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Universidad Alejandro de Humboldt

Sede Dos Caminos-Ing. Informtica


Ctedra: Robtica
Seccin: 0901












Avances en la robtica industrial siglo XXI









Autor: Luis Mndez
C.I: 19.305.476
Profesor: Boscan













Caracas, julio de 2014.

INTRODUCCIN
Cuando escuchamos la palabra Robot, en algunas ocasiones pensamos en esas pelculas que
nos han sorprendido por presentarnos Robots que realizan acciones superiores a las
capacidades del ser humano. Quizs los modelos ms famosos de robots han sido los creados
por George Lucas en su pelcula Stars Wars a quienes conocimos como C3PO y R2D2, y otros
como Robocop.
Sin embargo, la idea que nos presentan las pelculas se encuentra bastante alejada de la
aplicacin industrial de los robots, a los cuales se les considera como un tipo de mquinas-
herramientas.
El siglo XVIII constituye la poca del nacimiento de la robtica industrial. Hace ya ms de
doscientos aos se construyeron unas muecas mecnicas, del tamao de un ser humano,
que ejecutaban piezas musicales.
Sin duda, hoy se puede afirmar que el desarrollo de las mquinas-herramientas ha sido
sumamente acelerado. El concepto actual de robot industrial no se aplica a aquellas antiguas
muecas sino a lo que aqu aprenderemos es un robot industrial.


















Robtica industrial .
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin
formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual
entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un
manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo
mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental
es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En
segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn
acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar
una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de
Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una
definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin, que
define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s,
destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar
una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.
Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica distingue entre robot industrial de
manipulacin y otros robots:
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento"
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin
modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo
mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo.
Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos
dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que
pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.

1. Estructura de los robots industriales
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que
permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial
Una articulacin puede ser:
Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje
solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn
anterior.



A) B)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una
cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones
exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un
soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento
terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar
una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una
herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento
terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a
ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador
Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:
Pinzas (gripper)
Herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden
utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms
dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes,
ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura
por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En
cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la
operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga
que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo
humano.


Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) A cada una de las coordenadas independientes que son
necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el
espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-
articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una
articulacin podra tener dos o ms g.d.l. Que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot
Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:
La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de
coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y
momentos.
El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo
exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y
momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores
y a la carga transportada por el elemento terminal.

2. Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos
de los robots industriales
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:
Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones
lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para
el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es
destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.
Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:
Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot,
dado por la suma de g.d.l. De las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora
de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de
las labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del
espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del
manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse
en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones
posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas
configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de
exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea
programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin
de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.
Grados de libertad
Sin duda, una de las principales caractersticas que definen a los robots lo constituye los
"grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad" equivale a decir nmero y tipo
de movimientos del manipulador.

Observando los movimientos del brazo y de la mueca, se puede determinar el nmero de
grados de libertad que presenta un robot.
Generalmente, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra una variacin que va desde
uno hasta los tres grados de libertad.
A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de
libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate) como lo muestra el
siguiente modelo.
Cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.
Las muecas, tanto del robot del sistema de almacenamiento y reposicin automtica (AS/RS)
como la del robot Jpiter, muestran nicamente un grado de libertad de giro. Por su parte, la
mueca del robot MoveMaster Mitsubishi est diseada para realizar movimientos de giro y de
elevacin. Es decir, presenta dos grados de libertad. Los grados de libertad del brazo de un
manipulador estn directamente relacionados con su anatoma, o configuracin
Tipos de configuraciones
Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado
al brazo del robot.
El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la
cilndrica, la polar y la angular.
Configuracin cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza
este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este
caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un
punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a
la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le
llama interpolacin por articulacin.


Configuracin cilndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de
libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos
conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por
articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un
movimiento rotacional (ver movimiento A en el dibujo siguiente).


Configuracin polar:
Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional,
angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.


Configuracin angular (o de brazo articulado):
Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo
articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere
mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.


Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones
llamadas no clsicas.
El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA,
cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for asembly. Este brazo puede realizar
movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El
robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera
articulacin).
Ejemplo de un robot SCARA:


Volumen de Trabajo:
Para acercarnos ms al conocimiento de los robots industriales, es preciso tocar el tema que
se refiere al volumen de trabajo y la precisin de movimiento. Entre las caractersticas que
identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parmetros como el control
de resolucin, la exactitud y la repetibilidad.
El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en
cuenta el efector final.
La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos
tamaos.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular,
tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot
cilndrico presentan volmenes
de trabajo regulares. El robot
cartesiano genera una figura
cbica.

