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Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 1

DESEMPENHO EM CURVA
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 2
Giro em baixa velocidade
Em baixas velocidades, os pneus no geram
foras laterais. Assim, as rodas rolam sem
ngulo de deslizamento.
Se as rodas traseiras no apresentam ngulo de
deslizamento, o centro de giro fica na projeo
do eixo traseiro.
Logo, a perpendicular de cada roda dianteira
deve passar pelo mesmo centro de giro.
ngulos de direo (assumidos pequenos):
2 2
0
,
t
i
t
R
L
R
L

+

ngulo de Ackerman. ngulo mdio das rodas
dianteiras.
Geometria ou direo de Ackerman no giro.
R
L

Distncia excntrica das rodas traseiras em
relao estrada, interessa em veculos com
distncia entre eixos maior (busses caminhes)
.
R
L
R
L
R
2
cos 1
2

(

\
|
=
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 3
Giro em alta velocidade
Foras de giro nos pneus
ngulo de deslizamento
No giro, o pneu deve desenvolver uma fora
lateral, mas tambm experimenta deslizamento
lateral ao rolar.
O ngulo de deslizamento entre o plano do
pneu e a direo do percurso.
Quando o veculo girar desenvolve-se uma
acelerao lateral, a ser neutralizada pelas rodas
atravs de ngulos de deslizamento.
A fora lateral ou de giro F
y
descrita para um
ngulo de camber zero como,

C F
y
=
C

: rigidez do giro, definida como a inclinao


da curva F
y
versus , para =0.
Devido a dependncia da fora de giro na carga
F
z
, as propriedades de giro do pneu podem ser
descritas tambm pelo coeficiente do giro CC

.
z
F
C
CC

=
O coeficiente de giro maior para cargas leves e
diminui a medida que a carga atinge seu valor
limite. Para 100% de carga vale 0,2 [lb de fora
de giro por lb de carga por grau do ngulo de
deslizamento].
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 4
Giro em alta velocidade (cont)
Equaes do giro
Variveis que afetam a rigidez de giro C

.do pneu
Para anlise, representa-se o veculo com um
modelo de bicicleta.
Os pneus dianteiros so indicados por um nico
pneu sob um ngulo de direo , com uma
fora de giro equivalente aos dois pneus.
O mesmo suposto vale para os pneus traseiros.
A soma das foras na direo lateral nos pneus
igual a massa vezes a acelerao centrpeta.
R
V
M F F F
yr yf y
2
= + =

F
yf
: fora de giro lateral no eixo dianteiro
F
yr
: fora de giro lateral no eixo traseiro
M: massa do veculo
V: velocidade de avano do veculo
R: raio de giro
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 5
Giro em alta velocidade (cont)
Equaes do giro (cont.)
O veculo deve apresentar equilbrio de
momentos em torno do CG.
yr yf
yr yf
F
b
c
F
c F b F
=
= 0
Ao substituir na equao de foras resulta,
b
L
F
b
c
F
R
V
M
yr yr
=
|

\
|
+ = 1
2
|
|

\
|
=
|
|

\
|
=
R
V
g
W
R
V
L
b
M F
r
yr
2 2
Mb/L a massa do veculo suportada pelo eixo
traseiro, assim, a fora lateral no eixo traseiro
a massa traseira W
r
/g vezes a acelerao lateral.
Resolvendo para F
yf
por analogia,
|
|

\
|
=
|
|

\
|
=
R
V
g
W
R
V
L
c
M F
f
yf
2 2
Os ngulos de deslizamento nos pneus
dianteiro e traseiro resultam,
|
|

\
|
|
|

\
|
=
|
|

\
|
|
|

\
|
=
R
V
g
W
C R
V
g
W
C
r
r
r
f
f
f
2 2
1
,
1


Giro de um modelo de bicicleta
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 6
Giro em alta velocidade (cont)
Equaes do giro (cont.)
Do modelo de bicicleta,
R g
V
C
W
C
W
R
L
,
R
L
,
r
r
f
f
r f
2
3 57
[graus] 3 57
|
|

