Dinamica 20140522 PDF

Dinmica e Sistemas Dinmicos

Jaime E. Villate
Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://def.fe.up.pt
Copyright c 2009-2014 Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Verso: 22 de maio de 2014
ISBN: 978-972-99396-1-7
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uma carta para Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford, California 94305,
USA.
Contedo
Prefcio ix
Lista de smbolos e notaes xi
1. Cinemtica 1
1.1. Movimento dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Movimento e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Equaes cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.1. Projeo do movimento num eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2. Acelerao da gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. Cinemtica vetorial 19
2.1. Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.1. Propriedades dos vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.1.2. Velocidade e acelerao vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.3. Produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2. Velocidade e acelerao relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3. Lanamento de projteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4. Movimentos dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3. Movimento curvilneo 39
3.1. Versor tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4. Cinemtica dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5. Produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.6. Movimentos de translao e de rotao dependentes . . . . . . . . . . . . 51
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
iv Contedo
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4. Mecnica vetorial 59
4.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.1.1. Lei da inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.1.2. Fora e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.3. Lei de ao e reao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2. Componentes normal e tangencial da fora . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3. Reao normal e fora de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.1. Atrito esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.2. Atrito cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3.3. Fora de resistncia nos uidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5. Dinmica dos corpos rgidos 79
5.1. Vetores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2. Adio de foras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3. Momentos e binrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4. Corpos rgidos em equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5. Centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.6. Movimento geral do corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.6.1. Rotao com eixo xo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.6.2. Translao sem rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6. Trabalho e energia 99
6.1. Trabalho e energia cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2. Foras conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.2.1. Energia potencial gravtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.2.2. Energia potencial elstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.2.3. Energia potencial de foras centrais . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3. Energia mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.3.1. Grcos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.4. Movimento harmnico simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.5. Energia cintica de rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Contedo v
7. Sistemas dinmicos 121
7.1. Equaes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.1.1. Equaes de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.2. Sistemas de equaes diferenciais autnomas . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.2.1. Campos de direes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.2.2. Equaes diferenciais de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . 125
7.2.3. Retratos de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.3. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.3.1. Equilbrio estvel e instvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.3.2. Ciclos e rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.4. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8. Mecnica lagrangiana 143
8.1. Graus de liberdade e espao de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.2. Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.3. Condies de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.4. Foras dissipativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.5. Foras de ligao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
9. Sistemas lineares 163
9.1. Sistemas lineares no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
9.2. Estabilidade dos sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
9.3. Classicao dos pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.3.1. Pontos de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
9.3.2. Ns estveis e instveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.3.3. Focos e centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
9.3.4. Ns prprios e imprprios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
9.3.5. Sistemas conservativos lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.4. Osciladores lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.4.1. Osciladores amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
10. Sistemas no lineares 183
10.1. Aproximao linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
10.2. O pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
vi Contedo
10.3. Aproximao linear do pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
10.4. Espaos de fase com vrias dimenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
10.4.1. Sistemas de equaes no autnomas . . . . . . . . . . . . . . . 192
10.4.2. Lanamento de projteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
10.4.3. Pndulo de Wilberforce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
11. Ciclos limite e sistemas de duas espcies 205
11.1. Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
11.1.1. Equao de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
11.1.2. Existncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
11.1.3. Inexistncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
11.2. Coexistncia de duas espcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
11.2.1. Sistemas predador presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
11.2.2. Sistemas com competio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
12. Sistemas caticos 223
12.1. rbitas fechadas atrativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
12.2. Comportamento assimpttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixson . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
12.2.2. Critrio de Bendixson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
12.3. Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
12.4. Sistemas caticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria . . . . . . . . . . . . . . 231
12.4.2. Equaes de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
A. Tutorial do Maxima 241
A.1. Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
A.2. Xmaxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
A.3. Entrada e sada de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
A.4. Variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
A.5. Listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
A.6. Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
A.7. Guardar informao entre sesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
A.8. Expresses e equaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Contedo vii
A.9. Grcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
A.9.1. Funes de uma varivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
A.9.2. Criao de cheiros grcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
A.9.3. Grcos de pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
A.9.4. Pontos e funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
A.9.5. Funes de duas variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
A.10. Funes do Maxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
A.11. Expresses algbricas e listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
A.12. Trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
A.13. Clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
B. Equaes de Lagrange 261
C. Crditos fotogrcos 263
Bibliograa 265
ndice 267
Prefcio
Este livro destina-se a alunos universitrios do primeiro ano de cincias e engenharia.
Espera-se que o aluno tenha alguns conhecimentos de lgebra linear e de clculo innitesi-
mal e diferencial. Com o desenvolvimento dos computadores pessoais, o tipo de problemas
que podem ser resolvidos numa disciplina introdutria de fsica aumentou signicativa-
mente. As tcnicas de computao e simulao permitem ao aluno desenvolver uma viso
geral de um problema de fsica, sem ter de aprender mtodos analticos complicados. As
tcnicas computacionais inicialmente desenvolvidas para resolver problemas de mecnica
tm sido aplicadas com sucesso em domnios exteriores fsica, dando origem teoria
geral dos sistemas dinmicos.
O objetivo transmitir ao leitor conhecimentos bsicos de mecnica e dos mtodos com-
putacionais usados para resolver sistemas dinmicos. usado o Sistema de Computao
Algbrica (CAS) Maxima (http://maxima.sourceforge.net) para facilitar a
resoluo dos problemas.
O tema central do livro a mecnica, incluindo-se tambm alguns temas contemporneos,
como sistemas no lineares e sistemas caticos. A abordagem adotada situa-se no mbito
da mecnica clssica, admitindo-se a existncia de um espao absoluto e de um tempo
absoluto, independentes dos observadores.
O livro foi escrito como texto de apoio para a disciplina de Fsica 1 (EIC0010) do primeiro
ano do Mestrado Integrado em Engenharia Informtica e Computao (MIEIC) da Facul-
dade de Engenharia da Universidade do Porto e o primeiro de dois volumes. O segundo
volume sobre eletromagnetismo e circuitos. So feitas atualizaes frequentes ao texto
que podem ser obtidas neste stio.
A primeira verso foi escrita em 2007, quando foi criada a disciplina EIC0010 no mbito
da reforma de Bolonha. A disciplina EIC0010 semestral com treze semanas de aulas; na
primeira semana so dadas duas aulas tericas de uma hora e nas 12 semanas seguintes
so dadas duas aulas tericas de 1 hora e uma aula terico-prtica de duas horas. Cada
um dos captulos do livro apresentado nas duas aulas tericas de uma semana; na
aula terico-prtica da semana seguinte os estudantes estudam livremente esse mesmo
captulo, respondem s perguntas de escolha mltipla e resolvem dois ou trs dos problemas
propostos no m do captulo. As aulas tericas so dadas num auditrio para 150 estudantes
e as aulas terico-prticas decorrem numa sala para 24 estudantes, com 12 computadores
portteis. Nas aulas tericas da semana nmero 13 feita uma reviso geral. Nas aulas
terico prticas os estudantes podem aceder Web, consultar a verso digital do livro e
usar o software Maxima.
x Prefcio
Os seis primeiros captulos seguem o programa tradicional das disciplinas de introduo
mecnica para estudantes de cincias e engenharia, sem incluir sistemas de vrios corpos
nem mecnica dos uidos. O captulo 7 uma introduo aos sistemas dinmicos. O
captulo 8 aborda a mecnica lagrangiana. Os captulos 9, 10 11 e 12 so sobre sistemas
dinmicos. Nesta edio de 2014 foram introduzidas as equaes de Lagrange, o nmero
de Reynolds e a funo hamiltoniana. A ordem de alguns tpicos foi alterada, incluiram-se
mais problemas e exemplos resolvidos e houve algumas alteraes nos smbolos usados; s
e v j n representam distncia percorrida e mdulo da velocidade, como na edio anterior,
mas agora usam-se para a posio na trajetria e a componenente da velocidade ao longo
da trajetria (pode ser positiva ou negativa).
Agradeo ao professor Joo Rui Guedes de Carvalho a reviso cuidadosa que fez do
manuscrito e as suas sugestes e troca de opinies sobre o tema. Agradeo tambm aos
alunos o entusiasmo e interesse que tm sido fonte de inspirao para escrever este livro e
a sua valiosa ajuda na correo de erros e gralhas. So muitos alunos para listar os seus
nomes aqui. Finalmente devo agradecer tambm aos colegas que tm partilhado comigo
a tarefa de lecionar as aulas terico-prticas desta disciplina ao longo dos ltimos anos,
Maria Helena Braga, Francisco Salzedas, Helder Silva e Joo Carvalho, quem para alm
da sua formao em fsica partilhou comigo a sua experincia como atleta de competio,
elucidando-me em alguns aspetos da fsica do desporto.
Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Porto, fevereiro de 2014
Lista de smbolos e notaes
A, B. . . pontos no espao, curvas, superfcies e slidos
A, B. . . a, b. . . unidades
A, B. . . a, b. . . variveis; a tambm o valor (positivo ou negativo) do vetor a
A,
B. . .a,
b. . . vetores
a
b produto escalar entre vetores

a
b produto vetorial entre vetores

da
dx
derivada da varivel a em ordem a x
a, a. . . derivadas da varivel a em ordem ao tempo
a valor mdio da varivel a
a valor da acelerao
a vetor acelerao
a
n
acelerao normal (centrpeta)
a
t
acelerao segundo a trajetria (tangencial)
a
x
, a
y
, a
z
componentes cartesianas da acelerao
b brao de uma fora, em relao a um ponto
C
D
coeciente aerodinmico
cm centmetro ou, como subndice, centro de massa
e nmero de Euler (base dos logaritmos naturais)
e
a
versor (vetor unitrio) na direo do vetor a
E
c
energia cintica
E
m
energia mecnica
e
n
, e
t
versores normal e tangencial
e
x
,e
y
,e
z
versores cartesianos segundo os eixos x, y e z
F fora
F
c
,
F
e
foras de atrito cintico e esttico
F
e
fora elstica
F
n
, F
t
componentes normal e tangencial da fora
F
r
fora de resistncia num uido
g acelerao da gravidade
H funo hamiltoniana
i nmero imaginrio
I impulso
xii Lista de smbolos e notaes
I
z
, I
cm
momentos de inrcia (eixo z ou eixo no centro de massa)
J matriz jacobiana
J joule (unidade SI de trabalho e energia)
k constante elstica
kg quilograma (unidade SI de massa)
L momento angular
m massa
m metro (unidade SI de comprimento)
M momento de um binrio
M
O
momento de uma fora em relao a um ponto O
N newton (unidade SI de fora)
N
R
nmero de Reynolds
p quantidade de movimento
P peso
r vetor posio
r
g
raio de girao
R raio de curvatura de uma trajetria
R, , z coordenadas cilndricas
R
n
reao normal
s posio na trajetria; elongao de uma mola
s segundo (unidade SI de tempo)
T perodo, no movimento circular uniforme ou no movimento
oscilatrio
u velocidade de fase
U energia potencial
U
e
energia potencial elstica
U
g
energia potencial gravtica
V energia potencial por unidade de massa
v valor da velocidade
v vetor velocidade
v
x
, v
y
, v
z
componentes cartesianas da velocidade
W trabalho
x, y, z coordenadas cartesianas
acelerao angular
a aumento da varivel a durante um intervalo de tempo
r vetor deslocamento
s deslocamento (ao longo da trajetria)
coeciente de viscosidade
ngulo de rotao dos versores normal e tangencial
valor prprio de uma matriz ou multiplicador de Lagrange
e
,
c
coecientes de atrito esttico e cintico
valor em radianos de um ngulo de 180
massa volmica
velocidade angular
frequncia angular
grau (unidade de ngulo)

1. Cinemtica
A cinemtica a anlise do movimento sem considerao das suas causas. No caso das
corredoras na fotograa, o movimento dos braos e pernas oscilante, enquanto que
o movimento da cabea mais aproximadamente uniforme e, por isso, mais fcil de
descrever; basta contabilizar o deslocamento horizontal da cabea, em funo do tempo.
Para descrever o movimento das pernas, para alm de considerar o deslocamento horizontal,
necessrio considerar a variao de algum ngulo em funo do tempo.
2 Cinemtica
1.1. Movimento dos corpos rgidos
Um objeto encontra-se em movimento se a sua posio for diferente em diferentes instan-
tes; se a posio permanece constante, o objeto est em repouso. Para medir a posio
do objeto, necessrio usar um referencial; nomeadamente, outros objetos usados como
referencia. Se a posio do corpo em estudo varia em relao ao referencial, o corpo
est em movimento em relao a esse referencial. Assim, o movimento um conceito
relativo, j que um objeto pode estar em repouso em relao a um dado referencial, mas
em movimento em relao a um outro referencial.
O movimento mais simples de um corpo rgido, de translao sem rotao, quando todos
os pontos do corpo seguem trajetrias idnticas (ver gura 1.1). Assim sendo, basta estudar
o movimento de um nico ponto para conhecer o movimento do corpo rgido.
20
20
30
20
50
Translao Rotao
Translao e rotao
Figura 1.1.: Movimentos de translao, rotao em torno de um eixo e sobreposio dos
dois.
No movimento de rotao em torno de um eixo, todos os pontos num eixo permanecem
em repouso e os outros pontos deslocam-se. Na segunda parte na gura 1.1, o martelo
rodou em torno de um eixo perpendicular pgina. Nesse tipo de movimento as trajetrias
de pontos diferentes j no so idnticas mas todas elas so arcos de crculo, com o mesmo
ngulo, que s diferem no valor do raio. Basta saber como varia o ngulo de rotao para
1.2 Movimento e graus de liberdade 3
descrever o movimento de qualquer ponto no corpo.
Um movimento mais complicado a sobreposio de translao e rotao em torno de um
eixo (terceira parte na gura 1.1). Nesse caso, as trajetrias do diferentes pontos do corpo
so curvas diferentes. No entanto, esse movimento mais complicado pode ser descrito
apenas com a trajetria de um ponto qualquer do corpo e a variao do ngulo de rotao
de uma reta qualquer no corpo; com efeito, o ngulo de rotao o mesmo para qualquer
segmento no corpo rgido e aps xar a posio do ponto num instante e o ngulo de
rotao, consegue dizer onde estaro todos os outros pontos do corpo nesse instante.
Existe tambm outro tipo de rotao mais geral, rotao volta de um ponto, em que um
nico ponto permanece em repouso. Nesse caso as trajetrias de cada ponto uma curva
na superfcie de uma esfera com centro no ponto em repouso. A forma mais conveniente
de descrever esse tipo de movimento consiste em determinar a variao de trs ngulos. O
caso mais geral do movimento de um corpo rgido consiste na sobreposio de translao e
rotao volta de um ponto. Nesse caso ser necessrio conhecer a trajetria de um ponto
do corpo e a variao de trs ngulos.
1.2. Movimento e graus de liberdade
Os graus de liberdade de um sistema so as variveis necessrias para determinar a
sua posio exata. Por exemplo, para determinar a posio de uma mosca numa sala
"retangular", podem medir-se as suas distncias at o cho e duas paredes perpendiculares
da sala. Teremos um sistema de trs coordenadas perpendiculares (coordenadas cartesianas
ou retangulares), que se costumam designar pelas letras x, y e z (gura 1.2).
x
y
z
Mosca
Figura 1.2.: Coordenadas cartesianas de uma mosca numa sala retangular.
4 Cinemtica
Ou seja, o movimento de um ponto no espao est associado a 3 graus de liberdade. A
trajetria do ponto uma curva no espao, que pode ser descrita indicando as expresses
para as 3 coordenadas cartesianas x, y e z em funo do tempo. Como o movimento
mais geral de um corpo rgido a sobreposio do movimento de um ponto e variao de
trs ngulos, esse movimento tem 6 graus de liberdade: 3 coordenadas que descrevem o
movimento do ponto, mais os 3 ngulos que descrevem a rotao. Outros movimentos
mais simples possuem menos graus de liberdade; a rotao em torno de um eixo xo tem
apenas um grau de liberdade, a translao sem rotao 3 graus de liberdade e a translao
com rotao em torno de um eixo xo est associada a 4 graus de liberdade.
Neste captulo estuda-se apenas o movimento de um ponto. Esse estudo ser suciente
para descrever a translao dos corpos rgidos e servir de base para estudar movimentos
mais complexos.
Quando um ponto est limitado a seguir uma trajetria pr determinada, o movimento
desse ponto tm um nico grau de liberdade. Por exemplo, no movimento de cada uma
das rodas de um carrinho nos carris de uma montanha russa, enquanto o carrinho siga os
carris sem perder o contacto com eles, o movimento do centro da roda segue uma curva
determinada. Se a posio do ponto num instante inicial conhecida, para determinar a
posio em qualquer outro instante basta saber o deslocamento ao longo dos carris, desde
o instante inicial at esse instante.
No movimento de translao de um automvel numa autoestrada poder suciente um
nico grau de liberdade (gura 1.3). Se o automvel sofrer uma avaria e o condutor tiver
que telefonar para pedir um reboque, basta dizer em que quilmetro da autoestrada se
encontra para que o condutor do camio de reboque saiba para onde se dirigir. Assim, o
movimento dos automveis na autoestrada caraterizado por um nico grau de liberdade,
o deslocamento ao longo da estrada.
Figura 1.3.: O movimento de translao de um automvel numa autoestrada pode ser
considerado um movimento com apenas um grau de liberdade.
1.2 Movimento e graus de liberdade 5
De referir que o deslocamento na estrada no medido em linha reta, mas ao longo de
uma curva no espao; no entanto, como a forma detalhada dessa curva j est estabelecida,
basta uma varivel para descrever a posio em cada instante. Em outros casos poder ser
necessrio descrever a variao de outros graus de liberdade, por exemplo, a distncia
berma da estrada. Se o automvel fosse perfeitamente rgido e sempre em contacto com a
estrada, a descrio completa do movimento seria feita incluindo tambm um ngulo. Na
prtica h sempre muitos mais graus de liberdade porque no existem corpos perfeitamente
rgidos.
Se um ponto est limitado a deslocar-se sobre uma superfcie, basta usar duas coordenadas
para determinar a sua posio e o seu movimento tem dois graus de liberdade.
Figura 1.4.: A translao na superfcie de um terreno um movimento com dois graus de
liberdade.
Um bilogo a seguir o movimento de uma raposa num territrio ter apenas de medir a
sua longitude e latitude, por exemplo, com um dispositivo de GPS, para indicar o ponto
onde se encontra em cada instante. No so necessrias 3 variveis, mas apenas duas, se
o mapa topogrco da regio for conhecido, permitindo localizar um ponto apenas com
a sua longitude e latitude; uma terceira varivel, a altura, tem um valor pr determinado
de acordo com a topograa do terreno, como no exemplo da gura 1.4. Realmente h um
terceiro grau de liberdade, a altura sobre a superfcie do terreno, mas como essa altura ter
variaes insignicantes comparada com as variaes da latitude e longitude, poder no
ter relevncia.
Consequentemente, o movimento da raposa um movimento com dois graus de liberdade,
porque bastam duas coordenadas para determinar a posio. A latitude e a longitude na
superfcie do terreno no so realmente distncias mas sim ngulos com vrtice no centro
da Terra, mas continuam a ser dois graus de liberdade que podem ter diferentes valores em
diferentes instantes.
Regressando ao exemplo inicial do voo da mosca, que foi considerada como um nico
ponto em movimento com 3 coordenadas x, y e z, a mosca tambm pode mudar a sua
6 Cinemtica
orientao. Para denir a orientao da reta segundo o corpo da mosca pode-se usar 2
ngulos e necessrio um terceiro ngulo para indicar a rotao da mosca em relao a essa
reta; ao todo so 6 graus de liberdade. Mas a mosca pode tambm esticar ou dobrar o corpo
e abrir ou fechar as asas, por exemplo, pelo que, do ponto de vista fsico, tem muitos mais
graus de liberdade. Se a mosca for modelada com 3 corpos rgidos: as duas asas e o bloco
constitudo por cabea, trax e abdmen, para descrever o movimento do primeiro corpo
rgido cabea, trax e abdmen so precisos os seis graus de liberdade j descritos.
Cada asa acrescenta outros 3 graus de liberdade os ngulos da rotao volta de um
ponto xo onde a asa est ligada ao trax tendo no total 12 graus de liberdade.
1.3. Velocidade
Neste captulo considera-se apenas o movimento com um grau de liberdade, no qual a
trajetria uma curva xa. Para determinar a posio na trajetria escolhe-se uma origem
(um ponto qualquer da trajetria) e arbitra-se sinal positivo para os pontos a um dos lados
da origem e negativo para os pontos no outro lado. A posio de cada ponto na trajetria,
representada pela varivel s, o comprimento de arco da trajetria, desde o ponto at
origem, com sinal positivo ou negativo segundo o lado onde estiver o ponto.
O deslocamento ao longo da trajetria, durante um intervalo de tempo, a diferena entre
as posies no instante nal, s
f
, e inicial, s
i
. Dene-se a velocidade mdia, num intervalo
de tempo entre t
i
e t
j
, igual ao deslocamento dividido pelo intervalo de tempo:
v
i j
=
s
j
s
i
t
j
t
i
(1.1)
onde t
j
> t
i
. A velocidade mdia pode ser positiva ou negativa; se o deslocamento no
mesmo sentido que vai do lado negativo para o positivo, a velocidade positiva e se for no
sentido inverso negativa. O valor absoluto de v a rapidez com que se desloca o ponto.
As unidades da velocidade so distncia sobre tempo: por exemplo, metros por segundo,
m/s, quilmetros por hora, km/h, etc.
Exemplo 1.1
Um condutor que se desloca sempre no mesmo sentido de uma estrada registou a
distncia total por si percorrida durante vrios instantes, obtendo os valores na seguinte
tabela:
t (h) 0 0.5 1.0 1.5 2.0
distncia (km) 0 60 90 100 140
Calcule a velocidade mdia em cada intervalo de meia hora e represente os grcos da
posio na trajetria e da velocidade mdia.
1.3 Velocidade 7
Resoluo. Como no existe inverso do sentido do deslocamento, as distncias na tabela
correspondem tambm s posies em relao ao ponto inicial. Sendo t
1
, t
2
, ..., t
5
os 5
instantes indicados na tabela, as velocidades mdias nos vrios intervalos so:
v
12
=
600
0.50
=
60
0.5
= 120
km
h
v
23
=
9060
10.5
=
30
0.5
= 60
km
h
v
34
=
10
0.5
= 20
km
h
v
45
=
40
0.5
= 80
km
h
Nos dois ltimos intervalos escreveu-se diretamente v = s/t, onde representa o
aumento da respetiva varivel.
Para traar o grco da posio em funo do tempo pode utilizar-se o programa Maxima
(consulte o apndice A). Convm primeiro armazenar os valores de tempo e posio numa
lista e a seguir utilizar o comando plot2d:
(%i1) s_t: [[0,0], [0.5,60], [1,90], [1.5,100], [2,140]]$
(%i2) plot2d([discrete,s_t],[style,linespoints],
[xlabel,"t (h)"],[ylabel,"s (km)"])$
O grco apresentado no lado esquerdo da gura 1.5.
s

(
k
m
)
t (h)
0
20
40
60
80
100
120
140
0 0.5 1 1.5 2
v

(
k
m
/
h
)
t (h)
0
20
40
60
80
100
120
140
0 0.5 1 1.5 2
Figura 1.5.: Grco da posio na trajetria, s (esquerda) e da velocidade mdia, v (di-
reita), em alguns intervalos de tempo.
Para traar o grco da velocidade mdia em funo do tempo h que decidir a que instante
atribuir cada velocidade mdia. Dever ser colocada no incio ou no m do intervalo?
Pode representar-se cada velocidade mdia no ponto mdio do intervalo correspondente,
como mostra a gura 1.5.
(%i3) v_t: [[0.25,120], [0.75,60], [1.25,20], [1.75,80]]$
8 Cinemtica
(%i4) plot2d([discrete,v_t],[x,0,2],[y,0,150],[xlabel,"t (h)"],
[ylabel,"v (km/h)"],[style,linespoints])$
O valor da velocidade mdia num intervalo no d informao precisa sobre o movimento
nesse intervalo. Por exemplo, no caso anterior o menor valor da velocidade mdia, 20 km/h,
foi no intervalo entre t =1 e t =1.5. Isso no implica que durante essa meia hora o condutor
tenha andado sempre mais devagar. Poder ter avanado rapidamente at um ponto onde
parou por algum tempo, antes de continuar o percurso.
Para determinar com maior preciso o tipo de movimento, necessrio conhecer o des-
locamento s em cada subintervalo de tempo t do intervalo maior. A informao mais
precisa ser obtida no limite quando t se aproximar de zero.
Para denir a velocidade num instante t, calcula-se a velocidade mdia no intervalo entre
t e um instante posterior t +t, e considera-se o limite quando t se aproxima de zero:
v(t) = lim
t0
s
t
(1.2)
Este limite dene a derivada da posio na trajetria s em ordem a t, que se representa por
v =
ds
dt
(1.3)
Uma notao alternativa para a derivada em ordem ao tempo v = s, em que o ponto indica
derivao em ordem a t.
Num automvel, o valor absoluto da velocidade instante dado com boa aproximao
pelo velocmetro. O valor dado pelo velocmetro tem algum erro associado com o facto
de que o instrumento tem um tempo de resposta mnimo t
mn
. Num velocmetro de boa
qualidade, com tempo de resposta muito baixo, ou em situaes em que a velocidade no
tem mudanas muito bruscas, admite-se que o velocmetro indica a velocidade instantnea
exata.
1.4. Acelerao
A acelerao dene-se como o aumento da velocidade por unidade de tempo. Pode-se
comear por denir um valor mdio da acelerao num intervalo de tempo, como no caso
da velocidade; a acelerao mdia a
i j
, num intervalo de tempo t =t
j
t
i
, denida por:
a
i j
=
v
j
v
i
t
j
t
i
=
v
t
(1.4)
A acelerao tem unidades de distncia sobre tempo ao quadrado. Por exemplo, metros
por segundo ao quadrado, m/s
2
.
1.4 Acelerao 9
A acelerao segundo a trajetria, num instante t, a acelerao mdia num intervalo
de tempo innitesimal a seguir a esse instante.
a
t
(t) = lim
t0
v
t
(1.5)
Usando a notao em que um ponto sobre a varivel representa derivao em ordem ao
tempo:
a
t
= v = s (1.6)
em que os dois pontos sobre a varivel indicam a segunda derivada dessa varivel, em
ordem ao tempo.
Se o valor da acelerao segundo a trajetria negativo, a velocidade est a diminuir: est
a abrandar se o deslocamento no sentido positivo ou est a andar mais depressa se o
deslocamento no sentido negativo. Acelerao positiva segundo a trajetria indica que
o ponto est a andar mais depressa, se o seu deslocamento for no sentido positivo, ou
mas devagar no caso contrrio. Acelerao nula segundo a trajetria implica velocidade
constante.
O uso do termo "acelerao segundo a trajetria", e no apenas acelerao, porque como
se explica no captulo 3, a acelerao tem outra componente perpendicular trajetria, que
no est relacionada com a variao da velocidade mas sim com a curvatura da trajetria.
No caso da velocidade, tambm se mostra nesse captulo que segue sempre a direo da
trajetria e, por isso, no necessrio dizer que a velocidade segundo a trajetria.
Exemplo 1.2
Um barco encontra-se inicialmente parado num canal; no instante t =0 liga-se o motor
durante 5 minutos e a seguir deliga-se, deixando que o barco abrande at travar pela
resistncia da gua. Em unidades SI, a expresso da velocidade em funo do tempo t
v =
_
12
_
1e
0.06t
_
, 0 t 300
12
_
1e
18
_
e
0.06(t300)
, t 300
Encontre as expresses da acelerao segundo a trajetria e da posio na trajetria,
em funo do tempo. Represente os grcos da velocidade, acelerao e posio em
funo do tempo. Calcule as distncias percorridas enquanto o motor esteve ligado e
enquanto esteve desligado at o barco parar.
Resoluo. Antes de comear, observe que a expresso dada para a velocidade contnua,
como deveria ser, j que a velocidade no pode mudar bruscamente em nenhum instante.
A acelerao segundo a trajetria calcula-se derivando a expresso da velocidade. Para
fazer os clculos usando o Maxima, pode comear-se por introduzir as duas expresses
para a velocidade em duas variveis diferentes
(%i5) v1: 12
*
(1-exp(-0.06
*
t))$
(%i6) v2: 12
*
(1-exp(-18))
*
exp(-0.06
*
(t-300))$
10 Cinemtica
A derivao feita usando o comando diff
(%i7) a1: diff (v1, t);
- 0.06 t
(%o7) 0.72 %e
(%i8) a2: diff (v2, t);
- 18 - 0.06 (t - 300)
(%o8) - 0.72 (1 - %e ) %e
Assim sendo, a expresso para a acelerao segundo a trajetria
a
t
=
_
0.72e
0.06t
, 0 t < 300
0.72
_
1e
18
_
e
0.06(t300)
, t 300
Observe que a acelerao no tem de ser contnua; neste caso existe uma descontinuidade
em t = 300 s, em que a acelerao passa de um valor positivo para o valor -0.72 m/s
2
,
devido a que o motor foi desligado subitamente nesse instante. Para obter a expresso da
posio, integra-se a expresso para a velocidade desde o instante inicial
s(t) =
t
_
0
v(t)dt =
_
_
t
_
0
12
_
1e
0.06t
_
dt, 0 t 300
300
_
0
12
_
1e
0.06t
_
dt +
t
_
300
12
_
1e
18
_
e
0.06(t300)
dt, t > 300
No Maxima, esses dois integrais calculam-se assim
(%i9) s1: integrate (v1,t,0,t);
3 t 3 t
- --- ---
50 50
%e (3 t %e + 50) 50
(%o9) 12 (------------------------ - --)
3 3
(%i10) s2: float ((integrate (v1,t,0,300))) + integrate (v2,t,300,t);
3 t
18 - ---
50
- 18 50 50 %e
(%o10) 12 (1 - %e ) (-- - -------------) + 3400.000003045996
3 3
1.4 Acelerao 11
Ou seja, a expresso para a posio (arbitrando a origem no ponto inicial) :
s =
_
4
_
3t +50e
0.06t
50
_
, 0 t 300
3400+200
_
1e
18
_
_
1e
(180.06t)
_
, t > 300
Para traar os grcos, apresentados na gura 1.6, usam-se os seguintes comandos:
(%i11) plot2d(if t<300 then v1 else v2,[t,0,400],[ylabel,"v"],
[y,0,14])$
(%i12) plot2d(if t<300 then a1 else a2,[t,0,400],[ylabel,"a"])$
(%i13) plot2d(if t<300 then s1 else s2,[t,0,400],[ylabel,"s"])$
v
t
0
2
4
6
8
10
12
14
0 50 100 150 200 250 300 350 400
a
t
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 50 100 150 200 250 300 350 400
s
t
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Figura 1.6.: Grcos da velocidade, acelerao segundo a trajetria e distncia percorrida
no exemplo 1.2 (unidades SI).
Os grcos 1.6 fornecem muita informao til que menos evidente nas expresses
algbricas. O grco da velocidade mostra que o barco atinge rapidamente, no primeiro
minuto, uma velocidade mxima de 12 m/s e permanece com velocidade quase constante
at o instante em que desligado o motor; a partir desse instante, a velocidade diminui
rapidamente e em t = 360 s (6 minutos) j praticamente nula. A expresso exponencial
da velocidade implica que, em teoria, nunca chega a ser completamente nula. Na prtica,
essa expresso da velocidade no pode ser vlida quando o valor obtido for muito pequeno;
por exemplo, em t = 400 s a velocidade obtida com essa expresso
(%i14) float (subst (t=400, v2));
(%o14) .02974502566698016
quase 3 centmetros por segundo. Existem outros fenmenos como correntes na gua
ventos e ondas na superfcie da gua, que produzem variaes da velocidade maiores do
que esse valor. A expresso dada para a velocidade o resultado de um modelo matemtico,
que s pode ser vlido quando os valores obtidos ultrapassem os efeitos de outras utuaes
que no so tidas em conta no modelo.
No grco da acelerao, a descontinuidade emt =300 s aparece como uma risca contnua,
devido a que o comando plot2d do Maxima no deteta a descontinuidade nesse ponto,
mas considera as duas partes do grco como uma nica funo contnua. O grco da
distncia percorrida mostra um aumento linear em quase todo o intervalo dos primeiros 5
12 Cinemtica
minutos e a paragem rpida aps esses primeiros minutos. A distncia percorrida enquanto
o motor esteve ligado o deslocamento desde t = 0 at t = 300; como arbitrou-se s(0) = 0,
essa distncia igual a s(300), que j foi calculado em (%i10), e aproximadamente
3.4 km
s(300) = 4
_
850+50e
18
_
3400
Segundo o modelo terico, o barco demorava um tempo innito at parar; na prtica,
demorar s um pouco mais de 6 minutos, como j foi dito. Como tal, a distncia
percorrida enquanto o motor esteve desligado s() s(300). O valor s() o limite de
s(t) quando t innito. No Maxima, o limite calcula-se assim:
(%i15) float (limit (s2, t, inf));
(%o15) 3600.0
Conclui-se ento que o barco percorre 200 m desde o instante em que o motor desligado
at parar.
1.5. Equaes cinemticas
As equaes diferenciais (1.3) e (1.6) obtidas nas duas seces anteriores so as equaes
cinemticas, que relacionam as 3 variveis cinemticas s, v, a
t
e o tempo t. Se for
conhecida uma expresso matemtica para uma das variveis cinemticas em funo do
tempo, as expresses para as outras duas variveis podem ser obtidas a partir das equaes
cinemticas, tal como no exemplo 1.2.
Nos casos em que conhecida uma expresso para a velocidade em funo da distncia
percorrida s, a derivada da velocidade em ordem ao tempo deve ser calculada usando a
regra da cadeia para funes compostas:
a
t
=
dv
dt
=
dv
ds
ds
dt
=
dv
ds
s = v
dv
ds
(1.7)
Esta outra equao cinemtica. Resumindo, as equaes cinemticas so quatro:
v = s a
t
= v a
t
= s a
t
= v
dv
ds
(1.8)
e cada uma delas relaciona trs das quatro variveis: t, s, v e a
t
. Para poder resolver
alguma dessas equaes diferenciais de primeira ordem usando os mtodos analticos
tradicionais, necessrio ter uma relao entre essas 3 variveis, para poder eliminar
uma das 3 variveis na equao diferencial, j que uma equao diferencial ordinria tem
sempre duas variveis.
Por exemplo, a equao v = s relaciona as trs variveis v, s e t (o ponto implica que t
aparece na equao); para poder resolver essa equao analiticamente necessrio saber
uma relao entre duas ou trs das variveis v, s e t, para poder eliminar uma das variveis
na equao v = s. As seces seguintes mostram alguns exemplos.
1.5 Equaes cinemticas 13
1.5.1. Projeo do movimento num eixo
Em alguns casos mais conveniente determinar a posio do ponto na trajetria indicando
o valor da projeo desse ponto num eixo retilneo, por exemplo o eixo dos x, em vez de
usar o comprimento de arco.
A derivada da projeo x em ordem ao tempo a velocidade, v
x
, com que a projeo
do ponto se desloca ao longo do eixo dos x e a derivada de v
x
em ordem ao tempo a
acelerao, a
x
, do movimento do ponto projetado no eixo dos x. Observe-se que v
x
= 0
no implica que a velocidade v seja nula; pode acontecer que nesse ponto a trajetria seja
perpendicular ao eixo x.
As equaes cinemticas da projeo do movimento no eixo dos x so semelhantes s
equaes (1.8)
v
x
= x a
x
= v
x
a
x
= x a
x
= v
x
dv
x
dx
(1.9)
No caso particular dos movimentos retilneos, o eixo pode ser a prpria trajetria e, nesse
caso, x = s, v
x
= v e a
x
= a
t
. A varivel x pode ser tambm substituda por y, z ou qualquer
outra letra usada para denominar o eixo onde projetado o movimento.
1.5.2. Acelerao da gravidade
Perto da superfcie da Terra, a acelerao de todos os objetos em queda livre tem o mesmo
valor constante, chamado acelerao da gravidade e representado pela letra g. Emdiferentes
locais o valor de g sofre ligeiras alteraes locais, mas sempre aproximadamente 9.8 m/s
2
.
A resistncia do ar produz outra acelerao que contraria o movimento, mas quando essa
resistncia for desprezvel, admite-se que o valor da acelerao constante e igual a g.
A acelerao segundo a trajetria produzida pela gravidade poder ser positiva, negativa
ou nula, j que pode fazer aumentar ou diminuir a velocidade do objeto, e poder ter um
valor diferente de g se a trajetria no for vertical. Mas se o eixo dos y for denido na
vertical e apontando para cima, a acelerao a
y
da projeo do movimento no eixo dos y
tem sempre o valor constante a
y
=9.8 m/s
2
(ou +9.8 se o sentido positivo do eixo y for
denido para baixo).
Exemplo 1.3
Atira-se uma pedra para cima, desde uma ponte que est 5 m acima de um rio; a
componente vertical da velocidade com que lanada a pedra igual a 9 m/s. A pedra
acaba por afundar-se no rio. Calcule a velocidade com que a pedra bate na superfcie
do rio e a altura mxima por ela atingida, medida desde a superfcie do rio (admita
que a resistncia do ar pode ser desprezada).
Resoluo. Escolhendo o eixo y na vertical, apontando para cima e com origem na
superfcie do rio, a posio inicial y
0
= 5 e o valor da componente y da acelerao
a
y
=9.8 (unidades SI). Como tal, a
y
pode ser eliminada nas equaes cinemticas (1.9)
14 Cinemtica
(usando y em vez de x); ou seja, duas das equaes cinemticas so 9.8 = dv
y
/dt e
9.8 = v
y
dv
y
/dy, que so equaes diferenciais ordinrias porque cada um tem apenas
duas variveis; v
y
e t na primeira equao e v
y
e y na segunda.
Este exemplo pode ser resolvido integrando a equao 9.8 = v
y
para encontrar a expresso
da velocidade em funo do tempo e integrando essa expresso para encontrar a altura y
em funo do tempo; a seguir determina-se o valor que tem t quando y = 0 (instante do
impacto na superfcie do rio) e substitui-se na expresso da velocidade para obter o valor
da velocidade nesse instante. No entanto, a velocidade de impacto pode ser calculada de
forma mais direta usando o mtodo de separao de variveis que til em outros casos
mais complicados quando no possvel integrar diretamente a expresso da acelerao.
Escolhe-se uma das equaes que cou com apenas duas variveis. Como o problema
pede para calcular v
y
a partir da altura inicial y
0
dada, dever usar-se a equao:
9.8 = v
y
dv
y
dy
A seguir, considera-se a derivada na equao anterior como se fosse um quociente entre
dv
y
e dy e agrupa-se num lado da equao todo o que depende de y e no outro lado todo o
que depende de v
y
9.8dy = v
y
dv
y
Diz-se que foram separadas as variveis nos dois lados da equao. Uma vez separadas as
variveis, integram-se os dois lados da equao e podem dar-se j valores aos limites dos
dois integrais. No integral do lado esquerdo, a altura varia desde y
0
= 5 at y = 0 (limites
de integrao para dy). No integral do lado direito, a velocidade varia desde 9 at um valor
nal v
f
que se pretende calcular e que, portanto, colocado no limite do integral como
varivel desconhecida a ser calculada:
0
_
5
9.8dy =
v
f
_
9
v
y
dv
y
Calculam-se os dois integrais manualmente ou usando o Maxima (integrate(9.8,y,5,0),
integrate(vy,vy,9,vf)). O resultado obtido :
9.85 =
v
2
f
2

81
2
= v
f
=
98+81
(a segunda soluo da equao, +
98+81, corresponde velocidade com que a pedra

deveria ter partido da superfcie da gua, para passar pela ponte com componente da
velocidade de 9 m/s para cima).
Assim sendo, a componente vertical da velocidade com que a pedra entra no rio v
f
=
13.38 m/s; como a pedra foi lanada verticalmente, a trajetria vertical e esta tambm
a velocidade v. Para determinar a altura mxima, tem-se em conta que no ponto onde a
pedra termina a sua subida e comea a descer, a componente vertical da sua velocidade
deve ser nula. Repete-se o mesmo clculo dos integrais acima, mas deixando a altura
mxima y
m
como varivel a ser calculada, enquanto que a velocidade nal substituda
por 0:
y
m
_
5
9.8dy =
0
_
9
v
y
dv
y
o resultado obtido para a altura mxima (em metros) :
9.8(5y
m
) =
81
2
= y
m
= 9.13
O exemplo anterior pode resolver-se tambm usando equaes que so vlidas apenas para
movimentos com acelerao constante, em particular a equao v
2
y
= v
2
0
2g(y y
0
), mas
no vale a pena memorizar e usar essa equao, que vlida apenas no caso da acelerao
ser constante e que pode ser obtida facilmente integrando gdy = v
y
dv
y
. recomendvel
partir sempre das equaes cinemticas, com os valores numricos conhecidos e usar o
mtodo de separao de variveis.
Em algumas equaes diferenciais impossvel separar as variveis; para esses casos
existem outras tcnicas de resoluo. A abordagem usada nos captulos seguintes deste
livro utilizar mtodos numricos de resoluo quando o mtodo de separao de variveis
no pode ser usado.
Exemplo 1.4
Num tiro com arco (ver gura), a acelerao da
echa diminui linearmente em funo da sua posi-
o no arco, s, desde um valor mximo inicial de
4500 m/s
2
, na posio A, at zero, na posio B
que se encontra 600 mm direita de A. Calcule a
velocidade com que sai disparada a echa em B.
Resoluo: No intervalo 0 s 0.6 m, a acelerao segundo a trajetria (unidades SI) :
a
t
= 4500
4500
0.6
s = 4500
_
1
s
0.6
_
que pode ser substituda na equao que relaciona a
t
, v e s para se obter uma equao
diferencial de variveis separveis:
a
t
= v
dv
ds
= 4500
_
1
s
0.6
_
= v
dv
ds
16 Cinemtica
Separando as variveis s e v e integrando obtm-se:
4500
0.6
_
0
_
1
s
0.6
_
ds =
v
_
0
vdv
A resoluo dos dois integrais permite determinar o valor da velocidade nal
v
2
2
= 4500
_
0.6
0.6
2
20.6
_
= v =
45000.6 = 52.0
m
s
Perguntas
1. A acelerao segundo a trajetria de um
objeto a
t
= 4t (unidades SI). Se num
instante inicial a velocidade for igual a 4
m/s, qual ser a velocidade 3 segundos
mais tarde?
A. 22 m/s
B. 18 m/s
C. 40 m/s
D. 36 m/s
E. 4 m/s
2. Em qual dos seguintes casos possvel
armar, sem lugar a dvida, que a rapidez
do objeto est a diminuir?
A. v = 3 m/s, a
t
= 5 m/s
2
B. v =3 m/s, a
t
= 5 m/s
2
C. v
y
= 3 m/s, a
y
= 5 m/s
2
D. v
y
=3 m/s, a
y
= 5 m/s
2
E. v
y
=3 m/s, a
y
=5 m/s
2
3. A projeo x da velocidade de uma part-
cula que se desloca no eixo dos x dada
pela expresso:
v
x
= 2x
2
Qual a expresso correta para a proje-
o x da acelerao?
A. 8x
3
B. 4x
C. 2x
2
/t
D. 2x
E. 2x
3
4. O grco mostra a velocidade de um
corpo, em funo do tempo. Calcule
a distncia percorrida desde t = 0 at
t = 5 s.
0
t (s)
v (m/s)
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
2
3
4
A. 1 m
B. 12 m
C. 7 m
D. 5 m
E. 19 m
5. Num grco que mostra a velocidade em
funo da posio na trajetria, o declive
em cada ponto representa:
A. A acelerao segundo a trajetria.
B. A velocidade.
C. A acelerao segundo a trajetria di-
vidida pela velocidade.
D. A velocidade vezes a acelerao se-
gundo a trajetria.
E. Avelocidade dividida pela acelerao
segundo a trajetria.
Problemas
1. A posio de um objeto na sua trajetria dada pela expresso s = 2t
3
6t
2
+10 (uni-
dades SI). Determine o tempo, posio e acelerao segundo a trajetria nos instantes
em que a velocidade do objeto nula (v = 0).
2. A acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos x a
x
=4 m/s
2
. Se em t = 0,
v
x
= +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio em t = 8 s e a distncia total
percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. Em t
0
= 0, um objeto encontra-se em repouso na posio s
0
= 5 cm num percurso. A
partir desse instante o objeto comea a deslocar-se no sentido positivo de s, parando
novamente num instante t
1
. A expresso da acelerao segundo a trajetria, entre t
0
e t
1
,
: a
t
= 93t
2
, onde o tempo mede-se em segundos e a acelerao em cm/s
2
. Calcule:
(a) O instante t
1
em que o objeto volta a parar. (b) A posio no percurso nesse instante.
4. A acelerao segundo a trajetria de uma partcula dada pela expresso a
t
=k/s
2
,
onde k uma constante positiva. A partcula parte do repouso em s = 800 mm, e em
s = 500 mm a sua velocidade 6 m/s. Calcule: (a) O valor de k. (b) A velocidade da
partcula em s = 250 mm.
5. A acelerao de um objeto que oscila no eixo dos x a
x
=kx, onde k uma constante
positiva. Calcule: (a) O valor de k para que a velocidade seja v
x
= 15 m/s quando x = 0
e a posio seja x = 3 m quando v
x
= 0. (b) A velocidade do objeto quando x = 2 m.
6. O quadrado da velocidade v de um
objeto diminui linearmente em fun-
o da posio na sua trajetria, s,
tal como se mostra no grco. Cal-
cule a distncia percorrida durante
os dois ltimos segundos antes do
objeto chegar ao ponto B.
0
s (m)
v
2
(m/s)
2
100 400
2500
900
A
B
7. A acelerao de um objeto segundo a trajetria a
t
= 4s(1 +ks
2
) (unidades SI),
onde s a posio ao longo da trajetria e k uma constante positiva. Sabendo que
num instante o objeto passa pela origem s = 0 com velocidade v = 17 m/s, determine
a velocidade em s = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a) k = 0, (b)
k = 0.015, (c) k =0.015.
8. A acelerao de um objeto segundo a trajetria a
t
= 0.4v, onde a
t
medida em
mm/s
2
e v em mm/s. Sabendo que em t = 0 a velocidade 30 mm/s, calcule: (a) A
distncia que o objeto percorre antes de parar. (b) O tempo necessrio para o objeto
parar. (c) O tempo necessrio para que a velocidade diminua ate 1 por cento do seu
valor inicial.
18 Cinemtica
9. A acelerao segundo a trajetria de um objeto em queda livre no ar, incluindo a
resistncia do ar, dada pela expresso a
t
= g
C
m
v
2
, onde C e m so constantes. Se
o objeto parte do repouso em t = 0: (a) Demonstre que a velocidade num instante
posterior t v =
_
mg
C
tanh
_
_
Cg
m
t
_
. (b) Determine a expresso da velocidade do
objeto aps ter cado uma distncia s. (c) Porqu ser que a velocidade v
t
=
_
mg
C
chama-se velocidade terminal?
10. Uma pedra lanada verticalmente para cima desde uma ponte que est 40 m por cima
da superfcie de um rio. Sabendo que a pedra cai na gua 4 segundos aps ter sido
lanada, calcule: (a) A velocidade com que a pedra foi lanada. (b) A velocidade com
que a pedra entra na gua.
11. A posio de uma partcula que se desloca no eixo dos x aproximada pela relao
x = 2.5t
3
62t
2
+10.3t (unidades SI). (a) Encontre as expresses para a velocidade
e a acelerao em funo do tempo. (b) Determine os valores do tempo, a posio e
a acelerao nos instantes em que a partcula est em repouso (v
x
= 0). (c) Trace os
grcos da posio, da velocidade e da acelerao, em 0 t 20.
Respostas
Perguntas: 1. A. 2. B. 3. A. 4. C. 5. C.
Problemas
1. t = 0, s = 10 m, a
t
=12 m/s
2
e t = 2 s, s = 2 m, a
t
= 12 m/s
2
.
2. Velocidade 8 m/s, posio x = 64 m e distncia percorrida 80 m.
3. (a) 3 s (b) 25.25 cm.
4. (a) 24 m
3
/s
2
(b) 11.49 m/s.
5. (a) 25 s
2
(b) 11.18 m/s (a partcula oscila).
6. 65.33 m
7. (a) 15 m/s, porque o objeto oscila (b) 14.74 m/s, porque o objeto oscila. (c)
15.25 m/s, unicamente positiva porque o objeto desloca-se sempre no sentido positivo.
(para saber se o objeto oscila ou anda sempre no mesmo sentido, calcule a expresso de
v para qualquer valor nal s e trace o grco v vs s).
8. (a) 75 mm (b) innito (c) 11.51 s.
9. (b) v =
_
mg
C
_
1e
2Cs/m
(c) Porque v aproxima-se assimptoticamente de
_
mg
C
: lim
t
v =
_
mg
C
10. (a) 9.6 m/s. (b) 29.6 m/s.
11. (b) Em t = 0.0835 s, x = 0.429 m, a
x
=123 m/s
2
Em t = 16.4 s, x =5480 m, a
x
= 123 m/s
2
2. Cinemtica vetorial
Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determinada, a sua
posio j no pode ser denida com uma nica varivel como nos exemplos estudados
no captulo anterior. No sculo XVII, o matemtico Gottfried Leibniz escreveu que seria
desejvel criar uma rea da matemtica que descrevesse a posio diretamente, assim como
as variveis so usadas na lgebra para representar valores numricos. Na mesma poca,
Isaac Newton enunciou a lei do paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito
de vetor usado hoje em dia s foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.
20 Cinemtica vetorial
2.1. Vetores
Uma grandeza que tenha o mesmo valor independentemente do observador que as medir,
chama-se escalar. Algumas das grandezas usadas no captulo anterior so escalares;
por exemplo, o deslocamento s e o intervalo de tempo t entre dois eventos. Alguns
exemplos de grandezas fsicas que no so escalares so as componentes da posio,
velocidade e acelerao ao longo de um eixo. Se a direo, o sentido ou a origem desse
eixo fossem alteradas, os valores dessas grandezas seriam diferentes. til escrever as
equaes da fsica de forma a que sejam iguais em qualquer referencial; o conceito de
vetor permite alcanar esse objetivo.
2.1.1. Propriedades dos vetores
Um vetor um segmento de reta entre dois pontos P
1
e P
2
no espao, em que um dos
pontos considerado a origem e o outro ponto o m do segmento.
Por exemplo, na gura 2.1, est representado o vector
com origem num ponto P
1
e m num ponto P
2
; a seta
indica qual o ponto nal e por cima da letra usada
para representar o vetor coloca-se tambm uma seta,
a, para que que claro que se trata de um vetor e no
de uma varivel algbrica comum.
Um vetor representa um deslocamento desde um ponto
do espao at outro ponto. A distncia entre os dois
pontos chama-se mdulo, ou norma do vetor. No
caso de um vetor a, o seu mdulo representa-se com a
mesma letra a, mas sem seta. Como a distncia entre
dois pontos um escalar, o mdulo de um vetor uma
grandeza escalar. Um vetor tem tambm uma direo,
denida pela reta que passa pelos dois pontos, e um
sentido, que vai desde o ponto inicial para o ponto
nal.
a
a
b
P
1
P
2
P
5
P
6
P
3
P
4
Figura 2.1.: Vetores livres.
Dois vetores so iguais se, e s se, a suas direes, sentidos e mdulos forem iguais. Por
exemplo, na gura 2.1 o vetor entre os pontos P
1
e P
2
e o vetor entre os pontos P
3
e P
4
so iguais e, por isso, foram identicados com a mesma letra a; a distncia entre P
3
e P
4

igual distncia entre P
1
e P
2
e as retas que passam por esses dois pares de pontos so
paralelas. O vetor
b, entre os pontos P
5
e P
6
, no igual a a porque tem mdulo e direo
diferentes. Esse tipo de vetores so chamados vetores livres porque no interessam os
pontos especcos onde forem colocados, sempre que a distncia entre eles for igual ao
mdulo e denam corretamente a direo e sentido do vetor.
Na gura 2.2, partindo do ponto P o vetor a produz um deslocamento at o ponto Q; a
seguir, o vetor
b provocar um deslocamento at o ponto R; assim sendo, o deslocamento

combinado de a e
b equivalente ao deslocamento desde P at R, representado na gura

2.1 Vetores 21
pelo vetor c. Diz-se quec igual soma dos vetores a e
b
a+
b =c (2.1)
Ou seja, a adio de dois vetores consiste em deslocar
umdeles de forma que o seu ponto inicial coincida com
o ponto nal do primeiro, obtendo-se como resultado
o vetor que vai desde o ponto inicial do primeiro vetor
at o ponto nal do segundo.
Aequaoa+
b =c implica que
b =ca e a gura 2.2

tambm mostra que o vetor
b vai desde o ponto nal de

a at o ponto nal dec, quando os dois vetores esto
no mesmo ponto inicial. Portanto, para subtrair dois
vetores podem ser deslocados para um ponto inicial
comum e o resultado da subtrao ser o vetor que vai
desde o ponto nal do segundo vetor, at o ponto nal
do primeiro vetor.
a
b
c
P
Q
R
Figura 2.2.: Soma de vetores.
A adio de vetores comutativa; deslocar o vetor
b a continuao do vetor a produz o

mesmo resultado do que deslocar o vetor a a continuao do vetor
b (gura 2.3). A soma

dos vetores a e
b a diagonal do paralelogramo em que dois dos lados so iguais a a e os

outros dois lados so iguais a
b. A soma de vrios vetores tambm verica a propriedade

associativa.
b
b
a
a
a + b
Figura 2.3.: Regra do paralelogramo para somar vetores.
A soma de um vetor com si prprio a+a =a produz um vetor com a mesma direo e
o mesmo sentido, mas com mdulo duas vezes maior. Generalizando esse resultado, o
produto de um escalar k e um vetor a ser um vetor com a mesma direo de a mas com
mdulo igual a |k| a. O sentido de ka ser o mesmo de a, se k for positivo, ou oposto se k
for negativo. Costuma escrever-se primeiro o escalar e a seguir o vetor, mas o produto de
escalar e vetor comutativo. Se k for igual a zero, ka ser o vetor nulo
0, ou seja, um vetor
com o mesmo ponto inicial e nal.
Usando o produto de escalar por vetor, qualquer vetor a pode ser obtido pelo produto ae
a
,
eme
a
um vetor de mdulo unitrio, com a mesma direo e sentido de a (gura 2.4).
a
e
a
Figura 2.4.: Versor e
a
associado ao vetor a.
Esse vetor unitrio, com a mesma direo e sentido de a, chama-se o versor de a. Neste
livro ser usado sempre um e minsculo para representar versores.
No captulo anterior foi dito que a posio de um ponto P no espao dada por trs coorde-
nadas denidas em algum sistema de coordenadas e foram introduzidas as coordenadas
cartesianas. A gura 2.5 mostra as coordenadas cartesianas (x
P
, y
P
, z
P
) de um ponto P.
x
y
z
r
e
x
e
y
e
z
x
P
y
P
z
P
O
P
Figura 2.5.: Coordenadas cartesianas de um ponto P e versores cartesianos.
Existem duas formas de denir os sentidos positivos dos trs eixos x, y e z; habitual
denir esses sentidos positivos seguindo a regra da mo direita: fechando o punho direito,
esticam-se os dedos maior, indicador e polegar, de forma a formar ngulos retos entre si; o
indicador apontar no sentido do eixo dos x, o dedo maior no sentido do eixo dos y e o
polegar no sentido do eixo dos z. Um referencial cartesiano pode ser denido indicando
o ponto O que dene a origem e 3 versores perpendiculares, e
x
, e
y
e e
z
, que denem as
direes dos 3 eixos.
Qualquer vetor pode ser obtido somando 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos; por
exemplo,
a = a
x
e
x
+a
y
e
y
+a
z
e
z
(2.2)
b = b
x
e
x
+b
y
e
y
+b
z
e
z
(2.3)
em que (a
x
, a
y
, a
z
) e (b
x
, b
y
, b
z
) so as componentes cartesianas dos vetores. Usando as
propriedades da soma vetorial e do produto de escalar por vetor, a soma dos vetores a e
b
pode ser escrita, em funo das componentes, como,
a+
b = (a
x
+b
x
)e
x
+(a
y
+b
y
)e
y
+(a
z
+b
z
)e
z
(2.4)
2.1 Vetores 23
Ou seja, a soma de dois vetores outro vetor com componentes iguais soma das compo-
nentes dos vetores originais. Observe que a direo, o sentido e o mdulo de um vetor a
so independentes do sistema de eixos usado e da escolha da origem O; no entanto, as suas
componentes (a
x
, a
y
, a
z
) sero diferentes em diferentes sistemas de eixos. Se dois vetores
so iguais, as suas componentes, no mesmo sistema de eixos, tambm devero ser iguais.
O vetor posio dum ponto P dene-se como o vetorr
P
que vai desde a origem O at o
ponto P, que pode ser obtido somando 3 deslocamentos ao longo dos 3 eixos,
r
P
= x
P
e
x
+y
P
e
y
+z
P
e
z
(2.5)
Observe que as componentes desse vetor posio so iguais as coordenadas cartesianas
do ponto P, (x
P
, y
P
, z
P
). O vetor posio do ponto P depende do sistema de eixos e da
origem escolhidos; em diferentes sistemas de eixos os vetores posio do mesmo ponto
tero diferentes mdulos e direes.
2.1.2. Velocidade e acelerao vetoriais
A trajetria de um ponto em movimento pode ser denida em cada instante t atravs do
vetor de posio do ponto,
r(t) = x(t)e
x
+y(t)e
y
+z(t)e
z
(2.6)
Cada uma das trs componentes, x(t), y(t) e z(t), uma funo do tempo. Num intervalo
de tempo t =t
2
t
1
o deslocamento do ponto (ver gura 2.6) igual a
r =r
2
r
1
(2.7)
em quer
1
er
2
so os vetores posio nos instantes t
1
e t
2
.
O vetor obtido dividindo o deslocamento r por t o vetor velocidade mdia, com a
mesma direo e sentido do deslocamento r. Dene-se o vetor velocidade em cada
x y
z
r
1
r
2
r
O
P
1
P
2
Figura 2.6.: Trajetria de um ponto e deslocamento r entre dois instantes t
1
e t
2
.
instante, igual ao deslocamento dividido por t, no limite em que t se aproxima de zero,
v = lim
t0
r
t
=
dr
dt
(2.8)
Como as componentes cartesianas do deslocamento so x
2
x
1
= x, y
2
y
1
= y e
z
2
z
1
=z, o vetor velocidade
v = xe
x
+ ye
y
+ ze
z
(2.9)
O aumento dev desde t
1
at t
2
v =v
2
v
1
. Dene-se o vetor acelerao,
a = lim
t0
v
t
=
dv
dt
(2.10)
e as suas componentes sero as derivadas das componentes da velocidade:
a = v
x
e
x
+ v
y
e
y
+ v
z
e
z
= xe
x
+ ye
y
+ ze
z
(2.11)
As equaes (2.9) e (2.11) so as equaes cinemticas em 3 dimenses, escritas de forma
vetorial. Como a igualdade de dois vetores implica a igualdade das suas componentes,
verica-se v
x
= x, a
x
= v
x
= x e equaes semelhantes para as componentes y e z. Portanto,
o movimento em 3 dimenses a sobreposio de 3 movimentos em uma dimenso, ao
longo dos eixos x, y e z, e cada um desses movimentos obedece as equaes cinemticas
ao longo de um eixo, estudadas no captulo anterior.
Para cada uma das componentes cartesianas h uma quarta equao cinemtica que relaci-
ona a acelerao com a velocidade e a posio,
a
x
= v
x
dv
x
dx
a
y
= v
y
dv
y
dy
a
z
= v
z
dv
z
dz
(2.12)
que no sero combinadas numa equao vetorial. A velocidade v referida no captulo
anterior o mdulo do vetorv; para simplicar a linguagem costuma chamar-se velocidade
ao vetor v e valor da velocidade ao seu mdulo v; em forma anloga, o vetor a costuma
chamar-se acelerao e o seu mdulo, a, chama-se valor da acelerao.
Exemplo 2.1
A velocidade de uma partcula em funo do tempo t verica a expresso (unidades
SI):
v =
_
5t
2
e
t/5
_
e
x
+
_
3e
t/12
_
e
y
A partcula parte da posio (2e
x
+5e
y
) no instante t = 0. Encontre o vetor posio, a
velocidade e a acelerao no instante t = 15 s e quando t tende para innito. Trace o
grco da trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos do movimento.
2.1 Vetores 25
Resoluo. As componentes da velocidade podem ser representadas por uma lista no
Maxima:
(%i1) v: [5-t^2
*
exp(-t/5), 3-exp(-t/12)];
2 - t/5 - t/12
(%o1) [5 - t %e , 3 - %e ]
As funes diff e integrate aceitam tambm uma lista com expresses, derivando
(ou integrando) cada um dos elementos da lista. Assim sendo, a acelerao (derivada da
velocidade em ordem ao tempo) ,
(%i2) a: diff (v, t);
2 - t/5 - t/12
t %e - t/5 %e
(%o2) [---------- - 2 t %e , --------]
5 12
O vetor posio em qualquer instante t > 0 igual ao vetor posio no instante t =
0, 2e
x
+5e
y
, mais o integral da velocidade desde 0 at t. Quando se integram listas,
integrate no aceita que a mesma varivel de integrao aparea num dos limites do
integral; para evitar esse erro, t pode ser substitudo por outra varivel u no integral
(%i3) assume(t>0)$
(%i4) r: [2, 5] + integrate (subst (t=u, v), u, 0, t);
- t/5 t/5 2
(%o4) [%e ((5 t - 250) %e + 5 t + 50 t + 250) + 2,
- t/12 t/12
%e (3 t %e + 12) - 7]
foi preciso responder que t positiva, j que o Maxima poder produzir respostas diferentes
segundo o sinal.
O vetor posio, a velocidade e a acelerao aos 15 segundos so,
(%i5) float (subst (t=15, r));
(%o5) [- 67.20247971828913, 41.43805756232229]
(%i6) float (subst (t=15, v));
(%o6) [- 6.202090382769388, 2.71349520313981]
(%i7) float (subst (t=15, a));
(%o7) [.7468060255179592, .02387539973834917]
Para obter os vetores no limite do tempo innito, usa-se a funo limit e o smbolo inf
que representa innito:
(%i8) limit (r, t, inf);
(%o8) [inf, inf]
(%i9) limit (v, t, inf);
(%o9) [5, 3]
(%i10) limit (a, t, inf);
(%o10) [0, 0]
Ou seja, a partcula atingir uma velocidade constante 5e
x
+3e
y
, afastando-se at o innito.
y
x
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60
Figura 2.7.: Trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos, desde o instante em
que a partcula se encontrava no ponto (5, 2).
Para traar o grco da trajetria ser necessrio usar a opo parametric da funo
plot2d. As componentes x e y do vetor posio devero ser dadas por separado, porque
a funo plot2d no admite que sejam dadas como uma lista. O primeiro elemento da
lista r (componente x) identica-se com r[1] e o segundo elemento (componente y) com
r[2]
(%i11) plot2d ([parametric, r[1], r[2], [t,0,60], [nticks,100]],
[xlabel, "x"], [ylabel, "y"])$
O domnio do tempo, desde 0 at 60, foi indicado usando a notao [t,0,60]. A opo
nticks foi usada para aumentar o nmero de intervalos de t utilizados para fazer o
grco, pois o seu valor predenido (29) no produz um grco sucientemente contnuo.
O grco obtido apresentado na gura 2.7.
2.1.3. Produto escalar
O produto escalar entre dois vetores a e
b, indicado por meio de um ponto entre os vetores,

a
b, dene-se como o produto entre os mdulos dos dois vetores e o cosseno do ngulo
entre as suas direes:
a
b = ab cos (2.13)
A gura 2.8 mostra dois vetores a e
b e o ngulo formado pelas duas direes. O produto

a cos igual componente do vetor a na direo paralela ao vetor
b e o produto b cos
igual componente do vetor
b na direo paralela ao vetor a. Assim sendo, o produto

2.1 Vetores 27
escalar igual ao produto do mdulo de um dos vetores vezes a componente do segundo
vetor na direo paralela ao primeiro.
a

c
o
s

b

c
o
s

a
b
Figura 2.8.: Dois vetores a e
b e o ngulo entre as suas direes.

