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MOTACARGAS AUTOMTICO

J. AGUST LLAMAS
IGEIERA E ROBTICA IDUSTRIAL
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DICE
DICE

NDICE DE FIGURAS.......................................................................................................................................4
NDICE DE TABLAS........................................................................................................................................6
RESUME.........................................................................................................................................................7
ITRODUCCI.............................................................................................................................................9
OBJETIVO GEERAL.................................................................................................................................11

CAPTULO I
Objetivos de Investigacin................................................................................................................................14
1.1 ESTUDIO DE FACTIBILIDAD................................................................................................................14
1.1.1 Factibilidad..............................................................................................................................................16
1.1.2 Posibles Soluciones.................................................................................................................................19
1.1.3Justificacin..............................................................................................................................................21
1.1.4 Factores a considerar...............................................................................................................................21
1.1.5 Consideraciones para el desarrollo del sistema.......................................................................................22
1.2 MANIPULACIN DE MATERIAL.......................................................................................................23
1.2.1 Accesorios de manipulacin....................................................................................................................24
1.3 SEGURIDAD EN TRASPORTE DE MATERIALES..............................................................................24
1.4 PATN HIDRULICO..............................................................................................................................25
1.5 CARACTERISTICAS DE MONTACARGAS ELECTRICO..................................................................26
1.6 VENTAJAS DE LOS MONTACARGAS ELCTRICOS.......................................................................27
1.7 SUMARIO.................................................................................................................................................28

CAPTULO II
2.1 FUNCIONAMIENTO DE MONTACARGAS AUTOMTICO..........................................30
2.2 NORMA OFICIAL MEXICANA..............................................................................................................31
2.3 CONFIGURACIN DEL MONTACARGAS AUTOMTICO..............................................................31
2.3.1 Sistema electrnico-elctrico................................................................................................................. 31
2.3.2 Sistema hidrulico...................................................................................................................................32
2.3.3 Sistema mecnico....................................................................................................................................32
2.4 CARACTERISTICAS DE INTEGRACIN DEL SISTEMA..................................................................34
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2.4.1 Principios de potencia hidrulica............................................................................................................34
2.5 TANQUE Y ACCESORIOS......................................................................................................................39
2.6 MOTOBOMBA ........................................................................................................................................39
2.7 VLVULAS..............................................................................................................................................41
2.8 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA.................................................................................................41
2.8.1 Clasificacin de motores de C.D.............................................................................................................42
2.8.2 Principios bsicos del motor de C.D....................................................................................................42
2.8.3 Las conexiones de los motores de C.D................................................................................................43
2.8.4 El arranque de los motores de C.D......................................................................................................44
2.8.5 Motores de C.D. sin escobillas.............................................................................................................45
2.9. BATERAS...............................................................................................................................................45
2.9.1 Accin electroqumica de una batera ....................................................................................................46
2.9.2 Descarga y Recarga.................................................................................................................................46
2.9.3 Factores que influyen en la vida y rendimiento de una batera............................................................47
2.9.4 Especificaciones...................................................................................................................................48
2.9.5 Limpieza...............................................................................................................................................48
2.9.6 Prueba de densidad especifica..............................................................................................................49
2.9.7 Prueba de medicin de voltaje..............................................................................................................50
2.9.8 Almacenamiento...................................................................................................................................51
2.10 TARIMAS...............................................................................................................................................51
2.11 SUMARIO..............................................................................................................................................53

CAPTULO III
3.1 CLCULO DE UNIDAD MECNICA....................................................................................................55
3.1.1 DISEO DE ENGRANES Y DIMETRO CORRESPONDIENTE A FLECHA.................................56
3.1.2 CLCULO DE CUA............................................................................................................................60
3.2 DISEO DE UAS................................................................................................................................... 61
3.3 DISEO DE RIEL......................................................................................................................................63
3.4 DISEO DE COLUMNA DE LLANTAS.................................................................................................65
3.4.1 DISEO DE VIGA PARA LLANTAS...................................................................................................66
3.4.2 RUEDAS PARA TRABAJO EXTRA PESADO....................................................................................68
3.5 DISEO DE PRISMA CORTO.................................................................................................................69
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3.5.1 DISEO DE SOLDADURA PARA UNION PERFIL RIEL..............................................................70
3.6 DESCRIPCIN DEL MANUBRIO...........................................................................................................71
3.7 CLCULO DE UNIDAD HIDRULICA ................................................................................................72
3.7.1 CLCULO DE DIMETRO DE PISTN ............................................................................................72
3.7.2 CLCULO DE BOMBA HIDRULICA...............................................................................................74
3.7.3 CLCULO DE ACUMULADOR...........................................................................................................75
3.7.3.1 PROPOCITO DEL FLUIDO................................................................................................................77
3.7.3.2 VISCOSIDAD......................................................................................................................................78
3.7.4 CEDULA DE TUBERIA.........................................................................................................................79
3.7.4.1 SELECCIN DE TUBERA ...............................................................................................................81
3.7.5 TANQUES Y ACONDICIONADORES DEL FLUIDO........................................................................83
3.7.5.1 DISEO DE LAS PAREDES DEL TANQUE....................................................................................83
3.7.6 DIAGRAMA HIDRULICO .................................................................................................................87
3.8 SISTEMA ELCTRICO -ELECTRONICO...............................................................................................88
3.8.1 MODO DE OPERACIN DE MOTORES.............................................................................................88
3.8.2 ELECTROVALVULA DIRECCIONAL................................................................................................90
3.9 SUMINISTRO DE ENERGA ...................................................................................................................92
3.10 ETAPA DE POTENCIA...........................................................................................................................94
3.11 ETAPA DE CONTROL..........................................................................................................................102
3.11.1 MICROCONTROLADOR...................................................................................................................103
3.11.2 PROGRAMACIN ............................................................................................................................105
3.11.3 DIAGRAMAS DE FLUJO..................................................................................................................108
3.12 DIAGRAMA ELECTRONICO..............................................................................................................110
3.13 SUMARIO..............................................................................................................................................112

CAPTULO VI
4.1 DEFINICIN DE PROYECTO................................................................................................................114
4.2 DEFINICIN DE COSTO........................................................................................................................114
4.3 ESTUDIO DE COSTOS...........................................................................................................................115
4.4 MATERIA PRIMA...................................................................................................................................115
4.5 COSTOMECNICO................................................................................................................................116
4.6 COSTO HIDRULICO...........................................................................................................................117
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4.7 COSTO ELECTRICO ELECTRNICO...............................................................................................117
4.8 DETALLE DEL COSTO ENGRANE PIN......................................................................................118
4.9 DETALLE DEL COSTO DEL PISTN HIDRULICO .......................................................................121
4.10 JUSTIFICACIN ECONMICA..........................................................................................................123
4.11 SUMARIO..............................................................................................................................................124

CONCLUSIONES GENERALES..................................................................................................................125

REFERENCIAS..............................................................................................................................................126
ANEXO 1-A....................................................................................................................................................130
ANEXO 2-A....................................................................................................................................................135





















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DICE DE FIGURAS

CAPTULO I
1.1 TINA PARA MATERIAL A GRANEL.....................................................................................................24
1.2 TARIMA DE DOS CARAS.......................................................................................................................25
CAPTULO II
2.1 PERSPECTIVA DE ELEVACIN ...........................................................................................................32
2.2 MANUBRIO CON INCLINACIN..........................................................................................................33
2.3 ACOPLAMIENTO DE TRANSMISIN...................................................................................................33
2.4 PATN ESTNDAR...................................................................................................................................34
2.5 ESQUEMA BSICO DE UN SISTEMA HIDRULICO ........................................................................36
2.6 PARTES DE UN CILINDRO.....................................................................................................................37
2.7 CILINDRO TELESCPICO......................................................................................................................38
2.8 EMBOLO BUZO........................................................................................................................................38
CAPTULO III
3.1 DIAGRAMA X-Y CORTANTES FLEXIONANTES...............................................................................57
3.2 DIAGRAMA Z-X CORTANTES FLEXIONANTES................................................................................57
3.3 FUERZA TANGENCIAL DE LA CUA..................................................................................................59
3.4 UA DEL PERFIL TIPO C....................................................................................................................60
3.5 VIGA DE UAS.........................................................................................................................................60
3.6 RIEL DE UAS TIPO RECTANGULAR.................................................................................................62
3.7VIGA DE RIEL ..........................................................................................................................................62
3.8COLUMNA DE LLANTAS.......................................................................................................................64
3.9 COEFICIENTES DE RELACIN DE ESBELTEZ..................................................................................65
3.10 COLUMNA Y VIGA DE LLANTAS......................................................................................................65
3.11 VIGA DE LLANTAS...............................................................................................................................66
3.12 RUEDAS A UTILIZAR............................................................................................................................68
3.13 PRISMA CORTO.....................................................................................................................................69
3.14 CARACTERISTICAS DE UNION DE SOLDADURA..........................................................................70
3.15 VISTA FRONTAL DE MANUBRIO TRANSMICIN .......................................................................71
3.16 COLUMNA DEL PISTN ......................................................................................................................73
3.17 LUBRICACIN DE LAS PARTES DE OPERACIN ..........................................................................79
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3.18 FUERZAS QUE ACTUAN EN EL TANQUE.........................................................................................85
3.19 FUERZAS ACTUANDO EN LA PARED DEL TANQUE.....................................................................85
3.20 DEPOSITO DE ACEITE .........................................................................................................................86
3.21 DIAGRAMA HIDRULICO...................................................................................................................88
3.22 MOTOR ELECTRICO.............................................................................................................................90
3.23 GRAFICA DE EFICIENCIA DE MOTOBOMBA..................................................................................91
3.24 ESTRUCTURA INTERNA DE LA VLVULA.....................................................................................91
3.25 VALORES DE INSTALACIN DE UNA VLVULA..........................................................................93
3.26 GRAFICA DE EFICIENCIA DE LA BATERA ....................................................................................95
3.27 ESTRUCTURA DEL MOC 3041.............................................................................................................96
3.28 ESTRUCTURA DE UN RELVADOR.....................................................................................................98
3.29 CONSTITUCIN DE UN RELEVADOR...............................................................................................99
3.30 DIAGRAMA DE REGULADORES LM...............................................................................................100
3.31 ETAPA DE POPTENCIA.......................................................................................................................101
3.32 DIAGRAMA DE ACCIONAMIENTO DEL MOTOR..........................................................................102
3.33 SIMBOLO ESQUEMATICO DEL TRIAC...........................................................................................103
3.34 ESTRUCTURA DEL PIC 16F84...........................................................................................................105
3.35 BANCO DE REGISTROS DEL PIC 16F84..........................................................................................106
3.36 DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA.......................................................................................109
3.37 DIAGRAMA DE ACCIN DEL MOTOR...........................................................................................110
3.38 DIAGRAMA DE CIRCUITO ELECTRNICO....................................................................................111
3.39 INTEGRACIN DE LOS ELEMENTOS..............................................................................................112










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DICE DE TABLAS

CAPTULO I
CAPTULO II
2.1 RANGOS COMPARATIVOS DE BOMBAS............................................................................................40
2.2 ESPECIFICACIONES DE BATERAS PLOMO-CIDO........................................................................48
2.3 DENSIDAD DE BATERAS......................................................................................................................50
2.4 PRUEBA DE MEDICIN DE VOLTAJE A LA BATERA....................................................................50
2.5 CARACTERSTICAS TCNICAS DE TARIMAS...................................................................................51
CAPTULO III
3.1 CARACTERISTICAS DE ELECTRODOS REVESTIDOS......................................................................70
3.2 COMPARATIVA DE MOTOBOMBAS....................................................................................................75
3.3 SELECCIN DE CEDULA DE TUBERIA...............................................................................................81
3.4 ESPECIFICACIONES TCNICAS DE ELECTROVALVULA...............................................................92
3.5 BOBINAS DE CORRIENTE CONTINUA PARA ELECTROVALVULA..............................................92
3.6 CARACTERISTICAS TCNICAS DE BATERA ..................................................................................93
3.7 CONSTITUCIN DE BATERA ..............................................................................................................94
3.8 CAPACIDAD Y MODELO DE BATERA ..............................................................................................94
3.9 RANGOS MXIMOS DEL MOC3041.....................................................................................................97
3.10 CARACTERISTICAS TCNICAS DEL 7805......................................................................................100
3.11 CARACTERISTICAS TCNICAS DEL 7812......................................................................................101
3.12 CARACTERSTICAS TCNICAS DEL TRIAC..................................................................................103
3.13 FACTIBILIDAD DEL MICROCONTROLADOR ...............................................................................104
CAPTULO IV
4.1 ESTUDIO DE COSTOS...........................................................................................................................121
4.2 COSTO ANUAL DE MANTENIMIENTO.............................................................................................123






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RESUME
RESUME

El transporte hace aos era lento e inseguro debido a la inexistencia de medios eficaces, con los avances
tecnolgicos el hombre desarrollo aparatos que a su conveniencia mejoraron la vida cotidiana, uno de ellos el
montacargas. Estas son mquinas autopropulsadas que realizan el desplazamiento sobre el nivel del suelo,
destinadas a transportar, empujar o levantar cargas.

Existen diversos tipos de montacargas, los cuales se caracterizan por la capacidad que tienen al transportar
distintos tipos de carga, ya sea material a granel en contenedores, maquinaria, materia prima o algunos otros
objetos que se requieran trasladar a lo largo de algn proceso o actividad.

Actualmente los montacargas de gasolina, gas L.P. y elctricos difieren de un montacargas de uas
( patn hidrulico), ya que son ms costosos y de difcil acceso en espacios reducidos; un montacargas de
uas es operado manualmente por una o dos personas produciendo esfuerzo fsico, en ocasiones por este tipo
de problemas se disminuye el tiempo de traslado y abastecimiento en la produccin, cabe mencionar que con
el tiempo el operador puede sufrir algn dao fsico. Se propone disear un montacargas de uas automtico,
el cual contendr el diseo del sistema de transmisin mecnica y elctrica, un dispositivo que controle la
elevacin de las uas por medio de un pistn hidrulico, accionado por un control ubicado en el manubrio, el
cual regir la velocidad de avance, encendido y apagado del sistema de transporte automtico, cabe
mencionar que el abastecimiento de energa se realizar por medio de bateras recargables.

Tomando en cuenta las caractersticas, requerimientos y metas de diseo que se deben cumplir (las cuales se
proponen posteriormente) , presentamos esta investigacin.









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ABSTRACT
ABSTRACT

A few years ago the transportation was show and insecurity about the inexistence of good transportation,
with the technology the man implemented new systems for his life, one of them is the fork-lift truck.

These machines are self propelling who make the displacement respect the ground level, destinated to
transported, push or pick up load.


Existent different types of fork lift truck, they characteristics about the different cain of load for transported,
with material in containing, raw material, machine tool and other objects to required the transportation in the
process.

Now the fork lift trucks of gasoline, gas L.P., and electrics delay respect the fork lift (hydraulic skid )
because they are more expensive that the other one and they are more difficult to drive; a fork lift was hand
operated for one or two persons increase the physic risk and in some times reduce the time production.

I propose was to design an automatic fork lift who contain the system of mechanic transmission and electric,
a dispositive to control the elevation of the nail with a hydraulic piston, accioned by a control ubicated in the
crank; who control the velocity, on and off, and the hydraulic piston. The energy was proportion able by
charge batteries.

With these characteristics and requirement, i show this investigation.









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ITRODUCCI
ITRODUCCI


El transporte es una clara necesidad del hombre al llevar consigo pertenencias y objetos, inicia hace
muchos aos con la creacin de la rueda (3000 aos a. C.).[Enciclopedia Libre,2006]

Un problema que presentaba la rueda era vencer la oposicin al avance (friccin), ya que en ese tiempo
los caminos presentaban relieves y obstculos naturales, por ello, las antiguas civilizaciones aprovechaban
al mximo todo recurso natural posible.

Por otra parte observaron tambin que los caudales de agua servan para aprovechar la fuerza hidrosttica,
dominaban corrientes y esto los ayudaban en su vida cotidiana.

Con la llegada de la Revolucin Industrial el hombre comenz el avance en su evolucin tecnolgica. Los
inventos tcnicos (motor de explosin, la hlice, la maquina de vapor) aceleraron el desarrollo de
transportes. El vapor de agua y ms tarde, la electricidad y el petrleo fueron la nueva fuerza motriz utilizada
por transportes martimos y terrestres.

El transporte areo a experimentado cambios, despus de un desarrollo intenso dado por el paso de la hlice
al motor de reaccin, la aviacin progreso para servicio tanto civil como militar gracias a la primera y
segunda guerra mundial.

El desarrollo de transportes en el mundo a generado economa, pero sobre todo a desarrollado un grado muy
elevado de movilidad alrededor de las industrias. Los factores de localizacin que antes eran decisivos para
las industrias han disminuido considerablemente. En el presente, tanto las personas como las mercancas
pueden trasladarse fcil y rpidamente, es por ello que el transporte interacta con las vas de
comunicacin convirtindose en un factor importante.

Hoy la movilidad y la flexibilidad caracterizan a las unidades de produccin independiente, industrias,
fabricas, oficinas, mediante los diversos sistemas de transportes estudiados actualmente, an as la
coordinacin de los diversos tipos de transporte es un enorme problema, se ha intentado resolver mediante
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ITRODUCCI
diversos transportes tanto de carga pero sin flexibilidad en su manejo, recorriendo grandes distancias y con
unidades ms pequeas y mviles para las distancias ms cortas.

Con la implementacin de las nuevas tecnologas y la tendencia actual de las industrias, la superacin
constante y competencia mutua tanto en calidad, produccin, implementacin de nuevos sistemas como el
ahorro de espacios. El uso de maquinaria es para aumentar la capacidad de produccin del individuo,
haciendo que el producto llegue al medio donde se tiene menor grado de adquisicin.

Actualmente las industrias tienen problemas con el transporte de sus materiales, son pocas las fabricas que
realizan estudios en donde revelan el peso total de materiales transportados diariamente para realizar sus
productos. Distintos tipos de materiales, son llevados a diversas maquinas y despus de maquinar la materia
prima, son nuevamente transportados para pasar a una nueva operacin que, posteriormente ha de
transportarse de un departamento a otro durante el transcurso de la fabricacin.

Cuando tomamos en cuenta el peso que continuamente es transportado y el peso de los aparatos de
fabricacin que tienen que manejarse con los materiales, se aprecia hasta cierto punto la importancia de
adoptar medios disponibles de transporte necesario de los materiales.

Los aparatos para efectuar el transporte de materiales son elegidos de acuerdo al servicio que requieran las
industrias. Pudiendo tener sistemas de transporte como: rodillos, bandas, polipastos, gras, carretillas
manuales o elctricas, etc.; hasta montacargas, los cuales son impulsados por medio de motores de gasolina,
gas LP, diesel y otros son impulsados por motores elctricos.










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OBJETIVO GEERAL


OBJETIVO GEERAL.


Disear el sistema de un montacargas de uas automtico el cual agilice el transporte de carga, aplicando
los conocimientos obtenidos en la carrera de Ingeniera en Robtica Industrial.


Definir correctamente el problema que actualmente se tiene.



Evaluar la mejor alternativa.



Determinar cada uno de los componentes a utilizar en los sistemas, mecnico, elctrico y electrnico.



Realizar el diseo mecnico, elctrico, electrnico y la programacin.



Determinar los costos que engloban el sistema as como el desarrollo de un producto viable.






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OBJETIVO GEERAL


Por medio del objetivo mencionado y la investigacin que se realiza, es posible cumplir con un proyecto de
investigacin, el cual comprender cuatro captulos.


Captulo I Caractersticas de los elementos principales y estudio general del montacargas.


Captulo II Descripcin y secuencia de operaciones del sistema.


Captulo III Contempla y especifica el diseo mecnico de los elementos, la integracin de estos y por otro
lado toda la estructura electrnica como su programacin.


Captulo IV Define el estudio completo de los costos y conjuntamente si el proyecto es viable para el
mercado.













ota: Los artculos o informacin especifica que mencionan algunos puntos en esta tesis a un tema determinado se
presentan en los anexos.
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CAPTULO I





CAPTULO I









Este captulo comprende el estudio
general del montacargas, principal
utilizacin, componentes y los distintos
principios que las empresas cumplen
al utilizar estos aparatos para transporte.

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CARACTERSTICAS
INTRODUCCIN.

Dados los avances de la tecnologa es de vital importancia el poder contar con mejoras en productos,
materiales, objetos, transportes, etc.; los cuales son manejados por el ser humano, uno de ellos es el
montacargas, a lo largo de este capitulo se estudiarn las caractersticas y soluciones principales para
contemplar la mejor alternativa.


OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN:

Desarrollar el estudio e investigacin para crear un sistema de transporte automtico (Montacargas de uas
automtico), facilitando la actividad y reduciendo el esfuerzo fsico del operador. Obteniendo un sistema
confiable, flexible y de fcil manejo tomando en consideracin una solucin econmica viable.


1.1 ESTUDIO DE FACTIBILIDAD

Necesidad: Facilitar el transportes de carga en reas reducidas de trabajo.


REQUERIMIENTOS:


Capacidad de carga mxima de 3 Toneladas.
No exceder medidas estndar ( 90x160cm.).
Control de velocidad mxima de 1 m/s.
Manejo flexible.
Cumplir con las normas de manejo y almacenamiento de materiales.
Sistema Automtico.



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CARACTERSTICAS
ELEMENTOS MECNICOS: Flechas, vigas, sistema de transmisin, engranes, pistn hidrulico, bujes y
rodamientos.


ELEMENTOS ELECTRNICOS: Microcontrolador, tips, interfases, potencimetros, controles de
velocidad.


ELEMENTOS ELCTRICOS: Motores, Motobomba, Electro vlvula, Bateras.



CARACTERSTICAS:


Se propone una capacidad de 3 toneladas, pero se buscara la mayor capacidad posible sin exceder las
metas de diseo.


El diseo se har bajo las normas de seguridad establecidas en Mxico (NOM)
Expedidas por la Secretaria del Trabajo y Previsin Social.


Se har un estudio de las reas de trabajo de medianas, pequeas, y micro empresas, mercado el cual
se contempla para el diseo del montacargas.


Tomar en cuenta el mercado existente de tarimas y contenedores para transporte dentro de los
montacargas de patn.



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CARACTERSTICAS
1.1.1 FACTIBILIDAD.

En la actualidad el transporte de carga se realiza por medio de montacargas de patn, de gasolina o gas
L.P, gatos hidrulicos, etc; que son de acuerdo a las necesidades propias en las industrias correspondientes a
sus espacios, ya que algunas empresas cuentan con reas reducidas para trasladar su producto, maquinaria,
materia prima, etc; por lo cual; se requiere que exista mayor versatilidad en el trasporte de productos dentro
de empresas, almacenes, bodegas, etc. Es necesario agilizar este tipo de transporte dentro de los procesos de
fabricacin y/o hasta llegar a su punto de venta.

IMPLEMENTACIN.

Haciendo hincapi en las deficiencias y problemas que tienen los aparatos existentes para transporte de
cualquier tipo de materiales es posible implementar el diseo de un montacargas de uas automtico, para
agilizar el traslado de materiales, el cual podr manejarse dentro de espacios reducidos, el posible dao
fsico el cual sufren los trabajadores puede ser eliminado, el control de avance ser regido por el operador y
se disminuirn los costos a comparacin de un montacargas de $200,000 pesos, eliminando problemas
existentes en el trasporte, es posible que el montacargas de uas automtico sea aplicable a cualquier proceso
para aumentar la eficiencia.

ESTADO DEL ARTE.

Por medio de la investigacin que se ha realizado se encontraron proyectos relacionados, los cuales pueden
auxiliar a comprender con mejor afinidad posible el tema que estamos realizando.

