dove
x lo spostamento dalla posizione iniziale di equilibrio. Si attende quindi un tempo
sufficientemente lungo, in modo da far perdere al sistema memoria della condizione
iniziale.
Supponendo di poter considerare la temperatura e la pressione del gas uniforme si
calcoli T (t), e si verifichi che per abbastanza grandi la trasformazione si pu considerare
adiabatica.
Considerare piccola la variazione relativa di volume.
Soluzione
Dal primo principio e dallequazione di stato abbiamo
dQ = ncv dT + nRT
573
dV
V
(9.1.1)
9.1. ADIABATICIT E VELOCIT DI UNA TRASFORMAZIONE

daltra parte possiamo anche scrivere
R
dQ
= T0 T
dt
(9.1.2)
e quindi
ncv
dT
d log V
1
(T0 T ) .
+ nRT
=
dt
dt
RT
(9.1.3)
Il volume una funzione nota del tempo,

V = V0 + SA sin t
(9.1.4)
e possiamo riscrivere lequazione nella forma

1
dT
+
dt
1+
R d log V
cv
dt
T =
T0
(9.1.5)
dove abbiamo introdotto = ncv RT , che possiamo considerare la scala temporale caratteristica degli scambi di calore tra gas e ambiente esterno. In effetti tenendo fissato
il volume vediamo che e proprio il tempo nel quale una differenza di temperatura tra
esterno e interno si riduce di un fattore e1 .
Lequazione differenziale ottenuta lineare e del primo ordine, e la sua soluzione si
determina con un metodo standard. Moltiplicando membro a membro per un opportuno
fattore integrante
dT
1
+
dt
R d log V
cv
dt
1+
abbiamo
T et/ +R/cv log V (t) =
T0 t/ +R/cv log V (t)

e
(9.1.6)
d
T0 t/ +R/cv log V
T et/ +R/cv log V =
e
dt
(9.1.7)
e integrando otteniamo
T0 t/ R/cv log V (t)
T =
e
et
/ +R/cv log V (t
) dt +Cet/ R/cv log V (t)
ossia (indicando con = AS/V la massima variazione relativa di volume,

T =C
et/
R/cv
(1 + sin t)
(9.1.8)
T0
et/
(1 + sin t)R/cv
1 + sin t
R/cv
1)
et / dt .
(9.1.9)
Sviluppando al primo ordine in , e osservando che a causa delle condizioni iniziali C = T0 ,

otteniamo
t
T0 t/
R
R
R
t/
T = T0 e
1 sin t + e
1 sin t
1 + sin t et / dt
cv
cv
cv
0
(9.1.10)
574
9.1. ADIABATICIT E VELOCIT DI UNA TRASFORMAZIONE

e calcolando lintegrale otteniamo
R et/
.
+ et/ cos t 1 + 2 2 sin + et/ 2 2 sin t
cv 1 + 2 2
(9.1.11)
Per tempi grandi rispetto a possiamo eliminare i termini che tendono a zero esponenzialmente, e troviamo
T = T0
T = T0 1
Per
R
(cos t + sin t) .
cv 1 + 2 2
(9.1.12)
R
sin t .
cv
(9.1.13)
1 abbiamo
T
T0 1
e confrontando con landamento del volume

V = V0 (1 + sin t)
(9.1.14)
troviamo che la combinazione V R/cv T approssimativamente costante

R/cv
V R/cv T = V0
T0 + O 2
cio la trasformazione del gas adiabatica.
575
9.2. RENDIMENTO DI UN CICLO DI CARNOT
9.2. Rendimento di un ciclo di Carnot

Calcolare esplicitamente il rendimento di un ciclo di Carnot di un gas perfetto, esprimendolo in funzione delle sole temperature della sorgente calda e della sorgente fredda
utilizzate.
Soluzione
A
T1
D
B
T2
V
Figura 9.2.: Il ciclo di Carnot rappresentato nel piano P V per un gas perfetto. Le adiabatiche sono tratteggiate, le isoterme continue. T1 e T2 sono le temperature
rispettivamente della sorgente calda e fredda.
Il rendimento definito dal rapporto tra lavoro e calore assorbito. Calcoliamo il lavoro
fatto in una trasformazione isoterma
vY
VY
dV
VY
LXY =
P dV = nRT
= nRT log
(9.2.1)
VX
VX
VX V
e in una trasformazione adiabatica, per la quale il prodotto P V costante:
LXY
VY
P dV =
VX
1
1
PX VX
PX VX
VX1
VY
VX
PY VY
VY1
1
dV
=
PX VX
V
1
=
576
1
VY1
1
(PX VX PY VY )
1
1
VX1
(9.2.2)
9.2. RENDIMENTO DI UN CICLO DI CARNOT

Abbiamo utilizzato il fatto che PX VX = PY VY ., e quindi amente potevamo osservare che
per una trasformazione adiabatica dU = dL, e quindi
LXY = ncv (TX TY )
(9.2.3)
che coincide con lespressione precedente.

Per quanto riguarda il calore scambiato, sappiamo che nullo in una trasformazione
adiabatica. In una trasformazione isoterma dal primo principio, e dal fatto che per un
gas perfetto lenergia interna dipende dalla sola temperatura segue, facendo riferimento
alla Figura 9.2,
dQ = dU + dL = cv dT + dL = dL
(9.2.4)
cio il calore assorbito uguale al lavoro fatto dal gas. Abbiamo in conclusione
=
=
LAB + LBC + LCD + LDA

QAB
LAB
VB
nRT1 log VA + ncv (T1 T2 ) + nRT2 log VVD
+ ncv (T2 T1 )
C
L
=1+
nRT1 log VVBA
T2 log VD /VC
T2 log VD /VC
=1+
T1 log VB /VA
T1 log VB /VA
(9.2.5)
(9.2.6)
(9.2.7)
ma utilizzando le relazioni
VD = VA
T1
,
T2
V C = VB
T1
T2
(9.2.8)
otteniamo semplicemente
=1+
T2 log VA /VB
T2
=1
T1 log VB /VA
T1
577
(9.2.9)
9.3. CICLO DI CARNOT CON GAS DI FOTONI
9.3. Ciclo di Carnot con gas di fotoni

La radiazione elettromagnetica pu essere descritta dal punto di vista termodinamico
come un gas con energia interna
U = bV T 4
(9.3.1)
e pressione
1
P = bT 4
(9.3.2)
3
dove b una costante. Rappresentare un ciclo di Carnot di questo sistema nel piano P V
e calcolarne esplicitamente il rendimento in termini delle sole temperature della sorgente
calda e fredda.
Soluzione
Dallequazione P = 13 bT 4 segue che una trasformazione isoterma anche isobara. Per
una trasformazione adiabatica si ha invece
1
dQ = dU + P dV = 4bV T 3 dT + bT 4 dV + bT 4 dV
3
4 4
=
bT dV + 4bV T 3 dT = 0
3
ossia
(9.3.3)
(9.3.4)
1 dV
dT
+
=0
3 V
T
(9.3.5)
V 1/3 T = costante
(9.3.6)
ed integrando
che si pu riscrivere come una relatione tra P e V :
P V 4/3 = costante .
(9.3.7)
Un ciclo di Carnot si rappresenta dunque nel piano P V come in Figura 9.3.

Calcoliamo adesso il rendimento. Come conseguenza del primo principio, il lavoro fatto
nelle trasformazioni adiabatiche uguale alla variazione dellenergia interna cambiata di
segno:
LBC = b VB TB4 VC TC4 = b VB T14 VC T24
(9.3.8)
LDA = b VD T24 VA T14
(9.3.9)
mentre per le trasformazioni isoterme si ha semplicemente

1
LAB = PA (VB VA ) = bT14 (VB VA )
3
(9.3.10)
1
LCD = PC (VD VC ) = bT24 (VD VC ) .
3
(9.3.11)
578
9.3. CICLO DI CARNOT CON GAS DI FOTONI

P
T1
T2
Figura 9.3.: Il ciclo di Carnot per il gas di fotoni, rappresentato nel piano P V .
Calcoliamo infine il calore assorbito dalla sorgente calda. Diversamente dal caso del gas
perfetto, questo non uguale al lavoro fatto, poich lenergia interna dipende dal volume.
Per una isoterma abbiamo
4
dQ = bT 4 dV
(9.3.12)
3
e quindi
4
QAB = bT14 (VB VA ) .
(9.3.13)
3
Calcoliamo infine il rendimento:
=
1
4
3 bT1 (VB
VA ) + b VB T14 VC T24 + 13 bT24 (VD VC ) + b VD T24 VA T14

4
4
3 bT1 (VB VA )
T14 (VB VA ) + T24 (VD VC )

T14 (VB VA )
T 4 (VD VC )
= 1 + 24
T1 (VB VA )
ed utilizzando
VD T23 = VA T13 ,
VC T23 = VB T13
(9.3.14)
conseguenza dellEquazione (9.3.6) otteniamo

=1+
T2 VA T13 VB T13
T2
=1
4
T1
T1 (VB VA )
579
(9.3.15)
9.4. CICLO BRAYTON
9.4. Ciclo Brayton

P
10
C
V
0
0
10
Figura 9.4.: Il ciclo Brayton nel piano P V .

Un ciclo Brayton costituito da due adiabatiche e due isobare. In Figura 9.4
rappresentato nel piano P V per un gas perfetto. Calcolarne il rendimento.
Soluzione
Il lavoro fatto in una adiabatica lopposto della variazione dellenergia interna. Per
lisobara il lavoro chiaramente P V , ed il calore scambiato dato da
Q = ncp T
(9.4.1)
Calcoliamo adesso lefficienza:

PA (VB VA ) + ncv (TB TC ) + PD (VD VC ) + ncv (TD TA )
ncp (TB TA )
nR (TB TA ) + ncv (TB TC ) + nR (TD TC ) + ncv (TD TA )
=
ncp (TB TA )
(TC TD )
=1
(TB TA )
580
9.5. CICLO DIESEL
9.5. Ciclo Diesel

6
D
1
0
0
10
Figura 9.5.: Il ciclo Diesel rappresentato nel piano P V .

Il ciclo Diesel costituito da una serie di trasformazioni in successione, rappresentate
in Figura 9.5 per un gas perfetto:
1. una compressione adiabatica (A-B);
2. raffreddamento a pressione costante (B-C);
3. una espansione adiabatica (C-D);
4. un raffreddamento a volume costante (D-A).
Calcolarne esplicitamente lefficienza, esprimendola in termini dei rapporti
r = VD /VB ,
= VC /VB
(9.5.1)
Soluzione
Il calore viene scambiato durante il riscaldamento a pressione costante e durante il
raffreddamento a volume costante. Nel primo caso dQ = cP dT > 0, quindi il calore
viene assorbito. Nel secondo caso viene ceduto, come si verifica da dQ = cV dT . Il calore
assorbito quindi
Qass = ncP (TC TB )
(9.5.2)
581
9.5. CICLO DIESEL

Calcoliamo adesso il lavoro fatto dal gas in tutto il ciclo:
L = LBC + LCD + LAB
= PB (VC VB ) ncV (TD TC ) ncV (TB TA )
Abbiamo quindi
=
=
PB (VC VB ) + cV /R (PB VC PD VD ) + cV /R (PA VD PB VB )

cP /RPB (VC VB )
PB (VC VB ) + cV /R PB VC PB VC /VD1 + cV /R PB VB /VD1 PB VB

cP /RPB (VC VB )
VC /VD1
+ cV VB /VD1 VB
R (VC VB ) + cV VC
cP (VC VB ) + cV VB /VD1 VC /VD1
cP (VC VB )
cP (VC VB )
1
.
= 1 1
r
( 1)
1
582
9.6. CICLO ERICSSON
9.6. Ciclo Ericsson

P
A
V
0
0
10
20
30
40
50
Figura 9.6.: Il ciclo Ericsson rappresentato nel piano P V .