Este produto denomina-se escalar porque os mdulos dos dois vetores e o ngulo entre as
direes so grandezas escalares, que no dependem do referencial usado para os medir;
consequentemente, o produto ab cos tambm um escalar, independente do sistema de
eixos usado.
Duas retas que se cruzam num ponto denem dois ngulos e 180
. No caso de
vetores, no existe ambiguidade na denio do ngulo, porque se deslocarmos os vetores
para um vrtice comum, o ngulo ser a regio dos pontos que esto deslocados nos
sentidos dos dois vetores em relao ao vrtice (ver gura 2.9).
O produto escalar entre dois vetores com mdulos a e b estar sempre dentro do intervalo
[ab, ab]. Se o ngulo entre os vetores for agudo, cos > 0, o produto ser positivo. Se o
ngulo for obtuso, cos <0, o produto ser negativo e se os vetores forem perpendiculares,
o produto ser nulo (gura 2.9). O valor mnimo do produto, ab, obtm-se no caso em
que os vetores tenham a mesma direo, mas com sentidos opostos. O valor mximo, ab,
obtido no caso em que os vetores tenham a mesma direo e sentido.

a
a
a
b b b
Figura 2.9.: Vetores que formam ngulo agudo, reto ou obtuso.
Como o mdulo dos versores igual a 1, o produto entre dois versores sempre igual ao
cosseno do ngulo entre as suas direes. Portanto, o ngulo entre duas direes no espao
pode ser determinado calculando o arco cosseno do produto escalar entre dois versores
nessas direes
ab
= arccos (e
a
e
b
) (2.14)
Em funo das componentes cartesianas dos vetores, o produto escalar ,
a
b = (a
x
e
x
+a
y
e
y
+a
z
e
z
) (b
x
e
x
+b
y
e
y
+b
z
e
z
) (2.15)
Usando a propriedade distributiva do produto escalar e o facto de que o produto escalar
entre dois dos versores cartesianos e
x
, e
y
e e
z
, zero, por serem perpendiculares, e o
produto de um desses versores consigo prprio 1, obtm-se uma expresso simples para
o produto escalar a partir das componentes cartesianas,
a
b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
(2.16)
As componentes dos dois vetores so diferentes em diferentes referenciais, mas o produto
(a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
) dever dar o mesmo resultado em qualquer referencial, j que (a
b)
um escalar.
Usando as duas expresses (2.13) e (2.16) para calcular o produto escalar de um vetor
consigo prprio, vemos que
aa = a
2
= a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
(2.17)
Conclui-se que o mdulo de um vetor a com componentes (a
x
, a
y
, a
z
) dado pela expresso,
a =
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
(2.18)
2.2. Velocidade e acelerao relativas
A gura 2.10 mostra os vetores posio de um mesmo ponto P em dois referenciais
diferentes, Oxyz e Oxyz
x y
z
x
y
z
r
r
r
O O
O
P
Figura 2.10.: Vetores posiao de um ponto em dois referenciais diferentes.
2.2 Velocidade e acelerao relativas 29
Nesta seco as derivadas sero calculadas no referencial O
que ser considerado

esttico. O referencial Oxyz e o ponto P encontram-se em movimento em relao ao
referencial xo O
. Os vetores posio do ponto P, em relao aos dois referenciais,

sor er

, que vericam a seguinte relao:
r

=r +r

O
(2.19)
em quer

O
o vetor posio da origem O do referencial em movimento, em relao ao
referencial xo.
As derivadas de r

e r

O
, em ordem ao tempo, so as velocidades dos pontos P e O,
em relao ao referencial xo. O vetor r, tem componentes (x, y, z) no referencial em
movimento:
r = xe
x
+ye
y
+ze
z
(2.20)
Se o movimento do referencial Oxyz for unicamente um movimento de translao, sem
rotao, os versorese
x
, e
y
ee
z
sero os mesmos em qualquer instante e, portanto, a derivada
do vetor posio no referencial em movimento ser,
dr
dt
= xe
x
+ ye
y
+ ze
z
=v (2.21)
em quev a velocidade do ponto P, em relao ao referencial em movimento. Observe
que se o referencial tivesse movimento de rotao, seria necessrio tambm calcular
as derivadas dos versores e a equao anterior teria um termo adicional devido a essas
derivadas.
Assim sendo, a derivao da equao (2.19) em ordem ao tempo conduz relao entre as
velocidades,
v
=v +v
O
(2.22)
Isto , a velocidade do ponto P, relativa ao referencial xo, igual sua velocidade relativa
ao referencial em movimento, mais a velocidade do referencial em movimento, relativa ao
referencial xo.
A relao entre as velocidades pode ser derivada novamente, em ordem ao tempo, e, tendo
em conta novamente que os versores do referencial em movimento permanecem constantes,
obtm-se uma equao anloga relao entre as velocidades:
a
=a+a
O
(2.23)
em que a
e a
O
so as aceleraes dos pontos P e O, relativas ao referencial xo, e a a
acelerao do ponto P, relativa ao referencial em movimento.
Assim, por exemplo, se viajarmos num comboio que se desloca com velocidade v
c
e
observarmos um objeto com velocidadev, dentro do comboio, a velocidade desse objeto
em relao Terra ser igual av +v
c
. Mas como a Terra se desloca em relao ao Sol, a
velocidade do objeto em relao ao Sol seriav +v
c
+v
t
, em quev
t
a velocidade da Terra
relativa ao Sol. Em relao Galaxia teramos de somar tambm a velocidade do Sol na
galaxia e assim sucessivamente.
O princpio de adio de aceleraes relativas aproveitado para treinar os candidatos
a astronautas. Se o astronauta, a bordo de um avio, tropea e cai para o cho, a sua
acelerao durante a queda, em relao Terra, o vetor g, que aponta para o centro da
Terra e com valor igual acelerao da gravidade. Se o avio tambm estiver em queda
livre, a sua acelerao em relao Terra ser o mesmo vetor g (gura 2.11). Portanto, a
acelerao do astronauta em relao ao avio ser a diferena entre essas duas aceleraes
em relao Terra, que zero. Ou seja, em relao ao avio, o astronauta no acelera em
nenhuma direo, mas utua no meio do avio durante os segundos que o piloto conseguir
manter o avio em queda livre.
g
g
Figura 2.11.: A acelerao de um corpo em queda livre, em relao a um referencial que
tambm est em queda livre, nula.
2.3. Lanamento de projteis
No captulo 1 foi estudado o movimento de um objeto em queda livre, sob a ao da
gravidade, quando a resistncia do ar pode ser ignorada, considerando unicamente a
componente vertical do movimento. Nesta seco ser abordado o mesmo problema,
considerando agora todas as componentes do movimento.
Escolhendo o eixo dos z na direo vertical, com sentido positivo para cima, a forma
vetorial da acelerao da gravidade
a =ge
z
(2.24)
onde g , aproximadamente, 9.8 m/s
2
.
Se um projtil for lanado com velocidade inicial v
0
, a acelerao da gravidade alterar
essa velocidade, na direo dee
z
, produzindo uma nova velocidade que estar no mesmo
2.3 Lanamento de projteis 31
plano formado pelos vetores v
0
ee
z
. Conclui-se assim que a trajetria do projtil estar
sempre no plano vertical formado por v
0
ee
z
. A nica excepo a essa regra quandov
0
for vertical; nesse caso, v
0
ee
z
no formam um plano e a trajetria uma reta vertical.
Exemplo 2.2
Um canho dispara uma bala, desde o terrao de um edifcio, na posio (unidades
SI):
r
0
= 9e
x
+4e
y
+15e
z
com velocidade inicial (unidades SI):
v
0
= 13e
x
+22.5e
y
+15e
z
em que o eixo dos z aponta na direo vertical, para cima, e com origem no cho.
Admitindo que a resistncia do ar pode ser desprezada, calcule a altura mxima
atingida pela bala e a posio em que a bala bate no cho.
Resoluo: Substituindo a expresso (2.24) da acele-
rao da gravidade na equao (2.10), obtm-se uma
equao diferencial de variveis separveis
9.8e
z
=
dv
dt
Separando as variveis, e arbitrando t = 0 para o ins-
tante inicial, obtm-se
9.8e
z
t
_
0
dt =
v
_
v
0
dv
x y
z
v
0
Resolvendo os integrais obtm-se a expresso para a velocidade em funo do tempo,
v = 13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
Substituindo essa expresso na equao (2.8),
13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
=
dr
dt
e separando variveis e integrando, obtm-se a expresso do vetor posio em funo do
tempo,
t
_
0
(13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
) dt =
r
_
r
0
dr
r = (9+13t)e
x
+(4+22.5t)e
y
+(15+15t 4.9t
2
)e
z
A altura mxima ser atingida no instante em que a velocidade seja na horizontal, ou seja,
quando a componente v
z
da velocidade for nula
159.8t = 0 = t =
15
9.8
= 1.53 s
nesse instante, a componente z do vetor posio determina a altura mxima:
h
max
= 15+15t 4.9t
2
= 15+151.534.91.53
2
= 26.48 m
Para calcular o instante em que a bala bate no cho, calcula-se o tempo t em que a
componente z da posio igual a zero,
15+15t 4.9t
2
= 0 = t =
15+
15
2
+44.915
9.8
= 3.86 s
nesse instante, a posio da bala ser,
r = (9+133.86)e
x
+(4+22.53.86)e
y
= (59.18e
x
+90.85e
y
) m
2.4. Movimentos dependentes
Em alguns sistemas em que aparentemente so necessrias vrias variveis para descrever
o movimento das diferentes componentes do sistema, o nmero de graus de liberdade
pode ser menor devido existncia de restries no movimento. A gura 2.12 mostra um
exemplo; enquanto o cilindro desce, o carrinho se desloca sobre a mesa.
x
d
y
Figura 2.12.: Sistema com dois movimentos dependentes e um nico grau de liberdade.
O movimento do carrinho pode ser descrito pela variao da distncia horizontal x at o
eixo da roldana xa. O movimento do cilindro ser igual ao movimento da roldana mvel
e, portanto, pose ser descrito pela expresso para a distncia vertical y entre os centros das
roldanas, em funo do tempo.
2.4 Movimentos dependentes 33
Mas, enquanto o o permanecer esticado e sem se quebrar, existir uma relao entre
as velocidades e as aceleraes do carrinho e do cilindro. Para encontrar essa relao,
escreve-se a o comprimento do o, L, em funo das distncias x e y:
L = x +2y +d +
r
1
2
+ r
2
(2.25)
em que r
1
e r
2
so os raios das duas roldanas. O o toca um quarto do permetro da roldana
xa ( r
1
/2) e metade do permetro da roldana mvel ( r
2
). Tendo em conta que L, d, r
1
e r
2
so constantes, e derivando a equao anterior em ordem ao tempo, obtm-se,
x =2 y (2.26)
Ou seja, o valor da velocidade do carrinho ser sempre o dobro do valor da velocidade
do cilindro. O sinal negativo na equao acima indica que se o cilindro desce o carrinho
desloca-se para a direita e vice-versa.
Derivando novamente essa ltima equao em ordem ao tempo, conclui-se que a acelerao
do carrinho segundo a trajetria tambm o dobro do que a acelerao do cilindro segundo
a sua trajetria:
x =2 y (2.27)
Essas relaes entre as posies, velocidades e aceleraes implicam que o sistema tem
apenas um grau de liberdade. Uma vez conhecidas as expresses para a posio, velocidade
e acelerao de um dos objetos, as expresses da posio, velocidade e acelerao do outro
objeto sero obtidas multiplicando (ou dividindo) por 2.
Um segundo exemplo, com dois graus de liberdade, o sistema de trs roldanas e trs
cilindros na gura 2.13. As alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das
3 distncias y
A
, y
B
e y
C
; como existe um nico o em movimento, existe apenas uma
restrio (comprimento do o constante), que permitir expressar uma das trs distncias
em funo das outras duas.
O comprimento do o ,
L = y
A
+2y
B
+y
C
+constante (2.28)
em que a constante a soma de metade dos permetros das roldanas, que no importante
conhecer, j que vai desaparecer quando a equao for derivada e s altera as posies
num valor constante.
A derivada da equao anterior em ordem ao tempo ,
y
A
+2 y
B
+ y
C
= 0 (2.29)
Neste caso existem vrios possveis movimentos; por exemplo, se o cilindro A estiver a
subir e o cilindro C estiver a descer com a mesma velocidade, o cilindro B permanecer
esttico; ou um dos cilindros poder estar a descer e os outros dois a subir. O que sim no
possvel que os 3 cilindros estejam simultaneamente a descer ou a subir.
C B A
y
A
y
C
y
B
Figura 2.13.: Sistema com trs movimentos dependentes e dois graus de liberdade.
A derivada da equao (2.29) conduz relao entre as aceleraes,
y
A
+2 y
B
+ y
C
= 0 (2.30)
Exemplo 2.3
No sistema da gura, calcule o valor
da velocidade com que sobe o cilindro,
quando o anel A for puxado para baixo
com velocidade de valor 2 m/s.
Resoluo: Neste caso h 4 sistemas em mo-
vimento, as trs roldanas mveis e o anel A (o
movimento do cilindro igual ao da roldana
mvel da qual est pendurado) e 3 os inex-
tensveis; portanto, este sistema tem apenas
um grau de liberdade. Com o valor da velo-
cidade de A dada no enunciado ser possvel
calcular as velocidades de todas as roldanas
mveis.
Sendo y
1
a distncia desde o teto at o anel e
y
2
, y
3
e y
4
as distncias desde o teto at cada
uma das roldanas mveis, os comprimentos
dos 3 os so:
y
1
y
2
y
3
y
4
A
L
1
= y
1
+2y
2
+constante
L
2
= y
3
+(y
3
y
2
) +constante
L
3
= y
4
+(y
4
y
3
) +constante
Derivando essas trs equaes, obtm-se:
v
y1
=2v
y2
v
y2
= 2v
y3
v
y3
= 2v
y4
e substituindo, encontra-se a relao entre v
y1
e v
y4
,
v
y1
=8v
y4
isto , o valor da velocidade com que desce o anel 8 vezes o da velocidade com que o
cilindro sobe. Assim sendo, o cilindro sobe com velocidade de valor 0.25 m/s.
Perguntas
1. O bloco na gura encontra-se sobre um
plano inclinado a 40
. Um extremo do
o est preso na parede e o outro ex-
tremo est a ser deslocado com veloci-
dade de valor v no sentido indicado na
gura. Qual ser o valor da velocidade
do bloco em funo de v?
40
v
A. v
B. v/2
C. v cos40
D. 2v
E. v sin40
2. Um automvel entra numa curva com ve-

locidade de valor 10 m/s em direo sul
e 6 segundos mais tarde continua com
o mesmo valor da velocidade, mas em
direo oeste. Calcule o mdulo da ace-
lerao mdia durante esse intervalo.
A. 1.67 m/s
2
B. 2.36 m/s
2
C. 2.89 m/s
2
D. 3.33 m/s
2
E. 0
3. Um projtil disparado formando um
ngulo de 40
com a horizontal. Se no
ponto mais alto da sua trajetria o valor
da sua velocidade 80 m/s e se a resis-
tncia do ar pode ser ignorada, qual foi
aproximadamente o valor da velocidade
com que foi lanado?
A. 104.4 m/s
B. 124.5 m/s
C. 61.3 m/s
D. 51.3 m/s
E. 80 m/s
4. Uma partcula que se desloca a 4 m/s na
direo do eixo dos y sofre uma acelera-
o com valor constante 3 m/s
2
, na dire-
o do eixo dos x, durante dois segundos.
Qual ser o valor nal da velocidade?
A. 5.0 m/s
B. 6.3 m/s
C. 7.2 m/s
D. 8.4 m/s
E. 10.0 m/s
5. No sistema da gura, com um carrinho,
uma barra, um cilindro, 2 roldanas m-
veis e 4 roldanas xas, a barra permanece
sempre horizontal. Quantos graus de li-
berdade tem o sistema?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 5
Problemas
1. (a) Demonstre a Lei dos cossenos: Em qualquer tringulo com lados de comprimento
a, b e c, verica-se a relao,
a
2
= b
2
+c
2
2bc cos
em que o ngulo oposto ao lado de comprimentos a; o teorema de Pitgoras um
caso particular, em que um ngulo reto. Sugesto: desenhe o tringulo formado
por dois vectores
b ec e a sua soma a =
b+c e calcule o produtoaa.

(b) Dois vetores com mdulos de 5 e 8 unidades apontam em duas direes que fazem
um ngulo de 42
; usando a lei dos cossenos, calcule o mdulo da soma dois vetores.

2. Dados dois vetores a = 3e
x
+4e
y
5e
z
e
b =e
x
+2e
y
+6e
z
, calcule:
(a ) O mdulo de cada vetor.
(b ) O produto escalar a
b.
(c ) O ngulo entre os vetores.
(d ) A soma a+
b.
(e ) A diferena a
b.
3. Uma partcula desloca-se no plano xy. A velocidade, em funo do tempo, dada pela
expresso: v = 3e
2t
e
x
5e
t
e
y
(SI). No instante t = 0 a partcula encontra-se no eixo
dos y, na posio 2e
y
.
(a ) Determine em que instante passar pelo eixo dos x e a que distncia da origem
estar nesse instante.
(b ) Calcule a acelerao em t = 0 e no instante em que passa pelo eixo dos x.
4. Um corpo encontra-se inicialmente na posior
0
= 3e
x
+e
y
e
z
(unidades SI) com
velocidadev
0
= 5e
y
+4e
z
. Em qualquer instante, a acelerao dada pela expresso
a = 2t
2
e
x
+3te
z
. Encontre as expresses para a velocidade e a posio em funo do
tempo.
5. Um projtil lanado desde o cho, com uma inclinao de 30
com a horizontal.
Que valor dever ter a velocidade inicial para que bata no cho a 30 m do ponto de
lanamento? (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada.)
6. Uma pedra roda pelo telhado de uma casa, que faz um ngulo de 20
com a horizontal.
No instante em que a pedra abandona o telhado e cai livremente, o valor da sua
velocidade 4 m/s e encontra-se a uma altura de 6 m. Admitindo que a resistncia do
ar desprezvel,
(a ) Calcule o tempo que demora a cair ao cho, desde o instante em que abandona o
telhado.
(b ) A que distncia horizontal bate a pedra no cho, em relao ao ponto onde abando-
nou o telhado?
(c ) Calcule o ngulo que a velocidade da pedra faz com a vertical no instante em que
bate no cho.
7. Quando o motor de um barco funciona na potncia mxima, o barco demora 20 minutos
a atravessar um canal com 1.5 km de largura, num dia em que o valor da velocidade
da corrente no rio 1.2 m/s; calcule o valor da velocidade do barco, (a) em relao
Terra e (b) em relao gua. (c) Determine o tempo mnimo que o barco demorava
a atravessar o mesmo canal, num dia em que o valor da velocidade da corrente fosse
0.8 m/s.
8. Dentro de um comboio que se desloca horizontalmente, com velocidade de valor
constante 35 km/h, um passageiro em p numa cadeira lana horizontalmente um objeto,
no sentido oposto ao deslocamento do comboio. Em relao ao cho da carruagem,
o objeto foi lanado desde uma altura de 3 m e desloca-se horizontalmente 3 m antes
de bater no cho. Em relao ao referencial da Terra, qual foi a distncia horizontal
percorrida pelo objeto antes de bater no cho?
9. Um objeto parte da origem em t = 0 e em t > 0 a sua posio dada pelo vetor
r = 3(1e
t
)e
x
+4
_
1e
2t
_
e
y
(unidades SI).
(a ) A que distncia da origem estar o objeto quando t ?
(b ) Calcule a distncia total percorrida desde t = 0 at t (encontrar um inte-
gral que no pode ser calculado por mtodos analticos; poder ser resolvido
numericamente, no Maxima, usando a funo romberg, que precisa os mesmos
argumentos do que a funo integrate; em vez de usar t =, comece por usar
t = 10 e aumente esse valor gradualmente at obter o valor assimpttico).
10. No sistema da gura, encontre a relao entre os valo-
res das velocidades e das aceleraes da barra A e do
cilindro B, admitindo que a barra A permanece sempre
horizontal.
A B
11. O carrinho na gura desloca-se para a esquerda, com velocidade de valor constante
4 m/s. Sabendo que a altura h igual a 25 cm e arbitrando t = 0 no instante em que a
distncia x nula, encontre expresses para os valores da velocidade e da acelerao do
cilindro (admita que os raios das roldanas podem ser desprezados).
x
y
d
h
v
Respostas
Perguntas: 1. B. 2. B. 3. A. 4. C. 5. B.
Problemas
1. (a) aa = a
2
= b
2
+c
2
+2
bc. Como o ngulo entre os dois vetores = 180
,
segue que
bc = bc cos(180
) =bc cos
(b) 12.18 unidades.
2. (a) a = 5
2, b =
41. (b) 25. (c) 123.5
. (d) 2e
x
+6e
y
+e
z
. (e) 4e
x
+2e
y
11e
z
.
3. (a) t = 0.5108 s, x = 0.96 m.
(b) Em t = 0, a = (6e
x
+5e
y
) m/s
2
. Quando passa pelo eixo dos x, a = (2.16e
x
+
3e
y
) m/s
2
.
4. v =
2
3
t
3
e
x
+5e
y
+
_
4+
3
2
t
2
_
e
z
r =
_
3+
t
4
6
_
e
x
+(1+5t)e
y
+
_
1+4t +
t
3
2
_
e
z
5. v = 18.43 m/s.
6. (a) 0.976 s. (b) 3.67 m. (c) 19.0
.
7. (a) 1.25 m/s. (b) 1.73 m/s. (c) 16 minutos e 20 segundos.
8. 4.6 m.
9. (a) 5 m. (b) 5.23 m.
10. v
B
=4v
A
, a
B
=4a
A
11. v =
64t
256t
2
+1
a
t
=
64
256t
2
+1
65536t
4
+512t
2
+1
(SI)
3. Movimento curvilneo
As fortes aceleraes sentidas numa montanha russa no so devidas apenas aos aumentos
e diminuies de velocidade, mas so causadas tambm pelo movimento curvilneo. A
taxa de aumento da velocidade apenas uma das componentes da acelerao, a acelerao
segundo a trajetria. A outra componente da acelerao depende da velocidade e do raio
de curvatura da trajetria como se demonstra neste captulo.
40 Movimento curvilneo
3.1. Versor tangencial
Em cada ponto de uma trajetria pode denir-se um versor tangencial e
t
, na direo
tangente trajetria e no sentido em que a posio s aumenta. A gura 3.1 mostra o versor
tangencial em trs pontos A, B e P de uma trajetria.
A
B
P
e
t
e
t
e
t
e
t
Figura 3.1.: Versor tangencial e
t
em trs pontos da trajetria.
Observe-se que no ponto P existem dois versores tangenciais. Um deles tangente
curva entre B e P e o outro tangente curva entre P e os pontos seguintes. O vetor
velocidade de um corpo que segue essa trajetria ser sempre na mesma direo do versor
tangencial (o sentido pode ser o mesmo ou oposto). Nos pontos como P, onde existem dois
vetores tangenciais, a velocidade necessariamente nula; o corpo ca momentaneamente
em repouso nesse ponto, comeando logo a deslocar-se em outra direo diferente que
seguia antes de parar.
Nos pontos onde a velocidade no nula, existe sempre um nico versor tangencial e
t
, que
dene a direo do vetor velocidade. Ou seja, a velocidade vetorial pode ser escrita,
v = ve
t
(3.1)
Conforme referido no captulo 2, a velocidade vetorial v igual derivada do vetor posio
r
v =
dr
dt
(3.2)
O vetor posio r no tem de ter nenhuma relao com o versor tangencial, j que r
depende do ponto que esteja a ser usado como origem do referencial (ver gura 3.2). No
entanto, a equao (3.2) garante que, independentemente da escolha do referencial, o vetor
deslocamento, dr ser sempre o mesmo.
Se r for o vetor deslocamento durante um intervalo de tempo t (gura 3.2), a distncia
percorrida durante esse intervalo, |s|, sempre maior ou igual que o mdulo de r. A
distncia percorrida medida sobre a trajetria, enquanto que o mdulo do deslocamento
medido no segmento de reta entre os pontos inicial e nal.
O mdulo de r s seria igual a s se a trajetria fosse reta, com versor tangencial
constante. No limite quando t for muito pequeno, os dois pontos estaro muito prximos
na trajetria e, assim sendo, a direo de r ser aproximadamente a mesma direo do
3.2 Versor normal 41
x y
z
r
r + r
r
e
t
e
t
s
Figura 3.2.: Deslocamento vetorial entre dois pontos nas posiesr er +r.
versor tangencial e o mdulo de r ser aproximadamente igual a |s|; isto , o vetor
deslocamento aproximadamente igual a se
t
. A derivada do vetor posio ento,
dr
dt
= lim
t0
r
t
= lim
t0
s
t
e
t
=
ds
dt
e
t
(3.3)
E, substituindo na equao (3.2), obtm-se,
v = se
t
(3.4)
O valor da velocidade, em qualquer movimento, sempre igual derivada da posio na
trajetria, s, em ordem ao tempo. Este resultado explica porqu no captulo 1 denominou-se
velocidade derivada s , j que s no apenas uma componente da velocidade mas sim o
valor da velocidade.
3.2. Versor normal
A acelerao vetorial a igual derivada da velocidade em ordem ao tempo e, como tal,
obtm-se derivando o lado direito da equao (3.4):
a =
dv
dt
= se
t
+ s
de
t
dt
(3.5)
Observe-se que a derivada do vetor tangencial no
nula, porque esse vetor no necessariamente
igual em diferentes instantes. A gura 3.3 mostra
como calcular a derivada de e
t
. Deslocando os
dois versores tangenciais dos pontos A e B da
gura 3.1 para um ponto comum, o aumento dee
t
no intervalo desde A at B o vetor e
t
que une
os dois vetores.
e
t
(A)
e
t
(B)
e
t
Figura 3.3.: Variao do versor
tangencial.
Sendo o mdulo de e
t
igual a 1, os dois versores e
t
na gura 3.3 descrevem um arco de
crculo com raio 1 e ngulo . Se o ngulo for medido em radianos, o comprimento
desse arco ser igual a . Se o intervalo de tempo t for aproximadamente zero, os
dois pontos considerados, A e B, estaro muito prximos na trajetria, o vetor e
t
ser
perpendicular trajetria e o seu mdulo ser aproximadamente igual ao arco de crculo
; conclui-se que a derivada dee
t
,
de
t
dt
= lim
t0
e
t
t
= lim
t0
t
e
n
=

e
n
(3.6)
em quee
n
o versor normal, perpendicular trajetria, e

representa o valor da veloci-
dade angular. Substituindo essa derivada na equao (3.5), obtm-se a expresso para a
acelerao:
a = se
t
+ s

e
n
(3.7)
Concluindo, a acelerao tem uma componente tangencial trajetria e uma componente
normal (perpendicular) trajetria. A componente tangencial da acelerao, a
t
= s, a
acelerao segundo a trajetria j introduzida no captulo 1. A componente normal da
acelerao igual ao produto do valor da velocidade s pelo valor da velocidade angular

,
a
n
= s

(3.8)
( s pode ser positiva ou negativa, mas o produto s

sempre positivo).
Tendo em conta que os versorese
t
ee
n
so perpendiculares em todos os pontos da trajetria,
a equao (3.7) implica que o mdulo da acelerao, |a|, o comprimento da hipotenusa
de um tringulo retngulo em que os catetos so as componentes tangencial e normal da
acelerao; o teorema de Pitgoras para esse tringulo ento,
a
2
= a
2
t
+a
2
n
(3.9)
A
B
P
e
t
e
n
e
n
e
t
e
n
e
t
e
n
e
t e
n
Figura 3.4.: Versores tangencial e normal em alguns pontos da trajetria.
O ngulo de rotao do versor tangencial, , tambm igual ao ngulo de rotao do
versor normal e
n
. A gura 3.4 mostra os versores normais nos mesmos pontos A e B da
trajetria na gura 3.1. Repare-se que no ponto A existem dois versores normais, com
a mesma direo mas sentidos opostos, porque a trajetria curva-se para cima antes do
3.2 Versor normal 43
ponto A, mas a partir do ponto A comea a curvar-se para baixo. Esse tipo de ponto, onde
o sentido da curvatura muda, denomina-se ponto de inexo.
No ponto P (gura 3.4) existem duas direes normais, porque, conforme referido na
seco anterior, existem dois versores tangenciais. Em qualquer ponto o versor normal
aponta no sentido em que a trajetria se curva, excepto no caso de uma trajetria retilnea,
em que existem innitos versores perpendiculares ao versor tangencial e
t
.
A gura 3.5 mostra o versor normal no incio e
no m do percurso entre os pontos A (instante
t
0
) e B (instante t
0
+t) correspondente ao movi-
mento da gura 3.4. As direes dos dois versores
normais cruzam-se num ponto comum C. As dis-
tncias desde C at os pontos A e B so diferentes
(R
A
e R
B
), mas sero iguais no limite t 0, em
que o ponto C aproxima-se do centro de curvatura
da curva. A distncia desde o centro de curvatura
num instante e o ponto da trajetria, nesse mesmo
instante, o raio de curvatura, R, da trajetria.
A
B
C
s
R
A
R
B
e
t
e
n
e
t
e
n
Figura 3.5.: Raio de curvatura.
Em cada ponto da trajetria existe um centro e um raio de curvatura. Cada percurso
innitesimal de comprimento ds pode ser aproximado por um arco de circunferncia de
raio R e ngulo d; a distncia percorrida o comprimento desse arco, ds = Rd. Assim
sendo, conclui-se que o valor da velocidade angular ,
= lim
t0
t
= lim
t0
s
Rt
=
s
R
(3.10)
Ou seja, em cada ponto da trajetria o valor da velocidade angular

igual ao valor da
velocidade, s, dividida pelo raio de curvatura R nesse ponto. Usando este resultado, a
componente normal da acelerao, a
n
, pode ser escrita do modo seguinte
a
n
=
v
2
R
(3.11)
O versor normal e a componente normal da acelerao, apontam sempre no sentido
do centro de curvatura. Como tal, a componente normal da acelerao, a
n
, chamada
habitualmente acelerao centrpeta.
Exemplo 3.1
A posio de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso (SI):
r = 5te
x
+
3
2
t
2
e
y
+2(1t
2
)e
z
Determine a expresso para o raio de curvatura da trajetria em funo do tempo e
calcule o raio de curvatura em t = 0 e t = 1.
Resoluo: Para determinar a expresso do raio de curvatura necessrio saber as ex-
presses do valor da velocidade e da componente normal da acelerao, em funo do
tempo. Essas expresses podem ser obtidas a partir da velocidade e da acelerao. Usando
o Maxima calculam-se esses vetores do modo seguinte
(%i1) vetor_r: [5
*
t, 3
*
t^2/2, 2
*
(1-t^2)]$
(%i2) vetor_v: diff (vetor_r, t);
(%o2) [5, 3 t, - 4 t]
(%i3) vetor_a: diff (vetor_v, t);
(%o3) [0, 3, - 4]
Os valores da velocidade, v, e da acelerao, a, so os mdulos desses vetores (o produto
escalar no Maxima representa-se por um ponto entre os vetores):
(%i4) v: sqrt (vetor_v.vetor_v);
2
(%o4) sqrt(25 t + 25)
(%i5) a: sqrt (vetor_a.vetor_a);
(%o5) 5
repare-se que o valor da acelerao constante, o que implica uma trajetria parablica ou
linear. Para calcular a componente normal da acelerao, calcula-se primeiro a componente
tangencial da acelerao, v,
(%i6) at: diff (v, t);
25 t
(%o6) ----------------
2
sqrt(25 t + 25)
e, usando a equao (3.9), obtm-se a componente normal da acelerao:
(%i7) an: ratsimp (sqrt (a^2 - at^2));
5
(%o7) ------------
2
sqrt(t + 1)
As componentes tangencial e normal da acelerao dependem do tempo, embora o valor
da acelerao seja constante; isso j aponta para o facto de que a curvatura da trajetria
no ser constante e, como tal, a trajetria ser parablica. Usando a equao (3.11)
determina-se o raio de curvatura,
(%i8) R: ratsimp (v^2/an);
Que produz o resultado R = (5t
2
+5)
1+t
2
.
Nos instantes t = 0 e t = 1 os raios de curvatura so,
(%i9) subst (t=0, R);
(%o9) 5
(%i10) float (subst (t=1, R));
(%o10) 14.14213562373095
3.3 Movimento circular 45
3.3. Movimento circular
No caso em que o raio de curvatura R constante e o centro de curvatura permanece xo,
a trajetria uma circunferncia e o movimento circular, como no caso ilustrado na
gura 3.6. Para determinar a posio em cada instante, bastar um nico grau de liberdade,
que pode ser posio na circunferncia, s, ou o ngulo .
R
s
s = 0, = 0
C
Figura 3.6.: Duas posies numa trajetria de um movimento circular.
A relao entre o ngulo e a posio na trajetria, se a origem usada para medir as duas e o
sentido positivo so os mesmos (ver gura 3.6),
s = R (3.12)
Sendo R constante, derivando os dois lados da equao anterior obtm-se,
v = R (3.13)
em que representa o valor da velocidade angular,

. A equao (3.13) a mesma
equao (3.10), mas aqui est a ser aplicada no caso particular em que R constante. A
equao anterior geral, independentemente de que v e sejam constante ou no. Caso
os valores das velocidades angular e linear sejam constantes, o movimento ser circular
uniforme.
Derivando os dois lados da equao (3.13) em ordem ao tempo obtm-se,
a
t
= R (3.14)
onde = o valor da acelerao angular. A acelerao centrpeta dada pela
equao (3.11), que pode ser escrita tambm em funo do valor da velocidade angular,
a
n
= R
2
= v (3.15)
No caso particular do movimento circular uniforme, a acelerao angular nula e a
velocidade angular tem valor constante,
=

t
(3.16)
Nesse caso, dene-se o perodo T, igual o tempo que demora o ponto em dar uma volta
completa ( = 2 radianos),
T =
2
(3.17)
A frequncia de rotao, f , igual ao inverso do perodo, o nmero do voltas que o ponto
d por unidade de tempo.
A relao entre o ngulo de rotao e os valores da velocidade angular e da acelerao
angular , anloga relao entre a posio na trajetria, s, o valor da velocidade, v, e a
acelerao segundo a trajetria, a
t
,
=

= =
d
d
(3.18)
Estas so as equaes cinemticas para o movimento de rotao, que podem ser resolvidas
usando o mesmo mtodo usado no captulo 1. As equaes (3.12), (3.13) e (3.14) mostram
que as variveis cinemticas de translao (s, v, a
t
) sou todas iguais ao produto da respetiva
varivel cinemtica de rotao, (, , ), pelo raio de curvatura R.
3.4. Cinemtica dos corpos rgidos
O
P
O
r
r
r
O
O
P
r
x
y
z
R
Figura 3.7.: Corpo rgido em movimento e referencial Oxyz que se desloca com ele.
A gura 3.7 mostra um corpo rgido em movimento. O ponto O a origem de um
referencial externo xo e o ponto O um ponto do corpo, usado como origem de um
referencial Oxyz que se desloca com o corpo. Um ponto P do corpo rgido tem vetor
3.4 Cinemtica dos corpos rgidos 47
posior

, no referencial xo, er no referencial que se desloca com o corpo rgido. A
relao entre esses dois vetores a seguinte
r

=r +r

O
(3.19)
No referencial Oxyz, em que o ponto O est esttico, qualquer possvel movimento do corpo
rgido deixar sempre estticos os pontos numa reta que passa por O. Seria impossvel
conseguir que todos os pontos, excepto O, mudassem de posio. A reta que passa por O e
que permanece esttica o eixo de rotao do slido, e na gura 3.7 foi escolhido como
eixo dos z. Em diferentes instantes o eixo de rotao pode ser diferente, mas admite-se
que os eixos x, y e z permanecem sempre nas mesmas direes.
Conforme referido na seco 2.2, como o referencial Oxyz tem apenas movimento de
translao e as direes dos 3 eixos permanecem constantes, a velocidade e a acelerao
do ponto P, em relao ao referencial xo, so iguais velocidade e acelerao em relao
ao referencial do corpo rgido, mais a velocidade e acelerao do ponto O, relativas ao
referencial xo
v
=v +v
O
a
=a+a
O
(3.20)
O mdulo do vetorr e o ngulo que esse vetor
faz com eixo dos z permanecem constantes
(gura 3.7). O ponto P descreve um movi-
mento circular, num plano paralelo ao plano
xy, com centro no eixo dos z e com raio R,
como mostra a gura 3.8. A velocidade v e
a acelerao a, relativas ao referencial que
se desloca com o corpo rgido, so a veloci-
dade e a acelerao do movimento circular
do ponto P. De acordo com os resultados da
seco anterior, o valor da velocidade v ,
v = R (3.21)
x
y
v
R
O
P
Figura 3.8.: Trajetria no referencial do
corpo rgido.
e as componentes normal e tangencial da aceleraoa so,
a
n
= R
2
a
t
= R (3.22)
Para poder escrever a velocidade e acelerao
em forma vetorial, conveniente introduzir
coordenadas cilndricas. A gura 3.9 mostra
as trs coordenadas cilndricas (R, , z) do
Ponto P. O plano que passa por P, paralelo ao
plano xy, corta o eixo dos z num ponto Q; z
a distncia desde esse ponto at origem O
e R a distncia desde o ponto P at o ponto
Q. O ngulo o ngulo que a projeo do
segmento PQ, no plano xy, faz com o semi
eixo positivo dos x.
x
y
z
z
R
r
e
z
e
R
e
O
Q
P
Figura 3.9.: Coordenadas cilndricas.
Os trs versores perpendiculares associados s coordenadas cilndricas so os versores e
R
,
e
e e
z
. O versor e
z
xo; os outros dois versores apontam em diferentes direes nos
diferentes pontos do espao, mas esto sempre num plano paralelo ao plano xy. O versor
e
R
tem a direo do segmento PQ, no sentido que se afasta do eixo dos z. O versor e
tem
direo tangente circunferncia com centro em Q e que passa pelo ponto P, no sentido
em que aumenta.
A direo da velocidadev a mesma do versor e
. Como o valor da velocidade angular

a derivada do ngulo em ordem ao tempo, positiva corresponde a rotao no
sentido em que aumenta e negativa implica rotao no sentido oposto. Assim sendo, a
expresso para a velocidade ,
v = Re
(3.23)
A componente tangencial da acelerao a na direo do versor e
e a direo da com-
ponente normal a direo do versor e
R
, mas no sentido oposto; assim sendo conclui-se
que,
a = Re
R
2
e
R
(3.24)
3.5. Produto vetorial
conveniente denir a velocidade angular em
forma vetorial, , representada na gura 3.10.
O vetor tem mdulo igual ao valor da ve-
locidade angular, , direo paralela ao eixo
de rotao e sentido segundo a regra da mo
direita para a rotao, ou seja, se imaginar-
mos um sistema de eixos cartesianos em que
o eixo dos z aponta na direo e sentido de
, a rotao do corpo rgido ser de forma a
rodar o eixo dos x aproximando-se do eixo
dos y.
x
y
R
r
Figura 3.10.: Vetores velocidade angu-
lar e posio.
A vantagem de usar um vetor para representar a velocidade angular que o vetor
dene no espao o plano do movimento circular, o seu sentido e a velocidade angular. A
equao (3.23) pode ser escrita de forma vetorial, independente do sistema de coordenadas
utilizado, atravs do produto vetorial,
v = r (3.25)
Por denio, o produto entre dois vetores outro vetor, com mdulo igual ao produto dos
mdulos dos vetores pelo seno do ngulo entre eles. No caso do produto vetorial r, o
mdulo r sin. A gura 3.10 mostra o ngulo entre os vetores. O produto r sin
igual a R, j que o segmento de reta com comprimento R na gura 3.10 perpendicular a
. Assim sendo, o mdulo de r igual a R, que igual ao mdulo dev.
3.5 Produto vetorial 49
O sentido do vetor obtido pelo produto vetorial de dois vetores denido por uma reta
perpendicular ao plano formado pelos dois vetores. Na gura 3.10 v-se que no caso
de er esse plano perpendicular ao plano xy, de modo que a direo de r ser
uma reta paralela ao plano xy e perpendicular ao segmento de comprimento R. O sentido
do vetor obtido pelo produto vetorial dene-se usando a regra da mo direita, desde o
primeiro vetor at o segundo; no caso do produto r, a regra da mo direita implica
que, estendendo os dedos polegar, indicador e mdio da mo direita de forma a que quem
perpendiculares entre si, se o indicador apontar no sentido de e o mdio no sentido der
o polegar apontar no sentido do produto r, obtendo-se assim a direo e sentido do
versor e
no plano dos dois vetores.

O produto vetorial no comutativo; (a
b) e (
ba) so vetores com o mesmo mdulo

e direo, mas com sentidos opostos. Sendo o ngulo de um vetor consigo prprio zero,
o produto a a nulo. Em particular, e
x
e
x
=e
y
e
y
=e
z
e
z
= 0. O produto de
dois versores perpendiculares outro versor perpendicular a eles e, fcil conferir que
(e
x
e
y
=e
z
), (e
y
e
z
=e
x
) e (e
z
e
x
=e
y
). Usando estas propriedades e a propriedade
distributiva, o produtoa
b, em funo das componentes cartesianas dos vetores, igual a

a
b = (a
x
e
x
+a
y
e
y
+a
z
e
z
) (b
x
e
x
+b
y
e
y
+b
z
e
z
)
= (a
y
b
z
a
z
b
y
)e
x
+(a
z
b
x
a
x
b
z
)e
y
+(a
x
b
y
a
y
b
x
)e
z
(3.26)
resultado esse que pode ser escrito de forma mais compacta atravs de um determinante:
a
b =
e
x
e
y
e
z
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
(3.27)
Observe-se que na gura 3.10 o tringulo sombrejado tem base igual a e altura igual a
R; assim sendo, a sua rea igual a metade do mdulo do produto vetorial da velocidade
angular pelo vetor posio: | r|/2 = R/2. Em geral,
A rea do tringulo formado por dois vetores com origem comum igual a
metade do mdulo do produto vetorial dos vetores.
As componentes da acelerao dum ponto do corpo rgido, em relao ao referencial que
se desloca com o corpo rgido, dadas pela equao (3.24), podem ser escritas tambm
usando produtos vetoriais:
a = r + ( r) (3.28)
em que a acelerao angular, denida em forma vetorial, igual derivada do vetor
velocidade angular. Lembre-se que este resultado vlido unicamente se os eixos do
referencial em movimento permanecem sempre nas mesmas direes; o clculo da derivada
de dever ser feito nesse sistema de eixos.
Exemplo 3.2
Cola-se um extremo de um o numa roldana
com raio de 5 cm, enrolando-o e pendurando
um bloco do outro extremo (ver gura). No
instante inicial o bloco e a roldana esto em
repouso e o ponto P da roldana encontra-se
mesma altura do seu centro C. O bloco comea
a descer, com acelerao constante de valor
igual a g/4. Determine a velocidade e a acele-
rao do ponto P, dois segundos aps o instante
inicial.
P
C
Resoluo. Escolhe-se um sistema de coordenadas,
que pode ser o que se mostra na gura, com origem no
centro da roldana. A gura mostra tambm a posio
do ponto P quando a roldana j rodou um ngulo
desde a posio inicial. O vetor posio do ponto P ,
r
P
=R (cose
x
+sine
y
)
P
C
x
y
R
Para calcular a velocidade do ponto P, necessria tambm a velocidade angular, que pode
ser obtida a partir do valor da velocidade do bloco. Para encontrar uma expresso para o
valor da velocidade do bloco, integra-se a equao cinemtica v
b
= a
t
v
b
=
g
4
= v
b
=
gt
4
Como todos os pontos do o tm esse mesmo valor da velocidade e os pontos da superfcie
acompanham o movimento do o, esse ser tambm o valor da velocidade dos pontos na
superfcie da roldana e o valor da velocidade angular da roldana ser v
b
/R = gt/(4R). A
velocidade angular perpendicular ao plano xy e, como a rotao no sentido anti-horrio,
ser,
=
gt
4R
e
z
A velocidade do ponto P igual ao produto vetorial da velocidade angular pelo vetor
posio do ponto P:
v
P
= r
P
=
gt
4
(cos (e
z
e
x
) +sin (e
z
e
y
)) =
gt
4
(sine
x
cose
y
)
Se o centro da roldana estivesse em movimento, era necessrio adicionar a velocidade do
centro. Observe-se que o mesmo resultado podia ter sido obtido derivandor
P
em ordem ao
tempo, mas seria necessrio obter primeiro a expresso para em funo do tempo e os
clculos seriam mais complicados.
3.6 Movimentos de translao e de rotao dependentes 51
A acelerao angular a derivada da velocidade angular em ordem ao tempo,
=
g
4R
e
z
e a acelerao do ponto P ,
a
P
= r
P
+ v
P
=
g
4
(sine
x
cose
y
) +
g
2
t
2
16R
(cose
x
+sine
y
)
Para encontrar a expresso para em funo do tempo, integra-se a equao

=
=
gt
4R
= =
gt
2
8R
substituindo os valores de t =2, R =0.05 e g =9.8, em unidades SI, obtm-se a velocidade
e a acelerao nesse instante,
v
P
=2.81e
x
+4.01e
y
a
P
=394.8e
x
273.3e
y
3.6. Movimentos de translao e de rotao
dependentes
Numa roda em movimento sobre uma superfcie, sem derrapar, o ngulo de rotao e o
deslocamento da roda esto relacionados. Na gura 3.11, uma roda de raio R desloca-se
para a direita, sobre uma superfcie, sem derrapar.
C C
P
P
Q
s
Figura 3.11.: Roda que se desloca sem derrapar.
Num instante inicial um ponto P da roda est em contacto com a superfcie; aps alguns
instantes, a roda rodou um ngulo e o centro da roda percorreu uma distncia s. O arco
de circunferncia R dever ser igual distncia percorrida s, j que todos os pontos nesse
arco estiveram em contacto com pontos da superfcie.
s = R (3.29)
derivando os dois lados da equao, obtm-se a relao entre a velocidade do centro C e a
velocidade angular,
v = R (3.30)
e derivando novamente, observa-se que a acelerao de C segundo a trajetria igual ao
produto do raio pela acelerao angular:
a
t
= R (3.31)
No caso das roldanas, se a roldana roda sem o o derrapar sobre a sua superfcie, os pontos
na superfcie da roldana tero a mesma velocidade do o e subtraindo a velocidade do
centro da roldana obtm-se a velocidade do ponto na superfcie da roldana, relativa
roldana; o valor dessa velocidade relativa, dividido pelo raio da roldana, dever ser igual
velocidade angular da roldana.
Exemplo 3.3
A roldana xa no sistema da gura tem raio de 3 cm e a roldana mvel tem raio
de 5 cm. Calcule o valor da velocidade do carrinho e das velocidades angulares
das roldanas, no instante em que o cilindro desce com velocidade de valor 1.5 m/s,
admitindo que o o no derrapa nas roldanas.
x
d
y
Resoluo. Este sistema j foi estudado na seco 2.4 onde mostrou-se que o valor da
velocidade do carrinho o dobro da velocidade do cilindro. Assim sendo, o valor da
velocidade do carrinho 3 m/s.
Na roldana xa, o valor da velocidade dos pontos na superfcie ser o mesmo que no
carrinho, 3 m/s e, como tal, o valor da velocidade angular da roldana xa ,
1
=
3
0.03
= 100 s
1
O centro da roldana mvel tambm desce a 1.5 m/s. No ponto da sua superfcie, no lado
direito, o o est esttico e, assim sendo, esse ponto desloca-se para cima, em relao
ao centro, com velocidade de valor 1.5 m/s. O ponto na superfcie da roldana, no lado
esquerdo, desloca-se para baixo, com a velocidade do carrinho, 3 m/s, de modo que em
relao ao centro da roldana desloca-se para baixo, com velocidade de valor 1.5 m/s. O
valor da velocidade angular da roldana mvel ,
2
=
1.5
0.05
= 30 s
1
A parte do o no lado direito da roldana mvel, que permanece esttico, pode ser consi-
derado como uma superfcie vertical em que a roldana roda como uma roda sobre uma
superfcie. O valor da velocidade do centro da roda, que igual ao valor da velocidade
do cilindro, igual ao produto do valor da velocidade angular da roda pelo raio da roda.
O valor da velocidade do ponto mais esquerda na roda, que o valor da velocidade do
carrinho, o produto do valor da velocidade angular da roda pelo dimetro da roda. Essa
outra forma de explicar porque o valor da velocidade do carrinho o dobro do valor da
velocidade do cilindro, porque o dimetro da roda o dobro do seu raio.
Exemplo 3.4
A barra na gura tem 2 metros de comprimento e est apoi-
ada no cho no ponto A e numa parede no ponto B. No
instante inicial t = 0 a distncia x igual a 0.5 m e o ponto
A comea a deslocar-se para a esquerda com valor da ve-
locidade que dependente de x de acordo com a expresso
(SI),
v
A
=
1
3
x
6
(
1
2
x 2)
em quanto o ponto B desliza pela parede. Determine os
valores da velocidade angular da barra e da velocidade do
ponto B, em funo de x.
A
B
x
y
Resoluo. Este sistema tem um nico grau de liberdade, que pode ser a varivel x. Sendo
o comprimento da barra igual a 2, as relaes entre x e y com o ngulo so,
x = 2 cos y = 2 sin
Os valores das velocidades dos pontos A e B so os valores absolutos das derivadas de x e
y em ordem ao tempo e derivando as equaes acima obtm-se
v
A
= 2 sin = y v
B
= 2 cos = x
em que =

o valor da velocidade angular da barra.
Pelo teorema de Pitgoras, y =
4x
2
. Substituindo esta expresso e a expresso dada
para v
A
na primeira equao acima, obtm-se a expresso para o valor da velocidade
angular da barra,
=
2x
6
4x
2
(
1
2
x 2)
e substituindo na equao para v
B
, obtm-se,
v
B
=
2x x
2
6
4x
2
(
1
2
x 2)
A gura 3.12 mostra o grco do valor da velocidade de B, desde o instante inicial, em que
x = 0.5, at o instante em que a barra para, em x = 2. A velocidade tem um valor mximo
de aproximadamente 9.7 cm/s, quando o ngulo aproximadamente 57
.
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
v
B
x
Figura 3.12.: Valor da velocidade do ponto B em funo de x(unidades SI).
Perguntas
1. No intervalo de tempo 0 < t < 1, o va-
lor da velocidade de um objeto em fun-
o do tempo verica a expresso v =
5 +3t
2
+2t
3
. Se a trajetria do objeto
for uma reta, qual das cinco funes na
lista poder ser a expresso correta para
o valor da acelerao?
A. a = 5+6t +6t
2
B. a = 5
C. a = 6t
D. a = 5+6t
E. a = 6t +6t
2
2. Um objeto com movimento circular tem
acelerao angular com valor constante
= 3/ radiano/s
2
. Se o objeto parte
do repouso, quanto tempo, em segundos,
demorar a completar as primeiras 3 vol-
tas?
A.
B. 2
C. 3
D. 4
E. 5
3. Um ponto num objeto descreve numa tra-
jetria curva, com velocidade de valor
constante. Qual das seguintes armaes
verdadeira?
A. A acelerao perpendicular traje-
tria.
B. O valor da acelerao constante.
C. A acelerao tangente trajetria.
D. A acelerao constante.
E. A acelerao nula.
4. Um projtil lanado com velocidade
inicial com valor v
0
e direo inclinada
que faz um ngulo com o plano hori-
zontal. Determine o raio de curvatura da
trajetria parablica no instante inicial.
A.
v
2
0
tan
g
B.
v
2
0
sin
g
C.
v
2
0
cos
g
D.
v
2
0
g sin
E.
v
2
0
g cos
5. O movimento circular de uma roda de
raio R
A
transmitido para outra roda de
raio R
B
, atravs de uma correia que se
desloca com as rodas, sem derrapar. Qual
a relao entre os valores das velocida-
des angulares
A
e
B
de ambas rodas?
R
A
R
B
A. R
A
A
= R
B
B
B.
A
=
B
C. R
2
A
A
= R
2
B
B
D. R
B
A
= R
A
B
E. R
2
B
A
= R
2
A
B
Problemas
1. No intervalo de tempo 0 t 10, os valores da velocidade e da acelerao de uma
partcula com movimento em 3 dimenses so dadas pelas funes: v =t
4t
2
+9 e
a =
16t
2
+9 (unidades SI). Encontre, no mesmo intervalo de tempo, as expresses
para: (a) A componente tangencial da acelerao. (b) A componente normal da
acelerao. (c) O raio de curvatura.
2. Um motorista entra numa curva a 72 km/h,
e trava, fazendo com que o valor da velo-
cidade diminua a uma taxa constante de
4.5 km/h cada segundo. Observando o de-
senho, faa uma estimativa do raio de curva-
tura da curva no desenho e calcule o valor da
acelerao do automvel 4 segundos aps
ter iniciado a travagem.
5 m
3. A equao da trajetria de um objeto : r = 8 cos
2
(2t)e
x
+4 sin(4t)e
y
(unidades SI e
ngulos em radianos). (a) Demonstre que o movimento do objeto circular uniforme.
(b) Calcule o valor da velocidade angular do objeto e o seu perodo. (c) Encontre a
posio do centro da trajetria circular.
4. Um piloto de corridas de avies executa um
loop vertical com 1200 m de raio. O valor
da velocidade no ponto A, no incio do loop,
160 m/s e no ponto C, no m do loop,
140 m/s. Admitindo que a componente da
acelerao tangencial constante (negativa)
durante todo o percurso, calcule o valor da
acelerao no ponto B.
1200 m
A
B
C
5. Dois carros A e B passam por uma curva
usando trajetrias diferentes. A gura mos-
tra a curva delimitada pela reta C. O carro
B faz um percurso semicircular com raio de
102 m; o carro Aavana uma distncia emli-
nha reta, a seguir segue um semicrculo com
raio 82 m e termina com outro trajeto em
linha reta. Os dois carros deslocam-se ve-
locidade mxima que podem ter para conse-
guir fazer a curva, que para o tipo de pneus
usados corresponde velocidade que pro-
duz uma acelerao normal de 0.8g, onde
g a acelerao da gravidade. Calcule o
tempo que demora cada um dos carros a
fazer a curva.
102 m
82 m
C
C
A
B
6. (a) Calcule a rea do tringulo com vrtices nos pontos A, B e C, com coordenadas
cartesianas A=(3, 5, 4), B=(-1,2,1) e C=(2,-2,2).
(b) Demonstre a Lei dos senos, para um tringulo com lados de comprimentos a, b e c,
sin
a
=
sin
b
=
sin
c
em que , e so os ngulos opostos aos lados a, b e c.
7. A roda na gura tem duas partes com raios de
3 cm e 6 cm, que esto em contacto com duas
barras horizontais A e B. A barra A desloca-se
para a direita, com valor da velocidade de 10 m/s
e a barra B desloca-se para a esquerda com valor
da velocidade de 35 m/s, enquanto a roda man-
tm o contacto com as duas barras, sem derrapar.
Determine para que lado se desloca o centro O
da roda e calcule os valores da velocidade do
ponto O e da velocidade angular da roda.
A
B
O
3 cm
6 cm
8. Na mquina representada na gura, todas as
roldanas tm raio igual a 5 cm. Determine os
valores das velocidades angulares das quatro
roldanas, quando o anel A for puxado para baixo
com velocidade de valor constante 2 m/s.
A
9. Uma roda com 20 cm de raio desloca-se, sem
derrapar, sobre uma superfcie plana, ao longo
do eixo dos x. No instante t =0 o centro da roda
encontra-se em x = 0 e y = 20 cm e os pontos
P e Q da roda so os pontos que esto em x = 0
com y = 0 e y = 10 cm. O valor da velocidade
do centro da roda 2 m/s, constante. (a) Calcule
quanto tempo demora a roda a dar duas voltas
completas. (b) Represente os grcos das traje-
trias dos pontos P e Q durante o tempo que a
roda demora a dar duas voltas.
x
y
C
P
Q
10. A gura mostra um mecanismo biela-manivela usado para transformar movimento
circular em movimento retilneo ou vice-versa.
A manivela a barra de comprimento
r que roda volta de um eixo xo no
ponto O, e a biela a barra de compri-
mento L que liga a manivela a umpisto
P que s pode deslocar-se ao longo de
uma reta. Se o eixo x for escolhido na
reta que passa pelo eixo O e o centro P
do pisto e for o ngulo entre a mani-
vela e o eixo x, (a) demonstre que em
qualquer instante a posio x
P
do ponto
P verica a seguinte expresso:
x
P
r
L
x
O
P
x
P
= r cos +
_
L
2
r
2
sin
2
(b) Encontre a relao entre o valor da velocidade angular da manivela e o valor da

velocidade do pisto. (c) O comprimento L dever ser maior que 2r; represente o
grco de v
P
em funo do ngulo , no caso em que r = 1, L = 4 e = 1 (SI), no
sentido indicado na gura, e mostre que a velocidade do pisto nula quando for
igual a 0 ou 180
.
Respostas
Perguntas: 1. E. 2. B. 3. A. 4. E. 5. A.
Problemas
1. (a)
8t
2
+9
4t
2
+9
(b)
6t
4t
2
+9
(c)
t
6
_
4t
2
+9
_
3/2
2. Aproximadamente 14 m/s
2
3. (a) A acelerao tangencial constante, a
t
= 0, e a velocidade e a acelerao normal
so constantes, v = 16, a
n
= 64; num movimento num plano, isso implica movimento
circular uniforme. (b) = 4 rad/s, T = /2 (segundos). (c) coordenadas (4, 0).
4. 18.85 m/s
2
5. 11.74 s para o carro A e 11.33 s para o carro B.
6. (a) 14.79 (b) Os trs produtos (ab sin), (ac sin) e (bc sin) so todos iguais ao
dobro da rea do tringulo; igualando cada par de produtos demonstra-se cada uma das
igualdades.
7. Para a esquerda, com v
O
= 20 m/s e = 500 s
1
.
8. De esquerda para direita, 5 s
1
, 10 s
1
, 20 s
1
e 40 s
1
.
9. (a) 1.26 s (b)
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
y
x
P
Q
10. (b) v
P
=r
_
sin +
r sin(2)
2
_
L
2
r
2
sin
2
_
(c) Em igual a 0 ou a 180
, sin e sin(2)
so ambas nulas, e a expresso da velocidade do
ponto P d o valor 0.
v
ngulo
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 1 2 3 4 5 6
4. Mecnica vetorial
Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para a sua teoria
da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim como uma ma cai,
devido atrao gravitacional da Terra, a Lua tambm se encontra em queda livre sob a
ao gravitacional da Terra. A razo pela qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua
distncia Terra, como no caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade
horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida
e a distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante. Com os
dados conhecidos na poca para a distncia entre a Terra e a Lua e o perodo orbital da Lua,
Newton calculou a distncia vertical que a Lua cai por unidade de tempo; comparando
com a distncia da queda de uma ma, descobriu que a fora de atrao gravitacional
decresce inversamente proporcional distncia ao quadrado.
60 Mecnica vetorial
4.1. Leis de Newton
As trs leis de Newton so a base da mecnica clssica, que permite estudar desde o
movimento dos objetos nossa volta, at o movimento dos planetas, estrelas e outros
objetos distantes. As 3 leis foram enunciadas de forma clara numa nica pgina do livro
escrito por Newton em 1687 (Princpios Matemticos da Filosoa Natural).
4.1.1. Lei da inrcia
A primeira lei de Newton, denominada lei da inrcia, foi enunciada por Newton no seu
livro assim:
LEI I.
Todo corpo mantm o seu estado de repouso ou de movimento uniforme segundo uma
linha reta, se no no for compelido a mudar o seu estado por foras nele impressas.
Os projteis continuam no seu movimento, a menos que sejam retardados pela resistncia
do ar ou impelidos para baixo pela fora da gravidade. Um pio, cujas partes, pela sua
coeso, so continuamente desviadas dos seus movimentos retilneos, no cessa de rodar
se no for retardado pelo ar. Os corpos maiores planetas e cometas encontrando
menos resistncia nos espaos livres, continuam os seus movimentos, retilneos ou
circulares, por tempo muito maior.
Um sistema de referncia em que se verique a lei da inrcia, designado por referencial
inercial. Consideremos um exemplo: uma esfera colocada em repouso sobre uma mesa
horizontal, num comboio, observada por duas pessoas, o passageiro que colocou a esfera
na mesa e uma pessoa que est sentada na estao por onde est a passar o comboio.
Em relao pessoa que est na estao, a esfera poder estar em repouso, se o combio
estiver parado, ou em movimento se o comboio estiver a andar. Nos dois casos a esfera
manter o seu estado, de repouso ou de movimento uniforme; se o comboio estiver em
movimento, com velocidade uniforme e em linha reta, a esfera acompanhar o movimento
da mesa no comboio, estando assim em repouso em relao ao passageiro no comboio.
Se a velocidade do comboio no for uniforme, a esfera, que mantm a sua velocidade
uniforme, rodar para trs, se o comboio estiver a acelerar, ou para a frente, se o comboio
estiver a abrandar.
Assim, do ponto de vista do passageiro, a bola apenas manter o seu estado inicial de
repouso se o comboio estiver parado ou com movimento retilneo e uniforme. Nomea-
damente, o comboio em repouso ou com movimento retilneo e uniforme constitui um
referencial inercial, mas ou comboio com movimento no uniforme no ser um referencial
inercial. Se a velocidade do comboio for uniforme, mas o movimento for ao longo de uma
curva, a esfera rodaria para alguns dos lados da mesa e o comboio no seria um referencial
inercial.
4.1 Leis de Newton 61
4.1.2. Fora e acelerao
A segunda lei de Newton pode ser considerada a denio do conceito de fora na me-
cnica; dene-se em termos do efeito que produz sobre os corpos em que atua. O texto
original do livro de Newton :
LEI II.
A mudana na quantidade de movimento proporcional fora motora impressa e
faz-se na direo da linha reta segundo a qual a fora motora aplicada.
Se uma fora gera uma quantidade de movimento, uma fora dupla gerar uma quanti-
dade de movimento dupla, uma fora tripla gerar uma quantidade de movimento tripla,
quer a fora seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual
e sucessivamente. E se o corpo j ento se movia, a nova quantidade de movimento
(sempre dirigida na direo da fora atuante) adicionada ou subtrada quantidade de
movimento inicial, conforme sejam concordantes ou opostas uma da outra; ou juntas
obliquamente de forma a produzir uma nova quantidade de movimento composta pela
determinao das duas.
Antes de enunciar essa lei, Newton j tinha denido previamente no seu livro a quantidade
de movimento, que na nossa linguagem vetorial moderna corresponde a um vetor p, igual
ao produto entre a massa da partcula, m, e a sua velocidade,
p = mv (4.1)
a quantidade de movimento tambm costuma ser designada de momento linear.
A mudana da quantidade de movimento, referida no enunciado da lei, a quantidade de
movimento nal, p
2
, menos a quantidade de movimento inicial, p
1
. Na frase quer a fora
seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual e sucessivamente
Newton est a referir-se ao integral da fora em funo do tempo. Consequentemente, em
notao vetorial a segunda lei de Newton equivale seguinte equao:
t
2
_
t
1
F dt =p
2
p
1
(4.2)
Inicialmente Newton est a considerar apenas uma fora