Se encontr informacin necesaria para la investigacin de montacargas comenzando por las ventajas y
desventajas existentes las cuales se deben de tomar al seleccionar este tipo de aparatos para distintas
industrias ya que algunos utilizan como suministro la gasolina otros son elctricos para distintos tipos de
reas de trabajo existentes en empresas. Contemplar el uso de motores elctricos o motores de combustin
interna y realiza un estudio entre la flexibilidad de cada tipo de trasporte ya que por norma se deben de
utilizar para las necesidades que convengan. La capacidad de cada aparato de traslado es variable por lo cual
con esta investigacin nos auxiliaremos en el estudio tcnico para seleccin de motores, pero sin duda
complementaremos la informacin que se tiene para montacargas ya que este proyecto de investigacin
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CARACTERSTICAS
CARACTERSTICAS
menciona caractersticas que cumplen los montacargas y cual seria la opcin ms viable para utilizar un
aparato de transporte como estos.[Vallado,1975].

Contemplando diversos factores es posible el relacionar las diferentes fases de operacin y mantenimiento de
los elementos elctricos y electrnicos que contienen los sistemas de los montacargas, especficamente en los
suministros se tienen que considerar cualidades y caractersticas posibles al usar bateras para el
abastecimiento de los sistemas, ya que posiblemente el problema ms grave es la secuencia de
mantenimiento y limpieza de bateras por otro lado es de vital importancia la limpieza de esta, ya que sin
mantenimiento adecuado la alimentacin puede ser daada.
Al utilizar motores elctricos para el desplazamiento del montacargas se especifica el uso adecuado y
capacidad de este tipo de elementos ya que son el centro del sistema.[Crdenas,1996]

Para implementar un mejor sistema hidrulico existe la posibilidad de auxiliarse con otra investigacin ya
realizada, la cual hace hincapi en los componentes hidrulicos, como: actuadores, vlvulas, moto-bombas,
y dems dispositivo hidrulicos que requiera este proyecto.
Considera el funcionamiento de los diferentes tipos de actuador, como lo son:
De simple accin.
De doble efecto.
Diferenciales.
No diferenciales.[Santos,2004]
Con respecto a el diseo hidrulico se puede considerar como mejor opcin el uso de un cilindro hidrulico
que podra ayudarnos a tener una altura considerable en la elevacin de uas, dando paso a una mejor
versatilidad.

Por otro lado es posible el tomar ideas para los clculos mecnicos los cuales conllevan a auxiliarnos en
investigaciones anteriores de como podemos desarrollar el diseo de capacidad mxima del sistema de
elevacin, por lo la investigacin la cual observamos nos ayudar como referencia para el calculo del
montacargas en los tres sistemas en que esta dividido ( elctrico, hidrulico, mecnico) considerando una
tarima colocada sobre las uas del montacargas y partir de ah para obtener las capacidades y caractersticas
de todos los componentes.
Del proyecto de investigacin que se reviso es posible tomar consideraciones como el calculo de capacidad
mxima para el diseo, este calculo fue tomado en base al peso total de vehculos, ya que se propone el
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CARACTERSTICAS
desarrollo de un elevador para estacionamiento por lo cual en la parte mecnica y de diseo proponemos
auxiliarnos por medio de esta investigacin.[Cabello,2002]
Se tomar informacin detallada del sistema de elevacin, la cual se propone mejorar para que la elevacin
de los montacargas sea ms flexible.

La suspensin la cual tiene el vehculo se deber calcular en base a la carga y desplazamiento, se puede
referirla estudio de un a suspensin de un vehculo tipo mini baja, con la finalidad de estudiar su
comportamiento bajo condiciones de trabajo se consideran para los clculos: el comportamiento con respecto
a la friccin, gravedad y fuerzas que ejercen sobre este.[Mndez,2002]

Estos parmetros son de mucha ayuda ya que el montacargas va a trabajar bajo condiciones que requieran
considerar los aspectos antes mencionados.

En el sistema de control se hace referencia al estudio sistemtico con relacin al tipo de alimentacin que
tienen las maquinas y como es controlado. Tomaremos en cuenta los clculos y estudios realizados para los
sistemas de arranque de motores y control.[Crespo,etal.2004]

Propiamente es posible aprovechar al mximo de las referencias antes mencionadas para cada uno de los
sistemas que contempla el diseo del montacargas de uas automtico, ya que deseamos crear un sistema
intermedio entre los gatos de patn y los montacargas motorizados, es posible el disminuir costos y
posiblemente introducir el diseo del montacargas de uas automtico en cualquier tipo de rea reducida
para trasporte.










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CARACTERSTICAS
1.1.2 POSIBLES SOLUCIONES.


TRASLADO DE CARGA POR MEDIO MANUAL.

Al transportar equipo, maquinaria o productos manualmente genera un esfuerzo fsico para el trabajador,
cabe mencionar que al realizar esta actividad el personal puede sufrir lesiones ocasionadas por el exceso de
carga en el cuerpo y traslado inadecuado de esta. Obligando al patrn a realizar exmenes mdicos al
personal peridicamente.
Como el transporte es realizado por este, cabe sealar que el producto puede ser daado en el tiempo el cual
es transportado.

TRANSPORTE MANUAL
(TRABAJADOR)
MONTACARGAS DE PATIN
GATOHIDRULICO
MONTACARGAS MOTORIZADO
MONTACARGAS DEUAS AUTOMATICO

T
I
E
M
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O
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GRAFICA
DE
FACTIBILIDAD
ESTUDIOVIABLE
ESTUDIO NOVIABLE
X
X
X
X X
X
X X
X
X
X
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21
CARACTERSTICAS
En el transporte de carga manual no existe una velocidad de respuesta pero a su vez puede que no exista
flexibilidad viable, genera a futuro costos para la empresa, ya que el operador puede sufrir una lesin al no
tener los cuidados adecuados por levantar peso, el operador realiza un esfuerzo fsico.


TRASLADO REALIZADO POR MONTACARGAS

Para poder operar este tipo de maquinaria, se requiere de capacitacin y adiestramiento, esto genera costos
para la empresa. Haciendo hincapi de igual manera que estos sistemas tienen una transmisin trasera y esto
hace mas complejo su manejo, por otro lado los montacargas de gasolina, gas L.P. o elctricos son utilizado
en medios industriales en los cuales se tenga un espacio apreciable para que puedan conducirse dentro de los
pasillos.
Con un montacargas motorizado existe velocidad de respuesta y flexibilidad, la capacitacin para el
operador generara costos a la compaa, sus suministros o insumos son el gas o gasolina que tambin generan
costos.

TRASLADO POR MEDIO DE MONTACARGAS DE PATN Y GATO HIDRULICO

Estos dos sistemas cumplen con el mismo principio, ya que el sistema de elevacin es
manual, as como tambin el traslado de este.
En ocasiones para transportar una carga de gran peso, se requieren hasta 3 operadores, generando hora
hombre intiles.
Todo esto implica la ineficiencia de este sistema
El Montacargas de Patn o Gato Hidrulico carece de velocidad de respuesta pero es flexible as mismo
tiende a generar esfuerzos fsicos al estar manipulando el gato mecnico para elevar la carga, por otro lado su
tiempo de traslado no es factible.

TRASLADO POR MEDIO DE MONTACARGAS DE UAS AUTOMTICO.

El Montacargas de Uas Automtico es flexible tiene velocidad de respuesta, su insumo esta dado por la
batera para suministrar energa al sistema, su manejo puede ser confiable agilizando la entrega de cargas por
lo cual, tambin presenta flexibilidad.
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CARACTERSTICAS
1.1.3 JUSTIFICACIN

En la actualidad existen diversos sistemas para el transporte de carga, claro esta que difieren en sus
capacidades, a continuacin se mencionan algunos:

TIPO DE TRANSPORTE CAPACIDAD

Patn hidrulico de 500 a 2500kg
Montacargas Electrico de 4000 a 7500kg
Montacargas de gasolina de 4000 a 1000kg o ms
Gras viajeras / polipastos de 500kg a mas

Al proponer una opcin mas se consideran ciertos requerimientos ya que es posible la implementacin de
este tipo de sistemas pensando en reas de difcil acceso, que a comparacin de otros no requiera
capacitacin, esfuerzo alguno mas que el de caminar, y que sea tan seguro que cualquier persona lo pueda
usar, se propone una solucin que no genere otras necesidades.

Por lo anterior, es posible la utilizacin en las medianas, pequeas y micro empresas, que por lo regular
carecen de naves o infraestructuras de gran capacidad, reas definidas para carga y descarga, personal
necesario y capacitado para el manejo de sistemas ms complejos
altos costos de mantenimiento


1.1.4 FACTORES A CONSIDERAR

Los factores que se tomaran en cuenta para el desarrollo del montacargas de uas automtico debern
cumplir con las siguientes requerimientos:

Capacidad de carga mxima de 3 Toneladas.
Actualmente en el traslado de materiales por medio de montacargas de patn o gato hidrulico la
capacidad oscila de 0.5 a 1 tonelada, por lo cual se desea rebasar esa capacidad.

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CARACTERSTICAS
No exceder medidas de 90x160cm.
La capacidad en cada pasillo es diferente, es por ello que el diseo no deber exceder las medidas
mencionadas.

Control de velocidad mxima de 1 m/s.
Al manejar dispositivos manuales es difcil mantener el control de velocidad para un avance
constante ya a una persona le es difcil el jalar cargas sumamente pesadas por lo cual necesita ayuda
de otra persona.

Manejo flexible.
El manejo debe ser fcil y sencillo para los operadores.

Cumplir con las normas de manejo y almacenamiento de materiales.
La Norma Oficial Mexicana NOM-006-STPS-2000, menciona condiciones de operacin,
almacenamiento, seguridad y diseo para este tipo de transportes, es por ello parte del diseo se regir
por normas.

Sistema Automtico.
El elemento de transporte que proponemos disear se manipulara de manera automtica, tomando en
cuenta que el operador regir el movimiento del montacargas por medio del pequeo panel de control
a disear.

1.1.5 CONSIDERACIONES PARA EL DESARROLLO DEL SISTEMA.

La implementacin del sistema contempla factores los cuales deben cumplir con necesidades especificas por
lo tanto se podr dar solucin.

Suministro.
La alimentacin para el accionamiento de los elementos que componen el sistema lo realizarn
bateras recargables para disminuir costos y optimizar el funcionamiento.

Optimizacin y Traslado.
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24
CARACTERSTICAS
Utilizando un control de velocidad se puede realizar una mayor eficiencia en el transporte de
cualquier tipo de carga como tambin optimiza la entrega de materiales.

Seguridad
Por una parte cumpliremos con las normas de seguridad, por otro lado tambin es posible reducir el
malestar fsico que al operador le ocasione.


1.2 MANIPULACIN DE MATERIALES.

El manipular materiales es recoger y depositar, trasladar en un plano horizontal o vertical y por cualquier
medio, materiales o productos de cualquier clase.
Por otro lado, cuando nos referimos a aparatos de manipulacin: son todos los mecanismos utilizados en el
transporte de los materiales junto a los dispositivos auxiliares que sean necesarios para completar el trabajo.
El material a granel se refiere a las substancias que se encuentran sueltas en polvo, granos o terrones, como:
carbn, trigo, harina, etc.(Fig. 1.1)

Fig.1.1 TINA PARA MATERIAL A GRANEL.


El material de embalaje son las cajas de cartn, cestas, canastas, sacos o costales y tambin los recipientes
descubiertos en los cuales se contiene distinto tipo de materiales.

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CARACTERSTICAS
1.2.1 ACCESORIOS PARA MANIPULACIN.

Al trasportar los materiales se toma en cuenta las tarimas para el desplazamiento, esta consiste en dos
tableros separados por travesaos estando destinados a ocupar ese espacio para facilitar la insercin de la
orquilla en este.
Las tarimas se pueden construir de madera ya que su costo es bajo, en ocasiones cuando la calidad de la
madera es psima infiere en los costos de la empresa, por lo cual es indispensable el pensar en que las tarimas
se pueden realizar con madera de alta calidad.

Podemos apreciar los diferentes tipos de tarimas para la manipulacin de materiales por medio del
montacargas de uas dependiendo las necesidades en el trasporte.
Existen las tarimas estndar llamadas de dos caras ya que la superficie inferior es plana, la cual permite
apilar las cargas una encima de otra, esto hace que se puedan apilar innumerables cargas y facilita el
acomodo ya que se pueden colocar tableros por encima de los ringleros de carga para evitar accidentes. (Fig.
1.2)

Fig. 1.2 TARIMA DE DOS CARAS.

1.3 SEGURIDAD EN TRASPORTE DE MATERIALES
El tipo de material que se utilice para el transporte depender del producto. Sin embargo, el principio bsico
en embalaje es conocido como el concepto de carga unitaria o unitarizacin.
La unitarizacin se basa en que todos los transportistas deberan empacar la carga de manera que pueda
ser movida y manipulada durante toda la cadena de distribucin con equipo mecnico, como montacargas y
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26
CARACTERSTICAS
gras. Esta prctica reduce la mano de obra, la manipulacin de cajas y una cantidad de daos. Igualmente
agiliza la carga y descarga con el equipo apropiado, hace ms eficaces las operaciones.
En la prctica, el concepto de carga unitaria significa que artculos pequeos, sumamente caros, como
calculadoras, se colocan primero en cajas de madera o en contenedores de pared doble, o incluso triple,
totalmente cerradas para evitar as robos y cualquier dao. En segundo lugar, habr que asegurar las cajas
o contenedores a las tarimas con cintas de acero (flejes) o con envoltorio termoencogible. Los artculos ms
grandes se pueden fijar directamente a la tarima, asegurndose que estn adecuadamente protegidos
contra daos.[Susta,2006]
Los materiales de empaque se seleccionar dependiendo el producto y de las condiciones ambientales, como
temperatura, humedad, atmsfera deseada alrededor del producto, resistencia del empaque, costos existentes,
especificaciones del comprador y regulaciones gubernamentales. Los procedimientos de empaque debern
cumplir con las recomendaciones que se mencionan:
1. E producto debe estar apropiadamente acolchado o bloqueado por encima de las tarimas o contenedor
para evitar que se mueva o que se maltrate.
2. Se debe seleccionar el tamao y estilo de tarima que sea ms apropiado. Una tarima accesible por los
cuatro costados permite que un montacargas o una carretilla elevadora se le acerque desde cualquier
direccin, facilitando as su manipulacin. Adems, las dimensiones estndar de una tarima, 1000 mm
por 1200 mm (40 pulgadas x 48 pulgadas).
3. Tratar toda superficie ferrosa con un anticorrosivo para que el producto llegue al punto de destino sin
herrumbre o corrosin.
4. No se debe intentar llenar demasiado cada contenedor, puesto que el peso podra exceder sus lmites.

1.4 PATN HIDRULICO
La operacin de estos sistemas es confiable, cabe mencionar que a pesar de la manipulacin que realiza el
operador en el mecanismo de elevacin sin duda alguna es preciso para utilizarse en cualquier lugar,
debemos tomar en cuenta que la capacidad mxima de un patn es de 2500kg, es importante el poder
incrementar este rango y hacerlo an mas confiable en su utilizacin.
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CARACTERSTICAS
El patn hidrulico se considera como una nave de trasporte y de acuerdo con las normas no es un
montacargas, para cambiar esa perspectiva realizaremos mejoras a este sistema estndar y obtendremos una
nave intermedia entre patn y montacargas mas barato y con una aplicacin ms amplia.

1.5 CARACTERSTICAS DE MONTACARGAS ELECTRICO.
Los montacargas propulsados por energa elctrica tienen las siguientes exclusivas:
Son limpios, silenciosos y libres de escapes txicos.
Los costos de operacin y mantenimiento son menores.
No consumen aire por no haber combustin (no generan contaminacin).

Los montacargas elctricos pueden tener uno o dos motores de traccin, y estn equipados con circuito
electrnico que controla la potencia elctrica aplicada a los motores de traccin, permitiendo el mximo
aprovechamiento de la energa al interrumpir el paso de la corriente en el momento de soltar el acelerador o
suspender una maniobra de levantamiento. Adems el ensamble directo entre los motores de traccin y la
unidad motriz, permite aumentar la eficiencia de la carga de la batera.
Por otra parte los montacargas elctricos son muy eficientes en el trasporte de cargas ligeras, as como en
espacios reducidos, donde su pequeo radio de giro les confiere una excelente maniobrabilidad.
Pero los montacargas elctricos tambin tienen sus limitaciones. Sus menores costos de operacin
compensan la mayor inversin inicial en proporcin directa al tiempo que el equipo funcione.
Esto coloca a los montacargas elctricos en desventaja en aquellas industrias de naturaleza cclica, donde el
equipo permanece inactivo parte del tiempo.

Por lo cual el mantenimiento regular y cuidadoso de los circuitos elctricos y sus componentes, es un medio
para conservar el montacargas en ptimas condiciones, pero tambin es un paso necesario para garantizar el
mximo rendimiento y seguridad de operacin.
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28
CARACTERSTICAS

1.6 VENTAJAS DE LOS MONTACARGAS ELECTRICOS

Silencioso: Los dispositivos que utilizan motores elctricos son ms silenciosos que los de
combustin interna, motivo por el cual es posible utilizarlo en distintas reas por otro lado los de
combustin son limitados por el sonido que generan.
Aceleracin: Para los motores de combustin se necesitan dos pedales para regir la aceleracin en
cambio para los elctricos solo se necesita un pedal pudiendo regular el avance suavemente.
Medio ambiente: Los sistemas de combustin generan contaminacin y es posible que puedan daar
la atmsfera de trabajo cuando las reas son cerradas en cambio los elctricos no generan
contaminacin.
Tiempo inoperante: los sistemas elctricos tienen un menor tiempo inoperante el cual es
aproximadamente de 3% comparado con el 12% de los sistemas de combustin interna.
[ Vallado,1975]


1.7 SUMARIO

Al trmino de este captulo se cumpli con la prioridad de definir correctamente el problema basndonos en
la necesidad planteada, esto se logr debido al estudio de factibilidad, analizando las caractersticas del
problema y las posibles soluciones existentes tomando en consideracin ventajas y desventajas.

Al desarrollar un sistema de transporte para facilitar dicha actividad y reduciendo el esfuerzo fsico del
operador, se obtiene un sistema confiable, flexible y de fcil manejo tomando en consideracin una solucin
econmica viable. El costo de la inversin ser recuperado conform al desempeo del producto.

Tambin se defini el principal aspecto de este proyecto, el cual es el transporte de carga, desde su
surgimiento, sus diferentes etapas de transporte y evolucin de los mismos.

En el siguiente captulo se describirn los sistemas que conforman el elemento de transporte para dar una
solucin al problema.

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29
CAPTULO II




CAPTULO II








Este captulo comprende el estudio
general de los elementos principales,
como las disposiciones y secuencias
que deben de cumplir los elementos a
utilizar.


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30
DESCRIPCI
INTRODUCCIN

A lo largo del capitulo anterior se observaron la caractersticas posibles para el desarrollo de los sistemas
de trasporte, por otro lado, en el presente capitulo se estudiar cada uno de los elementos que contemplan el
funcionamiento del montacargas y definiremos algunas caractersticas de los subsistemas.


2.1 FUNCIONAMIENTO DEL MONTACARGAS DE UAS AUTOMATICO


ELEVACION DE UAS:

La principal funcin de montacargas es el ascenso y descenso de las uas, por medio de un pistn hidrulico,
para la elevacin de una carga que en la mayora de los casos estar sobrepuesta en una tarima. Esta funcin
ser controlada por electro vlvulas. Con el objetivo de trasladar cargas.

TRANSLADO:

El traslado del mvil con la carga sobrepuesta en las uas se llevara acabo a una velocidad mxima de 1m/s
por medio de un motor elctrico que ser controlado por un dispositivo colocado en el manubrio, por medio
de un sistema de paro de emergencia que anclara el motor.

OTRAS FUNCIONES:

Apertura y cierre de uas: para el paso por reas reducidas, como tambin diversas formas de cargas
y tarimas.

Brazo de palanca: dispositivo para facilitar la rotacin de eje de la direccin.

Indicadores: dispositivo de indicacin de carga y estado hidrulico.


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31
DESCRIPCI
2.2 NORMA OFICIAL MEXICANA

Para el desarrollo del sistema del montacargas de uas automtico debemos considerar las normas
establecidas para carga y traslado de materiales, por otro lado los requerimientos los cuales se deben seguir
el la implementacin de sistemas de trasporte, es por ello que en el anexo 1-A se mencionan a detalle las
normas mexicanas que por ley se exigen.

2.3 CONFIGURACION DEL MONTACARGAS DE UAS AUTOMATICO:

Para una mejor comprensin del sistema se ha propuesto en tres subsistemas de la siguiente manera:

2.3.1 SISTEMA ELCTRICO-ELECTRONICO

ALIMENTACIN.
Proporcionada por bateras conectadas en serie, proporcionando la energa necesaria para el movimiento de
los elementos.

CARGA.
Sistema de carga que convierte corriente alterna de 127 V. a corriente directa. Instalado en el lugar o rea de
resguardo del montacargas.
Esta interfase del sistema de carga a las batera del montacargas se efectuar por medio de un cable y conector
bipolar.

CONTROL.
Circuito electrnico que por medio de un microcontrolador efectuar todas las operaciones para las cuales
esta diseado este sistema de montacargas de uas automtico.

ABASTECIMIENTO.
Se abastecer de la corriente que requiere el motor, bomba hidrulica, Control, y dispositivos indicadores
control y carga.


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32
DESCRIPCI
2.3.2 SISTEMA HIDRULICO.

ACTUADOR.
Por medio de un pistn hidrulico se llevara a cabo la elevacin de las uas del montacargas, impulsado por
el fluido hidrulico a presin dada por una bomba o impulsor hidrulico, controlado por una electro vlvula.
Este fluido ser llevado al pistn y a un acumulador por medio de tubera flexible de alta presin.

2.3.3 SISTEMA MECNICO.

MECANISMO.
Por medio de un mecanismo se transmitir el movimiento vertical del vstago del
actuador a las uas del montacargas (Fig. 2.1); dndole la elevacin o descenso a estas.


Fig. 2.1 PERSPECTIVA DE ELEVACIN.

DIRECCIN.
La direccin es delantera accionada por el giro del eje de rotacin de las dos ruedas delanteras , que ser el
mismo del eje del manubrio dndole al operador el control de la direccin del sistema de montacargas
automtico.

En manubrio contara con una articulacin, que por medio de un seguro la liberara dndole un ngulo de
inclinacin para que as se pueda tener un mejor control en situaciones de difcil rotacin del eje.(Fig. 2.2)
MOTACARGAS AUTOMTICO


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33
DESCRIPCI

Fig. 2.2 MANUBRIO CON INCLINACIN.
TRANSMISION:
Un motor colocado sobre el eje de rotacin de la direccin(III), dar movimiento de desplazamiento al
sistema de montacargas, por medio de un juego pin-engrane.
Mismo motor , por medio de un ngulo de desplazamiento de forma horizontal del eje donde esta situado el
motor(IV), se desacoplara al engrane que trasmite el movimiento de las ruedas delantera(I) y se acoplara a
otro engrane que dar la apertura y cierre de las uas(II). (Fig. 2.3).

Fig. 2.3 ACOPLAMIENTO DE TRASMISIN
(MOTOR-UAS ,MOTOR -AVANCE)





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34
DESCRIPCI
APERTURA Y CIERRE DE UAS

Por medio de un tornillo sin fin y un juego de tuecas de roscas opuestas una de la otra se har el cierre y
apertura.