Il ciclo Ericsson ideale, rappresentato in Figura 9.6 nel piano P V per un gas perfetto,
costituito da due trasformazioni isoterme e due trasformazioni isobare. In linea di
principio se una certa quantit di calore viene assorbita da una sorgente ad una data
temperatura e in seguito restituita alla stessa non se ne deve essere considerato nel calcolo
dellefficienza (viene riciclato). Verificare se questo possibile in questo caso e calcolare
lefficienza.
Soluzione
Calcoliamo calore assorbito, variazione di energia interna e lavoro compiuto dal sistema
nelle diverse trasformazioni. Abbiamo la seguente tabella (notare che in conseguenza del
primo principio Q = L + U :
Q
L
U
A B ncP (TB TA ) PB (VB VA ) = nR (TB TA ) ncV (TB TA )
C
C
B C nRTB log VVB
nRTB log VVB
0
C D ncP (TA TB ) PC (VD VC ) = nR (TA TB ) ncV (TD TC )
A
A
D A nRTA log VVD
nRTA log VVD
0
(9.6.1)
Il calore assorbito in C D pu essere completamente riciclato in A B, per cui

non ne terremo conto nel calcolo dellefficienza che diviene
=
C
A
nRTB log VVB
+ nRTA log VVD
A
nRTA log VVD
P
TB log PB
TB
C
=1+
=1
.
P
D
TA log P
TA
(9.6.2)
583
9.7. CICLO OTTO
9.7. Ciclo Otto

6
P
5
0
0
10
Figura 9.7.: Il ciclo Otto rappresentato nel piano P V .

Un ciclo Otto ideale, rappresentato in Figura 9.7 nel piano P V per un gas perfetto,
costituito da due adiabatiche e da due isocore. Calcolarne il rendimento ed esprimerlo
in termini del rapporto di compressione = VD /VC .
Soluzione
Il sistema compie lavoro solo sulle adiabatiche, e si ottiene
LCD = UC UD = ncV (TC TD )
(9.7.1)
LAB = UA UB = ncV (TA TB )
(9.7.2)
Il sistema assorbe calore nellisocora B C, e dato che il lavoro nullo si ottiene

QBC = UC UB = ncV (TC TB )
(9.7.3)
TD TA
LCD + LAB
=1
QBC
TC TB
(9.7.4)
In conclusione
=
Utilizzando la relazione V T 1 = costante valida per una adiabatica abbiamo

TD
=
TC
VC
VD
584
= 1
(9.7.5)
9.7. CICLO OTTO

e
TA
=
TB
abbiamo
=1
VB
VA
= 1
(9.7.6)
1
1 (TC TB )
= 1 1
TC TB
585
(9.7.7)
9.8. CICLO STIRLING
9.8. Ciclo Stirling

6
B
2
0
0
10
Figura 9.8.: Il ciclo di Stirling rappresentato nel piano P V .

Un ciclo Stirling ideale, rappresentato in Figura 9.8 nel piano P V per un gas perfetto,
formato da due trasformazioni isoterme e da due isocore. Calcolarne il rendimento e
esprimerlo in funzione delle temperature massime e minime accessibili, assumendo che il
calore ceduto nellisocora D A venga riutilizzato per riscaldare il sistema nellisocora
B C.
Soluzione
Il sistema compie lavoro solo sulle isoterme, e vale
LCD =
VD
VC
(9.8.1)
VB
VC
= nRTA log
.
VA
VD
(9.8.2)
P dV = nRTC log
C
LAB =
P dV = nRTA log
A
Il sistema assorbe calore nella trasformazione B C e C D, e lo cede nella

trasformazione D A, quindi
QBC = UC UB = ncV (TC TA )
(9.8.3)
QCD = LCD
(9.8.4)
QDA = ncV (TA TC ) = QBC .
(9.8.5)
586
9.8. CICLO STIRLING

Notare che il calore assorbito e ceduto nelle due isocore si compensano, e quindi ha senso
tenere conto del solo calore assorbito QCD nella valutazione dellefficienza. Abbiamo
quindi
nR (TC TA ) log VVD
LAB + LCD
TA
C
=
.
(9.8.6)
=
=1
V
D
QCD
TC
nRTC log VC
587
9.9. DIFFERENZIALE ESATTO
9.9. Differenziale esatto

Date n moli di gas perfetto, verificare esplicitamente che dQ non un differenziale esatto.
Trovare se possibile una funzione A(T, V ) tale che A(T, V )dQ sia un differenziale esatto.
possibile trovare una soluzione indipendente dalla natura del gas (monoatomico, biatomico
etc.)?
Soluzione
Scegliendo come variabili indipendenti V e T possiamo scrivere il primo principio nella
forma
nRT
dQ = (V, T )dT + (V, T )dV = ncv dT +
dV
(9.9.1)
V
e se esistesse una funzione Q(V, T ) di cui dQ il differenziale sarebbe
=
Q
T
Q
V
(9.9.2)
T
e quindi
=
V
(9.9.3)
T
ma questo non vero come si mostra direttamente:
nRT
nR
=
T V
V
V
=0
ncv
V
T
=
V
=
T
(9.9.4)
(9.9.5)
Supponiamo adesso che per una opportuna funzione sia il differenziale di una funzione
X. Allora
nRT
dX = Ancv dT + A
dV
(9.9.6)
V
e ripetendo il ragionamento precedente le due derivate
nRT
A
T V
ncv A
V
nR
nRT
A+
V
V
A
= ncv
V T
=
A
T
(9.9.7)
V
(9.9.8)
dovranno essere uguali. Dobbiamo quindi trovare la soluzione di

cv
V
R
A
V
=A+T
T
A
T
(9.9.9)
V
che si pu anche scrivere, ponendo x = R/cv log V e y = log T

A
x
A
y
588
=A
(9.9.10)
9.9. DIFFERENZIALE ESATTO

Cambiamo ancora variabili. Se poniamo
u = x+y
(9.9.11)
v = xy
(9.9.12)
otteniamo
=
+
x
u v
y
u v
(9.9.13)
(9.9.14)
e quindi
2
A
v
=A
(9.9.15)
che si integra direttamente,

A = k(u)ev/2 = f (u) exp
1
2
R
log V log T
cv
= f V R/cv T V
R
2cv
T2
(9.9.16)
dove f una funzione arbitraria. Notare che V R/cv T rimane costante in una trasformazione adiabatica. La funzione A dipende dalla natura del gas tramite il calore specifico
cv . Scegliendo f (x) = k/ x abbiamo A = kT 1 , cio

dX = k
dQ
T
(9.9.17)
un differenziale esatto per qualsiasi gas perfetto.
589
9.10. CALORE SPECIFICO GAS PERFETTO
9.10. Calore specifico gas perfetto

Calcolare il calore specifico molare c di un gas perfetto in funzione di cV . Esso definito
come
1 dQ
c =
(9.10.1)
n dT P V
cio come rapporto tra calore fornito e aumento di temperatura, a P V costante, per
mole. Discutere i casi = 0, = 1 e = cP /cV . necessario che sia sempre c > 0?
Soluzione
Dal primo principio abbiamo per una mole di gas
dQ = cV dT + P dV
(9.10.2)
Inoltre, se P V costante lo anche T V 1 da cui

V dT + ( 1)T dV = 0
(9.10.3)
e quindi
dQ = cV +
da cui
RT
V
dT
V (1 ) T
(9.10.4)
R
.
(9.10.5)
1
Per = 0 la pressione costante, e infatti c = cV + R = cP . Per = 1 abbiamo una
trasformazione isoterma, e c diverge (la temperatura non pu aumentare qualunque sia
il calore fornito). Per = cP /cV abbiamo una trasformazione adiabatica, e si verifica che
c = 0. In questo caso infatti non laumento di temperatura non viene causato dal calore
fornito, che nullo, ma dal lavoro fatto sul sistema.
Il calore specifico c pu anche essere negativo, sufficiente che 1 < < cP /cV .
c = cV +
590
9.11. TRASFORMAZIONE CICLICA IRREVERSIBILE
9.11. Trasformazione ciclica irreversibile

Su n moli di gas perfetto si esegue una trasformazione ciclica tra tre stati termodinamici
A, B e C come segue:
Partendo da A, si cede reversibilmente calore mantenendo il gas a volume costante,
fino ad arrivare a B.
Il gas subisce adesso una espansione isoterma, anche essa reversibile, che lo porta
nello stato C.
A questo punto il gas viene messo in contatto con un bagno termico ad una temperatura TA non nota. La trasformazione irreversibile che segue avviene abbastanza
lentamente da poter considerare istante per istante ben definito lo stato termodinamico del gas, che viene mantenuto a pressione costante. Quando si raggiunge
nuovamente lequilibrio termico il gas si trova nuovamente in A.
V
Figura 9.9.: Il ciclo considerato nel problema. La linea tratteggiata identifica la
trasformazione irreversibile.
591

Si conosce la temperatura TB , e il calore QBC assorbito dal gas durante la trasformazione
isoterma. Si vuole calcolare:
g
1. La variazione di entropia del gas SBC
tra B e C.
2. La temperatura TA .
3. Il lavoro LCA + LAB fatto dal gas tra C e B.
4. La variazione di entropia delluniverso dopo una trasformazione ciclica completa.
Soluzione
1. La trasformazione isoterma reversibile, e conosciamo il calore assorbito dal gas,
quindi
C
C
QBC
dQ
1
g
dQ =
(9.11.1)
SBC =
=
TB B
TB
B T
2. Dato che la trasformazione ciclica, e che lentropia una funzione di stato,
sappiamo che lentropia del gas non pu cambiare in un ciclo. Possiamo quindi
scrivere
g
g
g
S g = SAB
+ SBC
+ SCA
=0
(9.11.2)
ma
g
SAB
= ncv log
g
SBC
TB
TA
(9.11.3)
QBC
TB
(9.11.4)
g
= ncp log
SCA
TA
TB
(9.11.5)
Notare che non necessario calcolare alcun integrale di Clausius, ma solo utilizzare
ancora una volta il fatto che lentropia una funzione di stato. Allora
n(cp cv ) log
TA
QBC
+
=0
TB
TB
(9.11.6)
da cui segue
Q
TA = TB e
BC
nRT
(9.11.7)
3. Dal primo principio abbiamo

QCA + QAB = UCB + LCA + LAB
(9.11.8)
e inoltre UCB = 0 dato che lenergia interna di un gas perfetto dipende solo dalla
temperatura e TC = TB . Possiamo scrivere
QAB = ncv (TB TA )
QCA = ncP (TA TC )
592
(9.11.9)
(9.11.10)

Nel secondo caso osserviamo che, nonostante la trasformazione C A sia irreversibile, lo stato termodinamico del gas per ipotesi ben definito istante per istante e
quindi lecito applicare a questultimo la legge dei gas perfetti e il primo principio.
Otteniamo quindi
LCA + LAB = nR(TA TC )
(9.11.11)
Alternativamente si poteva osservare che LAB = 0 e calcolare direttamente
LCA =
C
P dV = PA VA PC VC = nR (TA TC )
(9.11.12)
ottenendo lo stesso risultato.

4. Osserviamo che durante le trasformazione A B e lentropia delluniverso non
cambia, dato che le trasformazioni sono reversibili. Resta da calcolare la variazione
di entropia nella trasformazione C A. Abbiamo
g
s
S = SCA = SCA
+ SCA
(9.11.13)
g
s quella del bagno termico. Dato
dove SCA
la variazione di entropia del gas e SCA
che, come abbiamo detto, lo stato termodinamico del gas ben definito possiamo
scrivere
A
A
ncp dT
dQ
TA
g
=
= ncP log
(9.11.14)
SCA =
T
TB
C
C T
Per quanto riguarda la sorgente, da essa estratto il calore ceduto al gas

QCA = ncp (TA TB )
(9.11.15)
TB TA
TA
(9.11.16)
TA
TB TA
+ ncP
TB
TA
(9.11.17)
e quindi
S
SCA
= ncP
Abbiamo in conclusione
S = ncP log
Mostriamo che S 0. Consideriamo S una funzione di TA a fissato TB . Per

TA = TB si trova S = 0. Inoltre
d
1
TB
ncP
S = ncp
ncP 2 =
dTA
TA
TA
TA
TB
TA
(9.11.18)
e quindi la funzione crescente per TA > TB e decrescente per TA < TB . Il valore

S = 0 in TA = TB quindi un minimo.
593
9.12. SISTEMA TERMODINAMICO A TRE CORPI
9.12. Sistema termodinamico a tre corpi

Si considerino tre corpi di capacit termica C indipendente dalla temperatura, che si
trovano allinizio alle temperature T1i , T2i e T3i . Calcolare la massima temperatura a cui
possibile portare uno dei tre corpi senza fare lavoro sul sistema dallesterno.
Soluzione
Se consideriamo una generica trasformazione termodinamica agente sul sistema, in essa
verranno cedute delle quantit di calore Q1 , Q2 e Q3 a ciascuno dei tre corpi.
Per la conservazione dellenergia dovr essere
Q1 + Q2 + Q3 = 0
(9.12.1)
da cui, dette T1f , T2f e T3f le temperature finali avremo

T1f + T2f + T3f = T1i + T2i + T3i
(9.12.2)
Se nel corso della trasformazione si ha una variazione di entropia totale S avremo inoltre
S = C log
T1f
T2f
T3f
+ C log
+ C log
T1i
T2i
T3i
ossia
T1f T2f T3f = T1i T2i T3i e
S
C
(9.12.3)
(9.12.4)
Osserviamo adesso che nella configurazione finale i due corpi pi freddi dovranno avere
la stessa temperatura T . Se cos non fosse sarebbe possibile ottenere lavoro da essi, e
usarlo per innalzare ulteriormente la temperatura del corpo pi caldo. Porremo quindi
T+ = T1f
(9.12.5)
T = T2f = T3f
(9.12.6)
Notare che abbiamo stabilito che alla fine il corpo pi caldo sar il primo. Siamo liberi
di farlo, perch le Equazioni (9.12.2) e (9.12.4) sono simmetriche rispetto ai tre corpi.
Questo dipende dal fatto che le tre capacit termiche sono uguali. Riscriviamo quindi le
Equazioni (9.12.2) e (9.12.4) nella forma
T+ + 2T = T1i + T2i + T3i
T+ T2 = T1i T2i T3i e
S
C
(9.12.7)
(9.12.8)
Studiamo graficamente le soluzioni di questo sistema nel piano T+ T .