F a atuar sobre o corpo, mas a
seguir explica que se houver mais do que uma fora, os termos
_

F dt devem ser combina-
dos obliquamente. Essa forma de juntar foras obliquamente explicada mais para a
frente no seu livro e o que hoje em dia conhecido como regra do paralelogramo, para
somar dois vetores (ver gura 2.3 do captulo 2).
62 Mecnica vetorial
Assim sendo, a forma mais geral da segunda lei de Newton ,
t
2
_
t
1
n
i=1
F
i
dt =p
2
p
1
(4.3)
em que
n
i=1
F
i
a fora resultante, igual soma vetorial de todas as foras que atuam
sobre o corpo.
O integral da fora resultante em funo do tempo, no lado esquerdo da equao (4.3),
um vetor
I chamado impulso. Como tal, se um corpo tem inicialmente uma quantidade

de movimento p
1
e sobre ele atua uma fora durante um intervalo de tempo, no m desse
intervalo a quantidade de movimento do corpo ser p
1
+
I.
A equao (4.3) pode ser escrita tambm de modo diferencial,
n
i=1
F
i
=
dp
dt
(4.4)
e escrevendo a quantidade de movimento em funo da velocidade obtm-se,
n
i=1
F
i
=
d(mv)
dt
(4.5)
Se a massa do corpo for constante, a derivada acima ser igual ao produto da massa pela
derivada da velocidade, ou seja, igual massa vezes a acelerao:
n
i=1
F
i
= ma (4.6)
Esta a forma mais habitual de escrever a segunda lei de Newton.
A unidade de fora no Sistema Internacional (SI) de unidades o newton, N. Uma fora de
1 N a fora que produz a acelerao de 1 m/s
2
num corpo com massa de 1 kg.
Conforme j foi referido em captulos anteriores, no vcuo todos os objetos em queda livre
so acelerados com a acelerao da gravidade, que na superfcie terrestre tem um valor
g.
Assim sendo, de acordo com a segunda lei de Newton o peso de qualquer objeto (fora da
gravtica exercida pela Terra) diretamente proporcional sua massa:
P = mg (4.7)
em que g, um vetor constante na direo vertical, com sentido de cima para baixo e
mdulo igual acelerao da gravidade, g, que aproximadamente igual a 9.8 m/s
2
.
Por exemplo, um corpo com massa de 2 kg na superfcie terrestre ter um peso de 19.6 N.
Se o mesmo corpo estiver num satlite, a sua massa seria a mesma mas o seu peso seria
muito menor, devido a que a acelerao da gravidade muito menor altura que se
encontra o satlite. Na distncia que se encontra a Lua, a acelerao da gravidade
apenas 0.00269 m/s
2
; o peso da Lua esse valor vezes a sua massa.
O peso de um corpo realmente a soma vetorial de muitas foras: o peso de cada uma
das partculas que compem o corpo, que somadas produzem o peso total mg. Para alm
do mdulo, direo e sentido, o ponto onde aplicada uma fora tambm importante.
Newton aborda essa questo no seu livro, mas esse assunto ser adiado at o captulo 5.
Por enquanto, bastar ter em conta que o peso de um corpo deve ser representado sempre
num ponto designado por centro de gravidade, que nos corpos homogneos e com formas
geomtricas simples encontra-se no centro geomtrico.
Igual que a primeira lei, a segunda lei vlida apenas em referenciais inerciais. Dois
referencias inerciais podem ter uma velocidade relativa, mas essa velocidade relativa
dever ser constante. Conclui-se que a acelerao relativa de um referencial inercial em
relao aos outros dever ser nula. Como tal, a acelerao de um objeto dever ser a
mesma em relao a qualquer referencial inercial. As velocidades medidas em diferentes
referenciais inerciais podem ser diferentes, mas a sua derivada (acelerao) ser igual
em todos. Newton acreditava na possibilidade de determinar a acelerao absoluta de
um objeto, em relao ao espao absoluto, e na equao

F = ma interpretava a como a
acelerao absoluta. Para determinar se um referencial inercial, bastar observar objetos
livres, nos que no atue nenhuma fora. Se permanecerem num estado de repouso o
movimento retilneo uniforme, o referencial ser inercial.
4.1.3. Lei de ao e reao
LEI III.
A toda a ao ope sempre uma igual reao. Isto , as aes mtuas de dois corpos
um sobre o outro so sempre iguais e opostas.
Aquilo que puxa ou comprime outra coisa puxado ou comprimido da mesma maneira
por essa coisa. Se premir uma pedra com um dedo, o dedo igualmente premido pela
pedra. Se um cavalo puxar uma pedra por meio de uma corda, o cavalo ser puxado
para trs igualmente em direo pedra. Pois a corda esticada tanto puxa o cavalo para
a pedra como puxa a pedra para o cavalo, tanto diculta a progresso do cavalo como
favorece a progresso da pedra. Se um corpo bater noutro e pela sua fora lhe mudar a
quantidade de movimento, sofrer igual mudana na sua quantidade de movimento, em
sentido oposto. As mudanas feitas por estas aes so iguais, no nas velocidades, mas
nas quantidades de movimento dos corpos. Isto, suposto que os corpos no so retidos
por outros impedimentos. Portanto, se as quantidades de movimento so mudadas de
igual, as mudanas de velocidades em sentido contrrio so inversamente proporcionais
s massas dos corpos.
64 Mecnica vetorial
Esta terceira lei enunciada por Newton conhecida como lei de ao e reao. considere-
se o exemplo proposto por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado por meio de
uma corda (gura 4.1). A corda exerce a mesma fora sobre o bloco e sobre o cavalo, mas
em sentidos opostos.
Figura 4.1.: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg.
conveniente analisar por separado as foras que atuam no bloco e no cavalo, como mostra
a gura 4.2. Se a velocidade com que o cavalo arrasta o bloco for constante, a segunda lei
de Newton implicar que a soma das foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo ser
nula.
T
P
b
F
b
T
P
c
F
1
F
2
Figura 4.2.: Foras sobre o bloco e sobre o cavalo.
O peso do bloco,

P
b
, atua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o bloco na
direo em que est esticada, com uma fora
T, como se mostra no lado esquerdo da gura

4.2. A resultante do peso e da fora da corda um vetor que aponta para baixo e para a
direita. Uma vez que a resultante das foras no bloco nula (acelerao nula), o cho
dever exercer uma fora

F
b
para cima e para a esquerda, fora essa devida ao contato
entre as superfcies do bloco e do cho.
A corda puxa o cavalo para trs, com a fora
T oposta fora que atua no bloco. Nas

duas ferraduras do cavalo que esto em contato com o cho haver duas foras de contato,
F
1
e

F
2
, que apontam para cima e para a frente. A resultante dessas duas foras, mais o
peso do cavalo e a tenso na corda, dever ser nula.
As foras exercidas pelo cho so as 3 foras

F
b
,

F
1
e

F
2
. Essas trs foras de contato com
o cho contrariam a tendncia a cair do bloco e do cavalo, travam o movimento do bloco
e a empurram o cavalo para a frente. A corda est a travar o movimento do cavalo e ao
mesmo tempo est a puxar o bloco para a frente, com a mesma fora com que est a travar
o cavalo.
Sobre o cho atuam em total 5 foras de reao, representadas na gura 4.3. As reaes
aos pesos do bloco e do cavalo,
P
b
e
P
c
, so as foras de atrao gravtica do bloco e
do cavalo sobre a Terra. Essas foras atuam no centro de gravidade da Terra, mas foram
representadas perto do cho na gura. As outras trs foras so as foras exercidas sobre o
cho pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo for constante, a soma dessas 5
foras ser nula.
P
c
F
1
F
2
F
b
P
b
Figura 4.3.: Foras exercidas sobre o cho.
Se o cavalo estivesse a acelerar, a soma das foras sobre o cavalo e o bloco seria uma
fora que apontaria para a direita. A soma das 5 foras que atuam sobre o cho seria a
reao dessa fora; nomeadamente, sobre a Terra atuaria uma fora igual e oposta, para a
esquerda, que fazia com que se deslocasse para a esquerda.
No entanto, como a massa da Terra muitas ordens de grandeza superior massa do cavalo
e do bloco, a acelerao da Terra para a esquerda seria imperceptvel em comparao com
a acelerao para a direita do cavalo e do bloco. Como salienta Newton, o resultado dessas
foras sobre o cavalo mais o bloco e sobre o cho no seria o de produzir velocidades
iguais e de sentidos contrrios, mas sim quantidades de movimento iguais e de sentido
contrrio.
66 Mecnica vetorial
Exemplo 4.1
Sobre uma partcula com massa de 200 gramas atuam duas foras (unidades SI):
F
1
= 2te
x
+4e
y

F
2
=2e
x
+e
y
em que t o tempo. A partcula parte do repouso em t = 0, na posior =e
x
+e
y
+e
z
.
Calcule a posio da partcula em t = 3 s.
Resoluo. A fora resultante a soma das duas foras
F = 2(t 1)e
x
+5e
y
dividindo pela massa, 0.2 kg, obtm-se a acelerao vetorial
a = 10(t 1)e
x
+25e
y
substituindo na equaoa =
dv
dt
obtm-se,
10(t 1)e
x
+25e
y
=
dv
dt
separando variveis e integrando,
t
_
0
(10(t 1)e
x
+25e
y
) dt =
v
_
0
dv = v = (5t
2
10t)e
x
+25te
y
substituindo na equaov =
dr
dt
,
(5t
2
10t)e
x
+25te
y
=
dr
dt
separando variveis e integrando obtm-se o vetor posio em t = 3
3
_
0
_
(5t
2
10t)e
x
+25te
y
_
dt =
r
_
e
x
+e
y
+e
z
dr = r =e
x
+113.5e
y
+e
z
4.2. Componentes normal e tangencial da fora
Conforme referido no captulo 3, a acelerao de um objeto pode ser sempre separada nas
suas componentes tangencial e normal,
a = a
t
e
t
+a
n
e
n
(4.8)
4.2 Componentes normal e tangencial da fora 67
onde a
t
= v e a
n
= v
2
/R. Aplicando a segunda lei de Newton, podemos tambm separar a
fora resultante em componentes normal e tangencial:
F = F
t
e
t
+F
n
e
n
(4.9)
em que F
t
= ma
t
e F
n
= ma
n
.
Se a fora resultante sobre uma partcula com velocidade v for

F, a componente F
t
na
direo paralela av faz aumentar ou diminuir a velocidade, conforme estiver no mesmo
sentido ou no sentido oposto de v . A componente F
n
perpendicular a v faz curvar a
trajetria da partcula no sentido dessa componente (gura 4.4).
A
B
F
t
F
F
n
Figura 4.4.: Componentes tangencial e normal da fora.
Exemplo 4.2
Um pndulo simples, formado por uma esfera
de 50 gramas pendurada de um o de 25 cm,
oscila pela ao da gravidade. No instante repre-
sentado na gura, em que o o faz um ngulo
de 30
com a vertical, a esfera est a subir e

o valor da sua velocidade 1 m/s. Encontre o
mdulo da fora de tenso no o nesse instante
e a acelerao tangencial da esfera.
25 cm
50 g
30
Resoluo. Convm fazer um diagrama de
corpo livre da esfera, isto , um diagrama in-
dicando unicamente as foras externas que
atuam sobre o objeto. Neste caso, ignorando
a resistncia do ar, s h duas causas poss-
veis para essas foras: o o e a atrao da
gravidade. Assim sendo, as nicas foras ex-
ternas sobre a esfera so a tenso

T do o,
que atua na direo do o e o peso, mg, na
direo vertical e sentido para baixo. A gura
mostra as foras e os ngulos conhecidos.
mg
T
30
30
n
t
Uma vez identicadas as foras, escolhe-se um sistema de eixos para calcular as compo-
nentes das foras. Neste caso, como o movimento circular, conveniente usar os eixos
tangencial e normal, representados pelas leras t e n no diagrama de corpo livre.
68 Mecnica vetorial
O eixo normal aponta na direo do centro de curvatura da trajetria, que neste caso a
mesma direo do o. O eixo tangencial tangente trajetria circular e, portanto, o vetor
velocidade perpendicular ao o. Como a esfera est a subir, o vector velocidade tem o
sentido do eixo t no diagrama.
A tenso do o tem unicamente componente normal e no tangencial. A componente
tangencial do peso mg sin30
=0.245 N e a componente normal mg cos30
=
0.4244 N. Assim, as componentes tangencial e normal da fora resultante so:
F
t
=0.245
F
n
= T 0.4244
A acelerao tangencial at agora desconhecida, mas a acelerao normal pode ser
calculada com os dados conhecidos.
a
n
=
v
2
R
=
1
2
0.25
= 4
(unidades SI). Igualando as componentes tangencial e normal a ma
t
e ma
n
, obtm-se o
seguinte sistema de equaes:
0.245 = 0.05a
t
T 0.4244 = 0.054
e a resposta a
t
= 4.9 m/s
2
, T = 0.624 N. O sinal negativo da acelerao tangencial
indica que a velocidade est a diminuir.
4.3. Reao normal e fora de atrito
No exemplo do cavalo a arrastrar um bloco da seco anterior j foi referida a existncia
de foras de contacto entre duas superfcies. Essas foras podem apontar em qualquer
direo, mas o sentido sempre no sentido em que as duas superfcies tendem a se afastar.
habitual separar essas foras de contato em duas componentes, uma componente perpen-
dicular s superfcies em contato, chamada reao normal e outra componente tangente
s superfcies, denominada fora de atrito.
A fora de contato entre superfcies realmente uma fora distribuda em vrios pontos da
superfcie. A resultante de todas essas foras ser representada num ponto da superfcie,
separando as componentes normal e tangencial (gura 4.5). A reao normal, R
n
ter
sempre o sentido que faz separar os dois corpos em contato. A fora de atrito,

F
a
, pode ter
qualquer um dos dois sentidos na direo tangencial.
4.3.1. Atrito esttico
Quando no existe movimento relativo entre as duas superfcies em contato, a fora de
atrito designa-se de atrito esttico. A fora de atrito esttico pode ser nula, ou pode estar
4.3 Reao normal e fora de atrito 69
R
n
F
a
Figura 4.5.: Reao normal R
n
e fora de atrito

F
a
sobre um bloco na superfcie de uma
mesa.
orientada em qualquer dos dois sentidos na direo tangente s superfcies em contato.
No exemplo do cavalo e o bloco (gura 4.2) as foras de atrito nas ferraduras do cavalo so
atrito esttico. A fora de atrito esttico faz possvel colocar um veculo em movimento ou
fazer com que trave. tambm a fora que nos permite caminhar: empurramos com os
nossos ps o cho e a reao do cho no sentido oposto faz-nos avanar.
Figura 4.6.: A fora que permite que o eltrico suba uma encosta ou trave na descida a
fora de atrito esttico entre as rodas e os carris.
Mas se o cho estivesse coberto por gelo, os ps escorregavam para trs e no se conseguia
avanar para a frente. Isso acontece porque o mdulo da fora de atrito esttico no pode
ultrapassar um valor mximo, que proporcional reao normal:
F
e

e
R
n
(4.10)
em que
e
uma constante prpria do tipo de superfcies em contato, chamada coeciente
de atrito esttico. O coeciente de atrito esttico costuma ser menor que 1. Em termos da
fora de contato completa, isso implica que a a fora de contato costuma estar perto da
direo normal, com desvio mximo de menos de 45
.
70 Mecnica vetorial
Considere-se um exemplo: as foras entre a estrada e os pneus de uma bicicleta. As foras
de atrito entre os dois pneus e a estrada so ambas foras de atrito esttico, porque as
rodas no escorregam. Na roda traseira a fora de atrito aponta para a frente, na direo
do movimento da bicicleta (gura 4.7), como resultado da reao da estrada ao que o
pneu exerce sobre a estrada no sentido oposto.
A fora de atrito na roda da frente no sentido oposto ao movimento, porque nessa roda no
exercida nenhuma trao pelo ciclista. Para manter essa roda em rotao, contrariando o
atrito no eixo da roda, preciso que a estrada atue com fora de atrito no sentido oposto
velocidade da bicicleta.
F
1
R
1
F
2
R
2
Figura 4.7.: Foras normais e de atrito entre os pneus de uma bicicleta e a estrada.
Se a velocidade da bicicleta for constante, o mdulo da fora de atrito no pneu traseiro
dever ser igual soma dos mdulos da fora de atrito no pneu da frente e da resistncia
do ar.
4.3.2. Atrito cintico
Quando as duas superfcies em contato deslizam entre si, a fora de atrito designa-se de
atrito cintico. No exemplo do cavalo e o bloco (gura 4.2) a fora de atrito que atua no
bloco atrito cintico.
A fora de atrito cintico sempre oposta ao movimento e tem mdulo constante que
depende da reao normal:
F
c
=
c
R
n
(4.11)
Em que
c
o coeciente de atrito cintico, que costuma ser menor que o coeciente de
atrito esttico entre as mesmas superfcies.
Por ser oposta ao movimento, a fora de atrito cintico faz sempre diminuir o valor da
velocidade relativa entre as superfcies, mas nunca pode inverter o sentido da velocidade.
No instante em que a velocidade seja nula, a fora de atrito cintico tambm ser nula.
Assim, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico depende implicita-
mente da velocidade, porque sempre na direo da velocidada e no sentido oposto. O
vetor fora de atrito cintico pode escrever-se da forma seguinte:
F
c
=
_
_
_
0 v = 0
c
R
n
|v|
v v = 0
(4.12)
Em quev a velocidade do corpo sobre o qual atua essa fora, relativa superfcie que
produz o atrito.
Exemplo 4.3
Determine as foras que atuam sobre o bloco e o cavalo na gura 4.1, quando a
velocidade constante, sabendo que a massa do cavalo 300 kg, a massa do bloco
350 kg, o ngulo que a corda faz com a horizontal 20
, o coeciente de atrito cintico

entre o bloco e o cho 0.4 e o coeciente de atrito esttico entre as ferraduras do
cavalo e o cho 0.5.
Resoluo. As foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo foram representadas na
gura 4.2. Como a acelerao nula, a soma das componentes horizontais e verticais das
foras sobre o bloco e o cavalo dever ser nula.
Comeando pelo bloco, convm separar a fora

F
b
na sua componente normal, R
n
(reao
normal) e a sua componente tangencial, F
a
(fora de atrito). A soma das foras horizontais
e verticais ,
T cos(20
) F
a
= 0 R
n
+T sin(20
) m
b
g = 0
Como a fora de atrito F
a
atrito cintico, pode ser substituda por
c
R
n
e, substituindo
os valores do coeciente de atrito cintico, massa do bloco e acelerao da gravidade,
obtm-se um sistema de duas equaes com duas incgnitas,
T cos(20
) 0.4R
n
= 0 R
n
+T sin(20
) 3430 = 0
a resoluo desse sistema, no Maxima, obtida como se segue.
(%i1) float(solve([T
*
cos(%pi/9)-0.4
*
Rn=0,Rn+T
*
sin(%pi/9)-3430=0]));
(%o1) [[T = 1274.499893860665, Rn = 2994.095363633225]]
A reao normal no bloco 2994 N e a tenso na corda 1274 N.
A soma das foras horizontais e verticais que atuam sobre o cavalo :
F
a1
+F
a2
T cos(20
) = 0 R
1
+R
2
T sin(20
) m
c
g = 0
repare-se que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as reaes normais,
porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j calculado, a massa do cavalo e a
acelerao da gravidade,
F
a1
+F
a2
= 1198 N
72 Mecnica vetorial
R
1
+R
2
= 3376 N
A soma das reaes normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras de atrito
1198 N. No captulo sobre dinmica da rotao explicar-se- como calcular os valores de
R
1
e R
2
por separado. Por enquanto s possvel calcular a sua soma.
Os valores de F
a1
e F
a2
no podem ser calculados sem informao adicional; seria preciso
saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer em cada p nesse instante. Do
ponto de vista da dinmica apenas possvel calcular a soma dessas duas foras.
O coeciente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite conferir se o cavalo
consegue de facto arrastar o bloco, que tem peso superior ao seu prprio peso. A fora de
atrito esttico mximo entre as ferraduras e o cho :
F
max
=
e
(R
1
+R
2
) = 1688 N
A soma das foras F
a1
e F
a2
menor que esse valor; conclui-se que o cavalo podia arrastar
um bloco ainda mais pesado sem que as ferraduras comecem a escorregar.
4.3.3. Fora de resistncia nos uidos
A maior parte dos movimentos analisados neste livro so movimentos de corpos rgidos
dentro de uidos. No exemplo do cavalo que arrasta um bloco, os dois corpos esto
em movimento dentro do ar, que um uido. O ar exerce uma fora de resistncia ao
movimento, que sempre em sentido oposto velocidade.
Nos diagramas de foras na gura 4.2 ignorou-se a fora de resistncia do ar, admitindo
que seria muito menor do que as outras foras, porque o valor da velocidade baixo. Mas
em casos como o a queda livre de um objeto, essas foras j no so desprezveis. Nesta
seco explica-se como dependem essas foras da velocidade.
A fora de resistncia ao movimento nos uidos produzida principalmente por dois
mecanismos diferentes; o primeiro depende da viscosidade do uido e devido a que as
camadas do uido mais prximas colam-se ao corpo, acompanhando o seu movimento
e criando atrito com outras camadas de uido mais afastadas, que se traduz numa fora
diretamente proporcional velocidade.
O segundo mecanismo tem a ver com a diferena de presses gerada no uido frente
e atrs do corpo. O uido comprimido na regio da frente. Essa diferena de pres-
ses produz uma fora oposta ao movimento, diretamente proporcional ao quadrado da
velocidade.
Os dois mecanismos esto sempre presentes, mas em algumas condies um deles pode
ser muito mais aprecivel do que o outro. O nmero de Reynolds permite concluir qual
dos dois mecanismo mais importante e denido por
N
R
= l v
_
_
(4.13)
onde l um comprimento da ordem de grandeza da seco reta do corpo visto na direo
do movimento, v a velocidade do corpo, a massa volmica do uido e o seu coeciente
de viscosidade. O nmero de Reynolds no tem unidades e no necessrio conhecer o
seu valor exato mas apenas a sua ordem de grandeza.
Stokes demonstrou que nas condies em que o nmero de Reynolds muito baixo (ordem
de grandeza de 1 ou menor), a fora de resistncia do uido proporcional velocidade.
No caso de uma esfera de raio R, a expresso para essa fora :
F
r
= 6 Rv (4.14)
Quando o nmero de Reynolds muito elevado (ordem de grandeza dos milhares, ou
maior) a fora de resistncia do uido proporcional ao quadrado da velocidade do corpo:
F
r
=
1
2
C
D
Av
2
(4.15)
onde a massa volmica do uido, C
D
a constante aerodinmica do corpo, menor para
corpos pontiagudos e maior para corpos menos aerodinmicos e A a seco reta do corpo
visto na direo do movimento. No caso de uma esfera de raio R, essa seco R
2
e
o coeciente aerodinmico aproximadamente 1/2; como tal, a fora de resistncia do
uido sobre a esfera, quando o nmero de Reynolds elevado :
F
r
=

4
R
2
v
2
(4.16)
Se a velocidade for muito elevada, da ordem da velocidade do som no uido (no ar da
ordem de 340 m/s) a fora de resistncia do uido proporcional velocidade levantada a
um expoente maior do que 2.
Para uma esfera de raio R, o nmero de Reynolds pode ser calculado substituindo l por
R na equao (4.13). Para decidir qual das duas equaes, (4.14) ou (4.16), a correta,
pode comear-se por admitir que o nmero de Reynolds baixo e resolve-se o problema
usando a equao (4.14); se os valores obtidos conduzem a um nmero de Reynolds baixo,
admite-se que a soluo correta; caso contrrio, resolve-se novamente o problema usando
a equao (4.16) e corrobora-se que os resultados conduzem a um nmero de Reynolds
elevado mas a velocidade menor que a velocidade do som nesse uido (ver o problema 7
no m do captulo).
A resistncia ao movimento dos corpos no ar pode admitir-se que proporcional ao
quadrado da velocidade, a menos que a velocidade seja comparvel ou superior velocidade
do som no ar (340 m/s). Com efeito, o coeciente de viscosidade 5 ordens de grandeza
menor que a massa volmica, conduzindo a nmeros de Reynolds elevados; o nmero de
Reynolds s baixo se a velocidade for muito baixa, mas nesse caso a resistncia do ar
desprezvel, ou nos corpos microscpicos em que o tratamento macroscpico da mecnica
Newtoniana no o mais apropriado.
74 Mecnica vetorial
No caso de uma esfera em queda livre num uido,
atuam 3 foras externas: o peso, mg, a impulso, que
de acordo com o princpio de Arquimedes igual ao
peso do uido que ocupava o espao da esfera, m
f
g, e a
fora de resistncia do uido. Se a massa volmica da
esfera maior que a massa volmica do uido, o peso
mg maior que a impulso m
f
g e a esfera cai; nesse
caso, a resistncia do uido aponta para cima e o seu
mdulo dado pelas expresses (4.14) ou (4.16). Na
queda livre no ar, a acelerao resultante tem mdulo
m
gCv
2
, apontando na direo vertical para baixo,
onde C uma constante e m
=mm
f
. No problema 9
do captulo 1 demonstrou-se que a velocidade atinge
um valor limite
_
m
g/C.
mg
m
f
g
F
r
F
r
Figura 4.8.: Queda num uido.
Perguntas
1. Um livro encontra-se em repouso sobre
uma mesa. Qual das armaes seguintes
correta:
A. No h fora a atuar sobre o livro.
B. O livro no tem inrcia.
C. No h fora a atuar sobre a mesa.
D. O livro encontra-se em equilbrio.
E. A inrcia do livro igual inrcia da
mesa.
2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tama-
nho mas uma delas pesa o dobro da outra.
As duas bolas so lanadas simultanea-
mente, a partir do repouso, do topo de um
prdio. Como se comparam os tempos
de queda das bolas?
A. A bola mais pesada demora aproxi-
madamente metade do tempo da bola
mais leve.
B. A bola mais leve demora aproximada-
mente metade do tempo da bola mais
pesada.
C. Os dois tempos so semelhantes, mas
a bola mais pesada demora menos
tempo que a bola mais leve.
D. Os dois tempos so semelhantes, mas
a bola mais leve demora menos tempo
que a bola mais pesada.
E. As duas bolas demoram exatamente
o mesmo tempo.
3. Um camio grande colide frontalmente
com um carro pequeno. Durante a coli-
so:
A. O camio exerce uma fora maior so-
bre o carro do que a fora do carro
sobre o camio.
B. O carro exerce uma fora maior sobre
o camio do que a fora do camio
sobre o carro.
C. Nenhumdos dois exerce fora sobre o
outro; o carro ca esmagado simples-
mente por se atravessar no caminho
do camio.
D. O camio exerce fora sobre o carro,
mas o carro no exerce nenhuma
fora sobre o camio.
E. O camio exerce uma fora sobre o
carro e o carro exerce a mesma fora
sobre o camio.
4. Atira-se uma pedra verticalmente, para
cima. No ponto mais alto da trajetria da
pedra:
A. A sua velocidade e acelerao apon-
tam para baixo.
B. A sua velocidade aponta para cima e
a acelerao aponta para baixo.
C. A velocidade e acelerao so ambas
nulas.
D. A velocidade nula e a acelerao
aponta para baixo.
E. A velocidade aponta para baixo e a
acelerao nula.
5. Uma mulher empurra uma caixa grande,
com uma fora horizontal constante. A
fora exercida pela mulher faz com que a
caixa se desloque horizontalmente, com
velocidade constante v
0
. Assim, o m-
dulo da fora exercida pela mulher:
A. igual ao peso da caixa.
B. maior do que o peso da caixa.
C. igual fora total que contraria o
movimento da caixa.
D. maior do que a fora total que con-
traria o movimento da caixa.
E. maior do que o peso e a fora que
contraria o movimento da caixa.
Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio. O ascensor
parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar, com acelerao uniforme
de 2 m/s
2
, mantm a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava
entre o quarto e o sexto andar, com acelerao uniforme de 2 m/s
2
. Determine o
mdulo da reao normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
2. Umbloco commassa igual a 30 kg encontra-
se sobre uma superfcie horizontal, com coe-
ciente de atrito cintico igual a 0.35. Sobre
o bloco atua uma fora externa de 100 N,
que faz um ngulo de 30
com a horizontal.
Determine o valor da acelerao do bloco.
100 N
30
3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce desli-
zando sobre a superfcie de um plano incli-
nado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o
coeciente de atrito cintico, entre o bloco
e a superfcie do plano inclinado, for igual a
0.25, calcule o valor da fora de atrito sobre
o bloco.
4 m
3

m
76 Mecnica vetorial
4. Um objeto com massa de 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3e
x
4e
y
) m/s,
quando aplicada uma fora externa

F = 0.4v (unidades SI) que atua durante 5
segundos. Determine: (a) a velocidade nal aps os 5 segundos. (b) O impulso
transmitido pela fora externa durante os 5 segundos.
5. Um automvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento, com ve-
locidade constante. (a) Determine o valor da fora de atrito total (soma das foras
nos quatro pnus). (b) Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeciente de atrito
esttico para que o automvel consiga subir a rampa?
d
v
100
8
6. Para determinar a rigidez de um material,
coloca-se um bloco do material 30 cm por
baixo de um cone metlico de 0.3 kg; o cone
deixa-se cair livremente, a partir do repouso,
penetrando uma distncia x no bloco at
parar. Sabe-se que quando o cone penetra
no bloco a fora do bloco sobre o cone
kx
2
onde k uma constante que depende
da resistncia penetrao do material; se
o cone penetrar uma distncia x = 5 cm,
calcule o valor da constante k.
x
30 cm
0.3 kg
7. Uma esfera de raio R e massa volmica
e
cai livremente dentro de um uido com
massa volmica e coeciente de viscosidade . (a) Encontre as expresses para
a velocidade terminal quando a resistncia do uido proporcional velocidade ou
quando proporcional ao quadrado da velocidade. (b) Calcule a velocidade terminal
dentro de glicerina, gua e ar de uma esfera de ao (massa volmica 7800 kg/m
3
) e
dimetro de 1 cm; em cada caso determine o valor do nmero de Reynolds. Use os
dados na tabela seguinte:
Fluido Coef. de viscosidade (kg/(ms)) Massa volmica (kg/m
3
)
Glicerina 1.5 1200
gua 10
3
1000
Ar 1.810
5
1.2
8. Calcule a velocidade terminal em queda livre no ar de: (a) Uma gota de chuva com raio
igual a 1 mm (admita que a massa volmica da gua 1000 kg/m
3
). (b) Uma pedra de
granizo com raio de 1 cm (a massa volmica do gelo 917 kg/m
3
). (c) Uma bola de
tnis de mesa com raio de 1.9 cm e massa 0.0024 kg. (d) Uma bola de tnis com raio
de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (Consulte o problema anterior).
9. Uma esfera de 0.8 kg encontra-se inicialmente em
repouso, pendurada por dois os. O o da esquerda
cortado subitamente. Determine a tenso no o do
lado direito, antes de o outro o ter sido cortado e no
instante em que o o acabou de ser cortado (admita
que a massa dos os nula).
30 30
10. Para medir o coeciente de atrito esttico en-
tre umbloco e umdisco, fez-se rodar o disco
com uma acelerao angular = 5 rad/s
2
constante. O disco parte do repouso em
t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco co-
mea a derrapar sobre o disco. Determine o
valor do coeciente de atrito esttico.
8 cm
78 Mecnica vetorial
Respostas
Perguntas: 1. D. 2. C. 3. E. 4. D. 5. C.
Problemas
1. Entre o R/C e o 2
o
, 826 N. Entre o 2
o
e o 4
o
, 686 N. Entre o 4
o
e o 6
o
, 546 N.
2. 0.040 m/s
2
3. 4.12 N.
4. (a) (1.10e
x
1.47e
y
) m/s. (b) (3.79e
x
+5.06e
y
) Ns.
5. (a) 961.2 N. (b) 0.08.
6. 24 696 N/m
2
.
7. (a) Se a resistncia proporcional velocidade: v
t
=
2R
2
g
9
(
e
). Se a resistncia
proporcional ao quadrado da velocidade: v
t
=
16
3
Rg
_
1
_
. (b) Glicerina:
v
t
= 0.240 m/s, N
R
= 0.958; gua: v
t
= 1.33 m/s, N
R
= 6665; ar: v
t
= 41.2 m/s,
N
R
= 13737.
8. (a) 6.60 m/s = 23.7 km/h. (b) 20.0 m/s = 71.9 km/h. (c) 8.25 m/s = 29.7 km/h. (d)
24.7 m/s = 88.8 km/h.
9. Antes de cortar-se o o, T = mg = 7.94 N. Aps ter sido cortado o o, T = mg/2 =
3.92 N.
10. 0.143
5. Dinmica dos corpos rgidos
Para conseguir dar uma curva com uma bicicleta ou uma moto, necessrio que exista
suciente atrito entre os pneus e a estrada, porque a fora de atrito dever ser igual
massa vezes a acelerao centrpeta. Como a fora de atrito atua na superfcie dos pneus,
se o condutor no se inclinasse, a lei da inrcia implicava que a sua tendncia fosse
continuar numa trajetria retilnea, contrariando a trajetria circular da superfcie dos
pneus produzindo desequilbrio. Nas corridas de motos, as velocidades elevadas implicam
ngulos de inclinao maiores; para conseguir inclinar mais a moto, o condutor vira
inicialmente o volante no sentido oposto ao sentido em que vai tomar a curva e sai para o
lado em que a moto se inclina para contrariar a tendencia da moto cair para o lado oposto.
80 Dinmica dos corpos rgidos
5.1. Vetores deslizantes
Os vetores introduzidos no captulo 2 so vetores livres, que so considerados iguais se
tiverem o mesmo mdulo, direo e sentido, independentemente do ponto do espao onde
se encontrem. No caso das foras, no basta saber o mdulo, direo e sentido. Por
exemplo, quando se aplica uma fora numa porta para fech-la, para alm do mdulo,
direo e sentido da fora, ser tambm importante o ponto em que essa fora for aplicada.
Quanto mais longe das dobradias for aplicada a fora, mais fcil ser fechar a porta; a
fora necessria para fechar a porta ser muito elevada se for aplicada num ponto muito
prximo de uma das dobradias.
Assim sendo, as foras so realmente vetores
deslizantes, que produzem o mesmo efeito
quando aplicadas em qualquer ponto na sua
linha de ao (a linha reta que passa pelo
ponto onde a fora aplicada, seguindo a
direo da fora) mas produzem efeitos di-
ferentes quando aplicadas em diferentes li-
nhas paralelas. No exemplo apresentado na
gura 5.1, as trs foras

F
1
,

F
2
e

F
3
tm o
mesmo mdulo, direo e sentido;

F
1
e

F
2
so iguais, por terem tambm a mesma linha
de ao, mas so diferentes de

F
3
que atua
noutra linha de ao diferente.
F
1
F
2
F
3
Figura 5.1.: Foras com o mesmo m-
dulo, direo e sentido.
Contudo, no captulo 4 sempre que foi necessrio somar foras admitiu-se que podiam
ser deslocadas livremente e somadas como vetores livres. Nas prximas sees mostra-se
que essa soma de foras como se fossem vetores livres no est errada, sempre e quando
seja adicionado tambm o efeito de rotao introduzido quando se desloca uma fora para
outro ponto. No movimento de translao sem rotao, tambm importante considerar
os efeitos de rotao das vrias foras e conferir que se anulam entre sim, para que o
movimento seja realmente sem rotao.
5.2. Adio de foras
Duas foras

F
1
e

F
2
com a mesma linha de ao podem ser deslocadas para um ponto
comum e somadas nesse ponto. A fora resultante estar na mesma linha de ao e ter
mdulo (F
1
+F
2
), se o sentido das foras for o mesmo, ou |F
1
F
2
|, caso contrrio.
Duas foras sero concorrentes se as suas linhas de ao forem diferentes, mas com
um ponto comum, R, como no exemplo da gura 5.2. Nesse caso, as foras podem ser
deslocadas e somadas nesse ponto comum com a regra do paralelogramo; a linha de ao
da fora resultante ser a reta que passa por esse ponto comum, na direo da diagonal do
paralelogramo.
5.2 Adio de foras 81
F
1
F
2
P
Q
R
F
1
F
2
F
1

+

F
2
R
Figura 5.2.: Adio de foras concorrentes.
Quando as duas linhas de ao de duas foras so paralelas, como o caso na gura 5.3,
podem ser somadas usando o procedimento, ilustrado no lado direito da gura: desloca-
se a fora

F
2
na sua linha de ao L
2
at o ponto R de interseo de L
2
com o plano
perpendicular s linhas de ao, que passa pelo ponto P. Nos pontos P e R adicionam-se
duas foras

F
3
e
F
3
, com a mesma linha de ao, sem produzir nenhuma alterao j que
a soma dessas duas foras nula. No ponto P somam-se as foras

F
1
e

F
3
e substituem-se
pela resultante

F
4
e no ponto R somam-se as foras

F
2
e
F
3
e substituem-se pela resultante
F
5
. As foras

F
4
e

F
5
sero concorrentes, podendo ser somadas no ponto comum das suas
linhas de ao, S, obtendo-se a fora resultante

F
6
no ponto S.
F
1
F
2
P
Q
L
2
L
1
F
1
F
3
F
2
F
3
F
4
F
5
F
6
b
2
b
1
h
P
R
S
L
2
L
6
L
1
Figura 5.3.: Adio de foras paralelas.
Observe-se que a fora resultante das duas foras paralelas tambm na mesma direo
das foras originais e o seu mdulo igual soma dos mdulos das foras originais
(F
6
= F
1
+F
2
), se os sentidos das foras for o mesmo, como na gura 5.3, ou igual
diferena entre os mdulos (F
6
=|F
1
F
2
|), caso os sentidos sejam opostos.
Para calcular as distncias b
1
e b
2
, entre as linhas de ao das foras originais e a linha de
ao L
6
da fora resultante, observa-se na gura 5.3 que a altura h dos dois tringulos com
bases b
1
e b
2
verica,
h = b
1
tan =
b
1
F
1
F
3
h = b
2
tan =
b
2
F
2
F
3
(5.1)
e, como tal,
F
1
b
1
= F
2
b
2
(5.2)
Esta a equao fundamental das alavancas e o procedimento usado aqui para obt-la foi
introduzido por Newton no seu livro. As distncias b
1
e b
2
chamam-se braos das foras
F
1
e

F
2
. Para equilibrar as foras paralelas

F
1
e

F
2
, seria preciso aplicar uma fora oposta,
de mdulo F
1
+F
2
, na linha de ao em que os dois braos b
1
e b
2
veriquem a regra das
alavancas (5.2).
5.3. Momentos e binrios
A regra das alavancas pode ser explicada introduzindo o conceito de momento. Dene-se
o valor do momento de uma fora em relao a um ponto O, como o produto do mdulo
da fora pela distncia desde o ponto O at a linha de ao da fora (brao b),
M
O
= F b (5.3)
O momento M
O
representa o efeito de rotao produzido pela fora, se o ponto O do corpo
rgido estivesse xo, podendo o corpo rodar volta desse ponto. Quanto mais afastada
estiver a linha de ao da fora em relao ao ponto xo O, maior ser o efeito rotativo
produzido pela fora. Isso explica porqu mais fcil fechar a porta quanto mais longe
das dobradias for aplicada a fora; a distncia entre a linha de ao da fora e a linha das
dobradias o brao e quanto maior for, maior ser o momento da fora aplicada.
Sendor o vetor posio do ponto P em que
a fora

F aplicada, em relao origem O,
o brao da fora em relao origem O
igual a r sin, em que o ngulo o ngulo
entre os vetoresr e

F (gura 5.4). Conclui-se
que valor do momento da fora em relao
ao ponto O igual a,
M
O
= F r sin (5.4)
r

s
i
n
F sin
r
F
M
O
O
P
Figura 5.4.: Momento de uma fora.
Repare-se que (F sin) a componente da fora na direo perpendicular ao vetor posio
r, ou seja, o valor do momento da fora tambm igual ao produto da distncia desde o
ponto de aplicao at a origem, r, pela componente perpendicular da fora. O momento
produzido pela fora devido unicamente componente perpendicular da fora.
5.3 Momentos e binrios 83
A equao (5.4) mostra que o momento da fora igual ao mdulo do produto vetorial
entre o vetor posio e a fora e mostra a convenincia de denir o momento em forma
vetorial:
M
O
=r
F (5.5)
O vetor

M
O
representa um efeito de rotao num plano perpendicular a ele. Na gura 5.4
o momento um vetor que aponta para fora da gura e costuma ser representado por uma
seta circular, no sentido da rotao que segue a regra da mo direita em relao ao sentido
do vetor

M
O
.
Um binrio um conjunto de duas foras

F
e
F, iguais e opostas, com linhas de ao

paralelas, como mostra a gura 5.5. O binrio
no produz nenhuma translao em nenhum
sentido, mas apenas rotao. O momento
total, em relao origem O, a soma dos
momentos das duas foras,
r
Q
F r
P
F = (r
Q
r
P
)
F (5.6)
Os dois vetores de posio dos pontos Q e P
dependem da escolha da origem, mas a sua
diferena o vetor r
PQ
na gura, que no
depende do ponto onde estiver a origem.
d
r
PQ
F
F
M
P
Q
Figura 5.5.: Binrio.
Isso quer dizer que o binrio produz um momento que no depende de nenhum ponto de
referncia,
M =r
PQ
F (5.7)
Na gura 5.5 o momento do binrio um vetor para fora da gura, representado pela seta
circular no sentido anti-horrio.
F F
F
F
F
M M
Q
Q
P P
Figura 5.6.: Procedimento para deslocar uma fora de um ponto P para outro ponto Q.
Uma fora

F aplicada num ponto P pode ser deslocada para outro ponto Q, fora da sua
linha de ao, usando o procedimento ilustrado na gura 5.6. Adicionam-se duas foras
F e

F nos pontos P e Q e, para no alterar nada, adiciona-se tambm um binrio

M
com o mesmo mdulo do binrio das foras introduzidas, mas no sentido oposto. No caso
da gura 5.6, M deve ser no sentido horrio e com mdulo igual ao produto de F pela
distncia desde Q at a linha de ao da fora original; ou, em forma vetorial,

M =r
QP
F.
No ponto P h duas foras iguais e opostas que se anulam, cando no m a fora

F no
ponto Q e o binrio

M =r
QP
F que igual ao momento

M
Q
que a fora original, em P,
produz em relao ao ponto Q.
Conclui-se que para somar um conjunto de foras num ponto Q, somam-se os momentos
das foras em relao a esse ponto, dando um binrio resultante, e somam-se as foras
como vetores livres. O resultado a fora resultante no ponto Q e o binrio resultante.
Quando as direes de todas as foras estiverem num mesmo plano, ser conveniente
denir dois dos eixos coordenados nesse plano, por exemplo x e y e a origem no ponto onde
vo ser somadas as foras. Assim sendo, o momento de cada fora

F em relao origem
introduz um binrio que tem unicamente componente segundo z, dada pelo determinante,
M
z
=
x y
F
x
F
y
(5.8)
em que x e y so as coordenadas do ponto onde est a ser aplicada a fora

F. Para obter o
binrio resultante bastar somar os valores de M
z
obtidos para cada fora.
5.4. Corpos rgidos em equilbrio
Se todas as foras externas aplicadas num corpo rgido, somadas num ponto qualquer,
produzem fora resultante e binrio resultante nulos, conclui-se que a fora resultante e
o binrio resultante tambm sero nulos em qualquer outro ponto. A justicao que,
como a fora resultante obtida somando as foras como vetores livres, ser igual em
qualquer ponto; o binrio resultante sim diferente quando a fora resultante colocada
em diferentes pontos e a diferena entre o binrio em dois pontos diferentes ser igual ao
momento introduzido quando a fora resultante for deslocada entre esses pontos. Mas no
caso em que a fora resultante nula, esse deslocamento par diferentes pontos no produz
nenhum binrio adicional e o binrio devera ser igual, e nulo, em todos os pontos.
Quando a fora resultante e o binrio resultante so nulos, diz-se que o corpo rgido est
em equilbrio. Equilbrio esse que pode ser esttico objeto em repouso ou cintico
objeto com movimento linear uniforme. Assim sendo, as condies para que um corpo
rgido esteja em equilbrio a soma das foras seja nula e que a soma dos momentos das
foras, em relao a um ponto qualquer, seja nula.
Exemplo 5.1
O automvel na gura desloca-se com velocidade constante de 120 km/h numa estrada
perfeitamente horizontal. Sabendo que o peso total do automvel 9000 N, determine
a fora de reao normal em cada pneu.
5.4 Corpos rgidos em equilbrio 85
Resoluo. Por ter movimento retilneo e uniforme, o automvel est em equilbrio. Na
gura, o vetor R
1
representa a soma das duas reaes nos pneus da frente e R
2
a soma
das reaes normais dos pneus de atrs. As foras horizontais, que so a resistncia do
ar e o atrito da estrada nos pneus, no podem ser calculadas neste problema. O nico
que possvel armar a respeito que essas duas foras so iguais e opostas e o atrito
esttico e contraria a resistncia do ar. Por enquanto, admite-se que essas duas foras so
desprezveis em comparao com o peso e no m ser discutida a inuncia dessas foras
no resultado obtido. A condio para que a soma das foras verticais seja nula :
R
1
+R
2
= 9000
Para encontrar o valor dessas duas variveis ser necessrio considerar tambm a condio
de que o binrio resultante dever ser nulo. Por existir equilbrio, qualquer ponto pode ser
usado como referncia para calcular os momentos; conveniente escolher o ponto onde h
mais foras aplicadas, j que o momento dessas foras em relao ao ponto de referncia
ser nulo. Neste caso escolhe-se um dos pontos de contato dos pneus com a estrada, ou o
centro de gravidade (CG). Usando como referncia o ponto de aplicao de R
1
, a soma
dos momentos :
1.6R
2
0.49000 = 0 = R
2
= 2250 N
A seguir podia substituir-se esse valor na condio para a soma das foras verticais,
mas tambm possvel calcular novamente soma de momentos, em relao ao ponto de
aplicao de R
2
,
1.290001.6R
1
= 0 = R
1
= 6750 N
Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo
do automvel, se este for simtrico, as reaes nos dois pneus da frente sero iguais e,
portanto, a reao em cada pneu ser 3375 N. Nos pneus de atrs as reaes tambm sero
iguais, cada uma com mdulo 1125 N.
As foras de atrito e da resistncia do ar constituem um binrio; como a linha de ao
das foras de atrito com a estrada est por debaixo da linha de ao da resistncia do ar,
esse binrio faz rodar o automvel no sentido horrio, aumentando as reaes normais
nos pneus de atrs e diminuindo as reaes normais nos pneus da frente. Para calcular o
momento da fora de resistncia do ar, seria preciso conhecer o coeciente aerodinmico
C
D
do automvel, a velocidade do vento e o ponto de aplicao da resultante dessa fora,
que est distribuda em toda a superfcie do automvel.
5.5. Centro de massa
Um corpo rgido uma distribuo contnua de massa num volume. Se a massa total do
corpo for m, e dm for a massa innitesimal que existe em cada ponto do corpo,
m =
_
dm (5.9)
em que o integral de volume, dentro do volume ocupado pelo slido, j que dm o
produto da massa volmica pelo volume innitesimal dxdydz.
Dene-se o vetor posio do centro de massa, r
cm
, igual mdia, pesada pela massa, do
vetor posio no slido:
r
cm
=
_
r dm
m
(5.10)
Exemplo 5.2
Encontre a posio do centro de massa do
slido homogneo representado na gura.
x
y
z
a
b
c
Resoluo. O volume do slido delimitado pelos 5 planos x = 0, y = 0, y = a, z = 0 e
z = c(1x/b).
A rea innitesimal dm igual carga volmica vezes o volume innitesimal em coor-
5.5 Centro de massa 87
denas cartesianas, dxdydz. Comea-se por calcular a massa total a partir da equao (5.9):
m =
a
_
0
b
_
0
c(1x/b)
_
0
dzdxdy
Como o corpo homogneo, constante. No Maxima, os trs integrais pode ser
calculado em forma sequencial; p representar a massa volmica
(%i1) integrate (p, z, 0, c
*
(1 - x/b))$
(%i2) integrate (%, x, 0, b)$
(%i3) m: integrate (%, y, 0, a);
a b c p
(%o3) -------
2
Embora os resultados intermdios no tenham sido apresentados, esto armazenados nas
variveis %o1 e %o2.
Para calcular
_
r dm, repete-se o mesmo integral de volume, mudando o integrando de ,
para (r)
(%i4) r: [x, y, z]$
(%i5) integrate (p
*
r, z, 0, c
*
(1 - x/b))$
(%i6) integrate (%, x, 0, b)$
(%i7) rcm: integrate (%,y,0,a)/m;
b a c
(%o7) [-, -, -]
3 2 3
Conclui-se que o vector posio do centro de massa r
cm
=
b
3
e
x
+
a
2
e
y
+
c
3
e
z
.
Em todo corpo rgido existe sempre um nico ponto que o centro de massa. Se a origem
for escolhida exatamente no centro de massa, o valor der
cm
ser nulo e a equao (5.10)
d,
_
r dm = 0 (5.11)
O integral em (5.11) ser nulo unicamente se a origem estiver no centro de massa. Em
qualquer outro ponto o resultado seria um vetor no nulo. Este resultado ser muito
importante mais para a frente.
Derivando os dois lados da equao (5.10) obtm-se a expresso da o velocidade do centro
de massa,
v
cm
=
_
vdm
m
(5.12)
Isto , a velocidade do centro de massa a mdia das velocidades de todos os pontos do
corpo, pesada pela massa do ponto.
Derivando a equao (5.12), obtm-se a acelerao do centro de massa,
a
cm
=
_
adm
m
(5.13)
que a mdia, pesada pela massa, das aceleraes de todos os pontos no slido.
Se o referencial em que medida a aceleraoa de cada ponto for um referencial inercial,
o produtoadm ser igual fora resultante d
f que atua sobre a massa dm:

d
f =adm (5.14)
Repare-se que sempre que exista acelerao, dever existir uma fora innitesimal d
f
aplicada em cada ponto do slido, para conseguir acompanhar o movimento do corpo,
permanecendo rgido. Na maioria dos pontos essa fora devida unicamente s foras
internas de contato entre as partes do corpo, foras essas que so desencadeadas em todo o
corpo pela ao de n foras externas

F
1
,

F
2
, . . . ,

F
n
que atuam em n pontos do corpo rgido.
Nos pontos 1, 2, . . ., n, a fora

f inclui as foras de contato mais a fora externa em cada
ponto. A diferencial d
f a variao da fora em todos os pontos do volume do corpo.

Substituindo a expresso (5.14) na equao (5.13), conclui-se que,
_
d
f = ma
cm
(5.15)
Na soma das foras em todos os pontos do corpo, por cada fora interna de contato que
existir num ponto, existir outra fora igual mas de sentido oposto em outro ponto vizinho,
devido lei de ao e reao. Assim sendo, no integral
_
d
f todas as foras internas de

contato sero eliminadas, cando unicamente a soma das foras externas,

F
1
,

F
2
, . . . ,

F
n
,
que igual fora resultante sobre o corpo rgido. Como tal, a equao (5.15) equivalente
a,
n
i=1
F
i
= ma
cm
(5.16)
Este resultado importante a lei do movimento de translao do corpo rgido:
O movimento do centro de massa de qualquer corpo rgido com massa m
igual ao movimento que teria uma partcula pontual com massa m e fora
resultante igual soma de todas as foras externas aplicadas sobre o corpo
rgido.
Lembre-se que a soma das foras feita como se fossem vetores livres. Se a fora resultante
for nula, o centro de massa estar ou em repouso ou em estado de movimento retilneo
uniforme, mas outros pontos no corpo rgido podero ter movimentos mais complicados.
O peso um exemplo de fora externa aplicada em todos os pontos do corpo rgido. A
equao (5.15) nesse caso d,
_
gdm = ma
cm
(5.17)
5.6 Movimento geral do corpo rgido 89
Se a acelerao da gravidade g for igual em todos os pontos do corpo, o integral no
lado esquerdo ser igual a mg e conclui-se que a acelerao do centro de massa igual
acelerao da gravidade e que o centro de gravidade ponto de aplicao da fora
resultante do peso de todas as partes do corpo coincide com o centro de massa. Existem
casos em que g no constante em todo o corpo, mas geralmente isso no acontece, sendo
possvel assumir que o peso total do objeto a fora mg aplicada no centro de massa.
Considere-se, por exemplo, uma lmina triangular. Pendurando-a por um dos vrtices,
comear a oscilar at parar numa posio em que o centro de gravidade esteja no mesmo
segmento de reta vertical que passa pelo vrtice; se esse segmento for traada no tringulo
e o procedimento for repetido para os outros dois vrtices, o ponto onde se cruzam os trs
segmentos ser o centro de gravidade e centro de massa. Se a massa volmica do tringulo
for igual em todos os pontos, cada uma dos segmento verticais ser a mediana que divide o
tringulo em duas partes com a mesma rea e, portanto, com o mesmo peso. Nos slidos
com formas simtricas e massa volmica constante, o centro de massa encontra-se no
centro geomtrico. A gura 5.7 mostra trs exemplos.
Figura 5.7.: Centros de massa de 3 objetos com massa volmica constante: esfera, cilindro
e paraleleppedo.
5.6. Movimento geral do corpo rgido
Figura 5.8.: Os 3 graus de liberdade na rotao de um corpo rgido.

A dinmica do corpo rgido consiste no estudo dos efeitos das foras e binrios externos
na variao dos seus seis graus de liberdade. A trajetria de um ponto qualquer no corpo,
usado como referncia, d informao sobre a variao de trs desses graus de liberdade.
Os restantes 3 graus de liberdade so 3 ngulos. No pio da gura 5.8 indicam-se dois
ngulos, e , que denem a direo do eixo do pio; o terceiro ngulo, , determina a
rotao do pio em relao ao seu eixo. Nesse caso, dois dos ngulos, e , variam em
funo do tempo e, portanto, h duas velocidades angulares,

e

.
No pio da gura, o momento do peso em relao ao ponto de contacto no cho produz
rotao no sentido em que o ngulo aumentaria, mas como o pio j tem outra rotao
no sentido indicado para o aumento de , o eixo do pio no cai mas desloca-se no crculo
indicado na gura.
5.6.1. Rotao com eixo xo
Quando o eixo de rotao de um corpo rgido permanece xo em relao a um sistema
inercial, a segunda lei de Newton ser vlida para as aceleraes medidas no referencial do
corpo rgido. Assim sendo, a equao (3.24) permite calcular a fora que atua na massa
diferencial dm em cada ponto
d
f =
_
Re
R
2
e
R
_
dm (5.18)
Cada uma dessas foras produz um momentor d
f em relao origem, mas como o

corpo rgido pode rodar unicamente em torno do eixo xo z, interessa unicamente calcular
a componente z, obtida usando unicamente a componente radial do vetor de posio:
d
M
z
= (Re
R
) d
f = R
2
e
z
dm (5.19)
Integrando no volume do corpo rgido obtm-se a componente z do binrio resultante,
_
dM
z
=
_
R
2
dm (5.20)
A acelerao angular foi colocada fora do integral, por ser igual em todos os pontos do
corpo rgido. O integral no lado direito,
I
z
=
_
R
2
dm (5.21)
o momento de inrcia, do corpo rgido, em relao ao eixo dos z.
No integral
_
dM
z
todos os momentos das foras internas de contato sero eliminados,
em consequncia da lei de ao e reao, cando unicamente a soma dos momentos
produzidos pelas foras externas,

F
1
,

F
2
, . . . ,

F
n
. Assim sendo, a equao (5.20) conduz
lei da rotao com eixo de rotao xo:
n
i=1
M
z,i
= I
z
(5.22)
Exemplo 5.3
Determine o momento de inrcia de um cilindro homogneo, com raio R e altura L,
em relao ao seu eixo de simetria.
Resoluo. Como o eixo de rotao o mesmo eixo do cilindro, o volume do cilindro
dene-se em coordenadas cilndricas atravs das condies 0 z L, 0 2,
0 R
R (usa-se R
para a coordenada cilndrica, no confundi-la com o raio do cilindro).

