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Relatrio de Dinmica Estrutural

Aluno:
Gabriel Mattos Gonzalez
Matrcula:
114101607
1. Introduo
O presente trabalho tm como escopo a realizao da anlise dinmica de uma viga
engastada e livre, ilustrada pela Figura 1, considerando apenas o 1 modo de vibrao de flexo
vertical. As propriedades geomtricas e fsicas da viga so adotadas de modo que a frequncia
natural desse 1 modo encontre-se na faixa de 1 a 2 Hz.
Figura 1 - Viga engastada e livre sujeita ao carregamento harmnico F(t).
O objetivo primrio deste trabalho compreende a fixao de conceitos bsicos da
dinmica estrutural apresentados em sala de aula atravs da anlise dinmica de uma simples
viga engastada e livre, quando sujeita ao carregamento harmnico, conforme ilustrado pela
Figura1. Para tal, foram propostas as seguintes etapas de clculo:
Determinao da frequncia natural do modo de vibrao desejado;
Anlise grfica do comportamento dos fatores de amplificao dinmica com a variao da
taxa de amortecimento (=0, =1%, =2%, =% e =!%";
Apresentao da resposta da estrutura (transiente, permanente e total) no tempo para o caso
especfico em que =2% e a frequncia do carregamento e a frequncia natural da estrutura
coincidem;
Finalmente, para cada passo do desenvolvimento deste trabalho, foram realizados
comentrios e anlises dos resultados, assim como o breve desenvolvimento e apresentao da
teoria que embasam as formulaes apresentadas ao longo do trabalho.
Formulao variacional aplicada sistemas contnuos e flexveis com um
grau de liberdade - Principio dos Trabalhos Virtuais
O Princpio dos Trabalhos Virtuais (PTV) um mtodo alternativo ao mtodo direto
utilizado para a formulao de problemas estruturais de maior complexidade, tanto estticos
quanto dinmicos. Este principio foi originalmente estabelecido para sistemas em equilbrio,
todavia, atravs da considerao do Principio de d'Alambert, ou seja, validao do equilbrio
dinmico por meio da considerao das foras de inrcia atuantes no sistema, as estruturas
submetidas ao dinmica podem ser tratadas pelo PTV.
Esse princpio atesta que: "Em um sistema originalmente em equilbrio, o trabalho de todas
as foras devido um deslocamaneto hipottico, ou virtual, deve ser igual zero.". As restries
impostas pelo PTV so referentes compatibilidade dos deslocamentos virtuais e as restries
garantidas pelos apoios e vnculos da estrutura. Desse modo, obtida a seguinte equao:
(1)
Onde a primeira parcela representa a fora inercial de massa, a segunda a fora de
amortecimento viscoso, a terceira a parcela esttica de fora e ltima corresponde s foras
externas atuante no sistema.
Para o caso de um sistema contnuo flexvel, possvel observar que infinitos graus de
liberdade atendem a soluo do problema. No entanto, pode-se analisar tal problema de modo a
considerar apenas um desses graus de liberdades. Isso o mesmo que assumir que a
defromao pode ser representada por apenas uma curva durante todo o movimento, o que se
torna acertativo medida que o modo de vibrao escolhido seja representativo ao problema.
Supes-se, dessa maneira, que a estrutura a ser analisada possua uma configurao
conhecida, que essa cnfigurao seja apenas funo de sua posio e, ainda, que seja tratada
por uma funo contnua #(x), onde, para a viga engastada, #(L)=1.
Essa funo normalmente chamada de funo de forma e ao ser multiplicada pela funo
amplitude (Y(t) que dependente apenas do tempo) fornece o deslocamento total y(x,t) da viga.
Logo, a expresso que segue ilustra o deslocamento dinmico previamente descrito para todos
os seus modos de excitao.
(2)
Como no presente trabalho desejado trabalhar apenas com o primeiro modo de vibrao
de uma viga engastada, o somtrio apresentado anteriormente se reduz ao seu primeiro termo e
a funo de forma ficar adequadamente representada pela equao (3).
Por meio do desenvolvimento da equao (1) e da considerao da equao (2), para o
caso especfico da viga engastada, possvel obter os valores para o primeiro modo de vibrao
da massa modal (m), da rigidez (k) e, consequentemente, da frequncia natural (
n
) mediante as
equaes (4), (5) e (6), respectivamente.
A seguir, as caractersticas fsicas e geomtricas da viga escolhida sero apresentadas,
bem como, posteriormente, as caractersticas do carregamento dinmico.
Caractersticas Geomtricas e Fsicas da Viga:
A viga objeto de estudo constituda pelo perfil W150x18,0 de ao inoxidvel (AISI 304)
(GERDAU, 2010). Essa seo foi escolhida, pois trata-se de um perfil de amplo uso comercial e,
pois, possui caractersticas comptiveis com o estipulado pelo escopo do trabalho, ou seja,
frequncia natural entre 1 e 2 Hz.
Em um primeiro momento, foi utilizado o software comercial ABAQUS 6.10 para a
determinao dos modos de vibrao, comprao com o desenvolvimento fechado obtido pelo
principio do trabalho virtual e, por conseguinte, garantir que as caractersticas adotadas
estivessem dentro dos limites previamente estabelecidos.
A seguir so apresentados os quatro primeiros modos de vibrao da viga engastada
obtidos pelo modelo numrico e, em seguida, as caractersticas fsicas e geomtricas adotadas
pela viga, bem como a descrio do carregamento analisado.
$i%ura 2 & 'odos de vibrao da vi%a en%astada( )a" *rimeiro modo, +n=,-.. rad/s;)b" 0e%undo
modo, +n=1,-,!;)c" 2erceiro modo, +n=131-4 rad/s; e )d" 5uarto modo, +n=2!-3. rad/s-
Tabela 1 - Caractersticas fsicas e geomtricas da viga adotada
Mdulo de Elasticidade: E 195GPa :=
(Matweb - AISI 304)
Massa Especfica: 8000
kg
m
3
:=
Comprimento: L 12m :=
Seo Transversal: W150x18,0 (Anexo I)
Segundos Momentos de rea: I
x
939cm
4
:= I
y
126cm
4
:= I
z
I
x
I
y
+
( )
:=
rea da Seo: A 23.4cm
2
:=
Para o primeiro modo de vibrao de uma viga engastada, fcil observar que, para que
se atenda adequadamente as condies de contorno e adimitindo que a flexo pura seja
predominantemente responsvel por esse modo, a funo de forma pode ser igual :