I grafici delle due relazioni sono rappresentate in Figura 9.10. Allaumentare dellentropia S prodotta la retta rimane fissa, mentre il secondo grafico (del tipo y = k/x2 ) si
sposta verso lalto.
Le uniche intersezioni fisicamente accettabili sono nel primo quadrante, perch T >
0. Delle due, quella indicata con A nel grafico corrisponde alla massima temperatura
594
T+
T
Figura 9.10.: Soluzione grafica del sistema (9.12.7)-(9.12.8). La retta corrisponde alla (9.12.7), la curva continua alla (9.12.8) per S = 0. Infine la curva
tratteggiata corrisponde alla (9.12.8) per un valore S > 0.
raggiungibileT+M AX . Vediamo che T+M AX diminuisce allaumentare di S. Il caso migliore
corrisponde quindi a S = 0.
Il calcolo esplicito di T+M AX si pu ottenere ricavando T dalla (9.12.7) e sostituendo
nella (9.12.8). Si ottiene unequazione di terzo grado
T+ (T+ T1i + T2i + T3i )2 = 4T1i T2i T3i e
S
C
(9.12.9)
Concludiamo con alcune osservazioni:

Una procedura possibile per portare il sistema nello stato A la seguente:
1. supponiamo che il corpo 2 e il corpo 3 siano inizialmente i pi freddi. Utilizzando una macchina termica reversibile si ricava lavoro L dalla loro differenza
di temperatura.
595

2. adesso il corpo 2 e il corpo 3 hanno la stessa temperatura. Possiamo quindi
metterli in contatto in modo reversibile e considerarli da quel momento come
un corpo unico di capacit termica 2C
3. utilizzando nuovamente una macchina termica reversibile si sfrutta tutto il
lavoro L ottenuto in precedenza per pompare calore dal corpo 2+3 al corpo 1
Per S abbastanza grande non si hanno pi intersezioni. Questo corrisponde a
produzioni di entropia non realizzabili.
Lintersezione B corrisponde alla situazione in cui la temperatura T comune a due
corpi raggiunge il massimo valore possibile.
La massima produzione di entropia corrisponde al caso in cui le intersezioni A e
coincidono.
596
9.13. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF
9.13. Lavoro da un termos di caff

Un termos, che possiamo schematizzare come un contenitore completamente impermeabile
al calore, contiene del caff caldo a una temperatura T0 . Il termos non completamente
pieno: schematizzeremo il contenuto come una miscela di liquido e di n moli di gas
perfetto. Inoltre indicheremo con C la capacit termica a volume costante della lattina, che
considereremo indipendente dalla temperatura, e trascureremo la variazione del volume
del liquido con la temperatura. La pressione del gas inizialmente P0 .
Consideriamo lambiente esterno come un sistema termodinamico molto grande, con
temperatura TA < T0 e pressione PA < P0 fissata. Vogliamo calcolare il lavoro massimo
che possiamo ricavare dal sistema.
Soluzione
TA , PA
TL , PL , VL
Figura 9.11.: La lattina nellambiente esterno. La temperatura e la pressione ambientali,

TA e PA , si possono considerare fissate.
Indichiamo con il suffisso L le quantit che si riferiscono alla lattina, e con il suffisso
A quelle che si riferiscono allambiente. Dato che il volume del liquido non cambia,
indicheremo con VL il volume del solo gas perfetto. Applicando il primo principio alla
lattina abbiamo
dQL = dUL + PL dVL
Qui dQL il calore fornito alla lattina e dUL la variazione della sua energia interna.
Analogamente per lambiente abbiamo
dQA = dUA PA dVL
dove si usato il fatto che dVA = dVL . Scriviamo la variazione dellentropia totale come
597

somma delle variazioni di entropia della lattina e dellambiente, cio
dS =
dQL dQA
+
TL
TA
Infine per la conservazione dellenergia il lavoro utile che possiamo estrarre dal sistema
deve essere dato da
dW = dUA dUL
Eliminando le variazioni di calore dalle equazioni precedenti rimaniamo con
dS =
dUL + PL dVL dUA PA dVL

+
TL
TA
Ricaviamo dUA ed abbiamo infine

dW =
TA
PL PA dVL TA dS
TL
TA
1 dUL +
TL
Notiamo anzitutto lultimo termine: dato che lentropia di tutto il sistema (lattina e
ambiente) non pu diminure, dS 0. Verifichiamo subito che per ottenere la massima
quantit di lavoro utile si deve procedere in maniera reversibile, dS = 0. Per lenergia
della lattina possiamo scrivere inoltre considerando una trasformazione a volume costante
dQL = dUL = CdTL
e quindi, usando anche la legge dei gas perfetti,
dW = C
TA
1 dTL +
TL
nRTA
PA dVL TA dS
VL
Possiamo integrare direttamente questa ultima espressione su una data trasformazione

reversibile, ottenendo
Wmax = C TA log
Tf
Tf + T0
T0
+ nRTA log
Vf
PA V f + PA V 0
V0
dove abbiamo indicato con Vf e Tf il volume e la temperatura finale della lattina. Il

massimo di Wmax corrisponder a
Wmax
Tf
Wmax
Vf
= 0
= 0
ma dallespressione di Wmax vediamo subito che deve essere

Wmax
Tf
Wmax
Vf
TA
1 =0
Tf
nRTA
TA
PA =
Pf PA = 0
Vf
Tf
= C
=
598

Quindi lo stato finale della lattina sar Tf = TA e Pf = PA . Come intuitivo, temperatura e pressione devono coincidere con quella dellambiente. Inserendo nellespressione
precedente otteniamo il risultato finale
Wmax = (C + nR) TA log
TA
P0
C (TA T0 ) + nRTA log
PA (Vf V0 )
T0
PA
con Vf = nRTA /PA . Notiamo che possiamo interpretare

CTA log TL CTL nRTA log VL + PA VL = TA SL UL + PA VL
come lavoro utile che possibile estrarre dalla lattina.
599
9.14. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF II
9.14. Lavoro da un termos di caff II

Calcolare nuovamente il lavoro massimo estraibile dal sistema descritto
nel problema precedente, questa volta per utilizzando una trasformazione
concreta del sistema. Le operazioni possibili sono due: muovere il pistone che
chiude il termos in maniera controllata e mettere il contenuto in contatto
termico con lambiente.
Soluzione
Dato che sappiamo di dover operare in modo reversibile per massimizzare il lavoro utile
estratto, non possiamo porre immediatamente in contatto il contenuto del termos con
lambiente: si avrebbe un passaggio spontaneo di calore e quindi un aumento di entropia
del sistema.
PL
P0 , V0
PL = PA
P2 , V2
P1 , V1
PL VL = nRTA
VL
Figura 9.12.: La trasformazione utilizzata nel piano PL , VL . Lespansione adiabatica

iniziale rappresentata dalla curva blu, lisoterma in verde.
Per prima cosa quindi eseguiamo unespansione adiabatica reversibile, durante la quale
il gas allinterno del termos compie un lavoro positivo e lambiente negativo. Il lavoro
utile estratto sar
dW = (PL PA ) dVL = dUL PA dVL
dove si approfittato del fatto che lespansione adiabatica per esprimere il risultato
nella seconda forma. Notare che fino a quando PL > PA (cio fino a quando la pressione
allinterno del termos maggiore di quella dellambiente) il bilancio totale positivo. Noi
procederemo per fino a quando TL = TA . Dato che lespansione adiabatica avremo
dUL + PL dVL = 0
cio
CdTL +
nRTL
dVL = 0
VL
600

da cui, integrando,
C log TL + nR log VL = costante
oppure
C
VL TLnR = costante
e quindi il volume finale dellespansione sar dato da
V1 = V0
T0
TA
C
nR
Il lavoro utile estratto durante questa fase di espansione sar quindi

W1 = C (T0 TA ) PA (V1 V0 )
Adesso che la temperatura del contenuto del termos identica a quella esterna possiamo
mettere in contatto termico i due sottosistemi, e ricavare ulteriore lavoro con una trasformazione isoterma. Ancora una volta otteremo lavoro utile fino a quando la pressione del
gas allinterno del termos diverr uguale a quella dellambiente, quindi
V2
W2 =
(PL PA ) dVL
V1
Calcoliamo il volume corrispondente alla pressione interna PA . Dato che abbiamo a che
fare con una trasformazione isoterma sar
PA V2 = P1 V1 = nRTA
e quindi
W2 =
nRTA
PA
V1
(PL PA ) dVL
nRTA
PA
nRTA
nRTA
dVL PA
V1
V
PA
L
V1
nRTA
nRTA
= nRTA log
V1
PA
PA V 1
PA
=
Sommando otteniamo
nRTA
nRTA
PA
V1
PA V 1
PA
TA
P0
= C (T0 TA ) + PA (V0 V2 ) + (C + nR) TA log
+ nRTA log
T0
PA
W = W1 + W2 = C (T0 TA ) PA (V1 V0 ) + nRTA log
che lo stesso risultato ottenuto nellesercizio precedente.

La trasformazione seguita rappresentata in Figura 9.12. Notare che il lavoro utile
larea compresa tra la curva e la retta PL = PA , dato che necessario sottrarre il
601

lavoro negativo dellambiente. In particolare nellespansione adiabatica iniziale si ottiene
lavoro utile fino a quando PL > PA (area azzurra) e si perde successivamente (area
gialla). Lespansione adiabatica termina quanto TL = TA . A questo punto si procede su
unisoterma fino a raggiungere la pressione ambientale. Nel caso in figura in cui P1 < PA
si tratta di una compressione (un esercizio consigliato disegnare il grafico nel caso
P1 > PA ). Si guadagna lavoro utile, pi di quello che serve a compensare quello giallo
perso precedentemente. Il lavoro utile totale la somma dellarea azzurra e di quella
grigia.
602
9.15. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF III
9.15. Lavoro da un termos di caff III

Il sistema ancora quello precedente, ma cambiamo ancora le regole del gioco. Possiamo
solo trasferire calore dal termos allambiente mediante una macchina termica ciclica, o
lasciare il pistone libero di muoversi.
Soluzione
PL
2
Q1
PL = PA
1 2
Q2
TA , PA , VA
TL , PL , VL
PL VL = nRTA
W
VL
Figura 9.13.: La trasformazione rappresentata nel piano PL ,VL . Si tratta di una isocora
(pistone bloccato) seguita da unisobara (pistone libero). I colori rosso e
verde si riferiscono a due diverse condizioni iniziali.
Dobbiamo portare la pressione e la temperatura del termos agli stessi valori dellambiente. Utilizzeremo una macchina termica reversibile per trasferire calore dal termos
allambiente esterno. La macchina lavora come schematizzato in Figura 9.13. Dato che
dobbiamo lavorare in maniera reversibile per prima cosa lasceremo il pistone fissato, ed
estrarremo calore fino a quando la pressione del gas sar uguale a quella ambientale.
Avremo quindi una trasformazione reversibile a volume costante nella quale
Q1 = C (T1 T0 ) = C
PA V0 P0 V0
nR
nR
T1 Q2
+
=0
T0 TA
dato che lentropia non deve cambiare. Il lavoro ottenuto in questa prima fase sar
S = C log
W1 = Q1 Q2 =
CV0
T1
(P0 PA ) + CTA log
nR
T0
Adesso possiamo liberare il pistone e far raggiungere al gas la temperatura finale. A

seconda delle condizioni iniziali per fare questo dovremo estrarre ancora calore (caso
603
9.15. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF III

rappresentato in rosso nella figura) o aggiungerlo (caso rappresentato in verde). Avremo
comunque
Q1 = (C + nR) (TA T1 )
e
S = (C + nR) log
TA Q2
+
=0
T1
TA
che danno una seconda frazione di lavoro utile uguale a