\
|
+ =
+ =


: ngulo de direo na roda dianteira (graus)
L: distncia entre eixos
R: raio de giro
V: velocidade de avano
g: acelerao gravitacional constante
W
f
: carga no eixo dianteiro
W
r
: carga no eixo traseiro
C
f
: rigidez de giro nos pneus dianteiros
C
r
: rigidez de giro nos pneus traseiros
Gradiente understeer
O ngulo re-escrito como,
K: gradiente understeer (graus/g)
a
y
: acelerao lateral (g)
K: gradiente understeer (graus/g)
a
y
: acelerao lateral (g)
y
r
r
f
f
a K
R
L
,
gR
V
C
W
C
W
R
L
,
+ =
|
|

\
|
|
|

\
|
+ =
3 57
3 57
2

Giro de um modelo de bicicleta


Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 7
Neutral steer,
Giro em alta velocidade (cont)
Gradiente understeer (cont.)
A eq. anterior descreve como o ngulo de
direo muda com o raio de giro R ou com a
acelerao lateral a
y
. Existem trs casos,
r f
r
r
f
f
K
C
W
C
W


= = = , 0 ,
Corresponde ao balano do veculo, assim a
fora lateral no CG causa deslizamentos iguais
nos pneus traseiros e dianteiros.
Understeer,
r f
r
r
f
f
K
C
W
C
W


> > > , 0 ,
Numa curva de raio constante, o ngulo de
direo cresce com a velocidade, em proporo
a K (graus/g) vezes a acelerao lateral em gs.
A acelerao lateral no CG causa que as rodas
dianteiras deslizem numa extenso maior que
as rodas traseiras
Numa curva de raio constante, no precisa se
mudar o ngulo de direo para trocar de
velocidade, sendo igual ao ngulo Ackerman.
Oversteer,
r f
r
r
f
f
K
C
W
C
W


< < < , 0 ,
Para um raio constante, o ngulo de direo
diminui se a velocidade (acelerao) aumentar.
A acelerao lateral no CG causa que o ngulo
de deslizamento nas rodas traseiras se
incrementem mais que as dianteiras
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 8
Neutral Steer: o caso estvel , em que no
h deslizamento. O ngulo de direo
equivalente ao Ackerman angle.
Understeer: conhecida como a sada de
frente. Ocorre principalmente em veculos
de trao dianteira.
Correo: pode-se diminuir os efeitos do
understeer tirando o p do acelerador
lentamente e ligeiramente aplicando os
freios. Isto transferir mais peso s rodas
dianteiras permitindo mais trao.
Oversteer: conhecida como a sada de
traseira. Ocorre principalmente em veculos
de trao traseira. mais difcil de controlar
Correo: Tem que primeiramente dirigir
no sentido oposto para limitar o
deslizamento do carro e ento voc tem que
ser muito delicado com o acelerador e freios
para impedir que o veculo entre em rotao
violenta.
Giro em alta velocidade (cont)
Gradiente understeer (cont.)
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 9
Giro em alta velocidade (cont)
Gradiente understeer (cont.)
O nvel de understeer de um veculo sob
understeer mensurado pela velocidade
caracterstica, onde o ngulo de direo
necessrio para negociar qualquer curva 2
vezes o ngulo de Ackerman.
Mudana do ngulo de direo com a velocidade
Velocidade caracterstica
Sob understeer o ngulo cresce com o
quadrado da velocidade, atingindo 2 vezes o
ngulo inicial na velocidade caracterstica.
Em oversteer, o ngulo de direo diminui com
o quadrado da velocidade, sendo zero na
velocidade crtica.
y
Ka
R
L
, + = 3 57
R
L
, Ka
y
3 57 =
De
A velocidade caracterstica resulta,
2 1
3 57
/
car
K
g
L , v
|

\
|
=
Velocidade crtica
No caso de oversteer, o veculo torna-se
instvel acima da velocidade crtica:
2 1
3 57
/
crt
K
g
L , v
|