El robot de configuracin
cilndrica presenta un volumen de
trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene
una rotacin de 360)

Por su parte, los robots que
poseen una configuracin polar,
los de brazo articulado y los
modelos SCARA presentan un
volumen de trabajo irregular.
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica
un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot,
como en el siguiente caso:

Precisin de Movimientos:
La precisin de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la resolucin
espacial, la exactitud y la repetibilidad.
La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento que puede
ejecutar un robot depende
Directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecnicas del robot.
Del control del sistema porque ste, precisamente, es el medio para controlar todos los
incrementos individuales de una articulacin.
Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los
componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes
mecnicas pueden citarse la holgura de los engranes, las tensiones en las poleas, las fugas de
fluidos, etctera.
Para explicar con mayor precisin el trmino resolucin espacial tomemos el siguiente ejemplo:


En el dibujo de la derecha, se supone que utilizando el teach pendant, se mueve al robot del P1
al P2, en este caso el P2 representa el menor incremento que se puede mover el robot a partir
de P1. Si se observan estos incrementos en un plano se vera como una cuadricula. En donde
en cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable" es decir un punto que
puede ser alcanzado por el robot. De esta forma la resolucin espacial puede definirse tambin
como la distancia entre dos puntos adyacentes (en la primer figura sera la distancia entre los
puntos P1 y P2), es importante sealar que para un robot que tuviera este espacio de trabajo la
distancia entre puntos est muy exagerada para efectos de explicar el trmino.
La precisin de movimientos del robot depende, adems de la resolucin espacial, de la
exactitud y de la repetibilidad.
La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un
punto sealado dentro del volumen de trabajo.
La exactitud mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la
capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo.
En el dibujo si quisiera mover el robot exactamente al punto donde se encuentra la pieza de
trabajo, el robot solamente podra acercarse al objeto posicionndose en el punto direccionable
ms prximo. En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posicin requerida.
Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que
el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor. Esto se debe a que las
inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el brazo.
Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga, las cargas ms pesadas reducen la
exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas).
El peso de la carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia
mecnica.
La repetitividad, el tercer y ltimo factor, se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto
que se le program las veces que sean necesarias.

En el dibujo, al robot se le ense el punto programado (PP), al indicarle mediante un comando
de programacin que regrese al punto PP el robot se puede colocar en el punto de regreso
(PR) o en otro punto de regreso que tenga la misma distancia hacia PP.
En el dibujo del robot esta diferencia entre el punto PP y el PR est muy exagerada, ya que en
un robot industrial se espera que la repetibilidad est en el orden de +/- 0,0490 ms.
Cabe hacer la aclaracin que si usamos un microscopio, es posible apreciar las microscpicas
variaciones que presenta el robot cada vez que regresa al punto indicado. En otras palabras,
no existe la repeticin absolutamente exacta.
Sistemas de Impulsin:
Los ms comunes son tres: impulsin hidrulica, impulsin elctrica e impulsin neumtica.
El sistema de impulsin hidrulica es en la que se utiliza un fluido, generalmente un tipo de
aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. La impulsin hidrulica se utiliza
para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.
Se le da el nombre de impulsin elctrica cuando se usa la energa elctrica para que el robot
ejecute sus movimientos. La impulsin elctrica se utiliza para robots de tamao mediano, pues
stos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para funcionar
con impulsin hidrulica. Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una
mayor exactitud y receptibilidad.
Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsin neumtica para realizar sus
funciones. En la impulsin neumtica se comprime el aire -abastecido por un compresor-, el
cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn diseados para funcionar por
medio de la impulsin neumtica. Los robots que funcionan con impulsin neumtica estn
limitados a operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos.
Es importante sealar que no todos los elementos que forman el robot pueden tener el mismo
tipo de impulsin.




CARACTERSTICAS FSICAS DE LOS ROBOT EXAMINADOS
Robot Unimate modelo PUMA.

Este robot presenta una configuracin angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y
3 en la mueca, dando un total de 6 grados de libertad.

Su utilizacin principal en la celda de manufactura, o produccin, es para carga y descarga de
materiales a las mquinas de control numrico.
Robot del sistema AS/RS

Este es un robot de configuracin cartesiana, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo
(correspondiente a los ejes X, Y, Z), un grado de libertad rotacional en la mueca.



Conclusin
El tema de robtica es una rama de todo lo que es ingeniera mecnica, y es utilizado para la
ingeniera industrial. La robtica tiene muchos lados con diferentes perspectivas, por ejemplo
se usa desde una mquina de chocolates hasta un informador en planetas ajenos.
La era industrial de la robtica de desarrollo se impuls en las ltimas dcadas. En lo que ser
con respecto al futuro, creemos en que las prximas dcadas la produccin de la robtica se va
a impulsar an ms, porque la tecnologa evoluciona, nunca se queda atrs, siempre va
adelante. Esto significa para nosotros que una pieza de maquinaria del ao 2000, no va a ser
igual de efectiva que una mquina del ao 2002, y as se va a ir produciendo una inteligencia
que cumpla con las metas que el usuario le va a dar, claro que va hacer en una manera mucho
ms rpida y con mejor calidad.
Pero la gente se pregunta, Acaso una mquina me va a quietar mi empleo? Ya se sabe que
una maquina se hizo con el propsito de realizar acciones que un humano pueda hacer y llevar
acabo, de esta manera se pueda espera que un robot lleve a tomar el trabajo que hace un
armador o un pintor porque ya ha pasado. Siempre se va a necesitar una persona para poder
corregir o revisar las funciones de un robot, pero lo que pasa es que al lugar de 27 personas
trabajando en un departamento de produccin, se van a necesitar 4 y solo van hacer
controladores de calidad.
En este proyecto se unen mucho la mecnica y la industrial. Pensamos que la evolucin de la
robtica va por el mejor camino y siempre se va tratar de adquirir una perfeccin en lo que
cuenta con lo que es mecnica que sera diseo e industrial que sera produccin.