W2 = Q1 Q2 = (C + nR) (TA T1 ) + (C + nR) TA log
TA
T1
Il totale
W = W1 + W2 = C (T0 TA ) + (C + nR) TA log
TA
P0
+ PA (V0 V2 ) + nRTA log
T0
PA
coincide ancora una volta coi risultati ottenuti precedentemente.
604
9.16. LAVORO ESTRAIBILE DA UN SISTEMA CHIUSO
9.16. Lavoro estraibile da un sistema chiuso
T1
T2
Figura 9.14.: Il sistema descritto nel testo. Il setto intermedio scorrevole, le pareti
impermeabili al calore.
Il recipiente in Figura 9.14, impermeabile al calore, diviso in due scomparti da un
setto scorrevole. Anche il setto impermeabile al calore. Inizialmente nei due scomparti
si trovano n moli di un gas perfetto monoatomico alle temperature e T2 > T1 . Si conosce
il volume totale del recipiente V .
1. Determinare i volumi iniziali occupati dai due gas.
2. Se si permette al calore di passare spontaneamente attraverso il setto, quanto vale
la temperatura finale di equilibrio del sistema? Di quanto cambiata lentropia?
3. Considerando nuovamente la situazione iniziale, e un setto impermeabile, determinare il massimo lavoro che possibile estrarre dal sistema.
Soluzione
Domanda 1 Dato che il pistone scorrevole, i due setti sono in equilibrio meccanico e
quindi alla stessa pressione. Abbiamo quindi le tre equazioni
V1 + V2 = V
P V1 = nRT1
P V2 = nRT2
che permettodo di determinare P , V1 e V2 . Sostituendo i volumi nella prima otteniamo
la pressione
T1 + T2
P = nR
V
605

e quindi
T1
V
T1 + T2
T2
V2 =
V
T1 + T2
V1 =
Domanda 2 Dato che il contenitore isolato lenergia interna non cambia. Di conseguenza, detta Tf la temperatura finale dovr essere
ncV T1 + ncV T2 = 2ncV Tf
da cui
T1 + T2
2
In questo stato il volume di ciascun setto la met del totale, come segue dalle espressioni
ottenute alla domanda precedente. Quindi la variazione di entropia sar
Tf =
S = S1 + S2 = ncV log
Tf2
1
1
V
V
Tf
Tf
+ nR log 2 + ncV log
+ nR log 2
T1
V1
T2
V2
V2
T1 T2
4V1 V2
2
(T1 + T2 )2
(T1 + T2 )
+ nR log
= ncV log
4T1 T2
4T1 T2
T1 + T2
= 2ncP log
2 T1 T2
= ncV log
+ nR log
Questo risultato si poteva derivare pi rapidamente osservando che se il calore viene

scambiato molto lentamente possiamo considerare i gas nei due scomparti istante per
istante allequilibrio, ad una pressione costante. Quindi possiano utilizzare per ciascuno
di essi
dQ
dT
dS =
= ncP
T
T
cio
Tf
Tf
dT
dT
+ ncP
S = ncP
T
T
T2
T1
Domanda 3 Il massimo lavoro estraibile si ottiene operando in modo reversibile sul
sistema. Supponendo di estrarre una quantit di calore Q2 dal setto pi caldo e di
fornirne Q1 a quello freddo avremo infine ottenuto un lavoro utile
W = Q2 Q1
Daltra parte dal primo principio abbiamo
Q2 = ncV (Tf T2 ) P dV2
Q1 = ncV (Tf T1 ) + P dV1
606

e quindi sottraendo membro a membro
Q2 Q1 = W = ncV (T1 + T2 2Tf ) P (dV1 + dV2 )
Dato che il volume totale non cambia dV1 + dV2 = dV = 0, e quindi
W = ncV (T1 + T2 2Tf )
Resta da determinare la temperatura finale. Dato che lavoriamo in modo reversibile la
variazione di entropia nulla. Quindi
Tf
Tf
V
V
+ nR log
+ ncV log
+ nR log
T1
2V1
T2
2V2
2
Tf2
V
= ncV log
+ nR log
T1 T2
4V1 V1
Tf2
(T1 + T2 )2
+ nR log
=0
= ncV log
T1 T2
4T1 T2
S = ncV log
da cui
2 T1 T2
Tf =
T1 + T2
R/cV
T1 T2
Sostituendo otteniamo il risultato finale che possiamo scrivere nella forma
2 T1 T2
W = ncV (T1 + T2 ) 1
T1 + T2
dalla quale si vede immediatamente che , dato che sempre
T1 + T2
607
T1 T2
9.17. MASSIMA POTENZA DI UN CICLO DI CARNOT
9.17. Massima potenza di un ciclo di Carnot

Si vuole ricavare lavoro da una trasformazione ciclica che usa come sorgenti due bagni
termici di temperatura TL e TH > TL . La trasformazione consiste in un ciclo di Carnot
in cui le temperature T1 e T2 delle isoterme sono intermedie a quelle delle sorgenti:
TL < T1 < T2 < TH
(9.17.1)
Quando il sistema alla temperatura T1 in contatto con la sorgente alla temperatura

TL mediante una resistenza termica RT . Analogamente quando alla temperatura T2
in contatto con la sorgente alla temperatura TH , sempre tramite la stessa resistenza
termica.
Si vogliono determinare le temperature di lavoro T1 e T2 in modo da massimizzare la
potenza utile, considerando trascurabile il tempo necessario ad eseguire le trasformazioni
adiabatiche. Calcolare per le temperature T1 e T2 ottimali lefficienza del ciclo.
Soluzione
Consideriamo le varie fasi del ciclo di Carnot:
1. Compressione isoterma alla temperatura T1 , a contatto con la sorgente a temperatura TL . Il sistema riceve un calore Q1 = T1 S1 (negativo) dalla sorgente a
temperatura TL . Affinch questo avvenga necessario un tempo 1 determinato
dalla
1
Q1 =
(T1 TL ) 1
(9.17.2)
RT
2. Compressione adiabatica dalla temperatura T1 alla temperatura T2 . Non si hanno
scambi di calore e, come detto in precedenza, il tempo necessario trascurabile.
3. Espansione isoterma alla temperatura T2 , a contatto con la sorgente a temperatura
TH . Il sistema riceve un calore Q2 = T2 S2 dalla sorgente a temperatura TH . Il
tempo 2 necessario alla trasformazione sar determinato da
Q2 =
1
(TH T2 ) 2
RT
4. Espansione adiabatica dalla temperatura T2 alla temperatura T1 . Non si hanno

scambi di calore ed anche questa volta il tempo necessario trascurabile.
Il lavoro complessivo fatto dal sistema vale per il primo principio
L = Q1 + Q2 = T1 S1 + T2 S2
(9.17.3)
e quindi la potenza sar

PW =
L
=
1 + 2
Q1 + Q2
RT Q1
RT Q2
TL T1 + TH T2
608
(9.17.4)

Dato che dopo un ciclo il sistema torna nello stato iniziale, e che durante le adiabatiche
non varia la propria entropia, dovr essere S1 + S2 = 0. Di conseguenza
PW =
1
RT
T2 T1
T1
T2
T1 TL + TH T2
1 (T1 T2 ) (T2 TH ) (T1 TL )

RT
T1 TH T2 TL
(9.17.5)
che si pu riscrivere nella forma

PW =
1 (1 x) (1 y) (TL x TH y)
RT
xy
(9.17.6)
introducendo le variabili x = T1 /TL e y = T2 /TH . Derivando abbiamo

(1 y) TH (1 y) + TL 2xy y x2
PW
=
x
(x y)2
(1 x) TL (1 x) + TH 2xy x y 2
PW
=
y
(x y)2
I valori x = 1 e y = 1 che annullano le espressioni precedenti non sono accettabili, perch

corrispondono a PW = 0 (minimi). Il massimo sar quindi determinato dalle soluzioni
contemporanee di
TH
y (1 y) + 2xy y x2 = 0
TL
TL
x (1 x) + 2xy x y 2 = 0
TH
Le soluzioni chiaramente dipendono solo dal rapporto TL /TH . Risolvendo il sistema si
trovano le soluzioni
(x, y) = (0, 0)
(x, y) = (1, 1)
(x, y) =
1 1
2 2
TH 1 1
,
TL 2 2
TL
TH
(x, y) =
1 1
+
2 2
TH 1 1
, +
TL 2 2
TL
TH
Solo lultima soddisfa le condizioni TL < T1 < T2 < TH . Abbiamo quindi

1
TL +
2
1
T2 =
TH +
2
T1 =
609
TL TH
TL TH

che corrispondono ad una potenza
PW =
TH + TL 2 TH TL
4RT
e ad una efficienza
=1
1
TL
=
TH
1+
TL
TH
TL
TH
(9.17.7)
(9.17.8)
Notare che lefficienza non dipende da RT .
610
9.18. TRASFERIMENTO DI CALORE TRA UN CORPO E UN BAGNO TERMICO

S
9.18. Trasferimento di calore tra un corpo e un bagno

termico
S
T2
C,
T1
Figura 9.15.: Il corpo (a sinistra) e il bagno termico (a destra) considerati nellesercizio.

Un contenitore riempito con una miscela al 50% in massa di ghiaccio ed acqua viene
posto in contatto con un bagno termico di temperatura T2 = 300 K mediante una barra
di rame (conducibilit termica = 391 W/(m K)), lunghezza = 101 m e sezione
S = 104 m2 . Il calore latente di fusione del ghiaccio = 335 103 J/kg, il calore
specifico dellacqua c = 4.18 103 J/(kg K) e la massa totale della miscela M = 1 kg. Si
trascuri la capacit termica della barra e si considerino isolanti le pareti del contenitore
e della barra.
1. Calcolare la temperatura e la variazione di entropia del contenitore in funzione del
tempo.
2. Calcolare la variazione finale di entropia delluniverso.
3. Se al posto del contatto termico si utilizza una macchina termica reversibile quale
il massimo lavoro utile estraibile dal sistema?
Soluzione1
Domanda 1
Il passaggio di calore avviene per conduzione, e possiamo scrivere per il calore ceduto alla
miscela per unit di tempo
S
Q =
(T2 T )
In una prima fase questo calore serve a sciogliere il ghiaccio, la temperatura della miscela
rimane quindi quella di fusione del ghiaccio T0 e possiamo scrivere per la massa di ghiaccio
sciolto m(t)
S
m
= Q =
(T2 T0 )
1
Secondo esercizio scritto 31 gennaio 2007
611

S
da cui
m(t) = Q(t) =
(T2 T0 ) t
La temperatura resta quindi costante e lentropia aumenta linearmente

SR (t) =
Q(t)
S
=
T0
T2
1 t
T0
Quando m(t) = M/2 tutto il ghiaccio si sciolto. Questo avviene per

t = t1 =
M
2S (T2 T0 )
Da questo momento vale

cM T = Q =
(T2 T )
Lequazione
S
(T2 T )
T =
c M
si integra immediatamente:
T (t)
T0
da cui
log
e quindi
dT
=
(T2 T )
t1
S
dt
c M
T (t) T2
S
(t t1 )
=
T0 T2
c M
T (t) = T2 + (T0 T2 ) exp
S
(t t1 )
c M
Per lentropia avremo

T
d
1
S R = Q = cM = cM log T
T
T
dt
da cui
SR (t) = SR (t1 ) + cM log
T (t)
T0
Domanda 2
La variazione di entropia finale del contenitore vale
lim SR (t) =
T2
T2
1 t1 + cM log
T0
T0
M
T2
+ cM log
2T0
T0
612

S
Invece lentropia del bagno termico variata di
SB =
Q
T2
dove Q il calore totale ceduto al recipiente (e estratto dal bagno). Abbiamo quindi
SB =
1 M
+ cM (T2 T0 )
T2
2
In conclusione
S = SR + SB =
M
2
1
1
T0 T2
+ cM log
T2
T0
1
T0
T2
Domanda 3
Detto Q1 il calore ceduto al recipiente e Q2 quello estratto dal bagno termico abbiamo
dal primo principio che il lavoro estratto W vale
W = Q2 Q1
Dato che la temperatura finale del recipiente deve essere T2 avremo
Q1 =
M
+ cM (T2 T0 )
2
Per estrarre la massima quantit di lavoro possibile si deve operare in modo reversibile,
quindi
S = SR + SB = 0
ma
S =
M
T2 Q2
+ cM log
2T0
T0
T2
Q2 =
T2
T2 M
+ cM T2 log
T0 2
T0
da cui
Otteniamo infine
W =
T2
1
T0
M
T2
+ cM T2 log
(T2 T0 )
2
T0
613
9.19. TRE MODI PER SCIOGLIERE UNA MASSA DI GHIACCIO
9.19. Tre modi per sciogliere una massa di ghiaccio
Figura 9.16.: I due recipienti con ghiaccio allinterno.