A continuacin se muestran las medidas estndar las cuales marcan las normas para el diseo de estos
aparatos, se tomaran estas medidas para el diseo del sistema de montacargas de uas automtico el cual no
las rebasar.(Fig. 2.4)


Fig. 2.4 PATIN ESTNDAR.[Montacargas del Valle de Mxico, 2002]


2.4 CARACTERSTICAS DE INTEGRACIN DEL SISTEMA .

2.4.1 PRINCIPIOS DE POTENCIA HIDRULICA.

El trmino hidrulica es utilizado para el estudio de la aplicacin de los aceites sometidos a presin para
reducir el trabajo. El movimiento del liquido involucra trasferencia de energa potencial o de presin,
calorfica o de resistencia al flujo(friccin) y energa cintica o energa en movimiento.[ Schrader Bellows,2006]
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35
DESCRIPCI
La energa calorfica la produce un lquido a travs de un tubo o componente el cual crea friccin entre el
lquido y el medio de conduccin, esta friccin se origina por la resistencia y se manifiesta en calor, por lo
cual la energa potencial disminuye. Las causas ms comunes que originan la transformacin de energa
potencial a calorfica son:

Tuberas de gran longitud.
rea inadecuada en las tuberas.
Conexiones inadecuadas
Tamao inadecuado de vlvulas y accesorios.
Exceso de viscosidad de fluido.

Para realizar trabajo con un lquido debemos hacer que se mueva (cintica). Con el movimiento se
transforma la presin esttica a presin dinmica. Las perdidas de energa cintica en un sistema hidrulico
aumentan directamente proporcional con la velocidad del lquido.

Factores que pueden causar aumento en la velocidad de un sistema.

Tuberas con rea reducida.
Tamao inadecuado de vlvula de control.
Restriccin causada por los dispositivos.

En un sistema hidrulico es fundamental mantener la presin del sistema lo ms prxima a la presin que
entrega la bomba, por lo cual es imperante mantener la velocidad y la friccin del fluido en un mnimo.

Los componentes bsicos de un sistema hidrulico son: fuerza motriz, bomba, vlvulas de control de
presin, vlvulas de control de flujo, vlvulas direccionales y actuadores. (Fig. 2.5)
Los sistemas hidrulicos a base de aceite fueron desarrollados en la dcada de los aos veinte y, desde
aquellos lejanos tiempos, han ido perfeccionndose e incorporando nuevas tecnologas de
control.[Cibernautica.2004]
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36
DESCRIPCI

Fig. 2.5 ESQUEMA BSICODE UN SISTEMA HIDRULICO.[Cibernautica,2004]
Esencialmente un sistema hidrulico comprende la produccin, transmisin y control de energa hidrulica,
utilizando aceite como fluido. Se suministra energa al aceite, por lo general en forma de presin, mediante
bombas, y se conduce a travs de tuberas hasta motores o cilindros hidrulicos que se encargan de
transformar la energa en trabajo. Las presiones utilizadas son relativamente elevadas.
As pues, las bombas aspiran el aceite de un depsito, previamente hay que introducir un filtro que elimina
posibles impurezas. Las bombas son generalmente de tipo rotativo, a base de engranajes, pero tambin
pueden ser de pistn. Las bombas son accionadas directamente por motores elctricos o bien van acopladas al
motor principal.
Los cilindros hidrulicos constituyen el sistema de accionamiento ms sencillo, pero cualquier bomba de las
anteriormente descritas puede transformarse en motor con slo suministrarles fluido a alta presin. La
diferencia entre unos y otros es que los cilindros efectan un desplazamiento lineal y los motores o bombas
convertidas generan un movimiento rotativo.
En los sistemas hidrulicos y neumticos la energa es transmitida a travs de tuberas. Esta energa es
funcin del caudal y presin del aire o aceite que circula en el sistema.
El cilindro es el dispositivo mas comnmente utilizado para conversin de la energa antes mencionada en
energa mecnica.(Fig. 2.6)

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37
DESCRIPCI
La presin del fluido determina la fuerza de empuje de un cilindro, el caudal de ese fluido es quien establece
la velocidad de desplazamiento del mismo. La combinacin de fuerza y recorrido produce trabajo, y cuando
este trabajo es realizado en un determinado tiempo produce potencia. Ocasionalmente a los cilindros se les
llama "motores lineales".[Sapiesman,2006]

Fig. 2.6 PARTES DE UN CILINDRO.[Sapiesman,2006]


Los cilindros diferenciales son de doble accin, son llamados as debido a que el rea de presin en el
cilindro es diferente en cada una de sus dos cmaras. Por otro lado los no diferenciales son de doble accin
pero el rea de accin de la presin es igual en ambas cmaras del cilindro.

Con respecto al diseo existen variantes en la forma del embolo o vstago y pistn, los vstagos pueden ser
slidos o telescpicos.

El cilindro de embolo es el ms sencillo de los actuadores y es de simple accin. Posee una cmara para
fluido y ejerce una fuerza en una sola direccin , van montados verticalmente y el retroceso es por la fuerza
de gravedad que acta sobre la carga.


El cilindro telescpico se utiliza cuando su longitud ya retrado debe ser ms corta que la que se obtendra
con un cilindro normal, es posible el usar hasta 4 5 secciones; an cuando la mayora son de simple
accin, se pueden obtener elementos de simple accin.
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38
DESCRIPCI
Tienen dos o mas buzos telescpicos y se construyen con un mximo de cinco. Usualmente son de simple
efecto del tipo empuje como la figura siguiente, o de doble efecto.

Fig. 2.7 CILINDRO TELESCOPICO. [Sapiesman,2006]
Los buzos se extienden en una secuencia establecida por el rea, sale primero el mayor y en forma
subsiguiente los de menor dimetro. En estos elementos, el fluido desplaza al vstago que esta empaquetado
por la guarnicin existente en el cabezal delantero. Para el clculo de fuerza, el rea neta a tomarse en
cuenta esta dada por el dimetro de vstago. (Fig. 2.8)

Fig. 2.8 EMBOLO BUZO. [Sapiesman,2006]

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DESCRIPCI
Este componente que encuentra su aplicacin fundamentalmente en prensas hidrulicas, retorna a su posicin
original por accin de la gravedad, resortes internos o externos o cilindros adicionales que vemos en la figura
anterior.

2.5 TANQUE Y ACCESORIOS

El tanque no es nicamente para el aceite, tambin ayuda a que se cumplan funciones como:

Capacidad de reserva.
Limpieza de fluido.
Temperatura de fluido.
Eliminacin del aire del fluido que regresa.
Eficiencia de entrada de la bomba.

La capacidad de los tanques puede variar, sin embargo se considera 3 veces la capacidad de la bomba en
GPM para que los tanques sean adecuados.

El fluido hidrulico trasmite energa, lubrica partes en movimiento, sella los componentes internos del
sistema y disipa el calor. Para cumplir estas funciones, el fluido se debe caracterizar por: Antioxidante,
antiespumante, antiherrumbe, antiemulsionante, estabilidad y anticorrosivo.
La principal caracterstica que debe cubrir es la viscosidad. [Schrader Bellows,2006]


2.6 MOTOBOMBA

La bomba proporciona el caudal al ser impulsada por el elemento motriz, podemos contemplar motobomba
de tipo:

Engranes.
Paletas.
Pistones.

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DESCRIPCI
El motor de engranes desarrolla una torsin en la cual la presin acta sobre las superficies de los engranes.
Cuenta con dos engranes que giran conjuntamente, pero solo uno esta acoplado al eje del impulsor. Es
posible realizar la inversin de giro, solamente invirtiendo la direccin del flujo. Los motores de este tipo
estn limitados a la presin de operacin de 2000psi. y alrededor de un porcentaje de 2400RPM. Sus
principales ventajas son su simplicidad y tolerancia a las impurezas, por otro lado la desventaja es la baja
eficiencia debido a su alta tolerancia.[SANTOS,2004]

En un motor de paletas, la torsin se obtiene al actuar presin sobre las superficies libres de paletas
rectangulares que se deslizan hacia adentro y fuera de las ranuras del rotor.
Este tipo de motor permite la operacin en cualquiera de las dos direcciones, sin necesidad de balancines ni
vlvulas de vaivn. La presin que se crea en el orificio de entrada o salida del fluido, se dirige a dos
cmaras interconectadas dentro del motor, las cuales estn separadas 180, las cargas laterales se generan una
opuesta a la otra por lo que se anulan entre si.

Para los motores de pistones el fluido proveniente de la bomba acta sobre la mitad de los orificios del
block de cilindros, ejerciendo una fuerza sobre los pistones de estos orificios en forma radial desde el eje del
block. Estos pistones solo pueden moverse radialmente y girar a un punto sobre el contorno del estator, que
este ms lejos del eje del block.[SANTOS,2004]

Se pueden clasificar las bombas por presin y mximo caudal que proporcionan.
El desplazamiento de un bomba es la cantidad terica del fluido que proporciona por cada revolucin .
La eficiencia de una bomba no es al 100% ya que las fugas internas en una bomba no hace posible la entrega
del volumen terico del fluido.

Tabla 2.1 RANGOS COMPARATIVOS DE BOMBAS.

TIPO DE BOMBA RANGO - PRESION (PSI) EFICIENCIA % PESO Lbs X HP.
Engranes externos. 2000-3000 80-90 0.5
Engranes Internos. 500-2000 60-85 0.5
Paletas. 1000-2000 80-95 0.5
Pistones Axiales. 2000-10000 90-98 0.25
Pistones Radiales. 3000-10000 85-95 0.25
[Schrader Bellows,2006]


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2.7 VLVULAS

Los sistemas hidrulicos estn diseados para trabajar en un determinado rango de presin, este rango es
una funcin de las fuerzas de los actuadores, la cual debe ser controlada y limitada, ya que al ser excesiva
puede daar todo el sistema. Las vlvulas son las que controlan esta funcin, por medio de limitar el
descargado excesivo del fluido cuando la presin se incrementa.[ Schrader Bellows,2006]

Las vlvulas pueden desempear diferentes funciones en un sistema hidrulico, entre las cuales se
encuentran:

Limitar la presin del sistema.
Pueden reducir la presin en una parte del sistema.
Determinan la presin a la cual debe entrar el fluido en un sistema.
Descargan parte de un circuito, como en una bomba.
Seleccionan y ordenan los movimientos de diferentes actuadores.
Permiten las presiones diferentes en distintos ramales de un circuito.
Previenen o frenan movimientos evitando que la inercia de las cargas desbalanceen un sistema.

Las funciones mencionadas anteriormente las realizan las vlvulas de: Alivio, secuencia, reductoras de
presin, la hi-low, la contrabalance y la overcenter.

2.8 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

El motor de C.D. es similar a un generador de C.D., de hecho, desde el punto de vista constructivo es la
misma mquina que puede actuar como motor o como generador, la nica diferencia es que como un
generador la FEM es mayor que el voltaje terminal, en tanto que como motor, el valor generado de FEM
(fuerza contra electromotriz) es menor que el voltaje terminal, por lo tanto, el flujo de potencia se invierte, es
decir, el motor elctrico convierte la energa elctrica en energa mecnica, o sea, el proceso inverso al del
generador.[ENRQUEZ,2005]


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Los motores de C.D. se puede decir que son mquinas muy verstiles, son ms adaptables a procesos
industriales que demandan alto grado de flexibilidad en el control del par y la demanda un alto grado de
flexibilidad en el control del par y la velocidad y slo tienen competencia en ciertos casos, con aquellos
motores de corriente alterna (C.A.) que usan accionamientos electrnicos (Drives) para el control de
velocidad. Un motor de C.D. puede proporcionar un alto par de arranque, as como tambin un alto par de
desaceleracin para aplicaciones que requieren de frenados rpidos o inversiones de sentido de rotacin.

2.8.1 CLASIFICACIN DE LOS MOTORES DE C.D.

En la misma forma que los generadores de C.D., hay en general tres tipos de motores de C.D.: tipo serie, tipo
derivado o shunt y tipo compuesto. El motor tipo serie se usa ampliamente debido a sus excedentes
caractersticas de par de arranque, cada tipo de motor tiene sus caractersticas de operacin bien definidas,
por lo que para su aplicacin es esencial conocer los requerimientos de la carga.

En la mquina con excitacin separada, el devanado de campo est conectado a una alimentacin por
separado, cuando el devanado de campo se conecta en paralelo con la armadura, se obtiene una conexin
shunt.

Un motor con conexin compuesta, puede tener la conexin con conexin shunt larga, o bien conexin shunt
corta, dependiendo de si el devanado de campo est conectado antes o despus del devanado de campo en
serie.

2.8.2 PRINCIPIOS BSICOS DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

La relacin entre el par desarrollado, la corriente directa en el conductor que es atravesado por un flujo
magntico y la densidad del flujo, indica que la magnitud de la fuerza mecnica ejercida sobre un conductor
lineal o recto por el que circula una corriente elctrica, que est situado dentro de un campo magntico
perpendicular.[ENRQUEZ,2005]

La direccin del par desarrollado se puede determinar de una vista externa de los conductores y de los polos
magnticos desde la posicin de la batera. La direccin del flujo, debido a que la direccin conocida de la
corriente fue determinada por la regla de la mano derecha y la direccin de la fuerza mecnica sobre cada
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conductor, debida a la interaccin de los campos magnticos fue determinada por el efecto agrupado del
flujo.

2.8.3 LAS CONEXIONES DE LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

Para producir la potencia mecnica, un motor requiere de una armadura y de al menos un campo. Este campo
se puede conectar en paralelo con la armadura, o bien en serie con ella, o tambin puede haber dos campos;
uno en serie y el otro en paralelo. Cada una de estas conexiones da como resultado diferentes caractersticas
de los motores.

La conexin en serie las corrientes de armadura y del campo son idnticas, el devanado del campo en serie
consiste de pocas espiras de alambre de seccin gruesa que tiene baja a resistencia. En los motores de este
tipo, cualquier incremento en la carga se manifiesta como una mayor corriente circulando a travs de la
armadura y el devanado de campo. Como la intensidad del campo opuesto se incrementa con este incremento
en la corriente, la velocidad del motor se reduce. Por el contrario en la medida que la carga se reduce, el
campo se debilita y entonces la velocidad aumenta. Con valores de cargas muy ligeras, la velocidad puede
llegar a ser excesiva.

Por la razn anterior, los motores en conexin serie se conectan directamente o estn acoplados a la carga
para prevenir la sobre velocidad.

El incremento en la corriente de armadura con un incremento en la carga produce un aumento en el par, de
modo que los motores en conexin serie son particularmente tiles para ciclos de trabajo en donde se
requiere un par de arranque pesado y en donde se pueden esperar sobrecargas severas.

Los motores en conexin paralelo o shunt, el valor de la corriente de alimentacin debe alimentar tanto la
corriente de armadura como la corriente de campo.

En los motores con devanado de compuesto, la variacin de velocidad debida a los campos en la carga es
mucho menor que en los motores con conexin serie, pero mayor que en los motores con conexin paralelo o
derivado (shunt). Tiene tambin untar de arranque mayor que los motores que en conexin en paralelo
(shunt) y tiene capacidad para soportar sobrecargas pesadas. Sin embargo, tiene un rango ms estrecho de
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ajuste de velocidad. Estos motores usan, tanto los devanados de campo paralelo (shunt) como serie, y
conjunta las caractersticas de ambos. Asimismo, dependiendo de la manera en cmo se conectan se pueden
tener cuatro clases de motores en conexin compuesta (compound) :

Shunt largo acumulativo.
Shunt largo diferencial.
Shunt corto acumulativo
Shunt corto diferencial.

Los motores con devanado compuesto se usan cuando el arranque de la carga es muy pesado o cuando los
cambios en la carga se dan en forma intempestiva, como es el caso de las bombas recprocas, las mquinas de
presin o de perforado.

2.8.4 EL ARRANQUE DE LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

En el instante del arranque la fuerza contraelectromotriz es cero debido a que justo en ese instante la
armadura no est girando, por ejemplo si se arranca un motor alimentado a 230V que tiene una resistencia
de armadura R
A
= 0.25 , el valor de la corriente de la armadura podra alcanzar un valor de : 230/0.25 =
920, tal valor de corriente de armadura podra fundir fusibles y desconectar al motor de la alimentacin.
Por lo tanto, es necesario insertar alguna resistencia en serie con el circuito de armadura para limitar el
valor de la corriente. En la medida que el motor aumenta su velocidad, esta resistencia se retira, por pasos,
debido que la fuerza contraelectromotriz aumenta conforme el motor alcanza la plena velocidad.
[ENRQUEZ,2005]

Algunas de las aparentes desventajas de los arrancadores manuales, son la necesidad de una operacin
manual, la falta de respaldo en el arrancador, el respaldo de la operacin remota de arranque y la posibilidad
de una operacin impropia que es una aceleracin no uniforme, los arrancadores automticos superan todas
estas desventajas y adicionalmente pueden incorporar otros aspectos de control deseables.

Se puede referir a un arrancador automtico simple conectado a un motor en conexin shunt se conoce como:
Arrancador de fuerza contra electromotriz, en el cual por simplicidad la resistencia de arranque se retira en
slo paso.
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La velocidad de un motor shunt se incrementa alrededor de un 8%, para un motor compuesto (compound)
tipo acumulativo el incremento es del 15 al 20%, para el motor serie podra incrementarse muy rpidamente
y es por eso que el motor tipo serie debe accionar siempre una carga.

La clasificacin de los motores sobre la base de cmo la velocidad cambia con carga, es particularmente
importante en la seleccin de un motor para desarrollar una tarea especfica. Los motores compuestos de
velocidad variable, resultan por otro lado los ms satisfactorios cuando el accionamiento de cargas requiere
de un par considerable al arranque o cuando est sujeto a cargas de impulso. Los motores serie, por otro lado,
se usan generalmente cuando el par de arranque y requerimientos de aceleracin son severos.


2.8.5 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA SIN ESCOBILLAS

Cuando se requiera la aplicacin de un motor de C.D. en un lugar donde el riesgo producido por las chispas o
arcos en las escobillas segmentos del conmutador, se deba eliminar, el motor de C.D. sin escobillas tienen
una aplicacin apropiada. Tambin en aplicaciones que requieren accionamientos con velocidad constante
(tales como los accionamientos de disco duro en las computadoras) requieren de motores de C.D. sin
escobillas.

El motor de C.D. de escobillas consiste de un campo de rotor de imn permanente y devanados de armadura
en el estator que son conmutados por medio de switches electrnicos. La rotacin efectiva del campo de
armadura se logra cambiando la direccin de la corriente en el devanado de armadura por medio de
transistores switcheables.



2.9 BATERAS


La batera es el corazn del montacargas elctrico, es el elemento que se utiliza para almacenar energa con
la que se operarn los circuitos y componentes del montacargas. La batera almacena energa en forma
qumica, hasta que se conecta a un circuito externo. La energa almacenada cambia entonces a energa
elctrica, que fluye de una terminal de la batera, por todo el circuito y vuelve a la otra terminal.
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2.9.1 ACCIN ELECTROQUMICA DE LA BATERA

La electroqumica de una batera trabaja sobre la reaccin que se da cuando dos materiales dismiles, o
electrodos, estn colocados en una solucin conductora y reactiva, que se llama electrlito. La reaccin
qumica hace que las terminales de la batera tengan cargas opuestas, positivas y negativa. Esto crea una
diferencia de potencial, entre las dos terminales de la batera. El electrlito de la batera es el medio por el
cual reaccionan los materiales dismiles, estos materiales son: plomo (Pb) y bixido de plomo (PbO
2
) en las
placas de la batera. La electroqumica de la batera es una aplicacin de las reacciones de oxidacin y
reduccin.[CRDENAS,1996]

2.9.2 DESCARGA Y RECARGA

Cuando la batera se descarga, los iones de sulfato (SO
4
) provenientes del electrlito se combinan con los
iones de plomo generados en ambas placas, para formar el sulfato de plomo (PbSO
4
). Entonces las placas se
convierten en materiales similares y el electrlito contiene menos cido y ms agua. Dos electrodos
semejantes no pueden producir un voltaje o corriente, entre dos terminales. La batera descargada se le llama
tambin batera sulfatada.

Una batera descargada tiene una solucin cida dbil como electrlito y las placas en su mayor parte tienen
sulfato de plomo. La recarga invierte esta condicin. Para recuperar la batera a las condiciones originales,
basta con desconectarla del circuito que alimenta, para conectarla ahora a una fuente elctrica, como puede
ser un generador. Se deber tener cuidado de conectar la fuente de carga de la batera, positivo con positivo y
negativo con negativo. De esta manera la fuente, cuyo voltaje deber ser mayor que el de la batera, har
circular una corriente por el interior de la batera en sentido inverso al de cunado se esta descargando.


El sulfato de plomo en las placas positivas vuelve a convertirse en bixido de plomo (PbO
2
) y el sulfato de
plomo de las placas negativas vuelve a ser plomo esponjoso (Pb). Los iones de sulfato se combinan
nuevamente en el electrolito, y se generan iones de hidrgeno, lo cual aumenta el porcentaje de cido
sulfrico (H
2
SO
4
), entonces la batera vuelve a tener carga completa. [CRDENAS,1996]


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2.9.3 FATORES QUE INFLUYEN EN LA VIDA Y RENDIMIENTO DE UNA BATERA

Sobrecarga. La sobrecarga es el resultado de aplicar un voltaje de carga continuamente elevada, o elevadas
cantidades de corriente de carga, o ambas. De cualquier modo la corriente excedente atraviesa la batera,
forzada, lo cual produce calor. El calor puede deformar las placas y oxidar el material positivo de la placa. La
sobrecarga tambin ocasiona que el electrlito se descomponga y libere gases de hidrgeno y oxgeno. Los
gases liberados pueden lavar el material activo en las placas, disminuir el nivel del electrlito y aumentar la
corrosin de la batera.

Carga insuficiente y sulfatacin. Cuando una batera no est totalmente cargada, el sulfato de plomo se queda
en las placas. La cantidad de sulfatacin vara con el estado de la carga. Si la batera tiene continuamente
carga insuficiente, el sulfato puede cristalizarse y no combinar con el electrlito. Finalmente, una batera con
carga insuficiente, puede llegar a no recibir carga completa. Una batera completamente sulfatada no puede
recargarse efectivamente.

Nivel de electrlito. Se sabe que la temperatura elevada, la sobrecarga, el funcionamiento en ciclo y la
recarga, originan calor y puede ser causa de gasificacin y de prdida de agua. Si el nivel del electrlito baja
de la parte superior de las placas, los materiales de placa estn expuestos al aire y al endurecimiento. No
intervienen en la reaccin electroqumica ya aunque se aada agua, los materiales endurecidos en la placa ya
no se restauran ni vuelven a una condicin activa total. Adems el electrlito que ha perdido agua tiene una
mayor concentracin de cido, lo cual aumenta la corrosin de las placas. Tambin el sobrellenado de las
placas es daino, demasiada agua diluye la concentracin de cido y disminuye la gravedad especfica. Esto
tambin eleva el nivel del electrlito hasta los respiraderos, lo cual aumenta la corrosin de la batera, debido
a la gasificacin.

Corrosin. La corrosin de la batera de debe al electrlito derramado y a la gasificacin normal de la batera.
El cido sulfrico destruye los conectores de metal, las terminales, los soportes y los sujetadores. Las
terminales y los conectores corrodos aumentan la resistencia del circuito. La corrosin debilita los soportes y
daa el metal de la carrocera.
Vibracin. La vibracin puede ocasionar que el material activo se desprenda de la placas y puede aflojar las
conexiones internas, entre las celdas y grupos de placas, lo cual aumenta la resistencia. La vibracin puede
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aflojar las conexiones externas a la terminal de la batera. Si la vibracin es muy fuerte, puede incluso
agrietar la caja de la batera o hacer caer la batera de su soporte.

Temperatura. La capacidad del acumulador se reduce a bajas temperaturas, debido al aumento en la
resistencia y la viscosidad del electrlito, pero no ocurrirn daos si no se congela. Por lo tanto, una batera
puede trabajar en temperaturas ambientes muy bajas durante perodos cortos, sin que la temperatura interna
de la batera disminuya al punto en que su capacidad se vea seriamente afectada.

Las temperaturas altas aumentan la corriente de carga y pueden producir una sobrecarga considerable. Esto
significa mayor consumo de agua, mayor corrosin de las rejillas, placas positivas y menor vida de la batera.