\
|
=
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 10
Efeitos da suspenso no giro
O comportamento do giro mostra sua
dependncia nas relaes carga/coef. de giro
dos eixos dianteiro e traseiro (W
f
/C
f
e W
r
/C
r
),
chamados de flexibilidade do giro [graus/g].
A relao indica o nmero de graus do ngulo
de deslizamento num eixo por g
s
de fora
lateral imposta no ponto.
A fora lateral uma fora de inrcia no CG e
distribui-se nos eixos em propores idnticas
ao peso (similar fora gravitacional).
Quando o eixo dianteiro mais flexvel que o
traseiro (veculo em understeer), a perturbao
lateral produz mais deslizamento lateral no
eixo dianteiro.
Se o eixo traseiro mais flexvel no giro
(oversteer), a traseira do veculo desliza para
fora e se produz uma perturbao.
Existem diversos fatores no projeto de veculos
que influenciam as foras de giro
desenvolvidas na presena da acelerao
lateral. Os sistemas de suspenso e de direo
so as fontes primrias dessas influencias.
Definies do understeer/oversteer
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 11
Efeitos da suspenso no giro (cont)
As foras de giro so funo no linear da
carga. A carga transferida na direo lateral
no giro devido elevao do CG do veculo
sobre o plano da estrada
Distribuio do momento de rolagem
Fora lateral por pneu funo da carga vertical
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 12
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Os pneus devero assumir um adequado
ngulo de deslizamento para manter a fora
lateral necessria para o giro.
Distribuio do momento de rolagem (cont)
Anlise de foras de um veculo no giro. Mecnica
do momento de rolagem aplicado num eixo
Na atualidade, este mecanismo trabalha nos
dois eixos do veculo. A sua contribuio no
understeer ou oversteer depende do balano
dos momentos de rolagem nos eixos.
Um maior momento de rolagem no eixo
dianteiro contribui ao understeer, enquanto um
maior momento de rolagem no eixo traseiro
contribui ao oversteer.
A separao lateral das molas causa a apario
de um momento resistente de rolagem
proporcional diferena no ngulo de rolagem
entre a carroceria e o eixo.
2
5 , 0 s K K
s
=

K
s
: rigidez vertical de cada mola esquerda ou
direita
s: separao lateral entre as molas
A rigidez de rolagem da suspenso K

,
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 13
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Para uma suspenso independente, a expresso pode
ser usada para substituir a constante em cada pneu
por K
s
e usar a distncia entre rodas como a distncia
de separao.
Quando uma barra estabilizadora est presente, a
rigidez de rolagem da barra deve ser somada.
A suspenso caracterizada pelo centro de rolagem,
o ponto no qual as foras laterais so transferidas do
eixo massa suspensa.
Distribuio do momento de rolagem (cont)
Anlise de foras de um veculo no giro
O centro de rolagem o ponto na carroceria onde a
aplicao da fora lateral no produz ngulo de
rolagem, ponto em torno do qual os eixos rolam sob
momento de rolagem puro.
) ( 2
2 2
z
r y
zi zo
F
t
K
t
h F
F F = + =

F
zo
: carga da roda externa da curva
F
zi
: carga da roda interna da curva
F
y
: fora lateral (F
yi
+F
yo
)
h
r
: altura do centro de rolagem
t: distncia entre pneus (largura da estrada)
K

: rigidez de rolagem da suspenso


: ngulo de rolagem da carroceria
Aplica-se a Segunda lei de Newton para momentos
no eixo, se obtendo uma relao para diferena de
carga de um lado para outro.
0 )
2 2
0
2 2
= +
=

K h F F
t
F
t
F
K h F h F
t
F
t
F
r yo yi zi zo
r yo r yi zi zo
(
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 14
Efeitos da suspenso no giro (cont)
A transferncia de carga lateral origina-se por:
1) 2 F
y
h
r
/t: foras do giro impostas no eixo de
efeito instantneo. Independe do ngulo de
rolagem da carroceria e da distribuio dos
momentos de rolagem.
2) 2 K

/t: rolagem do veculo. Depende da


dinmica de rolagem no giro e da
distribuio dos momentos de rolagem.
Distribuio do momento de rolagem (cont)
Anlise de foras de um veculo no giro

cos ] cos sen [


1
2
1
h
g R
V W
h W M + =
Define-se o eixo de rolagem como a linha que
conecta os centros de rolagem das suspenses
dianteira e traseira.
Anlise de foras para rolagem de um veculo
O momento em torno do eixo de rolagem ,
Para o caso de ngulos pequenos,
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 15
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Distribuio do momento de rolagem (cont)
] [
2
1
g R
V
h W M + =

