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3.1 DIAGRAMA A BLOQUES DE SISTEMAS DE CONTROL

3.1.1 DIAGRAMAS DE BLOQUES: FUNDAMENTOS
Un diagrama de bloques es una representacin grfica y abreviada de la relacin de
causa y efecto entre la entrada y la salida de un sistema fsico. Proporciona un mtodo til y
conveniente para caracterizar las relaciones funcionales entre los diversos componentes de
un sistema de control. Los componentes del sistema se llaman de manera alterna elementos
del sistema. La forma ms simple de un diagrama de bloques es un solo bloque, con una
entrada y una salida, como se muestra en la figura 3.1.

Figura 3.1 Diagrama de un solo bloque

Figura 3.3 Ejemplos de puntos de suma

El interior del rectngulo que representa el bloque,

usualmente contiene la
descripcin o el nombre del elemento, o el smbolo de la operacin matemtica que se va a
efectuar sobre la entrada para producir la salida. Las flechas representan la direccin de la
informacin o flujo de la seal.
EJEMPLO 3.1.

Figura 3.2 Componentes de un diagrama de bloques.

Las operaciones de adicin y sustraccin tienen una representacin especial. El

bloque se convierte en un pequeo crculo, llamado punto de suma, con el signo apropiado
ms o menos, asociado con las flechas que entran al crculo. La salida es la suma algebraica
de las entradas. Cualquier nmero de entradas puede llegar a un punto de suma.
EJEMPLO 3.2.

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Algunos autores ponen una cruz en el crculo: (Figura 3.4)

Figura 3.4

Esta notacin se evitar aqu porque algunas veces se confunde con la operacin de
multiplicacin. Para hacer que la misma seal o variable sea una entrada a ms de un
bloque o punto de suma, se utiliza un punto de bifurcacin. Este permite que la seal prosiga
inalterada por diferentes trayectorias a varios destinos.
EJEMPLO 3.3

Figura 3.5 Ejemplos de puntos de bifurcacin.

3.1.2
DIAGRAMAS DE BLOQUES DE SISTEMAS
(ANALGICOS) CON RETROALIMENTACIN

DE CONTROL CONTINUOS

Los bloques que representan los diferentes componentes de un sistema de control

estn conectados de un modo que caracteriza sus relaciones funcionales dentro del sistema.
En la figura 3.6 se ilustra la configuracin bsica de un sistema de control simple en malla
cerrada (retroalimentado), con una sola entrada y una sola salida (abreviada UEUS [en
ingls, SISO]) para un sistema con seales continuas nicamente.

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Figura 3.6 Configuracin bsica de un sistema de control simple en malla cerrada (retroalimentado).

Enfatizamos que las flechas de una malla cerrada, que conectan un bloque con otro,
representan la direccin del flujo de la energa de control o informacin, que a menudo no es
la fuente principal de energa para el sistema. En el caso del ejemplo 3.2., La fuente principal
de energa para el calentador controlado termostticamente, por lo general, es qumica,
proveniente de la combustin de gasolina, carbn o gas. Pero esta fuente de energa no
aparece en la malla de control cerrada del sistema.
3.1.3 TERMINOLOGA DEL DIAGRAMA DE BLOQUES EN LAZO CERRADO.
Es importante que se entiendan claramente los trminos usados en el diagrama de
bloques en lazo cerrado. Las letras minsculas se utilizan para representar las variables de
entrada y de salida de cada elemento, como tambin los smbolos para los bloques g1, g2 y
h. Estas cantidades representan funciones de tiempo, a no ser que se especifique otra cosa.
EJEMPLO 3.4

r = r(t)

Usamos letras maysculas para Indicar cantidades de transformada de Laplace o de

transformada z, como funciones de la variable compleja s, z, respectiva- mente, o
cantidades de transformada de Fourier (funciones de frecuencia), como funciones de la
variable imaginaria pura jw. A menudo las funciones de s de z se abrevian presentando la
letra mayscula sola. Las funciones de frecuencia nunca se abrevian.
EJEMPLO 3.5

R(s) se puede abreviar como R, o F(z) como F. R( jw) nunca se abrevia.