2.9.4 ESPECIFICACIONES

La mayora de los montacargas elctricos, utilizan bateras con las caractersticas siguientes:

Tabla 2.2 ESPECIFICACION DE BATERAS PLOMO-ACIDO.

Tipo Plomo cido
Tensin por celda ( carga completa ) 2.1 volts
Carga completa 1.275 peso especfico
Descarga 1.120 peso especfico
Duracin 1500 a 2000 descargas ( 5 aos )
Peso 463 a 783 kg
[CRDENAS,1996 ]

El mantenimiento y recarga de las bateras, slo debe ser ejecutado por personal debidamente entrenado y
efectuarse solamente en las reas especialmente designadas para su servicio. Se deben seguir las
instrucciones de operacin de los cargadores y las instrucciones para cuidados y conservacin de bateras,
proporcionados por el fabricante.

2.9.5 LIMPIEZA
La batera, sus conexiones y componentes siempre deben mantenerse limpios y secos. El mtodo ms fcil de
limpiar una batera es el de lavarla peridicamente con un roco de agua fra a baja presin. La parte superior
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de la batera puede lavarse con una solucin de sosa y agua ( agregar 250 gramos de sosa a una cubeta de
agua y revolver hasta que se disuelva), despus se debe enjuagar con agua limpia.

No debe utilizarse vapor, agua caliente, ni aire a alta presin para limpiar o secar la batera, pues cualquiera
de ellos puede eliminar la grasa de la batera.

Los tapones de celda deben mantenerse instalados y apretados en todo momento, para evitar prdidas de
electrlito por gasificacin o derramamiento. Los orificios de respiracin en los tapones deben lavarse por lo
menos una vez al ao o con la frecuencia que sea necesaria, sumergindolos en una solucin de agua y
bicarbonato, y limpindolos con un trapo.

2.9.6 PRUEBA DE DENSIDAD ESPECFICA

La densidad especfica de la solucin de electrlito en un puede ser determinada mediante el uso del
hidrmetro. La densidad especfica es una indicacin del estado de carga de la batera. Si el estado de carga
es bajo, el hidrmetro registrar la lectura en la escala baja. Si la carga es alta, el hidrmetro marcara en la
escala alta.

Una lectura de 1.260 a 1.280 indica que la batera est totalmente cargada; de 1.200 a 1.220 indica que la
batera est en condiciones de descarga y no puede proporcionar un servicio satisfactorio. [CRDENAS,1996]

La densidad especfica debe comprobarse, cunado menos, en seis celdas a travs de la batera con un
hidrmetro del tipo compresor de temperatura. Si la diferencia entre celdas es de ms de 0.015 la batera
requiere mantenimiento. Si es necesario aumentar el nivel del electrlito durante la carga, debe utilizarse
exclusivamente agua. El agua que sirve para beber suele ser adecuada para usarse en las bateras.
No se debe permitir que el nivel del electrlito est debajo del protector ya que las placas pueden quedar
parcialmente secas y son ms susceptibles de daarse. Por otra parte, el nivel no debe rebasar su posicin
normal, ya que una posible derrama produce prdidas de cido, lo cual disminuye el peso especfico y la
capacidad, adems produce corrosin de las partes externas. La conservacin del nivel de electrlito dentro
de sus lmites correctos es el factor ms importante en el cuidado de la batera.

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Aunque el agua se puede agregar en cualquier momento, es preferible hacerlo antes de cargar la batera, para
que se mezcle con rapidez con el electrlito, especialmente en lugares en que existen temperaturas muy
bajas. En general, la cantidad de agua que hay encima del protector debe durar, por lo menos, una semana
an con un duro trabajo diario.

Tabla 2.3 DENSIDAD DE BATERAS

DENSIDAD ESPECFICA CARGA DE LA BATERA
1.260-1.280 100% DE CARGA
1.230-1.250 75% DE CARGA
1.200-1.220 50% DE CARGA
1.170-1.190 25% DE CARGA
1.140-1.160 MUY DEBIL
1.110-1.130 DESCARGADA
[CRDENAS,1996 ]

2.9.7 PRUEBA DE MEDICION DE VOLTAJE

La medicin del voltaje en las terminales de la batera, es ms precisa que la prueba de densidad especfica.
Para realizar esta prueba:
1. Debe encenderse el montacargas.
2. Se debe accionar el sistema hidrulico o elevacin de uas.
3. Debe conectarse un vltmetro en las terminales de la batera.
4. La batera necesitar recarga o reparacin si el voltaje medido esta abajo del 80% de su tensin
nominal.
Tabla 2.4 PRUEBA DE MEDICIN DE VOLTAJE A LA BATERA

Tensin nominal de batera
Volts
Recargar la batera si el voltaje medido es menor
de:
24 19.2 volts
36 28.8 volts
48 38.4 volts
72 57.6 volts
[CRDENAS,1996]

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2.9.8 ALMACENAMIENTO
Las bateras se deben almacenar en un lugar limpio, fresco, seco y bien ventilado, lejos de radiadores y otras
fuentes de calor y protegidas contra la luz solar directa. Antes de almacenarlas es necesario que estn
totalmente cargadas y con el electrlito al nivel correcto. Se deben desconectar las conexiones de cables para
que no se usen. Si la temperatura del almacn es de 32C o mayor, se debe comprobar la densidad especfica
por lo menos una vez al mes, si es de 15C o menos, cada dos meses. Cuando la densidad haya disminuido a
1.230 o menos, se debe aplicar una carga de restauracin y, tambin antes de poner las bateras en servicio.
2.10 TARIMAS
Al seleccionar el tipo de tarimas se debe tomar en cuenta el estado de movimiento que realizarn las uas
para su avance en reas y pasillos angostos, por lo cual es necesario de que en ocasiones se deban de fabricar
tarimas de 60X120 cm, ya que las uas se contraern para tener una medida de 60 cm de ancho o hasta
menos.
Por otro lado es posible que en algunas compaas manufacturen tarimas segn las necesidades del cliente
por lo cual se muestran a continuacin las tarimas con capacidad de 3 toneladas, as pues es posible la
manufacturacin de tarimas para pasillos angostos teniendo como medida mnima 60X120 cm.

TABLA 2.5 CARACTERIASTICAS TCNICAS DE TARIMAS

45" X 48"
Largo
(in/mm)
Ancho
(in/mm)
Alto
(in/mm)
Entrada
Montacarga
Entrada
Patn
Capacidad
(Lb/Kg)
Peso
Tara
45 /
1143
48 /
1219
5.8 / 147 4 lados 4 lados
30000 /
13608
18
Kg


45" X 48"
Largo
(in/mm)
Ancho
(in/mm)
Alto
(in/mm)
Entrada
Montacarga
Entrada
Patn
Capacidad
(Lb/Kg)
Peso
Tara
45 /
1143
48 /
1219
7.5 / 190 4 lados 2 lados
30000 /
13608
30
Kg


40" X 48"
Largo
(in/mm)
Ancho
(in/mm)
Alto
(in/mm)
Entrada
Montacarga
Entrada
Patn
Capacidad
(Lb/Kg)
Peso
Tara
40 / 1016 48 / 1219 6.5 / 165 4 lados 4 lados
30000 /
13608
17
Kg


40" X 48"
Largo
(in/mm)
Ancho
(in/mm)
Alto
(in/mm)
Entrada
Montacarga
Entrada
Patn
Capacidad
(Lb/Kg)
Peso
Tara
40 / 1016 48 / 1219 5.5 / 140 4 lados 4 lados
30000 /
13608
17
Kg


[Progmesa,2005]
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2.11 SUMARIO

Al finalizar este captulo, se espera la comprensin de cada uno de los elementos a utilizar como tambin que
se haya entendido el funcionamiento del sistema.

Los elementos que contendr el sistema comenzando por la alimentacin, seguido por el control que
efectuar las operaciones, pasando despus hacia el accionamiento del actuador el cual efectuar la
elevacin de uas. As como el mecanismo de la direccin y transmisin seguido de la apertura y cierre de
uas.

Teniendo descrito el funcionamiento breve de los elementos que contendr ste sistema, se puede dar paso a
la descripcin detallada de la funcin que realizar cada uno de estos elementos y sus clculos
correspondientes.

Haciendo hincapi en lo anterior el siguiente capitulo presenta la especificacin de los subsistemas
correspondientes, el diseo de los mismos y la integracin de cada conjunto y elemento a utilizar.













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53
CAPTULO III




CAPTULO III






En este captulo se prende demostrar
el estudio y los clculos correspondientes
realizados a los elementos que integran
el montacargas de uas automtico.
El capitulo se divide en diseo:
Mecnico.
Hidrulico.
Electrico y Electrnico.

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DISEO
ITRODUCCI

En el captulo anterior se desarrollo la explicacin correspondiente a los elementos a utilizar, por lo cual ,
en el presente captulo se desarrollar el diseo, implementacin y los clculos correspondientes para los
elementos que requiere el sistema de trasporte automtico.

3.1 CLCULO DE UNIDAD MECNICA.

El desarrollo matemtico que se presenta a continuacin corresponde a cada uno de los elementos que
componen la unidad mecnica del montacargas de uas automtico, los clculos se desglosan de la siguiente
manera:
1. Diseo de engranes por resistencia y a su vez por desgaste ocupando las formulas de Lewis y
Buckingam sucesivamente, como tambin el calculo del momento de torsin en las condiciones
criticas para sucesivamente la seleccin del motor.
2. Diseo de la flecha correspondiente por medio de la formula de ASME.
3. Diseo de las uas correspondientes al sistema de carga, las cuales se calcularon por medio de doble
integracin con apoyo en los extremos con una carga puntual en el centro de ellas.
4. Diseo del riel para la apertura y cierre de uas, el riel se diseo como una viga.
5. Diseo de columna para las llantas delanteras, la cual se calculo como columna corta.
6. Diseo de la viga para las unin de dos llantas delanteras.
7. Calculo de prisma corto el cual esta apoyado en el pistn y a su vez esta soldado al riel.
8. Estudio de la soldadura para la unin de prisma corto y riel.
(Las tablas correspondientes a los aceros ocupados para el diseo se presentan en el anexo 2-A)

3.1.1 DISEO DE ENGRANES Y DIMETRO CORRESPONDIENTE A LA FLECHA.
Se deber realizar el diseo de una rueda dentada, la cual, proporcionara el movimiento de apertura y cierre
de uas y desplazamiento del transporte automtico, as pues tenemos los clculos realizados por Desgaste y
Resistencia como se muestran a continuacin:

DISEO POR RESISTENCIA ( FORMULA DE LEWIS )

= 18 Pd = 6 = Nmero de dientes Pd = Paso diametral
Rv = 2 Dp = 3 Rv = Relacin de velocidad

Para el engrane tenemos:

Add = 0.166 DEDD = 0.1928 Claro = 0.026 Dext. = 3 + 2(0.166) = 3.332
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DISEO
Pd = Dp = (3) = 0.523 3b = 1.57 Altura total = 2.157 = 0.3595
18 6

Para un acero 4140 tenemos

= 60000 lb/pulg
2
F.S. = 3 S
D
= 60000 = 20000 lb / pulg
2

3

Ft = Fs = SbY Pc Y = 0.098

Ft = 20000 (1.57) (0.523) (0.098) = 1609.37 lb.

M
T
= Ft x r
p
= 2414.06 lb pulg. HP = 2414.06 (192) = 7.354 7
63025.35

M
T
= 63025.35 (7) = 2297.79 lb-pulg.
192

M
T
= 63025.35 (8) = 2626.05 lb-pulg.
192


S = 2 M
T
Pd
3
= 2 (2626.05) Pd
3
= 75.41 Pd
3
..Ec. 1

2
YkN
2
(0.098) (4) (18)

Estimacin S = 20000 = 10000 lb/pulg
2
..Ec.2
2
Substituimos Ec. 2en Ec. 1

Vm = Dn = (3) (192) = 150.79 pie/min
12 12

Si substituimos un Pd = 4 de la Ec.1 tenemos

S = 75.41 (4)
3
= 4826.24 lb/pulg
2


Vm = (4.5) /192) = 226.19pie/seg
12
Sp = 7262.21 lb/pulg
2
S < Sp s cumple

DISEO POR DESGASTE ( FRMULA DE BUCKINGAM )
Fd = Ft + 0.005 Vm ( bc + Ft )
0.005 Vm +
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DISEO
Ft = 2 Mt = 2 ( 2626.05) = 1313.025 lb
Pd 4

Vm = Dn = (4.5) (192) = 226.19 pe/min
12 12
El factor de correccin sen deriva de la grafica de acabados por lo cual este se multiplica por una constante que se da por el
acabado en la cara de contacto entre dientes y ese resultado es "C"
Como el valor e = 0.005 esta en milsimas tenemos

5 x 1660 = 8300 = c por lo tanto



Fd = 1447.207 lb si Fd = Fw

Kg = Fw Q = 2 Nq = 2(18) = 0.666
DpbQ Nq+Np 18+36


Kg = 1447.207 =307.57
(4.5)(1.587)(0.666)

Como Fs = Ft por lo tanto Ft = 1609.37 lb
Fd = 1447.207 lb Ft > Fd



Mt
B
= Ft x rq = 1313.025 (9)
= 11817.22 lb-pulg



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DISEO

FIG. 3.1 DIAGRAMA X-Y DE CORTANTES - FLEXIONANTES



FIG. 3.2 DIAGRAMA Z-X DE CORTANTES - FLEXIONANTES



La flecha se diseara de acero 1070 por lo cual :

= 102000 lb/pulg
2
F.S. = 1.2 = 56000 ksi


= = 102000 = 51000 lb/pulg
2

2 2

= = 42500 lb/pulg
2

1.2
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DISEO
= 16 Mt
d
3




Mt = 11916.78 lb-pulg





Por medio de la frmula ASME determinamos el dimetro de 1.19plg, la siguiente expresin esta
representada por la formula de Soderberg.



Se = Resistencia a la fatiga
Se= Factor de correccin
Se = 1 = 1 (56000) = 28000 ksi
2 2

M
F
= Momento flexinate
Mt = Momento de torsin
= Esfuerzo ltimo

C
L
= Correccin por carga = 1.0
C
S
= Por tamao = 0.7
Cf = a ( )
b
a = 2.70 b = -0.265

Cf = 2.7 ( )
-0.256
= 0.179

El maquinado se desarrolla por medio de estriado fro por lo cual los valores de a y b



Kf = Factor de concentracin de esfuerzos = 1.6

Se = C
L
C
S
Cf Se = 1(0.7)(0.179)(28000) = 2192.75
Kf 1.6
Por lo tanto :
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59
DISEO

El clculo presentado a continuacin expresa el diseo de la cua para engrane y flecha respectiva, la cual
anteriormente se mostraba su diseo con un dimetro de la flecha de 4.5 plg, por otro lado la cua se diseara
por medio de un acero 1018 del cual sus especificaciones se muestran en el anexo 2-A.

3.1.2 CLCULO DE CUA
El rea de corte esta definida por 1 plg ya que para dimetros de 3 7/8 a 4 1/2 plg se presenta este valor las
tablas para calculo de chavetas y cueros.
lb
d
Mt
Ft 34 . 5296
5 . 4
) 78 . 11916 ( 2 2 =
= =
A
F
=

Ac = 1

Ac = (1) (L)


. lg 88 . 0
) 1 ( 6000
34 . 5296
1
34 . 5296
pu l
l
ADM
= =
=
lg / 6000 pu lb AD =
2

La longitud de la cua pertenece a un valor de 0.88pulg, el valor presente se debe a largo de la cua para
engrane y flecha.


FIG. 3.3 FUERZA TANGENCIAL DE LA CUA

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DISEO
3.2 DISEO DE UAS


En base a que la carga a desplazar se debe calcular algunos elementos mecnicos, as pues el diseo
mecnico empieza por el desarrollo del calculo de las uas:
Se deber realizar el diseo de dos uas por medio de un perfil estructural tipo C, las uas se calculan
como vigas y las especificaciones del material las proporcionamos en el anexo 2-A.


FIG. 3.4 UA DEL PERFIL TIPO C


Se contempla una carga a lo largo de la viga de 1500kg = 681lb, por lo cual se resolver como carga puntual
por medio de doble integracin.

Tramo AB = 48plg.
Tramo AC 0 48 X
681lb/plg.


C

RA RB

x
FIG. 3.5 VIGA DE UAS


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DISEO
RA RB lb p
M RAx x
x
EI
d y
dx
M
EI
d y
dx
x
x
EI
dy
dx
x x
C EC
EIy
x x
C x C EC
SI x
= = =
=

=
= +

= +

+
= +

+ +
=
681 24
48
3405
681 24
24
2
3405
681 24
2
3405
2
681 24
3
1 1
3405
3
681 24
4
1 2 2
0
2
2
2
2
2
2 3
3 4
( )
. / lg
( )( )
.
( )
. ( )
........... .
. ( )
....... .
.......
............ y C = = 0 2 0


Substituyendo en ecuacin 2 x = 48 y = 0 tenemos:



0
3405 48
3
681 48 24
4
1 48 0
1 915264
3 4
= +

+ +
=
. ( ) ( )
( )
:
C
Despejando
C



Ya determinadas las constantes es posible verificar cuanta deformacin existir en el punto C. Tomando en
cuenta que x = 24plg, los datos correspondientes a E = 248MPa, I = 70.66 plg
4
son tomados de la tabla de
perfil tipo C en anexo 2-A.



Sustitucin en ecuacin 1



EI C
X
rad
c
c
c

= +

+
= +

+
=
3405 24
2
681 24 24
3
1 24
248 10 7066
3405 24
2
681 24 24
3
915264 24
0001
2 3
6
2 3
. ( ) ( )
( )
( . )
. ( ) ( )
( )( )
.

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DISEO
Sustitucin en ecuacin 2

EIy C C
X y
y p
y X mm
c
c
c
c
= +

+ +
= +

+ +
=
=

3405 24
3
681 24 24
4
1 24 2
248 10 7066
3405 24
3
681 24 24
4
915264 24 0
0013
34 10
3 4
6
3 4
5
. ( ) ( )
( )
( . )
. ( ) ( )
( )( )
. lg
.



3.3 DISEO DE RIEL

El riel desarrollara el soporte para uno de los extremos de ambas uas, as pues como estas realizarn un
desplazamiento horizontal para que el vehculo de transporte es por ello el calculo del riel.
El diseo del riel es por medio de un perfil rectangular, se realizara el calculo de una viga con dos apoyos y
una carga puntual como se muestra a continuacin; las especificaciones del material las proporcionamos en
el anexo 2-A.

FIG. 3.6 RIEL DE UAS TIPO RECTANGULAR

Se contempla una carga puntual de 3000kg = 1767lb, por lo cual se resolver doble integracin.

Tramo AB = 25plg.
Tramo AC 0 25 X
1767lb/plg.


C

RA RB

x
FIG. 3.7 VIGA DE RIEL

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DISEO
RA RB lb p
M RAx x
x
EI
d y
dx
M
EI
d y
dx
x
x
EI
dy
dx
x x
C
EIy
x x
C x C
SI
= = =
=

=
= +

= +

+
= +

+ +
1767 125
25
8835
1767 125
125
2
8835
1767 125
2
8835
2
1767 125
3
1 1
3405
3
681 24
4
1 2 2
2
2
2
2
2
2 3
3 4
( . )
. / lg
( . )(
.
)
.
( . )
. ( . )
............
. ( )
............
.......
............
x
y C
=
= =
0
0 2 0

Substituyendo en ecuacin 2 x = 25 y = 0 tenemos:

0
8835 25
3
1767 25 125
4
1 25 0
1 61545898
3 4
= +

+ +
=
. ( ) ( . )
( )
:
.
C
Despejando
C



Ya determinadas las constantes es posible verificar cuanta deformacin existir en el punto C. Tomando en
cuenta que x = 12.5plg, los datos correspondientes a E = 248MPa son tomados de la tabla de perfil
rectangular en anexo 2-A.



I
bh
p = = =
3 3
4
12
4 6
12
72
( )
lg


Sustitucin en ecuacin 1


EI C
X
rad
c
c
c

= +

+
= +

+
=
8835 125
2
1767 125 125
3
1 125
248 10 72
8835 125
2
1767 125 125
3
61545898 125
000042
2 3
6
2 3
. ( . ) ( . . )
( . )
( )
. ( . ) ( . . )
( . )( . )
.

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DISEO
Sustitucin en ecuacin 2

EIy C C
X y
y p
y X mm
c
c
c
c
= +

+ +
= +

+ +
=
=

8835 125
3
1767 125 125
4
1 125 2
248 10 72
8835 125
3
1767 125 125
4
61545898 125 0
000046
116 10
3 4
6
3 4
5
. ( . ) ( . . )
( . )
( )
. ( . ) ( . . )
( . )( . )
. lg
.



3.4 DISEO DE COLUMNA DE LLANTAS

Debemos disear una columna rectangular para que soporte una carga de 750kg = 7357 , por lo tanto con
los clculos siguientes es posible determinar la carga mxima de la columna as como tambin definir una
columna larga o corta por lo cual tenemos:
10mm


20mm
203.2mm

Seccin A-A



FIG. 3.8 COLUMNA DE LLANTAS
Solucin de columna:

Calculando la razn de esbeltez: r
B mm
mm = = =
12
10
12
288 .

El coeficiente tomado en tablas indica que si esta empotrada en ambos lados por medio de tornillos tenemos
que k = 1.0

KL/r = 1.0(203.2)/2.88 = 70.55


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DISEO

FIG. 3.9 COEFICIENTES DE RELACIN DE ESBELTEZ[MOTT,1995]
El diseo se desarrollara por medio de un acero AISI 1040, cuyas especificaciones se muestran en el anexo
2-A, por lo cual, E = 207GPa y Sy = 290Mpa.

C
X
X
C
= =
2 207 10
290 10
119
2 9
6
( )
COMO KL r C
C
/ < ES COLUMNA CORTA.

Ya que se defini el tipo de columna, por medio de la ecuacin de J.B Jonson calculamos la carga critica;
por lo cual:

P ASy
Sy KL r
E
mm mm
X
X
= = = (
( / )
) ( / )(
( . )
( )
) . 1
4
200 290 1
290 10 7055
4 207 10
4785355
2
2
2 2
6 2
2 9



Como se puede observar la carga resultante sale sobrada para la que necesita la columna de las llantas la cual
es de: 7357.

FIG. 3.10 COLUMNA Y VIGA DE LLANTAS
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DISEO
3.4.1 DISEO DE VIGA PARA LLANTAS

Anteriormente se presenta el diseo de la columna para las llantas, as pues por ello se debe determinar el
diseo de la propia viga en la cual estarn sostenidas estas.
El diseo de la viga es de acero AISI 1040 (verificar anexo 2-A), E = 207Gpa, se muestra el calculo de la
viga a continuacin.



Seccin rectangular


20mm


10mm



I
bh
X mm m p = = = = =
3 3
4 4 4 4
12
10 20
12
6 10 666 0169
( )( )
. . lg



Se considerara para la viga 1/4 de la carga total, por ello se toman 750Kg = 340.5lb.


Tramo AB = 4plg.
Tramo AC 0 4 X


340.5lb/plg.