Anlise de foras para


rolagem de um veculo
Para o caso de ngulos pequenos,
O ngulo de rolagem obtido como,



) K K (
M M M
r f
r f
+ =
+ =
1
2
1
h W K K
g R
V h W
r f
+
=

A derivada em relao acelerao lateral a


y
produz a taxa de rolagem R

, expressa como:
graus/g] 7 a [3
1
1

h W K K
h W
da
d
R
r f y
+
= =

Os momentos de rolagem nos eixos dianteiro e


traseiro resultam aps manipulao como,
r zr r r
r f
r r
f zf f f
r f
f f
t F
g R
V
h W
h W K K
g R
V h W
K M
t F
g R
V
h W
h W K K
g R
V h W
K M
= +
+
=
= +
+
=
2
1
2
1
2
1
2
1




)
2
(
2
)
2
(
2
r
zri
r
zro zr
f
zfi
f
zfo zf
W
F
W
F F
W
F
W
F F
= =
= =
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 16
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Distribuio do momento de rolagem (cont)
A fora lateral desenvolvida no eixo F
y
seria,

C F
y
=
C

: rigidez de giro dos dois pneus no eixo


: ngulo de deslizamento
Para considerar o efeito da sensibilidade de
carga, os dois pneus so vistos em separado. A
rigidez ao giro de cada pneu considerada
como um polinmio, e a fora lateral resulta:

) (
2
z z y
bF F a C F = =
F
y
: fora lateral de um pneu
C

: rigidez ao giro de um pneu


a: coeficiente da rigidez ao giro (lb
y
/lb
z
/graus)
b: coeficiente da rigidez ao giro (lb
y
/lb
2
z
/graus)
F
z
: carga em um pneu
Anlise de foras de um veculo no giro
A fora lateral em ambos os pneus F
y
,
) (
2 2
zi zi zo zo y
F b F a bF F a F + =
A mudana de carga em cada pneu seria F
z
:
z z zi z z zo
F F F F F F = + =
se simplificando em,
) 2 2 2 (
2 2
z z z y
F b bF F a F =
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 17
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Distribuio do momento de rolagem (cont)
Os dois primeiros termos da equao anterior
equivalem a rigidez ao giro dos pneus nas
condies de carga esttica,
Lembra-se que o ngulo de direo necessrio
para manter uma curva dado por,
Eliminado os ngulos de deslizamento resulta,
Como C

>>2b F
2
z
simplifica-se para,

) 2 (
2 2
2
2
z y
z z
F b C F
bF F a C
=
=
[graus] 3 , 57
r f
R
L
+ =
Para os dois pneus dianteiros e traseiros temos,
g R
V W
F b C F
g R
V W
F b C F
r
r zr r yr
f
f zf f yf
2
2
2
2
] 2 [
] 2 [
= =
= =

[graus]
2 2
3 , 57
2
2
2
2

zr r
r
zf f
f
F b C
g R
V W
F b C
g R
V W
R
L


+ =

|
|

\
|

+
|
|

\
|

C
F b
C
C
F b
C
F b C
z

z
z
2
2
2
2
1
1
2
1
1
2
1

g R
V
C
F b
C
W
C
F b
C
W
C
W
C
W
R
L
r
zr
r
r
f
zf
f
f
r
r
f
f
2 2
2
2
2
3 , 57
(
(

|
|

\
|

+
|
|

\
|
+ =

Gradiente understeer
da rigidez ao giro
nominal dos pneus
Gradiente understeer da
transferncia de carga
lateral nos pneus
A contribuio do eixo dianteiro sempre (+)
understeer, enquanto do traseiro (-) oversteer.
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 18
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Distribuio do momento de rolagem (cont)
Os dois primeiros termos da equao anterior
equivalem a rigidez ao giro dos pneus nas
condies de carga esttica,
Anlise de foras de um veculo no giro
Lembra-se que o ngulo de direo necessrio
para manter uma curva dado por,
Eliminado os ngulos de deslizamento resulta,
Como C