Si considerino due recipienti cilindrici identici di sezione S. In entrambi si trova una
massa m di ghiaccio alla temperatura di fusione. Nel primo recipiente il ghiaccio
distribuito sul fondo in uno strato di spessore d, nel secondo ha la forma di un cilindro
di altezza h
d disposto verticalmente.
1. Si calcoli in entrambi i casi il calore che necessario fornire al ghiaccio per scioglierlo
completamente.
2. Con una piccola spinta si fa cadere il cilindro del secondo recipiente, e si osserva che
il ghiaccio si scioglie completamente senza apporto di calore. Calcolare la minima
altezza h per la quale questo pu accadere, e la variazione di entropia del sistema.
3. Calcolare il massimo lavoro ottenibile utilizzando il secondo recipiente come sorgente
fredda, avendo a disposizione un bagno termico a 300 K.
Soluzione2
Domanda 1
Dalla conservazione dellenergia segue che
Q = m + Ug
dove Q il calore fornito e Ug la variazione di energia potenziale gravitazionale, il
calore latente di fusione. Trascurando la variazione di volume nella transizione di fase
possiamo scrivere
Q1 = m
1
Q2 = m + mg (d h)
2
1
m mgh
2
dato che nel primo caso laltezza del centro di massa del sistema invariata, mentre nel
secondo passa da h/2 a d/2.
2
Secondo esercizio compitino 30 maggio 2007
614
9.19. TRE MODI PER SCIOGLIERE UNA MASSA DI GHIACCIO
Domanda 2
Dalla formula trovata in precedenza abbiamo che Q2 = 0 quando
h=
2
g
Per calcolare la variazione di entropia consideriamo una trasformazione reversibile nella

quale il ghiaccio viene prima coricato sul fondo del recipiente, e quindi sciolto fornendo
una opportuna quantit di caloreStandard una sorgente di temperatura di poco superiore
alla temperatura di fusione. Nella prima fase lentropia non cambia, nella seconda si ha
dQ
m
S =
=
Tf
Tf
Domanda 3
Possiamo prima adagiare la sbarra sul fondo del recipiente, ottenendo un lavoro utile
W1 = mgh/2. A questo punto utilizziamo una macchina reversibile tra la sorgente calda
e quella fredda. La variazione di entropia complessiva deve essere nulla, da cui
m
T300
Qass
+ C log
=
Tf
Tf
T300
e daltra parte
m + C (T300 Tf ) = Qced .
Otteniamo infine
W2 = Qass Qced = m
T300
T300
1 + CT300 log
C (T300 Tf )
Tf
Tf
e quindi
W = W1 + W2 =
mgh
+ m
2
T300
T300
1 + CT300 log
C (T300 Tf ) .
Tf
Tf
615
9.20. TRASFORMAZIONE TERMODINAMICA CON ATTRITO
9.20. Trasformazione termodinamica con attrito
Una macchina termica costituita da un cilindro di sezione S munito di pistone, contenente n moli di un gas perfetto. Tra cilindro e pistone si ha attrito statico e dinamico, con
|Fstat | |Fdyn | = F0 , dove F0 una costante assegnata. Lenergia dissipata per attrito
passa interamente allinterno del contenitore.
1. In assenza di attrito determinare il lavoro necessario, in una lenta compressione
adiabatica, per dimezzare il volume del gas partendo da V = V0 e T = T0 .
2. Stessa domanda in presenza di attrito. Determinare anche la variazione di entropia
del gas.
3. Discutere lefficienza che possibile ottenere utilizzando la macchina termica descritta per ottenere lavoro avendo a disposizione due bagni termici di temperature
T1 e T2 > T1 , mediante cicli di Carnot.
Pu essere utile il seguente risultato. Lintegrale generale di una equazione del tipo
a
y=b
x
y +
con a e b costanti dato da
y=
A
b
+
x
xa a + 1
dove A una costante di integrazione.
Soluzione3
Esercizio 1
In assenza di attrito abbiamo a che fare con una compressione adiabatica, per la quale
P V = P0 V0 = nRT0 V01
Abbiamo quindi
W =
1
V
2 0
P dV =
V0
nRT0 V01
1
V
2 0
V0
dV
V
da cui
W = nRT0 V01
1
1
1
1 (V0 /2)1 V01
= ncv T0 21 1
Secondo esercizio scritto 19 giugno 2007
616
Esercizio 2
In presenza di attrito il lavoro fatto sul sistema dato da
dW = Pext dV
dove la pressione esterna legata a quella del gas dalla relazione
Pext = P +
F0
S
Abbiamo inoltre
0 = dU + Pext dV
e quindi
ncv dT =
nRT
F0
+
V
S
dV
Otteniamo una equazione differenziale del tipo descritto nel testo, con y = T , x = V ,
a = R/cv = 1 e b = F0 /(ncv S). Otteniamo infine
A
T =
F0
V
ncv S
In termini delle condizioni iniziali

T =
T0 +
F0 V0
ncv S
Possiamo adesso calcolare il lavoro:

V0
W =
F0
nRT
+
V
S
V0
V0
V
= V0
F0 V 0
ncv S
V
V0
dV
F0
nR
T (u) +
V0
S
du
dove u = V /V0 e il rapporto tra volume finale e iniziale ( = 1/2 nel caso considerato).
Sostituendo lespressione ottenute precedentemente per la temperatura si ottiene
1
F0 R
1
1 F0
+
W = V0
P0 +
u du
1
cv S u
S
e quindi
W = V0
1
2
P0 +
F0 R
cv S
1
1 F0
1 +
1 2
2
2 S
Per calcolare la variazione dellentropia possiamo semplicemente usare la formula

S = ncv log T + nR log V + C
617
valida per qualsiasi gas perfetto. Dato che lentropia una funzione di stato abbiamo
S = ncv log
1+
1 F0 1
P0 S
1
1
1 F0 1
+ nR log
P0 S
che si pu anche scrivere

S = ncv log
1+
1 F0 1
P0 S
1 F0 1
P0 S
Notare che S 0 se il rapporto tra la pressione iniziale del gas e F0 /S tende a zero.
Esercizio 3
Lefficienza minore di quella di una macchina reversibile ideale. Questo si pu mostrare
scrivendo
Q2 Q1 = W + Q
Q1 Q2
= S
T1
T2
dove Q > 0 il calore prodotto dallattrito e S > 0 lentropia prodotta. Segue che
=
W
Q2 Q1 Q
T1 Q
T1
=
=1
S
.
Q2
Q2
T2 Q2
Q2
Lefficienza vicina a quella ideale quando il calore prodotto per attrito trascurabile
rispetto a quello assorbito dalla sorgente calda (notare che S < Q /T1 ).
Calcoliamo il lavoro utile estratto in un ciclo. Per la compressione adiabatica possiamo
utilizzare la formula ricavata allesercizio precedente. Per lespansione adiabatica dobbiamo tenere conto del fatto che la forza di attrito cambia segno, essendo sempre opposta al
movimento del pistone. Quindi
WDA = VD
1
2
PD +
1
P
1
1
1 +
P 1 (VA /VD )2
2
(VA /VD )
2
WBC = VB
1
2
PB
1
P
1
1
1
P 1 (VC /VB )2
2
(VC /VB )
2
il lavoro sulle isoterme si calcola direttamente:

VB
VB
WAB =
(P P ) dV = nRT2 log
P (VB VA )
V
A
VA
VD
WCD =
(P + P ) dV = nRT1 log
VC
618
VD
+ P (VD VC ) .
VC
Per quanto riguarda il calore assorbito dalla sorgente calda, dato che esso viene estratto
durante una trasformazione isoterma avremo Q2 = WAB . Lefficienza sar dunque
=
W
WAB + WBC + WCD + WDA
=
.
Q2
WAB
Le formule precedenti si discostano da quelle in presenza di attrito per correzioni che

saranno trascurabili quando P
P . Segue che sar possibile ottenere una efficienza
arbitrariamente vicina al caso irreversibile lavorando a pressioni del gas elevate.
619
9.21. EFFETTO DELLA CAPACIT TERMICA DI UN RECIPIENTE
9.21. Effetto della capacit termica di un recipiente
Figura 9.17.: Il cilindro contente del materiale di capacit termica non nulla.
Sul fondo di un cilindro di sezione S munito di un pistone mobile e impermeabile al
calore si trova uno strato di materiale di capacit termica C1 . Nella parte superiore si
trovano n moli di un gas perfetto monoatomico. Inizialmente il sistema allequilibrio
termodinamico, con pressione e temperatura P0 e T0 note.
1. Si raddoppia molto lentamente la pressione. Calcolare la nuova temperatura.
2. Partendo dalla stessa condizione iniziale si raddoppia istantaneamente la forza
applicata al pistone. Calcolare anche in questo caso la temperatura nello stato
finale di equilibrio.
3. Calcolare la variazione di entropia del sistema e delluniverso nei due casi precedenti.
Soluzione4
Problema 1
Dal primo principio abbiamo, considerando che non si hanno scambi di calore con lesterno,
0 = dU + pdV
4
(9.21.1)
Secondo problema scritto 21 gennaio 2009
620
ma lenergia interna del sistema si pu scrivere come la somma di quella del gas e del
materiale, quindi
3
(9.21.2)
dU = nRdT + C1 dT
2
e quindi
3
nRT
nR + C1 dT +
dV = 0
(9.21.3)
2
V
che pu essere integrata direttamente:
3
nR + C1 log T + nR log V = K
2
ossia
T ( 2 nR+C1 ) V nR = costante
3
(9.21.4)
(9.21.5)
oppure, usando la legge dei gas perfetti,

T P = costante
con
=
(9.21.6)
nR
+ C1
(9.21.7)
5
2 nR
Da questo segue subito che
Pf
P0
Tf = T0
= T0 2
(9.21.8)
Problema 2
In questo caso non abbiamo a che fare con una trasformazione reversibile, quello che
possiamo dire che laumento dellenergia interna sar dato dal lavoro fatto sul sistema:
3
nR + C1 (Tf T0 )
2
2P0 (Vf V0 ) = U =
(9.21.9)
ma daltra parte negli stati iniziale e finale di equilibrio

P0 V0 = nRT0
(9.21.10)
2P0 Vf = nRTf
(9.21.11)
e sostituendo
nR (Tf 2T0 ) =
ossia
Tf =
3
nR + C1 (Tf T0 )
2
7
2 nR
5
2 nR
+ C1
T0 .
+ C1
621
(9.21.12)
(9.21.13)
Problema 3
Nel primo caso la trasformazione reversibile, quindi lentropia delluniverso non cambia. Ma neppure si hanno scambi di calore con il sistema, quindi anche lentropia di
questultimo non varia.
Nel secondo caso la trasformazione irreversibile. La variazione di entropia del sistema
si trova calcolando la differenza tra lentropia dello stato di equilibrio finale e quella dello
stato di equilibrio iniziale. Dato che
dS =
dQ
=
T
3
nR + C1
2
dT
nR
+
dV
T
V
(9.21.14)
possiamo scrivere
S =
Tf
Vf
3
+ nR log
=
nR + C1 log
2
T0
V0
Tf
5
P0
+ nR log
nR + C1 log
(9.21.15)
2
T0
Pf
e quindi
S =
7
nR + C1
5
nR + C1 log 25
nR log 2 .
2
2 nR + C1
(9.21.16)
Questa sar anche la variazione di entropia delluniverso.
622
9.22. ACQUA E GHIACCIO A PRESSIONE COSTANTE
9.22. Acqua e ghiaccio a pressione costante
P ,V ,T
Figura 9.18.: Il recipiente impermeabile al calore considerato nellesercizio.