C

RA RB

x

FIG. 3.11 VIGA DE LLANTAS



MOTACARGAS AUTOMTICO


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DISEO
RA RB lb p
M RAx x
x
EI
d y
dx
M
EI
d y
dx
x
x
EI
dy
dx
x x
C
EIy
x x
C x C
SI
= = =
=

=
= +

= +

+
= +

+ +
3405 2
4
17025
3405 2
2
2
17025
3405 2
2
17025
2
3405 2
3
1 1
17025
3
3405 2
4
1 2 2
2
2
2
2
2
2 3
3 4
. ( )
. / lg
. ( )( )
.
. ( )
. . ( )
............
. . ( )
............
.......
............
x
y C
=
= =
0
0 2 0

Substituyendo en ecuacin 2 x = 4 y = 0 tenemos:

0
17025 4
3
3405 4 2
4
1 4 0
1 1816
3 4
= +

+ +
=
. ( ) . ( )
( )
:
C
Despejando
C


Ya determinadas las constantes es posible verificar cuanta deformacin existir en el punto C. Tomando en
cuenta que x = 2plg y mostrados los datos anteriores tenemos:
Sustitucin en ecuacin 1

EI C
X
rad
c
c
c

= +

+
= +

+
=
17025 2
2
3405 2 2
3
1 2
207 10 0169
17025 2
2
3405 2 2
3
0 2
0000246
2 3
6
2 3
. ( ) . ( )
( )
( . )
. ( ) . ( )
( )( )
.


Sustitucin en ecuacin 2

EIy C C
X y
y X mm
y X p
c
c
c
c
= +

+ +
= +

+ +
=
=

1705 2
3
3405 2 2
4
1 25 2
207 10 0169
1705 2
3
3405 2 2
4
0 2 1816
987 10
25 10
3 4
6
3 4
14
15
. ( ) . ( )
( )
( . )
. ( ) . ( )
( )( )
.
. lg

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68
DISEO
3.4.2 RUEDAS PARA TRABAJO EXTRA PESADO


CARACTERISTICAS
En hierro, goma, aluminio, poliuretano, revestidas y garantizadas al desgarre con sistema de rodamiento
cnico, elevada resistencia a los impactos, desde 8" hasta 16". Capacidad de carga de 500 a 2000 Kgs.

USOS
Industrias metal - mecnicas, Transporte Industrial, Teneras, Alfareras, Hornos Industriales, Talleres e
Industrias en general.


FIG. 3.12 RUEDAS A UTILIZAR[JMM Manufactura,2006]



3.5 DISEO DE PRISMA CORTO


Debemos determinar los esfuerzos A y B mostrados en la siguiente perfil tipo L6(6x4) (verificar anexo 2-A)
ya que dicha figura esta unida al riel por medio de un cordn de soldadura, es por ello que tambin se
desarrolla el calculo del cordn de la soldadura.

El material del cual se disear el prisma es Acero 1040 con E = 207GPa.
Seccin rectangular
10mm


101.6mm


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DISEO

FIG. 3.13 PRISMA CORTO

A = 10(101.6)=1016mm
A X A X DESPEJADO
X mm X p
T
=
= = = =

1 1
3
1016 5
1016
5 508 10
......
( )
. lg


El ncleo central se considera 1/6 de la altura total como tambin 1/6 del ancho total.
e = cleo Central

h mm
e
h
X m X p
C
h
mm
I
bh
X m X p
=
= = =
= =
= = = =

1016
6
3333 10 845 10
2
508
12
10 1016
12
87 10 2 2 10
2 5
3 3
4 4 3 4
.
max . . lg
.
( . )
. lg


Ya que se desglosaron los clculos del ncleo se da paso a determinar el esfuerzo en los punto A y B.

A
B
P
A
Mc
I X
X X
X
lb COMPRESIO
P
A
Mc
I X
X X
X
lb TESIO
= + = + =
= = =


1767
508 10
1767 845 10 254 10
2 2 10
347834 6
1767
508 10
1767 845 10 254 10
2 2 10
000000224
3
5 4
3
3
5 4
3
.
( . )( . )
.
. ..........
.
( . )( . )
.
. ..........



Estos son los esfuerzos a los que esta sujeto el prisma, por lo tanto los siguientes clculos presentan el
anlisis del cordn de la soldadura para la unin del perfil tipo L al riel.

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70
DISEO
3.5.1 DISEO DE SOLDADURA PARA UNION PERFIL-RIEL

De acuerdo con la siguiente figura se determina el cordn de la soldadura para la unin perfil riel tomando
en consideracin el poderlo solucionar.



FIG. 3.14 CARACTERSTICAS DE UNION EN SOLDADURA[MOTT,1995]



Como el perfil es tipo L (6X4) tenemos que el valor de Aw = d = 5plg para el diseo de flexin tenemos
que calcular el momento, por lo cual: M = Pa =(1767)(5)=8835lb-plg y Zw = d/12 = 4.16plg.


Para el diseo por torsin se calculan los valores:
Jw = d/12 = 10.41plg. T=M = 8835lb-plg. C = d/2 =2.5plg.

Como la soldadura es sometida a tensin directa tenemos:
f=P/Aw=1767/5=353.4lb/plg X 2=706.81lb/plg.

Tabla 3.1 CARACTERSTICAS DE ELECTRODOS REVESTIDOS
METAL BASE
GRADO ASTM
ELECTRODO TENSIN POR ESFUERZO
DE CORTE
FUERZA PERMISIBLE POR
PULGADA DE LADO
A36, A441 E60 13600psi 9600lb/plg
A36, A441 E70 15800psi 11200lb/plg
A36 E60 12400psi 8800lb/plg
A441, A242 E70 14700psi 10400lb/plg
[MOTT,1995]

Por medio del metal base tenemos estructura de Acero A36 un electrodo E60 presenta una tensin por corte
permisible de 13600psi. Y una fuerza permisible por pulgada de 9600lb/plg.
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W =706.8/13600=0.0519plg este valor pertenece al espesor del cordn para soportar un carga permisible de
9600lb/plg, es decir:

0.0519plg= 1/16plg es el espesor del cordn de soldadura.

3.6 DESCRIPCIN DEL MANUBRIO

El manubrio del montacargas de uas automtico, ser parte de la direccin por lo cual:

Esta dispuesto sobre el eje de rotacin de la direccin y paralelo al eje de rotacin de las llantas delanteras.

Esta compuesto por una pieza de hierro fundido, de seccin rectangular, donde al final se encuentra el
control total del sistema, como es; potencimetro, que dar avance al sistema de trasporte automtico,
tambin se encuentra el encendido y apagado que rige el desplazamiento del montacargas y movimiento de
los sistemas hidrulicos otro dispositivo que podemos encontrar es el control de elevacin y descenso de las
uas por medio de los controles puestos en el manubrio.

Por otro parte cabe mencionar que el manubrio (Fig. 3.12)debe contar con una articulacin, para efectos de
palanca y hacer mas fcil el giro de la direccin.



FIG 3.15 VISTA FRONTAL DEL SISTEMA MANUBRIO-TRANSMICIN

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3.7 CLCULO DE UNIDAD HIDRULICA.

El diseo que se presenta a continuacin corresponde a los a cada uno de los elementos que componen el
subsistema hidrulico y los clculos correspondientes se presentan de la siguiente manera:
1. Clculo de pistn hidrulico.
2. Clculo de la Motobomba a utilizar.
3. Clculo de acumulador.
4. Seleccin de Tubera.

3.7.1 CLCULO DEL DIMETRO DEL PISTN.

Para el calculo de la fuerza hidrulica se tomara la capacidad de la bomba, que se define como P, por otro
lado la fuerza que necesitamos elevar se presenta como F.
F = Fuerza, A = rea, P = Carga
F kg lb lb
P lb p
CARRERA p
Tiempo seg
v
d
t
p seg
P
F
A
A p
A
D
D
A
p p
Diametro Cilindro p
= =
=
=
=
= = =
= = =
= = = =
=
3000 0454 1362
1000
8
7
8
7
114
1362
1000
1362
4
4 4 1362
131 1
1
2
1
1
2
2
2
2
( . )
/ lg
lg
.
. lg/
. lg
( ) ( . )
. lg lg
..... lg



Comparacin de fuerza hidrulica para el dimetro estndar del cilindro.

Diametro Cilindro p
A
D
A p
F PXA X lb
.... lg
( . )
. lg
.
=
= = =
= = =
1
1
2
4
15
4
1767
1000 1767 1767
2 2
2




Debemos disear el calculo de la columna circular del pistn para que soporte una carga de 3000kg =1767lb,
por lo tanto con los clculos siguientes es posible determinar la carga mxima de la columna as como
tambin definir una columna larga o corta por lo cual tenemos:
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DISEO
DISEO

P


8plg


FIG.3.16 COLUMNA DEL PISTN


Solucin de columna:

Dimetro = 1.5plg.

A r p
I r p
= = =
= =

2 2 2
4 4
75 176
1 4 049
(. ) . lg
/ ( ) . lg

Calculando la razn de esbeltez y radio de giro:
r
I
A
p mm = = = =
049
176
052 013
.
.
. lg .

El coeficiente tomado en tablas indica que si esta empotrada tenemos que k = 2.10

KL/r = 2.10(203.2)/0.13 =6.77

El diseo se desarrollara por medio de un acero AISI 1040, cuyas especificaciones se muestran en el anexo
2-A, por lo cual, E = 207GPa y Sy = 290Mpa.

C
X
X
C
= =
2 207 10
290 10
119
2 9
6
( )
COMO KL r C
C
/ < ES COLUMNA CORTA.

Ya que se defini el tipo de columna, por medio de la ecuacin de J.B Jonson calculamos la carga critica;
por lo cual:

Como se puede observar la carga resultante sale sobrada para la que necesita la columna del pistn la cual
es de: 1767lb.


P ASy
Sy KL r
E
mm mm
X
X
= = = (
( / )
) . ( / )(
( . )
( )
) . 1
4
44 7 290 1
290 10 677
4 207 10
1294191
2
2
2 2
6 2
2 9

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ESPESOR DE LA PARED DE LA CAMIZA


Una vez determinado el dimetro interior del conducto debe elegirse el grosor y su material
El grosor del tubo es en funcin de la presin de trabajo y del dimetro del mismo.


x
Pxd
2
= l

Donde:

= l Espesor de la pared en cm.


P = Presin en bar.


d = dimetro interior de cilindro.


= tensin a traccin en Kg./cm
2


ACERO = 400 A 600 Kg./cm
2



FUNDICION GRIS = 150 Kg./cm
2


P= 1000 lb/plg
2
= 70.365 kg/cm
2
= 68.1171 bar.


ACERO = 600 Kg./cm
2




d= 3.81 cm.


cm kg x
cm barx
/ 600 2
81 . 3 1171 . 68
= l =
.216cm

2.16mm de espesor de la camisa.
3.7.2 CLCULO DE BOMBA HIDRULICA.
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Para realizar el calculo de Bomba Hidrulica tomaremos:


Q = Caudal
V = Velocidad
A = rea


Q VXA
Q X
p
seg
Conversion Q GPM
GPM
Q t
p
Gal
seg
p
Gal
GPM
=
= =

= = =
114 1767 2 014
231
2 014 60
231
0523
3
3 3
. . .
lg
.....
( )
lg
. ( )
lg
.

Bomba a utilizar de 0.523GPM

Calculo del motor elctrico a utilizar en HP.

HP GPM PSI HP HP = = = = ( )( . ) . ( )( . ) . / 00007 0523 1000 00007 03661 1 2

De acuerdo con el manual de hidrulica de Schrader Bellows la bomba que se debe utilizar es:

Tipo de Bomba de Engranes Internos
Rango de Presin de 500-2000PSI
Eficiencia de 60-85%



TABLA 3.2 COMPARATIVA DE MOTOBOMBAS

TIPO DE BOMBA RAGO PRESIO
PSI
EFICIECIA % PESO LBS X HP
Engranes externos 2000-3000 80-90 0.5
Engranes internos 500-2000 60-85 0.5
Paletas 1000-2000 80-95 0.5
Pistones Axiales 2000-10000 90-98 0.25
Pistones Radiales 3000-10000 85-95 0.25
[Schrader Bellows,2006]


3.7.3 CLCULO DE ACUMULADOR.
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Tendremos una bomba de HP de Engranes internos, ahora pues el Volumen que entrega la bomba en 1
segundo

VB
GPM t
seg
p = = =
( )( ) . ( )( )
. lg
231
60
0523 231 1
60
2 0135
3



Clculo del volumen que debe entregar el acumulador para el sistema de acuerdo a las variables:

Va =Volumen.
A =rea del cilindro.
D = Carrera del pistn.


Va AXD X p = = = 1767 8 14136
3
. . lg

14.136(3) = es igual a la capacidad del tanque del sistema, ya que por norma se define que debe ser 3 o 4 por
el volumen del acumulador.... pero tomaremos un valor mas elevado como es 5 ya que queremos tener un
rango de reserva en el tanque es por ello que la capacidad del tanque ser: 14136 5 7068
3 3
. lg ( ) . lg p p =

Por lo tanto tenemos que volumen total (Vt) a manejar en el sistema es de acuerdo a: volumen del
acumulador (Va) por el volumen de la bomba (VB), dependiendo de:

Vt VaXVB X p = = = 14136 2 0135 121225
3
. . . lg

Los acumuladores operan bajo la Ley de Boyle. La relacin bsica entre la presin y el volumen de gas, es
expresada bajo la siguiente formula:

PV PV
n n
1 1 2 2
=

Donde:

P V
n
1 1
..... Es la presin inicial y final (PSI).
P V
n
2 2
..... Corresponde al volumen de gas inicial y final ( plg
3
).


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En condicin isomtrica donde la compresin y expansin del gas toma tiempo suficiente para disipar el
calor, tenemos que n =1


PV PV
1 1 2 2
=

En condicin adiabtica donde el calor n ser igual al radio del calor especifico a presin constante; por
ejemplo para nitrgeno (gas usado normalmente para precarga de acumulador).
En condicin adiabtica n = 1.4

PV PV
1 1
1 4
2 2
1 4 . .
=

Generalmente se podr decir si existe condicin adiabtica cuando exista comprensin o expansin del gas
ocurriendo en menos de un minuto.
A continuacin se muestra la formula a desarrollar para el acumulador ya que se requiere como fuente
auxiliar de poder[VICKER`S,1997].
V
V P P
P P
X
1
3 1
3 2
1
=

( / )
( / )

V1 = Tamao del acumulador.
Vx = Volumen del fluido descargado por el acumulador.
P1 = Presin del gas de precarga del acumulador.
P2 = Presin de operacin mxima del sistema.
P3 = Mnima presin del sistema.

V1 = Capacidad del acumulador
Vx = 12.1225 plg
3
.
P1 = 500psi.
P2 = 2000psi.
P3 = 800psi.
V
V P P
P P
p GALOES
X
1
3 1
3 2
3
1
121225 800 500
1 800 2000
32 6
32 6
231
0141 =

= = =
( / )
( / )
. ( / )
( / )
. lg
.
.

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3.7.3.1 PROPOSITOS DEL FLUIDO

El fluido hidrulico tiene cuatro finalidades principales: transmitir potencia, lubricar las piezas mviles, sellar
las tolerancias entre una y otra pieza y enfriar o disipar el calor.

TRANSMISION DE POTENCIA
Como medio de transmisin de potencia, el lquido debe fluir con facilidad a travs de las lneas y orificios
de los elementos. La excesiva resistencia al flujo crea prdidas de potencia considerables. El fluido debe ser
tambin tan incompresible como sea posible, a fin de que cuando se arranque una bomba o se cambie de
posicin una vlvula, la accin sea instantnea.

LUBRICAION
En la mayora de los elementos hidrulicos la lubricacin interna la proporciona el fluido. Los elementos de
la bomba y otras piezas sujetas a desgaste deslizan entre s con una pelcula de aceite de por medio. A fin de
que el elemento tenga una larga duracin el aceite debe contener los aditivos necesarios para garantizar
buenas caractersticas contra el desgaste. Vickers recomienda los aceites de viscosidad 10W y 20-20W de la
SAE, del tipo MS que se utiliza en la lubricacin de motores de automvil. Los aceites MS son
altamente recomendables para los sistemas hidrulicos de equipo mvil.[Mvil de Mxico, 2006]
SELLAMIENTO
En muchos casos, el fluido es el nico sello contra la presin en el interior de un comportamiento hidrulico.
En la figura, se ve que no hay ningn anillo sellador entre el carrete y cuerpo de la vlvula, que reduzca la
fuga de aceite desde el paso de alta presin hacia el paso de baja presin.

ENFRIAMEINTO
La circulacin del aceite a travs de las lneas y alrededor de las paredes del depsito, hace que ceda el calor
que se genera en el sistema.
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FIG. 3.17 LUBRICACIN DE LAS PARTES DE OPERACIN

3.7.3.2 VISCOSIDAD
La viscosidad es la medida de la resistencia de un fluido que fluye; o bien, la medida inversa de su fluidez. S
un lquido fluye con facilidad, si viscosidad es baja. Se puede decir tambin que el fluido es delgado o que
tiene poco cuerpo.
Un lquido que fluye con dificultad posee una alta viscosidad. Se dice que es grueso o de mucho cuerpo.
Para cualquier mquina hidrulica, la viscosidad que el fluido deba realmente tener, ha de ser un
compromiso. La alta viscosidad es deseable para mantener un sellamiento entre las superficies que encajan
entre s.
Sin embargo, la viscosidad es demasiado alta, aumenta la friccin lo cual da como resultado:
Alta resistencia al flido.
Aumento en el consumo de potencia, debido a las prdidas por friccin.
Alta temperatura, originada por la friccin.
Aumento en la cada de presin, debido a la resistencia.
La posibilidad de una operacin perezosa o definitivamente lenta.
Dificultad para separar el aire del aceite en el depsito.
Y en caso de que la viscosidad fuera demasiado baja:
Aumentan las fugas internas.
Puede haber desgaste excesivo e incluso atascamiento bajo fuertes descargas, debido al rompimiento
de la pelcula de aceite que existe entre las piezas mviles.
Puede disminuir la eficiencia de la bomba ocasionando lentitud en la operacin del actuador.
Al existir prdidas por fuga aumenta la temperatura.
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VISCOSIDAD SUS

Esta se determina midiendo el tiempo que tarda en fluir una cantidad especfica del fluido a travs de un
orificio Standard de dimensiones tambin especficas, a una temperatura establecida. Se utilizan diversos
mtodos, pero el comnmente aceptado en este pas es el viscosmetro Saybolt.
Los nmeros SAE han sido establecidos por la Sociedad de Ingenieros Automotrices a fin de especificar
ciertos porcentajes de viscosidades SUS de los aceites, a temperaturas de las pruebas SAE.
Los nmeros de invierno ( en ingls Winter) se determinan mediante pruebas a 0F. As se tienen 5W,
10W, 20W,. Los nmeros de aceites para verano ( 20,30,40,50,etc.) designan el porcentaje, SUS a 210F.
El ndice de viscosidad en una medida arbitraria de la resistencia de un flido al cambio de viscosidad con
los cambios de la temperatura. Se dice que un flido posee un alto ndice de viscosidad (VI), cuando
presenta viscosidad relativa estable a mucho al enfriarse y se adelgaza en extremo al calentarse, tiene un
bajo VI.[VICKER`S,1997]


TUBERIA

Es el trmino general que abarca las varias clases de lneas conductoras que llevan el flido hidrulico entre
los componentes; ms los ajustes y conectores usados entre los conductores. Los sistemas hidrulicos de hoy
usan principalmente tres tipos de lneas conductoras; tubera de acero, tubing de acero y manguera flexible.


3.7.4 CEDULA DE LA TUBERA

Normalmente, el grosor de la pared se expresa como un nmero de la cdula. Los nmeros de la cdula son
especificados por el Instituto Nacional Americano de Estndares (ANSI) de 10 a 160. Los nmeros abarcan
diez juegos de gruesos de pared.
La cdula 40 corresponde aproximadamente a la estndar; la cdula 80 es extra pesado esencialmente; la
cdula 160 son todas la tuberas con las paredes ms gruesas de este sistema. Las anteriores clasificaciones,
extra pesado y doble extra pesado son ligeramente ms gruesas que la cdula 160. Las figura siguiente
muestra los tamaos de las tuberas hasta el de 12 pulgadas (nominal). Tamaos ms grandes existen en el
mercado.
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TABLA 3.3 SELECCIN DE CEDULA DE TUBERIA


TAMAO
NOMINAL
TUBERIA
O.D
CEDULA
40
CEDULA
80
CEDULA
160
1/8 .403 .269 .215
.540 .364 .302
3/8 .675 .493 .423
.840 .622 .546 .466
1.050 .824 .742 .614
1 1.315 1.049 .957 .815
1 1.660 1.380 1.278 1.160
1 1.900 1.610 1.500 1.338
2 2.375 2.067 1.939 1.689
2 2.875 2.469 2.323 2.125
3 3.500 3.068 2.900 2.624
3 4.000 3.548 3.364
4 4.500 4.026 3.826 3.438
5 5.563 5.047 4.813 4.313
6 6.625 6.065 5.761 5.189
8 8.625 7.981 7.625 6.813
10 10.750 10.020 9.564 8.500
12 12.750 11.934 11.376 10.126
[VICKER`S,1997]


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3.7.4.1 SELECCIN DE LA TUBERA

La tubera del sistema hidrulico esta dada por medio de la tabla anterior.
Seleccin de tubera de acuerdo a la tabla
Nmero 40
Tamao nominal 1/8plg.
Dimetro exterior 0.405plg.
Dimetro interior 0.269plg.
Mxima presin 2800psi.
Presin de ruptura 120700psi

Velocidad en la tubera

V = Velocidad.
GPM = Galones por minuto.
A = rea de la tubera (valor dado en tabla).

V
GPM
XA
GPM
X
pie seg = = =
3117 3117 006
2 79
. . .
. /

En las tuberas hidrulicas se debe contemplar el calor generado por el movimiento del flujo dentro del
sistema hidrulico, el cual es calculado en base a los GPM y la presin de la Bomba (P).

HP = Caballos de Potencia HP GPMXPSI = 1714
1714 = Valor adimensional. HP = 0.523X1000 1714=0.305HP

1 HP = 746 Watts
0.305 HP = X Watts X =227.53 Watts

Como las vlvulas de alivio trabajan a 1/3 del ciclo del sistema tenemos que el calor generado realmente se
define como:
X = 227.53(1/3)= 75.843 Watts

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MANGUERA FLEXIBLE

De acuerdo al calculo anterior determinamos el uso de mangueras flexibles ya que se usa cuando las lneas
hidrulicas estn sujetas a movimiento, la manguera es fabricada en capas de hule sinttico y trenzado o de
alambre. Las tensas de alambre permiten mayores presiones.
La capa interior de la manguera debe ser compatible al aceite que se use. La capa exterior normalmente es
hule par proteger la capa de trenzas. La manguera puede tener desde tres capas o ms, una de trenzas o puede
tener mltiples capas, esto depende de la presin que se vaya a usar. Cuando hay varias capas de alambre
stas se pueden alternar con capas de hule, o se pueden colocar todas una encima de otra.

1.- Conexiones para las Mangueras.- Las conexiones para mangueras, esencialmente son las mismas que para
la tubera. La mayora de los extremos de las mangueras tienen acoplamientos aunque hay conectores que se
atornillan o de abrazaderas. Es mejor conectar los extremos de mangueras con conexiones tipo unin las
cuales tienen nudos de libre-rotacin.

2.- Considerando la Presin y el Flujo.- Los estndar de la industria recomiendan como un factor de
seguridad de cuando menos 4 a 1 y como mximo de 8 a 1 en la capacidad de presin. Si la capacidad de
presin va a ser de 0 a 1000 psi deber haber un factor de seguridad de 8 a 1.De 1000 psi a 2500 psi el
factor debe de ser de 6 a 8 y en presiones mayores de 2500 psi el factor de seguridad recomendado ser de 4
a 1.En cualquier tubera de tamao normal mientras ms grande sea el nmero de la cdula ms gruesa son
las paredes y ms fuerza para la presin de estallar. Esto disminuye las reas interiores de lneas cruzadas y
aumenta la velocidad del flido.[SHRADER BELLOWS, 2006]

CONSIDERACIONES SOBRE EL MATERIAL
La manguera flexible debe ser limitada solo a uso de aplicaciones en donde habr movimiento. Es ms
conveniente en lneas cortas y tiene resistencia al golpe.
Las conexiones hidrulicas deben ser de acero excepto por las entradas, retornos y lneas de drenaje en donde
la hembra y macho de fiero se pueden usar. La tubera o conexiones galvanizadas no se deben usar por que el
zinc puede tener reaccin con algunos de los aditivos del aceite. Tampoco debe usar tubera de cobre ya que
la vibracin de los sistemas hidrulicos puede desgastar y romper los extremos. Ms an, el cobre disminuye
la vida del aceite.