1
x ( ) cos

2L
x
|

\
|
|

1 := (3)
0 5 10
1
0.6
0.2

1
x ( )
x
Figura 3 - Funo de forma para o primeiro modo de vibrao.
Vibrao livre amortecida (amortecimento viscoso subcrtico - 6<0)
Para a situao de amortecimento, foi considerado a atuao de um amortecimento
viscoso linear, ou seja, a fora de amortecimento deve ser proporcional velocidade do
movimento e em sentido oposto a esta velocidade. Com objetivo de obter um comportamento
prximo do real, esse amortecimento foi considerado no regime subcrtico.
Desse modo, a equao do movimento da viga engastada sob ao de amortecimento
viscoso linear subcrtico e sua soluo so dadas por:
(8)
(9)
Onde s deve atender a equao de segundo grau a seguir e a natureza do amortecimento
depender do discriminante 6, que para o caso de amortecimento subcrtico dever ser negativo.
(10)
(11)
Dessa maneira, possvel observar que essa funo responsvel pela determinao
do primeiro modo de vibrao da viga engastada e, tambm, representa corretamente as
condies de contorno, naturais e cinemticas, inerentes estrutura. Atravs do
desenvolvimento da formulao variacional so obtidos os parmteros de massa modal, rigidez
e frequncia natural, conforme so mostrado a seguir:
m
t
0
L
x A
1
x ( )
2

d := ou m
t1
0.23 L A := (4)
k
0
L
x E I
x

2
x

1
x ( )
d
d
2 |

\
|
|
|

(
(
(

d := ou k
1
3
E I
x

( )
L
3
:= (5)

n
k
m
t
rad 7.957
1
s
rad = := ou
n1
k
1
m
t1
rad 7.844
1
s
rad = := (6)
f
n

n
2
:= ou f
n1

n1
2
:= (7)
Mediante a expresso (6), pode-se observar o clculo das frequncias naturais por duas
maneiras distintas. A primeira advm da formulao variacional (1.266Hz) e a segunda de
simplificaes realizadas pela resistncia dos materias (1.248Hz). Ambas apresentam valores
prximos entre si e tambm com relao frequncia natural obtida pelo modelo numrico
(1,222Hz). O modelo numrico foi aquele que apresentou maior desvio com relao soluo
exata, mas ainda assim o desvio mostrou-se bem pequeno (aproximadamente 3.5%). Essa
diferena pode ser atribuda ao fato de a funo de forma inerente ao primeiro modo de vibrao
ser considerada apenasresultado da flexo pura,o que no feito pelo modelo numrico.
Ainda, pode-se calcular o amortecimento crtico, estipular as taxas de amortecimento
definidas pelo escopo do trabalho, as caracteristicas do carregamento de excitao e, por fim,
obter o deslocamento transiente da estrutura.
Amortecimento crtico: c
c
2 m
t