Il recipiente in Figura 9.18 chiuso da un setto scorrevole S. Recipiente e setto sono
impermeabili al calore, ed il setto ha massa trascurabile. Il volume interno ulteriormente
diviso in due parti da una parete rigida, che permette invece il contatto termico tra le due
parti. Nella parte inferiore si trova una massa M di ghiaccio a 0 C, in quella superiore
n moli di un gas perfetto. Lesterno del recipiente si trova a pressione atmosferica.
1. Determinare il volume V del gas nella condizione iniziale.
2. Si comprime adesso il setto superiore fino a portare la temperatura del gas a 20 C
in modo reversibile. Determinare la dipendenza della pressione del gas dal suo
volume per questa trasformazione, e rappresentarla su un grafico. Di quanto
variata lentropia del sistema?
3. Supponendo di utilizzare il sistema come sorgente fredda, e che lambiente esterno
possa essere considerato un bagno termico a temperatura T = 20 C, trasferendo
calore mediante una macchina termica, determinare il massimo lavoro estraibile.
623
Soluzione5
Domanda 1
Dato che il gas in equilibrio termico con il ghiaccio deve essere
Patm V0 = nRT0
(9.22.1)
nRT0
Patm
(9.22.2)
dove T0 = 0 C, da cui
V = V0 =
Domanda 2
Finch del ghiaccio presente, la temperatura del sistema fissata a T0 . Quindi

P =
nRT0
V
(9.22.3)
Dal primo principio segue che

Q = 0 = dm + P dV
(9.22.4)
dove dm la massa di ghiaccio che si scioglie e il calore latente di fusione. Segue che
nRT0
dV
+ dm
V
(9.22.5)
e quindi quando tutto il ghiaccio si sciolto il volume diventato

V1 = V0 exp
M
nRT0
(9.22.6)
Da questo momento in poi vale

Q = 0 = (C + ncV ) dT + P dV
(9.22.7)
dove C la capacit termica dellacqua. Abbiamo quindi

T
V
dT
dV
+
nR
=0
(C + ncV )
T
V
T0
V1
ossia
(C + ncV ) log
T
V
+ nR log
=0
T0
V1
(9.22.8)
(9.22.9)
che si pu esprimere nella forma

V nR T C+ncV = cost
5
(9.22.10)
Secondo problema scritto 11 novembre 2008
624
oppure
P V = cost
dove
=
(9.22.11)
cP + C/n
cV + C/n
(9.22.12)
Quindi la trasformazione si rappresenta come una isoterma per V1 < V < V0 , e come
una adiabatica con un esponente modificato per Vf < V < V1 . Il volume finale si ottiene
dalla (9.22.10):
Vf = V1
T0
Tf
C+ncV
nR
(9.22.13)
con Tf = 20 C.
Dato che il sistema non scambia calore con lesterno la sua variazione di entropia
nulla.
Domanda 3
Sia Q1 il calore assorbito dallambiente e Q2 quello ceduto al sistema. Chiaramente
W = Q1 Q2 . Fino a quando presente del ghiaccio le temperature sono fissate, e dato
che lentropia totale non varia deve essere
Q2
Q1
=
T0
Tf
(9.22.14)
e daltra parte Q2 = M , quindi

W =
Tf
1 M
T0
(9.22.15)
sar il lavoro prodotto in questa prima fase.

Appena tutto il ghiaccio si sciolto deve essere
Q2 = (C + ncV ) dT + P dV
dS = (C + ncV )
(9.22.16)
dT
P
Q1
+ dV
=0
T
T
Tf
(9.22.17)
Integrando la seconda relazione otteniamo, tenendo conto che la pressione costante

Tf
T0
(9.22.18)
Q2 = (C + ncV + nR) (Tf T0 )
(9.22.19)
Q1 = Tf (C + ncV + nR) log

e dalla prima
da cui otteniamo il risultato finale
W =
Tf
Tf
1 M + (C + ncP ) Tf log
(Tf T0 )
T0
T0
625
(9.22.20)
9.23. CILINDRO CON GAS E MOLLA NON LINEARE
9.23. Cilindro con gas e molla non lineare
Figura 9.19.: Il cilindro contenente il gas. Il setto mobile collegato al fondo con una
molla non lineare.
Nel cilindro di sezione S in figura sono contenute n moli di un gas perfetto monoatomico,
e la molla che collega il setto mobile al fondo ha lunghezza a riposo nulla ed esercita una
forza di richiamo di modulo
F =k
(9.23.1)
dove lallungamento. Inizialmente il sistema allequilibrio, ad una temperatura T0 , e
allesterno del cilindro c il vuoto.
Determinare la legge che lega la pressione del gas al suo volume.
1. Si fornisce al sistema una quantit di calore dQ. Determinare la capacit termica.
2. Calcolare il massimo lavoro che possibile estrarre dal sistema avendo a disposizione
un bagno termico di temperatura TB < T0 .
Soluzione6
Domanda 1
La pressione del gas deve equilibrare la forza che la molla applica al pistone, quindi
P =
k
k
F
=
= 1+ V .
S
S
S
(9.23.2)
Domanda 2
Abbiamo
dQ = dU = ncV dT + k d
k
= ncV dT + 1+ V dV
S
(9.23.3)
(9.23.4)
Primo problema compitino 28 maggio 2008
626
9.23. CILINDRO CON GAS E MOLLA NON LINEARE
daltra parte
P =
nRT
k
= 1+ V
V
S
cio
1/(1+)
nRT
k
V =S
(9.23.6)
e
dV =
nRS
k(1 + )
(9.23.5)
/(1+)
nRT
k
dT
(9.23.7)
dQ = CdT = ncV +
S
1+
nRT
k
/(1+)
nRS
k(1 + )
nRT
k
/(1+)
dT (9.23.8)
quindi
C = ncV + n
R
(1 + )
(9.23.9)
Domanda 3
Ponendo uguale a zero la variazione di entropia del sistema abbiamo
S =
TB
Q2
+ ncv log
+ nR log
TB
T0
TB
T0
R
1+
log
da cui
Q2 = nTB cv +
Daltra parte
Q1 =
TB
CdT = n cV +
T0
R
(1 + )
1/(1+)
=0
T0
TB
(9.23.10)
(9.23.11)
(T0 TB )
(9.23.12)
T0
TB
(9.23.13)
e quindi
W = Q1 Q2 = n cV +
R
(1 + )
627
(T0 TB ) TB log
9.24. CONGELAMENTO DI UNA PROVETTA
9.24. Congelamento di una provetta

Una lunga provetta riempita di un certo liquido di densit L e calore latente di fusione
noti. Si osserva che ad una certa temperatura T0 tutto il liquido al di sotto di una certa
altezza si solidificato. Si abbassa adesso la temperatura, portandola a T1 = T0 T ,
e si osserva che la superficie di separazione tra solido e liquido salita di un tratto .
Ignorando lespansione termica dei materiali calcolare la densit S del solido in funzione
di L , , T0 , e T .
Soluzione
h2
L
h1
Figura 9.20.: La provetta prima (a sinistra) e dopo (a destra) labbassamento della

temperatura. La parte solida rappresentata in grigio, quella liquida in
rosa.
La situazione prima e dopo labbassamento di temperatura rappresentata in Figura 9.20. Scendendo lungo la provetta la pressione aumenta in accordo con la legge di
Stevino. La separazione tra fase liquida e fase solida sar quindi ad una altezza corrispondente alla pressione Pf del punto di fusione ad una data temperatura. Indicando con
h(T ) laltezza della colonna di liquido per una generica temperatura T avremo
Pf (T ) = L gh(T )
Prendendo la derivata rispetto alla temperatura ed utilizzando lequazione di Clapeyron
abbiamo
dPf
dh
=
= L g
(9.24.1)
1
1
dT
dT
T L S
che si pu integrare direttamente ottenendo
L g [h (T1 ) h (T0 )] =
1
L
628
log
1
S
T1
T0
9.24. CONGELAMENTO DI UNA PROVETTA

Per la conservazione della massa deve essere
L h (T0 ) = L h (T1 ) + S
e sostituendo L h nellequazione precedente otteniamo
T1
log
g
T0
T
1
log 1 +
g
T0
S = L 1
= L
629
9.25. CALORI SPECIFICI DI UN GAS DI VAN DER WAALS
9.25. Calori specifici di un gas di Van der Waals

Un gas di Van der Waals descritto dallequazione di stato
P+
n2 a
V2
(V nb) = nRT
Calcolare la differenza cP cV tra il calore specifico molare a pressione costante e quello

a volume costante.
Soluzione
Lequazione di stato per il gas di Van der Waals una relazione tra P , V e T che permette
di calcolare la derivata parziale di una rispetto allaltra, calcolata mantenendo la terza
costante. Dal primo principio della termodinamica abbiamo
dQ = dU + P dV
che dovremo valutare rispettivamente a volume e pressione costante. Il termine pdV
non pone particolari problemi, ma dobbiamo avere informazioni sullenergia interna. Per
ottenerle possiamo scegliere come variabili indipendenti T e V , e scrivere il differenziale
dellentropia nella forma
dS =
dQ
1
=
T
T
U
T
dT +
V
1
T
U
V
+
T
P
dV
T
Imponendo che dS sia un differenziale esatto troviamo la relazione
1
T
U
T
=
V
1
T
U
V
+
T
P
T
e sviluppando otteniamo
U
V
=T
T
P
P
T
(9.25.1)
Riscriviamo adesso lequazione di stato nella forma

P =
nRT
n2 a
2
V nb
V
(9.25.2)
che permette di calcolare facilmente i termini da inserire al membro destro della (9.25.1):
U
V
= T
T
n2 a
V2
nR
V nb
630
nRT
n2 a
+ 2
V nb
V
9.25. CALORI SPECIFICI DI UN GAS DI VAN DER WAALS

Integrando in V troviamo che deve essere
U (T, V ) =
n2 a
+ f (T )
V
dove f (T ) una funzione arbitraria della sola temperatura. Troviamo subito che a volume
costante
U
dQ =
dT = ncV dT
T V
mentre a pressione costante
dQ =
U
T
U
V
dT +
V
+ P dV
T
nRT
an2
an2
+
dV
V2
V nb
V2
nRT
V
= ncV dT +
dT
V nb T P
= ncV dT +
e quindi
cP cV
RT
V nb
V
T
Resta da calcolare la derivata parziale. Differenziando la (9.25.2) a pressione costante

troviamo
nR
2n2 a
nRT
0=
dT +
dV
V nb
V3
(V nb)2
che permette di ottenere
V
T
nR
V nb
1
T
nRT
2n2 a
V3
(V nb)2
1
V nb 2n2 a
V nb
nRT V 3
RV 3 (V nb)
RT V 3 2an(V nb)2
da cui il risultato finale

cP cV = R
1
1
2an
(V
RT V 3
631
nb)2
(9.25.3)
9.26. RAFFREDDARE UN CORPO, SCALDARNE UN ALTRO
9.26. Raffreddare un corpo, scaldarne un altro
Standardi di capacit termica costante C sono inizialmente ad una temperatura Ti , e

sono collegati mediante una macchina termica ciclica. Si vuole raffreddare il primo dei
due corpi ad una temperatura finale T1 < Ti , e si trova che per farlo necessario fare un
lavoro W .
1. Supponendo di conoscere W calcolare la temperatura T2 del secondo corpo.
2. Supponendo che la macchina termica sia reversibile, calcolare W = WR .
3. Se in realt il lavoro necessario W = kWR , dove k una costante data, calcolare
la variazione di entropia del sistema. Pu accadere che k < 1?
Soluzione7
Domanda 1 Se Q1 il calore estratto dal primo corpo, e Q2 quello fornito al secondo,
dal primo principio abbiamo
Q2 Q1 = W
ma daltra parte
Q2 = C (T2 Ti )
Q1 = C (T1 Ti )
e quindi
W = C (T1 + T2 2Ti )
da cui
T2 =
W
+ 2Ti T1
C
(9.26.1)
Domanda 2 Se la macchina reversibile lentropia del sistema non cambiata. Questultima si scrive come
dQ1 dQ2
dS =
+
T1
T2
ed integrando
T2
T1
CdT
CdT
+
S =
T
T
Ti
Ti
T1 T2
= C log 2
(9.26.2)
Ti
Quindi
T2 =
7
Ti2
T1
Secondo esercizio scritto Fisica I del 10 settembre 2010.
632
9.26. RAFFREDDARE UN CORPO, SCALDARNE UN ALTRO

e
WR = CTi
T1
Ti
+
2
Ti
T1
CTi x +
1
2
x
(9.26.3)
con x = T1 /Ti .
Domanda 3 Mettendo insieme lEquazione (9.26.1) e lEquazione (9.26.2) otteniamo
x
kWR
+2x
CTi
= eS/C
ossia
(k 1) (x 1)2 = eS/C 1
Dato che S 0, segue che k 1. Infine
S = C log 1 + (k 1) (x 1)2
633
9.27. RECIPIENTE A DUE SCOMPARTI
9.27. Recipiente a due scomparti
m
n2 , cv2
g
n1 , cv1
Figura 9.21.: Il recipiente con due scomparti considerato nellesercizio.