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3.7.5 TANQUES Y ACONDICIONADORES DEL FLUIDO

DEPOSITOS
El depsito es una pieza que puede ser diseada para hacer varias funciones: Primero se utiliza como
almacn para el fluido hasta que el sistema lo necesita; tambin debe de tener un lugar para separar el aire del
fluido debe permitir que se asienten los contaminantes.

CONSTRUCCION DEL DEPSITO
El tanque se hace de una placa de acero soldado con extensiones de los extremos de los platos deteniendo la
unidad en el suelo. Todo el interior del tanque se pinta con un sellador para reducir el moho que se crea con
la constante humedad. Este sellador debe ser compatible con el flido que se va a usar.
El deposito se disea para darle mantenimiento fcil al flido. El fondo del tanque es combado y tiene un
tapn de drenaje en el punto ms bajo para poder vaciar completamente el tanque. Tambin es necesario un
tubo indicador para estar revisando. El llenador debe tener una malla muy fina de acero para evitar la
contaminacin cuando es llenado el recipiente.

3.7.5.1 DISEO DE LAS PAREDES DEL TANQUE

Para el clculo del tanque se considerara, una sola pared de este, ya que como es un fluido, y el depsito se
diseara como un cubo de aristas iguales, la presin se ejerce de igual manera en todas direcciones:
De esto se considera:
V TOTAL: 91.125 plg
3
= 0.394 G

Esto es 5 veces la cantidad de fluido requerido por la bomba.

a = 0.1143m

h = 0.1143m

hc = m h 0762 . 0
3
2
=

hc .-Segn la mecnica de los fluidos es donde se concentra la fuerza mayor ejercida por este.
S = a h
S. - Superficie mojada: Es la lnea a donde llegara el fluido, es decir; el nivel del aceite dentro del tanque.
as, se considera como un tanque lleno.

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DISEO
S= 0.1143m x 0.1143m

S= 0.01306 m
2

F = w h S
F= 1000 X 0.0571 X 0.01306
F = 0.1745 kg

Esta fuerza es la mayor ejercida por el fluido sobre la pared del tanque.



FIG. 3.18 FUERZAS QUE ACTUAN EN EL TANQUE

Donde:

FIG. 3.19 FUERZAS ACTUANDO EN LA PARED DEL TANQUE

= F MA
2
(0.1143) 0.745 (0.0762)


F
2
1143 . 0
) 0762 . 0 ( 745 . 0
=
0.4966 kg

+ = F MB ) 0385 . 0 ( 745 . 0
1
(0.1143)

F
1
=
1143 . 0
) 0385 . 0 ( 745 . 0
= 0.250 kg


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DISEO
TAMAO DEL DEPOSITO
Regla general para el tamao:

Tamao del tanque = galones de la bomba gpm x 2 , o gpm x 3.
El tamao del deposito corresponde a 0.394G.
A continuacin se muestran las partes del deposito y que elementos lo componen para el suministro
hidrulico.












FIG. 3.20 DEPOSITO DE ACEITE

RESPIRADOR

Para permitir controlar la entrada del aire que el flujo necesita para mantener la presin atmosfrica, estando
vaco o lleno el tanque. En general, mientras ms alto es el promedio de fljo, ms grande el respiradero.
Obviamente, en un depsito presurizado no se usa respiradero; este reemplazo por un vlvula de aire para
regular la presin en el tanque entre los lmites ya fijados.

PLACA DEFLECTORA
Una placa deflectora se extiende hacia los lados a travs del centro del tanque, sta es usualmente como de
2/3 partes de la altura del nivel del aceite y se usa para separar la lnea de la entrada de la bomba, de la lnea
MANOMETRO
MOTO BOMBA
PLACA DEFLECTORA
TAPON DE DRENADO
TUBERA DE RETORNO
INDICADOR DE NIVEL
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de regreso, para que as no sea el mismo aceite el que recircula continuamente, y el cual debe hacer una ruta a
travs del tanque.
La placa deflectora evita la turbulencia en el mismo, permite a los materiales extraos asentarse en el fondo y
le da la oportunidad al aceite de liberarse del aire y aumenta la facilidad de disipar el color a travs de las
paredes del tanque.


FILTROS Y COLADORES

Los flidos hidrulicos se mantienen limpios en el sistema principalmente con aparatos tales como filtros y
coladores, los tapones magnticos tambin se usan en algunos tanques para atrapar partculas de fierro o
acero que lleva el flido. Estudios recientes han indicado que an partculas tan pequeas tienen un efecto
degradador causando fallas en los sistemas servo y apresurado el deterioro del aceite en muchos casos.


FILTROS O COLADORES

Probablemente siempre habr controversia en la industria sobre la definicin exacta de los filtros y coladores;
en el pasado, muchos de estos aparatos se llamaban filtros pero tcnicamente clasificados como coladores.
Para disminuir la controversia la Asociacin Nacional de potencia de Flidos nos das esta definicin:
Filtros: Un aparato cuya funcin principal es la retencin, pro medio poroso de contaminantes insolubles del
flido.


ACUMULADORES

Los flidos usados en los sistemas hidrulicos ,no pueden ser comprimidos como los gases y as almacenarse
para ser usados en diferentes lugares o en tiempos distintos. El acumulador presenta la ventaja de proveer un
medio de almacenar estos flidos en comprensibles bajo presin. El flido hidrulico bajo presin entra a las
cmaras del acumulador y hace una de estas tres funciones: comprime un resorte, comprime un gas o levanta
un peso y posteriormente cualquier cada de presin en el sistema provoca que el elemento reacciones y forc
al flido hacia fuera otra vez.
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3.7.6 DIAGRAMA HIDRULICO
Diagrama representativo del sistema hidrulico con sus componentes, lneas de funcin y caracteres
principales.



FIG. 3.21 DIAGRAMA HIDRULICO


Los elementos que corresponden al sistema hidrulico son:

1.- Tanque
2.- Motor elctrico
3.- Bomba de alta presin
4.- Brida de succin
5.- Brida de retorno
6.- Nivel con termmetro
7.- Filtro de retorno
8.- Vlvula de alta y baja presin
9.- Vlvula aisladora de manmetro
10.- Manmetro
11.- Acumulador
12.- Vlvula direccional
13.- Cilindro
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3.8 SISTEMA ELCTRICO - ELECTRNICO.

En este punto se toma como consideracin el estudio de los subsistemas de control y potencia, los cuales
proporcionaran el movimiento y funcionamiento al montacargas de uas automtico; por lo tanto se
presentan a continuacin:
Circuito de potencia.
Circuito Electrnico.
Control y Programacin.

Para disear la etapa de control y potencia se deben tomar en cuenta las variable que el sistema requiere para
las manipulaciones de su movimiento, el sistema que a continuacin se presenta debe de cumplir con una
caracterstica especifica: debe estar elaborado de forma tal que permita la sincronizacin en el movimiento
de cada subsistema respetando los tiempos y requerimientos correspondientes.


Para realizar el control de los elementos debemos desarrollar una etapa la cual permita accionar los
subsistemas a utilizar tomando en cuenta que el movimiento del trasporte automtico lo realiza un motor
elctrico de CD trabajando a 48 volts con una alimentacin proporcionada por bateras recargables de
12volts, por otro lado ocuparemos otro motor elctrico de 12volts perteneciente a la motobomba.
La etapa de control esta desarrollada por los dispositivos y los circuitos correspondientes que permiten el
procesamiento de seales para cumplir con las especificaciones requeridas, como son los movimientos del
sistema, algunos dispositivos son: microcontrolador, optoacoplador, relevadores, electro vlvulas, los cuales
realizan la funcin de activar o desactivar el movimiento del sistema.

3.8.1 MODO DE OPERACIN DE MOTORES

El motor principal o de desplazamiento realiza el movimiento de apertura y cierre de uas as tambin por
medio de un arreglo mecnico se puede acoplar a la flecha la cual proporciona el avance realizando dos
movimientos diferentes (no los realiza al mismo tiempo).

En los clculos mostrados con anterioridad (punto 3.1.1) la potencia calculada para el motor en condiciones
criticas es de 7HP por lo cual nosotros optamos por subir 1HP ms como un rango de proteccin en el diseo
mecnico, por lo cual partiremos en un estado inicial de 8HP por lo cual tenemos:
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MOTOR
Marca: DAEWOOD HEAVY INDUSTRIES.
Potencia: 8HP A 6KW.
Voltaje: 48VCD.
Podemos calcular la corriente por lo cual:
P VI
I
P
V
A
=
= = =
6000
48
125


FIG. 3.22 MOTOR ELECTRICO.[Siemens,2005]

El motor elctrico perteneciente al sistema de traslado ya que realiza la accin de mover la transmisin mas
sin en cambio la motobomba pertenece al sistema hidrulico y proporciona la alimentacin de las tuberas
hidrulicas y el llenado del pistn con aceite, que esta determinada por 1/2 HP de potencia requerida para el
motor, por lo cual tenemos:

MOTOBOMBA DE ENGRANES INTERNOS
Marca: SIEMENS.
Potencia: 1/2HP.
Voltaje: 12VCD.

A continuacin se muestra el clculo de la corriente y la conversin de potencia de HP a Watts y la grafica
de eficiencia de la bomba.

1 2 754 377
377
12
3141
/ ( )
.
HP watts watts
P VI
I
P
V
A
=
=
= = =

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FIG. 3.23 GRAFICA DE EFICIENCIA DE LA MOTOBOMBA[Siemens,2005]

3.8.2 ELECTROVALVULA DIRECCIONAL

A continuacin se muestran las caractersticas de la electrovlvula de 4vas 3 posiciones a utilizar para el
sistema hidrulico.


FIG. 3.24 ESTRUCTURA INTERNA DE LA VLVULA[FESTO,2002]


1.- Cuerpo de la vlvula.
2.- y 3.- Electro imn de corriente continua.
4.- Cursor intercambiable.

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TABLA 3.4 ESPECIFICACIONES TCNICAS DE ELECTROVLVULA.

[CETOP,2006]
CARACTERSTICAS ELCTRICAS
Estn compuestos esencialmente de dos partes las cuales son el tubo y la bobina, el tubo esta atornillado al
cuerpo de la vlvula y contiene el ancla mvil que se desliza sumergida en aceite sin desgaste; la parte
interna que se encuentra en contacto con el aceite de descarga asegura la disipacin trmica. La bobina esta
fijada al tubo por medio de una tuerca y si el espacio disponible lo permite puede ser girada.

TABLA 3.5 BOBINAS DE CORRIENTE CONTINUA PARA ELECTROVLVULAS
[CETOP,2006]
INSTALACIN
Las vlvulas de fijan por medio de tornillos o tirantes sobre una superficie rectificada cuyos valores de
planitud y rugosidad sean iguales o mejores que los indicados por los smbolos correspondientes. Si no
respetan los valores mnimos de planitud y/o rugosidad pueden producirse perdidas entre el flujo de la
vlvula y plano de apoyo.
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DISEO

FIG. 3.25 VALORES DE INSTALACIN DE UNA VLVULA[FESTO,2002]

ota: Los valores de la figura anterior estn dados en milmetros.


3.9 SUMINISTRO DE ENERGIA.
La alimentacin del sistema esta en base a bateras recargables las cuales proporcionan 12 volts cada una, por
lo cual necesitamos tener una conexin en serie de 4 bateras para alimentar todo el sistema. Tomando en
cuenta las especificaciones mostradas del motor elctrico y motobomba debemos considerar que ambas
tienen un consumo aproximado de 156.41 A/HORA, por lo cual requerimos bateras con un suministro de
energa potente por lo tanto definimos utilizar una batera de 12V a 225A/20horas de la marca ARIZONA y
clasificacin 12 CGL 225 a continuacin mostramos las caractersticas de la batera seleccionada.

TABLA 3.6 CARACTERSTICAS TCNICAS DE BATERA


Batera de ciclado profundo

Manijas para su manipuleo

Mayor rendimiento energtico

Medidas: Largo: 265mm

Resistente a las vibraciones Ancho:181mm Alto: 285mm

Terminales especiales con inserto

Tiempo de recarga: 10hs a 2.583V por
roscados de acero inoxidable
elemento y con corriente limitada al 10% de
C20.


APLICACIOES:

Plataformas de elevacin

Lavadoras industriales

Vehculos elctricos
[BATERAS ARIZONA,2006]
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DISEO
Las bateras de gel estn diseadas para cumplir los requerimientos de las aplicaciones cclicas y de alta
temperatura tales como banda ancha, PVs, etc, a travs de tecnologa de gel de avanzada. Las bateras de gel
utilizan slice de alta pureza de origen alemn para formar electrolito gelificado y llenar las bateras con vaco
para asegurar la completa penetracin del electrolito a travs de los separadores y las placas empastadas.


TABLA 3.7 CONSTITUCIN DE BATERA
Componente: Materia prima Sellador: Resina Epoxica
Positiva: Dixido de plomo Vlv. Seguridad: EPDR
Negativa: Plomo Terminal: Cobre
Contenedor: ABS Separador: PVC
Tapa: ABS Electrolito: gelificado
[BATERAS ARIZONA,2006]









TABLA 3.8 CAPACIDAD Y MODELO DE BATERA

[BATERAS ARIZONA,2006]


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FIG. 3.26 GRAFICA DE EFICIENCIA DE LA BATERA [BATERAS ARIZONA,2006]

3.10 ETAPA DE POTENCIA

Se pretende proporcionar un suministro 5volts en la etapa de control para la conjuncin del circuito
electrnico, pero sin duda debemos tomar en cuenta que tendremos as mismo una derivacin de voltaje de
12 y 48 volts. Para establecer una arreglo entre voltajes utilizaremos optoacopladores (MOCS) en la etapa
de potencia como tambin relevadores para manejar los voltajes de los motores elctricos los cuales son dos
y la electro vlvula, es decir nos ayudarn a proteger la parte de control si es que existiera una falla en la
parte de potencia.

OPTOACOPLADORES

Los optocopladores basan su funcionamiento en el empleo de un haz de radiacin luminosa para pasar
seales de un circuito a otro sin conexin elctrica. Fundamentalmente este dispositivo est formado por
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una fuente emisora de luz, y un fotosensor de silicio, que se adapta a la sensibilidad espectral del emisor
luminoso.
Existen varios tipos de optoacopladores cuya diferencia entre s depende de los dispositivos de salida que se
inserten en el componente. Segn esto tenemos los siguientes tipos:

Fototransistor: Conmuta una variacin de corriente de entrada en una variacin de tensin de salida. Se
utiliza en acoplamientos de lneas telefnicas, perifricos, audio
Optotiristor: Diseado para aplicaciones donde sea preciso un aislamiento entre una seal lgica y la red.
Optotriac: Al igual que el optotiristor, se utiliza para aislar una circuiteria de baja tensin a la red.
[ANGULO,2003]

Un MOC es un circuito integrado que incluye un led que controla un fototriac. Este dispositivo esta
especialmente diseado para usarse como interfase de sistemas lgicos con equipos que tienen que
alimentarse con mximo 230V de la red elctrica.

Los MOC`S cuando se encuentran en estado de conduccin el diodo emiten un haz de luz y el foto Triac
para entrar en dicho estado y activa el elemento el cual esta controlando, es comnmente utilizado en
interfases para control de cargas, a continuacin se muestra el esquema del MOC3041 de Motorola.

1.- nodo.
2.- Ctodo.
3.- NC.
4.- Terminal
5.- NC.
6.- Terminal FIG. 3.27 ESTRUCTURA DEL MOC3041[ALLDATASHE,2006]

En la tabla siguiente podemos observar los rangos mximos que maneja el MOC3041 el cual proporcionara
proteccin al PIC 16F84.



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TABLA 3.9 RANGOS MXIMOS DEL MOC3041

[ALLDATASHE,2006]
Las caractersticas mas significativas de este elemento son:
Pequeo y econmico encapsulado DIP 6.
Tensin de aislamiento de 7500V.
Capaz de proporcionar 100mA, que permite alimentar cargas directas de 20W.
RELEVADORES
Un relevador es un sistema mediante el cul se puede controlar una potencia mucho mayor con un consumo
en potencia muy reducido.
Tipos de relevadores:
Relevadores electromecnicos:
A) Convencionales.
B) Polarizados.
C) Reed inversores.
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Relevadores hbridos.
Relevadores de estado slido.

FIG. 3.28 ESTRUCTURA DE UN RELEVADOR
En general, podemos distinguir en el esquema general de un relevador los siguientes bloques:
Circuito de entrada, control o excitacin.
Circuito de acoplamiento.
Circuito de salida, carga o maniobra, constituido por:
- circuito excitador.
- dispositivo conmutador de frecuencia.
- protecciones.
CARACTERSTICAS GENERALES
Las caractersticas generales de cualquier relevador son:
El aislamiento entre los terminales de entrada y de salida.
Adaptacin sencilla a la fuente de control.
Posibilidad de soportar sobrecargas, tanto en el circuito de entrada como en el de salida.
Las dos posiciones de trabajo en los bornes de salida de un relevador se caracterizan por:
- En estado abierto, alta impedancia.
- En estado cerrado, baja impedancia.
Para los relevadores de estado slido se pueden aadir :
Gran nmero de conmutaciones y larga vida til.
Conexin en el paso de tensin por cero, desconexin en el paso de intensidad por cero.
Ausencia de ruido mecnico de conmutacin.
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Escasa potencia de mando, compatible con TTL y CMOS.
insensibilidad a las sacudidas y a los golpes.
Cerrado a las influencias exteriores por un recubrimiento plstico.
Relevadores de tipo armadura
Son los ms antiguos y tambin los ms utilizados. El esquema siguiente nos explica prcticamente su
constitucin y funcionamiento. El electroimn hace vascular la armadura al ser excitada, cerrando los
contactos dependiendo de si es N.O N.C (normalmente abierto o normalmente cerrado).

FIG. 3.29 CONSTITUCIN DE RELEVADORES[ANGULO,2003]

ACOPLAMIENTO.
El acoplamiento con el circuito se realiza por medio de un optoacoplador o por medio de un transformador
que se encuentra acoplado de forma magntica con el circuito de disparo del Triac.
CIRCUITO DE CONMUTACIN O DE SALIDA.
El circuito de salida contiene los dispositivos semiconductores de potencia con su correspondiente circuito
excitador. Este circuito ser diferente segn queramos conmutar CC, CA.

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La derivacin de corriente de los 127 VCA disminuye a 48V por medio de la transformacin de energa,
cabe mencionar que la sub. derivacin determinada para los elementos a controlar (Motores y Electro
vlvulas) la desarrollan los reguladores de la familia LM78XX, por lo cual; a continuacin podemos observar
las caractersticas de los elementos correspondientes.




FIG. 3.30 DIAGRAMA DE REGULADORES LM[Osemi,2006]






TABLA 3.10 CARACTERSTICAS TCNICAS DEL 7805


[Osemi,2006]

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TABLA 3.11 CARACTERSTICAS TCNICAS DEL 7812


[Osemi,2006]

En el esquema siguiente se muestra la etapa de potencia determinada por los optoacopladores, relevadores,
motobomba, motor elctrico de avance y electro vlvula.


FIG. 3.31 ETAPA DE POTENCIA
En la etapa de potencia se muestra la conjuncin de elementos del sistema, por lo tanto en el diagrama
siguiente podemos observar el control del motor por medio de dispositivos de disparo (TRIACS) los cuales
nos ayudaran a controlar el movimiento del motor para el propio desplazamiento del sistema de transporte
automtico y la apertura o cierre de uas.
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DISEO
En la figura de la etapa de potencia se presenta un voltaje de 5V proporcionado del PIC16F894 al
MOC3041 y este a su vez maneja por tablas 0.06A, por lo cual; si: V =IR
R = 5/0.06=83.88.

Para el clculo de las resistencias RG, RH, RI, verificamos el valor determinado en tablas de la intensidad y
voltaje de los relevadores para tener: R =12/5=2.4 para el accionamiento de electro vlvula y motobomba,
de igual manera calculamos la resistencia para el motor elctrico y el valor que se define es 2.4.

El control del motor elctrico de 48V se realizar por medio de dispositivos de disparo TRIACS.

FIG. 3.32 DIAGRAMA DE ACCIONAMIENTO DEL MOTOR

El TRIAC es un dispositivo que se usa para controlar el flujo de corriente promedio a una carga; es
fundamentalmente una combinacin paralela inversa de dos terminales de capas de semiconductor que
permiten el disparo en cualquier direccin. Es un semiconductor de tres terminales que controla la corriente
en cualquier direccin, las terminales de la energa estn sealados como MT1, MT2 y la terminal gate, que
es el que activa el componente. El TRIAC puede ser disparado independientemente de la polarizacin, es
decir, mediante una corriente positiva o negativa. Cuando el voltaje en el MT2 es positivo con respecto a
MT1 y se aplica un voltaje positivo en el gate, conduce el lado izquierdo. Cuando se invierte el voltaje y un
voltaje negativo se aplica a la puerta, conduce el lado derecho. El mnimo que lleva a cabo la corriente IH, se
debe mantener para controlar el TRIAC.[ALLDATESHE,2006]

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DISEO

FIG 3.33 SMBOLO ESQUEMATICO DEL TRIAC[ALLDATESHE,2006]

La etapa de accin del motor esta regida por dispositivos de disparo, triac`s (MAC 210FP); la utilizacin de
este conlleva a verificar sus caractersticas mostradas en la tabla siguiente:


TABLA 3.12 CARACTERSTICAS TCNICAS DEL TRIAC.

[ALLDATESHE,2006]

3.11 ETAPA DE CONTROL

La presente etapa corresponde a la manipulacin de los elementos para el avance y funcionamiento del
sistema de trasporte automtico.
El control del sistema se desarrollara por medio de un microcontrolador por lo cual la tabla siguiente define
y justifica el uso del componente.
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DISEO
TABLA 3.13 FACTIVILIDAD DE MICROCONTOLADOR

CARACTERES

PIC

AVR

MICRO PLC
COMPOETES
ELECTROICOS
COSTO VIABLE SI SI O O
FACIL MANEJO SI SI SI SI
FACIL
IMPLEMENTACIN
SI SI SI SI
TAMAO
REDUCIDO
SI SI SI SI

JUSTIFICACIN DE LA ETAPA DE CONTROL
Al verificar la tabla anterior pueden existir desventajas entre estos 4 elementos, ya que el PIC y AVR se
caracterizan por que sirven para una funcin especifica y por su reducido tamao, en cambio un Micro PLC
nos influira un poco ms en costo, por ultimo al ocupar componentes electrnicos debemos tomar en cuenta
costo y espacio, por lo tanto definimos que para el control del sistema utilizaremos un microcontrolador
especficamente el PIC 16F84 ya que por los conocimientos que actualmente tenemos de este nos facilita un
poco mas el trabajo.

3.11.1 MICROCONTROLADOR

Un microcontrolador es un circuito integrado que incorpora parte de los elementos que configuran un
controlador, dispone normalmente de los siguientes componentes:

Procesador o UCP (Unidad Central de Proceso).
Memoria RAM.
Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM.
Lneas de E/S para comunicarse con el exterior.
Diversos mdulos para el control de perifricos.
Generador de impulsos de reloj.
[ANGULO,2003]
VENTAJAS DE UN MICROCONTROLADOR (PIC)
Aumento de fiabilidad.
Reduccin del tamao en el producto terminado.
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Mayor flexibilidad.
Sencillez de manejo ya que su juego de instrucciones es reducido.
Facilidad para localizar y conseguir informacin de este.
El precio es comparativamente inferior a sus competidores.
Elevada velocidad de funcionamiento.
Variedad en el uso de sus herramientas de hardware que permite grabar, depurar, borrara y
comprobar el comportamiento del PIC.