O elemento diferencial de volume em coordenadas cilndricas (RdRd dz) e, como tal,
dm = RdRd dz, em que a massa volmica. O momento de inrcia ,
I
z
=
L
_
0
2
_
0
R
_
0
R
3
dR
d dz =
LR
4
2
Repare-se que a massa do cilindro obtida pelo integral,
m =
L
_
0
2
_
0
R
_
0
R
dR
d dz = LR
2
Assim sendo, a expresso para o momento de inrcia : I
z
=
1
2
mR
2
No movimento de rotao, o momento de inrcia joga um papel semelhante massa no
movimento de translao. Repare-se na semelhana da equao (5.22) com a segunda lei
de Newton.
A tabela 5.1 mostra as expresses do momento de inrcia de alguns slidos em relao aos
eixos que passam pelo seu centro de massa.
O momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa permite
calcular o momento de inrcia em relao a qualquer outro eixo paralelo, a uma distncia
d do eixo no centro de massa, usando o teorema dos eixos paralelos:
I
z
= I
cm
+md
2
(5.23)
Tambm possvel calcular o momento de inrcia de um slido somando os momentos de
inrcia das vrias partes que constituem o slido, j que o integral (5.21) pode ser escrito
como a soma dos integrais nas vrias partes. O momento de uma barra sucientemente
na pode tambm ser obtido a partir da expresso para o cilindro, no limite R 0.
Uma roldana xa um exemplo de corpo rgido com eixo de rotao xo. Se a roldana for
homognea, o centro de massa tambm estar no eixo de rotao. A gura 5.9 mostra uma
roldana de massa m e raio R, em que o o acompanha a rotao da roldana, sem deslizar.
Esfera Cilindro Paraleleppedo
R
L
R
2
1
a
b
Eixo 1:
1
2
mR
2
2
5
mR
2
Eixo 2:
1
12
m
_
3R
2
+L
2
_
1
12
m
_
a
2
+b
2
_
Tabela 5.1.: Momentos de inrcia de alguns slidos com massa volmica constante, para
eixos que passam pelo centro de massa.
As foras e momentos externos so o peso, mg, as tenses na corda nos dois lados da
roldana,

F
1
e

F
2
, a fora de contato no eixo da roldana,

F
e
e o binrio M que produzido
pelo atrito no eixo da roldana, no sentido oposto rotao da roldana.
O peso da roldana e a fora de contato

F
e
no produzem momento em relao ao eixo.
Como a roldana um cilindro, usando a expresso para o momento de inrcia na tabela 5.1,
a equao para o binrio resultante ,
RF
1
RF
2
M =
1
2
mR
2
(5.24)
Quando o atrito no eixo pode ser ignorado,
F
1
F
2
=
1
2
ma
t
(5.25)
em que a
t
= R a acelerao tangencial de um ponto na corda. Observe-se que, indepen-
dentemente do raio da roldana, quando a massa da roldana for muito menor que F
1
/a
t
e
F
2
/a
t
, pode admitir-se que a tenso igual nos dois lados da corda.
F
1
F
2
mg
F
e
M
Figura 5.9.: Foras e binrios externos sobre uma roldana.
5.6.2. Translao sem rotao
Num corpo rgido com movimento de translao sem rotao, a cada instante a acelerao
de todos os pontos a mesma, igual acelerao do centro de massa, que igual soma
das foras externas dividida pela massa do corpo. Como o corpo no roda, a soma dos
momentos de todas as foras em relao ao centro de massa dever ser nula. H que ter
ateno ao facto de que a soma do momentos nula unicamente em relao ao centro de
massa; em relao a outro ponto P, a soma dos momentos ser igual e oposta ao momento
da fora resultante, que atua no centro de massa, em relao a P.
Exemplo 5.4
O automvel do exemplo 5.1, acelera durante 20 s, com acelerao segundo a trajetria
constante, desde o repouso at velocidade de 60 km/h. Sabendo que o centro de
gravidade est a uma altura de 35 cm por cima do cho, determine as fora de reao
normal em cada pneu.
Resoluo. Ignorando a resistncia do ar, a nica fora externa horizontal a fora de
atrito esttico,

F
a
, entre os pneus e a estrada, que dever apontar no sentido da acelerao.
A gura seguinte mostra o diagrama de foras externas.
R
1
R
2
F
a
9000 N
CM
0.4 m 1.2 m
0.35 m
R
1
representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente e R
2
a soma das reaes
normais dos pneus de atrs. A acelerao tangencial do automvel no sentido horizontal
e igual a:
a
t
=
60/3.6
20
=
5
6
m
s
2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:
_
R
1
+R
2
= mg
F
a
= ma
t
=
_
_
_
R
1
+R
2
= 9000
F
a
=
90005
9.86
Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, perpendicular gura, o peso no
produz nenhum momento. Os momentos de R
1
e F
a
so no sentido horrio e o momento
de R
2
no sentido anti-horrio. Como o automvel no tem movimento de rotao, a
acelerao angular nula e a lei do movimento de rotao :
1.2R
2
0.4R
1
0.35F
a
= 0
A resoluo do sistema das 3 equaes conduz a,
F
a
= 765 N R
1
= 6583 N R
2
= 2417 N
A reao em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.
Perguntas
1. As componentes cartesianas de uma
fora so

F =3e
x
2e
y
. Em qual das
posies na lista deveria ser aplicada a
fora para produzir momento no sentido
horrio em relao origem?
A. 2e
x
+3e
y
B. 3e
x
+2e
y
C. 2e
x
+3e
y
D. 3e
x
+2e
y
E. 3e
x
2e
y
2. Sobre um disco aplicam-se duas foras
externas, como se mostra na gura. Cal-
cule o momento resultante, em relao
ao ponto O, em unidades de Nm.
60 N
85 N
O
3 cm
6 cm
30
A. 0.57
B. 1.05
C. 4.35
D. 5.67
E. 6.15
3. Uma pea metlica com massa volmica
constante e massa m construda com
dois cilindros da mesma altura, mas raios
diferentes a > b, colados um sobre o ou-
tro de forma que os seus eixos estejam
alinhados. Calcule o momento de inr-
cia da pea em relao ao seu eixo de
simetria.
A.
1
2
m
_
a
2
b
2
_
B.
1
2
m
_
a
4
+b
4
_
C.
1
2
m
_
a
4
+b
4
a
2
+b
2
_
D.
1
2
m
_
a
2
+b
2
_
E.
1
2
m
_
a
2
+b
2
a+b
_
4. Duas crianas com massas de 30 kg e
45 kg esto sentadas nos dois lados de
um sobe e desce. Se a criana mais pe-
sada estiver sentada a 1.2 m do eixo do
sobe e desce, a que distncia do eixo de-
ver sentar-se a outra criana para manter
o sobe e desce em equilbrio?
A. 1.5 m
B. 0.8 m
C. 1.8 m
D. 1.2 m
E. 0.98 m
Problemas
1. O martelo na gura apoia-se sobre um bloco
de madeira de 40 mm de espessura, para fa-
cilitar a extrao do prego. Sabendo que
necessria uma fora de 200 N (perpendicu-
lar ao martelo) para extrair o prego, calcule
a fora sobre o prego e a reao no ponto
A. Admita que o peso do martelo pode ser
desprezado e em A existe suciente atrito
para evitar que o martelo escorregue.
200 N
200 mm
40 mm
40 mm
20
A
2. Um automvel com trao frontal acelera
uniformemente desde o repouso atingindo
uma velocidade de 100 km/h em 11 segun-
dos. Se o peso do automvel for 9750 N,
calcule as reaes normais e a fora de atrito
sobre cada pneu. Qual ser o valor mnimo
que dever ter o coeciente de atrito esttico
entre os pneus e a estrada para que autom-
vel possa atingir essa acelerao?
G
80 cm 160 cm
44 cm
3. Usando integrao no volume do slido, demonstre o resultado da tabela 5.1, para o
momento de inrcia de um paraleleppedo com eixo de rotao perpendicular a uma
das faces e passando pelo centro de massa.
4. Um tronco uniforme de 100 kg est pen-
durado por meio de dois cabos do mesmo
comprimento. O tronco larga-se a partir do
repouso na posio representada na gura;
calcule a tenso e a acelerao angular dos
cabos no preciso instante em que o tronco
largado a partir do repouso.
A
B C
100 kg
2 m
2 m 2 m
1 m
60 60
5. Um armrio de 45 kg, montado sobre ro-
das que o deixam andar livremente sobre o
cho, acelerado por uma fora externa de
310 N.
(a) Calcule os valores mximo e mnimo
que pode ter a altura y para o armrio acele-
rar sem as rodas perderem o contato com o
cho.
(b) Calcule a acelerao do armrio, quando
y estiver entre os valores mnimo e mximo
calculados na alnea anterior.
68 cm
87 cm
310 N
G
y
6. A escada na gura est apoiada numa su-
perfcie horizontal (ponto A) e numa parede
vertical (ponto B). Entre a escada e a super-
fcie horizontal o coeciente de atrito est-
tico
e
, enquanto que o atrito da escada
com a parede vertical desprezvel. Admi-
tindo que o centro de gravidade da escada
se encontra a metade do seu comprimento,
calcule o valor mnimo de
e
, para garantir
que a escada permanea em repouso.
2.5 m
6 m
A
B
7. A massa do reboque na gura 750 kg e est ligado no ponto P a uma trela de um
automvel. A estrada horizontal e os dois pneus idnticos podem ser considerados
como um s, com uma nica reao normal e fora de atrito desprezvel; a resistncia
do ar tambm ser desprezada.
(a) Calcule a reao normal nos pneus e a
fora vertical no ponto P, quando a veloci-
dade for constante.
(b) Quando o automvel estiver a acelerar,
com a
t
= 2 m/s
2
, a fora em P ter compo-
nentes horizontal e vertical. Calcule essas
componentes e a reao normal nos pneus
(o momento de inrcia das rodas e o atrito
com a estrada so desprezveis).
90 cm
128 cm
50 cm
95 cm
cm
P
8. A caixa retangular homognea na gura est
ligada a duas dobradias que lhe permitem
rodar para fechar a janela, ou abrir at a po-
sio horizontal apresentada na gura, para
dar sombra durante o dia. A corrente que
segura a caixa na posio horizontal quebra-
se repentinamente e a caixa cai batendo na
parede. Desprezando o atrito nos eixos das
dobradias e a resistncia do ar, calcule a
velocidade angular com que a caixa bate na
parede.
1.0 m
20 cm
1
.
2

m
9. O avio na gura, com massa total de 1.1 10
5
kg, aterra numa pista horizontal. O
ponto C representa o centro de gravidade. No instante em que a velocidade de
210 km/h (para a esquerda), o piloto liga as turbinas em modo inverso, produzindo
a fora constante R (representada na gura) e aps ter precorrido 580 m na pista a
velocidade diminui para 70 km/h. Durante esse percurso, as foras de atrito nos pneus
e a resistncia do ar podem ser ignoradas, em comparao com a fora R que muito
maior. Calcule a reao normal na roda da frente.
R
C
3 m
1.4 m
8.2 m 5.1 m
10. Para testar os traves, uma bicicleta foi co-
locada com as rodas para o ar e a roda foi
posta a rodar livremente, como mostra a
gura. Foi medido o tempo que a roda de-
morou a dar 10 voltas, obtendo-se o valor
de 8.2 s (admita que nesse intervalo a veloci-
dade angular permanece constante). Ime-
diatamente a seguir, aplicaram-se os traves
e a roda demorou 2.9 s at parar completa-
mente. A gura mostra a fora de atrito

F
entre os calos e o aro, que tangente ao
aro e aplicada a uma distncia de 27.1 cm
do eixo da roda. (a) Admitindo que a fora
F constante, a acelerao angular que ela

produz tambm ser constante; calcule essa
acelerao angular. (b) Calcule o nmero de
voltas efetuadas pela roda durante o tempo
em que os traves atuaram. (c) Sabendo que
o momento de inrcia da roda, em relao
ao seu centro, igual a 0.135 kgm
2
, calcule
o mdulo da fora

F.
F
Respostas
Perguntas: 1. E. 2. D. 3. C. 4. C. Problemas
1. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo.

F
A
=187, 9e
x
+931, 6e
y
(N)
2. Pneus da frente: R
n
= 3020 N, F
a
= 1256 N. Pneus trazeiros: R
n
= 1855 N, F
a
= 0
(admitindo que as rodas trazeiras so perfeitamente livres). O coeciente de atrito
esttico mnimo 0.416.
3. Neste caso R
2
= x
2
+y
2
e o volume do slido denido por a/2 x a/2, b/2
y b/2, c/2 z c/2.
4. T
A
= 212.2 N, T
B
= 636.5 N,
A
=
B
= g/4 = 2.45 rad/s
2
5. (a) Altura mnima 38.6 cm, mxima 135.4 cm (b) a = 6.89e
x
(m/s
2
)
6. 0.21
7. (a) R
n
= 5455 N, F
y
= 1895 N. (b) F
x
= 1500 N, F
y
= 1426 N, R
n
= 5923 N.
8. 5.274 s
1
9. 44810
3
N.
10. (a) 2.64 s
1
. (b) 1.77 voltas. (c) 1.32 N.
6. Trabalho e energia
Num salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em energia potencial
elstica da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a forma reta, essa energia potencial
elstica transformada em energia potencial gravtica. No instante em que a vara recupera
a forma reta, o saltador aproveita para empurrar para baixo, fazendo com que a reao do
cho aumente ainda mais a sua energia potencial gravtica; nalmente, o saltador larga a
vara e cai livremente transformando-se a energia potencial gravtica adquirida no salto em
energia cintica.
100 Trabalho e energia
6.1. Trabalho e energia cintica
A segunda lei de Newton (equao (4.6))
F = ma (6.1)
onde

F a resultante de todas as foras externas, conduz a uma relao til chamada
teorema do trabalho e da energia cintica. Para demonstrar esse teorema, considere-se
um deslocamento vetorial innitesimal dr durante um intervalo innitesimal de tempo dt
(gura 6.1).
x y
z
r
r + dr
dr
v
v + dv
t
t + dt
Figura 6.1.: Vetores posio e velocidade num instante t e num instante posterior t +dt.
No limite innitesimal em que dt tende para zero, o deslocamento vetorial na direo
tangencial e com mdulo igual ao deslocamento ao longo da trajetria:
dr =vdt = (vdt)e
t
= dse
t
(6.2)
Usando esta expresso e multiplicando com produto escalar os dois lados da equao (6.1)
pelo deslocamento innitesimal, obtm-se
F (dse
t
) = ma (dse
t
) = F
t
ds = ma
t
ds (6.3)
A equao cinemtica a
t
= vdv/ds implica que a
t
ds igual a vdv e, como tal,
F
t
ds = mvdv (6.4)
Integrando os dois lados da equao desde uma posio s
1
, onde a velocidade v
1
, at
outra posio s
2
onde a velocidade s
2
, obtm-se o teorema do trabalho e a energia
cintica:
s
2
_
s
1
F
t
ds =
1
2
mv
2
2
1
2
mv
2
1
(6.5)
6.1 Trabalho e energia cintica 101
A funo da velocidade:
E
c
=
1
2
mv
2
(6.6)
chama-se energia cintica e o integral da componente tangencial da fora ao longo da
trajetria chama-se trabalho da fora:
W
12
=
s
2
_
s
1
F
t
ds (6.7)
Ou seja, o teorema arma que
O trabalho realizado pela fora resultante, ao longo da trajetria, igual ao
aumento da energia cintica da partcula.
Observe-se que em geral o trabalho de uma fora pode ser calculado integrando

F dr ao
longo de qualquer curva, mas se essa curva no a trajetria da partcula, o resultado pode
no ser igual ao aumento de energia cintica. Em geral, um integral de linha entre dois
pontos produz diferentes valores para diferentes curvas que unem esses pontos.
Unicamente a componente tangencial da fora realiza trabalho ao longo da trajetria e pode
alterar a energia cintica da partcula. Uma fora perpendicular trajetria no realiza
trabalho e no altera a energia cintica da partcula.
O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia, ou seja, joules no Sistema
Internacional de unidades (1 J = 1 Nm).
Em coordenadas cartesianas, o deslocamento innitesimal dr ,
dr = dxe
x
+dye
y
+dze
z
(6.8)
Exemplo 6.1
Um canho dispara uma bala com 5 cm de raio,
desde o terrao de um edifcio, na posio inicial
(em metros):
r
0
= 9e
x
+4e
y
+15e
z
com velocidade inicial (metros sobre segundo):
v
0
= 13e
x
+22.5e
y
+15e
z
calcule a altura mxima atingida pela bala (valor
mximo da coordenada z) e a posio em que a bala
bate no cho (z = 0).
x y
z
v
0
Resoluo. Este o mesmo exemplo 2.2 que j foi resolvido no captulo 2, mas ser
agora resolvido atravs do trabalho e do impulso. Uma bala metlica tem massa volmica
aproximadamente 8 vezes maior que a da gua. Nessas condies, a velocidade terminal
da bala da ordem de 132 m/s. O problema ser resolvido ignorando a resistncia do ar e a
soluo obtida ser usada para comparar a velocidade mxima com a velocidade terminal.
Um valor da velocidade mxima prximo ou por cima da velocidade limite indicar que a
soluo obtida tem um erro elevado.
No sistema de eixos da gura, o peso escreve-se mge
z
e o impulso que produz desde o
instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t posterior ,
I =
t
_
0
mge
z
dt =mgte
z
igualando o impulso variao da quantidade de movimento, e dividindo pela massa,
obtm-se,
v =v
0
gte
z
= v = 13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
(6.9)
Assim sendo, as componentes x e y da velocidade permanecem constantes. O valor mnimo
do mdulo da velocidade ocorrer no instante em que (159.8t) for igual a zero; o valor
mnimo da velocidade, v
mn
=
13
2
+22.5
2
= 25.99, corresponde ao ponto de altura
mxima.
O trabalho realizado pelo peso :
r
2
_
r
1
F dr =mg
r
2
_
r
1
e
z
(dxe
x
+dye
y
+dze
z
) =mg
z
_
z
0
dz = mg(z
0
z)
igualando variao da energia cintica e dividindo pela massa,
2g(z
0
z) = v
2
v
2
0
(6.10)
Substituindo v pelo valor mnimo da velocidade, calcula-se a altura mxima z
mx
29.8(15z
mx
) = 25.99
2
30
2
= z
mx
= 26.5 m
Para calcular a posio em que a bala bate no cho, calcula-se o valor da velocidade,
quando a bala bate no cho, substituindo z = 0 na equao (6.10):
29.815 = v
2
30
2
= v = 34.55 m/s
e, de acordo com a equao (6.9), o quadrado do mdulo da velocidade :
34.55
2
= 13
2
+22.5
2
+(159.8t)
2
= t = 3.86 s
6.2 Foras conservativas 103
(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal
igual:

d = 3.86(13e
x
+22.5e
y
) = (50.18e
x
+86.85e
y
) m, j que a componente horizontal
da velocidade constante.
O valor mximo da velocidade, atingido quando a bala bate no cho, 34.55 m/s. Como
esse valor muito menor que a velocidade terminal (132 m/s), a soluo obtida ignorando
a resistncia do ar no estar muito longe da soluo verdadeira.
O teorema do trabalho e da energia cintica s contm uma parte da informao contida na
segunda lei de Newton, j que a equao vetorial (6.1) so realmente 3 equaes (uma para
cada componente) agrupadas convenientemente em vetores. Contudo, possvel extrair as
mesmas trs equaes a partir da energia cintica. Tendo em conta que:
E
c
=
1
2
mv
2
=
1
2
m(v
2
x
+v
2
y
+v
2
z
) (6.11)
ento as trs componentes cartesianas da equao (6.1) obtm-se assim:
d
dt
_
E
c
v
x
_
= F
x
= ma
x
= F
x
(6.12)
e de forma anloga para as componentes y e z. Esta equao generalizada no captulo 8
para qualquer outro sistema de coordenadas diferentes das cartesianas.
6.2. Foras conservativas
Uma fora
F(r) que depende unicamente da posior chama-se conservativa, se o integral

de linha entre dois pontos nas posiesr
1
er
2
,
r
2
_
r
1
F dr (6.13)
d o mesmo resultado, para qualquer percurso possvel desder
1
ater
2
.
Assim sendo, possvel escolher um ponto arbitrrio na posior
0
e denir uma funo
que U em qualquer ponto:
U =
r
_
r
0
F dr (6.14)
Repare-se que essa denio no possvel quando o resultado do integral no est bem
denido, nomeadamente quando o resultado diferente usando diferentes percursos. A
escolha do sinal negativo na denio explicada mais frente. A funo U tem unidades
de energia e denomina-se energia potencial associada fora conservativa

F. A vantagem
de denir energias potenciais que U(r) uma funo escalar, mas simples do que a
funo vetorial

F(r), que permite caraterizar completamente a fora; ou seja, dada uma
energia potencial qualquer possvel encontrar a expresso da fora associada.
Usando o teorema fundamental do clculo vetorial, o integral de linha da fora conservativa
F igual a:
r
2
_
r
1
F dr =U(r
1
) U(r
2
) (6.15)
isto :
O trabalho realizado entre dois pontos por uma fora conservativa igual
diminuio da energia potencial associada a essa fora.
Repare-se que o trabalho igual diminuio da energia potencial, e no o seu aumento,
devido escolha do sinal negativo na denio da energia potencial. observe-se tambm
que a denio (6.14) implica que a energia potencial tem valor nulo na posio de
referenciar
0
; o efeito de usar diferentes escolhas do ponto de referenciar
0
acrescentar
ou subtrair uma constante a U em todos os pontos, mas as diferenas de potencial U
1
U
2
so independentes do ponto usado como referencia. O valor numrico da energia potencial
num ponto no tem nenhum signicado fsico; o que tem signicado a diferena dos
valores da energia potencial em dois pontos.
Exemplo 6.2
Calcule o integral de linha da fora

F = (3x +y)e
x
,
desde a origem O at o ponto P no plano xOy, com coor-
denadas x = y = 1, usando os 3 percursos indicados na
gura: C
1
o segmento de reta OR (R com coordenadas
x = 1, y = 0), seguido pelo segmento de reta de RP, C
2
o segmento de reta OQ (Q com coordenadas x = 0,
y = 1), seguido pelo segmento de reta de QP e C
3
o
segmento de reta de OP.
x
y
O
P
R
Q
Resoluo. O segmento de reta OR formado por todos os pontos com posio:
r = xe
x
0 x 1 y = 0
e o deslocamento innitesimal ao longo desse segmento ento
dr = dxe
x
Assim sendo, nesse segmento
F dr = (3xe
x
) (dxe
x
) = 3xdx
e o integral de linha em OR :
R
_
O
F dr =
1
_
0
3xdx = 1.5
No segmento RP,
r = ye
y
0 y 1 x = 1 = dr = dye
y
e ento
F dr = 0
e o integral zero. Conclui-se que o integral de linha pelo percurso C
1
igual a 1.5.
No segmento OQ,
r = ye
y
0 y 1 x = 0 = dr = dye
y
e o integral tambm nulo.
No segmento QP,
r = xe
x
0 x 1 y = 1 = dr = dxe
x
e o integral
1
_
0
(3x +1)dx = 2.5
O integral de linha pelo percurso C
2
ento igual a 2.5.
No segmento OP, a equao da reta que passa por O e P (y = x) permite escrever
r = x(e
x
+e
y
) 0 x 1 y = x = dr = dx(e
x
+e
y
)
e o integral de linha ao longo do percurso C
3

1
_
0
(3x +x)e
x
(e
x
+e
y
)dx =
1
_
0
4xdx = 2
Como o integral diferente nos diferentes percursos, a fora

F no conservativa.
No exemplo 6.1 foi possvel calcular o integral de linha do peso, sem conhecer a equao
da trajetria parablica da bala de canho, nem poder calcular a componente tangencial
da fora, porque como o peso

P sempre na direo de e
z
, o produto escalar

P dr
sempre igual a Pdz, para qualquer deslocamento em qualquer direo, e o integral de linha
reduz-se a um integral ordinrio numa nica varivel.
Em geral, sempre que o produto escalar

F dr dependa de uma nica varivel, a fora

F
conservativa porque o integral de linha reduz-se a um integral ordinrio e o resultado
depende apenas dos valores dessa varivel, nas posies inicial e nal. As seces seguintes
mostram alguns exemplos.
6.2.1. Energia potencial gravtica
Usando um sistema de coordenadas em que o eixo dos z vertical e aponta para cima, o
peso
P =mge
z
(6.16)
o produto escalar

P dr igual a mgdz. Ou seja, o peso uma fora conservativa e a
energia potencial gravtica pode ser denida por:
U
g
(r) =
z
_
0
(mg)dz = U
g
= mgz (6.17)
Ou seja, a energia potencial gravtica de um corpo num ponto igual ao produto do seu
peso e a altura do ponto. As alturas podem medir-se a partir de qualquer ponto escolhido
como referencia.
6.2.2. Energia potencial elstica
Quando uma mola elstica esticada ou comprimida, exerce uma fora elstica F
e
nos dois
extremos, no sentido que faz regressar a mola sua forma original. Se s a elongao da
mola, isto o seu comprimento atual menos o comprimento que teria quando no estiver
nem esticada nem comprimida, o valor absoluto de F
e
diretamente proporcional a s
|F
e
| = ks (6.18)
onde k a constante elstica da mola. A expresso acima chama-se lei de Hooke.
Figura 6.2.: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal.
A gura 6.2 mostra um procedimento usado para medir a constante elstica de uma mola.
Pendura-se um objeto com peso P, que estica a mola at car numa posio em que a fora
elstica equilibra o peso e mede-se elongao; o valor da constante elstica o peso usado,
P, dividido pela elongao.
No sistema da gura 6.3, o cilindro pode descolar-
se ao longo de uma barra xa e est ligado a uma
mola com o outro extremo xo num ponto xo
O. Em cada posio P do cilindro a elongao
s da mola considera-se positiva se a mola estiver
esticada, ou negativa se a mola estive comprimida;
como tal, se o vetor e
s
aponta no sentido em que s
aumenta, o valor da fora elstica F
e
=ks (faz
diminuir s quando positiva ou aumentar quando
negativa). O produto escalar
F
e
dr =kse
s
dr =ksds (6.19)
depende unicamente da varivel s e, portanto, a
fora elstica conservativa.
A
B
O
Figura 6.3.: Sistema com uma mola.
Usando como referncia o valor s = 0 (posio em que a mola no exerce nenhuma fora)
a energia potencial elstica :
U
e
=
s
_
0
(ks)ds = U
e
=
1
2
ks
2
(6.20)
6.2.3. Energia potencial de foras centrais
Uma fora central uma fora que depende da posio e em cada ponto do espao aponta
na direo radial (reta que passa pela origem e pelo ponto) e com valor que depende
unicamente da distncia r at a origem:
F
c
= f (r)e
r
(6.21)
Como o produto vetorial

F
c
dr = f (r)dr depende unicamente da varivel r, as foras
centrais so sempre conservativas e a energia potencial associada :
U
c
=
r
_
f (r)dr (6.22)
O ponto de referncia costuma ser colocado no innito, porque estas foras costumam ser
zero quando a distncia r innita. Dois exemplos de foras centrais so a fora gravtica
entre partculas e a fora eltrica entre cargas pontuais.
6.3. Energia mecnica
As foras que no so funo unicamente da posio no so conservativas. Por exemplo a
reao normal e a fora de atrito esttico sobre um corpo so reaes, que dependem das
condies em que se encontra o sistema; colocando o mesmo corpo na mesma posio de
uma mesa, mas com diferentes objetos colocados por cima, a reao normal tem valores
diferentes. A fora de atrito cintico tambm no conservativa. Depende da reao
normal e tambm depende da direo do movimento (direo da velocidade).
No teorema do trabalho e a energia cintica (equao(6.5)), a resultante das foras externas
pode ser escrita como a resultante de todas as foras conservativas mais a resultante de
todas as foras no conservativas.
s
2
_
s
1
F
c
t
ds +
s
2
_
s
1
F
nc
t
ds =
1
2
mv
2
2
1
2
mv
2
1
(6.23)
o lado direito a energia cintica na posio nal s
2
, menos a energia cintica na posio
inicial s
1
(E
c
(s
2
) E
c
(s
1
)). O primeiro integral no lado direito igual soma dos integrais
de todas as foras externas conservativas que atuam no sistema e igual diminuio da
energia potencial total:
s
2
_
s
1
F
c
t
ds =U(s
1
) U(s
2
) (6.24)
onde U a soma de todas as energias potenciais que existam (gravtica, elstica, eltrica,
etc.). Passando esses termos para o lado direito da equao obtm-se:
s
2
_
s
1
F
nc
t
ds = E
c
(s
2
) +U(s
2
) E
c
(s
1
) U(s
1
) (6.25)
Dene-se a energia mecnica igual soma da energia cintica mais potencial, em qualquer
posio da trajetria:
E
m
= E
c
+U (6.26)
e a equao anterior o teorema do trabalho e a energia mecnica
s
2
_
s
1
F
nc
t
ds = E
m
(s
2
) E
m
(s
1
) (6.27)
O integral no lado esquerdo o trabalho realizado por todas as foras externas no
conservativas, ao longo da trajetria; ou seja,
O trabalho realizado pelas foras no conservativas, a longo da trajetria,
igual ao aumento da energia mecnica E
m
.
6.3 Energia mecnica 109
Uma consequncia desse resultado a lei de conservao da energia mecnica: quando
todas as foras que realizam trabalho so conservativas, a energia mecnica do sistema
permanecer constante.
Observe-se que o integral no lado esquerdo da equao (6.27) no apresenta qualquer
problema, porque o percurso de integrao est bem denido, sendo a trajetria do corpo;
pode dar-se o caso que a trajetria no seja conhecida previamente, mas de qualquer forma
uma curva nica e bem denida. Se o integral de linha fosse calculado num percurso
diferente da trajetria, o seu valor j no seria igual ao aumento da energia mecnica. O
sinal negativo na denio da energia potencial prende-se ao fato de a energia mecnica
ser denida como energia cintica mais potencial.
Observe-se tambm que, como a energia cintica nunca pode ser negativa, a energia
mecnica E
m
(potencial mais cintica) em qualquer posio da trajetria sempre maior
ou igual que energia potencial nessa posio.
6.3.1. Grcos de energia
O grco da energia potencial total U(s) de todas as foras conservativas muito til na
anlise do movimento. A gura 6.4 mostra um exemplo; a curva a tracejado representa a
energia potencial total do sistema, em funo da posio na trajetria, s. A reta contnua a
energia mecnica; como uma reta com ordenada constante, conclui-se que h conservao
da energia mecnica e as nicas foras que realizam trabalho so todas conservativas.
-10
-5
0
5
10
15
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
E
n
e
r
g
i
a
s
Mecnica
Potencial
Figura 6.4.: Exemplo de energia potencial e energia mecnica.
As regies do grco onde a reta da energia mecnica est por debaixo da curva de energia
potencial so posies onde o sistema nunca pode estar, Porque a energia mecnica
sempre maior ou igual que a energia potencial. Por exemplo, no caso da gura 6.4, o
corpo no pode nunca estar nas posies s = 1, s = 2 ou s = 3. Para poder alcanar
essas posies, seria necessrio aparecer outra fora no conservativa que faa aumentar a
energia mecnica.
A equao (6.24) signica que U(s) uma primitiva de F
c
t
, com sinal trocado. Assim
sendo, conclui-se que
F
c
t
=
dU
ds
(6.28)
ou seja, nos intervalos do grco de U(s) onde a funo crescente, a resultante das foras
conservativas aponta no sentido negativo de s e nos intervalos onde U(s) decrescente, a
fora conservativa resultante aponta no sentido positivo de s.
No caso do exemplo da gura 6.4, a energia potencial decrescente nos intervalos 2 <
s <1 e 2 < s < 5, a componente tangencial da fora conservativa total positiva, isto ,
aponta no sentido em que a posio s aumenta. Nos intervalos 1 < s < 2 e 5 < s < 6 a
componente da fora negativa (aponta no sentido em que s diminui). Nos pontos s =1,
s =2 e s =5 a componente tangencial da fora conservativa resultante nula. Esses pontos
onde o valor da fora nulo, chamam-se pontos de equilbrio.
A energia mecnica no pode ser menor que 6.75. A reta da energia mecnica corres-
ponde a um valor de 2.25 unidades. Com essa energia mecnica, o corpo s pode estar a
deslocar-se numa vizinhana do ponto s=-1, ou numa vizinhana do ponto 5.
Nos pontos em que a reta da energia mecnica do corpo corta a curva da energia potencial,
a energia cintica nula e, como tal, a corpo ca em repouso; no entanto, a partcula no
permanece sempre em repouso nesses pontos, porque a fora nesses pontos no nula.
Por exemplo, se num instante o corpo est na posio s = 5, deslocando-se no sentido em
que s aumenta, continua a deslocar-se no mesmo sentido, at parar perto de s = 6; nesse
ponto a fora aponta no sentido negativo de s, o que faz com que o corpo regresse para
o ponto s = 5, mas agora com velocidade no sentido negativo de s. O corpo aproximar-
se- do ponto s = 3.8, onde o valor da sua velocidade ser nula; nesse ponto, como a
componente tangencial da fora no sentido positivo de s, o corpo regressa posio x = 5
comeando novamente o mesmo ciclo.
6.4. Movimento harmnico simples
O
s
Figura 6.5.: Carrinho a oscilar sobre uma superfcie horizontal.
Considere-se um carrinho de massa m sobre uma superfcie horizontal, ligado a uma mola
com constante elstica k, tal como mostra a gura 6.5. Se o atrito nos eixos das rodas, a
6.4 Movimento harmnico simples 111
massa das rodas e a resistncia do ar so desprezadas, a nica fora que realiza trabalho
a fora elstica da mola e h conservao da energia mecnica.
A trajetria uma reta horizontal; escolhendo a origem O para medir a posio na trajetria,
s, na posio em que a mola no est nem esticada nem comprimida, a energia mecnica
do sistema ,
E
m
=
1
2
mv
2
+
1
2
ks
2
(6.29)
A gura 6.6 mostra os grcos da energia potencial e da energia mecnica constante. O
carrinho oscila entre as duas posies s =A e s = A, onde a velocidade nula, e cada
vez que passa pela posio s = 0 a energia cintica mxima. O valor da amplitude do
movimento oscilatrio A, que depende do valor da energia mecnica; quanto maior for a
energia, maior a amplitude.
s
E
A A
E
m
U
Figura 6.6.: Energia potencial e energia mecnica de um oscilador harmnico simples.
A relao entre a amplitude e a energia mecnica obtm-se substituindo v = 0 na equao
(6.29):
E
m
=
1
2
kA
2
(6.30)
A amplitude e a energia inicial no so valores caratersticos do oscilador, mas so
condies iniciais que dependem de como colocado em movimento o sistema. A
equao de movimento do sistema pode ser obtida aplicando a segunda lei de Newton, ou
tambm derivando a expresso da energia mecnica (equao (6.29)) em ordem ao tempo
e integrando. O resultado :
a
t
=
k
m
s (6.31)
Resolvendo a equao cinemtica a
t
= vdv/ds, com condio inicial v(s = A) = 0, obtm-
se v em funo de s
v =
_
k
m
(A
2
s
2
) (6.32)
igualando essa expresso (no caso em que v positiva) derivada s e separando variveis,
obtm-se
_
k
m
t
_
t
0
dt =
s
_
0
ds
A
2
s
2
(6.33)
onde o tempo t
0
o instante em que o carrinho passa pela posio de equilbrio s = 0.
Calculando os integrais obtm-se a expresso para a posio s em funo do tempo
s = A sin(t +
0
) (6.34)
onde a constante , chamada frequncia angular,
=
_
k
m
(6.35)
e
0
uma constante que depende da escolha do instante em que t igual a zero.
A frequncia, que o nmero de oscilaes por unidade de tempo, igual a,
f =

2
=
1
2
_
k
m
(6.36)
e o perodo de oscilao T o inverso da frequncia: T = 1/ f .
A expresso (6.34) a soluo da equao diferencial s = (k/m)s. Qualquer outro
sistema em que a segunda derivada da varivel seja igual varivel vezes uma constante
negativa, chamado tambm um oscilador harmnico simples e a soluo ser semelhante
a (6.34).
6.5. Energia cintica de rotao
No movimento de translao de um corpo rgido, em cada instante todas as partes do corpo
deslocam-se com a mesma velocidadev e, com tal, a energia cintica total igual a um
meio da massa total vezes o valor da velocidade ao quadrado. No caso mais geral do
movimento de rotao sobreposto translao, para calcular a energia cintica total ser
necessrio ter em conta que as velocidades de diferentes partes do objeto so diferentes.
Conforme foi demonstrado no captulo 3, a velocidade de cada ponto no corpo, em funo
da velocidade angular e da velocidadev
O
de um ponto xo no corpo rgido, :
v =v
O
+ r (6.37)
em quer a posio do ponto relativa ao ponto de referncia O.
A energia cintica total obtm-se somando a energia de todas as partes innitesimais do
corpo rgido, com massa dm,
E
c
=
1
2
_
v
2
dm (6.38)
6.5 Energia cintica de rotao 113
O valor da velocidade ao quadrado ,
v
2
=v v = v
2
O
+| r|
2
+2v
O
( r) (6.39)
O mdulo de ( r) R, em que R a distncia desde o ponto at um eixo que passa
pelo ponto O, paralelo a . substituindo na expresso da energia cintica,
E
c
=
v
2
O
2
_
dm+

2
2
_
R
2
dm+v
O
_

_
r dm
_
(6.40)
O integral no primeiro termo igual massa total m. Como foi referido na seco sobre
o centro de massa, o nico referencial em que o valor mdio do vetor posio nulo
(equao (5.11)) o referencial em que a origem est exatamente no centro de massa.
Assim sendo, se o ponto de referncia O for o centro de massa, o terceiro integral ser nulo
e obtm-se
E
c
=
1
2
mv
2
cm
+
1
2
I
cm
2
(6.41)
em que I
cm
o momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa,
paralelo a .
Exemplo 6.3
Uma esfera de massa m e raio R parte do repouso a uma altura h numa rampa inclinada
um ngulo com a horizontal. A esfera roda na rampa, sem deslizar. Determine o
valor da acelerao angular da esfera e a velocidade do centro de massa quando a
esfera chega ao m da rampa.
C
h
Resoluo. Como a esfera roda sem deslizar, o ngulo de rotao est relacionado com
a posio do centro de massa C, de acordo com a expresso que foi obtida no captulo 3
para rodas que rolam sem derrapar:
s = R
conclui-se ento que o sistema tem um nico grau de liberdade, que pode ser o ngulo
que a esfera roda desde o instante inicial no topo do plano inclinado. O valor da velocidade
angular =

e o valor da velocidade do centro de massa v
cm
= R.
Escolhendo a posio s = 0 no topo da rampa, com s positivo no sentido em que a esfera
desce e energia potencial gravtica nula em s = 0, em qualquer posio s = R a esfera
tem descido uma altura R sin, em que o ngulo de inclinao do plano inclinado.
A energia mecnica total ,
E
m
=
1
2
mR
2
2
+
1
2
I
cm
2
mgR sin
Enquanto a esfera rode sem derrapar, a fora de atrito com a superfcie do plano atrito
esttico, que no realiza trabalho. Ignorando a resistncia do ar, a energia mecnica
conserva-se e a sua derivada em ordem ao tempo nula. Substituindo a expresso do
momento de inrcia da esfera em relao ao seu centro de massa, 2mR
2
/5, na equao
anterior, derivando em ordem ao tempo e igualando a zero, obtm-se
mR
_
7
5
R g sin
_
= 0
e a expresso para a acelerao angular ,
=
5g sin
7R
Com a esfera parte do repouso, no ponto inicial a sua energia cintica nula e na parte
mais baixa da rampa a energia cintica ser igual energia potencial gravtica inicial, 0,
menos a energia gravtica nal, mgh
1
2
mR
2
2
+
1
5
mR
2
2
= mgh (6.42)
e a velocidade do centro de massa C no m da rampa
v
C
= R =
_
10gh
7
(6.43)
Perguntas
1. A posio de uma partcula em funo
do tempo dada pela expresso r =
2t
2
e
x
+
5
3
t
3
e
y
(SI). Qual dos vetores na
lista perpendicular trajetria da part-
cula no instante t = 2 s?
A. 4e
x
5e
y
B. 2e
x
5e
y
C. 5e
x
+2e
y
D. 5e
x
4e
y
E. 2e
x
+3e
y
2. Sobre uma partcula atua uma fora com
direo, sentido e mdulo constantes. O
mdulo da fora 1.6 N. Qual o tra-
balho realizado por essa fora quando
a partcula se desloca uma distncia de
20 cm numa direo que faz 60
com a
fora?
A. 0.28 J
B. 160 mJ
C. 0.68 J
D. 28 J
E. 16 J
3. Num oscilador harmnico simples for-
mado por um corpo de massa m pendu-
rado duma mola vertical com constante
elstica k, se a massa for quadruplicada,
qual das armaes ser correta?
A. A frequncia duplica.
B. O perodo duplica.
C. A amplitude duplica.
D. A energia mecnica duplica.
E. A energia potencial duplica.
4. A gura mostra o grco da energia po-
tencial U(s), de uma partcula em funo
da posio na trajetria, s. Se a partcula
est a oscilar volta da posio s = 1,
com energia mecnica igual a 2 J, qual
o valor mximo da sua energia cintica?
s (m)
U (J)
2 2 1 1
3
3
A. 3 J
B. 3 J
C. 0
D. 2 J
E. 5 J
5. A gura mostra o grco da fora tan-
gencial resultante F
t
, conservativa, sobre
uma partcula. Quantos pontos de equi-
lbrio existem na regio apresentada no
grco?
s
F
t
1 1 3
A. 0
B. 1
C. 2
D. 3
E. 4
Problemas
1. Calcule o integral de linha da fora do exemplo 6.2:

F = (3x +y)e
x
, desde a origem
O at o ponto P no plano xOy, com coordenadas x = y = 1, em que o percurso de
integrao o arco mais curto da circunferncia (x 1)
2
+y
2
= 1 (centro em x = 1,
y = 0 e raio 1), que passa pela origem e pelo ponto P.
2. A lei da gravitao universal estabelece que qualquer corpo celeste de massa M produz
uma fora atrativa sobre qualquer outro corpo de massa m, dada pela expresso:
F
g
=
GMm
r
2
e
r
onde G a constante de gravitao universal,, r a distncia entre os dois corpos ee
o versor radial, que aponta desde o corpo de massa M at o corpo de massa m. (a)
Determine a expresso para a energia potencial gravtica U
g
devida ao corpo de massa
M. (b) Tendo em conta o resultado da alnea anterior, como se justica a equao(6.17),
U
g
= mgz, para a energia potencial gravtica de um objeto na Terra?
3. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9
m de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro o atleta corre, com o
seu centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5
m de altura, at atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no
cho. Na segunda fase, a energia da corrida transferida para a vara, que se deforma
e volta a esticar cando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da altura
da fasquia. Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que a reao normal
fornea alguma energia adicional que eleva o centro de gravidade do saltador at 5.8 m
de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que no existem
perdas de energia, calcule qual foi a energia mecnica transferida para o saltador na
ltima fase, quando esticou os braos.
4. Resolva o problema 6 do captulo 4 aplicando o teorema do trabalho e a energia
mecnica. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no bloco,
uma fora conservativa ou no?
5. Num sistema como o da gura 6.6, o carrinho tem massa de 450 g. O carrinho
deslocado 5 cm da posio de equilbrio e libertado a partir do repouso, comeando
a oscilar com um perodo de 1.2 s. Calcule: (a) A amplitude das oscilaes. (b) A
constante elstica da mola. (c) A velocidade mxima do carrinho.
6. Um pndulo simples composto por uma esfera de massa m, pendurada de uma corda
muito na, de comprimento l e massa desprezvel. Quando a esfera parte do repouso,
h um nico grau de liberdade, que pode ser o ngulo que o o faz com a vertical.
(a) Determine a expresso para a energia
mecnica, em funo do ngulo e da sua
derivada

, arbitrando que a energia poten-
cial nula em = 90
. (b) Desprezando a
resistncia do ar, a energia mecnica perma-
nece constante e a sua derivada em ordem
ao tempo nula; derive a expresso da ener-
gia mecnica em ordem ao tempo e iguale a
zero para encontrar a expresso para

em
funo do ngulo.
m
l
l cos
7. Uma esfera de raio r roda, sem deslizar, dentro de uma calha semicircular de raio R,
que est num plano vertical (ver gura). (a) Demonstre que, em funo da derivada do
ngulo , a energia cintica da esfera
E
c
=
7
10
m(Rr)
2

2
(b) Desprezando a resistncia do ar, a energia mecnica constante e a sua derivada em
ordem ao tempo nula; derive a expresso da energia mecnica em ordem ao tempo e
iguale a zero para encontrar a expresso da acelerao angular

em funo do ngulo.
(c) Entre que valores deve estar a energia
mecnica para que a esfera permanea os-
cilando dentro da calha? (d) A partir do
resultado da alnea b, determine a expresso
para

, no limite quando o raio da esfera
muito menor que o raio da calha (Rr R)
e explique porque o resultado diferente do
resultado obtido para o pndulo simples no
problema 6.
R
A B C
8. Um cilindro com massa de 80 g desliza a
partir do repouso, no ponto A, at ao ponto
B, devido a uma fora externa constante
de 60 N; o comprimento normal da mola
30 cm e a sua constante elstica 6 N/cm.
Admitindo que no existe atrito com a barra
xa, calcule a velocidade comque o cilindro
chega ao ponto B.
40 cm
30 cm
A
B
60 N
35
9. Resolva o problema 8 do captulo 5 aplicando o princpio de conservao da energia
mecnica.
10. Um cilindro desce uma rampa de altura h, a partir do repouso, rodando volta do seu
eixo sem deslizar. Calcule a velocidade do centro de massa do cilindro quando chega
ao m da rampa. Compare com o resultado do exemplo 6.3 para uma esfera; qual dos
dois corpos desce mais rpido, a esfera ou o cilindro?
11. Uma esfera pendurada com uma corda de
comprimento l parte do repouso na posio
A, como mostra a gura. Quando a corda
chega posio vertical, entra em contato
com um prego xo no ponto B, que faz com
que a esfera descreva um arco de raio menor
que l. Calcule o valor mnimo que deve ter
a para que a trajetria da esfera seja uma
circunferncia com centro em B (se a no
for sucientemente grande, a corda deixa
de estar esticada quando a esfera sobe e a
esfera no chega at a parte mais alta do
crculo).
B
A
C
l
a
12. Considere um projtil que lanado desde o cho, num quarto onde existe vcuo,
com uma velocidade inicial v
0
que faz um ngulo com a horizontal. (a) Calcule
o tempo que o projtil demora at chegar ao ponto mximo da sua trajetria, onde a
velocidade vertical nula, e a posio nesse ponto. (b) Com base no resultado da alnea
anterior, demonstre que o alcance horizontal do projtil (distncia horizontal desde
onde lanado at onde cai) igual a:
R =
v
2
0
sin(2)
g
(6.44)
Respostas
Perguntas: 1. C. 2. B. 3. B. 4. E. 5. D.
Problemas
1. /4+3/2 2.29
2. (a) U
g
=
GMm
r
(b) Para um valor qualquer r
0
, a srie de Taylor de U
g
:
GMm
r
0
+
GMm
r
2
0
(r r
0
). . .
O primeiro termo uma constante, que pode ser ignorada; no segundo termo, se r
0
for
o raio da Terra, r r
o
ser a altura z desde a superfcie da Terra e GM/r
2
0
ser igual
constante g. Ignorando o resto da srie, que para valores de z muito menores que r
0
no
altera signicativamente a soma dos dois primeiros termos, obtm-se U
g
mgz.
3. 317.4 J
4. 24 696 N/m
2
. A fora do bloco no conservativa, porque s atua quando o cone est a
penetrar; se o cone voltasse a subir, aps ter penetrado no bloco, o bloco j no produzia
fora sobre o cone.
5. (a) 5 cm. (b) 12.34 N/m. (c) 26.2 cm/s.
6. (a) E
m
=
1
2
ml
2

2
mgl cos (b)

=
g
l
sin
7. (a) Observe que a velocidade do centro de massa da esfera (Rr)

e a condio de
rodamento sem deslizamento implica que a velocidade angular da esfera igual a essa
velocidade dividida por r. (b)

=
5g
7(Rr)
sin
(c) Maior que mg(Rr) e menor que zero; se a energia mecnica exatamente igual
a mg(Rr), a esfera no oscila, mas permanece em repouso no ponto mais baixo da
calha. (d) O valor absoluto de

menor num fator 5/7, devido a que parte da energia
potencial gravtica transformada em energia cintica de rotao da esfera. A energia
cintica de rotao sempre 2/5 da energia cintica de translao, independentemente
do valor de r; assim sendo, no limite r 0 tambm h 2/7 da energia gravtica so
convertidos em energia de rotao e apenas os restantes 5/7 fazem aumentar .
8. 11.74 m/s.
9. 5.274 s
1
10.
_
4gh
3
. A esfera desce mais rpido que o cilindro, por ter menor momento de inrcia.
11. 3l/5
12. (a) t = v
0
sin/g, r = (v
2
0
/2g)
_
sin(2)e
x
+sin
2
e
y
_
7. Sistemas dinmicos
No estudo de um sistema dinmico importante determinar a existncia de posies de
equilbrio. Os acrobatas na fotograa encontram-se numa situao de equilbrio estvel: se
a bicicleta se inclinar lateralmente, o peso do acrobata pendurado por baixo faz com que o
sistema se incline no sentido oposto, regressando posio de equilbrio. Se o acrobata
na bicicleta no tivesse o segundo acrobata pendurado, a sua situao de equilbrio seria
instvel: se a bicicleta se inclinasse lateralmente, o seu peso mais o do acrobata faziam
aumentar ainda mais a inclinao, afastando a bicicleta da posio de equilbrio.
122 Sistemas dinmicos
7.1. Equaes diferenciais
As equaes cinemticas so equaes diferenciais ordinrias. Uma equao diferencial
ordinria ou em forma abreviada, EDO qualquer expresso que relaciona uma
funo, por exemplo x(t) e as suas derivadas: x, x, etc. Por exemplo: x x 2t = x; neste
caso t a varivel independente e x a varivel que depende de t. Muitos problemas de
cincia e engenharia conduzem a equaes diferenciais ordinrias que preciso resolver
para encontrar a funo, no exemplo anterior x(t). Existem equaes que aparecem em
diversos reas diferentes; por exemplo, a equao do oscilador harmnico simples analisada
no captulo 6 da forma geral x =Cx, onde C uma constante positiva; nos problemas
de outras reas cientcas em que aparecem equaes similares, o comportamento do
sistema pode ser analisado por analogia com o movimento de um corpo ligado a uma mola
elstica.
7.1.1. Equaes de primeira ordem
Uma EDO de primeira ordem se a nica derivada que aparece na equao de primeira
ordem. Se a varivel independente t e a varivel dependente x, esse tipo de equaes
podem ser escritas na forma geral
x = f (x, t) (7.1)
onde f (x, t) uma expresso comx e t. Todas as equaes diferenciais que foramresolvidas
no captulo 1, pelo mtodo de separao de variveis, so dessa forma. Mas existem outras
equaes de primeira ordem que no podem ser resolvidas por esse mtodo; por exemplo,
na equao x =t
2
x
2
no possvel separar as variveis t e x.
Uma EDO admite muitas solues diferentes, que dependem dos valores iniciais (t
0
, x
0
).
Nos exemplos resolvidos no captulo 1, para diferentes limites de integrao obtinham-se
diferentes solues.
Uma EDO de primeira ordem com a forma geral x = f (x) chamada autonoma, porque
a varivel independente t no aparece explicitamente no lado direito. Nesse caso, a
soluo x ainda uma funo do tempo mas acontece que as funes obtidas com as
condies iniciais (t
0
, x
0
), (t
1
, x
0
), (t
2
, x
0
), etc. so a mesma funo mas deslocada no
eixo dos t. Diz-se que a forma como o sistema evolui a partir do valor inicial x
0
igual,
independentemente do instante em que o sistema comea a evoluir.
Em termos fsicos, um sistema autnomo um sistema que regido sempre pelas mesmas
leis fsicas: a altura x(t) de um corpo em queda livre desde um ponto com altura x
0
diminui
sempre da mesma forma, em quanto no mude o valor de g ou deixe de existir atrao
gravitacional.
7.2. Sistemas de equaes diferenciais autnomas
Considere-se agora o caso em que existem duas funes independentes x
1
(t) e x
2
(t), que
dependem do tempo e que so denidas por duas equaes diferenciais autnomas de
7.2 Sistemas de equaes diferenciais autnomas 123
primeira ordem:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
) x
2
= f
2
(x
1
, x
2
) (7.2)
Por exemplo, o sistema:
x
1
= 4x
2
1
x
2
x
2
= x
2
x
1
(7.3)
Pretende-se encontrar as funes x
1
(t) e x
2
(t) a partir de valores conhecidos de x
1
(t
0
)
e x
2
(t
0
) num instante inicial t
0
. Pode visualizar-se o problema num grco em que se
colocam x
1
e x
2
em dois eixos perpendiculares, tal como na gura 7.1. No instante inicial
valores iniciais x
1
(t
0
) e x
2
(t
0
) denem um ponto nesse plano e nos instantes os valores de
x
1
(t) e x
2
(t) mudam, fazendo com que esse ponto se desloque no plano ao longo de uma
curva.
x
1
(t
0
)
x
2
(t
0
)
x
1
x
2
Figura 7.1.: Espao de fase de um sistema autnomo com duas variveis.
O plano com os eixos x
1
e x
2
chama-se espao de fase e em cada instante t, o ponto do
espao de fase denido pelas coordenadas (x
1
(t), x
2
(t)) denomina-se o estado do sistema
nesse instante. As duas variveis x
1
e x
2
so as variveis de estado e a curva representada
na gura 7.1, que mostra a variao das variveis de estado a partir de um estado inicial,
uma curva de evoluo do sistema.
Qualquer ponto do espao de fase pode se o estado inicial do sistema (x
1
(t
0
), x
2
(t
0
)). Os
valores de f
1
(x
1
, x
2
) e f
2
(x
1
, x
2
) nesse ponto esto bem denidos e determinam como
aumentam as variveis de estado x
1
e x
2
nesse ponto. A expresso f
1
, derivada de x
1
em
ordem ao tempo, d o aumento de x
1
por unidade de tempo; ou seja, o deslocamento da
projeo do estado do sistema no eixo x
1
, por unidade de tempo; em forma anloga, f
2
d
o deslocamento da projeo do estado do sistema no eixo x
2
, por unidade de tempo.
Assim sendo, o vetor:
u = f
1
(x
1
, x
2
)e
1
+ f
2
(x
1
, x
2
)e
2
(7.4)
dene o deslocamento do estado do sistema no espao de fase, por unidade de tempo
e, por isso, chama-se velocidade de fase. Os lados direitos equaes diferenciais (7.2)
denominadas equaes de evoluo do sistema, denem a velocidade de fase em qualquer
ponto do espao de fase. Por exemplo, a expresso para a velocidade de fase do sistema
denido pelas equaes de evoluo(7.3) u =
_
4x
2
1
x
2
_
e
1
+(x
2
x
1
)e
2
O estado inicial (x
1
(t
0
), x
2
(t
0
)) no instante t
0
desloca-se no espao de fase com a velocidade
de fase u(t
0
); num instante posterior t
1
, a velocidade de fase u(t
1
) poder ser outro vetor
diferente que faz deslocar o estado em outra direo e com outra velocidade. Assim sendo,
a evoluo do estado do sistema em funo do tempo denida por uma curva contnua no
espao de fase, que parte do estado inicial (x
1
(t
0
), x
2
(t
0
)). Em cada ponto do espao de
fase em que as funes f
1
e f
2
esto denidas passa uma curva de evoluo do sistema.
Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase u tangente curva de evoluo
que passa por esse ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em
nenhum ponto no domnio das funes f
1
e f
2
, porque no ponto em que se cruzassem
existiriam duas velocidades de fase diferentes, que no possvel.
7.2.1. Campos de direes
possvel ter uma ideia de como a evoluo de um sistema dinmico no tempo, sem ter
de resolver as equaes diferenciais (7.2). A gura 7.2 mostra a direo da velocidade de
fase em vrios pontos do espao de fase, para um exemplo concreto. Esse tipo de grco
designa-se de campo de direes.
x
1
x
2
O
P
Q
R
Figura 7.2.: Campo de direes de um sistema dinmico e uma curva de evoluo.
Olhando para o campo de direes fcil prever como ser a curva de evoluo a partir de
um estado inicial num instante t
0
. Por exemplo, na gura 7.2 mostra-se uma das possveis
curvas de evoluo do sistema, a partir do estado inicial P, com x
1
= 0 e x
2
< 0. Tambm
possvel ver a evoluo anterior do sistema em t t
0
que o levou a car com o estado
inicial P em t
0
; v-se na gura que o sistema passou pelo estado O antes de alcanar o
estado P.
A curva mostra que a varivel x
1
, inicialmente positiva em O, diminui em funo de tempo
tornando-se negativa, at alcanar um valor mnimo e logo comea a aumentar cando
novamente positiva. A varivel x
2
aumenta desde um valor inicial negativo e quando x
1
se
aproxima de zero, diminui ligeiramente, comeando a aumentar novamente enquanto x
1
permanece negativa, cando igual a zero no instante em que x
1
tem o seu valor mnimo;
quando x
1
volta a car positiva, x
2
diminui ligeiramente mas logo continua a aumentar.
7.2.2. Equaes diferenciais de segunda ordem
A forma geral de uma equao diferencial autnoma de segunda ordem :
x = f (x, x) (7.5)
que pode ser reduzida a duas equaes de evoluo de um sistema dinmico com duas
variveis de estado. Basta considerar a primeira derivada x como uma outra varivel y
que tambm depende do tempo e, portanto a segunda derivada x igual a y e a equao
diferencial ca y = f (x, y), que uma equao de primeira ordem; mas como esta nova
equao tem duas variveis independentes, ser necessria uma segunda equao que
a prpria denio da nova varivel introduzida: y = x; ou seja, a equao inicial
equivalente ao sistema de duas equaes:
x = y (7.6)
y = f (x, y) (7.7)
Estas duas equaes denem um sistema dinmico com variveis de estado x e y, e
velocidade de fase
u = ye
x
+ f (x, y)e
y
(7.8)
Nos sistemas mecnicos, a segunda lei de Newton permite encontrar a equao de movi-
mento, que uma expresso para a acelerao. Como a acelerao a segunda derivada da
posio, a equao de movimento uma equao diferencial de segunda ordem. Dene-se
como varivel adicional a velocidade, que a primeira derivada da posio e, como tal, o
espao de fase formado pelas variveis de posio e de velocidade. O estado do sistema
em cada instante denido pela posio e a velocidade.
Exemplo 7.1
Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril, sob a ao de
uma fora com componente tangencial F
t
=s
3
+6s
2
3s 10, onde s a posio
ao longo do carril (unidades SI). (a) Escreva as equaes de evoluo do sistema e
identique as variveis de estado. (b) Trace o campo de direes para valores de s
no intervalo [4, 8] e valores de v no intervalo [30, 30]. (c) Num instante inicial a
partcula encontra-se na posio s = 4, com componente da velocidade v = 3 m/s.
Represente a curva de evoluo da partcula no espao de fase.
Resoluo. (a) A acelerao tangencial s igual componente tangencial da fora dividida
pela massa:
s =
F
t
m
=2s
3
+12s
2
6s 20
esta equao de movimento equivalente s seguintes equaes de evoluo de um sistema
dinmico:
s = v v =2s
3
+12s
2
6s 20
As variveis de estado so a posio na trajetria, s, e a velocidade v.
(b) e (c) A velocidade de fase o vetor:
u = ve
s
+
_
2s
3
+12s
2
6s 20
_
e
v
No Maxima, o campo de direes pode ser feito com o comando plotdf. Os dois primei-
ros argumentos que devem ser dados a esse comando so uma lista com as componentes da
velocidade de fase e outra lista com os nomes das variveis de estado. A seguir dene-se o
domnio de valores das variveis de estado. Para traar a curva de evoluo que passa pelo
estado inicial x = 4 e v = 3, usa-se a opo trajectory_at:
(%i1) plotdf ([v, -2
*
s^3+12
*
s^2-6
*
s-20], [s, v], [s, -4, 8],
[v, -30, 30], [trajectory_at,4,3])$
s
v
-2 0 2 4 6 8
-30
-20
-10
0
10
20
30
Figura 7.3.: Campo de direes do exemplo 7.1 e curva de evoluo do sistema.
A gura 7.3 mostra o grco obtido. Os vetores que representam a velocidade de fase no
foram desenhados com o valor real do seu comprimento, para evitar que se cruzem, mas
foram ajustados de forma a car com tamanho ligeiramente menor que a distncia entre os
pontos da quadrcula em que so desenhados os vetores.
A curva de evoluo da partcula a partir de x = 4 mostra que a partcula avana na direo
positiva de x, at parar (v
x
= 0) em aproximadamente x = 5.8; a seguir a partcula regressa
para o ponto x = 4, com componente da velocidade v
x
= 3, continua a deslocar-se no
sentido negativo at parar aproximadamente em x = 3.8; nalmente, regressa ao ponto
inicial x = 4 com a mesma componente da velocidade inicial v
x
= 3. Nesse instante o ciclo
repete-se.
7.2.3. Retratos de fase
O campo de direes fornece muita informao importante sobre o sistema. No exemplo
apresentado na gura 7.3, as condies iniciais dadas conduzem a um movimento oscilat-
rio volta do ponto x = 5. Pode ver-se que se a velocidade inicial fosse mais elevada ou se
a partcula partisse de uma posio inicial com x > 6, a oscilao seria at valores de x
menores que 1.5. Tambm pode ver-se que existem outras curvas de evoluo fechadas
volta de x =1.5, ou seja, movimentos oscilatrios volta desse ponto.
Um grco mais completo, mostrando vrias curvas de evoluo que ajudem a descrever
os possveis tipos de solues do sistema, chama-se retrato de fase do sistema.
Ocampo de direes permite tambmcompreender como funcionamos mtodos numricos
para resolver sistemas de equaes diferenciais. Dado um ponto inicial no espao de fase
e expresses que permitam calcular a velocidade de fase em cada ponto do espao de
fase, cria-se uma sequncia de pontos em que cada ponto segue o anterior na direo
denida pela velocidade de fase mdia entre esses dois pontos (consulte o captulo de
equaes diferenciais do livro Mtodos Numricos[37]). A opo trajectory_at
do comando plotdf que foi usada no exemplo acima faz com que o sistema de equaes
diferenciais seja resolvido numericamente, com condies iniciais dadas pelas coordenadas
do ponto inicial e a soluo representada no mesmo grco do campo de direes.
Conforme j foi referido, o primeiro argumento que deve ser dado ao programa plotdf
uma lista com as expresses que denem as duas componentes da velocidade de fase, ou
seja, as derivadas das duas variveis de estado. Cada uma dessas expresses pode depender
unicamente das duas variveis de estado. A seguir a essa lista escreve-se outra lista com
os nomes das duas variveis de estado, na mesma ordem que foi usada para escrever as
suas derivadas na primeira lista. H vrias opes adicionais que podem ser usadas; a lista
completa pode ser consultada no captulo sobre mtodos numricos no manual do Maxima.
O programa plotdf cria uma nova janela com o campo de direes, como a que se mostra
na gura 7.4, para o exemplo da seco anterior. Deslocando o rato sobre o espao de fase,
aparecem no canto inferior direito as coordenadas do ponto onde est o ponteiro. Clicando
no primeiro boto do rato sobre algum ponto no grco, aparece a curva de evoluo que
passa por esse ponto, com uma seta que indica o sentido de evoluo.
A barra de menu da janela grca inclui vrios botes. Os botes com os sinais + e -
permitem aumenta ou diminuir o tamanho do grco. O boto com um disco permite
gravar uma cpia do grco num cheiro, em formato Postscript. O boto do lado direito,
Figura 7.4.: Menus Config e Save do programa plotdf.
com um pequeno grco, abre uma nova janela mostrando os grcos das duas variveis
de estado em funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo que tenha sido
traada.
O boto com uma chave de fendas abre o menu Plot SetUp (gura 7.4) que mostra
vrios parmetros que podem ser alterados: as equaes que denem as componentes da
velocidade de fase, as cores usadas para os vetores da velocidade de fase (vectors) e as
curvas de evoluo (fieldlines), o domnio, etc.
Se o campo vectors deixado em branco, no so traados os vetores do lcampo de
direes e se o campo fieldlines est em branco, no so traadas curvas de evoluo.
Quando se altera um parmetro, necessrio seleccionar ok e a seguir Replot (boto
com setas a rodarem) para atualizar o grco.
O campo direction tem, por omisso, o valor both, que implica que quando se clica
num ponto, aparece a curva de evoluo que passa por esse ponto, para instantes anteriores
e posteriores. Mudando essa varivel para forward ou backward, consegue-se que a
curva seja traada unicamente para instantes posteriores ou anteriores. Introduzindo duas
coordenadas no campo Trajectory at, separadas por espao e carregando na tecla
Enter, acrescenta-se mais uma curva que passa pelo ponto com essas coordenadas.
7.3. Pontos de equilbrio
Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase indica a direo e sentido que segue
a curva de evoluo que passa por esse ponto. Nos pontos onde a velocidade de fase
nula, no existe nenhuma curva que passe por esse ponto. Nesse caso o estado da partcula
permanece constante nesse ponto, que chamado ponto de equilbrio.
7.3 Pontos de equilbrio 129
Exemplo 7.2
Encontre os pontos de equilbrio do sistema dinmico
x
1
= 4x
2
1
4x
2
2
x
2
= x
2
2
x
2
1
+1
Resoluo. Para resolver o problema usando o Maxima, conveniente guardar as duas
expresses nos lados direitos das equaes de evoluo numa lista
(%i2) f: [4-x1^2-4
*
x2^2, x2^2-x1^2+1]$
a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos de equilbrio que onde as
duas expresses so iguais a zero
(%i3) equilibrio: solve(f)$
(%i4) float (equilibrio);
(%o4) [[x2 = - .7745966692414833, x1 = - 1.264911064067352],
[x2 = - .7745966692414833, x1 = 1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = - 1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = 1.264911064067352]]
Chama-se nulclina da primeira varivel curva onde x
1
nula, que neste caso a elipse
x
2
1
/4+x
2
2
=1, e as nulclinas da segunda varivel so as duas partes da hiprbole x
2
1
x
2
2
=1.
Os pontos de equilbrio do sistema so os quatro pontos de interseo entre a elipse e a
hiprbole. Os grcos dessas duas curvas desenham-se mais facilmente usando a forma
paramtrica das equaes:
(%i5) plot2d([[parametric, 2
*
cos(t),sin(t)],
[parametric,-cosh(t/2),sinh(t/2)],
[parametric,cosh(t/2),sinh(t/2)]],[t,-3.2,3.2],[y,-2,2],
[legend,false],[xlabel,"x1"],[ylabel,"x2"])$
x
2
x1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Figura 7.5.: Nulclinas e pontos de equilbrio.
O resultado apresenta-se na gura 7.5. Dentro da elipse, como x
1
positiva, a velocidade
de fase aponta para a direita; fora da elipse aponta para a esquerda. Na regio esquerda
da hiprbole, a velocidade de fase aponta para baixo, entre os dois ramos da hiprbole
aponta para cima e direita da hiprbole aponta para baixo.
Nos sistemas mecnicos em que as duas variveis de fase so a posio na trajetria s e a
velocidade v, se as duas componentes da velocidade de fase so nulas ento a velocidade e
a acelerao tangencial so nulas. Isso implica que o sistema se encontra num estado de
equilbrio esttico, em que a componente tangencial da fora resultante e a velocidade
so nulas e o objeto permanece em repouso. Nesses sistemas, todos os pontos no eixo
das abcissas (eixo da varivel s) no espao de fase correspondem a estados de repouso
(v = 0), mas no necessariamente estados de equilbrio (a
t
= 0). Os estados de equilbrio
do sistema dinmico so os pontos de equilbrio esttico, que esto todos no eixo das
abcissas (v = 0) e nos quais a velocidade de fase nula. Nos pontos do eixo das abcissas
onde a velocidade de fase no nula, o sistema permanece instantaneamente em repouso,
retomando imediatamente o seu movimento.
Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a acelerao tangencial nula
mas o objeto desloca-se com velocidade constante. No retrato de fase esses estados de
equilbrio dinmico so retas paralelas ao eixo da posio s.
Exemplo 7.3
Um objeto com massa 0.3 kg desloca-se sob a ao de uma fora com componente
tangencial (unidades SI):
F
t
=
s
4
2
+4s
3
3
2
s
2
32s +25
onde s a posio ao longo da trajetria. (a) Encontre os pontos de equilbrio do
sistema. (b) Represente o retrato de fase do sistema.
Resoluo. (a) Pode comear-se por armazenar a expresso da fora em funo da posio:
(%i6) Ft: -s^4/2 + 4
*
s^3 - 3
*
s^2/2 - 32
*
s + 25$
Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a fora tangencial nula, pode usar-se o
comando realroots, j que s interessam as razes reais
(%i7) se: float (realroots (Ft));
(%o7) [s = - 2.651742964982986, s = .8102310001850128,
s = 3.950161665678024, s = 5.891350239515305]
Existem ento 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os 4 valores de s na sada
(%o7). (b) Para construir o retrato de fase, escolhe-se um domnio que mostre os quatro
pontos de equilbrio, sem car muito prximos uns dos outros:
(%i8) plotdf ([v,Ft/0.3], [s,v], [s,-5,8], [v,-50,50])$
-4 -2 0 2 4 6 8
-50
-25
0
25
50
v
s
Figura 7.6.: Retrato de fase do exemplo 7.3; no lado direito mostram-se as regies onde o
sistema oscila.
O resultado mostra-se na gura 7.6. As curvas de evoluo nas vizinhanas dos 2 pontos de
equilbrio em s = 0.81 e s = 5.89 so fechadas, com o ponto de equilbrio no seu interior.
Nos outros dois pontos de equilbrio, s = 2.65 e s = 3.95, h curvas de evoluo que
comeam ou terminam entram e no ponto (aproximam-se assimptoticamente desse ponto
no limite t ou t ). Nas duas seces seguintes analisam-se com mais pormenor
essas curvas.
7.3.1. Equilbrio estvel e instvel
Os pontos de equilbrio em s = 0.81 e s = 5.89 no exemplo 7.3 so pontos de equilbrio
estvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
regressar ao esse estado inicial.
Os outros dois pontos de equilbrio, em s = 2.65 e s = 3.95, so pontos de equilbrio
instvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
afastar-se- desse estado inicial.
As componentes da velocidade de fase permitem descobrir os pontos de equilbrio. No
caso dos sistemas mecnicos em que as variveis de estado so s e v, basta encontrar as
razes da fora tangencial (ou acelerao tangencial), em funo da posio s, substituindo
v = 0. Nesses sistemas a expresso de F
t
ou a
t
, com v = 0, permite identicar os pontos
de equilbrio estvel ou instvel. A gura 7.7 mostra o grco da fora tangencial do
exemplo 7.3.
Na gura 7.7, os pontos de equilbrio s
e
so os pontos em que a curva corta o eixo s. Se
nesses pontos F
t
passa de um valor negativo para um valor positivo, quer dizer que para
s < s
e
a fora aponta no sentido negativo de s, fazendo diminuir s ou seja, afastando o
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
F
t
s
Figura 7.7.: Grco da fora do exemplo 7.3.
sistema do ponto de equilbrio; em s > s
e
a fora no sentido positivo de s, aumentando
s e afastando tambm o sistema do ponto de equilbrio. Assim sendo, nesses pontos o
equilbrio instvel.
Nos pontos de equilbrio s
e
em que F
t
passa de um valor positivo para um valor negativo.
A fora faz aumentar s se s < s
e
, ou diminuir se s > s
e
. Ou seja, nesses pontos o equilbrio
estvel.
Nos captulos 9 e 10 explica-se um mtodo geral para analisar a estabilidade dos pontos de
equilbrio em sistemas dinmicos mais gerais. O retrato de fase tambm sempre uma boa
ajuda para analisar a estabilidade dos pontos de equilbrio.
7.3.2. Ciclos e rbitas
No exemplo 7.3 (gura 7.6) as curvas de evoluo nas vizinhanas dos pontos de equilbrio
estvel, em s = 0.81 e s = 5.89, so curvas fechadas volta do ponto de equilbrio. Cada
uma dessas curvas fechadas, designadas de ciclos, implicam movimento oscilatrio volta
do ponto de equilbrio.
Um ciclo uma curva fechada no espao de fase que corresponde a oscilaes
peridicas das variveis de estado.
Ainda no retrato de fase 7.6, no ponto de equilbrio instvel em s = 3.95 h duas curvas de
evoluo que se aproximam assimptoticamente desse ponto; uma do lado esquerdo e outra
do lado direito. Nenhuma dessas duas curvas realmente uma curva fechada, porque o
prprio ponto de equilbrio no faz parte de nenhuma dessas duas curvas. Cada uma dessas
duas curvas designa-se de rbita homoclnica e corresponde a um solito, ou oscilao
no peridica, em que cada varivel de estado aumenta (ou diminui) afastando-se do valor
de equilbrio, mas volta a diminuir (ou aumentar) aproximando-se novamente do valor de
equilbrio no limite t .
Uma rbita homoclnica uma curva no espao de fase que comea num
ponto de equilbrio e termina no mesmo ponto e corresponde a um solito
oscilao no peridica das variveis de estado.
No retrato de fase 7.6 existe tambm uma terceira rbita homoclnica, que parte do ponto
de equilbrio instvel em s =2.65, contornando os dois pontos de equilbrio estvel em
s = 0.81 e s = 5.89 e regressando ao ponto em s = 2.65. Nesse exemplo, as rbitas
homoclnicas demarcam a fronteira das zonas de estabilidade: no lado direito da gura 7.6,
as duas zonas mais escuras correspondem a oscilaes do sistema volta de algum dos
dois pontos de equilbrio estvel. Na zona colorida com uma cor mais clara, o sistema
oscila volta dos dois pontos de equilbrio estvel.
Observe-se que os ciclos aparecem sempre volta dos pontos de equilbrio estvel e as
rbitas homoclnicas comeam e terminam sempre em pontos de equilbrio instvel. Um
ponto de equilbrio onde exista uma rbita homoclnica , necessariamente, ponto de
equilbrio instvel, porque numa direo o estado do sistema afasta-se do ponto, mas em
outra direo o estado aproxima-se do ponto.
Observe-se que nos ciclos o sistema passa repetidamente pelos mesmos pontos no espao
de fase, enquanto que nas rbitas homoclnicas o sistema nunca chega a passar duas vezes
por um mesmo ponto do espao de fase.
Os grcos da posio s e velocidade v em funo do tempo (ver gura 7.8) podem ser
desenhados usando a opo versus_t do programa plotdf, ou com o boto do menu.
0 2.5 5 7.5
-5
-2.5
0
2.5
5
s
v
t
s
v
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-50
-25
0
25
50
t
Figura 7.8.: Posio e velocidade em funo do tempo no caso de um ciclo (esquerda) e
de uma rbita homoclnica (direita).
O grco da evoluo das variveis no caso do ciclo, apresentado no lado esquerdo da
gura 7.8, mostra a oscilao peridica das duas variveis de estado em funo do tempo.
A combinao dessas duas variveis no espao de fase produz a elipse volta do ponto
(0.81, 0) no retrato de fase 7.6. O lado direito da gura 7.8 mostra a oscilao no peridica
das variveis de estado, em funo do tempo, no caso da rbita homoclnica no ponto de
equilbrio (-2.65, 0) na retrato de fase 7.6. Nesse ponto de equilbrio existe unicamente
uma rbita homoclnica porque as outras duas curvas que comeam ou terminam no ponto
so curvas abertas e afastam-se at o innito.
Existem tambm rbitas heteroclnicas em alguns sistemas dinmicos. O retrato de
fase 7.9 mostra um exemplo. No tringulo que aparece no meio do retrato, os trs vrtices
so pontos de equilbrio instvel; os trs lados do tringulo so trs curvas de evoluo
diferentes, que no tm nenhum ponto comum, porque os trs vrtices no fazem parte
de nenhum desses segmentos de reta. Cada segmento parte de um ponto de equilbrio e
termina no ponto seguinte, completando uma sequncia fechada de pontos e curvas, com
igual nmero de pontos e de curvas que os ligam.
-0.4 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
-1
0
1
2
y
x
Figura 7.9.: Retrato de fase com uma rbita heteroclnica.
Uma rbita heteroclnica formada por uma sequncia de n curvas de evo-
luo e n pontos de equilbrio. A primeira curva comea no primeiro ponto
e termina no segundo ponto, a segunda curva comea no segundo ponto e
termina no terceiro e assim sucessivamente at a ltima curva que termina no
ponto inicial.
7.4. Sistemas conservativos
Em alguns sistemas dinmicos possvel encontrar uma funo H(x
1
, x
2
) das variveis de
estado que dene todas as curvas de evoluo no espao de fase. Cada possvel curva de
evoluo dada pela equao
H(x
1
, x
2
) =C (7.9)
7.4 Sistemas conservativos 135
com diferentes valores da constante C. A funo H chama-se funo hamiltoniana e os
sistemas em que possvel encontrar tal funo denominam-se conservativos ou sistemas
hamiltonianos.
Como as variveis de estado so funes do tempo t, uma funo f (x
1
, x
2
) geralmente
uma funo que depende apenas do tempo. No entanto, no caso de H(x
1
, x
2
) a equao (7.9)
mostra que