n
810.7
kg
s
= :=

0
1
2
5
8
|

\
|
|
|
|
|
|

% :=
Taxa de Amortecimento:
Tendo visto todas as caracteristicas da vibrao livre, passa-se agora a analisar o que
sucede viga quando excitada por carregamentos harmnicos de diferentes frequncias de
excitao.
Vibrao amortecida excitada por carregamentos harmnicos
Nesta seo, ser realizado anlise da equao do movimento dinmico, equao (8),
quando o sistema sujeito a uma fonte externa de excitao. E esta, a fonte, atua de maneira
harmnica sobre aquele, o sistema. Os carregamentos utilizados so apresentados na sequncia
mediante a apresentao dos parmetros: de amplitude, aproximadamente um quarto da massa
da vi%a; e das frequncia de e7citao, tomadas como fra8es da frequncia natural do 9rimeiro
modo encontrada.
Amplitude: p
0
0.25 L A g 550.741 N = :=

0.01
n

0.1
n

0.6
n

0.8
n

0.9
n

0.99
n

1.01
n
1.1
n
1.2
n
2
n
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

:=
Frequncia:
Carregamento externo:
P t ( ) p
0
sin t ( ) :=
0 2 4 6 8 10
1 10
3

500
0
500
1 10
3

P t ( )
1
P t ( )
3
P t ( )
5
P t ( )
7
P t ( )
9
t
Figura 3 - Grfico carregamento (N) vs tempo (s) para as frequncias de 0.01 Hz, 0.6 Hz, 0.9 Hz, 1.01 Hz, 1.2 Hz.
Fatores de amplificao dinmico:
Com o intuito de verificar o comportamento dinmico da viga engastada quando sujeita a
carregamentos harmnicos de diversas frequncias de excitao, ser realizado anlise do
comportamento dos fatores de amplificao dinmica, ou seja, da resposta dinmica em
detrerimento da esttica, quando fez-se variar a frequncia de excitao do carregamento
conforme mostrado anteriormente. Logo, tm-se:
Razo entre a frequncia do carregamento e a
frequncia natural da estrutura:

n

n
:=
Fatores de amplificao dinmico exatos: Funes dos fatores de amplificao dinmico:
D
e0%
n
1
1
n
( )
2

2
2
1

n

( )
2
+
:= D
0%
w ( )
1
1 w ( )
2

2
2
1
w
( )
2
+
:=
D
e1%
n
1
1
n
( )
2

2
2
2

n

( )
2
+
:= D
1%
w ( )
1
1 w ( )
2

2
2
2
w
( )
2
+
:=
D
e2%
n
1
1
n
( )
2

2
2
3

n

( )
2
+
:= D
2%
w ( )
1
1 w ( )
2

2
2
3
w
( )
2
+
:=
D
e5%
n
1
1
n
( )
2

2
2
4

n

( )
2
+
:= D
5%
w ( )
1
1 w ( )
2

2
2
4
w
( )
2
+
:=
D
e8%
n
1
1
n
( )
2

2
2
5

n

( )
2
+
:= D
8%
w ( )
1
1 w ( )
2

2
2
5
w
( )
2
+
:=
Mediante a anlise do grfico da Figura 4 possvel notar a coincidncia dos pontos
calculados isoladamente e as curvas de amplificaes dinmicas. Ainda e, mais importantemente,
dois principais fatos podem ser observados, a dizer: a medida que a frequncia do carregamento
aproxima-se da frequncia natural do sistema observado um forte sobresalto da resposta
din:mica sobre ; est<tica; e esse sobressalto = notado com maior intensidade 9ara as estruturas
com menor taxa de amortecimento.
Para a situao sem amortecimento, ainda, notado que sua resposta dinmica cresce
infinitamente medida que o fator > se aproxima de 1.
0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
20
40
60
80
D
0%
w ( )
D
1%
w ( )
D
2%
w ( )
D
5%
w ( )
D
8%
w ( )
D
e0%
D
e1%
D
e2%
D
e5%
D
e8%
w w , w , w , w , , , , , ,
Figura 4 - Grfico fator de amplificao dinmica (D) vs. relao frequncia de excitao frequncia natural ().
ngulos de fase:
Ainda tendo em vista a identificao do comportamento estrutural dinmico da viga
engastada e livre descrita como objeto de estudo, foi realizado processo semelhante ao descrito
anetriormente para o fator de amplificao dinmica, isso , foram traadas funes para cada
taxa de amortecimento em funo da variao da razo frequncia de excitao/frequncia
natural e comparadas com os pontos calculados para as diversa frequncias de excitao
anteriormente determinadas.
O grfico obtido foi qualitativamente o mesmo que o apresentado em diversos livros de
dinmica. A nica diferena que nesses livros, por didtica, a variao do ngulo de fase
dada de 0 a 180, ao passo que aqui foi apresentada sem o tratamento descontiunuidade
encontrada na expresso e, por isso, os limites de variao do ngulo de fase se do de 90
-90.