FIG. 3.34 ESTRUCTURA DEL PIC 16F84[MICROCHIP,1998]
La arquitectura del procesador sigue el modelo harvard ya que el CPU se conecta de forma independiente y
con buses distintos con la memoria de instrucciones y con los datos.
La segmentacin permite que el procesador realice al mismo tiempo la ejecucin de una instruccin y la
bsqueda del cdigo siguiente.
Los formatos de instruccin que maneja son de una gama baja ya que tiene una longitud de 12 bits. Los
modelos de gama baja cuentan con un repertorio disponible de 33 por medio del procesador RISC
( Computador de Juego de Instrucciones Reducido).
Los bancos de registro son objetos del sistema y se pueden utilizar como E/S, temporizadores, posiciones de
memoria; etc.

CARACTERSTICAS DEL PIC

Memoria del programa EEPROM de 1 K x 14 bits. La memoria del PIC16F84 es de tipo NSTR.

Memoria de datos formada por dos reas. Una RAM donde se alojan 22 registros de propsito
especfico y 36 de propsito general, y otra del tipo EEPROM de 64 bytes.
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DISEO
El PIC16F84 tiene 68 registros de propsito general.

Camino de datos con una ALU de 8 bits y un registro de trabajo W del que normalmente recibe un
operando y enva el resultado. El toro operando puedo provenir del bus de datos o del propio
cdigo de la instruccin.

Diversos recursos conectados al bus de datos, tales como puertas de entrada salida/ salida ,
temporizador TMR0, etc.

Base de datos y circuitos auxiliares.

Direccionamiento de la memoria de programa en base al controlador de programa ligado a una pila
de 8 niveles de profundidad.


En la figura siguiente se muestra el banco de registros perteneciente al PIC 16F84, mostrando los rangos que
guarda cada uno de los bancos.


FIG. 3.35 BANCO DE REGISTROS DEL PIC 16F84[MICROCHIP,1998]

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3.11.2 PROGRAMACION

El desarrollo que se muestra a continuacin representa el funcionamiento o ejecucin de los movimientos de
los sistemas a controlar por medio del PIC16F84, el programa se puede realizar en MPLAB y su
codificacin o traslape de datos se puede hacer por medio de ICPROG o PONYPROG.


PROGRAMA A EJECUTARSE


LIST P = 16F84
.include P16F84.INC ; librera
ORG 0
GOTO INICIO
ORG 5


INICIO:
BSF STATUS, RPO ; configura los puertos
MOV LW 0FH
MOV WF TRISA ; puerto A como entrada
MOV LW 00H
MOV WF TRIS B ; puerto B como salida
CLR W
ENCENDIDO:
BTFSC PA,1 ; brinca si el bit F tiene cero
GOTO ENCENDIDO
CALL ELEYMOT ; sub rutina
CLR W
MOV LW 02H ; apaga motobomba
MOV WF PUERTOB
APAGADO:
BTSFC PA,1 ; brinca si el bit F tiene cero
GOTO APAGADO
CLR W
MOV LW 00H ; apaga el sistema
MOV WF PUERTO B
CLR W

MOTOR: ;accionamiento del circuito del motor
BTFSC PA,1
GOTO MOTOR
CLR W
MOV LW 04H
MOV WF PUERTO B
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DISEO
MOTOR2: ; espera para apagado del motor
BTFSC PA,1
GOTO MOTOR2
CLR W
MOV LW 00H
MOV WF PUERTB
ELEYMOT
MOV LW 03H ; enciende motobomba y electro
MOV WF PUERTO B
CALL TIEMPO ; subrutina de tiempo
CALL TIEMPO
CALL TIEMPO
CALL TIEMPO
CALL TIEMPO
CALL TIEMPO
CALL TIEMPO

RETURN
; subrutina de 1 segundo de retardo

TIEMPO:
MOV LW 0x21
MOV WF CONTA2
TIEM2 MOV LW 0x64
MOV WF CONTA1
TIEM1 MOV LW 0x64
MOV WF CONTA0
TEM0 DECFCZ CONTA 0,1
GOTO TIEM0
DECFSZ CONTA 1,1
GOTO TIEM 1
DECFSZ CONTA 2,1
GOTO TIEM 2

RETURN

END










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DISEO
3.11.3 DIAGRAMAS DE FLUJO

El diagrama de flujo para la ejecucin del programa de accionamiento del sistema de transporte automtico,
se presenta de la siguiente manera y representa el movimiento de cada variable en las rutinas de
programacin.




FIG. 3.36 DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA


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110
DISEO

Este diagrama representa el paso de energa al motor y no su funcionamiento o accin a realizar ya que esta
se desarrolla por medio del arreglo realizado con los disparadores (TRIAC`S).





FIG. 3.37 DIAGRAMA DE ACCION DEL MOTOR

















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DISEO
3.12 DIAGRAMA ELECTRNICO


FIG. 3.38 DIAGRAMA DE CIRCUITO ELCTRICO

El diagrama esta determinado por:

E: Alimentacin de 127VCA con su derivacin respectiva de 48V, 12V y 5V por medio de
reguladores del tipo LM
PIC 16F84
Entradas de seales en contactos 1,2,3. (Puerto A en RA0, RA1, RA2)
Cristal de 4Mhz.
Dos capacitores cermicos de 24pF.
Salidas de seala en puerto B (RB1, RB2, RB3.).
Tres Optocopladores (MOC`S 3041).
Relevadores de 12 y 48 Volts.
Bobina de la Electro vlvula.
Contacto para cerrar el circuito del Motor.
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112
DISEO
La figura siguiente muestra la interaccin de todos los sistemas ya unidos y acoplados en el montacargas de
uas automtico.




























FIG. 3.39 INTEGRACIN DE LOS ELEMENTOS.













MANUBRIO
UAS
DEPOSITO HIDRULICO
BATERAS
TRANSMICIN
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113
DISEO
3.13 SUMARIO

Al concluir el anlisis hidrulico, mecnico, la etapa de control y potencia del sistema, se obtuvieron buenos
resultados del diseo. Los resultados fueron los esperados, ya que cumplen con las especificaciones y
requerimientos que el propio sistema exige para su desarrollo. Se pudo ampliar y entender el proyecto a
elaborar de una manera ms clara as tambin la forma de operar de los sistemas electrnicos y elctricos,
adems de establecer la comunicacin entre ambos.

A lo largo del capitulo se muestran los problemas resueltos y la realizacin de los diferentes clculos de los
elementos estructurales como vigas, columnas, elementos de transmisin, etc., se lleg a obtener una nocin
ms amplia de estos temas y la importancia que tienen. Por medio de la etapa elctrico electrnica se pudo
realizar al mismo tiempo la programacin pudiendo comprobar la utilidad del tipo de software utilizado y
los componentes electrnicos para la integracin de un sistema de transporte.




























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CAPTULO IV




CAPTULO IV






En este captulo es posible
verificar y contemplar el costo total del
proyecto seleccionado tomando en cuenta
la informacin proporcionada en los
captulos anteriores, por lo cul; en el
presente se demostrar la
eficiencia de los costos de dicho producto.

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COSTOS
ITRODUCCI

En el captulo anterior se pudo observar y detallar cada uno de los elementos a utilizar en el sistema de
transporte automtico, ms sin embargo tambin es imperativo detallar la parte que ocupan los costos en este
proyecto, por lo cual; este captulo desglosa el costo que tendr el proyecto.

4.1 DEFINICIN DE PROYECTO

El proyecto el cual se desea implementar esta destinado a cumplir una necesidad especifica teniendo un
alcance social y econmico. Para convertir el proyecto en algo tangible es necesario asignar los recursos
necesarios a fin de conocer los estados viables que genere el sistema de trasporte automtico.

El carcter del montacargas de uas automtico es de tipo social ya que las necesidades que satisfacen son
sociales. Su influencia esta determinada por un rea local ya que el proyecto esta determinado para las
pequeas y medianas empresas.

Finalidad. Modernizacin de un sistema de transporte confiable.
Grado de Complejidad. Es de propsito nico ya que la produccin se debe a un solo bien como prototipo de
implementacin.

4.2 DEFINICIN DE COSTO.

Los costos se pueden generar dentro de una empresa y estn considerados como una unidad productora.
El trmino costo ofrece mltiples significados y hasta la fecha no se conoce una definicin que abarque
todos sus aspectos. Su categora econmica se encuentra vinculada a la teora del valor, "Valor Costo" y a
la teora de los precios, "Precio de costo".
El trmino "costo" tiene las acepciones bsicas:
1. La suma de esfuerzos y recursos que se han invertido para producir una cosa.
2. Lo que es sacrificado o desplazado en el lugar de la cosa elegida. [Alatriste,1998]
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116
COSTOS
4.3 ESTUDIO DE COSTOS.

Tomando en cuenta que el proyecto presentado se entiende como el proceso de medidas y cumplimiento de
objetivos para la solucin de un problema, con la finalidad de resolver una de muchas necesidades de
distintas variables, es imperativo el contemplar que dicha accin se resuelva con los intervalos que generan
en los gastos en dicho proyecto.

Las ventajas y desventajas del proyecto se llevan de la mano con los caracteres econmicos y/o social de la
poblacin
De acuerdo a esto, el anlisis econmico determinar la posibilidad de implementacin del sistema desde el
punto de vista monetario, es decir; la rentabilidad del sistema de transporte automtico.


4.4 MATERIA PRIMA.


Ya que el sistema de transporte automtico esta dividido en tres sistemas (mecnico, hidrulico y elctrico
electrnico) es posible que de igual manera se pueda subdividir estos elementos para su estudio econmico.
Inicialmente desglosaremos cada uno de los elementos a utilizar de acuerdo al sistema para posteriormente
costear cada uno.


Mecnico. Contempla el estudio monetario de la mayor parte de la transmisin como lo es:


Perfil tipo C (UAS).
Perfil rectangular (RIEL).
Perfil tipo L (UNION RIEL PERFIL).
Juego de engranes para transmisin.
Flecha de transmisin .
Llantas para trabajo extra pesado.
Columna y viga de llantas.
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117
COSTOS
Hidrulico. Analiza monetariamente cada una de las partes utilizadas en el sistema de elevacin.
Pistn.
Tanque Hidrulico.
Tubera
Motobomba.
Electrovlvula.
Electrico Electrnico. Determina el gasto monetario de los elementos a ocupar.
Motor de 8Hp.
Acumulador.
PIC 16F84.
MOC.
Capacitores.
Relevadores.

Estos son algunos de los elementos mas representativos de cada sistema, por lo cual; posteriormente se
detallara cada uno de estos.

4.5 COSTO MECNICO.

ELEMENTOS COSTO CANTIDAD TOTAL

PERFIL TIPO C (UAS). $100 x metro 2.5metros. $250.
PERFIL RECTANGULAR (RIEL). $80 x metro. 0.7metros. $56.
PERFIL TIPO L (UNION RIEL PERFIL). $80 x metro. 0.2metros. $16.
JUEGO DE PIONES PARA TRANSMISIN. $1095. 2pzas. $2190.
ENGRANE DEL MOTOR. $1125. 1pza. $1125.
FLECHA DE TRANSMISIN . $1080. 1pza. $1080.
LLANTAS PARA TRABAJO EXTRA PESADO. $170c/u. 8pzas. $1360.
COLUMNA Y VIGA DE LLANTAS. $780c/u. 8pzas. $6240.


El costo definido para el sistema mecnico es de $12257 pesos, en paginas continuas se detallara el costo de
algunos elementos mecnicos que sin duda son de los mas importantes en el sistema de trasporte automtico.
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COSTOS
4.6 COSTO HIDRULICO.

ELEMENTOS COSTO CANTIDAD TOTAL

PISTN. $5766.90 1pza. $5766.
TANQUE HIDRULICO. $463.20 1pza. $463.20.
TUBERA $75.32 x metro 7metros. $527.24.
MOTOBOMBA. $1031.03 1pza. $1031.03.
ELECTROVLVULA. $3500 1pza. $3500.
MANMETRO. $84.62 1pza. $86.62.


Desarrollando el estudio econmico del sistema hidrulico tenemos un resultado neto de $11372.99 pesos


4.7 COSTO ELECTRICO ELECTRNICO.


ELEMENTOS COSTO CANTIDAD TOTAL


MOTOR DE 8HP $3720.3 1pza. $3720.30.
ACUMULADORES $4007.12c/u. 4pzas. $16028.48.
MARCA ARIZONA 12 CGL 225
MICROCONTROLADOR $45.00 1pza. $45.
PIC 16F84
MOC 3041 $12.00c/u. 3pzas. $36.
MAC 210 $10.00c/u. 4pzas. $40.
RELEVADORES $37.00c/u. 3pzas. $111.
CAPACITOR $1.00 4pzas. $4.
TABLILLA PROTEL $100.00 1pza. $100.
TARJETA PROGRAMADORA DEL PIC 16F84 $300.00 1pza. $300.
SOFWARE $700.00 1pza. $700.
INTERFAZ DB9 A USB $130.00 1pza. $130.
COMPUTADORA DE ESCRITORIO $12500.00 1pza. $12500.
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119
COSTOS
El costo que conlleva el sistema elctrico electrnico tiende a ser $33514.78 se debe de tomar en cuenta
que el costo de la energa como suministro para la computadora no se esta tomando en cuenta.



4.8 DETALLE DEL COSTO ENGRANE PIN.



PARA EL ENGRANE:


Altura del diente: ADD DEDD = 0.166 0.1928 = 0.3588

Dimetro Primitivo = 6 6 0.166 = 5.834

A
1
= D
2
= ( 5.874 )
2
= 26.73
4 4

A
2
= D
2
= ( 4.5 )
2
= 15.90
4 4

A
T
= A
1
A
2
= 26.73 15.90 = 10.83

Volumen = A
T
x Ancho = 10.83 x 1.57 = 17.00


17.00 pulg
3
= 1.638 x 10
-5
= 2.785 x10
-4
m
3
x 8000 kg = 2.22 kg
1 pulg
3



el costo del peso del engranes es de $ 120


Teniendo este precio podemos deducir que:


COSTO DE LA PIEZA. $ 120 pesos.
COSTO POR HORA DE MAQUINADO. $ 165 x 3hrs = $ 495 pesos.
COSTO POR HORA DE INGENIERO. $ 170 x 3hrs = $ 510

EN TOTAL EL COSTO DEL ENGRANE ES DE $ 1,125.00

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COSTOS
PARA EL PIN:


Altura del diente: ADD DEDD = 0.166 0.1928 = 0.3588


Dimetro Primitivo = 3 3 0.166 = 2.834


A
1
= D
2
= ( 2.834 )
2
= 6.307
5 4


A
2
= D
2
= ( 0.625 )
2
= 0.306
5 4

A
T
= A
1
A
2
= 6.307 0.306 = 6.001


Volumen = A
T
x Ancho = 6.001 x 1.57 = 9.42



9.42 pulg
3
= 1.638 x 10
-5
= 1.542 x10
-4
m
3
x 8000 kg = 1.2336 kg
1 pulg
3




el costo del peso del engranes es de $ 60



Teniendo este precio podemos deducir que:



COSTO POR PIEZA. $ 60 pesos.
COSTO POR MAQUINADO. $ 165 x 3hrs = $ 495 pesos.
COSTO POR HORA DE INGENIERO. $ 180 x 3hrs = $ 540 pesos.



EN TOTAL EL COSTO DEL PION ES DE $ 1,095.00


En la intervencin de la manufactura de el juego de pin engrane el costo final de ambos es de $2220 pesos.
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COSTOS
4.9 DETALLE DEL COSTO DEL PISTON HIDRULICO.

Especificaciones:

Dimetro interior- 1

Dimetro del vstago- 1

Espesor del tubo 0.08 2.16mm

Longitud del vstago _ 8


TABLA 4.1 ESTUDIO DE COSTOS
HORAS COSTO POR HORA (PESOS) COSTO
COSTO DE INGENIERA 3 180 540
COSTO DE DIBUJO 4 80 320
COSTO POR CONTROL DE
CALIDAD
75 2 150

COSTO DE MANUFACTURA

Tubo o cilindro:

Peso de la pieza. 1.5Kg Costo $53.70 pesos
Costo de material $38.50 x Kg.
Costo por hora de rectificadora. $130
Horas 5 Costo $650 pesos
Hora de mano de obra $165
Horas trabajadas 6 Costo $990 pesos

Vstago y Cilindro.
Peso de la pieza. 1Kg Vstago 0.8 Kg Embolo
Costo por kilo. $6.94 Vstago 12.50 Embolo
Costo de material $6.94 pesos. $10 pesos.
Costo por hora de rectificadora / torno. $130
Horas 6 Costo $780 pesos
Hora de mano de obra $165
Horas trabajadas 7 Costo $1150 pesos

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COSTOS
Ensamble

PROCESO COSTO
Soldado. $95pesos.
Machueliado. $80 pesos.
Roscado. $40 pesos.
Ajuste. $150 pesos.

DESCRIPCIN COSTO

Costo de Ingeniera. $540 pesos.
Costo de Dibujo. $320 pesos.
Costo por control de calidad. $150 pesos.
Costo del Cilindro. $1693.70 pesos.
Costo del Vstago Embolo $1946 pesos.
Costo de Ensamble. $365 pesos.

SUB TOTAL $5014.70 pesos.
I.V.A. 15%
TOTAL. $5766.90 pesos.


Una de las fuentes ms deseables para este anlisis de la condicin financiera del proyecto es el desempeo
de dichos estados, tomando en cuenta el balance general se presenta el resultado final del estudio de costos.

COSTO MECNICO $12287
COSTO HIDRULICO $11372.99
COSTO ELCTRICO ELECTRNICO $33514.78

El total apreciable de acuerdo al estudio realizado supone un total neto de $57174.77 pesos, debemos tomar
en cuenta que el precio del montacargas de gas y/o gasolina estn por encima del valor presentado.

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COSTOS
Comparacin de precios respecto a sistemas similares:


MONTACARGAS YALE GLC060 $US 13500.00
MONTACARGAS NISSAN 50 $US 8000.00
MONTACARGAS DE PASILLO ANGOSTO RAYMOND $ 128,000.00 M..
PATIN TRANSPALETA TRUPER $ 7,302.00 M..
MONTACARGAS DE UAS AUTOMATICO $ 57,177.77 M..

TABLA 4.2 COSTO ANUAL DE MANTENIMENTO.

COMBUSTIBLE AO 1 AO2 AO3 AO4 AO 5 AO 6
GAS LP 15% 18% 21% 24% 27% 30%
ELECTRICO 16% 21% 26% 31% 36% 41%
GASOLINA 10% 17% 24% 31% 38% 45%
MANUAL 2% 6% 10% 14% 18% 22%

NOTA: L os costos de mantenimiento son bajo la consideracin de uso de 2 turnos de 8 horas, y el porcentaje
es en base al valor de salvamento de cada sistema.
Estos valores pueden variar de acuerdo al uso, fabricante y ambiente de trabajo.

(Fuente: LUZ Y FUERZA DEL CENTRO, TALLER ELECTRICO TACUBA)

4.10 JUSTIFICACIN ECONMICA:
Por medio de este estudio econmico, se considera al sistema de uas automtico una opcin viable para el
traslado de carga.

Este sistema de uas automtico esta bajo la media del valor de sistema de traslado de carga, claro esta con
sus limitaciones y ventajas con sus iguales.
Cabe mencionar, que este sistema esta pensado en una demanda creciente de produccin, y que la demanda
est regida por tantos fabricantes existen, que en este caso necesiten el traslado de carga.
Econmicamente, tomando en cuenta el costo de diseo, fabricacin e ingeniera que se dio para la solucin
de la necesidad antes planteada con este sistema de uas automtico, podemos dar por justificado el valor
total del sistema de ua aromtico y as poder competir dentro del mercado de maquinaria para el trasporte o
traslado de carga.
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124
COSTOS
4.11 SUMARIO

Se establece que el proyecto tiene la viabilidad de ser implementado, ya que, es un producto nuevo e
innovador que facilitara el transporte de carga en espacios amplios como reducidos, en comparacin de otros
aparatos en el mercado.

Realizando una serie de cotizaciones se encontr que los costos de algunos de los productos utilizados son
mas caros que otros implementos, pero que la utilidad de estos son de mucha importancia, y esto nos llevo a
tomar una decisin para poder brindar una calidad completa a nuestro producto.

El proyecto tiene una factibilidad por su diseo puesto que sus costos son los convenientes para este,
existieron algunos costos que se pasaron por alto pero no por eso son menos importantes, que para su venta
se toman en cuenta.



















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125
COCLUSI
CONCLUSIONES GENERALES:



De acuerdo con el estudio, se llego a una solucin viable para la satisfaccin de la necesidad
planteada en primer instancia.


Se establecieron los subsistemas para darle una mejor solucin al problema determinado.


Se desarrollo el diseo de cada uno de estos subsistemas aplicando los conocimientos de ingeniera.


De acuerdo a los datos arrojados por los clculos, se dispuso de los elementos que integran el
proyecto, de la mejor manera.


El diseo se rigi de acuerdo a las normas establecidas con xito.


Al tomar en cuenta la integracin del sistema , se dio por satisfecho el objetivo de esta tesis.


Se dio por viable el proyecto, comparando costos de acuerdo a las cotizaciones discutidas.









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126
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[Accesado el da 09 de Octubre de 2006]

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Mecnico. Tesis de Ingeniera Mecnica. Mxico. Instituto Politcnico Nacional. ESIME ZACATENCO.
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129
AEXOS














AEXOS















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130
AEXOS
AEXO 1-A


Para el desarrollo del montacargas de uas automtico se deben tomar las consideraciones obtenidas de las
normas mexicanas que por ley se exigen:



OM-006-STPS-2000, MAEJO Y ALMACEAMIETO DE MATERIALES-
CODICIOES Y PROCEDIMIETOS DE SEGURIDAD.
ORMA Oficial Mexicana OM-001-STPS-1999, Edificios, locales, instalaciones y reas en los
centros de trabajo-Condiciones de seguridad e higiene.



Objetivo
Establecer las condiciones y procedimientos de seguridad para evitar riesgos de trabajo, ocasionados por el
manejo de materiales en forma manual y mediante el uso de maquinaria.

Campo de aplicacin
La presente Norma Oficial Mexicana rige en todo el territorio nacional y aplica en todos los centros de
trabajo donde se realice manejo de materiales, de forma manual o con ayuda de maquinaria.
Referencias
Para la correcta interpretacin de esta Norma, deben consultarse las siguientes Normas Oficiales Mexicanas
vigentes (TABLA 1.1- anexo).

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131
AEXOS
Tabla 1.1-anexo
NOM-001-SEDE-
1999,
INSTALACIONES ELCTRICAS (UTILIZACIN).
NOM-001-STPS-
1999,
EDIFICIOS, LOCALES, INSTALACIONES Y REAS DE
LOS CENTROS DE TRABAJO-CONDICIONES DE
SEGURIDAD E HIGIENE.
NOM-004-
STPS-1999,
SISTEMAS DE PROTECCIN Y DISPOSITIVOS DE
SEGURIDAD EN LA MAQUINARIA Y EQUIPO QUE SE
UTILICE EN LOS CENTROS DE TRABAJO.
NOM-017-STPS-
1993,
RELATIVA AL EQUIPO DE PROTECCIN PERSONAL
PARA LOS TRABAJADORES EN LOS CENTROS DE
TRABAJO.
NOM-026-STPS-
1998,
COLORES Y SEALES DE SEGURIDAD E HIGIENE, E
IDENTIFICACIN DE RIESGOS POR FLUIDOS
CONDUCIDOS EN TUBERAS.