H = 0. Para calcular a derivada

H usa-se a regra de derivao para funes
compostas:
d
dt
H(x
1
, x
2
) =
H
x
1
dx
1
dt
+
H
x
2
dx
2
dt
= 0 (7.10)
Usando as equaes de evoluo (7.2), obtm-se
f
1
H
x
1
+ f
2
H
x
2
= 0 (7.11)
Uma forma de garantir que o resultado seja nulo, para quaisquer valores das variveis de
estado se a funo hamiltoniana cumpre as seguintes condies:
H
x
1
=f
2
H
x
2
= f
1
(7.12)
e nesse caso, repare-se que
f
1
x
1
+
f
2
x
2
=

2
H
x
1
x
2

2
H
x
2
x
1
= 0 (7.13)
Conclui-se ento que qualquer sistema dinmico x
1
= f
1
, x
2
= f
2
conservativo se a
divergncia nula:
f
1
x
1
+
f
2
x
2
= 0 (7.14)
Quando o sistema dinmico equivalente a uma equao de segunda ordem x = f (x, x), as
equaes de evoluo (7.6) e (7.7) a condio para ser conservativo reduz-se a:
f
y
= 0 (7.15)
ou seja, basta com que a funo f no dependa de y para que o sistema seja conservativo.
No caso dos sistemas mecnicos, obtidos a partir da lei de Newton s = F
t
/m basta com
que a fora tangencial no dependa da velocidade v, para que o sistema seja conservativo.
Nesse caso, a funo hamiltoniana tem de cumprir as duas condies:
H
s
=
F
t
m
H
v
= v (7.16)
que conduz funo:
H =
v
2
2

1
m
s
_
s
0
F
t
ds (7.17)
que a energia mecnica cintica mais potencial por unidade de massa:
H(s, v) =
E
c
(v) +U(s)
m
(7.18)
Os dois sistemas considerados nos exemplos 7.1 e 7.3 so ambos conservativos. No
exemplo 7.3, a energia potencial ao longo da trajetria
U(s) =
s
_
s
0
F
t
ds =
s
_
0
_
s
4
2
+4s
3
3
2
s
2
32s +25
_
ds =
s
5
10
s
4
+
s
3
2
+16s
2
25s
E a funo hamiltoniana do sistema
H(s, v) =
v
2
2
+
1
3
_
s
5
10s
4
+5s
3
+160s
2
250s
_
(7.19)
As curvas de evoluo do sistema so todas as curvas de nvel da funo hamiltoniana
H(s, v) no plano sv. O comando ploteq do Maxima pode ser usado para traar as curvas
de nvel e a sua sintaxe semelhante de plotdf, s que o primeiro argumento deve ser
a funo H, em vez das componentes da velocidade de fase:
(%i9) ploteq (v^2/2+(s^5-10
*
s^4+5
*
s^3+160
*
s^2-250
*
s)/3, [s,v],
[s,-5,8],[v,-50,50])$
-4 -2 0 2 4 6 8
-50
-25
0
25
50
v
s
356.4
250
250 114.7
70
70
Figura 7.10.: Curvas de nvel da funo hamiltoniana do exemplo 7.3.
Tal como no caso de plotdf, necessrio clicar em algum ponto para que aparea a
curva de nvel que passa por esse ponto. O grco obtido mostra-se na gura 7.10, que
semelhante ao grco j obtido com plotdf na gura 7.10. A maior diferena que
agora no h setas a indicar o sentido da evoluo temporal do sistema, mas como a
componente horizontal da velocidade de fase a prpria velocidade, todas as curvas acima
do eixo s deslocam-se de esquerda para direita (v positiva) e todas as curvas debaixo do
eixo s deslocam-se de direita para esquerda (v negativa).
muito importante compreender que a gura 7.10 mostra 9 curvas de evoluo diferentes:
2 ciclos, com H = 70, cada uma volta de um dos dois pontos de equilbrio estvel.
Um ciclo com H = 250, que contorna os dois pontos de equilbrio estvel e o ponto de
equilbrio instvel entre eles. Duas rbitas homoclnicas, ambas com H 114.7, que
comeam e terminam no ponto de equilbrio instvel e cada uma contorna um dos pontos
de equilbrio estvel; 114.7 o valor, aproximado a uma casa decimal, de H no ponto de
equilbrio instvel. No segundo ponto de equilbrio instvel, o valor aproximado de H
356.4 e h trs curvas de evoluo com esse valor de H: uma rbita homoclnica que
contorna os outros 3 pontos de equilbrio, uma curva que comea no ponto de equilbrio
instvel e outra que termina nesse ponto. No lado esquerdo dessas duas ltimas curvas h
ramos de hiprboles que se aproximam assimptoticamente dessas duas curvas, com valores
de H menores que 356.4; na gura mostra-se uma delas, com H = 250.
Como foi referido no captulo 6 (trabalho e energia), nos sistemas com foras conservativas
os possveis movimentos do sistema podem ser analisados no grco da energia potencial.
No caso do exemplo 7.3, a gura 7.11 mostra o grco da energia potencial por unidade
de massa, V =U/m. Os dois pontos de equilbrio estvel esto assinalados com crculos
slidos e os dois pontos de equilbrio instvel com circunferncias.
V
(
s
)
s
-32.9
51.1
70 70
114.7 114.7
250 250
356.4 356.4
-200
-100
0
100
200
300
400
500
-4 -2 0 2 4 6
Figura 7.11.: Energia potencial por unidade de massa no exemplo 7.3 e alguns possveis
movimentos para alguns valores de H.
Uma propriedade importante :
Num sistema mecnico conservativo, os pontos de equilbrio estvel so todos
os mnimos locais da energia potencial e os pontos de equilbrio instvel so
todos os mximos locais da energia potencial.
No grco 7.11 esto tambm representadas as mesmas 9 curvas de evoluo que foram
traadas no retrato de fase 7.10. Cada curva de evoluo corresponde a um segmento de
reta horizontal, com um valor de H constante, que s inclui os pontos onde H maior que
V. Lembre-se que, neste caso, H = v
2
/2+V; ou seja, em cada ponto num dos segmentos
horizontais, v
2
igual ao dobro da distncia vertical do ponto at a curva V(s); h dois
valores da velocidade, com o mesmo valor absoluto
_
2(HV) e com sinais opostos, que
correspondem passagem da curva de evoluo acima e debaixo do eixo s no espao de
fase (gura 7.10). Nos pontos assinalados com asteriscos, a velocidade nula, tal como
nos pontos de equilbrio, mas a acelerao tangencial (declive de V com sinal trocado) no;
como tal, nesses pontos o sistema inverte o sentido do seu movimento.
As curvas com H > 356.4 so movimentos em que o sistema pode partir de s < 2.65
(menor que a posio do ponto de equilbrio instvel), com v > 0, passando por todos
os 4 pontos de equilbrio e parando logo numa posio s > 5.89, onde inverte o sentido,
repetindo o mesmo movimento mas com valores negativos de v.
Os dois grcos 7.11 e 7.10 mostram a mesma informao de duas formas diferentes.
A partir de um desses dois grcos consegue-se visualizar como ser o outro. De facto,
para construir a gura 7.10, calculou-se com preciso o valor de s para um dos pontos
assinalados com asteriscos nos segmentos de reta do grco 7.11 e introduziu-se esse
valor, seguido de 0 (velocidade), no campo Trajectory at do menu de congurao do
programa ploteq.
Pode imaginar-se a curva de energia potencial por unidade de massa como uma calha
vertical; colocando uma esfera onde a altura um mximo local, pode permanecer em
repouso, mas um pequeno impulso faz com que comece a descer, afastando-se desse ponto
mximo (equilbrio instvel). Se a esfera for libertada do repouso perto de um ponto onde
a altura um mnimo local (equilbrio estvel), desce acelerando at chegar ao mnimo,
subindo no lado oposto at parar; se a esfera no perde nenhuma energia mecnica no seu
percurso, a altura do ponto onde pra igual altura do ponto onde foi libertada. Assim
sendo, a esfera volta a descer e regressa ao ponto inicial repetindo o ciclo indenidamente.
Perguntas
1. A fora tangencial resultante sobre uma
partcula F
t
= (2s)(3s). Em t = 0
a partcula encontra-se em repouso no
ponto s = 2.5. Em que ponto se encon-
trar aps um tempo muito elevado?
A. Muito afastada, em s
B. Oscilando volta de s = 2
C. Em s = 2
D. Em s = 3
E. Oscilando volta de s = 3
2. Um sistema autnomo se:
A. No tem nenhum ponto de equilbrio
instvel.
B. No depende de outros sistemas.
C. Evolui de forma espontnea, sem pre-
cisar de agentes externos.
D. O seu estado no depende do tempo.
E. A evoluo do sistema a partir de um
estado inicial igual em diferentes
instantes.
3. A gura mostra o grco da componente
tangencial da fora resultante F
t
(s), que
atua sobre um corpo. Qual das seguintes
armaes verdadeira, em relao aos
pontos de equilbrio desse corpo?
s
F
t
1 1 3
A. s =1 estvel e s = 1 instvel.
B. s = 1 estvel e s = 3 instvel.
C. s =1 estvel e s = 3 instvel.
D. s =1 e s = 3 so ambos estveis.
E. s =1 e s = 1 so ambos instveis.
4. A gura mostra o grco da energia po-
tencial U(s) ao longo da trajetria, de
um sistema mecnico conservativo. No
instante inicial a energia mecnica 5 J,
a posio s = 1 m e a velocidade no
sentido positivo de s. Como ser o movi-
mento do sistema?
s (m)
U (J)
2 2 1 1
3
3
A. Oscila volta da posio s = 1
B. Oscila volta da posio s = 2
C. Desloca-se at s = 2 e regressa, -
cando em repouso em s =1
D. Permanece em repouso em s = 1
E. Desloca-se at s > 2 e logo afasta-se
em sentido negativo at .
5. Qual a velocidade de fase do sistema
conservativo com energia potencial ao
longo da trajetria U(s) = 3e
s
e massa
m = 3?
A. ve
s
e
s
e
v
B. ve
s
e
s
e
v
C. ve
s
se
v
D. ve
s
+e
s
e
v
E. ve
s
+e
s
e
v
Problemas
1. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos
y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece
constante. (a) Represente o retrato de fase, para y > 0, mostrando 4 curvas de evoluo
diferentes (use o valor 9.8 m/s
2
para g). Para cada curva, explique o signicado dos
pontos em que a curva interseta os eixos. (b) Explique como seria, no retrato de fase da
alnea anterior, a curva de evoluo de uma bola largada em queda livre, que bate no
cho sendo projetada novamente para cima.
2. Em todos os problemas do captulo 1, diga quais correspondem a sistemas autnomos
ou no autnomos e conservativos ou no conservativos. Represente o retrato de fase
do sistema do problema 4, mostrando a curva de evoluo com as condies iniciais
dadas.
3. Considere os 3 casos no problema 7 do captulo 1: a
t
=4s(1+ks
2
) (unidades SI) (a)
k = 0, (b) k = 0.015, (c) k =0.015. Em cada caso encontre os pontos de equilbrio,
diga que tipo de ponto de equilbrio cada um, trace o retrato de fase e diga se existem
ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
4. A gura mostra o retrato de fase do sistema
dinmico com equaes de evoluo:
x = y y
3
y =x y
2
(a) Indique se o sistema tem algum ciclo,
rbita homoclnica ou rbita heteroclnica.
(d) Explique porque a seguinte armao
errada: Oretrato de fase inclui duas curvas
de evoluo parablicas que se cruzam em
dois pontos.
-3 -2 -1 0 1 2 3
-2
-1
0
1
2
3
y
x
5. A fora tangencial resultante sobre um corpo com massa igual a 1 kg F
t
= s +s
2
.
(a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (b) Calcule a
energia potencial ao longo da trajetria, em funo de s, arbitrando U = 0 em s = 0 e
calcule a energia potencial em cada ponto de equilbrio. (c) Represente o retrato de fase
do sistema, mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes energias seguintes: 0,
uma energia menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma energia compreendida
entre as energias dos dois pontos de equilbrio e uma energia maior que a energia dos
pontos de equilbrio. (d) Calcule a posio s onde o corpo pode estar em repouso, sem
estar em equilbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento
do corpo nesse caso.
6. Uma partcula com massa m desloca-se sob a ao de uma fora resultante com compo-
nente tangencial:
F
t
=ks +
a
s
3
onde k e a so duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de equilbrio e mostre
que todos so estveis. (b) Explique os possveis o movimentos da partcula. (c) Trace
o retrato de fase num sistema de unidades em que m, k e a so todas iguais a 1.
7. A equao de movimento de um pndulo simples (problema 6 do captulo 6)
=
g
l
sin
As variveis de estado so o ngulo com a vertical, e a derivada desse ngulo, .
(a) Escreva as equaes de evoluo do sistema. (b) Determine a funo hamiltoniana
H(, ) a partir das equaes de Hamilton:
=
H
=
H
(c) Analisando o grco da energia potencial (funo hamiltoniana com = 0), de-
mostre que o sistema tem muitas rbitas heteroclnicas e ciclos mas nenhuma rbita
homoclnica.
8. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x com energia potencial:
U(x) =U
0
x
2
e
ax
2
onde U
0
e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que atua na partcula. (b)
Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (c) Represente o
grco da energia potencial para U
0
= 1 e a = 1. (d) Represente o retrato de fase, no
caso m = 1, mostrando a rbita heteroclnica e um dos ciclos.
Respostas
Perguntas: 1. B. 2. E. 3. B. 4. E. 5. A.
Problemas
1. (a)
0 1 2 3 4 5
-10
-5
0
5
10
v
y
y
Os dois pontos simtricos onde cada parbola inter-
seta o eixo da velocidade (ordenadas), representam
o estado quando a partcula lanada e quando cai
novamente ao cho; o vrtice de cada parbola no
eixo das abcissas, o estado no ponto onde a bola
atinge a altura mxima.
(b) A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando chega ao
ponto no lado negativo do eixo da velocidade (ordenadas no espao de fase), passa
instantaneamente para o ponto que est mesma distncia da origem no lado positivo
do eixo da velocidade.
2. Sistemas autnomos e conservativos nos problemas
2, 4, 5, 6, 7 e 10. Sistemas autnomos mas no
conservativos nos problemas 8 e 9. Sistemas no
autnomos e, portanto, no conservativos, nos pro-
blemas 1, 3 e 11.
-2 -1 0 1
-12
-8
-4
0
4
8
12
v
s
3. Para k = 0 e k = 0.015 existe unicamente um ponto de equilbrio estvel, em s = 0,
v = 0, todas as curvas de evoluo so ciclos e no existem rbita. Para k = 0.015
existem dois pontos de equilbrio instvel s =8.16 e s = +8.16 (v = 0) e um ponto
de equilbrio estvel s = 0, v = 0; existe uma rbita heteroclnica e todas as curvas de
evoluo no seu interior so ciclos; no existe nenhuma rbita homoclnica.
(a)
-10 -5 0 5 10
-20
-10
0
10
20
v
s
(b)
-10 -5 0 5 10
-20
-10
0
10
20
v
s
(c)
-10 -5 0 5 10
-20
-10
0
10
20
v
s
4. (a) H uma rbita heteroclnica entre os pontos de equilbrio instvel (1, 1) e (1,
1) e nenhuma rbita homoclnica. Todas as curvas de evoluo na regio delimitada
pela rbita heteroclnica so ciclos. (b) As duas parbolas so realmente 6 curvas de
evoluo diferentes, que se aproximam assimptoticamente ou se afastam dos dois pontos
de equilbrio instvel sem toc-los. As curvas de evoluo nunca podem cruzar-se.
5. (a) Em s =1, equilbrio estvel e em s = 0, equilbrio instvel. (b) U =s
2
/2s
3
/3.
No ponto de equilbrio estvel E =1/6 J e no ponto de equilbrio instvel E = 0.
(c)
-3 -2 -1 0 1 2 3
-2
-1
0
1
2
3
v
s
< 0
< 0
< 0
= 0
= 0
= 0
= 0
> 0
> 0
(d) s =3/2; o corpo acelera no sentido positivo de
s, comea a abrandar a sua velocidade em s =1 e
acaba por parar em s = 0, cando em repouso.
6. (a) H dois pontos de equilbrio:
4
_
a/k. Nos dois
pontos o potencial um mnimo local e, portanto,
o equilbrio estvel. (b) O movimento sempre
oscilatrio, em s positiva ou negativa, de acordo com
o estado inicial.
(c)
-6
-4
-2
0
2
4
6
-6 -4 -2 0 2 4 6
v
s
7. (a)

= =(g/l) sin
(b) H E
m
dividida pelo momento de inrcia ml
2
: H(, ) =

2
2

g
l
cos
(c) H pontos de equilbrio estvel em 0, 2, 4,... e pontos de equilbrio instvel
em , 3,... Qualquer valor de H entre g/l e g/l corresponde a um ciclo; em
H = g/l existe uma rbita heteroclnica entre e , outra rbita heteroclnica entre
3 e 5,... No existem rbitas homoclnicas porque qualquer segmento de reta com
H = g/l comea e termina em pontos de equilbrio instveis e no interseta a curva U.
8. (a) 2U
0
x
_
ax
2
1
_
e
ax
2
(b)) equilbrio estvel em x = 0 e equilbrio instvel em
1/
a
(c)
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x
2

e
-
x
2
x
(d)
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
v
x
8. Mecnica lagrangiana
Cada brao num robot costuma ter 3 articulaes. Em cada articulao h dois eixos
perpendiculares, que permitem duas rotaes independentes, correspondentes a dois graus
de liberdade; assim sendo, cada brao tem 6 graus de liberdade, o suciente para poder
alcanar qualquer ponto dentro do seu alcance mximo, em qualquer direo desejada. O
robot ATHLETE (All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) na gura, usado
pela NASA para explorao lunar, tem seis braos de 3 articulaes e, incluindo os 3 graus
de liberdade da posio de um ponto no corpo do robot, so ao tudo 39 graus de liberdade.
O brao humano, sem incluir a mo, tem 7 graus de liberdade: o ombro permite 3 rotaes
diferentes, o cotovelo permite duas rotaes diferentes e o pulso mais duas rotaes.
144 Mecnica lagrangiana
8.1. Graus de liberdade e espao de fase
Os sistemas mecnicos considerados no captulo anterior tm todos um nico grau de
liberdade (uma coordenada ou ngulo para determinar a posio) e duas variveis de
estado: a varivel associada a esse grau de liberdade e a sua derivada em ordem ao tempo
(velocidade ou velocidade angular).
Num sistema com n graus de liberdade, existem n variveis independentes dependentes
do tempo, chamadas coordenadas generalizadas, que sero identicadas pelas letras:
q
1
, q
2
, . . . , q
n
. Essas variveis podero ser comprimentos, ngulos ou qualquer outra
grandeza. A derivada em ordem ao tempo de cada uma dessas variveis so as velocidades
generalizadas: q
1
, . . . , q
n
.
O espao de fase tem 2n dimenses e cada ponto nesse espao tem coordenadas (q
1
, . . . , q
n
,
q
1
, . . . , q
n
). A velocidade de fase, em cada ponto do espao de fase, tem 2n componentes,
( q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
). Para se poder calcular a velocidade de fase em qualquer ponto do
espao de fase necessrio conhecer n expresses para as aceleraes generalizadas q
1
,
. . . , q
n
em funo das coordenadas e velocidades generalizadas, expresses essas que so
denominadas equaes de movimento.
As equaes de movimento poderiam ser obtidas aplicando a segunda lei de Newton. No
entanto, seria necessrio relacionar cada acelerao generalizada q com a acelerao do
centro de massa de alguma parte do sistema e identicar todas as foras externas que
atuam sobre essa parte do sistema. Algumas de essas foras so foras de ligao, por
exemplo, a tenso num o ou a reao normal numa superfcie. No captulo anterior viu-se
que as equaes de evoluo podem ser obtidas tambm derivando a funo hamiltoniana.
O problema que, em casos mais complicados dos que foram considerados no captulo
anterior, essa funo no a energia mecnica dividida pela massa ou pelo momento de
inrcia, mas pode ter formas mais complicadas. Nas seces seguintes introduz-se um
mtodo mais geral para obter as equaes de movimento sem necessidade de identicar
foras de ligao.
8.2. Equaes de Lagrange
A energia cintica total E
c
de um sistema mecnico igual soma de todas as energias
cinticas de translao e de rotao de todas as partes do sistema. Em geral, uma funo
que pode depender de todas as coordenadas e velocidades generalizadas e do tempo:
E
c
(q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . , q
n
, t) (8.1)
Num sistema em que o movimento est sujeito a algumas restries existem foras de
ligao resultantes dessas restries. Por exemplo, num automvel que se desloca sobre
uma estrada, a reao normal da estrada sobre os pneus a fora de ligao que garante
que a trajetria do automvel siga a superfcie da estrada. O atrito esttico nas rodas com
8.2 Equaes de Lagrange 145
trao tambm uma fora de ligao, que garante que as rodas rodem sem deslizar sobre a
superfcie. A restrio de que o automvel se desloque sobre a superfcie da estrada permite
reduzir as trs coordenadas de posio a um nico grau de liberdade: o deslocamento
ao longo da estrada. A restrio de as rodas rodarem sem derrapar permite relacionar a
velocidade angular das rodas com a velocidade do automvel na estrada. Essa relao
implica tambm uma relao entre o ngulo de rotao das rodas e o deslocamento do
automvel na estrada, o que faz com que apenas umas dessas duas variveis seja suciente
para descrever o movimento do automvel e a rotao das rodas.
Sempre que uma restrio no movimento de um sistema pode ser escrita em funo das
coordenadas generalizadas do sistema, permitindo assim reduzir o nmeros de graus de
liberdade, diz-se que uma restrio holonmica. Nos sistemas holonmicos, sujeitos uni-
camente a restries holonmicas, a segunda lei de Newton conduz s seguintes equaes
(a demonstrao feita no apndice B):
d
dt
_
E
c
q
j
_
E
c
q
j
= Q
j
j = 1, . . . n (8.2)
onde Q
j
a componente j da fora generalizada, denida por
Q
j
=
F
i
r
i
q
j
(8.3)
e a soma feita sobre todas as foras

F
i
(internas ou externas) er
i
a posio do ponto
onde atua a fora

F
i
. No entanto, no necessrio considerar algumas das foras no clculo
de Q
j
; por exemplo, as foras de reao normal e de atrito esttico podem ser ignoradas,
porque atuam numa posio xar
i
e, portanto,

F
i
dr
i
= 0. A fora de tenso num o com
comprimento constante tambm pode ser ignorada, porque atua em sentidos opostos nos
dois extremos do o e a soma de

F
i
dr
i
nos dois extremos d zero.
Entre as foras que devem ser includas em Q
j
, algumas podem ser conservativas e, nesses
casos,

F
i
dr
i
=dU, onde U a energia potencial associada a essa fora. Assim sendo,
a contribuio dessa fora conservativa para Q
j
igual a U/q
j
e as equaes (8.2)
podem ser escritas
d
dt
_
E
c
q
j
_
E
c
q
j
+
U
q
j
= Q
j
j = 1, . . . n (8.4)
em que U a energia potencial total do sistema e as componentes Q
j
da fora generalizada
incluem unicamente as foras no conservativas. As equaes (8.4) so as equaes
de Lagrange, vlidas para os sistemas holonmicos. No caso particular de sistemas
conservativos, o lado direito das equaes nulo.
Exemplo 8.1
O carrinho na gura, com massa m, encontra-se sobre o plano inclinado de massa M.
O plano inclinado tem rodas que lhe permitem deslocar-se livremente sobre a mesa
horizontal. Admitindo que a massa das rodas muito menor que m e M e que o atrito
no eixo das rodas desprezvel, encontre as equaes de movimento do sistema.
m
M
s
x
Resoluo. Para determinar as posies do carrinho e do plano inclinado num instante,

basta saber o deslocamento horizontal s de um ponto do plano, em relao mesa e o
deslocamento x de um ponto do carrinho em relao ao plano inclinado. A gura acima
mostra a forma como essas duas variveis podem ser denidas. Assim sendo, o sistema
tem dois graus de liberdade e as velocidades generalizadas so s e x.
A velocidade generalizada s tambm a velocidade do centro de massa do plano inclinado;
x a velocidade do carrinho em relao a plano inclinado. Escolhendo um eixo q perpen-
dicular a s e apontando para cima, a forma vetorial da velocidade do plano inclinado e da
velocidade do carrinho em relao ao plano so:
v
p
= se
s
v
c/p
= x(cose
s
+sine
q
)
A velocidade do carrinho, em relao mesa, igual soma desses dois vetores:
v
c
= ( s + x cos)e
s
+ xsine
q
e o seu mdulo ao quadrado ,
v
2
c
= ( s + x cos)
2
+ x
2
sin
2
= s
2
+ x
2
+2 s x cos
Como a energia cintica de rotao das rodas desprezvel, a energia cintica total do
sistema :
E
c
=
M
2
s
2
+
m
2
_
s
2
+ x
2
+2 s x cos
_
A energia potencial gravtica do plano inclinado pode ser ignorada porque permanece
constante; como tal, a energia potencial do sistema igual energia potencial gravtica do
carrinho:
U = mgx sin
note-se que a altura do centro de massa do carrinho, em relao mesa, um pouco maior
que x sin, mas a diferena uma constante que s acrescenta um valor constante a U,
podendo ser ignorado.
8.2 Equaes de Lagrange 147
No existem foras no conservativas (ou melhor, esto a ser ignoradas); assim sendo, o
lado direito nas equaes de Lagrange (8.4) zero. Na primeira equao de Lagrange,
relacionada com a coordenada x necessrio calcular as seguintes derivadas parciais:
E
c
x
= m( x + s cos)
E
c
x
= 0
U
x
= mg sin
e a equao de Lagrange ,
d
dt
_
E
c
x
_
E
c
x
+
U
x
= m ( x + s cos +gsin) = 0
Em relao coordenada s, as derivadas parciais so
E
c
s
= (M+m) s +m x cos
E
c
s
= 0
U
s
= 0
e a equao de Lagrange
d
dt
_
E
c
s
_
E
c
s
+
U
s
= (M+m) s +m x cos = 0
Resolvendo as duas equaes de Lagrange para as aceleraes x e s, obtm-se as duas
equaes de movimento:
x =
(M+m)g sin
M+m sin
2
s =
mg sin cos
M+m sin
2
As duas aceleraes so constantes, x negativa e s positiva; ou seja, o carrinho desce o

plano inclinado enquanto este comea a andar para a direita.
Exemplo 8.2
No sistema da gura, a roldana do meio
pode subir e descer e as outras duas rol-
danas esto xas ao teto. As massas das
duas roldanas xas m, a massa da roldana
mvel 2m e as massas dos 3 cilindros so
8m, 7m e 5m (no cilindro do meio, 7m j
inclui tambm a massa do suporte que o
liga roldana mvel). As massas dos os
e o atrito nos eixos das roldanas so des-
prezveis e o o faz rodar as roldanas sem
deslizar sobre elas. Determine o valor das
aceleraes dos 3 cilindros.
5m 7m 8m
m m
2m
y
1
y
3
y
2
0 0 0
Resoluo. Para determinar a posio dos cilindros e da roldana mvel so necessrias 3
distncias, que podem ser as trs variveis y
1
, y
2
e y
3
indicadas na gura. As variveis y
1
e
y
3
so as posies dos centros de massa dos dois cilindros nos extremos e y
2
a posio do
centro da roldana mvel; a posio do cilindro do meio igual a y
2
mais uma constante.
A restrio de que o comprimento do o seja constante conduz seguinte equao:
y
1
+2y
2
+y
3
= k
onde k uma constante. Essa equao permite substituir uma das 3 variveis em funo
das outras duas, reduzindo o nmero de graus de liberdade.
A restrio de rolamento das roldanas sem deslizamento do o faz com que a velocidade
angular de cada roldana seja = v
f
/r, onde v
f
a velocidade do o em relao ao centro
da roldana e r o raio da roldana. Admitindo que cada roldana seja um cilindro uniforme,
o seu momento de inrcia em relao ao eixo I = m
r
r
2
/2, onde m
r
a massa da roldana;
assim sendo, a sua energia cintica de rotao
1
2
I
2
=
m
r
4
v
2
f
A energia cintica total do sistema :
E
c
=
m
1
2
v
2
1
+
m
2
2
v
2
2
+
m
3
2
v
2
3
+
m
r2
2
v
2
2
+
m
r1
4
v
2
f1
+
m
r2
4
v
2
f2
+
m
r3
4
v
2
f3
onde os ndices 1, 2 e 3 referem-se aos 3 cilindros, os ndices r1, r2 e r3 s 3 roldanas e os
ndices f1, f2 e f3 ao o em relao aos centros das 3 roldanas. Observe-se que a roldana 2
tem tanto energia cintica de translao como energia cintica de rotao.
A energia potencial gravtica do sistema, excluindo termos constantes, :
U =m
1
gy
1
(m
2
+m
r2
)gy
2
m
3
gy
3
A seguir, necessrio substituir os valores das massas e escrever essas energias em funo
das duas coordenadas generalizadas (y
1
, y
2
) e das duas velocidades generalizadas v
1
= y
1
e v
2
= y
2
. Observe-se que v
f1
= v
1
, v
f2
= v
1
+v
2
e v
f3
= v
3
.
Usando o programa Maxima, a substituio pode ser feita assim:
(%i1) y3: k - y1 - 2
*
y2$
(%i2) v3: -v1 - 2
*
v2$
(%i3) [m1, m2, m3, mr1, mr2, mr3]: [8
*
m, 7
*
m, 5
*
m, m, 2
*
m, m]$
(%i4) [vf1, vf2, vf3]: [v1, v1+v2, v3]$
(%i5) Ec: ratsimp (m1
*
v1^2/2 + m2
*
v2^2/2 + m3
*
v3^2/2 + mr2
*
v2^2/2
+ mr1
*
vf1^2/4 + mr2
*
vf2^2/4 + mr3
*
vf3^2/4);
2 2
32 m v2 + 24 m v1 v2 + 15 m v1
(%o5) --------------------------------
2
(%i6) U: ratsimp (-m1
*
g
*
y1 - (m2+mr2)
*
g
*
y2 - m3
*
g
*
y3);
(%o6) g m y2 - 3 g m y1 - 5 g k m
8.3 Condies de equilbrio 149
Ou seja (excluindo o termo 5gkm constante),
E
c
= m
_
15
2
v
2
1
+16v
2
2
+12v
1
v
2
_
U = mg (y
2
3y
1
)
As derivadas parciais em ordem a y
1
e v
1
so
E
c
v
1
= m(15v
1
+12v
2
)
E
c
y
1
= 0
U
y
1
=3mg
e a respetiva equao de Lagrange
15a
1
+12a
2
3g = 0
Em ordem a y
2
e v
2
,
E
c
v
2
= m(12v
1
+32v
2
)
E
c
y
2
= 0
U
y
2
= mg
e a segunda equao de Lagrange
12a
1
+32a
2
+g = 0
note-se que os resultados no dependem do valor de m. As duas equaes de Lagrange
resolvem-se para encontrar as aceleraes:
(%i7) solve ([15
*
a1 + 12
*
a2 - 3
*
g, 12
*
a1 + 32
*
a2 + g], [a1,a2]);
9 g 17 g
(%o7) [[a1 = ---, a2 = - ----]]
28 112
O cilindro do lado esquerdo tem acelerao igual a 9g/28, para baixo (porque a
1

positiva); o cilindro do meio e a roldana mvel tm acelerao 17g/112, para cima. A
acelerao do terceiro cilindro calcula-se a partir da restrio a
3
=a
1
2a
2
, obtendo-se
g/56, que indica que o cilindro do lado direito acelera para cima.
Se inicialmente os 3 cilindros esto em repouso, o cilindro do lado esquerdo comea a
descer e os outros dois cilindros sobem.
8.3. Condies de equilbrio
Nos dois exemplos resolvidos na seco anterior, os valores obtidos para as aceleraes
generalizadas foram constantes. Nos casos mais gerais, essas aceleraes sero expresses
que dependem das coordenadas e velocidades generalizadas e do tempo. A resoluo desses
sistemas de equaes diferenciais o objeto de estudo de todos os seguintes captulos neste
livro.
Sem ser necessrio resolver as equaes de movimento, possvel (e conveniente) comear
por determinar os valores das coordenadas generalizadas para os quais o sistema estar em
equilbrio. A condio para que exista equilbrio cintico que as aceleraes sejam nulas
e se as velocidades tambm so nulas, o equilbrio esttico.
Lembre-se que nos sistemas com apenas um grau de liberdade, a instabilidade dos pontos de
equilbrio determina-se a partir do sinal da derivada da acelerao, em ordem coordenada
generalizada. O ponto de equilbrio estvel quando essa derivada negativa ou instvel
quando for positiva.
Exemplo 8.3
Um motociclista que se desloca com velo-
cidade v, numa curva de raio r, inclina o
seu corpo e a moto um ngulo , em rela-
o horizontal, no sentido do centro de
curvatura da curva. Determine o valor que
deve ter , em funo de v, r e h, que
a distncia entre o ponto de contacto dos
pneus com a estrada, P, e o centro de massa,
C, do sistema.
Resoluo. Devido inclinao da moto, os pontos P
e C no seguem a mesma trajetria, como se mostra
na gura ao lado. O raio de curvatura da trajetria de
C no dever ser constante, para permitir a inclinao
gradual da moto. Num instante em que a curvatura da
trajetria do ponto P r e a sua velocidade em relao
a estrada v, a curvatura da trajetria do ponto C
r h cos e, portanto, o ponto C tem velocidade
v
C
=
r h cos
r
v
r
C P
em direo paralela velocidade do ponto P. Mas como o ngulo pode variar, o ponto C
tem tambm outra componente de velocidade h

, no plano perpendicular velocidade de
P. Assim sendo, a energia cintica de translao
E
c
=
m
2
_
h
2

2
+
_
1
h
r
cos
_
2
v
2
_
H tambm energias cinticas de rotao, associadas velocidade angular

, velocidade
angular das rodas nos seus eixos e rotao do sistema todo no plano horizontal, j que
o motociclista entra na curva olhando numa direo e sai olhando para outra direo
8.3 Condies de equilbrio 151
diferente. O clculo dessas energias ultrapassa os objetivos deste livro introdutrio; ser
considerado o caso em que essas energias podem ser desprezadas. A energia potencial
gravtica do sistema
U = mghsin
As derivadas parciais das energias, em ordem a e

so
E
c
= mh
2

E
c
=
mhv
2
r
sin
_
1
h
r
cos
_
U
= mghcos
e a equao de movimento
=
v
2
hr
sin
_
1
h
r
cos
_
g
h
cos
A altura do centro de massa, h, costuma ser muito menor do que o raio da curva; assim
sendo, a expresso entre parntesis aproximadamente 1 e uma boa aproximao
=
v
2
hr
sin
g
h
cos
Para que exista equilbrio,

= 0, o ngulo dever ser:
= tan
1
_
gr
v
2
_
(8.5)
e a derivada da acelerao generalizada em ordem ao ngulo :
=
v
2
hr
cos +
g
h
sin
que positiva, porque est entre 0 e /2. Conclui-se que o equilbrio instvel.
Exemplo 8.4
Um carrinho desloca-se sobre uma
mesa horizontal, com acelerao
constante de valor a. Sobre o car-
rinho h um poste com um pn-
dulo simples de massa m e com-
primento L. Determine o valor do
ngulo em que o pndulo perma-
nece em equilbrio em relao ao
carrinho. Admita que a massa do
o do pndulo desprezvel e que
o raio da esfera muito menor que
L.
L
m
a

Resoluo. A velocidade do carrinho ser sempre
horizontal e com mdulo at, onde t o tempo a partir
do instante em que a velocidade do carrinho era nula.
A gura direita mostra a velocidade v
e/c
da esfera,
em relao ao carrinho, no caso em que

positiva.
O mdulo de v
e/c
igual a L

e usando um sistema
de eixos com x na direo e sentido dea e y na vertical
e para cima, as componentes vetoriais de v
e/c
e da
velocidade do carrinho so:
v
e/c
v
e/c
= L

(cose
x
+sine
y
) v
c
= ate
x
A velocidade da esfera em relao mesa a soma desses dois vetores
v
e
=
_
at L

cos
_
e
x
+L

sine
y
As energias cintica e potencial gravtica da esfera so:
E
c
=
m
2
_
a
2
t
2
+L
2

2
2at L

cos
_
U =mgL cos
A seguir calculam-se as derivadas parciais dessas energias
E
c
= mL
2

mat L cos
E
c
= mat L

sin
U
= mgLsin
e aplica-se a equao de Lagrange
mL
2

maL cos +mat L

sin mat L

sin +mgLsin = 0
Obtm-se assim a equao de movimento
=
a
L
cos
g
L
sin (8.6)
Para que exista equilbrio, o ngulo dever ser:
= tan
1
_
a
g
_
(8.7)
e a derivada da acelerao generalizada em ordem ao ngulo
=
a
L
sin
g
L
cos
que negativa, porque no ponto de equilbrio est entre 0 e /2. Conclui-se que o
equilbrio estvel; o pndulo pode oscilar em torno do ngulo de equilbrio.
Observe-se que a equao de movimento depende da acelerao do carrinho mas no da
sua velocidade. Se o carrinho fosse uma carruagem sem janelas, o movimento do pndulo
permitia medir o valor da acelerao do carrinho, mas no a sua velocidade.
8.4 Foras dissipativas 153
8.4. Foras dissipativas
Em todos os exemplos das seces anteriores no existiam foras no conservativas e,
assim sendo, a fora generalizada era nula. Os exemplos seguintes mostram casos em que
existem foras no conservativas.
Exemplo 8.5
Um pndulo simples formado por um ob-
jeto pequeno de massa m, pendurado de
um o de comprimento l. A massa do o
desprezvel comparada com m. Deter-
mine a equao de movimento, incluindo a
resistncia do ar.
m
l
l cos
Resoluo. A fora de resistncia do ar proporcional ao quadrado da velocidade do

pndulo, e na direo oposta a essa velocidade (ver equao (4.16)). Como a velocidade
do pndulo igual a l

, a expresso para a fora de resistncia do ar :
F
r
=Cl
2
|
onde C uma constante. Fixando a origem no ponto onde o o est colado, a posio do
ponto onde atua essa fora
r = l (sine
x
cose
y
)
e a sua derivada em ordem a
dr
d
= l (cose
x
+sine
y
) = le
ondee
o versor tangente trajetria circular do pndulo, no sentido em que aumenta.

A fora generalizada
Q
F
r
dr
d
=
_
Cl
2
|
|

e
_
(le
) =Cl
3
|
As energias cintica e potencial e as suas derivadas so semelhantes s do ltimo exemplo

da seco anterior, substituindo a = 0
E
c
=
m
2
l
2

2
U =mgl cos
E
c
= ml
2

E
c
= 0
U
= mgl sin
A equao de Lagrange conduz a
=
g
l
sin
Cl
m
|
|

(8.8)
8.5. Foras de ligao
Uma das vantagens da mecnica lagrangiana, em relao mecnica vetorial, no ter
que identicar as foras de ligao, as suas direes e os pontos onde so aplicadas. No
entanto, em alguns casos pode ser necessrio ter de calcular essas foras. Por exemplo,
quando existe atrito cintico entre duas superfcies, a fora de atrito proporcional fora
de reao normal, que uma de foras de ligao.
Existe um mtodo que permite calcular as foras de ligao a partir das equaes de
Lagrange. Comea-se por identicar a restrio qual est associada a fora de ligao
e escreve-se na forma f (q
1
, . . . , q
n
) = constante. No caso do exemplo 8.2 (pgina 147),
a restrio de que o comprimento do o constante, y
1
+2y
2
+y
3
= k, responsvel
pela apario da fora de tenso ao longo do o e faz com que y
3
possa ser substituda
em termos de y
1
e y
2
. Assim sendo, para calcular a tenso no o, faz-se de conta que
as 3 variveis (y
1
, y
2
, y
3
) so todas coordenadas generalizadas, aumentando o nmero
de equaes de Lagrange para 3, introduz-se uma funo , chamada multiplicador de
Lagrange e uma condio adicional, f (y
1
, y
2
, y
3
) = constante, que no caso do exemplo 8.2
y
1
+2y
2
+y
3
= k.
O passo seguinte consiste em acrescentar um termo f /q
j
a cada equao de La-
grange, cando
d
dt
_
E
c
q
j
_
E
c
q
j
+
U
q
j
f
q
j
= Q
j
j = 1, . . . n (8.9)
O exemplo a seguir mostra como calcular o multiplicador de Lagrange. Cada termo
f /q
j
a componente da fora de ligao segundo q
j
. No caso do exemplo 8.2,
f /y
1
, f /y
2
e f /y
3
so os valores da tenso do o sobre cada um dos
3 blocos, que so diferentes.
Exemplo 8.6
Um bloco de massa m escorrega sobre um plano inclinado de massa M que tem
rodas que lhe permitem deslocar-se livremente sobre uma mesa horizontal, como
mostra a gura. O coeciente de atrito cintico entre o bloco e o plano inclinado
c
.
Admitindo que a massa das rodas muito menor que m e M e que o atrito no eixo das
rodas desprezvel, encontre as equaes de movimento do sistema.
m
M
s
q
x
y
8.5 Foras de ligao 155

Resoluo. Na gura acima j foram indicados tambm os dois sistemas de eixos usados a
seguir; os eixos s e q esto xos mesa e os eixos x e y deslocam-se com o plano inclinado.
Este exemplo semelhante ao exemplo 8.1, mas com uma fora no conservativa: atrito
cintico entre o bloco e o plano inclinado. Como a fora de atrito cintico igual a
c
R, onde R a reao normal entre o bloco e o plano, necessrio calcular essa reao
normal. necessrio ento fazer de conta que o bloco no mantm o contacto com o plano
inclinado e que as duas coordenadas x e y podem variar. Nesse caso existem assim 3 graus
de liberdade: x, y e s e a equao da restrio que faz com que o bloco esteja sempre em
contacto com o plano inclinado :
f (x, y, s) = y = constante
Introduz-se um multiplicador de Lagrange e as 3 componentes generalizadas da fora de
ligao so:
f
x
= 0
f
y
=
f
s
= 0
Isso mostra que a fora de ligao aponta na direo do eixo y e o multiplicar de Lagrange
a prpria reao normal R
n
entre o bloco e o plano.
Para determinar as componentes das velocidades em funo das velocidades generalizadas
( x, y, s), mostra-se a seguir um mtodo diferente do que foi usado na resoluo do
exemplo 8.1. O vetor posio do centro de massa do plano inclinado
r
p
= se
s
+qe
q
e a sua derivada o vetor velocidade do plano inclinado: v
p
= se
s
.
A posio do bloco em relao ao centro de massa do plano inclinado
r
b/p
=r
O
+xe
x
+ye
y
onder
O
o vetor desde o centro de massa do plano inclinado at a origem dos eixos xy. A
posio do bloco em relao mesa r
p
+r
b/p
; como os versores do referencial xy, em
relao ao referencial sq, so
e
x
= cose
s
+sine
q
e
y
=sine
s
+cose
q
ento a posio do bloco, no referencial sq xo mesa,
r
b
= (s +x cos y sin)e
s
+(q+x sin +y cos)e
q
+r
O
e derivando obtm-se a velocidade do bloco
v
b
= ( s + x cos y sin)e
s
+( x sin + y cos)e
q
Como a energia cintica de rotao das rodas desprezvel, a energia cintica total do
sistema :
E
c
=
M
2
v
2
p
+
m
2
v
2
b
=
M
2
s
2
+
m
2
_
s
2
+ x
2
+ y
2
+2 s x cos 2 s y sin
_
A altura do bloco, em relao mesa
h =r
b
e
q
= q+x sin +y cos +h
O
e, ignorando os termos constantes, a energia potencial gravtica do sistema
U = mg (x sin +y cos)
Neste caso existe uma fora interna que realiza trabalho: a fora de atrito cintico entre o
bloco e o plano inclinado. Para calcular as componentes Q
j
da fora generalizada h que
ter em conta que na expresso Q
j
=

F r/q
j
o vetorr a posio do bloco em relao
ao plano inclinador
b/p
, porque a fora interna; usando a expresso dada acima parar
b/p
,
as 3 derivadas parciais so r/x =e
x
, r/y =e
y
e r/s = 0. Como a fora de atrito
c
R
n
e
x
, as trs componentes da fora generalizada so ento
Q
x
=
c
R
n
e
x
e
x
=
c
R
n
Q
y
=
c
R
n
e
x
e
y
= 0 Q
s
= 0
As equaes de Lagrange (8.9) para as 3 coordenadas so
d
dt
_
E
c
x
_
E
c
x
+
U
x

f
x
= Q
x
= m( x + s cos +g sin) =
c
R
n
d
dt
_
E
c
y
_
E
c
y
+
U
y

f
y
= Q
y
= m( y s sin +g cos) R
n
= 0
d
dt
_
E
c
s
_
E
c
s
+
U
s

f
s
= Q
s
= (M+m) s +m( x cos y sin) = 0
Estas 3 equaes podem ser resolvidas para encontrar as 2 equaes de movimento para
x e s em funo de (x, s, x, s) e a fora de ligao R
n
. Para substituir y, y e y em funo
das coordenadas e velocidade generalizadas (x, s, x, s). usa-se a equao da restrio,
f (x, y, s) = constante, que neste caso y = constante e, portanto, y = 0. Eliminando os
termos y nas equaes de Lagrange e resolvendo para x, s e R obtm-se
x =
(M+m)g
M+m sin
s =
mg cos
M+m sin
R
n
=
mMg cos
M+m sin
(8.10)
onde = sin
c
cos. No caso em que o atrito cintico desprezado (
c
= 0),
igual a sin e as equaes de movimento so as mesmas que foram obtidas no exemplo 8.1.
Perguntas
1. Uma barra muito comprida e homognea,
de comprimento L e massa m, est a cair
para o cho. No ponto A o coeciente de
atrito esttico sucientemente elevado
para evitar que o ponto A se desloque en-
quanto o ngulo diminui. Determine a
expresso para a energia cintica da barra,
em funo da velocidade angular

A
L
A.
1
8
mL
2

2
B.
1
6
mL
2

2
C.
1
12
mL
2

2
D.
1
4
mL
2

2
E.
1
2
mL
2

2
2. Numa mquina de Atwood, penduram-se
dois blocos nos extremos de um o que
passa por uma roldana (ver gura); o
bloco mais pesado desce com acelerao
constante e o bloco mais leve sobe com
o mesmo valor da acelerao. Despre-
zando o atrito no eixo da roldana e a
resistncia do ar e sabendo que as massas
dos blocos so 3m e 4m e a roldana um
disco homogneo com massa 2m, deter-
mine o valor da acelerao dos blocos.
A. g/7
B. g
C. 7g/8
D. 3g/4
E. g/8
3. A energia cintica de uma partcula em
movimento sobre um cilindro de raio R
m(R
2

2
+ z
2
)/2, em que e z so
as coordenadas da posio da partcula
no cilindro, e a sua energia potencial
az
2
/2+b
2
/2+cz, onde a, b e c so
constantes. Determine a acelerao

.
A.
b +cz
m
B.
b +cz
mR
2
C.
b +cz
mR
D.
b +az
mR
E.
b +az
mR
2
4. As expresses para as energias cintica e
potencial de um sistema com dois graus
de liberdade, x e , so: E
c
=5 x
2
+11

2
e U =3x. Encontre a expresso para
a acelerao

.
A. 3/22
B. 3x/5
C. 3x/22
D. 3x/22
E. 3x/5
5. As energias cintica e potencial gravtica
de um corpo celeste em rbita volta do
Sol so dadas pelas expresses
E
c
=
m
2
(r
2

2
+ r
2
) U =
4
2
m
r
onde m a massa do corpo, r a distncia
do Sol ao corpo, um ngulo medido
no plano da rbita com vrtice no Sol,
as distncias esto a ser medidas em uni-
dades astronmicas e o tempo em anos.
Encontre a equao de movimento para r
A. r

_
2
r
_
2
B. r
2

(2 r)
2
C. r

_
2
r
_
2
D. r

(2 r)
2
E. r
2

_
2
r
_
2
Problemas
1. No exemplo 8.1, se as massas so m = 0.6 kg e M = 2.5 kg e o ngulo = 20
, (a)
determine os valores da acelerao do plano inclinado e do carrinho em relao ao
plano inclinado. (b) Se num instante inicial o plano inclinado e o carrinho esto em
repouso, com x
0
= 20 cm, calcule o valor da velocidade, relativa ao plano inclinado,
com que o carrinho chega base do plano inclinado (x = 0) e o tempo que demora. (c)
Na alnea anterior, calcule o valor da velocidade do plano inclinado quando o carrinho
chega base do plano inclinado.
m
M
s
x
2. Cola-se um extremo de um o num ponto P

de uma roldana, enrolando-o e pendurando um
bloco de massa m no outro extremo. O sistema
tem um nico grau de liberdade, que pode ser a
altura y que o bloco desce. Admita que a roldana
um disco homogneo com massa igual massa
do bloco e que a massa do o, a fora de atrito
cintico no eixo da roldana e a resistncia do
ar so desprezveis. (a) Encontre o valor da
acelerao do bloco, em relao acelerao
da gravidade. (b) Se o bloco parte do repouso,
determine o valor da sua velocidade aps ter
descido 50 cm.
P
C
3. No sistema representado na gura, a
massa das rodas e da roldana e o atrito
nos seus eixos podem ser desprezados.
(a) Determine as expresses para as
energias cintica e potencial do sistema,
em funo do ngulo e do desloca-
mento horizontal x do carrinho. (b) De-
termine as expresses da acelerao do
carrinho e da acelerao angular

. (c)
Encontre o valor do ngulo na posi-
o de equilbrio do pndulo e diga se
o equilbrio estvel ou instvel. (d)
Determine o valor da acelerao do car-
rinho, no caso em que o pndulo per-
manea na posio de equilbrio.
60 g
5 kg
1 kg
20 cm

4. A roldana xa no sistema da gura tem massa m e a roldana mvel tem massa 2m
(ambas podem ser consideradas discos uniformes). A massa do carrinho 20m e a
massa do cilindro mais o suporte que o liga roldana mvel 8m. Admita que a massa
do o e das rodas do carrinho, a fora de atrito cintico nos eixos das roldanas e das
rodas do carrinho e a resistncia do ar so desprezveis. (a) Mostre que, em funo da
altura y que o cilindro desce, as energias cintica e potencial do sistema so
E
c
=
93
2
m y
2
U =10mgy
(b) Determine o valor das aceleraes do cilindro e do carrinho.
x
d
y
5. Um bloco de massa m desce um plano inclinado
que faz um ngulo com a horizontal. O coe-
ciente de atrito cintico entre o bloco e plano
inclinado
c
. Usando a equao de Lagrange
com um multiplicador, encontre as expresses
para a reao normal do plano sobre o bloco e
da acelerao do bloco, x (despreze a resistncia
do ar).
m
x
y
6. A barra na gura homognea, com massa m e comprimento