>>2b F
2
z
simplifica-se para,

) 2 (
2 2
2
2
z y
z z
F b C F
bF F a C
=
=
[graus] 3 , 57
r f
R
L
+ =
Para os dois pneus dianteiros e traseiros temos,
g R
V W
F b C F
g R
V W
F b C F
r
r zr r yr
f
f zf f yf
2
2
2
2
] 2 [
] 2 [
= =
= =

[graus]
2 2
3 , 57
2
2
2
2

zr r
r
zf f
f
F b C
g R
V W
F b C
g R
V W
R
L


+ =

|
|

\
|

+
|
|

\
|

C
F b
C
C
F b
C
F b C
z

z
z
2
2
2
2
1
1
2
1
1
2
1
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 19
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Mudana de camber
O ngulo de camber a inclinao da roda para
fora produzindo uma fora lateral.
Fora lateral causada pelo camber de um pneu
O empuxo do camber independe da carga e da
velocidade.
Os ngulos de camber so pequenos nos eixos
macios (mudam a fora lateral no mximo em
10%). Em suspenses independentes das rodas,
o ngulo de camber importante no giro.
As mudanas do camber resultam da rolagem
da carroceria e da mudana do camber
O ngulo de camber produz menos fora lateral
que o ngulo de deslizamento. A fora lateral
de 1 do ngulo de deslizamento equivale
fora lateral de 4 a 6 do ngulo de camber.
O empuxo do camber soma-se fora de giro
do ngulo de deslizamento, afeta o understeer.
Mudana do camber no giro de um veculo
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 20
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Mudana de camber (cont)
Mudana do camber no giro de um veculo
+ =
b g

g
: ngulo de camber no giro relativo ao solo

b
: ngulo de camber da roda relativo
carroceria
: ngulo de rolagem do veculo
O gradiente do camber expresso como funo
da largura da via, geometria da suspenso e do
ngulo de rolagem.

f =

A fora lateral no giro depende do ngulo de


deslizamento do pneu e do ngulo de camber.


C C F
y
+ =

C
C
C
F
y
=
As equaes de
f
e
r
tomam a forma:
y
y
f
y
f
f
a
a C
C
a
C
W

y
y
r
y
r
r
a
a C
C
a
C
W

Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 21


Efeitos da suspenso no giro (cont)
Mudana de camber (cont)
Mudana do camber no giro de um veculo
O ngulo de direo apresenta-se na forma,
O understeer dos ngulos de camber em cada
eixo dado por,
y
r
r
r f
f
f
camber
a C
C
C
C
K

|
|

\
|

g R
V
a C
C
C
C
C
W
C
W
R
L
y
r
r
r f
f
f
r
r
f
f
2
3 , 57
(
(

|
|

\
|

+
|
|

\
|
+ =


Direo de rolagem (roll steer)
O roll steer o movimento direcional das rodas
dianteiras ou traseiras relativo massa suspensa
devido rolagem da massa suspensa.
Seja o coeficiente de roll steer em um eixo
(graus de steer/grau de rolagem)
A contribuio no gradiente understeer por
causa do roll steer seria,
( )
y
r f roll steer
a
K

=


Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 22
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Direo de rolagem (roll steer) cont
O coeficiente de roll steer igual ao ngulo de
inclinao (=, em rad) dos braos motrizes.
Num sistema de braos motrizes traseiros, o roll
understeer obtido mantendo os pivs
transversais dos braos motrizes baixo o centro
da roda.
Dado um ngulo de inclinao inicial nos
braos do sistema motriz equivalente, a medida
que o corpo rola, o brao na roda interna rola
para baixo e o brao na roda externa rola para
cima.
Roll steer com o eixo slido
Influencia do ngulo do brao motriz traseiro em understeer
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 23
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Lateral force compliance steer
Existe a possibilidade do steer se originar da
flexibilidade lateral da suspenso.
Com o eixo macio simples, a direo da
flexibilidade pode ser representada como uma
rotao em torno do centro de guinada.
Flexibilidade lateral na suspenso traseira
Influencia da flexibilidade da fora lateral,
y
c
F
A