Se escogieron las letras r, c. e, etc." para preservar la naturaleza genrica del diagrama
de bloques. Esta convencin ahora es clsica.
La planta (proceso o sistema controlado) g2 es el sistema, subsistema, proceso u
objeto comandado por el sistema de control con retroalimentacin.
La salida controlada c es la variable de salida de la planta, bajo el mando del
sistema de control con retroalimentacin.
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La trayectoria directa es la ruta de transmisin del punto de suma al punto de salida

controlada c.
Los elementos anticipativos (de control) g1 son los componentes de la trayectoria
directa que generan las seales de control u o m aplicadas a la planta. Nota: Entre
los elementos anticipativos de control corrientemente se encuentran controladores,
compensadores (o elementos de ecualizacin) y/o amplificadores.
La seal de control u (o la variable manipulada m) es la seal de salida de. los
elementos anticipativos g1, aplicada como entrada en la planta g2.
La trayectoria de retroalimentacin es la ruta de transmisin de la salida controlada
c que regresa al punto de suma.
Los elementos de retroalimentacin h establecen la relacin funcionar entre la
salida controlada c y la seal primaria de retroalimentacin b.
Nota: Entre los elementos de retroalimentacin normalmente se encuentran sensores de la
salida controlada c, compensadores y/o elementos controladores.
La entrada de referencia r es una seal externa aplicada al sistema de control con
retroalimentacin, usualmente en el primer punto de suma, para ordenar una accin
especfica a la planta. A menudo representa el comportamiento ideal (o deseado) de
la salida en la planta.
La seal primaria de retroalimentacin b es una funcin de la salida controlada c,
sumada algebraicamente con la entrada de referencia r para obtener la seal
actuante (error) e, esto es, r b = e. Nota: Un sistema en malla abierta no tiene seal
primaria de retroalimentacin.
La seal actuante (error) es la seal de entrada de referencia r ms o menos la
sea] primaria de retroalimentacin b. La accin de control se genera por la sea]
actuante (error) en un sistema de control con retroalimentacin
Retroalimentacin negativa significa que el punto de suma es un sustractor, esto es
e=r
Retroalimentacin positiva significa que el punto de suma es un sumador, es
decir, e = r + b.

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3.1.4 DIAGRAMAS DE BLOQUES DE COMPONENTES DISCRETOS EN EL TIEMPO

(DATOS MUESTREADOS DIGITALES), DE SISTEMAS DE CONTROL Y DE SISTEMAS
CONTROLADOS POR COMPUTADOR.
La definicin describe un sistema de control discreto en el tiempo (de datos
muestreados o digita/) como aquel que tiene seales o componentes discretos en el tiempo
en uno o ms puntos del sistema. Primero, relacionamos varios componentes comunes de
sistemas discretos en el tiempo, y luego, ilustramos algunas de las formas como pueden
interconectarse en ]os sistemas de control digital. Recordamos al lector que en este libro
discreto en el tiempo a menudo se abrevia como discreto, y continuo en el tiempo como
continuo, siempre que su significado no resulte ambiguo.
EJEMPLO 3.6. Un computador digital o microprocesador es un dispositivo discreto en el
tiempo (discreto o digital), componente comn en sistemas de control digital. Las seales
internas y externas de un computador digital se caracterizan por ser discretas en el tiempo o
codificadas digitalmente.
Un muestreador es un dispositivo que convierte una seal continua en el tiempo,
digamos u(t), en una seal discreta en el tiempo, representada por u*(t), la cual consiste en
una secuencia de valores de la seal en los instantes ti, t2'...' es decir, U(ti), U(t2),..., etc.
Usualmente los muestreadores ideales se representan de manera esquemtica por
un interruptor, como se muestra en la figura 3.7, en la cual el interruptor normalmente est
abierto, excepto en los instantes t1 , t2, etc. , cuando se cierra por un instante.
continua a tramos.
El interruptor tambin puede representarse como encerrado en un bloque, como se
muestra en la figura 3.8.