L = 2 m e est apoiada no cho no ponto A e numa parede no
ponto B. No instante inicial, a barra colocada em repouso,
com ngulo inicial =30
. Se o cho e a parede forem muito

lisos, as foras de atrito nos pontos A e B so desprezveis
e a barra desce at que o ngulo diminui at 0. Admita
que os pontos A e B permanecem sempre em contacto com o
cho e a parede, que a resistncia do ar desprezvel e que a
grossura da barra muito menor que o seu comprimento.
A
B
x
y
(a) Demonstre que em qualquer instante o valor da velocidade do centro de massa da

barra igual a L

/2. Encontre as expresses, em funo do ngulo , para: (b) a ener-
gia cintica, (c) a energia potencial gravtica, (d) a acelerao angular e (e) a velocidade
angular. (f ) O tempo que a barra demora a cair at o cho o integral
t =
0
_
/6
d
Usando a expresso para

obtida na alnea anterior, calcule esse tempo. (O inte-
gral imprprio e no pode ser calculado analiticamente, mas pode ser calculado
numericamente, usando o comando quad_qags do Maxima.)
7. Num pndulo simples, composto por um objeto pequeno de massa m pendurado por
um o de massa desprezvel e comprimento l, o ponto onde o o est xo desloca-se
para cima e para baixo segundo a expresso A cos(t), onde A e so duas constantes.
(a) Ignorando a resistncia do ar, determine as expresses para as energias cintica e
potencial em funo do angulo que o pndulo faz com a vertical. (b) Determine a
equao de movimento para

. (c) Diga para que valores das constantes A e o ponto
de equilbrio = 0 estvel ou instvel.
8. O saltador na gura encolhe o corpo no
ponto P, para rodar mais rapidamente, e
estende-o novamente em Q, para reduzir
a rotao na entrada para a gua. As altera-
es da velocidade angular so consequn-
cia da alterao do momento de inrcia.
(a) Se o momento de inrcia do saltador
em relao ao centro de massa I, que de-
pende do tempo, escreva as expresses para
as suas energias cintica e potencial em fun-
o da posio (x, y) do centro de massa e
do ngulo de rotao . (b) Usando a equa-
o de Lagrange para , demonstre que o
momento angular L =I

permanece cons-
tante. (c) Se no ponto P mais alto da traje-
tria o momento de inrcia 3.28 kgm
2
e
a velocidade angular

= 4 s
1
e no ponto
Q o momento de inrcia 28.2 kgm
2
, de-
termine a velocidade angular do saltador no
ponto Q.
9. A energia potencial gravtica de um corpo celeste de massa m, em rbita volta de
outro corpo de massa M, dada pela expresso (ver problema 2 do captulo 6):
U
g
=
GMm
r
onde G a constante de gravitao universal e r a distncia entre os dois corpos. Pode
demonstrar-se que as possveis rbitas do corpo celeste so sempre planas; como tal, o
movimento orbital tem dois graus de liberdade que podem ser r e um ngulo medido
no plano da rbita, com vrtice no corpo de massa M. Nesse sistema de coordenadas
polares, o quadrado da velocidade do corpo de massa m (r
2

2
+ r
2
). (a) A partir da
equao de Lagrange para , demonstre que o momento angular
L = mr
2

do corpo de massa m, em relao ao corpo de massa M, permanece constante. (b)

Encontre a equao de movimento para r e mostre que depende unicamente de r e r e
no de nem de

.
Respostas
Perguntas: 1. B. 2. E. 3. B. 4. C. 5. C.
Problemas
1. (a) x =4.043 m/s
2
e s = 0.735 m/s
2
. (b) x =1.272 m/s, t = 0.315 s.
(c) s = 0.231 m/s.
2. (a) 2g/3 (b) 2.56 m/s.
3. (a) Em unidades SI, E
c
= 3.03 x
2
+0.0012

2
0.012 x

cos
U =9.8x 0.1176 cos
(b) x =
(9.8 x

) cos sin
490
3
cos
2
101
=
(4949505 x

) sin
2450
3
cos
cos
2
101
(c) 9.37
, estvel. (d) 1.617 m/s

2
.
4. (b) Cilindro: 10g/93 1.05 m/s
2
. Carrinho: 20g/93 2.11 m/s
2
.
5. R
n
= mg cos x =g(sin
c
cos)
6. (b)
1
6
mL
2

2
(c)
L
2
mg sin
(d)

=
3g
2L
cos (e)

=
3g
L
_
1
2
sin
_
(f ) 0.3977 s.
7. (a) E
c
=
m
2
_
l
2

2
+A
2
2
sin(t) 2Al

sin sin(t)
_
U = mg (Acos(t) l cos)
(b)

=
sin
l
_
A
2
cos(t) g
_
(c) Se A
2
g, o equilbrio estvel, caso
contrrio, o equilbrio instvel.
8. (a) E
c
=
m
2
_
x
2
+ y
2
_
+
1
2
I

2
, U = mgy. (b)
d(I

)
dt
= 0, que implica I

= constante.
(c) 0.465 s
1
9. (a) a equao de Lagrange :
d
dt
_
mr
2

_
= 0 que implica mr
2

constante.
(b) r =
L
2
m
2
r
3
GM
r
2
onde L, m, G e M so constantes.
9. Sistemas lineares
Um metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados deslocando um
peso na haste que oscila. Os osciladores jogam um papel muito importante na teoria dos
sistemas dinmicos, como casos tpicos de sistemas lineares.
164 Sistemas lineares
9.1. Sistemas lineares no plano
Um sistema dinmico com duas variveis de estado denido por duas equaes de
evoluo com a forma geral (7.2) introduzida no captulo 7:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
) x
2
= f
2
(x
1
, x
2
) (9.1)
Diz-se que o sistema linear quando as duas funes f
1
e f
2
so combinaes lineares das
variveis de estado:
f
1
= A
11
x
1
+A
12
x
2
f
2
= A
21
x
1
+A
22
x
2
(9.2)
onde A
11
, A
12
, A
21
e A
22
so quatro constantes.
As duas equaes de evoluo podem ser escritas de forma mais compacta usando matrizes:
_
x
1
x
2
_
=
_
A
11
A
12
A
21
A
22
__
x
1
x
2
_
(9.3)
Os pontos de equilbrio obtm-se substituindo o lado esquerdo da equao (9.3) por uma
matriz com zeros nas duas linhas, dando um sistema de equaes lineares homogneo;
exlcuindo os casos em que o determinante da matriz A
i j
seja nulo, esse sistema tem apenas
uma soluo: x
1
= x
2
= 0. Assim sendo, os sistemas dinmicos lineares com matrizes no
singulares tm um nico ponto de equilbrio na origem.
Quando as equaes de evoluo so combinaes lineares das variveis de estado mais
uma constante, possvel fazer uma mudana de equaes que tornam o sistema linear,
como no caso do exemplo seguinte.
Exemplo 9.1
As temperaturas T
1
e T
2
em duas divises de uma casa vericam as seguintes equaes:
dT
1
dt
= 20.2(T
1
8) 0.5(T
1
T
2
)
dT
2
dt
=0.1(T
2
8) 0.5(T
2
T
1
)
em que as temperaturas so medidas em graus centgrados e o tempo em horas. A
temperatura exterior 8
C. Os termos 0.2(T
1
8) e 0.1(T
2
8) representam o
calor que sai de cada diviso para o exterior, por unidade de tempo, divididos pelas
capacidades calorcas de cada diviso. O termo 0.5(T
1
T
2
) tem a ver com o
calor que passa de uma diviso para a outra e o termo constante 2 devido a que na
primeira diviso h um aquecedor ligado que fornece uma quantidade constante de
calor durante cada hora. Determine as temperaturas das duas divises no estado de
equilbrio e escreva o sistema de forma linear.
9.1 Sistemas lineares no plano 165
T
1
T
2
0.2 0.1
0.5
2
Resoluo. Os lados direitos das duas equaes diferenciais denem as componentes da
velocidade de fase, no espao de fase (T
1
, T
2
). Os pontos de equilbrio, onde o estado do
sistema permanece constante, so os pontos onde as duas componentes da velocidade de
fase so nulas. Usando comando solve do Maxima,
(%i1) eq1: 2 - 0.2
*
(T1 - 8) - 0.5
*
(T1 - T2)$
(%i2) eq2: - 0.1
*
(T2 - 8) - 0.5
*
(T2 - T1)$
(%i3) solve([eq1, eq2]);
236 256
(%o3) [[T2 = ---, T1 = ---]]
17 17
(%i4) float(%);
(%o4) [[T2 = 13.88235294117647, T1 = 15.05882352941176]]
ou seja, no estado de equilbrio as temperaturas das duas divises so 15.1
C e 13.9
C.
Para tornar o sistema linear basta deslocar a origem de coordenadas para o ponto de
equilbrio. Isso consegue-se denindo duas novas variveis:
x
1
= T
1
256
17
x
2
= T
2
236
17
e nesse sistema de variveis as equaes do sistema so (basta eliminar os termos constantes
no sistema original):
x
1
=0.7x
1
+0.5x
2
x
2
= 0.5x
1
0.6x
2
(9.4)
A gura 9.1 mostra as nulclinas, onde cada uma das componentes da velocidade de fase do
exemplo 9.1 nula. Na nulclina de T
2
, a derivada

T
2
nula e, portanto, se o estado inicial
fosse um ponto sobre essa reta, a temperatura T
2
permanecia constante e estado evolua na
direo paralela ao eixo T
1
. Se o estado inicial estivesse na nulclina de T
1
, o estado evolua
na direo paralela ao eixo T
2
. O ponto de equilbrio encontra-se na interseo das duas
nulclinas. Na regio entre as duas nulclinas, os vetores na gura mostram que a velocidade
de fase tem de apontar na direo do ponto de equilbrio e o estado dever aproximar-se do
ponto de equilbrio; mas ser que nas outras regies o estado inicial tambm se aproxima
do estado de equilbrio? na prxima seco mostra-se um mtodo geral para responder a
essa questo.
Quando as equaes de evoluo so obtidas a partir de uma nica equao diferencial de
segunda ordem, x = f (x, x), o sistema dinmico linear se a funo f uma combinao
linear de x e x. Nesse caso, a forma matricial do sistema
_
x
x
_
=
_
0 1
C
1
C
2
__
x
x
_
(9.5)
onde C
1
e C
2
so duas constantes.
9.2. Estabilidade dos sistemas lineares
No exemplo 9.1, se as temperaturas de cada diviso atingirem os valores de equilbrio,
permanecero constantes. Mas ser que as temperaturas chegam a atingir esses valores?
Ou ser que enquanto a temperatura de uma das divises se aproxima do seu valor de
equilbrio a outra temperatura afasta-se do seu valor de equilbrio? Ser que o ponto de
equilbrio estvel ou instvel?
Nos sistemas analisados no captulo 7, quando o estado inicial do sistema est prximo
de um ponto de equilbrio instvel, o sistema pode terminar afastando-se at o innito,
ou afastar-se inicialmente e a seguir regressar assimptoticamente para esse ponto e na
vizinhana dos pontos de equilbrio estvel o sistema oscila. No exemplo 9.1, um ciclo no
espao de fase correspondia a uma situao em que as duas temperaturas utuavam.
Nesta seco introduz-se um mtodo geral para analisar a estabilidade dos sistemas lineares
(comportamento na vizinhana dos pontos de equilbrio). A equao matricial (9.3) pode
0
T
1
T
2
15.1
13.9
T
1
constante
T
2
constante
Figura 9.1.: Nulclinas e temperaturas de equilbrio no exemplo 9.1.
9.2 Estabilidade dos sistemas lineares 167
interpretar-se como a representao matricial da equao vetorial:
u =

Ar (9.6)
onde a posior e a velocidadeu do estado so vetores no espao de fase e

A um operador
linear que atua sobre os vetores do espao de fase produzindo outros vetores nesse espao.
0
x
1
x
2
0
x
1
x
2
r
u
r
u
Figura 9.2.: Quando a velocidade na direo da posio, o sistema aproxima-se ou
afasta-se da origem.
Se num instante a velocidade u e o vetor posior, do estado no espao de fase, so na
mesma direo, h duas possibilidades (gura 9.2): se os dois vetores tm sentidos opostos,
o estado aproxima-se da origem (ponto de equilbrio) e se tm o mesmo sentido, o estado
afasta-se da origem. A condio para que u er tenham a mesma direo
u = r (9.7)
onde um nmero real. Se positivo, o sistema afasta-se- do ponto de equilbrio e
se negativo, o sistema aproxima-se do ponto de equilbrio. Substituindo a expresso
anterior na equao (9.6), obtm-se:
Ar = r (9.8)
Os vetoresr que vericam a condio (9.8) chamam-se vetores prprios do operador

A e
os respetivos valores so os valores prprios do operador.
Exemplo 9.2
Encontre os valores e vetores prprios do sistema linear do exemplo 9.1.
Resoluo. Como as equaes de evoluo j foram armazenadas nas variveis eq1 e eq2,
pode usar-se o comando coefmatrix para obter a matriz do sistema (equao (9.4)):
(%i5) A: coefmatrix([eq1,eq2],[T1,T2]);
[ 7 1 ]
[ - -- - ]
[ 10 2 ]
(%o5) [ ]
[ 1 3 ]
[ - - - ]
[ 2 5 ]
que so as mesmas 4 constantes nas equaes (9.4). A seguir, pode usar-se o comando
eigenvectors do Maxima para obter valores e vetores prprios:
(%i6) eigenvectors(A)$
(%i7) float (%);
(%o7) [[[- 1.152493781056044, - .1475062189439555], [1.0, 1.0]],
[[[1.0, - .9049875621120891]], [[1.0, 1.104987562112089]]]]
A primeira lista mostra os valores prprios,
1
=1.15 e
2
=0.148; a segunda lista
so as multiplicidades de cada valor prprio, que neste caso 1. As ltimas duas
listas denem as direes dos vetores prprios correspondentes aos dois valores prprios;
quaisquer vetores na mesma direo de um desses dois vetores, tambm ser vetor prprio.
Como existem dois valores prprios negativos, existem assim duas direes no plano de
fase em que o estado do sistema aproxima-se do estado de equilbrio na origem. Pode
obter-se o retrato de fase do sistema usando o comando plotdf:
(%i8) vars: [x1, x2]$
(%i9) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars)$
A notao A[1] usa-se para obter a primeira linha da matriz e o ponto indica produto
matricial.
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
x
2
x
1
Figura 9.3.: Retrato de fase do exemplo 9.1. As duas retas seguem as direes dos dois
vetores prprios.
A gura 9.3 mostra o retrato de fase. As direes dos dois vetores prprios (as duas
9.3 Classicao dos pontos de equilbrio 169
retas) so traadas escrevendo no campo Trajectory at do menu de congurao as
coordenadas dos vetores obtidos no resultado %o7 e as mesmas coordenadas com sinais
opostos. Se o estado inicial no estiver sobre uma das direes dos vetores prprios, a
curva de evoluo aproxima-se rapidamente do vetor correspondente ao valor prprio com
menor valor absoluto.
Observe-se que as duas nulclinas representadas na gura 9.1 encontram-se aos dois lados
da reta com declive positivo, no retrato de fase 9.3 e cruzam-se na origem, onde foi
deslocado o ponto de equilbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura exterior, T
1
= T
2
= 8,
ento os valores iniciais das variveis x
1
e x
2
sero 815.1 e 813.9; a curva de evoluo
no espao de fase e a evoluo das temperaturas em funo do tempo podem ser traadas
com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars,
[trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$
O resultado mostra-se na gura 9.4. Os grcos em funo do tempo mostram que aps 30
horas, as duas temperaturas atingem praticamente os valores de equilbrio.
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
x
2
x
1
x
1
x
2
10 20 30 40 50
-10
-5
0
5
10
t
Figura 9.4.: Curva de evoluo e temperaturas em funo do tempo, quando as duas
temperaturas iniciais so de 8
C.
9.3. Classicao dos pontos de equilbrio
A forma geral de um sistema dinmico linear, com qualquer nmero de variveis, :
dr
dt
=

Ar (9.9)
em quer a posio do sistema no espao de fase e

A um operador linear.
Num espao de fase com duas variveis de estado x
1
e x
2
, a representao matricial da
equao (9.9) a equao (9.3).
Se o determinante da matriz det(

A) =|A
i j
| diferente de zero, existe um nico ponto de
equilbrio, na origem: x
1
= x
2
= 0.
A existncia de valores prprios da matriz

A implica existncia de direes em que o
estado aproxima-se ou afasta-se em linha reta do ponto de equilbrio. Os valores prprios
da matriz

A so os valores que vericam a equao (9.8). No espao de fase com duas
variveis, essa equao conduz a:
A
11
A
12
A
21
A
22
= 0 (9.10)
Calculando o determinante, obtm-se a seguinte equao quadrtica, chamada equao
caraterstica:
2
tr(

A) +det(

A) = 0 (9.11)
onde tr(

A) = A
11
+A
22
o trao da matriz e det(

A) = A
11
A
22
A
12
A
21
o determinante.
As duas razes da equao caraterstica so:
=
tr(

A)
2

_
tr(

A)
2
_
2
det(

A) (9.12)
Se as razes forem nmeros complexos, signicar que no existem vetores prprios no
espao de fase (x
1
, x
2
). Se existir uma nica raiz real, existir pelo menos um vetor prprio
no espao de fase e se existirem duas razes reais diferentes, existiro dois vetores prprios
linearmente independentes no espao de fase.
9.3.1. Pontos de sela
Quando o determinante det(

A) negativo, a expresso dentro da raz na equao (9.12)
positiva e
_
tr(

A)
2
_
2
det(

A) >
tr(

A)
2
(9.13)
Isso implica que existem dois valores prprios reais,
1
e
2
, com sinais diferentes, um
deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores prprios correspondem dois vetores prprios linearmente indepen-
dentes, que denem duas direes no espao de fase onde o sistema evolui ao longo de
uma reta (ver gura 9.5). Na direo correspondente ao valor prprio negativo, o sinal
negativo implica que o estado se aproxima da origem. Na direo associada ao valor
prprio positivo, o sinal positivo implica que o estado se afasta da origem.
x
1
x
2
1
> 0
2
< 0
Figura 9.5.: Ponto de sela: existem duas direes em que o estado evolui em linha reta,
num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximando-se.
As outras curvas de evoluo do sistema sero todas curvas que se aproximam da origem
durante algum tempo, mas acabam sempre por se afastar at o innito (gura 9.5). A
denominao desse tipo de ponto de equilbrio ponto de sela. Trata-se de pontos de
equilbrio instvel.
Observe-se que nos pontos de sela, a pesar de existirem curvas de evoluo que comeam
ou terminam nesse ponto, no podem existir rbitas homoclnicas porque essas curvas
de evoluo so retas que se estendem at innito. As rbitas homoclnicas s aparecem
nos sistemas no lineares. As rbitas heteroclnicas tambm no aparecem nos sistemas
lineares porque precisam, pelo menos, de dois pontos de equilbrio, mas os sistemas
lineares tm um nico ponto de equilbrio.
9.3.2. Ns estveis e instveis

A) positivo mas menor que tr(

A)
2
/4, existem duas solues
reais da equao (9.12), ambas com o mesmo sinal de tr(

A).
Se os dois valores prprios so negativos, existem duas direes no espao de fase em
que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 9.6); devido
continuidade das curvas de evoluo do sistema, qualquer outra curva de evoluo ser
uma curva que se aproxima do ponto de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio
n estvel, ou atrativo.
Se os dois valores prprios so positivos, existem duas direes no espao de fase em que
o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que seja o estado inicial, o sistema
sempre se afasta do ponto de equilbrio (lado direito da gura 9.6) e o ponto chama-se n
instvel, ou repulsivo.
x
1
x
2
1
< 0
2
< 0
x
1
x
2
1
> 0
2
> 0
Figura 9.6.: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o
ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda) ou instvel (direita).
9.3.3. Focos e centros

A) maior que tr(

A)
2
/4, as duas solues da equao (9.12)
so nmeros complexos = ai b. Isso quer dizer que no existem curvas de evoluo
que sejam retas. Todas as curvas de evoluo so curvas.
O sinal da parte real das solues complexas da equao (9.12) determina se as curvas
de evoluo se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se a parte real das razes
negativa (matriz com trao negativo), as curvas de evoluo do sistema so espirais que se
aproximam do ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 9.7) e o ponto de equilbrio
designado de foco estvel, ou atrativo.
x
1
x
2
= a i b
a < 0
x
1
x
2
= a i b
a > 0
Figura 9.7.: Quando os valores prprios so complexos, o ponto de equilbrio um foco,
estvel (esquerda) ou instvel (direita).
Se a parte real das razes positiva (matriz com trao positivo), as curvas de evoluo do
sistema afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais (lado direito da gura 9.7) e
o ponto de equilbrio designado de foco instvel, ou repulsivo.
Se o trao da matriz nulo, as solues da equao (9.12) so dois nmeros imaginrios
puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos. Nesse caso todas as curvas
de evoluo do sistema so ciclos e o ponto de equilbrio, estvel, chama-se centro.
A gura 9.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equilbrio, em funo
do trao e o determinante da matriz do sistema.
tr(A)
1
2
det(A)
det(A) =
1
4
tr
2
(A)
Pontos de sela Pontos de sela
Focos instveis Focos estveis
Ns instveis Ns estveis
C
e
n
t
r
o
s
Figura 9.8.: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas variveis de
estado.
9.3.4. Ns prprios e imprprios

A) exatamente igual tr(

A)
2
/4 (pontos na parbola na -
gura 9.8), existe unicamente um valor prprio real.
Essa situao conduz a dois tipos diferentes de ponto de equilbrio. Se a matriz diagonal,
os valores na diagonal so necessariamente o valor prprio e qualquer vetor do espao de
fase vetor prprio da matriz. Isso implica que todas as curvas de evoluo do sistema so
retas que passam pela origem, afastando-se, se o valor prprio positivo (lado esquerdo
na gura 9.9) ou aproximando-se, se o valor prprio negativo. O ponto de equilbrio
denomina-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do sinal do valor prprio.
A segunda situao possvel, quando a matriz no diagonal, existe um nico vetor prprio
e o ponto de equilbrio designado de n imprprio. Existe unicamente uma direo no
x
1
x
2
> 0
x
1
x
2
< 0
Figura 9.9.: Retratos de fase de um n prprio instvel (esquerda) e de um n imprprio
estvel (direita).
espao de fase em que o estado evolui em linha reta; todas as outras curvas de evoluo
do sistema acumulam-se nessa direo. Se o valor prprio negativo, o n imprprio
estvel (lado direito na gura 9.9) e se o valor prprio positivo o ponto de equilbrio
um n imprprio instvel.
Uma forma conveniente de identicar o tipo de equilbrio num sistema linear a seguinte:
se a matriz diagonal, os nmeros na diagonal so os valores prprios. Se os dois valores
prprios na diagonal so iguais, o ponto um n prprio, repulsivo se o valor prprio
positivo ou atrativo se o valor prprio negativo; nesse caso qualquer vetor no plano de
fase vetor prprio.
Se a matriz no diagonal, escreve-se a equao caraterstica (9.11) e encontram-se
os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos, usa-se a tabela 9.1 para
classicar o ponto de equilbrio.
Valores prprios Tipo de ponto Tipo de equilbrio
2, reais, com sinais opostos ponto de sela instvel
2, reais, positivos n repulsivo instvel
2, reais, negativos n atrativo estvel
2, complexos, com parte real positiva foco repulsivo instvel
2, complexos, com parte real negativa foco atrativo estvel
2, imaginrios centro estvel
1, real, positivo n imprprio instvel
1, real, negativo n imprprio estvel
Tabela 9.1.: Classicao dos pontos de equilbrio dos sistemas lineares.
9.4 Osciladores lineares 175
9.3.5. Sistemas conservativos lineares
Nos sistemas lineares e conservativos, a condio (7.14) de que a divergncia nula
implica, a partir das equaes (9.2),
A
11
+A
22
= 0 (9.14)
ou seja, o trao da matriz do sistema, tr(

A), nulo e, de acordo com o grco 9.8, o ponto
de equilbrio na origem pode ser unicamente um centro, se for estvel, ou um ponto de
sela, se for instvel. Os sistemas lineares conservativos nunca tm ns nem focos.
9.4. Osciladores lineares
Nos sistemas mecnicos com um nico grau de liberdade s, a equao de movimento
conduz a um sistema dinmico linear quando uma combinao linear de s e v:
a
t
=C
1
s +C
2
v (9.15)
onde C
1
e C
2
so constantes. O termo C
1
x a componente conservativa da fora tangencial,
dividida pela massa m e o termo C
2
v a componente no conservativa da fora tangencial,
dividida por m.
Exemplo 9.3
Um oscilador invertido um sistema com equao de movimento s =Cs, onde C
uma constante positiva. Analise a estabilidade do sistema e represente o retrato de
fase em unidades em que C = 1.
Resoluo. As variveis de estado so s e v e a forma matricial das equaes de evoluo
(equao (9.5)) so:
_
s
v
_
=
_
0 1
C 0
__
s
v
_
O trao da matriz nulo, e o determinante igual a C, que negativo. Assim sendo, a
equao caraterstica
2
C = 0 e os valores prprios so
C e
C. De acordo com a
tabela 9.1, o ponto de equilbrio na origem um ponto de sela (instvel).
O retrato de fase, no caso C = 1, constri-se com o comando:
(%i11) plotdf ([v, s], [s, v])$
a gura 9.10 mostra o grco obtido, aps desenhar manualmente algumas trajetrias.
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
v
s
Figura 9.10.: Retrato de fase do oscilador invertido.
Exemplo 9.4
Analise a estabilidade e as curvas de evoluo de um oscilador harmnico simples.
Resoluo. O oscilador harmnico simples foi estudado na seco 6.4, onde se mostra
que a equao de movimento (equao (6.31)):
s =Cs
onde C uma constante positiva.
Assim sendo, a forma matricial do sistema :
_
s
v
_
=
_
0 1
C 0
__
s
v
_
O trao da matriz zero e o determinante C, que positivo. Consequentemente, os
valores prprios so dois nmeros imaginrios puros:
=i
C
e o ponto de equilbrio um centro.
Se o oscilador est inicialmente no estado de equilbrio, s = v = 0, permanece em repouso;
caso contrrio, a curva de evoluo uma elipse (gura 9.11), que corresponde a um
movimento harmnico simples com frequncia angular =
C. Isto , sempre que os

valores prprios de um sistema linear de duas variveis sejam imaginrios puros, o sistema
um oscilador harmnico simples, com frequncia angular igual ao mdulo dos valores
prprios, ||. No caso de um corpo de massa m ligado a uma mola com constante elstica
k, a constante C k/m e a frequncia angular
_
k/m.
s
v
v
m
v
m
A A
Figura 9.11.: As curvas de evoluo do oscilador harmnico simples so todas ciclos.
9.4.1. Osciladores amortecidos
O oscilador harmnico simples do exemplo 9.4 um sistema idealizado, pois na prtica
existem foras dissipativas. Um exemplo o sistema de amortecimento de um automvel
(gura 9.12). Cada roda est ligada carroaria por meio de uma mola elstica; no interior
de cada mola h um cilindro (amortecedor) com um pisto que se desloca dentro de leo.
Figura 9.12.: Sistema de suspenso de um automvel.
Se y for a altura do ponto da carroaria onde est apoiado o amortecedor, medida desde a
posio de equilbrio y = 0, a fora vertical resultante sobre a carroaria :
F
y
=ky Cv (9.16)
em que k e C so constantes positivas; k a constante elstica da mola e C depende do
tamanho do pisto e do coeciente de viscosidade do leo dentro do amortecedor.
Essa fora conduz ao seguinte sistema linear:
_
y
v
y
_
=
_
0 1
2
__
y
v
y
_
(9.17)
onde a frequncia angular,
_
k/m, e igual a
_
C/m.
O trao da matriz do sistema
2
, negativo, e o determinante
2
, positivo. Assim
sendo, os valores prprios so ou nmeros reais negativos ou nmeros complexos com
parte real negativa. Isso implica que o sistema sempre estvel, acabando por car em
repouso em y = 0 e v
y
= 0.
No entanto, a forma como o sistema se aproxima do ponto de equilbrio depender do tipo
de ponto. Se o amortecimento fraco,
4
< 4
2
(9.18)
e os valores prprios so complexos; a matriz do sistema est na regio dos focos estveis
na gura 9.8. A evoluo de y em funo do tempo um movimento oscilatrio com
amplitude decrescente, como mostra a gura 9.13.
t
y
amortecimento fraco
crtico
forte
Figura 9.13.: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos de amorteci-
mento.
No caso em que:
4
= 4
2
(9.19)
diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor prprio real.
Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um n imprprio estvel. A
evoluo de y em funo de t apresentada na gura 9.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,
4
> 4
2
(9.20)
existem dois valores prprios diferentes e negativos. O ponto de equilbrio um n estvel
e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilbrio (gura 9.13).
O sistema de suspenso deve garantir que o sistema se aproxime diretamente do equilbrio
sem passar vrias vezes por esse ponto, o que tornava o automvel muito inseguro. Como
tal, o amortecimento deve ser sucientemente forte para que o ponto de equilbrio seja um
n.
Com o uso, a sujidade e as impurezas no leo dentro dos amortecedores do automvel
fazem com que o coeciente de viscosidade diminua; h tambm perdas de leo. Esses
fatores reduzem o valor da constante por baixo do valor crtico. Se, empurrando a
carroaria do automvel para baixo, o automvel oscila ligeiramente, est na altura de
substituir os amortecedores.
Perguntas
1. Quantas dimenses tem o espao de fase
de um oscilador harmnico simples em
trs dimenses (x, y, z)?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 6
2. Os valores prprios de um oscilador har-
mnico simples so 4i e 4i (em unida-
des SI). Calcule o perodo de oscilao,
em segundos.
A. 4
B.
C. /4
D. 2
E. /2
3. Se F
t
a componente tangencial da fora
resultante sobre uma partcula, s apo-
sio na trajetria e v a velocidade, qual
das seguintes expresses conduz a um
sistema linear?
A. F
t
= 3sv
B. F
t
= 2v
C. F
t
= 2 sin(s)
D. F
t
= 2s(1s)
E. F
t
= 3s
2
4. O espao de fase de um sistema o plano
(x, x). Qual pode ser a equao diferen-
cial associada a esse sistema?
A. x = x
2
2t
B. 3x x +2 x = x
2
C. 3 x +2x x = x
2
D. x = x
2
2t
E. 3t x +2 x = x
2
5. A matriz de um sistema linear de segunda
ordem tem trao igual a 4 e determinante
igual a 3. Que tipo de ponto xo a
origem?
A. n instvel
B. n estvel
C. ponto de sela
D. foco instvel
E. foco estvel
Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vetores prprios do sistema.
Diga que tipo de ponto equilbrio tem o cada sistema e represente os retratos de fase.
(a ) x = x +y y = 4x +y
(b ) x =3x +
2y y =
2x 2y
(c ) x = x y y = x +3y
2. A gura mostra a curva de evoluo hipottica de uma bola que cai em queda livre e
disparada para cima novamente aps ter batido no cho, se no existisse nenhuma fora
dissipativa. A parte do grco para valores positivos de y corresponde ao lanamento
vertical de um projtil, ignorando a resistncia do ar. A parte do grco para valores
negativos de y corresponde deformao elstica da bola quando choca com o cho;
durante o tempo de contacto com o cho, admite-se que o movimento vertical da bola
um movimento harmnico simples, sem dissipao de energia.
y
v
h A
Sabendo que a altura mxima atingida pela bola h =10 m e que a deformao mxima
quando a bola bate no cho A = 1 cm, calcule: (a) A velocidade mxima da bola
ao longo do seu movimento. (b) A frequncia angular da deformao elstica da bola.
(c) O tempo que dura o contacto entre a bola e o cho.
3. Um bloco com massa m=0.6 kg que se encontra sobre uma mesa horizontal est ligado
a uma mola elstica com constante k = 50 N/m (s = 0 a posio em que a mola no
est nem comprimida nem esticada). O coeciente de atrito cintico entre o bloco e a
mesa
c
= 0.4. (a) Trace o retrato de fase e a curva de evoluo correspondente s
posies iniciais s =0.07 m e s =0.09 m (em ambos casos, use velocidade inicial
v = 0.001 m/s). (b) Com base no retrato de fase na alnea anterior, diga quais so os
pontos de equilbrio do sistema.
m
k
c
s = 0
4. Um cilindro de massa m est pendurado, na vertical, de uma mola com constante
elstica k, tal como na gura 6.2; se y a altura do centro de massa do cilindro, na
posio em que a mola no est nem esticada nem comprimida, despreze a resistncia
do ar e: (a) Encontre a equao de movimento, a partir da equao de Lagrange, ou
se preferir, a partir da segunda lei de Newton. (b) Encontre o valor de y no ponto de
equilbrio. (c) Mostre que o sistema pode escrever-se como sistema linear, com uma
mudana de varivel de y para uma nova varivel z e que a equao de movimento em
funo de z a equao de um oscilador harmnico simples com frequncia angular
_
k/m.
5. As quatro molas da suspenso nas quatro rodas de um automvel tm todas uma
constante elstica k = 15 kN/m. (a) Calcule a altura que o carro desce em cada roda,
quando entram no automvel 4 passageiros, todos com massa m = 70 kg, admitindo
que o peso se distribui por igual nas quatro rodas. (b) Se a massa total do automvel,
incluindo os quatro passageiros, m = 1350 kg, calcule o valor crtico da constante
de atrito C em cada amortecedor (admita que o peso distribui-se por igual nas quatro
rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta parte da massa total).
(c) Calcule os valores prprios, , no caso em que a constante C for o dobro do valor
crtico (consulte o problema 4).
6. A equao de movimento a
t
=C
1
s +C
2
v, comC
1
> 0, descreve um oscilador invertido,
com dissipao de energia (se C
2
negativa) ou com aumento da energia (se C
2

positiva). Mostre que a condio C
1
> 0 suciente para garantir que existem dois
valores prprios reais diferentes, um positivo e o outro negativo, independentemente do
valor de C
2
. Assim sendo, o ponto de equilbrio sempre um ponto de sela.
7. Considere o oscilador harmnico amortecido com equao de movimento:
2 s +A s +3s = 0
onde A a constante de amortecimento. Trace a curva de evoluo e os grcos de
s(t) e s(t), com condies iniciais s(0) = 4, s(0) = 1, para valores do parmetro
A compreendidos entre 0 e 7 (deve usar a opo sliders do plotdf). Analise o
comportamento dos grcos para os diferentes valores de A identicando os trs casos:
amortecimento fraco, amortecimento crtico e amortecimento forte.
Respostas
Perguntas: 1. E. 2. E. 3. B. 4. B. 5. A.
Problemas
1.
(a)
1
= 3,
2
=1
v
1
=e
x
+2e
y
v
2
=e
x
2e
y
Ponto de sela.
-8 -4 0 4 8
-8
-4
0
4
8
y
x
(b)
1
=4,
2
=1
v
1
=e
x
(
2/2)e
y
v
2
=e
x
+
2e
y
N estvel.
-2 -1 0 1
-1
0
1
y
x
(c) = 2
v =e
x
e
y
N imprprio instvel.
-2 -1 0 1
-1
0
1
y
x
2. (a) 14 m/s (b) 1400 s
1
(c) 2.24 ms.
3. (b) O nico ponto de equilbrio na origem; no entanto, em todos os pontos, diferentes
da origem, no intervalo 0.024 < s < 0.024 o sistema desloca-se em pequenos saltos
at origem. Essa situao peculiar devida a erro numrico; com intervalos de
tempo sucientemente pequenos o bloco aproxima-se continuamente da origem. Na
prtica, existe tambm atrito esttico, que faz com que todos os pontos no intervalo
0.047 < s < 0.047 sejam, de facto, pontos de equilbrio (
c
mg/k = 0.047).
4. (a) y =
k
m
y g (b) y
e
=
mg
k
(c) A mudana de varivel z = y +
mg
k
e a nova
equao de movimento z =
k
m
z (a gravidade no interessa) e: =|| =
_
k
m
5. (a) 4.57 cm. (b) 4500 kg/s. (c)
1
=24.88 s
1
e
2
=1.786 s
1
6. Os dois valores prprios so
1
= (C
2
+
_
C
2
2
+4C
1
)/2 e
2
= (C
2
_
C
2
2
+4C
1
)/2.
Como C
2
2
+4C
1
sempre maior que zero, os dois valores so sempre reais. Como
2
=
_
C
2
2
+4C
1
diferente de zero, os dois valores prprios so diferentes. O
produto dos dois valores prprios
1
2
=C
1
que, por ser negativo, implica que os
dois valores tm sempre sinais opostos.
7. plotdf([v,-1.5
*
s-A
*
v/2],[s,v],[parameters,"A=0"],[sliders,"A=0:7"],
[s,-5,5],[v,-5,5],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);
10. Sistemas no lineares
Um segway um veculo com um nico eixo e duas rodas. Juntamente com o monociclo,
so dois exemplos de pndulos invertidos. O pndulo invertido um sistema instvel;
uma inclinao fora da vertical conduz a um binrio que faz aumentar a inclinao. Para
conseguir manter a posio de equilbrio, o segway precisa de um sistema de controlo
automtico do motor, de forma a exercer foras de trao no sentido que for necessrio
para restabelecer a posio vertical. Quando o veculo est parado, a ao do motor
desencadeia a fora de atrito com o cho, com o mdulo e sentido que evite que o veculo
se incline. Quando o veculo entra em movimento, a ao do motor desencadeia a fora
de atrito necessria para contrariar o binrio produzido pelo peso do condutor. No caso
do monociclo, a ao dos pedais desencadeia a fora de atrito necessria para manter o
equilbrio.
184 Sistemas no lineares
10.1. Aproximao linear
Nos sistemas dinmicos com duas variveis de estado:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
) x
2
= f
2
(x
1
, x
2
) (10.1)
cada uma das funes f
1
e f
2
podem ser escritas na forma de uma srie de Taylor, na
vizinhana de um ponto qualquer (a, b) do espao de fase:
f
i
(x
1
, x
2
) = f
i
(a, b) +(x
1
a)
f
i
x
1
(a,b)
+(x
2
b)
f
i
x
2
(a,b)
+. . . (i = 1, 2) (10.2)
Se o ponto (a, b) um ponto de equilbrio, ento f
1
(a, b) = 0 = f
2
(a, b) e, portanto, o
primeiro termo das duas sries nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto
de equilbrio (a, b), isto , num novo sistema de coordenadas: x = x
1
a, y = x
2
b, as
funes so, aproximadamente,
f
i
(x, y) =
f
i
x
1
(a,b)
x +
f
i
x
2
(a,b)
y (i = 1, 2) (10.3)
Os ndices (a, b) indicam que x
1
e x
2
devem ser substitudas por a e b aps as derivadas
parciais terem sido calculadas. Substituindo essas aproximaes no sistema (10.1), obtm-
se um sistema linear (repare-se que x = x
1
, porque a uma constante, e y = x
2
, porque b
tambm constante.)
_
x
y
_
=
_
_
f
1
x
1
f
1
x
2
f
2
x
1
f
2
x
2
_
_
(a,b)
_
x
y
_
(10.4)
esta aproximao linear vlida apenas numa vizinhana da origem (x = 0, y = 0), ou seja,
quando x
1
e x
2
estejam prximas de a e b.
A matriz quadrada na equao (10.4) chama-se matriz jacobiana, e representa-se por
J
( f
1
, f
2
)
(x
1
, x
2
). Substituindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio na matriz jaco-
biana, obtm-se uma matriz constante. Por cada ponto de equilbrio existe uma matriz
de coecientes constantes, que dene o sistema linear que aproxima bem o sistema no
linear na vizinhana do ponto de equilbrio. Os valores e vetores prprios de cada uma
dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na vizinhana de cada ponto
de equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas lineares.
Exemplo 10.1
Classique os pontos de equilbrio e represente o retrato de fase do sistema:
x
1
= 4x
2
1
4x
2
2
x
2
= x
2
2
x
2
1
+1
Resoluo. J foi demonstrado no exemplo 7.2 do captulo 7, que este sistema tem quatro
pontos de equilbrio. As funes f
1
e f
2
e os pontos de equilbrio so armazenados em
duas listas assim:
10.1 Aproximao linear 185
(%i1) f: [4-x1^2-4
*
x2^2, x2^2-x1^2+1]$
(%i2) equilibrio: solve(f)$
Convm tambm denir outra lista com os nomes das variveis de estado:
(%i3) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian
do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funes e outra lista com os
nomes das variveis
(%i4) J: jacobian(f,v);
[ - 2 x1 - 8 x2 ]
(%o4) [ ]
[ - 2 x1 2 x2 ]
Substituindo as coordenadas de cada ponto xo, obtm-se as matrizes dos sistemas lineares
que aproximam o sistema na vizinhana do respetivo ponto de equilbrio. Por exemplo, no
primeiro ponto de equilbrio,
(%i5) subst (equilibrio[1], J);
[ 5/2 ]
[ 2 8 sqrt(3) ]
[ ------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o5) [ ]
[ 5/2 ]
[ 2 2 sqrt(3) ]
[ ------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
Para estudar a estabilidade do sistema na vizinhana desse ponto de equilbrio, calculam-se
os valores prprios dessa matriz.
(%i6) eigenvectors(%)$
(%i7) float (%);
(%o7) [[[- 3.963484674287924, 4.944113463939662], [1.0, 1.0]],
[[[1.0, - 1.047852879483257]], [[1.0, 0.389604589019394]]]]
O resultado mostra 4 listas; a primeira lista so os valores prprios, a segunda lista so as
multiplicidades de cada valor prprio, e as ltimas duas listas so os vetores prprios.
Nesse ponto de equilbrio os valores prprios so reais, com sinais opostos; conclui-se que
um ponto de sela. O quarto ponto de equilbrio tambm ponto de sela:
[ 5/2 ]
[ 2 8 sqrt(3) ]
[ - ------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o8) [ ]
[ 5/2 ]
[ 2 2 sqrt(3) ]
[ - ------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i10) float (%);
(%o10) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1.0, 1.0]],
[[[1.0, 0.389604589019394]], [[1.0, - 1.047852879483257]]]]
No segundo ponto de equilbrio:
[ 5/2 ]
[ 2 8 sqrt(3) ]
[ - ------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o11) [ ]
[ 5/2 ]
[ 2 2 sqrt(3) ]
[ - ------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i13) float (%);
(%o13) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418),
0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1.0, 1.0]],
[[[1.0, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i
- 1.898979485566357)]], [[1.0, .04166666666666666
(15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]]]
Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto de equilbrio
um foco atrativo (estvel). Clculos semelhantes para o terceiro ponto de equilbrio
mostram que tambm um foco, mas repulsivo (instvel), porque os valores prprios so
complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na gura 10.1, que foi obtida
com o comando:
(%i14) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
-3 -2 -1 0 1 2 3
-2
-1
0
1
2
3
x
2
x
1
Figura 10.1.: Retrato de fase do sistema x
1
= 4x
2
1
4x
2
2
, x
2
= x
2
2
x
2
1
+1.
10.2 O pndulo 187
Existe um nico ponto de equilbrio estvel, em (x
1
, x
2
) = (1.26, 0.77). Os outros 3
pontos de equilbrio so instveis. Na gura 10.1, as duas curvas de evoluo que foram
desenhadas a sair do foco repulsivo em (x
1
, x
2
) = (1.26, 0.77), e a continuao dessas
curvas passando pelos pontos de sela, delimitam uma regio de estabilidade, em que se o
estado inicial do sistema estiver nessa regio, o estado nal aproximar-se- do ponto de
equilbrio estvel.
10.2. O pndulo
O tipo de pndulo estudado nesta seco formado por
umobjeto ligado a uma barra rgida atravessada por um
eixo horizontal xo (gura 10.2). Esse tipo de pndulo
pode rodar num plano vertical dando voltas completas.
O sistema tem um nico grau de liberdade, , que o
ngulo que a barra faz com a vertical; admite-se que
= 0 corresponde posio em que o pndulo est
na posio mais baixa e = corresponde posio
mais alta. A velocidade angular

e a velocidade
do centro de massa r

onde r a distncia desde o
centro de massa at o eixo.
A energia cintica :
E
c
=
1
2
mr
2

2
+
1
2
I
cm

2
(10.5)
Figura 10.2.: Pndulo.
Onde m a massa total e I
cm
o momento de inrcia em relao ao centro de massa. De
acordo com o teorema dos eixos paralelos (5.23), mr
2
+I
cm
o momento de inrcia I
e
em
relao ao eixo do pndulo, que pode ser escrito I
e
= mr
2
g
, onde r
g
o raio de girao em
relao ao eixo. Como tal, a energia cintica
E
c
=
1
2
mr
2
g

2
(10.6)
A energia potencial gravtica (escolhendo energia nula para = /2)
U =mgr cos (10.7)
Ignorando a resistncia do ar, a equao de Lagrange conduz equao de movimento:
=
g
l
sin (10.8)
onde l = r
2
g
/r tem unidades de comprimento. No caso particular de um pndulo simples,
em que a massa da barra desprezvel e o objeto pequeno, l a distncia desde o objeto
at o eixo (ver exemplo 8.5 do captulo 8).
As equaes de evoluo obtm-se denindo igual velocidade angular:
= (10.9)
=
g
l
sin (10.10)
Estas equaes no lineares no podem ser resolvidas analiticamente, mas podem ser
resolvidas por aproximao numrica. O comando rk do Maxima pode ser usado para
obter a soluo usando o mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem; necessrio dar 4
argumentos ao comando: uma lista de expresses para as componentes da velocidade de
fase, uma lista com os nomes das variveis de estado, uma lista com valores iniciais para
essas variveis e um intervalo de valores para a varivel independente, incluindo o nome
dessa varivel, valor inicial, valor nal e valor dos incrementos nesse intervalo. O comando
rk produz uma lista de pontos que aproximam a soluo; cada ponto ter as coordenadas
da varivel independente, seguida pelas variveis de estado.
Por exemplo, para um pndulo com l igual a 50 cm, que largado do repouso com ngulo
inicial de 30
, a soluo aproximada obtida com (q e w representam e ):

(%i15) s: rk([w,-(9.8/0.5)
*
sin(q)],[q,w],[%pi/6,0],[t,0,5,0.01])$
Os grcos de e em funo do tempo (gura 10.3) e a curva de evoluo no espao de
fase obtm-se com os comandos:
(%i16) plot2d ([[discrete,makelist([p[1],p[2]],p,s)],
[discrete,makelist([p[1],p[3]],p,s)]],
[legend, "ngulo","vel. angular"], [xlabel,"t"])$
(%i17) plot2d ([discrete,makelist([p[2],p[3]],p,s)],
[xlabel,"ngulo"],[ylabel,"vel. angular"])$
t
ngulo
vel. angular
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 1 2 3 4 5
v
e
l
.

a
n
g
u
l
a
r
ngulo
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
Figura 10.3.: Oscilaes de um pndulo de 50 cm com amplitude de 30
.
A lista de dados numricos obtida permite concluir que o perodo de oscilao est entre
1.44 s e 1.45 s. Os grcos na gura 10.3 so muito parecidos com os grcos de um
oscilador harmnico simples. Se o ngulo inicial for maior, essa semelhana comea a
10.3 Aproximao linear do pndulo 189
desaparecer. Por exemplo, a gura 10.4 mostra os resultados obtidos com ngulo inicial de
120
.
t
ngulo
vel. angular
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
0 1 2 3 4 5
v
e
l
.

a
n
g
u
l
a
r
ngulo
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Figura 10.4.: Oscilaes de um pndulo de 50 cm com amplitude de 120
.
Neste caso conclui-se a partir dos dados numricos que o perodo de oscilao aumento,
em relao amplitude de 30
e est entre 1.94 s e 1.95 s. Nos dois casos apresentados

nas guras 10.3 e 10.4, a curva de evoluo um ciclo, indicando que existe um ponto de
equilbrio estvel na regio interna do ciclo.
Os pontos de equilbrio do pndulo, onde os lados direitos das equaes (10.9) e (10.10)
so nulos, encontram-se em = 0, , 2, . . . e = 0.
Os pontos em = 0, 2, 4, . . ., so realmente o mesmo ponto fsico, na posio mais
baixa do pndulo, correspondentes passagem do pndulo por essa posio, aps um
nmero qualquer de voltas. Os pontos em =, 3, . . . so tambm o mesmo ponto
fsico, na posio mais alta do pndulo.
10.3. Aproximao linear do pndulo
A matriz jacobiana correspondente s equaes (10.9) e (10.10) do pndulo
_
0 1
g
l
cos 0
_
(10.11)
No ponto de equilbrio em = 0 (em geral, 0, 2, 4,. . . ), a matriz :
_
0 1
g
l
0
_
(10.12)
que a matriz de um oscilador harmnico simples, analisada no exemplo 9.4 do captulo 9.
Os dois valores prprios so i
_
g/l, o ponto de equilbrio = = 0 um centro e se o
estado inicial do sistema est prximo desse ponto, o pndulo oscila com frequncia angular
=
_
g/l. No caso do pndulo de 50 cm considerado na seco anterior, essa expresso
conduz ao perodo 1.42 s. Lembre-se que esse valor apenas uma aproximao, que
melhor quanto menor for a amplitude; os valores do perodo calculados numericamente na
seco anterior so mais realistas.
Na vizinhana do ponto de equilbrio = (em geral, , 3,. . . ), a matriz jacobiana
_
0 1
g
l
0
_
(10.13)
que a matriz de um oscilador invertido, analisada no exemplo 9.3 do captulo 9. Os dois
valores prprios so
_
g/l e o ponto de equilbrio ponto de sela (equilbrio instvel).
O retrato de fase no intervalo 10 < < 10, mostrar 3 centros (2, 0 e 2) e 4 pontos
de sela (3, , e 3). No caso l = 50 cm considerado na seco anterior, usa-se o
comando:
(%i18) plotdf([w,-(9.8/0.5)
*
sin(q)],[q,w],[q,-10,10],[w,-20,20])$
-10 -5 0 5 10
-20
-10
0
10
20
A
B
Figura 10.5.: Retrato de fase de um pndulo de 50 cm.
A gura 10.5 mostra o retrato de fase do pndulo. No eixo horizontal est representado o
ngulo e no eixo vertical a velocidade angular . As duas curvas identicadas com as
letras A e B na gura 10.5, formam parte de uma rbita heteroclnica.
As rbitas heteroclnicas do pndulo correspondem ao caso em que a energia mecnica
do pndulo exatamente igual energia potencial gravtica no ponto de altura mxima.
Usando como referncia U = 0 quando a barra do pndulo est na horizontal ( = /2), a
energia potencial no ponto mais alto U = mgl.
Essas rbitas heteroclnicas tambm so separatrizes, porque delimitam a regio onde
existe movimento oscilatrio: regio sombreada na gura 10.6. Se o estado inicial est
10.4 Espaos de fase com vrias dimenses 191
dentro dessa regio, o pndulo oscila; caso contrrio, o pndulo descreve movimento
circular no uniforme.
0

0
Figura 10.6.: As rbitas heteroclnicas delimitam a regio de movimento oscilatrio.
As guras 10.3 e 10.4 mostram que com amplitude 30
a aproximao linear bastante

boa, pois a curva de evoluo muito parecida do oscilador harmnico simples e o
perodo prximo do perodo obtido com a aproximao linear, mas com amplitude de
120
, a aproximao linear j no muito boa.

10.4. Espaos de fase com vrias dimenses
Nos sistemas mecnicos autnomos, por cada grau de liberdade h uma equao de
movimento, que implica duas variveis de estado. Assim sendo, a dimenso do espao
de fase o dobro do nmero de graus de liberdade. Se um sistema no autnomo
necessrio acrescentar mais uma dimenso ao espao de fase, como se mostra na seguinte
seco. Existem ento sistemas mecnicos com espaos de fase de dimenso 2, 3, 4, 5, . . .
Nos casos em que o espao de fase tem mais do que duas dimenses o programa plotdf
no pode ser utilizado para esboar o retrato de fase. necessrio resolver as equaes
de evoluo para alguns valores iniciais especcos e construir grcos mostrando apenas
algumas das variveis de estado.
10.4.1. Sistemas de equaes no autnomas
A forma geral de um sistema com n equaes diferenciais no autnomas :
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
, t)
x
2
= f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
, t)
.
.
.
x
n
= f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
, t)
Para distinguir os diferentes estados do sistema so necessrios os valores das n variveis x
i
e o valor do tempo; o seja, cada estado um ponto com n+1 coordenadas (x
1
, x
2
, . . . , x
n
, t)
e o espao de fase tem n+1 dimenses. A velocidade de fase a derivada das coordenadas
do estado: ( x
1
, x
2
, . . . , x
n
,
t). As expresses para as primeiras n componentes so dadas

pelo sistema de n equaes diferenciais acima, e a ltima componente

t sempre igual
a 1 (derivada de t em ordem a t). Como tal, o sistema de n equaes no autnomas
considera-se um sistema dinmico com n+1 variveis de estado.
Esse tipo de sistemas de equaes podem ser resolvidos tambm com o comando rk, sem
ser necessrio indicar t como varivel de estado, nem a ltima componente da velocidade
de fase, x; o valor inicial de t d-se no intervalo de integrao e no na lista de valores
iniciais das variveis de estado. No entanto, h que ter em conta que se a velocidade de
fase depende da varivel independente t, essa varivel tambm varivel de estado.
Exemplo 10.2
A equao diferencial:
t
2
x +t x +
_
t
2
1
9
_
x = 0
uma equao de Bessel. Escreva a equao como sistema dinmico e identique o
espao de fase.
Resoluo. Dene-se uma varivel auxiliar y igual a x:
x = y (10.14)
assim sendo, a segunda derivada y igual primeira derivada de y e a equao de Bessel :
t
2
y +t y +
_
t
2
1
9
_
x = 0
resolvendo para y, obtm-se:
y =
_
1
9t
2
1
_
x
y
t
(10.15)
Como esta equao no autnoma, necessrio considerar a varivel independente t
como mais uma varivel de estado, com a equao de evoluo trivial:
t = 1 (10.16)
O espao tem trs dimenses e cada estado tem coordenadas (t, x , y). O sistema dinmico
denido pelas 3 equaes de evoluo (10.14), (10.15) e (10.16).
10.4.2. Lanamento de projteis
No caso do lanamento de um projtil com velocidade
oblqua, sobre o corpo atuam trs foras externas: o
peso, m
p
g, a resistncia do ar, F
r
e a impulso m
a
g,
onde m
p
a massa do projtil e m
a
a massa do ar que
ocupava o mesmo volume do projtil. O problema
semelhante ao problema da queda livre, estudado na
seco 4.3.3 do captulo 4, mas a fora de resistncia
do ar deixa de ser vertical (ver gura 10.7). O peso e a
impulso so verticais, em sentidos opostos, podendo
ser combinados numa nica fora vertical (peso ecaz)
de mdulo (m
p
m
a
)g.
m
p
g
m
a
g
F
r
Figura 10.7.: Projtil no ar.
Admite-se que a massa volmica do projtil muito maior que a massa volmica do ar e,
portanto, o peso ecaz aponta para baixo e m
p
m
a
quase igual a m
p
. De qualquer modo,
a massa do projtil costuma medir-se medindo o seu peso ecaz no ar, assim que o valor
medido (m) da massa do projtil realmente m
p
m
a
e o peso ecaz mg.
A fora de resistncia do ar muda constantemente de sentido, porque sempre tangente
trajetria e no sentido oposto velocidade. Como foi explicado no captulo 4, no caso
do ar o nmero de Reynolds costuma ser elevado e admite-se que a resistncia do ar
proporcional ao quadrado da velocidade. Se o projtil uma esfera de raio R, a expresso
do mdulo de F
r
dada pela equao (4.16) e a fora :
F
r
=
4
R
2
v
2
e
t
(10.17)
onde a massa volmica do ar ee
t
o vetor tangencial que aponta na direo e sentido
do vetor velocidade:
e
t
=
v
v
(10.18)
Escolhendo um sistema de eixos em que a gravidade aponta no sentido negativo do eixo
dos y e a velocidade inicial v
0
com que lanado o projtil est no plano xy, o peso e a
fora de resistncia do ar esto sempre no plano xy e o movimento do projtil d-se nesse
plano. Assim sendo, o vetor velocidade (v
x
e
x
+v
y
e
y
) e a fora de resistncia do ar :
F
r
=
4
R
2
_
v
2
x
+v
2
y
(v
x
e
x
+v
y
e
y
) (10.19)
O vetor do peso mge
y
. Aplicando a segunda lei de Newton, obtm-se as componentes
da acelerao:
a
x
=
R
2
4m
v
x
_
v
2
x
+v
2
y
(10.20)
a
y
=g
R
2
4m
v
y
_
v
2
x
+v
2
y
(10.21)
Estas equaes devem ser resolvidas em simultneo porque as duas componentes v
x
e v
y
aparecem nas duas equaes. impossvel encontrar a soluo exata do problema, mas
pode obter-se uma aproximao numrica.
A seguir vo-se comparar as trajetrias de duas esferas diferentes, lanadas com a mesma
velocidade inicial para compar-las com a trajetria parablica que teriam se pudessem
ser lanadas no vcuo, sem resistncia do ar. Considere-se o caso em que a velocidade
inicial 12 m/s, fazendo um ngulo de 45
com o plano horizontal; as componentes da

velocidade inicial so,
(%i19) [vx0, vy0]: float (12
*
[cos(%pi/4),sin(%pi/4)])$
Comeando pelo caso mais fcil, o lanamento dos projteis no vcuo, as componentes da
acelerao so a
x
= 0 e a
y
=9.8. O estado do projtil (x, y, v
x
, v
y
) e a velocidade de
fase (v
x
, v
y
, a
x
, a
y
). Os valores iniciais da velocidade j foram calculados em (%i19) e
arbitre-se que o projtil parte da origem com valores iniciais nulos para x e y. Para integrar
as equaes de movimento desde t = 0 at t = 2 s, com incrementos de 0.01 s, usa-se o
comando:
(%i20) tr1: rk ([vx,vy,0,-9.8], [x,y,vx,vy], [0,0,vx0,vy0],
[t,0,2,0.01])$
e o ltimo ponto calculado na lista tr1 ,
(%i21) last (tr1);
(%o21) [2.0, 16.97056274847712, - 2.62943725152285,
8.485281374238571, - 11.11471862576144]
As 5 componentes do ponto so o tempo, as coordenadas da posio e as componentes da
velocidade. Este resultado mostra que em t = 2 a bola j est a cair, porque v
y
negativa e
que j desceu debaixo do altura inicial, porque y negativa.
Como se pretende obter a trajetria at a bola regressar altura y = 0, necessrio
extrair unicamente os pontos da lista tr1 com terceira componente (y) positiva. Percorre-
se a lista toda, comparando o terceiro elemento de cada ponto com 0, at encontrar o
primeiro ponto em que o terceiro elemento negativo. Isso consegue-se usando o comando
sublist_indices do Maxima:
(%i22) first (sublist_indices (tr1, lambda([p],p[3] < 0)));
(%o22) 175
O comando lambda usou-se para denir um operador que compara o terceiro elemento
da entrada que lhe for dada com zero. O comando sublist_indices percorre a lista
tr1 passando cada elemento como entrada para esse operador e, nos casos em que o
operador produz o resultado true, o ndice do respetivo elemento da lista acrescentado
a uma sub lista. O comando first seleciona apenas o primeiro elemento nessa sub lista,
neste caso, o ndice do primeiro ponto em que y negativo. Como tal, s interessam os
primeiros 174 pontos na lista; se o objetivo construir o grco da trajetria, extraem-se
as coordenadas x e y dos primeiros 174 pontos noutra lista:
(%i23) r1: makelist ([tr1[i][2], tr1[i][3]], i, 1, 174)$
A seguir vai repetir-se o mesmo procedimento para uma bola de tnis e uma bola de tnis
de mesa, tendo em conta a resistncia do ar. A massa volmica do ar aproximadamente
1.2 kg/m
3
. conveniente denir uma funo que calcula a constante que aparece nas
equaes de movimento (10.20) e (10.21), em funo do raio e a massa de cada uma das
bolas; tambm conveniente denir a expresso do mdulo da velocidade para no ter que
escrev-la vrias vezes:
(%i24) c(R,m) := -%pi
*
1.2
*
R^2/4/m$
(%i25) v: sqrt(vx^2+vy^2)$
Uma bola de tnis tpica tem raio aproximado 3.25 cm e massa 62 gramas. No comando
(%i19) necessrio substituir a acelerao da gravidade pelas duas expresses (10.20) e
(10.21) da acelerao:
(%i26) tr2: rk ([vx, vy, c(0.0325,0.062)
*
vx
*
v,
-9.8+c(0.0325,0.062)
*
vy
*
v], [x,y,vx,vy],
[0,0,vx0,vy0], [t,0,2,0.01])$
O primeiro ponto com altura negativa
(%o27) 167
e a trajetria da bola de tnis armazena-se noutra varivel:
(%i28) r2: makelist ([tr2[i][2],tr2[i][3]],i,1,166)$
Repetem-se os mesmos clculos para uma bola de tnis de mesa tpica, com raio 1.9 cm e
massa 2.4 g
(%i29) tr3: rk ([vx, vy, c(0.019,0.0024)
*
vx
*
v,
-9.8+c(0.019,0.0024)
*
vy
*
v], [x,y,vx,vy],
[0,0,vx0,vy0], [t,0,2,0.01])$
(%o30) 133
(%i31) r3: makelist ([tr3[i][2],tr3[i][3]],i,1,132)$
O grco das 3 trajetrias, representado na gura 10.8, obteve-se com o seguinte comando:
(%i32) plot2d ([[discrete, r1], [discrete, r2], [discrete, r3]],
[xlabel, "x (m)"], [ylabel, "y (m)"], [y, 0, 12],
[legend, "vcuo", "tnis", "tnis de mesa"])$
A trajetria das bolas no ar no uma parbola, mas no m curva-se mais e termina com
uma queda mais vertical. O efeito do resistncia do ar mais visvel na bola de tnis de
mesa; a pesar de ser mais pequena que a bola de tnis, a fora de resistncia do ar produz
nela maior acelerao tangencial negativa, devido sua menor massa volmica. Lanadas
com a mesma velocidade, o alcance horizontal da bola de tnis de mesa 6.2 m e o da
y

(
m
)
x (m)
vcuo
tnis
tnis de mesa
0
2
4
6
8
10
12
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Figura 10.8.: Trajetrias de uma bola no vcuo e bolas de tnis e tnis de mesa no ar.
bola de tnis 12.4 m. O alcance horizontal hipottico das duas bolas, se a resistncia do ar
pudesse ser ignorada, seria 14.7 m.
10.4.3. Pndulo de Wilberforce
O pndulo de Wilberforce (gura 10.9) constitudo
por um cilindro pendurado de uma mola vertical muito
comprida. Quando uma mola esticada ou compri-
mida, cada espira muda ligeiramente de tamanho; no
pndulo de Wilberforce, o nmero elevado de espiras
na mola faz com que seja mais visvel essa mudana,
de forma que enquanto a mola oscila, tambm se en-
rola ou desenrola, fazendo rodar o cilindro em relao
ao eixo vertical.
O sistema tem dois graus de liberdade, a altura z do
centro de massa do cilindro e o ngulo de rotao do ci-
lindro volta do eixo vertical, . Se z = 0 e = 0 so
escolhidos na posio de equilbrio, possvel ignorar
a energia potencial gravtica que poder ser eliminada
das equaes com uma mudana de variveis (ver pro-
blema 4 do captulo 9). A energia potencial elstica
tem 3 termos, que dependem da elongao da mola z
e do seu ngulo de rotao ; as energias cintica e
potencial so,
z
Figura 10.9.: Pndulo de Wil-
berforce.
E
c
=
1
2
m z
2
+
1
2
I
cm

2
U =
1
2
kz
2
+
1
2
a
2
+bz (10.22)
em que k, a e b so constantes elsticas da mola. As equaes de Lagrange, ignorando a
resistncia do ar e outras foras dissipativas, conduzem s seguintes equaes de movi-
mento:
z =
k
m
z
b
m

=
a
I
cm

b
I
cm
z (10.23)
Para resolver as equaes de evoluo numericamente, necessrio dar alguns valores
tpicos para a massa, o momento de inrcia e as constantes elsticas,
(%i33) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
a soluo no intervalo de tempo desde 0 at 40, com condio inicial z = 10 cm e as outras
variveis iguais a 0, obtm-se com o seguinte comando:
(%i34) sol: rk([v,w,-(k
*
z+b
*
ang)/m,-(a
*
ang+b
*
z)/I],[z,ang,v,w],
[0.1,0,0,0],[t,0,40,0.01])$
A gura 10.10 mostra o grco obtido para o ngulo e a elongao z, multiplicada por
um fator de 100 para que seja visvel na mesma escala do ngulo.
-10
-5
0
5
10
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
z
Figura 10.10.: Elongao e ngulo de rotao no pndulo de Wilberforce.