=

c
: ngulo steer
F
y
: fora lateral
Graus steer / fora lateral unitria
A fora lateral num eixo a carga no eixo vezes
a acelerao lateral. No eixo frontal temos,
y f f cf
a W A =
Como o efeito de understeer funo dos
ngulos steer produzidos nos eixos, o
understeer da flexibilidade da fora lateral ,
r r f f fcs
W A W A K =
1
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 24
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Torque de alinhamento
O torque de alinhamento experimentado pelos
pneus sempre resiste ao giro desejado.
O torque de alinhamento envolve o fato que as
foras laterais so desenvolvidas pelo pneu em
um ponto trs o centro, distncia chamada de p.
O termo understeer pertinente seria:
r f
r f
at
C C
C C
L
P
W K


+
=
Como os valores de C

so positivos, o efeito
do torque de alinhamento sempre understeer,
mas menor que 0,5 graus/g.
r xr r yr r
f xf f yf f
F F
g R
V
W
F F
g R
V
W


sen cos
) ( sen ) cos(
2
2
+ =
+ + + =
Efeito das foras trativas no giro
O modelo de bicicleta no giro agora considera
as foras motrizes. Aplica-se a Segunda Lei de
Newton na direo lateral,
W
f
, W
r
: carga nos eixos dianteiro e traseiro
V: velocidade de avano
R: raio do giro
F
yf
, F
yr
: foras de giro nos eixos
F
xf
, F
xr
: foras trativas nos eixos

f
,
r
: ngulo de deslizamento nas rodas
Modelo de giro com foras trativas
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 25
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Efeito das foras trativas no giro
As foras laterais F
yf
e F
yr
equivalem rigidez
ao giro no eixo vezes o ngulo de deslizamento.
Assumindo ngulos pequenos, cos=1 sen=,
resolve-se para
f
e
r
para substituio na eq,
Modelo de giro com foras trativas
r f
R
L
+ = 3 , 57
( ) 65 6 .
1
1 1
3 , 57
2
2

+
+
+
=
Eq
C
F
g R
V
C
W
C
F
g R
V
C
W
C
F
R
L
r
xr
r
r
f
xf
f
f
f
xf

Aps manipulao ...


Como F
xf
/C
f
e F
xr
/C
r
so <<1, assim:
r
xr
r
xr
f
xf
f
xf
C
F
C
F
C
F
C
F


+

+
1
1
1
1
1
1
g R
V
C
F
C
W
C
F
C
W
C
W
C
W
C
F
R
L
r
xr
r
r
f
xf
f
f
r
r
f
f
f
xf
2
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
1
3 , 57
(
(

|
|

\
|

|
|

\
|
+
+
=

Agora manipulando a equao (6-65)


Analisando cada termo da equao acima
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 26
Efeitos da suspenso no giro (cont)
Efeito das foras trativas no giro(Cont)
-Equao (1): o angulo direcional Ackerman
alterado pela fora trativa no eixo dianteiro.
Se positivo, reduzir o ngulo direcional
para manobras de velocidade baixa e a
quantidade para o senso FWD.
Se negativo, tender a aumentar o ngulo
direcional para virar.
Quando os pneus dianteiros estiverem sobre a
neve ou gelo, fora de trao vai ser produzida
mas vai para 0. Neste caso o denominador
desse termo tender ao infinito, sugerindo que o
giro v a 0 podendo ser feito com um angulo
direcional virtual.
xf
F
xf
F
f
C

-Equao (2): esse o gradiente direcional


inferior, que no pode ser alterado para uma
forma adiantada.
-Equao (3): esse o termo que representa o
comportamento das foras do efeito trativo da
direo inferior do carro.
Se positivo isso causar uma influncia
na parte dianteira do veiculo quando ele virar.
Se positivo r causar uma influncia
direcional com a mesma ressonncia do RWD.
No 4WD o eixo dianteiro deveria ser trocado
pelo eixo traseiro para assegurar o
comportamento da direo inferior.
xf
F
xr
F
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 27
Sumrio: Efeitos understeer
f
r
f
f
pneu
C
W
C
W
K