Il recipiente in Figura 9.21 di sezione S diviso in due parti da due setti scorrevoli di
massa m. I due volumi sono occupati ciascuno da una mole di un gas perfetto monoatomico.
Il setto superiore impermeabile al calore, ed il sistema si trova inizialmente allequilibrio
(la pressione esterna trascurabile) con entrambi i gas ad una temperatura T0 .
1. Determinare pressioni e volumi dei due gas nello stato iniziale.
2. Adesso anche il setto intermedio diviene impermeabile al calore, e si agisce reversibilmente su quello superiore fino a raddoppiare la pressione del gas nello scomparto
superiore. Calcolare le nuove temperature dei due gas e dire di quanto variata
lentropia del sistema.
3. Si permette adesso il passaggio di calore attraverso il setto intermedio, mantenendo
bloccato quello superiore. Determinare la temperatura finale, e dire se maggiore
o minore di T0 . C stata variazione di entropia?
Soluzione8
Problema 1
Imponendo lequilibrio meccanico abbiamo
2mg
S
mg
=
S
P10 =
P20
e dalla legge dei gas perfetti otteniamo
RT0
RT0 S
=
P10
2mg
RT0
RT0 S
V2 =
=
P20
mg
V1 =
Secondo esercizio scritto Fisica 1 dell8 febbrario 2012
634
Problema 2
La trasformazione dei due gas adiabatica, quindi lentropia non cambia. Per quanto
riguarda le temperature abbiamo (cv = 3/2R, , = cp /cV = 5/3)
1
T1 P1
= T0 P10
T2 P2
= T0 P20
Sappiamo che P2 = 2mg/S e P1 = 3mg/S? quindi

T1 = T0
2
3
T2 = T0
1
2
= T0
2/5
3
2
1.18 T0
= T0 22/5
1.32 T0
Problema 3
Lenergia del sistema
V1
S
si conserva perch durante levoluzione del sistema non ci sono forze esterne che fanno
lavoro su di esso. Inoltre il volume totale Vtot = V1 + V2 non cambia. Abbiamo quindi
E = cv (T1 + T2 ) + mg
V1f
2cv Tf + mg
= cv T0
S
2
3
+ cv T0
1
2
R
+ T0
3
2
3
= kRT0
dove per brevit abbiamo posto

kR = cv
= R
2
3
1
2
+ cv
1
1
+
1 3
2
3
4.13 R
R
+
3
2
3
1
+
1
1
2
Dallequilibrio meccanico tra i due scomparti otteniamo

RTf
RTf
mg
=
+
V1f
(Vtot V1f )
S
da cui
mg
V1f (Vtot V1f )
RS
Sostituendo il volume ricavato dalla prima equazione
(Vtot 2V1f ) Tf =
V1f =
SR
(kT0 3Tf )
mg
635
otteniamo unequazione di secondo grado in Tf

R Vtot
2S
4S
kRT0 +
cv Tf
mg
mg
Tf = (kRT0 2cv Tf ) Vtot
Ricordando che
Vtot =
S
S
kRT0 + 2
cv Tf
mg
mg
3 RT0 S
2 mg
possiamo riscrivere questultima come

30
Tf
T0
4(4k 3)
Tf
+ k(2k 3) = 0
T0
che ha le due soluzioni

Tf 1 = 0.6 T0 ,
Tf 2 = 1.20 T0
Solo la seconda per accettabile, dato che la prima corrisponde ad un volume

Vf 1 =
SR
(kT0 3Tf )
mg
2.3
RS
T0
mg
maggiore di quello totale a disposizione. Dato che la trasformazione del sistema

irreversibile, ci aspettiamo un aumento di entropia.
636
9.28. MASSIMO RISCALDAMENTO E RAFFREDDAMENTO
9.28. Massimo riscaldamento e raffreddamento

Due corpi di identica capacit termica C, indipendente dalla temperatura, si trovano
inizialmente alle temperature T1 e T2 differenti da quella T0 dellambiente circostante,
che pu essere considerato un bagno termico. Calcolare
il massimo aumento di entropia possibile per luniverso
la massima temperatura a cui possibile portare uno dei due corpi a scelta
la minima temperatura a cui possibile portare uno dei due corpi a scelta
Soluzione
Indichiamo con Q0 il calore assorbito dallambiente e con Q1 e Q2 quelli assorbiti dai due
corpi in una trasformazione arbitraria. Dal primo principio segue che dovr essere
Q0 + Q1 + Q2 = 0
(9.28.1)
La massima produzione di entropia si avr con una trasformazione spontanea che porta luniverso in uno stato di equilibrio complessivo, con tutti e tre i corpi alla stessa
temperatura T0 dellambiente. Per essa avremo
dS = dS0 + dS1 + dS2 =
dQ0 dQ1 dQ2

+
+
T0
T1
T2
(9.28.2)
e quindi
dS =
1
dQ1 dQ2
(dQ1 dQ2 ) +
+
T0
T1
T2
(9.28.3)
Dato che per ciascun corpo dQ = CdT questo si pu anche scrivere nella forma
dS =
C
dT1
dT2
(dT1 + dT2 ) + C
+C
T0
T1
T2
(9.28.4)
T02
C
(2T0 T1 T2 )
T1 T2 T0
(9.28.5)
ed integrando
S = C log
Per determinare la massima e la minima temperatura a cui possibile portare uno dei
due corpi consideriamo nuovamente la (9.28.4). Nella situazione finale uno dei due corpi
(supponiamo si tratti di quello ad una temperatura iniziale T2 ) sar in equilibrio con
lambiente. Allora
S =
C
T
T0
T1 T1 + T0 T2 + C log 1 + C log
T0
T1
T2
(9.28.6)
e quindi
log
T1 T1
S
T0
T2 + T1
=
log
+ 1
T1 T0
C
T2
T0
637
(9.28.7)
9.28. MASSIMO RISCALDAMENTO E RAFFREDDAMENTO
Figura 9.22.: La funzione f (x) = log x x

che possiamo scrivere nella forma pi simmetrica
log
T1 T1
S
T2
T2 + T1
=1+
log 0
T0 T0
C
T1 T2
T0
(9.28.8)
La funzione f (x) = log x x (vedere Figura (9.22)) ha un unico massimo in con

f (x) = 1. Inoltre
lim f (x) = lim f (x) =
(9.28.9)
x+
x0+
Segue che sia il massimo che il minimo rapporto T1 /T0 si ha per S = 0, cio nel caso di
una trasformazione reversibile. Le relative temperature massime e minime saranno quindi
le due soluzioni dellequazione
log
T1 T1
T2
T2 + T1
= 1 log 0
T0 T0
T1 T2
T0
(9.28.10)
Notare che la massima produzione di entropia determinata precedentemente corrisponde

a T1 = T0 .
638
9.29. LAVORO ESTRAIBILE DA DUE CORPI: STUDIO GRAFICO
9.29. Lavoro estraibile da due corpi: studio grafico

Due corpi di capacit termica costante C si trovano inizialmente alle temperature T1 e
T2 . Mediante una certa trasformazione termodinamica che non coinvolge altri sistemi
termodinamici le temperature vengono portate ai valori finali rispettivamente T1f e T2f .
Nel corso della trasformazione il sistema complessivo varia la sua entropia di S e viene
estratto un lavoro utile W .
Rappresentare nel piano T1f , il luogo dei punti accessibili per un fissato valore di S.
Sempre sullo stesso diagramma rappresentare il luogo dei punti che corrispondono ad
un fissato valore di W . Discutere i casi particolari che corrispondono al massimo lavoro
estraibile ed a W = 0.
Soluzione
La variazione di entropia dei due corpi durante la trasformazione data da
T1f
T1
T2f
S2 = C log
T2
S1 = C log
di conseguenza
S = C log
T1f T2f
T1 T2
da cui troviamo lequazione che determina il luogo dei punti accessibili nel piano T1f , T2f :
T1f T2f = T1 T2 eS/C
Si tratta di uniperbole equilatera che passa per il punto corrispondente alla temperatura
iniziale nel caso S = 0. Alcune iperboli sono rappresentate in Figura 9.23.
Per quanto riguarda i punti che corrispondono a un dato lavoro estratto W , detti Q1 e
Q2 i calori ceduti ai due corpi durante la trasformazione, abbiamo
Q1 = C (T1f T1 )
Q2 = C (T2f T2 )
e per la conservazione dellenergia deve essere W + Q1 + Q2 = 0 da cui troviamo
W = C (T1 + T2 T1f T2f )
Si tratta quindi di una retta parallela alla bisettrice del secondo e quarto quadrante, che
intercetta lasse T1f = 0 in T2f = T1 + T2 W/C,
T2f = T1f + T1 + T2
639
W
C

Alcune di queste rette sono pure indicate in Figura 9.23. Gli stati finali possibili devono
in ogni caso corrispondere a S 0, che corrisponde alla regione gialla in figura.
Ad esempio quando W = 0 sono accessibili tutti i punti della retta blu tratteggiata
nella regione gialla. Se anche S = 0 le temperature finali saranno quelle iniziali, oppure
scambiate tra di loro, invece la massima produzione di entropia corrisponde a
T1f = T2f =
T1 + T2
2
che indicato in Figura 9.23 da un quadrato. Questo ci che si ottiene mettendo

direttamente i corpi in contatto tra di loro e attendendo lequilibrio.
Allaumentare di W la retta si sposta verso il basso: il massimo valore W = WM AX
corrisponde alla retta tangente alliperbole, cio a
T1f = T2f =
T1 T2
e
WM AX = C T1 + T2 2
640
T1 T2
T2f
S > 0
S = 0
(T2, T1)
T1f = T2f =
T 1+T 2
2
(T1, T2)
W =0
W = WM AX
T1f
Figura 9.23.: Il piano corrispondente alle temperature finali T1f , T2f dei due corpi. Si
scelto T1 = 400 e T2 = 100. Liperbole rossa unita corrisponde alle
temperature finali accessibili in una trasformazione reversibile (S = 0).
Per una trasformazione qualsiasi S 0 e le temperature finali accessibili si
trovano nella regione in giallo. Le rette blu corrispondono alle temperature
finali accessibili per un dato lavoro estratto W .
641
9.30. ADIABATICA DI UN ELASTICO
9.30. Adiabatica di un elastico

Un elastico pu essere descritto a livello macroscopico dalla sua energia interna U , dalla
lunghezza , dalla temperatura T e dalla tensione . Supporremo che sia possibile scrivere
lenergia interna nella forma
U =k T
(9.30.1)
e che valga
= T
(9.30.2)
dove k, e sono costanti positive opportunamente dimensionate. Determinare la forma

di una trasformazione adiabatica reversibile (per > ) e rappresentarla nei piani ,
T e T S.
Soluzione
Dalla primo principio della termodinamica abbiamo che
dQ = dU + dL
Nel caso in questione il lavoro fatto dallelastico si scrive
dL = d
dato che la forza applicata dallelastico ad un suo estremo vale in modulo (per
ed diretta in verso opposto allo spostamento. Quindi
dQ = k dT T
> )
da cui troviamo il differenziale dellentropia

dS =
dT
dQ
=k
T
T
Questa espressione si pu immediatamente integrare, ottenendo

S = k log T
+C
dove C una costante di integrazione. Ma in unadiabatica reversibile lentropia resta

costante, per cui la trasformazione nel piano T S si rappresenta come una retta verticale.
Inoltre deve essere
2
T = T exp
1
(9.30.3)
2k
dove T una costante arbitraria che si pu interpretare come temperatura dellelastico
alla lunghezza di riposo. Questa la legge che lega T a rappresentata in Figura (9.24).
Scegliendo di misurare la temperatura in unit T e la lunghezza in unit la curva
completamente caratterizzata dal parametro adimensionale = /(2k). Come si vede
lelastico allungato si riscalda, tanto pi rapidamente quanto pi grande.
642