O grco mostra uma caraterstica interessante do pndulo de Wilberforce: se o pndulo
posto a oscilar, sem rodar, a amplitude das oscilaes lineares decresce gradualmente, en-
quanto que o cilindro comea a rodar com oscilaes de toro que atingem uma amplitude
mxima quando o cilindro deixa de se deslocar na vertical. A amplitude das oscilaes de
toro comea logo a diminuir medida que a oscilao linear cresce novamente. Essa
intermitncia entre deslocamento vertical e rotao repete-se indenidamente.
A projeo do retrato de fase nas variveis z e apresentada na gura 10.11.
Neste sistema existem duas frequncias angulares. A frequncia angular longitudinal e a
frequncia angular de toro,
2
z
=
k
m

2
=
a
I
cm
(10.24)
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
z
Figura 10.11.: Retrato de fase no plano formado pela elongao e o ngulo.
O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser des-
locadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia, para conseguir que as duas
frequncias sejam muito parecidas e o efeito de alternncia entre oscilaes lineares e
rotacionais seja mais visvel. Os valores dos parmetros usados no exemplo acima, foram
escolhidos de forma a garantir duas frequncias iguais.
Perguntas
1. O valor ideal do perodo de um pndulo
com comprimento l 2
_
l/g, onde g
a acelerao da gravidade. Na prtica, o
perodo s se aproxima do seu valor ideal
em algumas situaes. Se o ngulo
zero no ponto de equilbrio estvel, qual
das condies seguintes garante que o pe-
rodo de oscilao seja aproximadamente
igual ao valor ideal?
A. valor mximo da velocidade angular
pequeno.
B. acelerao da gravidade pequena.
C. comprimento l pequeno.
D. valor mximo do ngulo pequeno.
E. atrito com o ar desprezvel.
2. A fora tangencial numa partcula com
velocidade v e posio na trajetria s :
F
t
= 4s(s v
2
). Quantos pontos de equi-
lbrio tem o sistema?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 0
3. No retrato de fase na gura, que tipo de
ponto de equilbrio o ponto (1,0)?
-2 -1 0 1 2
-2
-1
0
1
2
y
x
A. n atrativo
B. foco repulsivo
C. ponto de sela
D. foco atrativo
E. n repulsivo
4. Qual a matriz jacobiana do sistema
x = y
2
, y = xy?
A.
_
y
2
1
1 xy
_
B.
_
0 2y
1 1
_
C.
_
0 2y
y x
_
D.
_
y x
0 2y
_
E.
_
1 1
0 2y
_
5. As equaes de evoluo de um sistema
dinmico no espao de fase (x, y), so
x = xy, y = y +1. Qual dos seguintes
vetores aponta na direo e sentido da
velocidade de fase em (1, 2)?
A. 4e
x
+2e
y
B. 2e
x
+4e
y
C. 6e
x
+4e
y
D. 4e
x
+6e
y
E. 2e
x
3e
y
Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a ao de uma
fora resultante F
x
que depende da posio x e da componente da velocidade v
x
. Para
cada um dos casos seguintes encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto
equilbrio cada um (estvel ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o
retrato de fase mostrando as rbitas mais importantes:
(a ) F
x
=mx(1+v
x
)
(b ) F
x
=mx(x
2
+v
x
1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com unicamente 3 pontos de
equilbrio, no caso idealizado em que no existe atrito. Faa (a mo) um esboo da
energia potencial e de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as
foras de atrito.
3. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de resistncia do ar e
ao atrito no eixo. Admita um pndulo de comprimento l =50 cm e massa m=0.150 kg,
em que o atrito no eixo desprezvel mas a resistncia do ar no. A equao de
movimento a equao (8.8)
=
g
l
sin
Cl
m
|
Se a massa m estiver concentrada numa esfera de raio R = 2 cm, a expresso para a

constante C dada pela equao (4.16): C = R
2
/4, onde = 1.2 kg/m
3
a massa
volmica do ar. Trace os grcos de (t), (t) e da trajetria no espao de fase e
explique o signicado fsico da soluo, para os dois casos seguintes:
(a ) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120
.
(b ) O pndulo lanado desde = 60
, com uma velocidade angular inicial =

7.8 s
1
.
4. A base do pndulo da gura 10.2 roda no plano horizon-
tal, com velocidade angular constante
b
, enquanto o
pndulo oscila. (a) Demonstre que a equao de movi-
mento :
=
1
l
sin
_
r
2
b
cos g
_
onde r a distncia do centro de massa at o eixo e l o
raio de girao ao quadrado, sobre r.(b) Trace o grco
de sin
_
r
2
b
cos g
_
em funo de , entre e ,
para um pndulo com r = 0.3 m e
b
= 2 s
1
. Repita
o grco alterando o valor de
b
para 8 s
1
. Com base
nos dois grcos, identique em cada caso os pontos de
equilbrio estvel e instvel. (c) Demonstre que quando
b
<
_
g/r, existe um nico ponto de equilbrio estvel
em = 0 e um nico ponto de equilbrio instvel em
= . (d) Se
b
>
_
g/r, demostre que os pontos
de equilbrio em = 0 e = so ambos instveis e
aparecem dois pontos de equilbrio estvel em
0
, onde
0
um ngulo entre zero e /2.
5. Na trajetria da bola de tnis de mesa calculada na seco 10.4.2, o alcance horizontal da
bola aproximadamente o valor da coordenada x do ltimo ponto da lista de pontos r1.
Repita os clculos, com diferentes valores do ngulo de lanamento, para determinar os
valores do alcance com ngulos de 35
, 36
, 37
, 38
, 39
e 40
. Registe numa tabela

os valores obtidos para o alcance horizontal, em funo do ngulo, com preciso at os
milmetros. Com base na tabela, qual o ngulo de lanamento que produz o maior
alcance horizontal? Usando o resultado do problema 12 do captulo 6, mostre que no
vcuo o ngulo que produz o alcance mximo 45
.
6. O sistema dinmico com equaes de evoluo:
x = 2xy
3
x
4
y = y
4
2x
3
y
tem um nico ponto de equilbrio na origem. A matriz jacobiana nesse ponto igual a
zero e, portanto, os valores prprios (nulos) no podem ser usados para caraterizar o
ponto de equilbrio. Use o seguinte mtodo para analisar o retrato de fase do sistema:
(a) Determine o versor na direo da velocidade de fase em qualquer ponto do eixo
dos x e em qualquer ponto do eixo dos y. (b) Determine o versor na direo da
velocidade de fase em qualquer ponto das duas retas y = x e y =x. (c) Faa a mo um
grco mostrando os versores que encontrou nas alneas a e b, em vrios pontos nos 4
quadrantes do espao de fase, e trace algumas curvas de evoluo seguindo as direes
da velocidade de fase. Com base nesse grco, que tipo de ponto de equilbrio julga
que a origem? (d) Diga se existem ciclos, rbitas homoclnicas ou heteroclnicas e no
caso armativo quantas.
7. Uma partcula de massa m desloca-se no plano xy sob a ao de uma fora conservativa
com energia potencial,
U =
k
x
2
x
2
+
k
y
2
y
2
onde k
x
e k
y
so duas constantes positivas. As trajetrias da partcula obtidas com
diferentes valores dessas constantes chamam-se guras de Lissajous.
(a ) Encontre as duas equaes de movimento para x e y
(b ) Resolva numericamente as equaes de movimento, no caso m = 0.3, k
x
= 2 e
k
y
= 8 (unidades SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partcula partir do ponto (1, 0)
com velocidade inicial v = 0.6e
y
. Desenhe o grco da trajetria da partcula no
plano xy.
(c ) Repita a alnea anterior, mas admitindo que a partcula parte do ponto (1, 0) com
velocidade inicial v = 0.3e
x
+0.6e
y
.
(d ) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto de dois osciladores
harmnicos independentes, nas direes x e y. Calcule o perodo de oscilao para
cada um dos dois osciladores e diga qual a relao entre os dois perodos.
(e ) Repita os clculos da alnea c, mudando o valor de k
y
para 18. Que relao
encontra entre o grco da trajetria e k
y
/k
x
?
8. Qualquer corpo celeste (planeta, cometa, asteride, sonda espacial, etc) de massa m no
sistema solar tem uma energia potencial gravtica produzida pelo Sol, que responsvel
pelas rbitas elpticas desses corpos. A expresso para a energia potencial ,
U =
GMm
_
x
2
+y
2
onde G a constante de gravitao universal, M a massa do Sol, e as coordenadas x e
y so medidas no plano da rbita do corpo celeste, com origem no Sol. Se as distncias
forem medidas em unidades astronmicas, UA, e os tempos em anos, o produto GM
ser igual a 4
2
.
(a ) Encontre as equaes de movimento do corpo celeste, em unidades de anos para o
tempo e UA para as distncias.
(b ) O cometa Halley chega at uma distncia mnima do Sol igual a 0.587 UA. Nesse
ponto, a sua velocidade mxima, igual a 11.50 UA/ano, e perpendicular sua
distncia at o Sol. Determine numericamente a rbita do cometa Halley, a partir
da posio inicial 0.587e
x
, com velocidade inicial 11.50e
y
, com intervalos de
tempo t = 0.05 anos. Desenhe a rbita desde t = 0 at t = 100 anos. Que pode
concluir acerca do erro numrico?
(c ) Repita o procedimento da alnea anterior com t = 0.02 anos e desenhe a rbita
desde t = 0 at t = 150 anos. Que pode concluir acerca do erro numrico?
(d ) Diga qual , aproximadamente, a distncia mxima que o cometa Halley se afasta
do Sol, e compare a rbita do cometa com as rbitas do planeta mais distante,
Neptuno (rbita entre 29.77 UA e 30.44 UA) e do planeta mais prximo do Sol,
Mercrio (rbita entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Pluto j no considerado um
planeta).
Respostas
Perguntas: 1. D. 2. A. 3. E. 4. C. 5. D.
Problemas
1. (a) Unicamente um centro em
(x, v
x
) = (0, 0). (b) Um ponto de
sela em (x, v
x
) = (0, 0), um foco
instvel em (x, v
x
) = (1, 0) e um
foco estvel em (x, v
x
) = (1, 0).
(a)
-5 -2.5 0 2.5 5
-5
-2.5
0
2.5
5
v
x
x
(b)
-2 -1 0 1 2
-2
-1
0
1
2
3
4
5
v
x
x
2. Os pontos de sela continuam sendo pontos de sela e o centro passa a ser foco estvel.
3. (a) O pndulo oscila com amplitude que decresce lentamente:
t
ngulo
vel. angular
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
0 10 20 30 40 50
v
e
l
.

a
n
g
u
l
a
r
ngulo
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
(b) O pndulo faz trs voltas completas, rodando no sentido horrio, e quando passa
a quarta vez pela posio de equilbrio estvel, comea a oscilar com amplitude que
decresce lentamente:
t
ngulo
vel. angular
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
0 10 20 30 40 50
v
e
l
.

a
n
g
u
l
a
r
ngulo
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
4. (b)
-10
-7.5
-5
-2.5
0
2.5
5
7.5
10
-3 -2 -1 0 1 2 3
b
= 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
-3 -2 -1 0 1 2 3
b
= 8
Com
b
= 2 s
1
, h um ponto de equilbrio estvel em = 0 e um ponto de equilbrio
instvel em =. Com
b
= 8 s
1
, h dois pontos de equilbrio instvel em = 0
e = e dois pontos de equilbrio estvel em 1 e 1.
5.
ngulo Alcance (m)
35
6.293
36
6.299
37
6.301
38
6.299
39
6.325
40
6.314
O ngulo de 37
produz o alcance mximo. No pro-

blema 12 do captulo 6, o valor mximo do seno 1,
quando 2 = 90
e, portanto, = 45
.
6. (a) No eixo dos x, e
x
. No eixo dos y, e
y
. (b) Na
reta y = x, (e
x
e
y
)/
2. Na reta y = x, (e
x
+
e
y
)/
2. (c) Figura ao lado; a origem ponto de sela.

(d) Nenhum ciclo nem rbita heteroclnica; nmero
innito de rbitas homoclnicas (todas as curvas de
evoluo no primeiro e terceiro quadrantes).
7. (a) x =
k
x
m
x y =
k
y
m
y
(b)
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
y
x
(c)
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
y
x
(d) Na direo x, 2.433 s. Na direo y, 1.217 s. O perodo na direo x o dobro do
perodo na direo de y.
(e)
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
y
x
Se
_
k
y
/k
x
for um nmero inteiro, o estado da par-
tcula regressa ao estado inicial depois de descrever
uma gura de Lissajous com
_
k
y
/k
x
loops segundo
o eixo dos x.
8. (a) x =
4
2
x
(x
2
+y
2
)
3/2
y =
4
2
y
(x
2
+y
2
)
3/2
(b)
-10
-5
0
5
10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
y
x
(c)
-10
-5
0
5
10
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
y
x
Na alnea b o erro numrico muito elevado; a energia do cometa no permanece cons-
tante mais diminui. Na alnea c o erro numrico muito menor, mas o cometa continua
a perder energia; seria preciso reduzir ainda mais o valor de t para diminuir o erro. (d)
34.4 UA. A rbita sai por fora da rbita de Neptuno, e entra at um ponto entre rbitas
de Mercrio e Vnus.
11. Ciclos limite e sistemas de duas
espcies
A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para camuar-se das
suas presas. Na fotograa, uma aranha caranguejo, pousada numa or, apanha duas moscas
que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa so um exemplo de sistema de duas
espcies; a evoluo da populao das duas espcies pode ser estudada com a teoria de
sistemas dinmicos.
206 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
11.1. Ciclos limite
Num sistema conservativo, todos pontos de equilbrio estvel so centros e existem ciclos,
que correspondem a movimentos oscilatrios.
Na prtica, um sistema conservativo apenas uma idealizao. Existem foras dissipativas
que tornam um centro em foco atrativo; os ciclos passam a ser espirais que se aproximam
do foco atrativo e o movimento oscilatrio descrito por essas espirais tem amplitude de
oscilao decrescente, aproximando-se para zero. A energia diminui ao longo da curva de
evoluo at o valor mnimo local no ponto de equilbrio estvel.
Tambm podem existir foras externas que aumentam a energia mecnica do sistema.
Nesse caso o centro torna-se um foco repulsivo e os ciclos so substitudos por espirais
que se afastam do ponto. Essas curvas de evoluo com forma de espiral representam
movimento oscilatrio com amplitude crescente; ao longo das curvas a energia aumenta a
medida que o estado se afasta do mnimo local de energia.
A conjugao dos dois efeitos: foras dissipativas mais foras externas que fornecem ener-
gia, pode produzir a combinao exata que mantem o sistema em movimento oscilatrio
com amplitude constante. Um exemplo tpico um relgio de pndulo: a dissipao de
energia devida resistncia do ar e atrito no eixo compensada por um mecanismo que
produz um momento sobre o pndulo.
Isso explica porque os sistemas no conservativos tambm podem ter ciclos no espao de
fase. Mas comumente esses ciclos so isolados; nomeadamente, existem apenas para um
valor especco da amplitude e no para qualquer amplitude arbitrria. Esse tipo de ciclos
isolados, nos sistemas no lineares, so designados ciclos limite.
11.1.1. Equao de Van der Pol
Uma equao no linear conhecida h muito tempo e que d origem a ciclos limite a
equao de Van der Pol, que apareceu no estudo dos circuitos eltricos e outros sistemas
mecnicos:
x +2(x
2
1) x +x = 0 (11.1)
onde um parmetro positivo. Se x
2
for maior que 1, o segundo termo dissipativo
e implica diminuio da amplitude de oscilao. Se x
2
for menor que 1, o sistema ter
fornecimento de energia e a amplitude de oscilao aumentar. Assim sendo, espera-se
que, independentemente do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude
prxima de 1. A equao de van der Pol equivalente ao seguinte sistema dinmico
autnomo:
x = y y =x 2(x
2
1)y (11.2)
Existe um nico ponto de equilbrio, na origem. A matriz Jacobiana nesse ponto :
_
0 1
1 2
_
(11.3)
11.1 Ciclos limite 207
e os valores prprios so =
2
1
-2.5 0 2.5
-4
-2
0
2
4
y
x
x
y
0 10 20 30
-4
-2
0
2
4
t
Figura 11.1.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial prximo da origem.
A origem ponto repulsivo, que poder ser foco ( < 1), n ( > 1) ou n imprprio
( = 1). A gura 11.1 mostra o retrato de fase e o estado em funo do tempo, no caso
= 0.17, com condies iniciais: x = y = 0.1. Os grcos foram produzidos com:
(%i1) plotdf([y,-x-2
*
e
*
(x^2-1)
*
y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
-2.5 0 2.5
-4
-2
0
2
4
y
x
x
y
0 5 10 15
-5
-2.5
0
2.5
5
t
Figura 11.2.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial afastado da origem.
O sistema oscila, com amplitude inicialmente crescente, mas aps algumas oscilaes
estas so cada vez mais uniformes. No retrato de fase, a rbita cresce aproximando-se de
um ciclo limite com forma de retngulo de vrtices arredondados.
Com o mesmo valor do parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial que est fora do
ciclo limite, a amplitude das oscilaes decresce at car uniforme e igual soluo obtida
no caso anterior, como mostra a gura 11.2, que foi obtida com o seguinte comando:
*
e
*
(x^2-1)
*
[trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$
Nos dois casos das guras 11.1 e 11.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro
caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo
de ciclo um ciclo limite atrativo. Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em
que as rbitas perto desse ciclo afastam-se dele.
Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da origem, o sistema
aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j que a origem passa a ser um n
repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:
*
e
*
(x^2-1)
*
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
-2.5 0 2.5
-4
-2
0
2
4
6
y
x
x
y
0 10 20 30
-6
-4
-2
0
2
4
6
t
Figura 11.3.: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do parmetro
= 1.7 e com estado inicial prximo da origem.
No caso = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espao de fase
(gura 11.3), em comparao com o retngulo de vrtices arredondados obtido no caso
= 0.17 (gura 11.1).
Em funo do tempo, quanto menor for o parmetro , mais parecidas sero as oscilaes
a uma funo peridica de frequncia nica (funo seno ou cosseno). Quanto maior
for o parmetro , mais complicadas sero as oscilaes, como no caso da gura 11.3,
correspondendo sobreposio de funes sinusoidais com vrias frequncias diferentes.
O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sistema auto-
regulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado nal
ser um movimento oscilatrio com amplitudes e frequncias especcas do circuito.
11.1.2. Existncia de ciclos limite
Num ponto do espao de fase, que no seja ponto de equilbrio, passa exatamente uma
curva de evoluo. As curvas de evoluo de um sistema dinmico contnuo, no espao de
fase, nunca se podem cruzar.
Essas propriedades so teis para descobrir a existncia de ciclos limite. Por exemplo, no
retrato de fase apresentado na gura 11.4, a origem um foco repulsivo; na vizinhana da
origem as curvas de evoluo so espirais que apontam para fora da origem. No entanto,
nas regies mais afastadas da origem, as curvas de evoluo aproximam-se da origem,
indicando que na realidade o sistema estvel.
-1 -0.5 0 0.5
-1
-0.5
0
0.5
1
y
x
Figura 11.4.: Retrato de fase de um sistema com um ciclo limite.
Como as curvas que saem do ponto de equilbrio no se podem cruzar com as curvas que
se aproximam dele, dever existir um ciclo limite para onde todas as curvas de evoluo
aproximar-se-o assimptticamente, sem se cruzarem nem se tocarem.
Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existncia do ciclo limite,
usando coordenadas polares, como mostra o exemplo a seguir.
Exemplo 11.1
Demonstre que o sistema com equaes de evoluo:
x =y +x(12x
2
3y
2
) y = x +y(12x
2
3y
2
)
tem um ciclo limite.
Resoluo. Os pontos em que as duas componentes da velocidade de fase so nulas so:
(%i4) f1: -y+x
*
(1-2
*
x^2-3
*
y^2)$
(%i5) f2: x+y
*
(1-2
*
x^2-3
*
y^2)$
(%i6) solve([f1,f2]);
(%o6) [[x = 0, y = 0]]
Assim sendo, existe um nico ponto de equilbrio, na origem. O retrato de fase obtido com
as funes f
1
e f
2
apresentado na gura 11.5, que mostra o ciclo limite.
-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
-1
-0.5
0
0.5
y
x
Figura 11.5.: Retrato de fase do sistema x =y +x(12x
2
3y
2
), y = x +y(12x
2
3y
2
).
As coordenadas cartesianas podem ser substitudas por coordenadas polares. Ser preciso
fazer essa substituio tambm nos lados esquerdos das equaes: x e y. Desse modo,
necessrio escrever as equaes de evoluo completas:
(%i7) depends([x,y],t)$
(%i8) eq1: diff(x,t) = f1;
dx 2 2
(%o8) -- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i9) eq2: diff(y,t) = f2;
dy 2 2
(%o9) -- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
O comando depends foi usado para indicar que x e y dependem de t; se isso no tivesse
sido indicado, as derivadas teriam sido calculadas como derivadas parciais, dando o
resultado 0.
A substituio para coordenadas polares a seguinte:
x = r cos y = r sin
no Maxima, usaremos u, em vez de . preciso declarar tambm a dependncia no tempo
das variveis r e u, antes de fazer a substituio:
(%i10) depends([r,u],t)$
(%i11) eq3: ev(eq1, x=r
*
cos(u), y=r
*
sin(u), diff)$
(%i12) eq4: ev(eq2, x=r
*
cos(u), y=r
*
sin(u), diff)$
o modicador diff para forar a que as derivadas sejam calculadas. Finalmente,
resolve-se o sistema para r e

:
(%i13) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);
dr 3 2 3 2 du
(%o13) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]]
dt dt
O resultado obtido ,
r = r r
3
(2+sin
2
)

= 1
A segunda equao mostra que o ngulo aumenta com taxa constante. O estado roda no
espao de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda;
para r igual a 1/2, a derivada r igual a (2sin
2
)/8, que positivo; nomeadamente, r
aumentar at um valor maior que 1/2. Se r = 1, a derivada de r ser r =1sin
2
, que
negativa para qualquer valor de . Consequentemente, r diminuir at um valor menor
que 1. Conclui-se que deve existir um ciclo limite na regio 1/2 < r < 1. Neste caso o
ciclo limite estvel
1
. O retrato de fase mostra o ciclo limite (gura 11.5).
11.1.3. Inexistncia de ciclos limite
Se existir um ciclo limite, na regio dentro dele dever existir pelo menos um foco, um
centro ou um n. Isso implica que se numa regio do espao de fase no existir nenhum
foco, centro ou n, nessa regio no pode existir nenhum ciclo limite. O determinante
da matriz jacobiana igual ao produto dos valores prprios; assim sendo, num sistema
1
Deixa-se como exerccio para o leitor encontrar o valor de r, diferente de zero, em que a derivada r nula,
e demonstrar que para diferentes ngulos esse valor est compreendido entre
3/3 e
2/2.
de segunda ordem, se num ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for
negativo, esse ponto ser necessariamente ponto de sela.
Conclui-se que num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do espao de
fase no existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja
positivo, nessa regio no poder existir nenhum ciclo limite. Esse mtodo til para
demonstrar que num sistema no existem ciclos limite.
Exemplo 11.2
Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite.
x = y
2
x y = y +x
2
+yx
3
Resoluo.
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y
*
x^3]$
(%i15) solve(f);
produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim, o nico ponto de equilbrio a
origem.
(%i16) vars: [x,y]$
(%i17) jacobian(f,vars)$
(%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0));
(%o18) - 1
portanto, a origem um ponto de sela e no existe nenhum ciclo limite.
11.2. Coexistncia de duas espcies
Sejam duas populaes diferentes que interagem. A funo x(t) representa o nmero
de elementos da espcie 1, no instante t, e y(t) o nmero de elementos da espcie 2, no
instante t.
As taxas de aumento das populaes das duas espcies sero:
x
x
y
y
(11.4)
e as equaes de evoluo do sistema devero ter a forma geral:
x = x f (x, y) y = yg(x, y) (11.5)
importante observar que no instante em que no existiam elementos de uma das espcies,
a populao dessa espcie no podera aumentar nem diminuir. A funo f a soma da
taxa de natalidade da espcie 1, menos a sua taxa de mortalidade. g a soma da taxa de
natalidade da espcie 2, menos a sua taxa de mortalidade.
11.2 Coexistncia de duas espcies 213
S estamos interessados no primeiro quadrante do espao de fase, onde as duas variveis x
e y so positivas, pois a populao de cada espcie no poder ser um nmero negativo.
Como x e y so positivas, as componentes da velocidade de fase so proporcionais a f e g.
Na ausncia de elementos da espcie 2, a taxa de crescimento da populao 1 f (x, 0).
Trs modelos que costumam ser usados para o crescimento da populao so os seguintes
(a e b so constantes):
1. f (x, 0) = a > 0, aumento exponencial da populao.
2. f (x, 0) =a < 0, extino exponencial da populao.
3. f (x, 0) = abx a > 0 b > 0, modelo logstico; populao com limite a/b.
o mesmo aplica-se outra espcie e funo: g(0, y).
11.2.1. Sistemas predador presa
Num sistema predador presa, a taxa de mortalidade da espcie 1 proporcional populao
da espcie 2, e a taxa de natalidade da espcie 2 aumenta em funo da populao da
espcie 1. Nesse caso, a espcie 1 so presas, e a populao 2 so predadores que se
alimentam das presas.
O aumento do nmero de presas, aumenta a taxa de crescimento da populao de predado-
res: g(x, y) crescente em funo de x. O aumento do nmero de predadores, diminui a
taxa de crescimento da populao de presas: f (x, y) decrescente em funo de y.
Essas relaes permitem que seja possvel a existncia de ciclos, tal como se mostra na
gura 11.6 mas, naturalmente dever existir um centro, foco ou n dentro do ciclo.
Presas
Predadores
f
f
f
f
g
g
g
g
Figura 11.6.: Possvel ciclo num sistema predador presa.
A origem tambm um ponto de equilbrio. Como sobre cada um dos eixos coordenados
a velocidade de fase na mesma direo do eixo, a origem e quaisquer outros pontos de
equilbrio nos eixos devero ser ns ou pontos de sela. Se um desses pontos for estvel,
implicar um estado em que uma das espcies foi extinta e a populao da outra permanece
constante (modelo logstico).
Exemplo 11.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
x = x(acy) y = y(bx d)
com 4 parmetros positivos a, b, c e d.
Resoluo. Observando as equaes, conclui-se que x representa uma populao de
presas, com crescimento exponencial, e y uma populao de predadores, com extino
exponencial.
Os pontos de equilbrio sero:
(%i19) f: [x
*
(a-c
*
y), y
*
(b
*
x-d)]$
(%i20) vars: [x,y]$
(%i21) equil: solve(f,vars);
d a
(%o21) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = -]]
b c
ou seja, existem 2 pontos de equilbrio na regio de interesse: (0,0) e (d/b, a/c).
(%i22) jacobiana: jacobian(f, vars)$
Na origem:
(%i23) jacobiana, equil[1];
[ a 0 ]
(%o23) [ ]
[ 0 - d ]
os valores prprios so a e d. A origem um ponto de sela (instvel). No segundo ponto
xo:
(%i24) jacobiana, equil[2];
[ c d ]
[ 0 - --- ]
[ b ]
(%o24) [ ]
[ a b ]
[ --- 0 ]
[ c ]
(%i25) eigenvectors(%);
(%o25) [[[- sqrt(- a d), sqrt(- a d)], [1, 1]],
b sqrt(- a d) b sqrt(- a d)
[[[1, -------------]], [[1, - -------------]]]]
c d c d
os valores prprios so imaginrios; portanto, o segundo ponto de equilbrio um centro.
Qualquer situao inicial (na regio onde as duas variveis so positivas) faz parte de um
ciclo, em que as populaes das duas espcies oscilam. Para desenhar o retrato de fase
(g 11.7), usa-se o comando:
(%i26) plotdf(f, vars, [parameters,"a=6,b=3,c=2,d=15"],
[x,0,10], [y,0,10], [nsteps,1000], [direction,forward],
[trajectory_at,7,1], [versus_t,1])$
0 2.5 5 7.5 10
0
2.5
5
7.5
10
y
x
x
y
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
2
4
6
8
10
t
Figura 11.7.: Retrato de fase do modelo de Lotka-Volterra e grco das populaes em
funo do tempo.
Inicialmente, as populaes de presas e de predadores aumentam, mas quando o nmero
de predadores aumentar por cima do seu valor mdio, a populao de presas comear a
decrescer. Quando o nmero de presas for menor que o seu valor mdio, a falta de presas
far com que a populao de predadores diminua; quando diminuir por baixo do seu valor
mdio, a populao de presas voltar a aumentar e o ciclo repetir-se-.
O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a populao entre um
valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situao essa que no muito realista num
sistema predador presa. Um sistema mais realista dever ter apenas ciclos limite, como no
exemplo seguinte.
Exemplo 11.4
Analise o modelo seguinte, de Holling-Tanner e mostre que tem um ciclo limite
x = x
_
1
x
7
_
6xy
7+7x
y = 0.2y
_
1
y
2x
_
Resoluo. Observando as equaes, conclui-se que x representa uma populao de presas,
com crescimento logstico, e y a populao de predadores, com crescimento logstico.
(%i27) f: [x
*
(1-x/7) -6
*
x
*
y/(7+7
*
x), 0.2
*
y
*
(1-y/2/x)]$
(%i28) equil: solve(f);
(%o28) [[y = 0, x = 0], [y = 0, x = - 1], [y = 0, x = 7],
[y = - 14, x = - 7], [y = 2, x = 1]]
existem 3 pontos de equilbrio: (0, 0), (7, 0) e (1, 2).
(%i29) vars: [x,y]$
(%i30) J: jacobian(f, vars)$
(%i31) eigenvectors(ev(J, equil[3])), numer;
(%o31) [[[0.2, - 1], [1, 1]], [[[1, - 1.6]], [[1, 0]]]]
portanto, o ponto de equilbrio em (7, 0) ponto de sela. A matriz jacobiana na origem
no pode ser calculada, porque obtm-se denominadores nulos; a anlise de estabilidade
da origem ser adiada.
O ponto (1, 2) foco repulsivo, como mostra:
(%i32) eigenvectors(ev(J, equil[5]));
A curva que sai do ponto de sela (7, 0), na direo do vetor (1, 1.6), aproxima-se do foco
repulsivo; assim, dever existir um ciclo limite estvel volta do foco instvel.
O retrato de fase (gura 11.8) obtido com o comando:
(%i33) plotdf(f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8])$
0 2 4 6 8 10
0
2.5
5
7.5
y
x
Figura 11.8.: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner.
Usou-se 0.1, para evitar os denominadores nulos obtidos quando x = 0.
O ciclo limite aparece mais escuro na gura 11.8 e as rbitas que entram e saem do ponto
de sela em x = 7 mais claras. No eixo dos y h uma descontinuidade na derivada de y e,
por isso, no existem curvas de evoluo nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se
como ponto de sela.
11.2.2. Sistemas com competio
Se as duas espcies esto em competio pelos mesmos recursos, a taxa de aumento de
cada uma das populaes diminui com o aumento da outra populao. Consequentemente,
j no podero existir ciclos, como acontecia nos sistemas predador presa.
Exemplo 11.5
Explique os possveis retratos de fase para o seguinte sistema com 6 parmetros
positivos a, b, c, d, e, f :
x = x(abx cy) y = y(d ey f x)
Resoluo: As equaes mostram que se trata de um sistema de duas espcies em com-
petio. Para evitar conitos com valores de variveis usados nos exemplos anteriores,
convm apagar os valores numricos armazenados nas variveis do Maxima.
(%i34) remvalue(all)$
(%i35) fg: [x
*
(a-b
*
x-c
*
y),y
*
(d-e
*
y-f
*
x)]$
(%i36) vars: [x,y]$
(%i37) equil: solve(fg, vars);
a d
(%o37) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = 0], [x = 0, y = -],
b e
a e - c d a f - b d
[x = - ---------, y = ---------]]
c f - b e c f - b e
O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; pode usar-se o comando subst
para simplicar o resultado, denindo 3 novas constantes,
(%i38) ponto:subst([c
*
f-b
*
e=c1,a
*
e-c
*
d=-c2,a
*
f-b
*
d=c3],equil[4]);
c2 c3
(%o38) [x = --, y = --]
c1 c1
esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c
1
, c
2
e c
3
, forem todas
positivas ou todas negativas.
(%i39) jacobiana: jacobian(fg, vars)$
(%i40) jacobiana, equil[4]$
a matriz pode ser simplicada aplicando as funes ratsimp e factor a cada elemento
da matriz (para aplicar uma funo a cada elemento de uma lista ou matriz usa-se o
comando map):
(%i41) map(ratsimp, %)$
(%i42) map(factor, %);
[ b (a e - c d) c (a e - c d) ]
[ ------------- ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
(%o42) [ ]
[ f (a f - b d) e (a f - b d) ]
[ - ------------- - ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
apareceram novamente as trs constantes c
1
, c
2
e c
3
denidas previamente; substituindo
essas variveis obtm-se:
(%i43) matriz: subst([c
*
f-b
*
e=c1, a
*
e-c
*
d=-c2, a
*
f-b
*
d=c3], %);
[ b c2 c c2 ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%o43) [ ]
[ c3 f c3 e ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%i44) factor(ratsimp(determinant(matriz)));
c2 c3 (c f - b e)
(%o44) - -----------------
2
c1
como (c f be) igual a c
1
, o determinante da matriz jacobiana no ponto de equilbrio
igual a c
2
c
3
/c
1
. Ou seja, se as 3 constantes c
1
, c
2
e c
3
forem positivas, o ponto de
equilbrio um ponto de sela. Se as 3 constantes forem negativas, o ponto xo poder ser
um n atrativo, para alguns valores dos parmetros.
Por exemplo, se as 3 constantes so positivas com os valores (3, 2, 2) obtm-se o retrato de
fase no lado esquerdo da gura 11.9:
(%i45) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=2,f=2"])$
Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa espcie ser
extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas
populaes forem iguais, atinge-se o ponto de equilbrio em que as duas populaes so
iguais a 2/3 (x = c
2
/c
1
, y = c
3
/c
1
)).
Um exemplo do segundo caso, em que as 3 constantes so negativas, apresentado no lado
direito da gura 11.9, que foi obtido com os valores (-3/4, -1, -1) para as trs constantes:
(%i46) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=0.5,f=0.5"])$
Neste caso, as duas espcies coexistem em forma harmoniosa atingindo sempre o ponto de
equilbrio em que as duas populaes so iguais a 4/3 (x = c
2
/c
1
, y = c
3
/c
1
).
0 1 2 3
0
1
2
3
y
x
0 1 2 3
0
1
2
3
y
x
Figura 11.9.: Retratos de fase do exemplo 11.5, nos casos de equilbrio instvel (esquerda)
e estvel (direita).
Perguntas
1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem
um ciclo limite com raio constante, igual
a 2 unidades. Aps uma mudana de va-
riveis para coordenadas polares (r, ),
com origem no centro do ciclo limite, a
equao obtida para o ngulo foi:

= 3.
Qual poder ser a equao obtida para o
raio r?
A. r = 2r 1
B. r = 3r 2
C. r = 22r
D. r = 2r 4
E. r = 3r
2. Um sistema com variveis de estado (x,
y) tem um ciclo limite e um nico ponto
de equilbrio P. O que que carateriza os
pontos (x, y) do ciclo limite?
A. Esto todos mesma distncia de P.
B. Em todos eles a velocidade de fase
aponta para P.
C. Formam uma curva que passa por P.
D. Formam uma curva fechada com P
no interior.
E. Formam uma curva fechada com P
no exterior.
3. Um sistema, no espao de fase (x, y),
tem um ponto de equilbrio em (2, 3).
Aps uma mudana de variveis para co-
ordenadas polares (r, ), com origem no
ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2r,
= 3. O que que possvel concluir

acerca do sistema?
A. (2,3) um foco repulsivo.
B. Existe um ciclo limite volta de (2,3).
C. (2,3) um centro.
D. (2,3) um foco atrativo.
E. (2,3) um n repulsivo.
4. As equaes x = y(3 x), y = x(5 +y)
denem um sistema:
A. Predador presa.
B. De duas espcies com competio.
C. Conservativo.
D. Linear.
E. No linear.
5. As equaes de evoluo de um sistema
de duas espcies so:
x = x(3y) y = y(x 5)
que tipo de sistema ?
A. Predador presa, sendo x as presas.
B. Predador presa, sendo y as presas.
C. Sistema com competio.
D. Sistema com cooperao.
E. Sistema linear.
Problemas
1. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem de acordo com
um modelo de Lotka-Volterra:
x = x(2y) y =
y
2
(x 3)
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser o estado limite?
alguma das duas espcies ser extinta?
2. Considere o modelo de Verhulst para duas populaes:
x = x(1x 2y) y = y(1+5x y)
diga se um sistema com competio ou um sistema predador presa (e nesse caso quais
as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase.
3. Para cada um dos modelos de duas espcies com competio, na lista que se segue, diga
se existe coexistncia ou excluso mtua entre as duas espcies. Se existir coexistncia,
diga a natureza do ponto de equilbrio (estvel ou instvel). Se existir excluso mtua,
diga qual das duas espcies sobrevive. Em todos os casos construa o grco do retrato
de fase.
(a ) x = x(2
1
5
x
1
6
y) y = y(1
1
10
y
1
8
x)
(b ) x = 2x(1
1
20
x)
1
25
xy y = 4y(1
1
40
y)
1
10
xy
(c ) x = x(1
1
20
x
1
8
y) y = y(1
1
12
y
1
16
x)
(d ) x = 2x(1
1
100
x)
1
40
xy y = 10y(1
1
50
y)
1
8
xy
4. Para demonstrar que o sistema no linear:
x = x y x
3
xy
2
y = x +y x
2
y y
3
tem um ciclo limite estvel:
(a ) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema de segunda
ordem para as variveis r e (sugesto: use o comando trigreduce para
simplicar o resultado).
(b ) Trace o grco de r em funo de r (r no pode ser negativo) e diga qual ser o
valor limite de r aps um tempo bastante elevado.
(c ) Escreva a equao do ciclo limite, em funo das coordenadas cartesianas (x, y).
(d ) Corrobore a sua resposta traando o retrato de fase no plano cartesiano (x, y).
5. Demonstre que o sistema seguinte no tem nenhum ciclo limite.
x = y y = x
6. O sistema de equaes de Rssler em 3 dimenses :
x =y z
y = x +0.2y
z = 0.2+(x c)z
e tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente, aps algum
tempo, as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem periodicamente.
(a ) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e condies
iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos
(t = 0.04).
(b ) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada na alnea
anterior, obtenha os grcos de y em funo de x, e de x em funo de t.
(c ) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados nos grcos da
alnea anterior.
Respostas
Perguntas: 1. D. 2. D. 3. A. 4. E. 5. A.
Problemas
1. A origem ponto de sela, e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um ciclo. Nenhuma
das duas espcies ser extinta.
2. Sistema predador presa: x so as presas e y os predadores. A origem n prprio,
repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n imprprio, atrativo.
3. (a ) Excluso, com extino da espcie y e x 10.
(b ) Coexistncia, com x 20/3 e y 100/3. O ponto de equilbrio estvel.
(c ) Coexistncia, no ponto instvel (x = 80/7, y = 24/7). O sistema pode terminar
com uma das espcies extintas e x 20 ou y 12.
(d ) Excluso, com extino da espcie y e x 100.
4. (a)

= 1, r = r r
3
(b)
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
r
-
r
3
r
(c) x
2
+y
2
= 1 (d)
-2 -1 0 1
-2
-1
0
1
2
y
x
O grco de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1.
Assim, r aproximar-se- do valor limite 1.
5. O determinante da matriz jacobiana negativo em qualquer ponto e, portanto, no
podem existir ciclos limite.
6. (a) O ltimo elemento na lista obtida com rk :
[200.0,4.393203951154127,-4.475965919862805,0.200584446836176]
(b)
-4 -2 0 2 4
-5
-2.5
0
2.5
y
x
160 170 180 190 200
-4
-2
0
2
4
x
t
(c) O perodo dos
ciclos aproximadamente 11.52.
12. Sistemas caticos
Os investigadores da NASA no Centro de Investigao de Langley usam fumo colorido,
que ascende desde uma fonte em terra, para visualizar um dos vrtices produzidos na ponta
de uma das assas dum avio agrcola. A turbulncia associada ao vrtice um exemplo
de movimento catico. A imprevisibilidade desse movimento torna muito perigosa a
aproximao de outros avies dentro da zona de turbulncia. Estudos como este da NASA
so usados para determinar a distncia mnima recomendvel entre avies em voo, em
funo das condies; por exemplo, quando h mau tempo esses vrtices so menores
porque so dissipados pelo vento.
224 Sistemas caticos
12.1. rbitas fechadas atrativas
No captulo anterior viu-se que quando existe um ciclo limite atrativo, as curvas de
evoluo aproximam-se assimptoticamente desse ciclo. Tambm possvel existirem
rbitas homoclnicas ou heteroclnicas atrativas, como no exemplo seguinte.
Exemplo 12.1
Desenhe o retrato de fase do sistema com equaes de evoluo:
x = x
_
y
2
+2xy x
15
4
y +1
_
y = y
_
2x
2
xy +y +
15
4
x 1
_
e mostre que existe uma rbita heteroclnica atrativa.
Resoluo. Comea-se por criar uma lista com as funes f e g, e outra lista com as
variveis de estado:
(%i1) fg: [x
*
(y^2+2
*
x
*
y-x-15
*
y/4+1), y
*
(-2
*
x^2-x
*
y+y+15
*
x/4-1)]$
(%i2) vars: [x, y]$
A seguir, determina-se a posio dos pontos de equilbrio:
(%i3) solve(fg, vars);
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = 1, y = 0], [x = 0, y = 1],
7 3 4 4 1 1
[x = -, y = - -], [x = -, y = -], [x = -, y = -]]
4 4 3 3 4 4
existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto,
vamos tentar descobrir que tipo de ponto cada um, a partir do campo de direes, numa
regio que inclui os 6 pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Traando algumas curvas de evoluo com o programa plotdf, descobre-se que os
pontos (0, 0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33. . ., 1.333. . .)
so focos repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um n atrativo. Tambm v-se que as 3 retas
x = 0, y = 0 e y = 1x so separatrizes (ver gura 12.1). O tringulo com vrtices nos 3
pontos de sela uma rbita heteroclnica.
Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25) aproximam-se
assimptticamente da rbita heteroclnica que, consequentemente atrativa.
A diferena entre uma rbita heteroclnica atrativa, como a que existe no exemplo anterior
e um ciclo limite atrativo, est na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos
limite. Para estudar a forma como feita essa aproximao no caso da rbita heteroclnica,
12.1 rbitas fechadas atrativas 225
-0.4 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
-1
0
1
2
y
x
Figura 12.1.: Retrato de fase do exemplo 12.1, com uma rbita heteroclnica atrativa.
representa-se o grco de evoluo das variveis de estado em funo do tempo. Usando o
programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,
(%i5) sol: rk(fg,vars,[0.26,0.26],[t,0,500,0.1])$
convm analisar o resultado da ltima iterao:
(%i6) last(sol);
(%o6) [414.1, 3.657395675763059e+20, - 2.352719815911233e+20]
neste caso, o programa rk conseguiu integrar unicamente at o tempo nal t = 414.1.
Em verses do Maxima compiladas com outras variantes do Lisp, o mesmo programa
pode parar num tempo t diferente. Isso devido a que, a acumulao de erros numricos
pode provocar que uma das duas variveis de estado atinja um valor por fora do tringulo
formado pelos 3 pontos de sela; nesse caso, a varivel cresce rapidamente para innito.
Quando o valor obtido for muito elevado, provocar um erro no programa rk que ser
concludo nesse ponto.
Para representar os grcos das duas variveis de estado, em funo do tempo, desde t = 0
at t = 414.1, com os resultados obtidos, usando apenas um quinto dos pontos obtidos
(que suciente neste caso), usam-se os comandos:
(%i7) solx: makelist([sol[i][1],sol[i][2]],i,1,length(sol),5)$
(%i8) plot2d([discrete,solx],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"x"]);
(%i9) soly: makelist([sol[i][1],sol[i][3]],i,1,length(sol),5)$
(%i10) plot2d([discrete,soly],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"y"]);
x
t
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
y
t
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Figura 12.2.: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo que se aproxima
da rbita heteroclnica do exemplo 12.1.
A gura 12.2 mostra a evoluo das variveis de estado. Inicialmente, cada varivel oscila
com perodo aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se
de um valor mximo e o perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece
cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para
o ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que foi observado no
captulo 10, para a rbita heteroclnica do pndulo simples. Nesse caso, com energia
ligeiramente menor que a energia no ponto de equilbrio instvel, a curva de evoluo do
pndulo encontrava-se muito prxima da rbita heteroclnica. Para o pndulo simples, as
curvas que se aproximam da rbita heteroclnica so ciclos fechados, enquanto que no
exemplo anterior as curvas que se aproximam da rbita heteroclnica so espirais que se
aproximam cada vez mais da rbita heteroclnica.
12.2. Comportamento assimpttico
Em captulos anteriores tm sido apresentados sistemas em que o estado evolui para um
ponto de equilbrio estvel. Um exemplo um pndulo; o atrito com o ar faz diminuir
a amplitude das oscilaes e o pndulo aproxima-se do ponto de equilbrio estvel, na
posio mais baixa do pndulo.
Outros sistemas evoluem aproximando-se de um ciclo no espao de fase; aps algum
tempo, cada varivel de estado varia de forma cclica repetitiva. Os pontos do espao de
fase que fazem parte do ciclo limite constituem o conjunto limite das curvas de evoluo
do sistema.
O conjunto limite positivo, (), de uma curva de evoluo no espao de fase, o
ponto, ou conjunto de pontos, para onde a curva se aproxima no limite t . Dene-se
tambm o conjunto limite negativo, (), constitudo pelo ponto ou conjunto de pontos
para onde a curva aproxima-se no limite t .
12.2 Comportamento assimpttico 227
Esses conjuntos limite podero no existir, se a trajetria se afastar continuamente sem
limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas
homoclnicas ou heteroclnicas.
A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a que essas
duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; () a origem donde sai a
trajetria , e () o m de .
12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixson
Num sistema dinmico onde existam unicamente duas variveis de estado, que possam ter
qualquer valor real, o espao de fase um plano. Se as duas variveis de estado so x
1
e
x
2
, o espao de fase o plano x
1
x
2
e as equaes de evoluo so:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
) x
2
= f
2
(x
1
, x
2
) (12.1)
e a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase o vetor:
u = f
1
(x
1
, x
2
)e
1
+ f
2
(x
1
, x
2
)e
2
(12.2)
Em cada ponto esse vetor determina a tangente curva de evoluo que passa por esse
ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto
no domnio das funes f
1
e f
2
, porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas
velocidades de fase diferentes, que no possvel.
O enunciado do teorema de Poincar-Bendixson :
Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado (espao de fase
plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajetria ,
esse conjunto limite dever ser um dos trs casos seguintes:
1. Um ponto de equilbrio.
2. Um ciclo.
3. Uma rbita homoclnica ou heteroclnica.
Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), designado tambm por
atrator. Segundo o teorema de Poncair-Bendixson, no plano os nicos atratores podem
ser pontos de equilbrio, ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
Se o conjunto limite positivo, (), de uma trajetria for um nico ponto, esse ponto
dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou foco estvel, ou um ponto de
sela. Se o conjunto limite negativo, (), for um nico ponto, poder ser um n ou foco
repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e negativo de uma
trajetria; nomeadamente, a trajetria comea nesse ponto de sela e fecha-se terminando
no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajetria fechada constitui uma rbita homoclnica.
12.2.2. Critrio de Bendixson.
A divergncia da velocidade de fase (equao (7.4)) denida por:
u =
f
1
x
1
+
f
2
x
2
(12.3)
Outro teorema importante, designado de critrio de Bendixson o seguinte:
Num sistema dinmico com apenas duas variveis de estado, se numa regio
simplesmente conexa R, do plano de fase, a divergncia da velocidade de fase
for sempre positiva ou sempre negativa, ento em R no existe nenhum ciclo,
nem rbita homoclnica nem rbita heteroclnica.
Uma regio R simplesmente conexa uma regio sem nenhum buraco no seu interior: a
reta que une dois pontos quaisquer na regio dever estar contida completamente em R.
O critrio de Bendixson til para determinar em que regies do plano de fase podem
existir ciclos, rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Exemplo 12.2
Demonstre que um pndulo, amortecido pela resistncia do ar no pode ter nenhum
ciclo, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Resoluo. No captulo 8 obteve-se a equao de movimento (equao (8.8)) que conduz
s equaes de evoluo para o ngulo, e a velocidade angular :
= =K
1
sin K
2
||
onde K
1
e K
2
so constantes positivas.
A divergncia da velocidade de fase :
u =

+
(K
1
sin K
2
|| )
=2K
2
||
Assim sendo, conclui-se que a divergncia sempre negativa (sistema dissipativo) e,
portanto, no existe nenhum ciclo nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. No caso
conservativo, quando a resistncia do ar nula, K
2
= 0, a divergncia nula e no verica
a condio do critrio de Bendixson; nesse caso existem ciclos.
Se existir uma curva de evoluo fechada C, formada por um ciclo, rbita homoclnica
ou rbita heteroclnica, no interior dessa curva fechada e na sua vizinhana, as trajetrias
podem ter algum dos 3 comportamentos seguintes:
Aproximam-se assimptticamente de C.
12.3 Bifurcaes 229
Afastam-se assimptticamente de C.
Formam uma famlia contnua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C o conjunto limite positivo, (), de todas as curvas no seu
interior. Deve existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que seja o
conjunto limite negativo () de todas essas curvas; ou seja, esse ponto de equilbrio deve
ser n ou foco instvel.
No segundo caso, a curva C conjunto limite negativo, (), de todas as curvas no seu
interior. Deve existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que seja o
conjunto limite positivo () de todas essas curvas; como tal, esse ponto de equilbrio
deve ser n ou foco estvel.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atrativo ou repulsivo,
existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum
dos ciclos na famlia de ciclos internos um ciclo limite, deve existir um centro no interior
da famlia de ciclos.
Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior podem existir outros
ciclos ou C pode ser conjunto limite atrativo ou repulsivo. Isto , uma rbita fechada pode
ser atrativa no interior e no exterior, atrativa no interior mas repulsiva no exterior, etc.
12.3. Bifurcaes
No problema 4 do captulo 10 mostrou-se que, se a base dum pndulo roda no plano
horizontal (gura 12.3), com velocidade angular maior que
_
g/r, a posio mais baixa
do pndulo deixa de ser ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio
instvel, e aparecem dois novos pontos de equilbrio estvel.
Figura 12.3.: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal.
A equao de movimento (ver problema 4 do captulo 10) conduz s equaes de evoluo
para o ngulo, e a velocidade angular,
= = sin
_
l
r