=
y
r
r
r f
f
f
o abaulament
a C
C
C
C
K

|
|

\
|

( )
y
r f rollsteer
a
K

=


r r f f lfcs
W A W A K =
r f
r f
at
C C
C C
L
p
W K


+
=
r
zr
r
r
f
zf
f
f
llt
C
F b
C
W
C
F b
C
W
K

2
2
2
2

=
Torque alinhado
Fora lateral steer
Carga de transferncia lateral
ss
f strg
K
p r
W K
+
=

Sistema direcional
Rolagem direcional
Abaulamento
Pneu
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 28
Medidas experimentais do gradiente understeer
O gradiente understeer definido como :
Quantidade obtida diminuindo o ngulo
direcional Ackerman pela razo do gradiente
ngulo direcional do pneu. Toda essa definio
baseada em
y
Ka R L + = / 3 . 57
A derivada dessa equao assume que o veiculo
est no estado estvel operando, portanto
understeer definido como propriedade
estvel. Mtodos foram usados para medir essa
propriedade:
Mtodo do raio constante
Understeer pode ser medido com o veiculo
operando ao redor do raio constante virando e
observando o ngulo direcional x acelerao
lateral. O mtodo replica a operao do veiculo
em muitas situaes de alto estrada, sendo que
a acelero dada por
( ) Rg
V
a
y
2
=
O procedimento recomendado dirgir o
veiculo ao redor de um circulo com velocidade
pequena para que a acelerao lateral seja
insignificante.
y
y
y y
a
a
K
R
L
a a

+
|

\
|

3 . 57

Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 29


Medidas experimentais do gradiente understeer
Mtodo do velocidade constante
Understeer pode ser medido com velocidade
constante variando o ngulo steer. Com este
mtodo o raio de giro variara com requerimento
continuo para determinar o gradiente. O raio de
giro a derivada a partir das medies usando a
relao apropriada.
y
a
V
R
2
=
Onde:
V = Velocidade (ft/sec ou m/seg)
a = Acelerao lateral (ft/sec^2 ou m/seg^2)
R = Razo Yaw (radianos/seg)
O ngulo Ackerman para esse procedimento
obtido manipulando as equaes acima e
eliminando o raio.
y y y
Ka V La Ka R L + = + =
2
/ 3 . 57 / 3 . 57
Agora pegando as derivadas com a respectiva
acelerao lateral , obtemos a expresso do
gradiente understeer.
|

\
|

=
2
3 . 57
V
L
a a
K
y y

Desde que a velocidade e a distncia entre


eixos sejam constantes, o gradiente do ngulo
Ackerman neutro. Em regies em que o
ngulo steer maior que o Ackerman, o veiculo
understeer. O ponto onde tem dois declives
iguais o steer neutro, e onde o gradiente do
ngulo steer menor que o Ackerman, o
veiculo est em oversteer.
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 30
Um carro tem peso 1901lb no eixo dianteiro e
1552lb no eixo traseiro, a distncia entre os
eixos 100.6inches. Os pneus tem as seguintes
rigidez:
Carga
225lb
450
675
900
1125
1350
Rigidez lateral
67 lb/deg
121
171
225
257
300
Coeficiente lat.
0.298 lb/lb/deg
0.269
0.253
0.250
0.228
0.222
Determine:
-Giros Arckerman para ngulos 500,200,100 e
50 ft.
-Gradiente direcional
-Caractersticas da velocidade
-Acelerao lateral para 60mph
-Velocidade Yaw para 60mph
-ngulo de derrapagem no CG para raio de giro
800ft em 60mph
-Margem esttica
Soluo:
-Para os ngulos de Arckerman
deg 6 . 9 1677 . 0
50
12
1
6 . 100
deg 8 . 4 0838 . 0
100
12
1
6 . 100
deg 4 . 2 0419 . 0
200
12
1
6 . 100
deg 96 . 0 01677 . 0
500
12
1
6 . 100
200
200
200
500
= =
|

\
|
= =
= =
|

\
|
= =
= =
|

\
|
= =
= =
|

\
|
= =
rad
ft
in
ft
in
R
L
rad
ft
in
ft
in
R
L
rad
ft
in
ft
in
R
L
rad
ft
in
ft
in
R
L