e0%
n
atan
2
1

n

1
n
( )
2

(
(
(

:=
0%
w ( ) atan
2
1
w
1 w ( )
2

(
(
(

:=

e1%
n
atan
2
2

n

1
n
( )
2

(
(
(

:=
1%
w ( ) atan
2
2
w
1 w ( )
2

(
(
(

:=

e2%
n
atan
2
3

n

1
n
( )
2

(
(
(

:=
2%
w ( ) atan
2
3
w
1 w ( )
2

(
(
(

:=

e5%
n
atan
2
4

n

1
n
( )
2

(
(
(

:=
5%
w ( ) atan
2
4
w
1 w ( )
2

(
(
(

:=

e8%
n
atan
2
5

n

1
n
( )
2

(
(
(

:=
8%
w ( ) atan
2
5
w
1 w ( )
2

(
(
(

:=
0 0.5 1 1.5 2
1
0
1

0%
w ( )

1%
w ( )

2%
w ( )

5%
w ( )

8%
w ( )

e0%

e1%

e2%

e5%

e8%
w w , w , w , w , , , , , ,
Figura 5 - Grfico ngulo de fase () vs. relao frequncia de excitao frequncia natural ().
Resposta no tempo para a situao =1 e =2%
Soluo permanente:
1 :=
e
0.02 :=
G
1
p
0
k
2
1 ( )
2

2 ( )
2
+

(
(

:= G
2
p
0
k
1 ( )
2

1 ( )
2

2 ( )
2
+

(
(
(

:=
Y
p
t ( ) G
1
cos
n
t
( )
G
2
sin
n
t 0 +
( )
+
( )
:=
0 2 4 6 8 10
6
4
2
0
2
4
6
Y
p
t ( )
t
Figura 5 - Grfico da resposta permanente Y
p
(t) (m) vs o tempo (s).
Soluo transiente:
Y
t
t ( )
p
0
k

1 ( )
2

2 ( )
2
+
cos
n
t
( )

p
0

k

1 ( )
2

2 ( )
2
+
sin
n
t
( )
+

(
(
(

e

n
t
:=
0 2 4 6 8 10
6
4
2
0
2
4
6
Y
t
t ( )
t
Figura 6 - Grfico da resposta transiente Y
t
(t) (m) vs o tempo (s).
Soluo Total:
Y
T
t ( ) Y
t
t ( ) Y
p
t ( ) + :=
Soluo Exata:
m
e
m
t
kg
:= k
e
k
s
2
kg
:= p
0
p
0
N
:=
n

n
s := P
e
t ( ) p
0
sin t
n

( )
:=
Given
y'' x ( ) 2
n
y' x ( ) +
k
e
m
e
y x ( ) +
P
e
x ( )
m
e
=
y 0 ( ) 0 = y' 0 ( ) 0 =
y Odesolve x 100 , ( ) :=
x 0.1 0.2 , 100 .. :=
0 2 4 6 8 10
6
4
2
0
2
4
6
y x ( )
Y
T
t ( )
x t ,
Figura 7 - Grfico comparativo entre a resposta total exata Y
T
(t) e total anlitica y(t) (m) vs. o tempo (s).
Concluso e Comentrios
Essa seo foi responsvel pela apresentao da variao com o tempo das amplitudes
de deslocamento na extremidade livre da viga ao considerar apenas o primeiro modo de vibrao
carregamento atuando com frequncia igual da estrutura e taxa de amortecimento de 2%. A
resposta permanente, ou seja, aquela inerente ao do carregamento, uma funo harmnica
de amplitude igual , aproximadamente, a amplitude do oscilador pela rigidez vezes o fator de
amplificao dinmica e frequncia igual de oscilao da fonte externa (carregamento), que para
esse caso tambm era igual do primeiro modo de vibrao da estrutura.
Por isso, ao analisar a soluo transiente era de se esperar que a resposta para os
primeiros segundos de anlise fossem aproximadamente nulas e fossem crescendo medida que
a estrutura entrasse em ressnncia, o que de fato foi notado. Uma vez em ressonncia, a
estrutura vibrar com a amplitude mxima por todo o tempo de aplicao do carregamento.
Foi realizado ainda o clculo da resposta exata da funo de amplitude de movimento da
extremidade livre da viga por meio da soluo numrica da equao diferencial do movimento.
Ambas as respostas foram plotadas no grfico da Figura X e mostram-se coincidentes.
Com esse trabalho foi, ento, possvel a identificao do comportamento dinmico de uma
viga engastada e livre sobre a ao de carregamento harmnico, alm da anlise da influncia da
variao dos parmetros de amortecimento e de frequncia de excitao.

Bibliografia
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