2
b
cos
g
l
_
(12.4)
O lado esquerdo da gura 12.4 mostra o retrato de fase correspondente a essas equaes,
no caso em que a velocidade angular da base,
b
, menor que
_
g/r. Existem dois pontos
de equilbrio, em = 0 e =; o primeiro ponto um centro, e o segundo ponto um
ponto de sela.
-10
-5
0
5
10
-3 -2 -1 0 1 2 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
-3 -2 -1 0 1 2 3
Figura 12.4.: Retrato de fase dum pndulo com velocidade angular menor (lado esquerdo)
e maior (lado direito) que o valor de bifurcao.
O lado direito da gura 12.4 mostra o retrato de fase quando a velocidade angular da base,
b
, maior que
_
g/r. O ponto de equilbrio em = 0 torna-se instvel, passando a ser
um ponto de sela com duas rbitas homoclnicas. Dentro de cada rbita homoclnica h
um novo centro. O sistema poder oscilar em forma peridica volta de algum dos dois
centros.
Diz-se que o sistema sofre uma bifurcao em
b
=
_
g/r. Imagine que a base do pndulo
estivesse inicialmente em repouso, e o pndulo na posio de equilbrio estvel, com = 0
e = 0. Se a base comear a rodar com acelerao angular positiva, chegar um instante
em que o estado do pndulo se torna instvel, e qualquer pequena perturbao faz com que
o pndulo suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel.
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s medies de = 0
e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de
equilbrio ir subir o pndulo, quando
b
atingir o valor que produz bifurcao.
Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no sculo XVIII,
uma barra exvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada numa mesa, e com uma fora
externa F que faz com que permanea na posio vertical. Se F no ultrapassar um valor
crtico F
c
, a rgua permanecer direta e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor
crtico F
c
, a rgua encurva-se, at car numa nova posio de equilbrio em que o centro
da rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode
ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Ou seja, existem dois pontos de equilbrio
com x positiva ou negativa.
12.4 Sistemas caticos 231
Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < F
c
, separa-se em dois pontos de
equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > F
c
. Trata-se de uma bifurcao: em x = 0 ainda
existe uma posio de equilbrio, mas bastante instvel. Aparecem duas novas posies
de equilbrio com x positivo e negativo. Com uma rgua que seja bastante reta e simtrica
em relao s deformaes para os dois lados, ser difcil prever para qual dos dois lados
ir inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcao.
12.4. Sistemas caticos
Num sistema contnuo com duas variveis de estado, o teorema de Poincar-Bendixson
garante que as curvas de evoluo que no tm conjuntos limite positivo nem negativo
aproximam-se do innito nos limites t e t .
Num sistema contnuo com 3 ou mais variveis de estado, j no se verica o teorema
de Poincar-Bendixson. Assim sendo, podem existir curvas de evoluo que nunca saem
de uma regio nita do espao de fase, mas que no tm conjuntos limite positivo nem
negativo. Para qualquer valor de t, positivo ou negativo, a curva de evoluo nunca passa
novamente por um ponto do espao de fase por onde j passou num instante t
1
(se o zer,
entrava num ciclo e teria um conjunto limite). O sistema evolui para um nmero innito
de estados diferentes, sem sair duma regio nita do espao de fase; nomeadamente, as
variveis de estado nunca chegam a crescer indenidamente. Esse tipo de comportamento
chama-se caos.
Quando o conjunto limite positivo de curvas de evoluo for o mesmo, esse conjunto limite
designa-se atrator. As curvas de evoluo caticas no tm nenhum conjunto limite, mas
costumam aparecer na proximidade de um conjunto de pontos de equilbrio (ou ciclo)
atrativos e repulsivos, designados atrator estranho. A conjugao de atrao e repulso
d origem ao comportamento catico.
12.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria
Um sistema mecnico simples em que existem curvas de evoluo caticas uma bola
que cai para uma mesa horizontal, perde uma percentagem da sua energia quando choca
com a mesa e aps a coliso projetada para cima. Se a mesa estiver esttica, a bola
acabar por car em repouso sobre a mesa aps alguns saltos. Se a mesa tiver um
movimento oscilatrio, a bola pode ganhar energia se colidir com a mesa quando esta
est a deslocar-se para cima. Se a oscilao da mesa for sucientemente rpida e com
amplitude sucientemente grande, a trajetria da bola poder ser catica.
No caso em que a mesa estiver esttica, em cada coliso com a mesa a velocidade da
bola muda de sentido e o seu mdulo multiplicado pelo coeciente de restituio, ,
menor que 1. Com a mesa em movimento, se v
o
e v
m
forem as componentes verticais da
velocidade da bola e da mesa, no instante da coliso, e se v
f
for a componente vertical da
velocidade da bola imediatamente aps a coliso, verica-se a seguinte equao
v
f
v
m
=(v
o
v
m
) (12.5)
nomeadamente em cada coliso, a velocidade da bola relativa mesa muda de sentido e o
seu valor diminui num fator . Assim, a velocidade da bola aps a coliso ,
v
f
= ( +1)v
m
v
o
(12.6)
Se o movimento da mesa for harmnico simples, escolhendo a origem de coordenadas e
do tempo de forma apropriada, a expresso para a altura da superfcie da mesa em funo
do tempo ser,
y
m
= sin(t) (12.7)
a derivada de y
m
igual velocidade instantnea da mesa,
v
m
= cos(t) (12.8)
Para traar a curva de evoluo no espao de fase, comea-se por escolher alguns valores
para os parmetros:
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$
(%i12) [g, dt, vi, fase, yi]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$
A altura e a velocidade da bola em cada instante sero armazenadas numa lista, pontos,
que ser utilizada no m para obter o grco da curva de evoluo no espao de fase.
(%i13) pontos: [[yi, vi]]$
(%i14) for i thru 7600 do
(yi: yi + vi
*
dt, ym: beta
*
sin(fase), vm: beta
*
omega
*
cos(fase),
if (vi < vm) and (yi < ym)
then (vi: (1 + alfa)
*
vm - alfa
*
vi)
else (vi: vi + g
*
dt),
fase: fase + omega
*
dt,
pontos: cons([yi, vi], pontos))$
A condio que indica a ocorrncia de uma coliso da bola com a mesa quando as alturas
das duas aproximam-se para o mesmo valor e a componente vertical da velocidade da bola
menor que a componente vertical da mesa (bola a aproximar-se da mesa). Como no
programa o tempo no aumenta continuamente mas em intervalos discretos, as duas alturas
no chegam a ser iguais; a condio que ser usada para indicar a ocorrncia da coliso
ser quando a altura do centro da bola for menor que a altura da superfcie da mesa.
Para representar a curva de evoluo no espao de fase pode usar-se o comando:
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$
O resultado apresentado no lado direito da gura 12.5; so apresentadas apenas duas das
3 variveis de estado, a altura da bola e a velocidade, pois o tempo tambm uma varivel
de estado neste caso (o sistema no autnomo). Consequentemente, a curva de evoluo
da gura 12.5 no chega a cruzar-se com si prpria, porque os diferentes pontos da curva
tm todos valores diferentes da terceira varivel de estado.
v
y
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 1 2 3 4 5
v
y
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
-2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Figura 12.5.: Curva de evoluo da bola em queda livre sobre uma mesa. No lado esquerdo
quando a mesa est esttica e no lado direito quando a mesa oscila.
As diferentes parbolas no lado direito da gura 12.5 no surgem de forma ordenada, de
maior para menor ou de menor para maior, mas de forma bastante irregular. O ponto de
equilbrio em y = 0, v = 0 desaparece e substitudo por um ciclo, que corresponde
situao em que a bola estivesse em repouso em relao mesa, oscilando com o mesmo
movimento oscilatrio; esse ciclo um atrator estranho.
Pode representar-se tambm num grco as posies y e velocidades v da bola em cada
instante em que h uma coliso com a mesa. O seguinte programa para o Maxima, cria
uma lista com esses valores:
(%i16) discreto(y0,dt,n) :=
block([pontos:[],v:0,y:y0,fase:0,g:-9.8,
alfa:0.9,beta:0.28,omega:8,vm,ym],
for i thru n do
(y:y + v
*
dt, ym:beta
*
sin(fase), vm:beta
*
omega
*
cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v:(1 + alfa)
*
vm - alfa
*
v,pontos:cons([ym,v],pontos))
else (v: v + g
*
dt),
fase: fase + omega
*
dt,
if fase>2
*
%pi then fase:fase-2
*
%pi),
pontos)$
As variveis de entrada para esse programa so a altura inicial da bola, o valor dos
incrementos de tempo, t, e o nmero de iteraes (o nmero de pontos obtidos ser
muito menor). Experimentam-se diferentes valores do nmeros de iteraes, at obter-se
um nmero sucientemente elevado de pontos que permitam visualizar o comportamento
sequncia. Por exemplo, a gura 12.6 foi obtida com os seguintes comandos:
(%i17) pontos: discreto(5,0.01,200000)$
(%i18) plot2d([discrete,pontos],[xlabel,"y"],[ylabel,"v"],
[style,[points,1.2]])$
A ordem em que aparecem os pontos no grco 12.6 bastante irregular, mas com muitos
pontos comea a ser visvel um padro elptico repetitivo. Esses padres elpticos so
-5
0
5
10
15
20
25
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
v
y
Figura 12.6.: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscila-
tria.
rplicas da curva de evoluo no espao de fase do movimento harmnico simples da mesa,
deslocada com diferentes valores da velocidade com que a bola bate na mesa.
O sistema obtido pela sequncia de alturas y
i
e velocidades v
i
em cada coliso com a mesa,
constitui um sistema dinmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de um
sistema discreto catico. Em contraste com os sistemas contnuos, onde o comportamento
catico aparece unicamente quando h 3 ou mais variveis de estado, os sistemas dinmicos
discretos com qualquer nmero de variveis de estado podem ser caticos.
12.4.2. Equaes de Lorenz
No sistema estudado na seco anterior, a curva de evoluo catica permanece numa
regio nita do plano yv, mas a terceira varivel de fase, o tempo, est sempre a aumentar
e, portanto, no permanece numa regio nita. Outro exemplo de sistema catico no qual
todas as variveis permanecem numa regio nita do espao de fase o sistema de Lorenz.
Em 1963, o meteorologista E. N. Lorenz introduziu um modelo meteorolgico para as
correntes de conveco do ar em planos verticais, produzidas por aquecimento na aresta
inferior dos planos. As trs equaes diferencias do sistema so as seguintes
x = (y x) (12.9)
y = r x y xz (12.10)
z = xy bz (12.11)
onde x representa a amplitude das correntes de conveo, y a diferena de temperaturas
entre as correntes ascendente e descendente, e z representa o desvio da temperatura normal
no plano. Os trs parmetros , r e b so positivos e dependem das propriedades fsicas
do uxo de ar.
Algumas propriedades deste sistema so as seguintes:
Existe simetria em relao transformao (x, y, z) (x, y, z)
O eixo z invariante; nomeadamente, se o estado em algum instante estiver no eixo
z, continuar a evoluir nesse eixo.
Se o parmetro r (nmero de Rayleigh) estiver dentro do intervalo 0 < r < 1, o nico
ponto de equilbrio a origem, que ponto de equilbrio estvel.
Existe uma bifurcao do ponto de equilbrio na origem, quando r = 1. Para valores
r superiores a 1, a origem torna-se ponto de equilbrio instvel, e aparecem outros
dois pontos de equilbrio, com os mesmo valor de z, mas com valores simtricos de
x e y.
Se r estiver compreendido entre 1 e o valor crtico:
r
c
=
( +b+3)
b1
(12.12)
os dois novos pontos de equilbrio so estveis e a origem instvel. Para valores de
r superiores ao valor crtico, os 3 pontos de equilbrio so instveis, e constituem
um atrator estranho.
Alguns valores tpicos de (nmero de Prandtl) e de b so 10 e 8/3. Com esses valores as
equaes de Lorenz so,
(%i19) eq1: 10
*
(y-x)$
(%i20) eq2: r
*
x-y-x
*
z$
(%i21) eq3: x
*
y-8
*
z/3$
Com esses parmetros, o valor crtico de r aproximadamente 24.737. O valor r = 28,
conduzir a um sistema catico:
(%i22) eqs: [eq1,subst(r=28,eq2),eq3]$
(%i23) vars: [x,y,z]$
Para obter a curva de evoluo com valores iniciais x = y = z = 5, desde t = 0 at t = 20,
convm primeiro conferir que a soluo numrica tenha um erro numrico aceitvel; isso
consegue-se diminuindo sucessivamente o valor de t, at obter resultados semelhantes:
(%i24) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.005])$
(%i25) last(sol);
(%o25) [20.0, - 9.828387365172379, - 15.51963096146439,
19.70704286873746]
(%i26) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.001])$
(%i27) last(sol);
(%o27) [20.0, - 9.982849005403644, - 16.02444928910877,
19.29327684005623]
(%i28) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.0005])$
(%i29) last(sol);
(%o29) [20.0, - 9.9832189094693, - 16.03359008769737,
19.27538731261633]
A lista sol pode ser usada para obter vrios grcos diferentes. Por exemplo, a gura 12.7
mostra a soluo obtida para x em funo do tempo (linha contnua). O valor de x oscila
de forma complicada, sem repetir o mesmo padro de oscilaes.
t
x
10 20
20
20
Figura 12.7.: Oscilaes do sistema de Lorenz para dois valores muito prximos do
estado inicial: x(0) = 5 (linha contnua) e x(0) = 5.005 (linha a tracejado).
Parmetros: = 10, b = 8/3, r = 28, y(0) = 5, z(0) = 5.
Repetindo o mesmo clculo, mas mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005 e
mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtm-se a soluo apresentada com linha a
tracejado na gura 12.7. As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse
tempo comeam a diferir drasticamente.
Figura 12.8.: Curva de evoluo catica do sistema de Lorenz, projetada no plano xz. Os
parmetros so os mesmos da gura 12.7, com x(0) = 5.
Um grco das coordenadas z e x da soluo obtida numericamente mostra que o estado
do sistema oscila algumas vezes volta de um dos pontos de equilbrio fora da origem,
saltando repentinamente para o outro ponto de equilbrio fora da origem (ver gura 12.8).
Nesse ponto so realizadas outro nmero de oscilaes antes de regressar para o outro
ponto. O nmero de oscilaes perto de cada ponto, antes de passar para o prximo, no
obedece nenhum padro repetitivo.
Perguntas
1. No sistema representado na gura, qual
o conjunto limite negativo da trajetria
que passa pelo ponto (0, 0.5)?
-2 -1 0 1 2
-2
-1
0
1
2
y
x
A. (0, -0.5)
B. (1, 0)
C. (0, 0)
D. (-1, 0)
E. no existe
2. Se a curva de evoluo de um sistema
dinmico, no espao de fase, passa duas
vezes pelo mesmo ponto P, o qu que
podemos concluir?
A. o ponto P um ponto de equilbrio.
B. o sistema catico.
C. o sistema tem mais do que duas vari-
veis de estado.
D. o sistema tem duas variveis de es-
tado.
E. a curva um ciclo.
3. Qual das seguintes no uma proprie-
dade dos sistemas caticos?
A. sistema no linear.
B. 3 ou mais variveis de estado.
C. existncia de atratores estranhos.
D. solues no peridicas.
E. inexistncia de pontos de sela.
4. Para resolver numericamente um sistema
catico, preciso usar uma maior preci-
so do que para um sistema no catico.
Isso devido a que um sistema catico:
A. no tem curvas de evoluo peridi-
cas.
B. tem mais do que duas variveis de
estado.
C. muito sensvel s condies iniciais.
D. produz fractais.
E. tem solues que crescem muito rapi-
damente.
5. Em que condies poder um sistema de
duas espcies tornar-se catico?
A. s se for sistema predador presa.
B. s se existir competio entre as es-
pcies.
C. s se existir ajuda mtua entre esp-
cies.
D. s se o sistema no for autnomo.
E. nunca.
Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajetrias que
passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas analticas ou grcas:
(a ) x = x, y = x
2
+y
2
1.
(b ) x = y, y =x
2. Demonstre que o sistema
x = 2x y +36x
3
15y
2
y = x +2y +x
2
y +y
5
no tem ciclos, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
3. A forma geral do sistema de Rssler depende de 3 parmetros positivos a, b e c:
x =y z yx +cy z = a+(x b)z
O objetivo deste problema investigar a soluo do sistema para diferentes valores de
c, com a e b xos. Em cada caso dever usar o programa rk vrias vezes: a primeira
vez para deixar evoluir o sistema um tempo sucientemente grande, para que o ponto
nal seja parte do conjunto limite positivo (ou perto dele). As outras vezes que executar
o programa rk, usar como valores iniciais os valores nais da primeira execuo.
Use em todos os casos a = 2, b = 4, e valores iniciais para a primeira instncia de rk:
x = y = z = 2.
(a ) Para c = 0.3, use o programa rk para obter a soluo no intervalo entre t = 0 e
t = 80, com t = 0.01. Execute novamente o programa rk, usando como valores
iniciais os valores nais da execuo anterior, mas com t entre 0 e 5. Trace o
grco de y vs x. Execute repetidamente o programa rk, aumentado gradualmente
o valor nal de t, at conseguir que o grco forme uma curva fechada. Qual o
valor nal de t que produz a curva fechada?
(b ) Repita o procedimento da alnea anterior, para c = 0.35. Diga qual o valor nal
de t que faz com que a curva seja fechada.
(c ) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor nal de t que
produz a curva fechada.
(d ) Em c = 0.398, o sistema torna-se catico. A curva de evoluo j no chega a
ser nunca fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alneas
anteriores, mas na segunda parte trace unicamente o grco para t entre 0 e 250.
4. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parmetros:
x = 10(y x) y = 28x y zx z = xy
8
3
z
e demonstre que o valor de r = 28 superior ao valor crtico para que o sistema seja
catico.
Respostas
Perguntas: 1. B. 2. E. 3. E. 4. C. 5. D.
Problemas
1. (a) para o ponto (0, 0), o ponto (0, 1) e o ponto (0, -1). Para (1, 1) o ponto
(0, 1) e no existe. (b) para o ponto (0, 0), que ponto de equilbrio, e so o
prprio ponto. Para (1, 1) e so iguais ao crculo que com centro na origem e raio
igual a
2.
2. A divergncia 4+109x
2
+5y
4
, que sempre positiva; o critrio de Bendixson implica
que no existe nenhum ciclo nem rbitas homo/heteroclnicas.
3. (a) t = 7 (b) t = 13 (c) t = 25.
4. Os 3 pontos de equilbrio so: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (-8.485, -8.485, 27). O
valor crtico de r 24.737, menor que 28.
A. Tutorial do Maxima
A.1. Introduo
Maxima um pacote de software livre. No seu stio na Web, http://maxima.sourceforge.net,
pode ser descarregado e existe muita documentao que tambm pode ser copiada livre-
mente.
Maxima um dos sistemas de lgebra computacional (CAS) mais antigos. Foi criado
pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 60 do sculo passado, e inicialmente chamava-se
Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido original-
mente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em vrias
instituies acadmicas.
Na dcada de 80, foi portado para vrias novas plataformas e uma das novas verses foi
denominada Maxima. Em 1982 o MIT decidiu vender Macsyma como software priprietrio
e, simultaneamente, o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a
desenvolver o Maxima. Na segunda metade da dcada de 80 apareceram outros sistemas
CAS proprietrios, por exemplo, Maple e Mathematica, semelhantes a Macsyma. Em
1998, o professor Schelter obteve autorizao do DOE (Department of Energy), que tinha
os direitos de autor sobre a verso original do Macsyma, para distribuir livremente o cdigo
fonte do Maxima. Aps a morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de
voluntrios que continuam a desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante importantes.
Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas bastante til ter acesso
aos pormenores da implementao subjacente ao sistema. Por outro lado, no momento
em que comearmos a depender dos resultados de um sistema CAS, desejvel que a
documentao dos mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos
legais que nos probam de tentar descobrir ou modicar esses mtodos.
A.2. Xmaxima
Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado
desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces grcas como: wxmaxima,
imaxima ou xmaxima. A gura A.1, mostra o aspeto da interface Xmaxima, que a
interface grca desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter.
Xmaxima serve apenas como interface para estabelecer uma ligao (socket) com o
242 Tutorial do Maxima
Figura A.1.: A interface grca Xmaxima.
programa Maxima, enviar atravs dessa ligao os comandos que o utilizador escreve, e
apresentar as respostas dadas pelo Maxima.
Xmaxima normalmente abre duas janelas independentes (gura A.1). Uma das janelas,
chamada browser, mostra um tutorial e permite consultar o manual ou pginas Web. A
segunda janela, a consola, onde devero ser escritos os comandos do Maxima e onde
sero obtidas as respostas a esses comandos.
No menu Edit existem opes para fazer reaparecer um comando que j foi escrito
(previous input) ou para copiar e colar texto; algumas opes nos menus tambm podem
ser acedidas com as teclas de atalho apresentadas no menu.
Diferentes cores so usadas para distinguir os comandos que j foram processados (em
azul) do comando que est a ser escrito e que ainda no foi enviado para o Maxima (em
verde); o texto a negro so os resultados obtidos (ver gura A.1). Para modicar um
comando j executado ou comear um novo comando, h que ter ateno a que o texto
escrito esteja a aparecer a verde ou azul, para garantir que ser enviado para o Maxima;
caso contrrio, poder ser necessrio usar as opes Interrupt ou Input prompt, no
menu File, para recuperar o estado em que Xmaxima aceita comandos para enviar para o
Maxima.
Tambm possvel deslocar o cursor para alguma entrada anterior no ecr (a azul), modic-
la e premir na tecla de m de linha para repetir o mesmo comando.
A.3 Entrada e sada de dados 243
A.3. Entrada e sada de dados
Quando se inicia uma sesso do Maxima, aparece um smbolo (%i1). Ao lado desse
smbolo dever ser escrito um comando vlido, terminado pelo smbolo de ponto e vrgula.
Premindo a tecla de m de linha, o comando que foi escrito car gravado numa varivel
%i1 e o resultado ser gravado numa outra varivel %o1 e apresentado no ecr. A seguir
aparecer o smbolo (%i2), que permite dar um segundo comando e assim sucessivamente.
O uso mais bsico que pode ser feito do Maxima como calculadora, para realizar contas,
como nos seguintes exemplos.
(%i1) 2.5
*
3.1;
(%o1) 7.75
(%i2) 5.2
*
log(2);
(%o2) 5.2 log(2)
O resultado %o2 mostra dois aspetos importantes no funcionamento do Maxima. Em
primeiro lugar, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque o resultado um
nmero irracional que no pode ser representado em forma numrica exata. A outra coisa
importante que o carater
*
, que sempre necessrio usar nos comandos de entrada
para indicar um produto, no foi escrito na sada. Isto devido a que a sada est a ser
apresentada, por omisso, num modo denominado display2d em que a sada centrada
no ecr e apresentada numa forma semelhante a como costumamos escrever expresses
algbricas a mo.
Uma forma de obter uma representao numrica aproximada do logaritmo de 2 seria
forar a passagem para nmeros de ponto utuante, escrevendo o 2 com um ponto decimal:
log(2.0); outra forma seria usar a funo float assim: float(log(2)). Quando
tenha sido obtido algum resultado que inclui um nmero irracional, como no caso do
resultado %o2, pode obter-se a representao aproximada desse resultado usando a seguinte
sintaxe:
(%i3) float(%o2);
(%o3) 3.604365338911716
A funo float representa o seu argumento em ponto utuante com 16 algarismos.
A funo bfloat (big oat) produz um resultado semelhante, mas permite usar uma
preciso numrica mais elevada; a varivel fpprec (que signica oating point precision),
indica quantas casas decimais sero usadas e o seu valor predenido de 16. Aumentando
o valor de fpprec possvel obter maior preciso; por exemplo, para mostrar o resultado
%o2 com 40 algarismos signicativos, usam-se os seguintes comandos:
(%i4) fpprec: 40;
(%o4) 40
(%i5) bfloat(%o2);
(%o5) 3.604365338911715732097280521448436249843b0
A letra b e o nmero 0 no m do resultado %o5 indicam que se trata de um nmero no
formato de ponto utuante de preciso elevada. O nmero a seguir letra o expoente;
neste caso em que o expoente zero, o nmero dever ser multiplicado por 10
0
= 1. A
notao de uma letra b seguida de um inteiro pode ser usada tambm para forar a que um
resultado seja apresentado no formato de ponto utuante de preciso elevada; por exemplo,
5.2
*
log(2b0).
Para consultar a informao do manual sobre alguma das funes ou variveis especiais
(por exemplo, as funes referidas acima: display2d, float, bfloat ou a varivel
fpprec), usa-se a funo describe, que pode ser abreviada com um smbolo de
interrogao seguido pelo nome da funo ou varivel; por exemplo
(%i6) ? float
-- Function: float (<expr>)
Converts integers, rational numbers and bigfloats in <expr> to
floating point numbers. It is also an evflag, float causes
non-integral rational numbers and bigfloat numbers to be converted
to floating point.
There are also some inexact matches for float.
Try ?? float to see them.
(%o6) true
A.4. Variveis
Para dar um valor a uma varivel usa-se o smbolo : e no o smbolo de igualdade =,
que ser utilizado para denir equaes matemticas. O nome das variveis poder ser
qualquer combinao de letras, nmeros e os smbolos % e _, mas o primeiro carter no
pode ser um nmero. Maxima faz distino entre maisculas e minsculas. Por exemplo:
(%i1) a: 2;
(%o1) 2
(%i2) b: -2$
(%i3) c: -4$
(%i4) Raiz1: (-b + sqrt(b^2 - 4
*
a
*
c))/(2
*
a);
(%o4) 2
(%i5) (-b - sqrt(b^2 - 4
*
a
*
c))/(2
*
a);
(%o5) - 1
nas variveis a, b, c e Raiz1 foram armazenados os valores 2, -2, 4 e 2.
Observe que as entradas %i2 e %i3 foram terminadas com o smbolo $, em vez de ponto
e vrgula. Isso faz com que o comando seja executado, mas sem que o resultado seja
apresentado no ecr.
A.4 Variveis 245
Para eliminar o valor associado a uma varivel usa-se remvalue; no seguinte exemplo
remove-se o valor numrico de a e atribui-se a Raiz1 uma expresso que depende de a:
(%i6) remvalue (a)$
(%i7) Raiz1: (-b + sqrt(b^2 - 4
*
a
*
c))/(2
*
a);
sqrt(16 a + 4) + 2
(%o7) ------------------
2 a
Para eliminar os valores atribudos a todas as variveis escreve-se remvalue(all).
Observe que o valor atribudo a uma varivel no tem de ser um valor numrico; no
comando %i7 substitui-se o valor de 2 que j tinha a varivel Raiz1 pela expresso
apresentada em %o7.
Para substituir uma varivel numa expresso por um valor numrico, usa-se o comando
subst; por exemplo, para obter o valor de Raiz1 no caso em que a for igual a 1
e aproximar o resultado exato a um nmero com algumas casas decimais, usam-se os
seguintes comandos:
(%i8) subst (a=1, Raiz1);
2 sqrt(5) + 2
(%o8) -------------
2
(%i9) float(%o8);
(%o9) 3.23606797749979
observe que os comandos anteriores no alteraram o contedo da varivel Raiz1.
Maxima dene internamente algumas variveis, com nomes a comear pelo smbolo %.
Um exemplo so as variveis %1, %1, %i2, %o2, etc., usadas para armazenar os comandos
j inseridos e os seus resultados. O smbolo % representa o ltimo resultado obtido; por
exemplo, no comando %i9 seria equivalente escrever apenas %, em vez de %o8.
No comando %i5 no foi indicado nenhum nome de varivel para armazenar a expresso
que foi escrita; no entanto, o resultado foi armazenado automaticamente na varivel %o5,
que pode ser usada mais tarde, na mesma forma que usada a varivel Raiz1. Convm
no usar nomes de variveis iguais aos nomes de funes do Maxima, embora seja possvel
ter funes, variveis e outros objetos com os mesmos nomes.
Uma varivel pode ser usada tambm para armazenar uma equao matemtica; por
exemplo:
(%i10) segunda_lei: F = m
*
a;
(%o10) F = a m
Observe que, normalmente, os comandos inseridos so simplicados pelo Maxima antes
de serem executados. Neste caso, a simplicao consistiu em reordenar as variveis no
produto m
*
a em ordem alfabtica. Se alguma das 3 variveis F, m ou a tivesse algum
valor ou expresso j atribuda, esses valores ou expresses teriam sido substitudos, antes
de armazenar a equao resultante na varivel segunda_lei. Neste caso nenhuma
das 3 variveis tinham valores atribudos; se a seguir fosse atribudo um valor a uma das
variveis, a equao que j foi armazenada em segunda_lei no seria alterada, como
ilustram os seguintes comandos:
(%i11) a: 3;
(%o11) 3
(%i12) segunda_lei;
(%o12) F = a m
Para atribuir valores nessa equao j armazenada, h que usar o comando subst; por
exemplo:
(%i13) subst([m=2, a=5], segunda_lei);
(%o13) F = 10
Observe que quando so substitudas vrias variveis numa expresso necessrio colocar
todos os valores das variveis separados por vrgulas e entre parntesis retos. Outro smbolo
til o apstrofo, que impede que seja substitudo o valor armazenado numa varivel;
no comando %i13 colocou-se um apstrofo antes da varivel a, porque se tivesse sido
substitudo o valor numrico dessa varivel, a expresso cava 3=5 e nenhum valor seria
atribudo varivel a
(%i14) subst([m=2, 3=5], segunda_lei);
(%o14) F = 2 a
A.5. Listas
Uma varivel pode conter tambm uma lista de valores, que so colocados entre parntesis
rectos, separados por vrgulas. Por exemplo, o comando seguinte guarda na varivel
quadrados uma lista com os quadrados dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i1) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Muitas das operaes entre nmeros realizadas no Maxima podem tambm ser realizadas
com listas. Por exemplo, para obter outra lista em que cada elemento a raiz quadrada
dum elemento na lista anterior, multiplicado por 3, basta escrever:
(%i2) 3
*
sqrt(quadrados);
(%o2) [3, 6, 9, 12, 15]
Os elementos da lista so contados a comear por 1 e obtm-se colocando o nmero do
elemento entre parntesis retos; por exemplo, o terceiro elemento da lista quadrados
9 e pode ser obtido assim:
(%i3) quadrados[3];
(%o3) 9
Uma funo muito til para criar listas makelist, que expande uma expresso dada
com diferentes valores de uma varivel. O primeiro argumento dado a makelist a
expresso, o segundo argumento o nome da varivel que ser substituda na expresso
A.6 Constantes 247
anterior por uma sequncia de nmeros que vo desde um valor inicial at um valor nal
denidos pelo terceiro e quarto argumentos. Se houver um quinto argumento, ser o
incremento usado para os valores da varivel; caso contrrio, o incremento da varivel ser
1. Dois exemplos do seu uso so os seguintes
(%i4) cubos1: makelist ( i^3, i, 1, 5 );
(%o4) [1, 8, 27, 64, 125]
(%i5) cubos2: makelist ( i^3, i, 1, 5, 0.6);
(%o5) [1, 4.096000000000001, 10.648, 21.95200000000001,
39.30400000000001, 64.0, 97.33599999999998]
Na primeira lista foram calculados os cubos de 1, 2, 3, 4 e 5. Na segunda, foram calculados
os cubos de 1, 1.6, 2.2, 2.8, 3.4, 4 e 4.6. O terceiro argumento pode ser tambm outra lista,
com os valores que devero ser dados varivel; por exemplo, para criar uma lista com o
cubo dos nmeros 5, -3 e 8, usa-se:
(%i6) makelist ( i^3, i, [5, -3, 8]);
(%o6) [125, - 27, 512]
A.6. Constantes
Existem algumas constantes importantes j predenidas no Maxima. Os seus nomes come-
am sempre com o smbolo %. Trs constantes importantes so o nmero , representado
por %pi, o nmero de Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o
nmero imaginrio i =
1, representado por %i.

Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser representados em forma
numrica exata, mas pode obter-se uma aproximao numrica com o nmero de casas
decimais desejadas; por exemplo, as primeiras 200 casas decimais do nmero so:
(%i1) fpprec: 200$
(%i2) bfloat(%pi);
(%o2) 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510
58209749445923078164062862089986280348253421170679821480865
13282306647093844609550582231725359408128481117450284102701
938521105559644622948954930382b0
em que o carter "\" no m de uma linha indica que continua na linha seguinte.
O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo:
(%i3) (3 + %i
*
4)
*
(2 + %i
*
5);
(%o3) (4 %i + 3) (5 %i + 2)
Para que o resultado anterior seja apresentado como um nico nmero complexo, com
parte real e parte imaginria, usa-se a funo rectform (que signica rectangular form):
(%i4) rectform(%);
(%o4) 23 %i - 14
A.7. Guardar informao entre sesses
Para guardar todos os comandos que foram escritos durante uma sesso de trabalho no
Xmaxima, existe a opo Save Maxima Input to File no menu File. O cheiro gravado
com essa opo pode ser carregado mais tarde no Maxima e todos os comandos no cheiro
sero executados como se tivessem sido escritos sequencialmente, usando a opo Batch
File no menu Edit. As funes stringout e batch do Maxima permitem realizar
as mesmas tarefas, sem ter de usar os menus do Xmaxima.
Tambm pode ser til preparar previamente um cheiro de texto com os comandos que
sero usados numa sesso do Maxima e a seguir carregar esse cheiro com a opo Batch
File. Dessa forma, se houver um erro que exige que todos os comandos sejam inseridos
novamente, bastar corrigir o cheiro batch e carreg-lo novamente.
A opo Save Console to File do Xmaxima, no menu Edit, guarda toda a informao
que apareceu no ecr, incluindo os smbolos %i1, %o1, %i2, %o2, etc.
Alguns comandos devam ser executados novamente em sesses de trabalho posteriores,
por exemplo, a denio de uma funo usada com frequncia, podem ser colocados
num cheiro que depois ser carregado usando a funo batch, com argumento igual ao
nome do cheiro, se o cheiro se encontrar no directrio onde o Maxima procura cheiros
executveis do utilizador. A localizao desse diretrio pode ser descoberta olhando para o
contedo da varivel maxima_userdir. Se o cheiro no estiver nesse diretrio, nem
no diretrio de trabalho, ser preciso indicar o nome completo do cheiro, incluindo o
caminho do diretrio onde se encontra.
Para que um cheiro batch seja carregado automaticamente cada vez que se inicia uma
nova sesso do Maxima, dever ter o nome maxima-init.mac e estar localizado num
dos diretrios em que so procurados cheiros executveis do utilizador. Por exemplo, se
existir um cheiro maxima-init.mac com o seguinte contedo:
grav: 9.8$
fpprintprec: 12$
cada vez que se iniciar uma sesso do Maxima car denida uma varivel grav com
valor predenido igual a 9.8. A varivel fpprintprec uma varivel interna que
estabelece o nmero mximo de casas decimais apresentadas nos resultados de ponto
utuante, neste caso doze casas decimais.
A.8. Expresses e equaes
Uma expresso pode conter operaes matemticas com variveis indenidas. Por exem-
plo:
(%i1) 3
*
x^2 + 2
*
cos(t)$
Essas expresses podem ser depois usadas para produzir outras expresses. Por exemplo:
A.8 Expresses e equaes 249
(%i2) %^2 + x^3;
2 2 3
(%o2) (3 x + 2 cos(t)) + x
Para dar valores s variveis nessa expresso usa-se o comando subst:
(%i3) subst ([x=0.5, t=1.3], %);
(%o3) 1.776218979135868
O sinal de igualdade foi usado para indicar os valores a substituir nas variveis, mas no
implica que tenham sido atribudos os valores numricos 0.5 e 1.3 s variveis x e t. Para
atribuir valores ou expresses a uma varivel, usa-se os dois pontos e nunca o igual.
Outro uso do sinal de igualdade para denir equaes matemticas; por exemplo:
(%i4) 3
*
x^3 + 5
*
x^2 = x - 6;
3 2
(%o4) 3 x + 5 x = x - 6
Para encontrar as razes de um polinmio pode ser usada a funo allroots; por
exemplo:
(%i5) allroots(%);
(%o5) [x = .9072509934422512 %i + .2775838134100475,
x = .2775838134100475 - .9072509934422512 %i,
x = - 2.221834293486762]
H duas razes complexas e uma real. As trs equaes entre parntesis retos em %o5
fazem parte duma lista com 3 elementos. Por exemplo, o terceiro elemento nessa lista :
(%i6) %[3];
(%o6) x = - 2.221834293486762
A varivel x permanece indenida, j que o sinal de igualdade no usado para atribuir
valores numricos s variveis. As razes obtidas em %o5 so aproximadas e no exatas.
Em alguns casos, as razes podem ser calculadas em forma algbrica exata, usando o
comando solve que tambm resolve outros tipos de equaes diferentes de polinmios.
Por exemplo, o uso de solve para encontrar as razes do polinmio acima o seguinte:
(%i7) solve ( 3
*
x^3 + 5
*
x^2 = x - 6, x )$
(%i8) float ( rectform( % ));
(%o8) [x = .9072509934422583 %i + .2775838134100501,
x = - 2.221834293486767, x = .2775838134100501
- .9072509934422583 %i]
O resultado da funo solve no foi apresentado no ecr, porque ocupa vrias linhas de
expresses algbricas, mas apenas foram apresentadas as partes reais e imaginrias das
razes (comando rectform) aproximando os seus valores numricos por nmeros de
ponto utuante (comando float).
Se j tivesse sido atribudo um valor numrico varivel x, antes da entrada %i7, obtinha-
se uma mensagem de erro porque o valor da varivel seria substitudo antes de ser executado
o comando solve e esse comando no aceita um segundo argumento numrico. Para
evitar o erro, pode usar-se o prexo (apstrofe) para evitar que o valor numrico de x seja
substitudo: solve(3
*
x^3+5
*
x^2=x-6,x), ou, quando j no for necessrio
usar o valor numrico atribudo a essa varivel, poder ser eliminada com o comando
remvalue, para no ter de usar apstrofes cada vez que se tiver de dar o nome dessa
varivel:
(%i9) remvalue (x)$
Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no lineares, o primeiro
argumento para o comando solve dever ser uma lista com as equaes e o segundo uma
lista com os nomes das variveis; as equaes podem ser guardadas em variveis. Por
exemplo:
(%i10) eqA: (4 + 8)
*
x1 - 8
*
x2 = 6 + 4$
(%i11) eqB: (2+ 8 + 5 + 1)
*
x2 - 8
*
x1 = -4$
(%i12) solve ( [eqA, eqB], [x1, x2] );
1
(%o12) [[x1 = 1, x2 = -]]
4
O sistema anterior tambm podia ter sido resolvido mais rapidamente com o comando
linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.
A.9. Grcos
A.9.1. Funes de uma varivel
Para desenhar o grco de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se o comando
plot2d. Por exemplo, para desenhar o grco do polinmio 3x
3
+5x
2
x +6, no
intervalo de x entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i1) plot2d(3
*
x^3 + 5
*
x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
3
*
x
^
3
+
5
*
x
^
2
-
x
+
6
x
Figura A.2.: Grco do polinmio 3x
3
+5x
2
x +6.
A.9 Grcos 251
necessrio indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no grco. O
resultado aparece numa nova janela (ver gura A.2). Passando o rato sobre um ponto
no grco, so apresentadas as coordenadas desse ponto. O grco produzido por um
programa externo, Gnuplot, que dever ser instalado conjuntamente com Maxima.
Para desenhar vrias funes no mesmo grco, colocam-se as funes dentro de uma lista.
Por exemplo:
(%i2) plot2d ( [sin(x), cos(x)], [x, -2
*
%pi, 2
*
%pi] )$
O resultado apresentado na gura A.3.
-1
-0.5
0
0.5
1
-6 -4 -2 0 2 4 6
x
sin(x)
cos(x)
Figura A.3.: Grco das funes seno e cosseno.
A.9.2. Criao de cheiros grcos
A partir da verso 5.32, existem trs opes, pdf_file, png_file e ps_file que
permitem gravar o grco num cheiro em formato PDF, PNG ou PostScript.
Por exemplo, para gravar o grco produzido pelo comando %i1 num cheiro PNG, usa-se
o comando:
(%i3) plot2d(3
*
x^3+5
*
x^2-x+6,[x,-3,1],[png_file,"funcao1.png"]);
O grco ca gravado no cheiro funcao1.png, no formato PNG. Se o comando plot2d
terminado em ponto e vrgula, ser mostrado na consola o caminho completo onde foi
armazenado o cheiro. O nome que se d ao cheiro pode tambm incluir o caminho
completo do diretrio onde se quer armazenar o cheiro.
Para produzir a gura A.2 em formato PDF, usa-se o seguinte comando:
(%i4) plot2d(3
*
x^3+5
*
x^2-x+6,[x,-3,1],[pdf_file,"funcao1.pdf"]);
A.9.3. Grcos de pontos
possvel tambm fazer um grco de um conjunto de pontos num sistema com duas
coordenadas. As duas coordenadas de cada ponto podem ser indicadas como uma lista
dentro de outra lista com todos os pontos; por exemplo, para desenhar os trs pontos (1.1,
5), (1.9, 7) e (3.2,9), as coordenadas dos pontos podem ser guardadas numa lista p:
(%i5) p: [[1.1, 5], [1.9, 7], [3.2, 9]]$
Para desenhar o grco, necessrio dar funo plot2d uma lista que comece com
a palavra-chave discrete, seguida pela lista de pontos. Neste caso no obrigatrio
indicar o domnio para a varivel do eixo horizontal:
(%i6) plot2d ( [discrete,p] )$
O grco apresentado na gura A.4.
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
1 1.5 2 2.5 3 3.5
y
x
Figura A.4.: Grco de um conjunto de 3 pontos.
Por omisso, os pontos so ligados entre si por segmentos de recta; para mostrar apenas os
pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opo style, com o valor points.
A.9.4. Pontos e funes
Podem tambm combinar-se o grco de um ou vrios conjuntos de pontos com o grco
de uma ou vrias funes. Nesse caso, cada conjunto de pontos ser representado por uma
lista a comear com a palavra-chave discrete, como na seco anterior, e cada funo
ser representada por uma expresso; as listas de pontos e expresses devero ser colocadas
dentro de outra lista e ser necessrio indicar o domnio para a varivel independente (eixo
das abcissa); possvel tambm especicar um domnio para a varivel dependente (eixo
das ordenadas), para uma melhor apresentao, usando a opo y.
A.9 Grcos 253
Exemplo A.1
Represente num grco os resultados experimentais na tabela, junto com a curva
terica esperada: T = 2
_
L/g, com g = 980 cm/s
2
L (cm) T (s)
10 0.6
20 0.9
30 1.1
40 1.3
50 1.4
Resoluo. O grco dos resultados, junto com a curva esperada, pode ser obtido com os
seguintes comandos:
(%i7) tabela: [[10, .6], [20, .9], [30, 1.1], [40, 1.3], [50, 1.4]]$
(%i8) plot2d([[discrete, tabela], 2
*
%pi
*
sqrt(L/980)], [L,0,60],
[style, points, lines], [color, red, blue],
[point_type, asterisk], [legend, "resultado", "teoria"],
[xlabel, "L (cm)"], [ylabel, "T (s)"], [y,0,2])$
A opo style em%i8 indica que o primeiro conjunto de pontos dever ser representado
por pontos e a funo que vem a seguir ser representada com segmentos de recta. O
grco apresentado na gura A.5. A opo y especialmente til para limitar os valores
apresentados no eixo vertical, no caso de funes com assimptotas verticais.
0
0.5
1
1.5
2
0 10 20 30 40 50 60
T

(
s
)
L (cm)
resultado
teoria
Figura A.5.: Grco de dados experimentais junto com uma expresso terica.
A.9.5. Funes de duas variveis
Para traar grcos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se o comando
plot3d. Por exemplo, o grco no lado esquerdo da gura A.6 foi produzido com o
comando:
(%i9) plot3d ( sin(x)
*
sin(y), [x, 0, 2
*
%pi], [y, 0, 2
*
%pi] )$
0
1
2
3
4
5
6
0
1
2
3
4
5
6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
z
sin(x)*sin(y)
x
y
z
Figura A.6.: Grco da funo sin(x)sin(y), produzido por Gnuplot ( esquerda) e por
Xmaxima.
Deslocando o rato enquanto o boto do lado esquerdo estiver premido, a superfcie roda
podendo ser vista desde diferentes direes. O comando plot3d tambm aceita uma
lista de vrias funes a serem representadas no mesmo grco. Tambm pode usar-se
uma lista de 3 funes, que representam as 3 componentes do vector posio que dene
uma superfcie em 3 dimenses (grco paramtrico). Consulte a documentao sobre o
comando plot3d.
Existe ainda outro programa grco includo com Xmaxima, que pode ser usado em substi-
tuio de Gnuplot. Todos os grcos anteriores podiam ter sido produzidos directamente
com Xmaxima, adicionando uma opo para alterar o formato. Por exemplo, no caso do
grco em criado em (%i9) seria preciso escrever:
(%i10) plot3d( sin(x)
*
sin(y), [x, 0, 2
*
%pi], [y, 0, 2
*
%pi],
[plot_format, xmaxima] )$
O resultado aparece no lado direito da gura A.6.
Xmaxima pode ser usado para produzir os grcos obtidos com as funes plot2d
e plot3d, inclusivamente quando essas funes forem usadas em outra interface do
Maxima, sem ser Xmaxima. Nomeadamente, Xmaxima fornece tanto uma interface grca
para a consola do Maxima, como um programa grco que pode substituir o Gnuplot.
Existem muitas outras opes para os comandos plot2d plot3d para obter mais
informao, procure plotting no manual (?? plotting).
A.10 Funes do Maxima 255
A.10. Funes do Maxima
No Manual do Maxima usa-se o termo funo para referir-se a pequenos programas com
algumas variveis de entrada e uma sada. Por exemplo, para denir uma funo fact(6)
que calcule o fatorial do nmero 6, ou de qualquer outro nmero inteiro colocado entre os
parntesis, pode usar-se o seguinte comando:
(%i1) fact(n) := if n <= 1 then 1 else n
*
fact(n-1);
(%o1) fact(n) := if n <= 1 then 1 else n fact(n - 1)
(%i2) fact(6);
(%o2) 720
No preciso usar nenhum comando para produzir a sada, j que a sada ser sempre a
que for produzida pelo ltimo comando executado pela funo. As funes podem usar a
sua prpria denio em forma recursiva, como no caso de fact denida acima.
Vrios comandos do Maxima podem ser agrupados, entre parntesis e separados por
vrgulas. Os comandos sero executados sequencialmente e o resultado nal ser o
resultado do ltimo comando; os comandos podem ser escritos em vrias linhas diferentes.
Isso til no caso das funes; por exemplo, a seguinte funo encontra o mximo divisor
comum entre dois nmeros dados.
(%i3) mdc(x,y) := (
print("O mximo divisor comum de", x, "e", y, ":"),
gcd(x,y))$
(%i4) mdc(24,16);
O mximo divisor comum de 24 e 16 :
(%o4) 8
Quando se usa uma funo que no existe num comando, no produzida nenhuma
mensagem de erro, mas na sada do comando aparece a mesma funo sem alterao; por
exemplo:
(%i6) 2
*
4
*
maximo(3,5,2);
(%o6) 8 maximo(3, 5, 2)
Isso pode acontecer tambm com algumas funes predenidas do Maxima quando no
possvel calcular um resultado. Por exemplo:
(%i7) log(x^2+3+x);
2
(%o7) log(x + x + 3)
Esse comportamento das funes muito til, porque mais tarde podemos alterar o
argumento e recalcular a funo. Por exemplo, no ltimo resultado podemos substituir x
pelo valor numrico 2 e calcular o logaritmo
(%i8) subst(x=2.0, %);
(%o8) 2.19722457733622
usou-se 2.0, em vez de 2, para que o logaritmo fosse calculado aproximadamente como
um nmero de ponto utuante.
Um comando que til quando se denem funes block, que permite denir variveis
locais dentro da funo (consulte o manual).
A.11. Expresses algbricas e listas
Maxima inclui muitas funes para trabalhar com expresses algbricas. Por exemplo,
para expandir produtos e potncias de expresses usa-se expand.
(%i1) (x + 4
*
x^2
*
y + 2
*
y^2)^3;
2 2 3
(%o1) (2 y + 4 x y + x)
(%i2) expand(%);
6 2 5 4 4 4 6 3
(%o2) 8 y + 48 x y + 96 x y + 12 x y + 64 x y
3 3 5 2 2 2 4 3
+ 48 x y + 48 x y + 6 x y + 12 x y + x
A funo factor usada para fatorizar uma expresso. Outras funes teis para sim-
plicar expresses algbricas so ratsimp, radcan e xthru. Entre vrias expresses
equivalentes o conceito de simplicidade relativo e depende do gosto de cada um; assim
sendo, diferentes funes de simplicao simplicam uma expresso em forma diferente;
em cada caso ser conveniente experimentar com diferentes funes para decidir a forma
preferida para apresentar uma expresso.
Para substituir uma expresso ou vrias expresses em outra, usa-se a funo subst;
por exemplo, para substituir x por 1/z, e y pelo valor numrico 2 no resultado (%o2),
escreve-se:
(%i3) subst([x=1/z, y=2], %o2);
192 1560 385 1560 192 512
(%o3) --- + ---- + --- + ---- + --- + --- + 512
z 2 3 4 5 6
z z z z z
para reduzir tudo a um denominador comum e guardar o resultado na varivel res uma
possibilidade escrever:
(%i4) res: ratsimp(%);
6 5 4 3 2
512 z + 192 z + 1560 z + 385 z + 1560 z + 192 z + 512
(%o4) ----------------------------------------------------------
6
z
As expresses algbricas so representadas internamente como listas; como tal, possvel
usar nelas as funes que o Maxima fornece para trabalhar com listas. Por exemplo, a
A.11 Expresses algbricas e listas 257
funo length calcula o comprimento de uma lista; essa funo aplicada a uma lista
calcular o nmero de termos; por exemplo
(%i5) length(res);
(%o5) 2
Como a expresso res foi reduzida a uma nica frao, os dois termos contabilizados por
length so o denominador e o numerador; assim sendo, a funo first, que extrai o
primeiro elemento de uma lista, mostrar unicamente o numerador da expresso res
(%i6) first(res);
6 5 4 3 2
(%o6) 512 z + 192 z + 1560 z + 385 z + 1560 z + 192 z + 512
e o comprimento dessa nova expresso :
(%i7) length(%);
(%o7) 7
Cada um dos sete elementos dessa lista so os sete termos somados em (%o6). Uma
expresso que j no possa ser separada em mais partes, por exemplo, x, chama-se um
tomo; as funes que esperam uma lista como argumento produzem uma mensagem
de erro quando lhes for dada como argumento um tomo. A funo atom diz se o seu
argumento um tomo ou no.
Outra funo muito til para trabalhar com listas a funo map, que permite aplicar
outra funo a cada elemento de uma lista. No caso de uma expresso racional, pode ser
usada para aplicar uma funo ao numerador e ao denominador. Por exemplo, observe a
diferena entre expandir uma expresso racional e expandir o numerador e denominador
por separado:
(%i8) frac1: (x+y)^2 / (x-y)^2;
2
(y + x)
(%o8) --------
2
(x - y)
(%i9) expand(frac1);
2 2
y 2 x y x
(%o9) --------------- + --------------- + ---------------
2 2 2 2 2 2
y - 2 x y + x y - 2 x y + x y - 2 x y + x
(%i10) map ( expand, frac1 );
2 2
y + 2 x y + x
(%o10) ---------------
2 2
y - 2 x y + x
A.12. Trigonometria
Existem tambm vrias funes do Maxima para simplicar expresses com funes
trigonomtricas. A funo trigexpand serve para expandir senos ou cossenos de somas
ou diferenas de ngulos:
(%i1) trigexpand(sin(u+v)
*
cos(u)^3);
3
(%o1) cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))
A funo trigreduce tenta expandir a expresso de forma a que cada termo s tenha
uma funo trigonomtrica.
(%i2) trigreduce(%);
sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u)
(%o2) ---------------------------
8
3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v)
+ -------------------------
8
A funo trigsimp usa a identidade trigonomtrica sin
2
x +cos
2
x = 1 e as relaes
entre as funes trigonomtricas, para tentar escrever uma expresso apenas em termos
das funes seno e cosseno. Por exemplo:
(%i3) tan(x)
*
sec(x)^2 + cos(x)
*
(1 - sin(x)^2);
2 2
(%o3) sec (x) tan(x) + cos(x) (1 - sin (x))
(%i4) trigsimp(%);
6
sin(x) + cos (x)
(%o4) ----------------
3
cos (x)
A.13. Clculo
A forma mais simples de representar funes matemticas no Maxima consiste em usar
expresses. Por exemplo, para representar a funo f (x) = 3x
2
5x podemos guardar a
expresso na varivel f
(%i1) f: 3
*
x^2 - 5
*
x;
2
(%o1) 3 x - 5 x
A derivada da funo f em ordem a x calcula-se usando a funo diff
(%i2) diff (f, x);
(%o2) 6 x - 5
A.13 Clculo 259
e a primitiva em ordem a x calcula-se com a funo integrate
(%i3) integrate (f, x);
2
3 5 x
(%o3) x - ----
2
O valor da funo num ponto, por exemplo, f (1), pode ser calculado substituindo x por 1
com a funo subst, ou com a funo at
(%i4) at (f, x=1);
(%o4) - 2
Tambm possvel usar funes do Maxima para representar funes matemticas. Por
exemplo, a mesma funo 3x
2
5x tambm podia ter sido denida assim:
(%i5) g(x) := 3
*
x^2 - 5
*
x;
2
(%o5) g(x) := 3 x - 5 x
a sua derivada em ordem a x obtm-se com
(%i6) diff (g(x), x);
(%o6) 6 x - 5
e a sua primitiva com
(%i7) integrate (g(x), x);
2
3 5 x
(%o7) x - ----
2
Neste caso, o valor da funo num ponto, por exemplo em x = 1, mais fcil de calcular
(%i8) g(1);
(%o8) - 2
No entanto, h que ter muito cuidado com este mtodo pois preciso que o resultado da
funo do Maxima seja uma expresso. Por exemplo, se denirmos a funo
(%i9) h(x) := if x <0 then x/2 else x^2;
x 2
(%o9) h(x) := if x < 0 then - else x
2
os valores em diferentes pontos, por exemplo h(1), so obtidos sem problema, mas no
ser possvel obter a sua derivada com diff
(%i10) diff (h(x), x);
d x 2
(%o10) -- (if x < 0 then - else x )
dx 2
nem a sua primitiva com integrate.
Quando uma expresso depende de vrias variveis, diff calcula derivadas parciais:
(%i11) diff(x^2
*
y-y^3, x);
(%o11) 2 x y
Um integral denido calcula-se em forma semelhante s primitivas, mas incluindo os
limites de integrao a seguir varivel de integrao; por exemplo:
(%i12) integrate(1/(1 + x^ 2), x, 0, 1);
%pi
(%o12) ---
4
Problemas
1. Trace o grco de cada uma das seguintes funes, usando intervalos que mostrem bem
a forma das funes.
(a ) y = x
3
5x
2
+2x +3
(b ) y =
sin(x)
x
(c ) y =
20x
2
(d ) y =
3x
2
+2
x
2
4
2. O grco da funo y = x
3
6x
2
+7x +2 apresenta dois pontos extremos (um mnimo
local e um mximo local). Desenhe o grco dessa funo. Sabendo que a derivada
da funo nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois
pontos.
3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4, 1) e (4, 5).
Sugesto: a forma geral da equao ser (x a)
2
+(y b)
2
= r
2
. Para encontrar as
trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e
resolva o sistema das 3 equaes obtidas.
4. Dena uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero na sequncia
de Fibonacci, f
n
= 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., denida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:
f
0
= 1 f
1
= 1 f
n
= f
n1
+ f
n2
Calcule a relao f
n+1
/ f
n
para alguns valores crescentes de n, e mostre que a relao
aproxima-se do limite (1+
5)/2. Onmero = (1+
5)/2 designado de proporo

urea e no Maxima est predenido na constante %phi.
Respostas
2. O mximo local encontra-se em (0.709, 4.30), e o mnimo local em (3.29, -4.30).
3. (x 3)
2
+(y 2)
2
= 50
5. (d) 594.5 m
B. Equaes de Lagrange
Neste apndice mostra-se como surgem as equaes de Lagrange a partir da segunda lei de
Newton. Considere-se um sistema formado por m corpos rgidos com vetores posio dos
centros de massa: r
1
, r
2
, . . . , r
m
. Ou seja, so necessrias 3m coordenadas, que podem ser
distncias ou ngulos, para determinar a congurao do sistema.
Se o sistema holonmico, existem equaes que relacionam algumas das 3m coordenadas
e que permitem reduzir o nmero de coordenadas independentes para n coordenadas
generalizadas (n < 3m):
q
1
(t), q
2
(t), . . . , q
n
(t)
Cada vetor de posior
i
pode depender de vrias dessas coordenadas e do tempo:
r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t)
e a velocidade do corpo i
v
i
=
dr
i
dt
=
r
i
t
+
n
k=1
r
i
q
k
q
k
ou seja, v
i
tambm depende das coordenadas generalizadas, do tempo e das velocidades
generalizadas q
i
:
v
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t)
e as derivadas parciais dev
i
obtm-se derivando o somatrio acima:
v
i
q
j
=
r
i
q
j
v
i
q
j
=
r
i
q
j
t
+
n
k=1
2
r
i
q
j
q
k
q
k
(B.1)
O vetor acelerao do corpo i :
a
i
=
dv
i
dt
(B.2)
Se num instante dado o valor de cada coordenada q
j
modicado para q
j
+q
j
, cada
vetor posio sofre uma alterao:
r
i
=
n
j=1
r
i
q
j
q
j
(B.3)
e multiplicando escalarmente os dois lados da equao (B.2) pelos dois lados desta equao,
obtm-se
a
i
r
i
=
n
j=1
dv
i
dt

r
i
q
j
q
j
(B.4)
262 Equaes de Lagrange
Como a derivada do produtov
i
r
i
/q
j
,
d
dt
_
v
i
r
i
q
j
_
=
dv
i
dt

r
i
q
j
+v
i
d
dt
_
r
i
q
j
_
=
dv
i
dt

r
i
q
j
+v
i
_
r
i
q
j
t
+
n
k=1
2
r
i
q
j
q
k
q
k
_
De acordo com as equaes (B.1), a derivada r
i
/q
j
e o termo dentro dos parntesis no
lado direito da equao so as derivadas parciais de v
i
em ordem a q
j
e q
j
, obtendo-se
assim o resultado:
d
dt
_
v
i
v
i
q
j
_
=
dv
i
dt

r
i
q
j
+v
i
v
i
q
j
e a equao (B.4) pode escrever-se ento,
a
i
r
i
=
n
j=1
_
d
dt
_
v
i
v
i
q
j
_
v
i
v
i
q
j
_
q
j
(B.5)
A seguir observe-se que as derivadas parciais de v
2
i
em ordem s coordenadas e velocidades
generalizadas so:
v
2
i
q
j
=
(v
i
v
i
)
q
j
= 2v
i
v
i
q
j
v
2
i
q
j
=
(v
i
v
i
)
q
j
= 2v
i
v
i
q
j
substituindo estas duas expresses na equao (B.5) e multiplicando os dois lados da
equao pela massa m
i
do corpo i, obtm-se
m
i
a
i
r
i
=
n
j=1
_
d
dt
_
m
i
2
v
2
i
q
j
_
m
i
2
v
2
i
q
j
_
q
j
=
n
j=1
_
d
dt
_
E
ci
q
j
_
E
ci
q
j
_
q
j
onde E
ci
a energia cintica do corpo i. A segunda lei de Newton diz que m
i
a
i
a fora
resultante sobre o corpo i; usando a expresso (B.3) e somando sobre todos os corpos i,
obtm-se
m
i=1
n
j=1
F
i
r
i
q
j
q
j
=
n
j=1
_
d
dt
_
E
c
q
j
_
E
c
q
j
_
q
j
que conduz s equaes de Lagrange:
d
dt
_
E
c
q
j
_
E
c
q
j
= Q
j
j = 1, . . . n (B.6)
onde E
c
a energia total do sistema e Q
j
denida por
Q
j
=
F
i
r
i
q
j
(B.7)
C. Crditos fotogrcos
A maior parte das fotograas e guras neste manual so originais e so distribudas com
a mesma licena Creative Commons Attribution Sharealike 2.5 do livro. As guras e
fotos que no so originais tm todas licenas livres. A principal fonte dessas guras foi o
arquivo da Wikimedia Commons (http://commons.wikimedia.org). A lista de
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Figura 1 (pg. 1). Autor: Beat (Wikimedia Commons). Licena: Creative Commons
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Sharealike 2.0 Generic license.
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Figura 7 (pg. 121). Autor: David Turner. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 8 (pg. 143). NASA/JPL. Domnio pblico.
Figura 9 (pg. 163). Autor: Paco Vila. Licena: Creative Commons Attribution 2.0.
Figura 10 (pg. 183). Autor: Mario Roberto Duran Ortiz. Licena Creative Com-
mons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 11 (pg. 205). Autor: Alvesgaspar (Wikimedia Commons). Licena: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 12 (pg. 223). Foto nmero EL-1996-00130 do arquivo da NASA-LaRC.
Domnio pblico.
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http://def.fe.up.pt)
ndice
Smbolos
(comando Maxima), 250
: (comando Maxima), 244
=, 249
= (comando Maxima), 244
?, 244
??, 254
A
acelerao, 24
angular, 45
centrpeta, 43
da gravidade, 13, 30, 62
e fora, 62
normal, 42, 43
segundo a trajetria, 9
tangencial, 42
All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial
Explorer, 143
allroots (comando Maxima), 249
amortecimento
crtico, 178
forte, 178
fraco, 178
amplitude, 111
Arquimedes, 74
at (comando Maxima), 259
atom (comando Maxima), 257
tomo, 257
atrator, 231
atrito
cintico, 70
esttico, 68
B
backward (comando Maxima), 128
batch (comando Maxima), 248
Batch File, 248
Bendixson, Ivar, 227, 228
Bessel, Friedrich, 192
boat (comando Maxima), 243, 244
biela-manivela, 57
bifurcao, 229
big oat, 243
binrio, 83
block (comando Maxima), 256
both (comando Maxima), 128
brao, 82
C
campo
de direes, 124
caos, 231
centro
de massa, 86
de curvatura, 43
de gravidade, 63, 89
no espao de fase, 172, 206
ciclo, 132, 206
limite, 206
cinemtica, 1
coeciente
de atrito cintico, 70
de atrito esttico, 69
de restituio, 231
de viscosidade, 73
coefmatrix (comando Maxima), 167
componentes
268 ndice
cartesianas, 22
normal e tangencial, 42
Cong (comando Maxima), 128
constante
aerodinmica, 73
de gravitao universal, 116, 161
elstica, 106
coordenadas
cartesianas, 22
cilndricas, 47
generalizadas, 144, 261
corpo rgido, 2
D
Department of Energy, 241
depends (comando Maxima), 211
derivada, 8
describe (comando Maxima), 244
deslocamento, 6
diff (comando Maxima), 25, 211,
258260
direction (comando Maxima), 128
discrete (comando Maxima), 252
display2d (comando Maxima), 243, 244
divergncia, 135
E
Edit, 248
eigenvectors (comando Maxima), 168
elongao, 106
energia
cintica, 101
de rotao, 113
mecnica, 108
potencial, 104, 109
potencial elstica, 107
potencial gravtica, 106
equao
autonoma, 122
equaes
de Lagrange, 145
equao
cinemtica, 12
de movimento, 144
de Van der Pol, 206
diferencial, 12, 122
equilbrio, 128
dinmico, 130
esttico, 130
estvel, 131, 132
instvel, 131, 132
equilbrio
dos corpos rgidos, 84
estvel, 131
instvel, 131
pontos de, 128
tipos de, 169
escalar, 20
espao
de fase, 123
estado, 123
expand (comando Maxima), 256
F
fact(6) (comando Maxima), 255
factor (comando Maxima), 217, 256
File, 248
rst (comando Maxima), 195, 257
oat (comando Maxima), 243, 244, 249
foco, 172
fora, 62
central, 107
conservativa, 103
de atrito, 68
de atrito cintico, 70
de atrito esttico, 68
de resistncia nos uidos, 72
elstica, 106
generalizada, 145
no conservativa, 108
forward (comando Maxima), 128
fpprec (comando Maxima), 243, 244
frequncia, 46, 112
angular, 112, 178
G
Gnuplot, 251, 254
graus de liberdade, 3
ndice 269
gravidade, 30, 62
gravitao, 116
H
Hamilton, William Rowan, 135
Hamilton,W. R., 140
hamiltoniana, 135
Holling, Crawford S., 215
Hooke, Robert, 106
I
impulso, 74
impulso, 62
inf (comando Maxima), 25
integrate (comando Maxima), 25, 37, 259
J
Jacobi, Carl, 184
jacobian (comando Maxima), 185
L
Lagrange
multiplicador de, 154
Lagrange, Joseph-Louis, 145
lambda (comando Maxima), 194
lei
da gravitao universal, 116
da inrcia, 60
de ao e reao, 63, 64
de conservao da energia mecnica,
109
de Hooke, 106
de Newton, 60
dos cossenos, 36
dos senos, 56
Leibnitz, Gottfried W., 19
leis de Newton, 60
length (comando Maxima), 257
limit (comando Maxima), 25
linha de ao, 80
linsolve (comando Maxima), 250
Lorenz, Edward N., 234
Lotka, Alfred J., 214
M
Macsyma, 241
makelist (comando Maxima), 246
map (comando Maxima), 217, 257
Maple, 241
massa, 61
volmica, 73
Mathematica, 241
matriz
jacobiana, 184
Maxima, ix, 7, 241, 244, 251
maxima-init.mac (comando Maxima),
248
maxima_userdir (comando Maxima), 248
mediana, 89
mdulo, 20
momento
angular, 160, 161
de inrcia, 90
linear, 61
movimento
circular, 45
circular uniforme, 45
harmnico simples, 110
uniforme, 60
N
nmero
de Reynolds, 72
newton, 62
Newton, Isaac, 19, 59
n
estvel, 171
imprprio, 173
instvel, 171
prprio, 173
norma, ver mdulo
nticks (comando Maxima), 26
nulclina, 129, 165
O
rbita
heteroclnica, 134, 190
heteroclnica atrativa, 224
270 ndice
homoclnica, 132
homoclnica atrativa, 224
oscilador
amortecido, 177
invertido, 175
P
pendulo
simples, 67, 116, 140
parametric (comando Maxima), 26
pdf_le (comando Maxima), 251
pndulo, 187
de Wilberforce, 196
invertido, 183
simples, 153, 187
perodo, 46, 112
peso, 62, 106
plot2d (comando Maxima), 7, 11, 26,
250252, 254
plot3d (comando Maxima), 254
plotdf (comando Maxima), 126, 127, 133,
136, 168, 181, 224
ploteq (comando Maxima), 136, 138
png_le (comando Maxima), 251
Poincar Henri, 227
points (comando Maxima), 252
ponto
de equilbrio, 128
de inexo, 43
de equilbrio, 110, 128
de sela, 170
posio, 2
princpio
de Arquimedes, 74
produto
escalar, 26
vetorial, 83
projtil, 31
project MACs SYmbolic MAnipulator,
241
ps_le (comando Maxima), 251
Q
quad_qags (comando Maxima), 160
quantidade de movimento, 61
R
Rssler, Otto, 221
radcan (comando Maxima), 256
rapidez, 6
ratsimp (comando Maxima), 217, 256
Rayleigh, Lord, 235
reao, 63
normal, 68
realroots (comando Maxima), 130
rectangular form, 247
rectform (comando Maxima), 247, 249
referencial, 2
inercial, 60
regra do paralelogramo, 21, 61, 80
regra da mo direita, 22
remvalue (comando Maxima), 250
repouso, 2, 60, 110
resistncia
nos uidos, 72
retrato de fase, 127
Reynolds, Osborne, 72
rk (comando Maxima), 188, 192, 225
romberg (comando Maxima), 37
S
Save (comando Maxima), 128
Save Console to File, 248
Save Maxima Input to File, 248
segway, 183
separao de variveis, 14
sistema
catico, 231
conservativo, 135
de duas espcies, 212
hamiltoniano, 135
holonmico, 145, 261
linear, 164, 169
predador presa, 213
socket, 241
software, 241
solve (comando Maxima), 129, 165, 249,
250
ndice 271
Stokes, George G., 73
stringout (comando Maxima), 248
style (comando Maxima), 252, 253
sublist_indices (comando Maxima), 194
subst (comando Maxima), 217, 249, 256,
259
T
Tanner, Wilmer W., 215
teorema
de Poincar Bedixon, 227
dos eixos paralelos, 91
do trabalho e a energia cintica, 101
do trabalho e a energia mecnica,
108
do trabalho e a energia potencial, 104
trabalho, 101
Trajectory at (comando Maxima), 128
trajectory_at (comando Maxima), 126,
127
trigexpand (comando Maxima), 258
trigreduce (comando Maxima), 258
trigsimp (comando Maxima), 258
V
valor
prprio, 167
varivel
de estado, 123
velocidade, 8, 23
angular, 42, 45
generalizada, 144, 261
mdia, 6
terminal, 18, 74, 76
Verhulst, Pierre F., 220
versor, 22
normal, 42
tangencial, 40
versus_t (comando Maxima), 133
vetor, 20
acelerao, 24
deslizante, 80
livre, 20
posio, 23
prprio, 167
velocidade, 23
velocidade angular, 48
viscosidade, 72
Volterra, Vito, 214
W
Wilberfoce, Lionel R., 196
X
Xmaxima, 242, 254
xthru (comando Maxima), 256
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Edio do autor c 2009-2014
9 789729 939617
ISBN 978-972-99396-1-7

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Dinmica e Sistemas Dinmicos

Dinmica e Sistemas Dinmicos

b produto escalar entre vetores

b produto vetorial entre vetores

grau (unidade de ngulo)

98+81, corresponde velocidade com que a pedra

b provocar um deslocamento at o ponto R; assim sendo, o deslocamento

b equivalente ao deslocamento desde P at R, representado na gura

b =ca e a gura 2.2

b vai desde o ponto nal de

b a continuao do vetor a produz o

b (gura 2.3). A soma

b a diagonal do paralelogramo em que dois dos lados so iguais a a e os

b. A soma de vrios vetores tambm verica a propriedade

b, indicado por meio de um ponto entre os vetores,

b e o ngulo formado pelas duas direes. O produto

b na direo paralela ao vetor a. Assim sendo, o produto

b e o ngulo entre as suas direes.

que ser considerado

. Os vetores posio do ponto P, em relao aos dois referenciais,

2. Um automvel entra numa curva com ve-

b+c e calcule o produtoaa.

; usando a lei dos cossenos, calcule o mdulo da soma dois vetores.

bc. Como o ngulo entre os dois vetores = 180

41. (b) 25. (c) 123.5

. Como o valor da velocidade angular

no plano dos dois vetores.

ba) so vetores com o mesmo mdulo

b, em funo das componentes cartesianas dos vetores, igual a

(b) Encontre a relao entre o valor da velocidade angular da manivela e o valor da

I chamado impulso. Como tal, se um corpo tem inicialmente uma quantidade

T, como se mostra no lado esquerdo da gura

T oposta fora que atua no bloco. Nas

com a vertical, a esfera est a subir e

=0.245 N e a componente normal mg cos30

, o coeciente de atrito cintico

F, iguais e opostas, com linhas de ao

F que igual ao momento

f que atua sobre a massa dm:

f a variao da fora em todos os pontos do volume do corpo.

f todas as foras internas de

Figura 5.8.: Os 3 graus de liberdade na rotao de um corpo rgido.

f em relao origem, mas como o

para a coordenada cilndrica, no confundi-la com o raio do cilindro).

F constante, a acelerao angular que ela

F(r) que depende unicamente da posior chama-se conservativa, se o integral

Resoluo. Para determinar as posies do carrinho e do plano inclinado num instante,

As duas aceleraes so constantes, x negativa e s positiva; ou seja, o carrinho desce o

152 Mecnica lagrangiana

Resoluo. A fora de resistncia do ar proporcional ao quadrado da velocidade do

o versor tangente trajetria circular do pndulo, no sentido em que aumenta.

As energias cintica e potencial e as suas derivadas so semelhantes s do ltimo exemplo

8.5 Foras de ligao 155

2. Cola-se um extremo de um o num ponto P

8.5 Foras de ligao 159

6. A barra na gura homognea, com massa m e comprimento

. Se o cho e a parede forem muito

(a) Demonstre que em qualquer instante o valor da velocidade do centro de massa da

Usando a expresso para

do corpo de massa m, em relao ao corpo de massa M, permanece constante. (b)

, estvel. (d) 1.617 m/s

C. Isto , sempre que os

, a soluo aproximada obtida com (q e w representam e ):