Exemplo 1
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 31
-Para encontrar o gradiente direcional,
precisamos conheer a rigidez lateral.
( ) deg 11 . 0 deg 98 . 3 09 . 4
deg / 195
776
deg / 232
950
= =
= =
lb
lb
lb
lb
C
W
C
W
K
r
r
f
f

-A caracterstica da velocidade :
mph ft
ft
ft in
in
rad
K Lg V
char
268 sec / 383
deg 11 . 0
sec / 2 . 32
/ 12
6 . 110 deg
3 . 57 / 3 . 57
2
= =
= =
-Acelerao lateral:
( )( )
( )
( )( )
deg / 475 . 0
055 . 1
deg / 501 . 0
sec / 2 . 32 38 . 8 deg/ 3 . 57
sec 88 deg/ 11 . 0
1
sec / 2 . 32 38 . 8 deg/ 3 . 57
sec / 88
3 . 57
1
3 . 57
2
2
2
2
2
2
g
g
ft ft rad
ft g
ft ft rad
ft
Lg
KV
Lg
V
a
y
= =
+
=
+
=

-Velocidade Yaw para 60mph:


( )
( ) ( )
deg
sec deg/ 95 . 9
deg 055 . 1
deg/ 5 . 10
sec / 2 . 32 38 . 8 deg/ 3 . 57
sec / 88 deg/ 11 . 0
1
38 . 8
sec / 88
3 . 57
1
/
2
2 2
= =
+
=
+
=
seg
ft t f rad
ft g
ft
ft
Lg
KV
L V r

- Para se obter o ngulo de derrapagem no CG,


primeiro teremos que calcular o valor de c:
( )
ft
lb
lb
ft in
in
c 62 . 4
1552 1901
1901
/ 12
6 . 100
=
+
=
( )
( )( )
( ) deg 865 . 0 deg 196 . 1 331 . 0
800 sec / 2 . 32 deg / 390
sec / 88 1552
800
62 . 4
deg/ 3 . 57
3 . 57
2
2
2
= =
=
= =
ft ft lb
ft lb
ft
ft
rad
Rg C
V W
R
c
r
r

Exemplo 1(Cont)
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 32
-Para encontrar a margem esttica necessrio
encontrar o ponto neutro para o giro.
ft
ft
C C
C
WB c
ar af
af
55 . 4
195 232
232
38 . 8
'
=
+
=
+
=
-Agora c era 4.62ft, portanto o ponto neutro
direcional 0.07ft (0.8% da distancia dos eixos)
atras do CG.
Exemplo 1(Cont)
Dinmica de Veculos DESEMPENHO EM CURVA 33
Um veiculo tem um brao frontal com
suspenso independente e um eixo traseiro
convencional com suspenso leve. A
suspenso dianteira tem . A
traseira tem razo de 115lb/in e separao
lateral de 40in.
Exemplo 2
deg / 1500 lb in K
f
=

( ) ( ) ( ) g g
a C
C
C
C
K
y
r
r
r f
f
f
o abaulament
deg/ 05 . 1 deg/ 5 . 10 10 0 10 1 . 0 = =

|
|

\
|

Determine:
-A rigidez de rolagem da suspenso traseira.
- Se a massa 2750lb pesando 8 in acima do
eixo roll. Qual a razo roll?
( )( ) deg / 1606 40 / 115 5 . 0 5 . 0
2
lb in in in lb s K K
s
= = =

Soluo:
-A suspenso traseira tem rigidez
-A razo roll pode ser obtido por:
[ ]
( )
( )
g
rad
in lb lb in lb in
in lb
Wh K K
Wh
da
d
r f y
deg/ 5 . 10
deg/ 3 . 57
10 2750
deg
1606
deg
1500
10 2750
1
1
=

=
+
=

-Assumindo que a rigidez de abaulamento


10% da rigidez lateral , estime o understeer.
- As molas traseiras tem um ngulo efetivo de
-7 deg. Qual o gradiente understeer do roll
steer.
-O gradiente understeer para o efeito do
abaulamento obtido pela equao do sumrio.
-O gradiente understeer para o roll duplo no
eixo traseiro tambm equao no sumrio.
( )
( )
g
g rad
a
K
y
r f rollsteer
deg/ 28 . 1
deg/ 5 . 10 122 . 0
=
+ =