Definiciones:

Capacidad de carga: Es el peso en kilogramos o toneladas que una maquina o dispositivo mecnico
es capaz de levantar y bajar sin que ninguna de sus partes sufra deterioro.
Carga manual: Es la actividad que desarrolla un trabajador para levantar, mover o transportar
materiales empleando su fuerza fsica, o con el auxilio de carretillas, diablos o patines.
Carga mxima de utilizacin (CMU): Es la capacidad, especificada por el fabricante, que una
maquinaria es capaz de levantar o bajar, en kilogramos o toneladas.
Cargadores frontales: Son vehculos destinados a levantar y trasladar cargas colocadas sobre su bote
o pala.
Carretilla, diablo y patn: son vehculos de una, dos o ms ruedas que se utilizan para transportar
material a granel o empaquetado a distancias relativamente cortas, que son soportados parcialmente e
impulsados por los trabajadores.
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132
AEXOS
Embalaje: Es toda aquella caja, fardo o cubierta con que se resguarda el material que ha de
almacenarse o manejarse.
Empaque: Es toda envoltura y armazn que sirve para mantener unidos los materiales para su
almacenamiento o transportacin.
Envase: Es todo aquel recipiente diseado para contener slidos, lquidos o gases.
Manejo de materiales: Es la accin de levantar, bajar, jalar, empujar, trasladar y estibar, de forma
manual o con la ayuda de maquinaria, las materias primas, subproductos, productos terminados o
residuos.
Maquinaria: Es el mecanismo o conjunto de mecanismos mecnicos que se emplean para levantar,
bajar, jalar, empujar, trasladar o estibar materiales verticalmente y moverlos horizontalmente mientras
se mantienen suspendidos. Para efectos de esta Norma, quedan incluidos como tales los polipastos,
malacates, montacargas, gras, transportadores, cargadores frontales o una combinacin de stos.
Montacargas: Mquinas autopropulsadas que se desplazan sobre el suelo y estn destinadas a llevar,
empujar, tirar o levantar cargas colocadas generalmente sobre una tarima de carga, que posee dos
aberturas en las cuales se introducen los brazos de las horquillas del montacargas.
Transportador: Es un dispositivo horizontal, inclinado o vertical, que sirve para mover material a
granel, cajas u objetos sobre una banda, de acuerdo a una trayectoria predeterminada, con puntos de
carga y descarga fijos.
Transportadores neumticos: Son dispositivos horizontales, inclinados o verticales, que transportan
material a granel por medio de aire comprimido.
Transportadores porttiles: Son unidades transportables, inclinadas y montadas sobre un par de
ruedas. Generalmente son utilizados para cargar furgones de ferrocarril o camiones que transportan
material a granel.

Las reas del centro de trabajo, tales como: produccin, mantenimiento, circulacin de personas y vehculos,
zonas de riesgo, almacenamiento y servicios para los trabajadores, se deben delimitar mediante barandales,
cualquier elemento estructural, o bien con franjas amarillas de al menos 5 cm de ancho, de tal manera que se
disponga de espacios seguros para la realizacin de las actividades.

Toda instalacin que soporte cargas fijas o mviles, debe construirse de tal manera que asegure su resistencia
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133
AEXOS
a posibles fallas estructurales y posibles riegos de impacto, para lo cual deben considerarse tanto las
condiciones normales de operacin, como situaciones extraordinarias que puedan afectarlas, tales como:
impacto accidental de vehculos, fenmenos meteorolgicos y sismos

El ancho de las puertas donde normalmente circulen vehculos y personas, debe ser como mnimo, igual al
ancho del vehculo ms grande que circule por ellas ms 60 cm y deben contar con un pasillo adicional para
el trnsito de trabajadores, de al menos 80 cm de ancho, delimitado o sealado mediante franjas amarillas en
el piso o en guarniciones, donde existan, de cuando menos 5 cm de ancho.

El ancho de las puertas que comuniquen a los patios, debe ser, como mnimo, igual al ancho del vehculo ms
grande que circule por ellas ms 60 cm. Cuando stas se destinen simultneamente al trnsito de vehculos y
trabajadores, deben contar con 60 cm adicionales para el trnsito de trabajadores, delimitado o sealado
mediante franjas amarillas en el piso, de cuando menos 5 cm de ancho.
Las reas de trnsito de vehculos y las destinadas a carga y descarga localizadas dentro de la zona de trabajo,
deben estar delimitadas mediante franjas amarillas en el piso, de cuando menos 5 cm de ancho.
La distancia libre medida desde cualquier punto de la rampa al techo, o cualquier otra superficie superior
sobre la vertical del punto de medicin, no debe ser menor a 200 cm; cuando estn destinados al trnsito de
vehculos, debe ser igual a la altura del vehculo ms alto que circule por la rampa ms 30cm, como mnimo.








Fig. 1.1-anexo
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134
AEXOS

En los centros de trabajo se debe disponer de espacios libres que permitan la circulacin de los vehculos,
independiente de la circulacin de los trabajadores.

Cuando las caractersticas fsicas y estructurales del centro de trabajo no permitan disponer en su totalidad
de los espacios a que se refiere el punto anterior, deben contar con seales para el trnsito de trabajadores y
vehculos.

Cuando un vehculo transite por un cruce de vas de ferrocarril, dicho crucero debe estar protegido por
barreras, guardabarreras y sistemas de aviso audibles o visibles.

La instalacin de la palanca para cambiavas de los equipos ferroviarios, se debe disponer de tal manera que
no sea movida en forma perpendicular a los rieles, y adems debe contar con la sealizacin correspondiente;
asimismo, los rboles de cambio deben contar con los dispositivos de seguridad para evitar su movimiento
por personal no autorizado.

En las operaciones de carga y descarga de vehculos se deben adoptar las medidas siguientes:

a)Frenar y bloquear las ruedas de los vehculos, cuando stos se encuentren detenidos.

b) En las reas de carga y descarga de carros- tanque donde existan espacios para el trnsito de otros
vehculos o de trabajadores, se deben instalar topes fijos y resistentes para inmovilizar el vehculo.

c) En el caso de muelles para carga y descarga de triler, se debe bloquear, por lo menos, una de las llantas en
ambos lados del trailer y colocar un yaque en la parte frontal del mismo, cuando est siendo
cargado o descargado.

La velocidad mxima de circulacin de vehculos debe estar sealizada y no debe ser mayor de 20 km/h en
calles interiores del centro de trabajo; en reas de patio, no debe ser mayor de 15km/h, y en estacionamientos,
reas de ascenso y descenso de vehculos de personal, reas de carga y descarga de productos o
materiales, no debe ser mayor de 10 km/h.

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135
AEXOS
AEXOS
ANEXO 2-A
El presente anexo corresponde a las caractersticas de los materiales: el acero fue desglosado de la empresa
Acero Sueco S.A y los perfiles estructurales de Altos Hornos de Mxico.


Anlisis Qumico (Tpico) %
C Mn P S
0.15 / 0.20 0.60 / 0.90 0.040 mx. 0.050 mx.
Propiedades Mecnicas
(Los valores representados son tericos ms representativos de este grado)

Resistencia a la tensin
(psi)
Lmite elstico
(psi)
Elongacin
en 2"%
Reduccin
de rea %
Dureza
Brinell
Estirado en fro 64,000 54,000 15 40 126
Caractersticas y Usos
Acero bajo en contenidos de carbn, ideal para partes donde se requiere una dureza
uniforme. Sus propiedades mecnicas y su maquinabilidad verstil, lo convierten en uno de
los aceros de mayor uso, y los productos elaborados con este material son de una magnfica
calidad.
Los mejores terminados se hacen por el procedimiento de estirado en fro que a diferencia de
los laminados en caliente hay que maquinar menos para alcanzar las medidas deseadas.
Sus aplicaciones pueden ser en partes que requieran de un formado en fro, tales como
ondulados, doblados o escalonados, especial para partes donde se requiera un interior
suave y una superficie dura como: Engranes, Piones, Tornillos sin fin, Pernos, Retenes, etc.
Maquinabilidad
Tiene un rango de maquinabilidad de alrededor del 76% basndose sobre el acero AISI 1213
como el 100% velocidades de corte 125 pies por minuto.
Soldabilidad
Fcil de ser soldado por los procedimientos ms comunes y los resultados son de una
excelente calidad, el tipo de soldadura a usar depende del servicio, diseo y medidas
requeridas.
Tratamiento Trmico
PARA C F
Forjar 1120-1290 2050-2350
Recocer: 850-900 1575-1650
Cementar: 750-810 1450-1490



Anlisis Qumico (Tpico) %
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136
C Mn P S
0.65 / 0.75 0.60 / 0.90 0.040 mx. 0.050 mx.
Propiedades Mecnicas
(Los valores representados son tericos ms representativos de este grado)

Resistencia a la
tensin
(psi)
Lmite
elstico
(psi)
Elongacin
en 2"%
Reduccin
de rea %
Dureza
Brinell*
Laminado en
caliente
102,000 56,000 12 30 112
* La dureza es variable depende del dimetro o espesor del material.
Caractersticas y Usos
De uso preferencial en Herramientas para amolar, resortes, flechas de transmisin,
collarines, martillos, llaves de tuercas, pinzas, desarmadores, hachas, cuchillos e infinidad de
piezas para la agricultura y tambin aplicaciones en la minera.
Maquinabilidad
La maquinabilidad de este acero es de un 55% basndose en el acero AISI 1213 como el
100%.
Soldabilidad
Corre grandes riesgos de agrietamiento si no es precalentado a una temperatura de 350C
(662F) se puede usar un electrodo bsico para soldar acero estructural sin alear.
Tratamiento Trmico
PARA C F
Forjar 850-1050 1562-1922
Recocer: 790-845 1450-1550
Templar: 820-830 1508-1598
Revenir: 450-480 842-896
Las partes que requieran de una dureza elevada, se templan al agua y las que requieran
resistencia se templan al aceite.


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137
AEXOS


Anlisis Qumico (Tpico) %
C Mn Si Cr Mo P S
0.38 / 0.43 0.75 / 1.00 0.15 / 0.35 0.80 / 1.10 0.15/ 0.25 0.035 mx. 0.040 mx.
Propiedades Mecnicas
(Los valores representados son tericos ms representativos de este grado)

Resistencia a la tensin
(psi)
Lmite elstico
(psi)
Elongacin
en 2"%
Reduccin
de rea %
Dureza
Brinell*
Tratado 140,000 90,000 17.8 48.2 302
Recocido 95,000 60,000 25.7 56.9 197

* La dureza es variable depende del dimetro y el espesor del material.
Caractersticas y Usos
Este es uno de los aceros con alta templabilidad al aceite, su alto contenido en Cromo le da
una buena dureza y su contenido en Molibdeno la distribuye uniformemente y da una alta
resistencia. Es esencialmente til en el formado de partes por sus propias caractersticas,
responde a todos los tratamientos trmicos y es de muy fcil maquinabilidad an despus de
ser tratado, resiste temperaturas de ms de 540C (1000F) sin perder ninguna de sus
cualidades an despus de haber sido sometido a un ritmo de trabajo excesivo y altas
temperaturas, tomando en cuenta sus caractersticas y ventajas es de una resistencia y fuerza
admirables que lo hacen el de mayor uso entre los grados aleados.
Sus aplicaciones pueden ser en: perforadoras, cortadoras, tornillos, coples, mesas rotatorias,
junturas, ruedas, vlvulas, tornillos alta temperatura, ruedas dentadas, pistones, eslabones
para cadena, etc.
Maquinabilidad
La maquinabilidad de este acero es de aproximadamente un 65% basndose en el acero AISI
1213 al 100% .
Soldabilidad
Difcil de ser soldado, pero con un tipo de soldadura especial, es posible teniendo cuidado de
precalentar y despus de ser soldado recalentar para relevar tensiones.
Tratamiento Trmico
PARA C F
Forjar 980-1205 1800-2200
Recocer: 815-870 1500-1600
Templar: 800-850 1472-1563
Enfriar al aceite un buen rango de sus propiedades mecnicas se pueden obtener entre los
205C (400F) y los 705C (1300F)

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138
AEXOS
Vigas "W" perfil rectangular, IPR

Especificacin
Composicin qumica % en peso
(mximo)
Limite
Elstico
KSI Mn.
Ultima
Tensin
Ksi Mn.
% de
Elongacin
8" Mn.
Descripcin y uso final
C Mn P S Si Cb
* ASTM A 36 0.25 1.20 * 0.040 0.05 0.40 --- 36 58 - 80 20
Media resistencia para fabricacin de perfiles
(Viga, canal, ngulo)
** ASTM A 572
50
0.23 1.35 0.040 0.050 0.40
0.005 -
0.050
50 65 18
Estructural tipo (ARBA) para fabricacin de
perfiles (Viga, canal, ngulo)
** Dual A36/A 572
50
0.22
0.50 -
1.35
0.040 0.050 0.40
0.005 -
0.050
50 65 - 80 18
Grado dual (Estructural-ARBA) para fabricacin
de perfiles (Viga, canal, ngulo)
CSA G40.21 44W 0.22
0.50 -
1.50
0.040 0.050 0.40 0.10 44 65 - 90 20
Especificacin Canadiense, estndar para
fabricacin de perfiles (Viga, canal, ngulo)
CSA G40.21 50W 0.23
0.50 -
1.50
0.040 0.050 0.40 0.10 50 65 - 90 19
Especificacin Canadiense, estndar para
fabricacin de perfiles (Viga, canal, ngulo)
Se requiere un contenido de manganeso de 0.85 - 1.35 % y silicio de 0.15 - 0.40 % para perfiles arriba de 426 lb/ft (634
Kg/m).

** Cb = 0.050 % es la certificacin mxima en esta categora, mas comnmente el grado A 36/A 572 50 contendr un
valor de 0.005 - 0.025 %.

Dimensiones tericas y propiedades para diseo
Vigas "W" perfil rectangular
(IPR)
de patn ancho
peralte y patn en pulgadas
Peso Area Peralte
Alma Patn
Distancia
Espesores Ancho Espesores
(lb/ft) (Kg/m)
A
In2
d
In.
d
In.
tw In.
tw/2
In.
bf
In.
bf
In.
tf
In.
tf
In.
T
In.
K
In.
K1
In.
W6 (6x4)
9.0 13.392 2.68 5.90 5 7/8 0.170 1/8 3.940 4 0.215 3/16
4
3/4
9/16 3/8
12.0 17.856 3.55 6.03 6 0.230 1/8 4.000 4 0.280 1/4
4
3/4
5/8 3/8
16.0 23.808 4.74 6.28 6 1/4 0.260 1/8 4.030 4 0.405 3/8
4
3/4
3/4 7/16
W 6 (6x6)
15.0 22.320 4.43 5.99 6 0.230 1/8 5.990 6 0.260 1/4
4
3/4
5/8 3/8
20.0 29.760 5.87 6.20 6 1/4 0.260 1/8 6.020 6 0.365 3/8
4
3/4
3/4 7/16
25.0 37.200 7.34 6.38 6 3/8 0.320 3/16 6.080 6 1/8 0.455 7/16
4
3/4
13/16 7/16
W 8 (8x4)
10.0 14.880 2.96 7.89 7 7/8 0.170 1/8 3.940 4 0.205 3/16
6
5/8
5/8 7/16
13.0 19.344 3.84 7.99 8 0.230 1/8 4.000 4 0.255 1/4
6
5/8
11/16 7/16
15.0 22.320 4.44 8.11 8 1/8 0.245 1/8 4.015 4 0.315 5/16
6
5/8
3/4
W 8 (8 x 5 1/4)
18.0 26.784 5.26 8.14 8 1/8 0.230 1/8 5.250 5 1/4 0.330 5/16
6
5/8
3/4 7/16
21.0 31.248 6.16 8.28 8 1/4 0.250 1/8 5.827 5 1/4 0.400 3/8
6.
5/8
13/16
W 10 (10 x 4)
12.0 17.856 3.54 9.87 9 7/8 0.190 1/8 3.960 4 0.210 3/16
8
5/8
5/8 7/16
15.0 22.320 4.41 9.99 10 0.230 1/8 4.00 4 0.270 1/4
8
5/8
11/16 7/16
17.0 25.296 4.99 10.11 10 1/8 0.240 1/8 4.010 4 0.330 5/16
8
5/8
3/4
19.0 28.272 5.62 10.24 10 1/4 0.250 1/8 4.020 4 0.395 3/8
8
5/8
13/16
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139
AEXOS
Canales "C" (CPS)



Especificacin
Composicin qumica % en peso
(mximo)
Limite
Elstico
KSI Mn.
Ultima
Tensin
Ksi Mn.
% de
Elongacin
8" Mn.
Tamao
Nominal
(Pulgadas)
Descripcin y uso final
C Mn P S Si Cb
* ASTM A 36 0.25 1.20 * 0.040 0.05 0.40 --- 36 58 - 80 20 CANAL C
Media resistencia para fabricacin de perfiles
(Viga, canal, ngulo)
** ASTM A 572 50 0.23 1.35 0.040 0.050 0.40
0.005 -
0.050
50 65 18 CANAL C
Estructural tipo (ARBA) para fabricacin de
perfiles (Viga, canal, ngulo)
** Dual A36/A
572 50
0.22
0.50 -
1.35
0.040 0.050 0.40
0.005 -
0.050
50 65 - 80 18 CANAL C
Grado dual (Estructural-ARBA) para fabricacin
de perfiles (Viga, canal, ngulo)
CSA G40.21 44W 0.22
0.50 -
1.50
0.040 0.050 0.40 0.10 44 65 - 90 20 CANAL C
Especificacin Canadiense, estndar para
fabricacin de perfiles (Viga, canal, ngulo)
CSA G40.21 50W 0.23
0.50 -
1.50
0.040 0.050 0.40 0.10 50 65 - 90 19 CANAL C
Especificacin Canadiense, estndar para
fabricacin de perfiles (Viga, canal, ngulo)







Canales "C" Perfil Estndar CPS
Peso Area Peralte
Patn Alma
Distancia
d/Af
Eje X - X Eje Y - Y
Ancho Espesor Espesor
(lb/ft) (kg/m)
A
In2.
d
In.
bf
In.
tf
In.
tw
In.
X
In.
eo
In.
I
In4.
S
In3.
r
In.
I
In4.
S
In3.
r
In.
C 6 (6 x 2)
8.2 12.201 2.40 6.00 1.920 0.343 0.200 0.511 0.599 9.10 13.1 4.38 2.34 0.693 0.492 0.537
10.5 15.624 3.09 6.00 2.034 0.343 0.314 0.499 0.486 8.59 15.2 5.06 2.22 0.866 0.564 0.529
13 19.344 3.83 6.00 2.157 0.343 0.437 0.514 0.380 8.10 17.4 5.80 2.13 1.050 0.642 0.525
C 8 (8 x 2 1/4)
11.5 17.112 3.38 8.00 2.260 0.390 0.220 0.571 0.697 9.08 32.6 8.14 3.11 1.320 0.781 0.625
13.75 20.460 4.04 8.00 2.343 0.390 0.303 0.553 0.604 8.75 36.1 9.03 2.99 1.530 0.854 0.615
18.75 27.900 5.51 8.00 2.527 0.390 0.487 0.565 0.431 8.12 44.0 11.00 2.82 1.980 1.010 0.599
C 10 ( 10 x 2 5/8)
15.3 22.766 4.49 10.00 2.600 0.436 0.240 0.634 0.796 8.81 67.4 13.50 3.87 2.280 1.160 0.713
20 29.760 5.88 10.00 2.739 0.436 0.379 0.606 0.637 8.36 78.9 15.80 3.66 2.810 1.320 0.692
25 37.200 7.35 10.00 2.886 0.436 0.526 0.617 0.494 7.94 91.2 18.20 3.52 3.360 1.480 0.676
30 44.640 8.82 10.00 3.033 0.436 0.673 0.649 0.369 7.55 103 20.70 3.42 3.940 1.650 0.669
C 12 (12 x 3)
20.7 30.802 6.09 12.00 2.942 0.501 0.282 0.698 0.870 8.13 129 21.50 4.61 3.880 1.730 0.799
25 37.200 7.35 12.00 3.047 0.501 0.387 0.674 0.746 7.85 144 24.10 4.43 4.470 1.880 0.780
30 44.640 8.82 12.00 3.170 0.501 0.510 0.674 0.618 7.55 162 27.00 4.29 5.140 2.060 0.763



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140
AEXOS
Angulos "L" (APS)



Especificacin
Composicin Qumica % (en peso)
Mximo
Lmite
Elstico
Ksi Mn.
Ultima
Tensin
Ksi Mn.
% de
Elongacin
8" Mn.
Tamao
Nominal
(Pulgadas)
Descripcin y Uso Final
C Mn P S Si Cb
* ASTM A 36 0.25 1.20 * 0.040 0.05 0.40 --- 36 58-80 20
ANGULO
APS
Media resistencia para
fab. de perfiles (Viga,
canal, ngulo)
** ASTM A-572-
50
0.23 1.35 0.040 0.050 0.40
0.005 -
0.050
50 65 18
ANGULO
APS
Estructural tipo(ARBA)
para fab. de perfiles
(Viga, canal, ngulo)
** Dual A36/A-
572 50
0.22
0.50 -
1.35
0.040 0.050 0.40
0.005 -
0.050
50 65-80 18
ANGULO
APS
Grado dual (Estructural-
ARBA) para fab. de
perfiles (Viga, canal,
ngulo)
CSA G40.21 44W 0.22
0.50 -
1.50
0.040 0.050 0.40 0.10 44 65-90 20
ANGULO
APS
Especificacin
Canadiense, estndar
para fab. de perfiles
(Viga, canal, ngulo)
CSA G40.21 50W 0.23
0.50 -
1.50
0.040 0.050 0.40 0.10 50 65-90 19
ANGULO
APS
Especificacin
Canadiense, estndar
para fab. de perfiles
(Viga, canal, ngulo)








Dimensiones tericas y propiedades para diseo.
Angulo "L" (Perfil Estndar)
Espesor Peso Area
K
In.
Eje X - X Eje Y - Y Eje Z Z
tf
In.
(lb/ft) (Kg/m)
A
In.2
I
In4.
S
In3.
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L 6 (6 x 4) 3/8 12.3 18.302 3.61 7/8 13.5 3.32 1.93 1.94 4.90 1.60 1.17 0.941 0.877 0.446
7/16 14.3 21.278 4.18 15/16 15.5 3.83 1.92 1.96 5.60 1.85 1.16 0.964 0.873 0.443
16.2 24.106 4.75 1 17.4 4.33 1.91 1.99 6.27 2.08 1.15 0.987 0.870 0.440
9/16 18.1 26.933 5.31 1 1/16 19.3 4.83 1.90 2.01 6.91 2.31 1.14 1.01 0.866 0.438
5/8 20.0 29.760 5.86 1 1/8 21.1 5.31 1.90 2.03 7.52 2.54 1.13 1.03 0.864 0.435
23.6 35.117 6.94 1 24.5 6.25 1.88 2.08 8.68 2.97 1.12 1.08 0.860 0.428
L 6 (6 x 6) 3/8 14.9 22.171 4.36 7/8 15.4 3.53 1.88 1.64 15.4 3.53 1.88 1.64 1.19 1.000
7/16 17.2 25.594 5.06 15/16 17.7 4.08 1.87 1.66 17.7 4.08 1.87 1.66 1.19 1.000
19.6 29.165 5.75 1 19.9 4.61 1.86 1.68 19.9 4.61 1.86 1.68 1.18 1.000
9/16 21.9 32.587 6.43 1 1/16 22.1 5.14 1.85 1.71 22.1 5.14 1.85 1.71 1.18 1.000
5/8 24.2 36.010 7.11 1 1/8 24.2 5.66 1.84 1.73 24.2 5.66 1.84 1.73 1.18 1.000
28.7 42.706 8.44 1 28.2 6.66 1.83 1.78 28.2 6.66 1.83 1.78 1.17 1.000