Figura 3-7 Muestreadores.

Figura 3-8 Interruptor.

Un retn o sistema de sostenimiento de datos es un dispositivo que convierte la

salida discreta en el tiempo de un muestreador en alguna clase particular de seal continua
en el tiempo o analgica.
EJEMPLO 3.7. Un sistema de sostenimiento de orden cero (retn simple) es aquel que
mantiene (es decir, retiene) el valor de U (tk) constante hasta el siguiente tiempo de
muestreo tk+ 1, como se muestra en la figura 3.9. Note que la salida y HO(t) del retn de
orden cero es continua, excepto en los tiempos de muestreo. Este tipo de seal se llama

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Figura 3.11 Sistema controlado por computador.

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Figura 3.9 Sistema de sostenimiento de orden cero.

Figura 3.10 Sostenimiento de orden cero.

Un convertidor analgico a digital (A/D) es un dispositivo que convierte una seal

analgica o continua en una discreta o digital.
Un convertidor digital a analgico (D/A) es un dispositivo que convierte una seal
discreta o digital en una continua en el tiempo o analgica.
EJEMPLO 3.8. La figura 3.8 es un convertidor AID.
EJEMPLO 3.9. El sistema de sostenimiento de orden cero del ejemplo 3.7 (figuras 3.9 y
3.10) es un convertidor DIA.
Los sistemas de muestreo y sostenimiento de orden cero, comnmente se utilizan
como convertidores A/D y D/ A, pero no son los nicos tipos disponibles. En particular,
algunos convertidores D/A son ms complejos.
Un sistema controlado por computador incluye un computador como elemento
primario de control.
Los sistemas controlados por computador ms comunes tienen computadores
digitales comandando procesos analgicos o continuos. En este caso, se necesitan
convertidores A/D y D/A, como se ilustra en la figura 3.11.

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3.13 b, se llama detector de error.

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El reloj puede omitirse del diagrama, ya que sincroniza pero no hace parte explcita
del flujo de la seal en la malla de control. De la misma manera, algunas veces se omiten del
diagrama el punto de suma y la entrada de referencia porque ambos pueden ser
implementadas por el computador.
Terminologa suplementaria.
Un transductor es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra.
Por ejemplo, uno de los transductores ms comunes en las aplicaciones de sistemas
de control es el potencimetro, el cual convierte una posicin mecnica en un voltaje
elctrico (figura 3.12).

Figura 3.12 Potencimetro.

La orden v es una seal de entrada, usualmente igual a la entrada de referencia r.

Pero, cuando la clase de energa de la orden v no es la misma que la de retroalimentacin
primaria b, se requiere un transductor entre la orden v y la entrada de referencia r, como se
muestra en la figura 3.13 a.

Figura 3.13 a) Orden v. b) Detector de error.

Cuando el elemento de retroalimentacin consta de un transductor, y adems se

necesita un transductor en la entrada, esa parte del sistema de control, ilustrada en la figura

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Un estmulo o entrada de prueba es cualquier seal de entrada introducida

externamente (exgenamente) que afecta la salida controlada c. Nota: la entrada de
referencia r es un ejemplo de un estmulo, pero no es la nica clase de estmulo.
Una perturbacin n (ruido de entrada) es un estmulo o una seal de entrada no
deseada que afecta el valor c de la salida controlada. Puede entrar a la planta con u o m,
como se muestra en el diagrama de bloques de la figura 3.6, en el primer punto de suma o
en cualquier otro punto intermedio.
La respuesta de tiempo de un sistema, subsistema o elemento es la salida como
funcin de tiempo, usualmente en seguida de la aplicacin de una entrada prescrita bajo
condiciones de operacin especificadas.
Un sistema multivariable es aquel que tiene ms de una entrada (multientrada,
ME-), ms de una salida (multisalida, -MS) o ambas (multientrada - multisalida, MEMS).

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