T /T
Figura 9.24.: La dipendenza della temperatura dalla lunghezza dellelastico, per una trasformazione adiabatica reversibile (Eq. (9.30.3)). La temperatura misurata
in unit T , e la lunghezza dellelastico in unit della lunghezza a riposo .
Si scelto /(2k) = 1 per la curva continua e /(2k) = 2 per quella
tratteggiata.
Veniamo alla dipendenza della tensione dallallungamento. Usando lEquazione (9.30.2)
si pu anche scrivere
= 2kT
2k
1 exp
2k
che rappresentata nel piano in Figura 9.25

Anche in questo caso se misuriamo la tensione in unit 2kT e la lunghezza in unit
la curva completamente caratterizzata dal parametro . Larea sotto la curva cambiata
di segno rappresenta il lavoro fatto dallelastico durante la trasformazione, in unit 2kT .
643
/(2kT )
Figura 9.25.: La dipendenza della tensione dalla lunghezza dellelastico, per una trasformazione adiabatica reversibile (Eq. (9.30.3)). La tensione misurata in
unit 2kT , e la lunghezza dellelastico in unit della lunghezza a riposo
. Si scelto /(2k) = 1 per la curva continua e /(2k) = 2 per quella
tratteggiata.
644
9.31. STATI ACCESSIBILI
9.31. Stati accessibili

Due corpi hanno la stessa capacit termica C dipendente linearmente dalla temperatura,
C = bT , e si trovano inizialmente alla stessa temperatura T0 ,. Si dispone inoltre di un
bagno termico di temperatura TB . Si possono eseguire sul sistema trasformazioni termodinamiche arbitrarie, reversibili o irreversibili, facendo anche uso di macchine termiche.
Gli scambi di calore devono per avvenire solo tra le tre parti (i due corpi e il bagno
termico). Inoltre non si dispone inizialmente di lavoro utile da impiegare, anche se
possibile volendo estrarlo dal sistema, conservarlo e/o impiegarlo nuovamente.
Determinare nel piano T1 -T2 la regione accessibile per il sistema partendo dallo stato
iniziale. Localizzare in tale regione
lo stato iniziale
lo stato di massima entropia
lo stato di massima e minima temperatura per uno dei due corpi, scelto arbitrariamente.
Soluzione
Indichiamo con Q1 , Q2 e QB il calore ceduto rispettivamente ai due corpi e al bagno
termico durante le trasformazioni. Dal primo principio abbiamo
Q1 + Q2 + QB + W = 0
dove W il lavoro utile prodotto. Inoltre
T1
Q1 =
kT dT = b
T12 T02
2
2
kT dT = b
T22 T02
2
2
T0
T2
Q2 =
T0
Lentropia prodotta sar

S =
=
=
e quindi
S =
QB
dQ1
dQ2
+
+
TB
T1
T2
T1
T2
QB
bT dT
bT dT
+
+
TB
T
T
T0
T0
QB
+ b (T1 + T2 2T0 )
TB
1
(W + Q1 + Q2 ) + b (T1 + T2 2T0 )
TB
645
T1
B1 = (TB , TM AX )
A = (T0 , T0 )
R=
2|TB T0 |
T1 = TB
C2 = (TM IN , TB )
O = (TB , TB )
B2 = (TM AX , TB )
C1 = (TB , TM IN )
T2
T2 = TB
Figura 9.26.: Linsieme degli stati accessibili nel piano T1 -T2 . Si tratta di una circonferenza
con centro
nello stato accessibile di massima entropia T1 = T2 = TB e raggio
R = 2 |TB T0 |.
ossia
b (T1 + T2 2T0 )
b
W
T12 + T22 2T02 = S +
2TB
TB
Affinch lo stato sia accessibile dovr essere S 0 (per non violare il secondo principio
della termodinamica) e W 0 (non abbiamo a disposizione lavoro utile da fare sul
sistema). La regione accessibile sar dunque
2TB (T1 + T2 2T0 ) T12 + T22 2T02 0
che possiamo riscrivere nella forma
(T1 TB )2 + (T2 TB )2 2 (TB T0 )2
Si tratta quindi della circonferenza con centro in (T1 , T2 ) = (TB , TB ) e raggio 2 |TB T0 |
rappresentata in Figura 9.26.
Nello stato iniziale abbiamo T1 = T2 = T0 , si tratta quindi del punto indicato con A.
646

Nello stato di massima entropia T1 = T2 = TB : si tratta quindi del centro O della
circonferenza.
Lo stato di massima temperatura per uno dei due corpi corrisponde a B1 (T1 = TM AX
e T2 = TB ) oppure a B2 (T1 = TB e T2 = TM AX ) a seconda del corpo scelto. In entrambi
i casi
TM AX = TB + 2 |TB T0 |
Analogamente lo stato di minima temperatura per uno dei due corpi corrisponde a C1
(T1 = TM IN e T2 = TB ) oppure a B2 (T1 = TB e T2 = TM IN ), con
TM IN = TB 2 |TB T0 |
647
9.32. RISCALDAMENTO MASSIMO DI UN CORPO
9.32. Riscaldamento massimo di un corpo

Un corpo ha una capacit termica C e si trova inizialmente ad una temperatura T0 ,. Si
dispone inoltre di un bagno termico di temperatura TB . Si possono eseguire sul sistema
trasformazioni termodinamiche arbitrarie, reversibili o irreversibili, facendo anche uso di
macchine termiche. Gli scambi di calore devono per avvenire solo tra le due parti (i due
corpi e il bagno termico). Inoltre non si dispone inizialmente di lavoro utile da impiegare,
anche se possibile volendo estrarlo dal sistema, conservarlo e/o impiegarlo nuovamente.
Determinare la massima temperatura raggiungibile dal corpo, discutendo i casi T0 < Tb
e T0 > Tb .
Soluzione
Prima di eseguire calcoli dettagliati consideriamo qualitativamente la situazione. Supponiamo che inizialmente T0 > Tb . Chiaramente non sar possibile riscaldare ulteriormente
il corpo, dato che se questo fosse possibile allora esisterebbe una trasformazione termodinamica capace unicamente di trasferire calore da un corpo pi freddo ad uno pi caldo.
Se T0 < Tb potremmo anzitutto pensare di mettere in contatto bagno termico e corpo,
portando questultimo alla temperatura Tb . In realt possibile fare meglio: inizialmente
si pu trasferire reversibilmente del calore dal bagno al corpo, ottenendo del lavoro utile.
Avremo a questo punto portato nuovamente il corpo a Tb , e potremo utilizzare il lavoro
ottenuto per spostare ulteriormente calore dal bagno al corpo ottenendo una temperatura
finale Tf > Tb . Veniamo adesso ad una analisi dettagliata.
Durante le trasformazioni verr ceduto complessivamente un calore Qc al corpo, e Qb
al bagno termico. Al termine disporremo eventualmente di un lavoro estratto W . Dal
primo principio abbiamo
Qc + Qb + W = 0
(9.32.1)
Inoltre possiamo scrivere
Tf
Qc =
T0
CdT = C (Tf T0 )
(9.32.2)
Laumento di entropia del sistema sar dato da
dQb
dQc
S =
+
T
Tb
dove il primo termine rappresenta la variazione di entropia del corpo e il secondo quella
del bagno termico. Da dQc = CdT otteniamo
Tf
C
Qb
dT +
Tb
T0 T
Tf
Qb
= C log
+
T0
Tb
S =
648

e di conseguenza
Qb = Tb S CTb log
Tf
T0
(9.32.3)
Sostituendo la (9.32.2) e la (9.32.3) nella (9.32.1) otteniamo

Tf
Tf
T0
T0
W
S
log
=
log
Tb
Tb
Tb
Tb
CTb
C
che possiamo riscrivere nella forma
F
Tf
Tb
=F
T0
Tb
W
S
CTb
C
(9.32.4)
con F (x) = x log x. Ci interessano i valori di Tf che verificano lespressione precedente.

F (x) ha un unico minimo in x = 1, cio per Tf = Tb (vedere Figura 9.27). Al variare della
costante al secondo membro avremo quindi due soluzioni oppure nessuna. Se le soluzioni
esistono, la maggiore tra le due crescer al crescere del valore del membro destro. Quindi
la temperatura maggiore si otterr per W = 0 e S = 0. In questo caso lequazione
diviene
Tf
Tf
T0
T0
log
=
log
Tb
Tb
Tb
Tb
ed una soluzione chiaramente Tf = T0 .
Possiamo concludere che se T0 < Tb la seconda soluzione corrisponder ad un valore
Tf > Tb , e quindi in questo caso possibile portare la temperatura del corpo ad un
valore maggiore di quello del bagno termico. Se invece T0 > Tb la seconda soluzione dar
Tf < Tb < T0 . In questo caso non sar possibile aumentare la temperatura del corpo.
Entrambe le possibilit confermano la discussione qualitativa iniziale.
649
Tf = Tmin
Tf = Tb
Tf = Tmax
Tf /Tb
Figura 9.27.: La funzione F (Tf /Tb ) (in blu) confrontata con un possibile valore della
costante F (T0 /Tb ) W/(CTb ) S/C a secondo membro nellEquazione (9.32.4) (in rosso). Come discusso nel testo, la funzione ha un minimo
per Tf = Tb . Se la costante abbastanza grande si hanno due intersezioni,
che corrispondono alle possibili temperature massime e minime finali del
corpo.
650
9.33. DUMMY
9.33. Dummy
651

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Giancarlo Cella

Istituto Nazionale di Fisica Nucleare sez. Pisa

Versione del 30 giugno 2014

versione del 30 giugno 2014

versione del 30 giugno 2014

Equilibrio ed energia potenziale

5 Dinamica punto materiale

versione del 30 giugno 2014

versione del 30 giugno 2014

versione del 30 giugno 2014

versione del 30 giugno 2014

Contatto tra corpi rigidi

versione del 30 giugno 2014

8 Trasmissione del calore

versione del 30 giugno 2014

Trasformazione ciclica irreversibile

versione del 30 giugno 2014

1.1. PERIODO DI UN PENDOLO

dove f una funzione arbitraria del parametro adimensionale

versione del 30 giugno 2014

1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO

1.2. Studio sperimentale del periodo del pendolo

Trovare due combinazioni adimensionali indipendenti di T , g, v0 ,

Commentare il risultato dei due grafici precedenti. Dire in particolare se quanto

versione del 30 giugno 2014

1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO

e il valore di ricavato dai dati rappresentato in funzione di 1 in Figura 1.2.

versione del 30 giugno 2014

1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO

Figura 1.1.: I periodi Ti in funzione di

per i dati in tabella (cerchi). Per confronto,

versione del 30 giugno 2014

1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO

versione del 30 giugno 2014

1.3. PENDOLO SULLA LUNA

1.3. Pendolo sulla luna

Sulla luna vale g = g, dove

e sostituendo nella seconda abbiamo

Di conseguenza possiamo scegliere la massa arbitrariamente, ma dobbiamo ridurre la

versione del 30 giugno 2014

dove k1 e k2 sono costanti numeriche. Prendendo b = c troviamo

e quindi k1 + k2 = 0. Infine prendendo a = z, b = y e c = z otteniamo

2.2. MATRICE DI ROTAZIONE

2.2. Matrice di rotazione

versione del 30 giugno 2014

2.2. MATRICE DI ROTAZIONE

dove si sottoindende la somma sulle coppie di indici ripetuti. Di conseguenza

cos + (1 cos ) n2x

versione del 30 giugno 2014

2.3. IL PRODOTTO VETTORIALE COME OPERATORE

2.3. Il prodotto vettoriale come operatore

versione del 30 giugno 2014

Il suono si muove con velocit costante, quindi

Il tempo misurato sar dunque

Questa unequazione di secondo grado nellincognita

che ammette come unica soluzione accettabile (perch positiva)

3.1. PROFONDIT DI UN POZZO

versione del 30 giugno 2014

3.2. LUNGHEZZA DI UNA TRAIETTORIA

3.2. Lunghezza di una traiettoria

Per quanto riguarda la lunghezza, possiamo calcolare la velocit:

a2 2 sin2 t + b2 2 cos2 tdt

a2 sin2 u + b2 cos2 udu